CN114458119B - 无人机进舱控制方法、装置和系统及无人机机舱 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种无人机进舱控制方法、装置和系统及无人机机舱，该方法应用于机舱，包括：接收到云服务器推送的回舱请求后，根据无人机的当前状态信息确定本次开舱时机；在到达所述开舱时机时，控制舱门开启，并在所述舱门开启完成时，上报可进舱信息到所述云服务器以通知所述无人机进舱；在所述无人机成功进舱后，控制所述舱门关闭。本申请的技术方案通过控制舱门在恰当时机开启及关闭，使得舱门处于打开的状态尽量短，可以保护机舱并延长无人机及机舱的使用寿命。

Description

无人机进舱控制方法、装置和系统及无人机机舱

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机进舱控制方法、装置和系统及无人机机舱。

背景技术

用于放置无人机的机舱通常具有舱门，通过控制舱门在无人机进出舱的时候打开，而其他时间关闭，这样可以保护无人机及机舱内部设备，从而减少如风、雨、灰尘等外界环境对无人机及内部设备的损害。

在现有的无人机进舱过程中，通常为当无人机请求回舱时，机舱舱门即开启，并在舱门打开一定时间后关闭舱门。在实际运用中，舱门控制为完全被动式。对于飞行距离较长的无人机，在无人机回舱但还未到相应位置，舱门就已经打开，这将给舱内设备带来一定的安全隐患。

发明内容

本申请实施例提供一种无人机进舱控制方法、装置和系统及无人机机舱，通过增设无人机与机舱之间的交互通信链路，以实现机舱自主控制舱门的开合，通过控制舱门在恰当时机开启，使得舱门处于打开的状态尽量短，可以保护机舱并延长无人机及机舱的使用寿命。

本申请实施例提供一种无人机进舱控制方法，应用于机舱，该方法包括：

接收到云服务器推送的回舱请求后，根据无人机的当前状态信息确定本次开舱时机；

在到达所述开舱时机时，控制舱门开启，并在所述舱门开启完成时，上报可进舱信息到所述云服务器以通知所述无人机进舱；

在所述无人机成功进舱后，控制所述舱门关闭。

在一种实施例中，所述根据无人机的当前状态信息确定本次开舱时机，包括：

根据所述无人机的当前飞行高度、当前水平飞行速度和当前降落速度确定开舱位置；

将所述无人机到达所述开舱位置的时刻作为本次的开舱时机。

在一种实施例中，所述根据所述无人机的当前飞行高度、当前水平飞行速度和当前降落速度确定开舱位置，包括：

基于所述当前降落速度和舱门开启时长计算最小开舱高度；

若所述当前飞行高度大于等于所述最小开舱高度，则确定与所述机舱相距所述最小开舱高度的高度位置为所述开舱位置；

若所述当前飞行高度小于所述最小开舱高度，则根据所述当前水平飞行速度和所述舱门开启时长计算开舱距离，并确定与所述机舱相距所述开舱距离的水平位置为所述开舱位置。

在一种实施例中，所述最小开舱高度的计算公式如下：

H＝H1+V1*T1；

其中，H为所述最小开舱高度；H1为所述无人机的视觉引导有效高度；V1为所述当前降落速度；T1为所述舱门开启时长。

在一种实施例中，所述开舱距离的计算公式如下：

L＝V2*T1；

其中，L为所述开舱距离；V2为所述当前水平飞行速度。

在一种实施例中，所述在所述无人机成功进舱后，控制所述舱门关闭，之前包括：

根据所述无人机在进舱阶段的状态信息监测所述无人机是否成功进舱。

在一种实施例中，所述根据所述无人机在进舱阶段的状态信息监测所述无人机是否成功进舱，包括：

若检测到所述无人机在预设最大关舱门时间内的实际飞行高度的变化与期望飞行高度变化不一致，则确定所述无人机进舱失败；

或者，若检测到超过所述预设最大关舱门时间所述无人机未停靠在所述机舱的停机坪上，则确定所述无人机进舱失败。

在一种实施例中，该无人机进舱控制方法还包括：

控制所述舱门开启时，监测所述舱门在开启过程中是否发生故障；

若在开启过程中发生故障，则上报拒绝入舱信息到所述云服务器以通知所述无人机当前不可进舱。

在一种实施例中，该无人机进舱控制方法还包括：

控制所述舱门关闭时，监测所述舱门在关闭过程中是否发生故障；

若所述舱门成功关闭，则上报关舱成功信息到所述云服务器；

若在关闭过程中发生故障，则上报关舱故障信息到所述云服务器，并启动舱门保护模式。

在一种实施例中，所述机舱包括舱门开合检测装置和/或电流检测装置，其中，所述舱门开合检测装置包括设置在所述舱门不同位置处的若干开关型传感器；监测所述舱门是否发生故障，包括：

通过相应位置的所述开关型传感器的信号量变化检测所述舱门的当前状态，并根据所述信号量变化的间隔时长获得所述舱门开启或关闭的时长，若所述舱门开启或关闭的时长超过预定舱门开关时长，则判断所述舱门出现对应的开启故障或关闭故障；

通过所述电流检测装置检测舱门驱动过程中电流是否在预设电流范围内，若所述电流不在所述预设电流范围内，则判断所述舱门出现驱动故障。

本申请实施例还提供一种无人机进舱控制装置，应用于机舱，该装置包括：

确定模块，用于接收到云服务器推送的回舱请求后，根据无人机的当前状态信息确定本次开舱时机；

舱门控制模块，用于在到达所述开舱时机时，控制舱门开启；

上报模块，用于在所述舱门开启完成时，上报可进舱信息到所述云服务器以通知所述无人机进舱；

所述舱门控制模块，还用于在所述无人机成功进舱后，控制所述舱门关闭。

本申请实施例还提供一种无人机进舱控制系统，包括：云服务器和机舱；

所述云服务器用于接收无人机的回舱请求，并推送所述回舱请求到所述机舱；

所述机舱用于在接收到所述回舱请求后，根据无人机的当前状态信息确定本次开舱时机，并在到达所述开舱时机时，控制舱门开启；

所述机舱还用于在所述舱门开启完成时，上报可进舱信息到所述云服务器以通知所述无人机进舱，并在所述无人机成功进舱后，控制所述舱门关闭。

本申请实施例还提供一种无人机机舱，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施上述的无人机进舱控制方法。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上执行时，实施上述的无人机进舱控制方法。

本申请的实施例具有如下有益效果：

本申请实施例的无人机进舱控制方法通过在接收到无人机的回舱请求后，机舱根据当前无人机的状态来确定本次的开舱时机，以保证舱门在恰当的时机开启，并在检测到无人机成功进舱时及时控制舱门关闭，在整个进舱过程中，使得舱门处于打开状态的时间尽量短，避免舱内器件受到外部环境的影响，从而延长机舱的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例1的无人机进舱控制方法的应用示意图；

图2示出了本申请实施例1的无人机进舱控制方法的流程示意图；

图3示出了本申请实施例1的无人机进舱控制方法的开舱位置示意图；

图4示出了本申请实施例2的无人机进舱控制方法的流程示意图；

图5示出了本申请实施例2的无人机进舱控制方法的舱门开合结构图；

图6示出了本申请实施例3的无人机进舱控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在现有的无人机进舱控制方案中，舱门控制为完全被动式，这种进舱开门方法有很大的局限性。例如，针对飞行距离较长的无人机，无法做到无人机进舱与开关舱门的完美契合，通常是在无人机要回舱但还未到适当位置时机舱舱门就已经打开，使得舱内的器件等暴露在外面的时间较长，尤其是天气不好的时候，带来一定的安全隐患，会缩减器件的使用寿命等。不仅如此，由于无人机与机舱无法交流，无人机在进舱过程中无法获知舱门开关状态，如出现舱门开启故障或失败等情况，无人机无法判断是否可降落；同时对于机舱而言，由于为完全被动式控制，无法获知无人机的飞行信息。另外，对于通过舱门开启一定时间后进行关舱门控制，这种控制方法存在一定安全隐患，又或者通过额外增设一些传感器来实现关舱门控制，又会额外增加成本等。

为此，本申请实施例提出一种无人机进舱控制方法，可以解决现有方案中存在的一些问题，该方法利用已有的云服务器来构建无人机与机舱之间的通信链路，以实现无人机与机舱之间的实时交互，进而实现机舱在获得无人机的状态下对舱门的主动控制。值得注意的是，本申请实施例中的开舱时机并不是固定不变的，而是动态确定的，以便于实现对不同状态的无人机都能够在适当的时机进舱。

由于每次无人机的作业任务不同，例如，有的无人机在执行任务时的飞行高度较高，如测绘作业等；而有的无人机在执行任务时的飞行高度则较低，如植保作业等，这将导致无人机在进舱前的飞行速度、飞行高度等可能存在一定差异，因此，本申请实施例将根据当前无人机的实际情况来确定本次最适合的开舱时机，并在达到本次开舱时机才开舱，以及在无人机成功进舱后及时关舱，通过结合无人机的状态进行开舱配合，这样可以使得舱门处于打开状态下的时间尽量短，减少外界环境对机舱内的器件等的损害，从而提高机舱及无人机的使用寿命等。

图1所示为本申请实施例的无人机进舱控制方法的一种应用示意图。如图1所示，该系统中包括机舱100、无人机200以及位于机舱100与无人机200之间的云服务器300。示范性地，机舱100与云服务器300之间、云服务器300和无人机200之间均可采用如4G、5G等无线网络通信方式进行通信。将云服务器300作为中间桥梁，用于协助实现机舱100与无人机200之间的实时交互，一方面无需在现有方案中再增加额外器件即可实现机舱对舱门开合的主动控制，节省硬件成本的同时，还可提高用户使用体验；另一方面，云服务器300还可用于对机舱100及无人机200的通信数据进行实时监控，以便于对机舱100和无人机200的状态追踪、及后续的问题分析等。下面将结合具体的实施例来进行说明。

实施例1

图2所示为运用于机舱100的无人机进舱控制方法的流程示意图。

步骤S110，接收到云服务器300推送的回舱请求后，根据无人机200的当前状态信息确定本次开舱时机。

其中，上述开舱时机也称开舱条件，例如，开舱条件可以以无人机200的飞行位置作为判断依据，当无人机200到达指定的开舱位置时，即判断为满足开舱条件。当然，开舱条件也可以是以与上述开舱位置关联的开舱时间等作为判断依据，具体可根据实际需求来选取。

应当理解的是，本实施例中的开舱条件是动态变化的，具体需要根据待进舱的无人机200的当前状态来确定。其中，上述的无人机200的当前状态信息可包括但不限于包括无人机200当前的实时位置相关信息等，进一步地，该位置相关信息可包括无人机200当前的飞行高度、降落速度、水平飞行速度等。这样可以使得机舱100与不同状态下的无人机200都可以很好地配合以实现在合理时机下进舱。

示范性地，当无人机200需要回到机舱100内，会向云服务器300发送相应的回舱请求。例如，无人机200在完成当前的飞行任务或是检测到电池电量不足等情况下，会向云服务器300发送回舱请求。进而，云服务器300在接收到回舱请求后，会将回舱请求推送到预先建立有通信链路的机舱100，以通知机舱100作相应的回舱准备。此外，云服务器300还将无人机200上报的实时位置等信息也发送给机舱100，以便机舱100根据确定对应的开舱时机以及判断何时到达开舱时机。

以开舱位置作为开舱条件为例，示范性地，在接收到回舱请求时，机舱100将根据获取到的无人机200的当前飞行高度、当前水平飞行速度和当前降落速度来确定本次的开舱位置，而当无人机200到达该开舱位置时即为到达开舱时机。在一种实施方式中，对于开舱位置的确定，可包括：

将基于无人机200的当前降落速度和舱门开启时长计算最小开舱高度。进而，将无人机200的当前飞行高度与该最小开舱高度进行比较，以确定是将无人机200的飞行高度还是水平距离作为开舱位置的判断依据。

其中，该最小开舱门高度H可通过如下方式计算得到，即H＝H1+V1*T1，V1为无人机200的当前降落速度；H1为无人机200的视觉引导有效高度；T1为预定的开舱门所需时间，其通常取决于舱门的结构及电机驱动速度等。可选地，该开舱门的时间T1也可以等于关舱门的时间。

可以理解，由于无人机200在降落到一定高度后，将采用视觉引导的方式来实时上报自身的飞行高度，即通过拍摄视觉图像并进行视觉图像比对来确定当前的飞行高度。因此，除了考虑无人机200在舱门打开的这一段时间下降的高度外，该最小开舱高度还考虑到无人机200所需的视觉引导的高度条件，这样可以使得在舱门刚好完成开启时，无人机200刚好降落到能够利用视觉引导进行进舱的位置，使得舱门打开的时机刚好合适，不会过早也不会过晚。

于是，若无人机200的当前飞行高度大于等于该最小开舱高度，则确定与机舱100相距该最小开舱高度的高度位置为本次的开舱位置。反之，若无人机200的当前飞行高度小于该最小开舱高度，则根据无人机200的当前水平飞行速度和该舱门开启时长计算开舱距离，并确定与机舱100相距该开舱距离的水平位置为本次的开舱位置。

示范性地，对于该当前飞行高度大于等于H的情况，如图3所示，以机舱100所在位置为原点O，将判断无人机200的飞行高度是否到达与该机舱100相距该最小开舱高度H的高度位置。若到达，则执行步骤S120。否则，继续检测，直到无人机200的飞行高度到达指定的位置。

若为当前飞行高度小于H的情况，则将判断无人机200的水平飞行距离是否到达与该机舱100相距该开舱距离L的水平位置。若到达，则执行步骤S120。否则，继续检测，直到无人机200的水平飞行距离到达指定的位置。

可以理解，若以机舱100所在位置为原点O，可形成半径为预设距离L，高度为最小开舱门高度H所形成的圆柱体区域，在接收到回舱请求后，若无人机200的当前飞行高度在H以上，则以圆柱体的顶端为开舱距离，即顶端表面所在的高度方向上的位置为开舱位置。反之，若无人机200的当前飞行高度低于H，则以圆柱体区域的边缘为开舱距离L，即边缘所在的水平方向上的位置为开舱位置。

其中，选取开舱位置的判断依据时，考虑到无人机200每次执行的任务可能不同，其在进舱前的高度也可能存在差异，例如，若无人机200的当前飞行高度很高，降落的时间往往更长，此时将以无人机200的飞行高度作为判断依据更为准确；而对于飞行高度较低的无人机200，考虑到其飞行高度通常已在视觉引导所需的高度范围内，则此时以水平距离作为判断依据将更为准确。

于是，在确定了本次的开舱时机后，将执行步骤S120。

步骤S120，在到达开舱时机时，控制舱门开启，并在舱门开启完成时，上报可进舱信息到云服务器300以通知无人机200进舱。

以上述的开舱位置为例，示范性地，机舱100可通过将自身的位置信息与无人机200的位置信息进行实时比对，以检测无人机200是否达到指定的开舱位置。在检测到无人机200到达该开舱位置时，则控制开舱，否则继续检测，直到无人机200到达该开舱位置。

其中，机舱100在接收到回舱请求后，其位置是固定不变的。无人机200的位置信息可以由无人机200通过卫星定位或RTK(Real-time kinematic，实时动态差分)定位技术等进行自定位得到，之后上报给云服务器300，再由云服务器300推送给机舱100。

示范性地，在舱门开启后，机舱100将通过云服务器300推送可进舱信息到无人机200，以通知无人机200当前可以进舱。于是，无人机200在接收到该可进舱信息后会执行进舱操作。

步骤S130，在无人机200成功进舱后，控制舱门关闭。

示范性地，若机舱100检测到无人机200成功停靠在机舱100内的停机坪上时，则判断成功进舱，并控制舱门关闭，以尽量缩减舱门处于打开状态的时间。

在一种实施方式中，机舱100的停机坪处可设有若干接触电极，例如，可设有5个接触电极，它们采用直线排列的排列方式，分别为：串口Tx、充电电极+、GND、充电电极-、串口Rx。由于接收到无人机200的回舱请求后，机舱100的串口将保持发送心跳包，若机场接收到来自无人机200的心跳包返回数据则可判断为无人机200已完成位置对准。此时可判定无人机200成功进舱，机舱100将执行关舱操作。

可以理解，这些接触电极通过上述的排列方式，可以保证关键接触引脚完全分开，如串口Tx、Rx未连续分布而是与两个充电电极交叉分布。此外，由于两个串口引脚的位置分布在5个接触电极的最外侧，若串口引脚贴合，则充电电极必然也会贴合，从而可有效地消除对无人机200的位置误判。

本实施例的无人机进舱控制方法根据当前无人机的实际状态来动态确定对应的开舱时机，并在达到开/关舱时机才执行开/关舱操作，通过结合无人机的当下状态进行开舱时机的动态设定，实现机舱与无人机的进舱配合，可以使得舱门处于打开状态下的时间尽量短，减少机舱内器件等暴露在外面的时间，可以大大提高机舱及无人机的使用寿命等。

实施例2

图4所示为本实施例的无人机进舱控制方法的另一流程示意图。基于上述实施例1的方法，该无人机进舱控制方法还包括：

步骤S210，接收到云服务器300推送的回舱请求后，根据无人机200的当前状态信息确定本次开舱时机。

步骤S220，在到达开舱时机时，控制舱门开启。

步骤S230，在舱门开启完成时，上报可进舱信息到云服务器300以通知无人机200进舱。

可以理解，上述步骤S210-S230与上述实施例1中的步骤S110-S120相同，故在此不再重复描述。

步骤S240，根据无人机200在进舱阶段的状态信息以监测无人机200是否成功进舱。

无人机200开始进舱后，示范性地，机舱100将在无人机200的进舱阶段获取无人机200的实时状态信息，以便监测其是否成功进舱。若进舱成功，则执行步骤S250。可选地，若出现进舱失败，则执行步骤S260。

在一种实施方式中，对于无人机200是否成功进舱的监测，包括：

若检测到无人机200在预设最大关舱门时间内的实际飞行高度的变化与期望飞行高度变化不一致，则确定无人机200进舱失败。

当舱门打开后，在正常情况下，无人机200能够按照预期在一定时间内完成停靠在停机坪的操作，这里将设定一个达到正常关舱时机所需的极限时间，也为预设的最大关舱门时间，即从舱门开启完成后，在不超过该最大关舱门时间内无人机200能够降落并完成停靠操作。

其中，上述的期望飞行高度变化是指无人机200在正常进舱过程中的飞行高度的变化，例如，可为按照预设的降落速度进行飞行高度均匀下降等。示范性地，若检测到无人机200在开始进舱到停靠成功这一阶段的飞行高度变化与预期的变化不一致，则判定无人机200出现进舱异常。

在另一种实施方式中，对于无人机200是否成功进舱的监测，包括：

若检测到超过该最大关舱门时间无人机200未停靠在机舱100的停机坪上，则确定无人机200进舱失败。

其中，关于停靠在机舱100的停机坪的检测操作，可参见上述实施例1，这里将不再重复描述。示范性地，若在超过该最大关舱门时间时，没有检测到无人机200停靠在停机坪上，则可判定无人机200出现进舱异常。可以理解，通过获取无人机200在进舱阶段的实时状态，可以及时判断无人机200是否出现进舱失败，进而作出相应的响应，以便提高无人机200在进舱过程中的安全性等。

步骤S250，在无人机200成功进舱后，控制舱门关闭。

可以理解，上述步骤S250与上述实施例1中的步骤S130相同，故在此不再重复描述。

步骤S260，若出现进舱失败，则上报进舱失败信息至云服务器300，以使得云服务器300执行相应应对措施。

进一步可选地，对于步骤S220，该无人机进舱控制方法还包括：

步骤S270，控制舱门开启时，监测舱门在开启过程中是否发生故障。

示范性地，在舱门开启过程中，若没有发生故障，则执行上述步骤S230，否则执行步骤S280。

步骤S280，若在开启过程中发生故障，则上报拒绝入舱信息到云服务器300以通知无人机200当前不可进舱。

示范性地，若监测到舱门在开启过程中发生故障，则可上报拒绝入舱信息到云服务器300，其中，该拒绝入舱信息可包括相应的舱门故障信息。同时，机舱100还可开启舱门保护模式。其中，上述的舱门保护模式是一种机舱100的工作模式，主要用于在机舱100出现一些故障的情况，例如，该舱门保护模式可包括关闭舱门并关断机舱电源，这样可以防止舱内部件在通电状态下受到外界雨水等的损害。

相应地，云服务器300在得到该拒绝入舱信息后，会将其及时推送给无人机200，以用于通知无人机200当前不可进舱。进一步可选地，云服务器300还将获取无人机200的去向，并使无人机200可及时飞向其他的机舱100，或者迫降至当前机舱100附近等。

进一步可选地，对于步骤S250，该无人机进舱控制方法还包括：

步骤S290，控制舱门关闭时，监测舱门在关闭过程中是否发生故障。

在舱门关闭过程中，若没有发生故障，则执行步骤S310，否则执行步骤S320。

步骤S310，若舱门成功关闭，则上报关舱成功信息到云服务器300，以结束本次的回舱操作。

步骤S320，若在关闭过程中发生故障，则上报关舱故障信息到云服务器300，并启动上述的舱门保护模式。

其中，对于上述的舱门在开启和/或关闭过程的故障监测，在一种实施方式中，机舱100可设有舱门开合检测装置，例如，该舱门开合检测装置可包括设置在舱门不同位置处的若干开关型传感器等。

示范性地，通过相应位置的开关型传感器的信号量变化来检测舱门的当前状态，例如，是关闭状态还是开启状态；并根据该信号量变化的间隔时长来获得舱门开启或关闭的时长，若舱门开启或关闭的时长超过预定舱门开关时间，则可判断舱门出现开启故障或关闭故障。

例如，如图5所示，若机舱100的舱门102采用的是翻盖式的开合结构，即包括第一边舱门102a和第二边舱门102b，当两边舱门102a和102b合起来时可将停机坪101包裹在机舱100内。于是，可在舱门102a和102b的左侧、右侧和尾侧各设置一个开关型传感器，如微动开关等。其中，左侧和右侧的传感器用于检测舱门102是否完成关闭，而尾侧的传感器则用于检测舱门102是否完成开启。可以理解，关于左侧、右侧及尾侧的区域范围划分并不作严格限定，通常位于能够进行舱门开合检测的相应位置即可。

在舱门102开启过程中，具体表现为：设定微动开关按下为信号量1，弹起为信号量0，定义关舱门状态为左侧1、右侧1、尾侧0；开舱门状态为左侧0、右侧0、尾侧1；舱门运动过程为左侧0、右侧0、尾侧0。于是，可通过检测左右尾侧微动开关的信号量变化来判断舱门102的开关状态。当开启舱门102时，左右侧信号量从1变为0，完成开门尾侧信号量从0变为1，关门时尾侧信号量由1变为0，完成关门左右侧信号量由0变为1。对于开启的时长，可根据对应位置的信号量变化的间隔时长来计算得到。对于舱门102关闭过程，原理类似，故不再展开描述。

进一步地，机舱100还可设有电流检测装置等，例如，该电流检测装置可通过采样电阻进行电流采样等方式来获取舱门驱动过程中的电流，并检测在舱门驱动过程中该电流是否在预设电流范围内，即为预期的驱动电流大小。若该电流不在预设电流范围内，则可判断舱门102出现驱动故障。

可以理解，通过对舱门102在开启和/或关闭过程中进行故障监测，可以使得机舱100根据舱门的状态作出实时的响应，从而提高无人机200的进舱安全性等。例如，当监测到舱门发生了开启故障时，可以及时提醒无人机200降落至其他机舱或者降落至机舱100的附近位置等；又或者，若监测到舱门102发生了关闭故障，则可立即将关舱失败信息并切断机舱电源等以保护上电的电路器件等，可进一步降低外界环境对机舱内器件或电路的损害等。

本申请实施例的无人机进舱控制方法可以实现机舱对舱门开关的主动控制，通过在接收到回舱请求时先根据无人机的当前情况来确定开舱时机，并在合适的时机进行舱门的开启及关闭，可以使舱门处于打开状态的时间尽量短，此外，在进舱阶段还实时获取无人机的状态来判断其是否出现进舱失败，以及在开/关舱过程中对舱门的状态进行监测，可以实现在整个进舱过程中的及时响应，从而提高无人机在进舱过程中的安全性，达到较好的进舱控制效果等。

实施例3

图6所示为本申请实施例的无人机进舱控制装置10的一种结构示意图。

示范性地，该无人机进舱控制装置10应用于机舱100，包括：

确定模块11，用于接收到云服务器300推送的回舱请求后，根据无人机200的当前状态信息确定本次开舱时机。

舱门控制模块12，用于在到达开舱时机时，控制舱门开启。

上报模块13，用于在舱门开启完成时，上报可进舱信息到云服务器300以通知无人机200进舱。

舱门控制模块12，还用于在无人机200成功进舱后，控制舱门关闭。

可以理解，本实施例的各模块所执行的功能对应于上述实施例1或2中的各步骤，上述实施例1的可选项同样适应于本实施例，故在此不再重复描述。

实施例4

请参见图1，本申请实施例提出一种无人机进舱控制系统。示范性地，该无人机进舱控制系统包括：机舱100和云服务器300。

在进舱过程中，云服务器300用于接收无人机200的回舱请求，并推送所述回舱请求到机舱100。

机舱100用于在接收到所述回舱请求后，根据无人机200的当前状态信息确定本次开舱时机，并在到达所述开舱时机时，控制舱门开启。

机舱100还用于在舱门开启完成时，上报可进舱信息到云服务器300以通知无人机200进舱，并在无人机200成功进舱后，控制舱门关闭。

进一步可选地，该无人机进舱控制系统还包括上述的无人机200。示范性地，在云服务器300将该回舱请求推送到机舱100之前，该无人机200用于发送该回舱请求到云服务器300。此外，无人机200还用于在接收到云服务器300推送的所述可进舱信息后，控制进舱。

可以理解，本实施例的机舱100、无人机200和云服务器300的功能对应于上述实施例1或2中的无人机、机舱和云服务器各自执行的方法步骤，上述实施例1中的关于无人机、机舱和云服务器的可选项同样适用于本实施例，故在此不再重复描述。

本申请还提出一种无人机机舱，示范性地，该无人机机舱包括：处理器和存储器，其中，存储器存储有计算机程序，处理器用于执行所述计算机程序以实施上述实施例1或2中的无人机进舱控制方法。

本申请还提供了一种可读存储介质，用于储存上述无人机机舱中使用的所述计算机程序。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种无人机进舱控制方法，其特征在于，应用于机舱，该方法包括：

接收到云服务器推送的回舱请求后，根据所述无人机的当前飞行高度、当前水平飞行速度和当前降落速度确定开舱位置；

将所述无人机到达所述开舱位置的时刻作为本次的开舱时机；

在到达所述开舱时机时，控制舱门开启，并在所述舱门开启完成时，上报可进舱信息到所述云服务器以通知所述无人机进舱；

在所述无人机成功进舱后，控制所述舱门关闭。

2.根据权利要求1所述的无人机进舱控制方法，其特征在于，所述根据所述无人机的当前飞行高度、当前水平飞行速度和当前降落速度确定开舱位置，包括：

基于所述当前降落速度和舱门开启时长计算最小开舱高度；

若所述当前飞行高度大于等于所述最小开舱高度，则确定与所述机舱相距所述最小开舱高度的高度位置为所述开舱位置；

若所述当前飞行高度小于所述最小开舱高度，则根据所述当前水平飞行速度和所述舱门开启时长计算开舱距离，并确定与所述机舱相距所述开舱距离的水平位置为所述开舱位置。

3.根据权利要求2所述的无人机进舱控制方法，其特征在于，所述最小开舱高度的计算公式如下：

H＝H1+V1*T1；

其中，H为所述最小开舱高度；H1为所述无人机的视觉引导有效高度；V1为所述当前降落速度；T1为所述舱门开启时长。

4.根据权利要求2所述的无人机进舱控制方法，其特征在于，所述开舱距离的计算公式如下：

L＝V2*T1；

其中，L为所述开舱距离；V2为所述当前水平飞行速度。

5.根据权利要求1所述的无人机进舱控制方法，其特征在于，所述在所述无人机成功进舱后，控制所述舱门关闭，之前包括：

根据所述无人机在进舱阶段的状态信息监测所述无人机是否成功进舱。

6.根据权利要求5所述的无人机进舱控制方法，其特征在于，所述根据所述无人机在进舱阶段的状态信息监测所述无人机是否成功进舱，包括：

若检测到所述无人机在预设最大关舱门时间内的实际飞行高度的变化与期望飞行高度变化不一致，则确定所述无人机进舱失败；

或者，若检测到超过所述预设最大关舱门时间所述无人机未停靠在所述机舱的停机坪上，则确定所述无人机进舱失败。

7.根据权利要求1所述的无人机进舱控制方法，其特征在于，还包括：

控制所述舱门开启时，监测所述舱门在开启过程中是否发生故障；

若在开启过程中发生故障，则上报拒绝入舱信息到所述云服务器以通知所述无人机当前不可进舱。

8.根据权利要求1所述的无人机进舱控制方法，其特征在于，还包括：

控制所述舱门关闭时，监测所述舱门在关闭过程中是否发生故障；

若所述舱门成功关闭，则上报关舱成功信息到所述云服务器；

若在关闭过程中发生故障，则上报关舱故障信息到所述云服务器，并启动舱门保护模式。

9.根据权利要求7或8所述的无人机进舱控制方法，其特征在于，所述机舱包括舱门开合检测装置和/或电流检测装置，其中，所述舱门开合检测装置包括设置在所述舱门不同位置处的若干开关型传感器；监测所述舱门是否发生故障，包括：

通过相应位置的所述开关型传感器的信号量变化检测所述舱门的当前状态，并根据所述信号量变化的间隔时长获得所述舱门开启或关闭的时长，若所述舱门开启或关闭的时长超过预定舱门开关时长，则判断所述舱门出现对应的开启故障或关闭故障；

通过所述电流检测装置检测舱门驱动过程中电流是否在预设电流范围内，若所述电流不在所述预设电流范围内，则判断所述舱门出现驱动故障。

10.一种无人机进舱控制装置，其特征在于，应用于机舱，该装置包括：

确定模块，用于接收到云服务器推送的回舱请求后，根据所述无人机的当前飞行高度、当前水平飞行速度和当前降落速度确定开舱位置；

将所述无人机到达所述开舱位置的时刻作为本次的开舱时机；

舱门控制模块，用于在到达所述开舱时机时，控制舱门开启；

上报模块，用于在所述舱门开启完成时，上报可进舱信息到所述云服务器以通知所述无人机进舱；

所述舱门控制模块，还用于在所述无人机成功进舱后，控制所述舱门关闭。

11.一种无人机进舱控制系统，其特征在于，包括：云服务器和机舱；

所述云服务器用于接收无人机的回舱请求，并推送所述回舱请求到所述机舱；

所述机舱用于在接收到所述回舱请求后，根据所述无人机的当前飞行高度、当前水平飞行速度和当前降落速度确定开舱位置；将所述无人机到达所述开舱位置的时刻作为本次的开舱时机，并在到达所述开舱时机时，控制舱门开启；

所述机舱还用于在所述舱门开启完成时，上报可进舱信息到所述云服务器以通知所述无人机进舱，并在所述无人机成功进舱后，控制所述舱门关闭。

12.一种无人机机舱，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施权利要求1-9中任一项所述的无人机进舱控制方法。

13.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上执行时，实施根据权利要求1-9中任一项所述的无人机进舱控制方法。