CN114261528B - 一种无人机机巢自检系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机机巢自检系统及方法，所述自检系统包括：机巢控制器以及与机巢控制器通信的视频监控模块和微气象模块；机巢控制器与无人机遥控器通信，无人机遥控器与无人机通信，机巢控制器与机巢动力模块通信，机巢控制器与无人机的BMS电池管理单元通信；机巢控制器用于根据获取的无人机遥控器状态、无人机状态和无人机电池状态进行无人机自检，机巢控制器用于根据视频监控数据、气象数据和机巢动力数据进行机巢自检；机巢控制器用于根据无人机自检结果和机巢自检结果的加权，得到综合自检结果；本发明实现了无人机自检与机巢自检的融合，保证了无人机起飞的安全性，避免了无人机和无人机机巢当前状态正常时的隐形风险，提高了自检准确率。

Description

一种无人机机巢自检系统及方法

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机机巢自检系统及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

无人机机巢负责存储保管无人机，用于对无人机进行充电以及监控采集无人机各项信息数据。无人机机巢作为后台控制终端和无人机之间重要的枢纽，起到了接收后台控制终端下发的航线任务，并实时上传机巢及无人机的所有遥信遥测状态数据，同时机巢将后台管控的命令和任务通过无人机遥控器转发给无人机。

发明人发现，现有的机巢自检策略存在如下问题：

(1)现有的无人机机巢大多是无人值守的，在进行无人机检测时通常是对无人机本体及其搭载的功能模块进行单独的异常检测，对机巢进行检测时则是对机巢的各个功能模块进行单独的异常检测，在单个指标异常直接禁止起飞，缺乏在无人机当前状态正常或者机巢当前状态正常时的自检分析。

(2)现有的无人机和无人机机巢的自检方案，大多只对无人机自身或者机巢自身进行检测，均没有实现对无人机及无人机机巢的综合协同自检，无法实现对无人机和无人机机巢的综合分析。

(3)现有的无人机机巢大多采用换电或者直接的无线充电的方式，需要无人机将电池数据通过无人机遥控器发送给机巢控制器，机巢控制器无法实现对无人机电池的直接状态自检管理。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明提供了一种无人机机巢自检系统及方法，实现了无人机自检与机巢自检的融合，保证了无人机起飞的安全性，避免了无人机和无人机机巢当前状态正常时的隐形风险，提高了自检准确率。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明第一方面提供了一种无人机机巢自检系统。

本发明第一方面提供了一种无人机机巢自检系统，机巢控制器与无人机遥控器通信，无人机遥控器与无人机通信，机巢控制器与机巢动力模块通信，机巢控制器与无人机的BMS电池管理单元通信；

机巢控制器，被配置为：

根据视频监控数据、气象数据和机巢动力数据进行机巢自检；根据获取的无人机遥控器状态、无人机状态和无人机电池状态进行无人机自检；根据无人机自检结果和机巢自检结果的加权和，得到综合自检结果。

进一步的，机巢控制器与控制终端通信，控制终端根据接收到的机巢控制器的状态数据进行机巢控制器自检。

本发明第二方面提供了一种无人机机巢自检方法。

一种无人机机巢自检方法，包括以下过程：

至少获取无人机的序列码、无人机使用次数和电池状态数据，至少根据序列码对应的无人机使用次数和电池状态数据，得到无人机的状态自检结果；

至少获取机巢本体舱门制动电机的第一驱动电流以及充电归中平台的制动电机的第二驱动电流，至少根据第一驱动电流和第二驱动电流，得到机巢的状态自检结果；

当无人机的状态自检结果不满足起飞条件时，无人机禁止起飞，发出无人机自检告警指令；当机巢的状态自检结果不满足工作条件，无人机禁止起飞，发出机巢自检告警指令；

当无人机的状态自检结果满足起飞条件，且机巢的状态自检结果满足工作条件时，根据无人机的状态自检结果和机巢的状态自检结果的加权和，得到综合自检结果评分；

当综合自检结果评分小于预设量时，无人机禁止起飞或者无人机当次允许起飞，发出综合自检告警指令。

本发明第三方面提供了一种无人机柔性充电控制方法。

一种无人机柔性充电控制方法，利用上述的无人机机巢自检系统，包括以下过程：

机巢控制器通过无人机的BMS电池管理单元实时获取无人机电池的电量荷电状态；

当无人机电池为存储模式时电量充至第一电量，当无人机电池为充电模式时电量充至第二电量；

如果是存储模式，则判断当前电量荷电状态是否超过第一电量，如是则无需充电，否则进行充电直至第一电量；

如果是充电模式，则判断当前电量荷电状态是否等于或大于第二电量，如是则无需充电，否则进行充电直至第二电量。

无人机电池在充电过程中，当荷电状态小于第一预设值时，采用恒流充电方式，当荷电状态大于或等于第一预设值时，采用涓流充电，当电池温度大于预设值时，发出报警信息。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明创新性的提出了一种无人机机巢自检系统，机巢控制器根据获取的无人机遥控器状态、无人机状态和无人机电池状态进行无人机自检，根据视频监控数据、气象数据和机巢动力数据进行机巢自检，根据无人机自检结果和机巢自检结果的加权，得到综合自检结果，不仅实现了无人机和机巢的单独自检，提高了无人机和机巢的自检准确度，而且实现了无人机自检与机巢自检的融合，保证了无人机起飞的安全性，提高了自检准确率。

2、本发明创新性的提出了一种无人机机巢自检方法，至少根据序列码对应的无人机使用次数和电池状态数据，实现了对无人机未来状态的预测；根据机巢控制电机的第一驱动电流和第二驱动电流，实现了对机巢未来状态的预测；根据无人机状态的预测结果和机巢状态的预测结果的加权，实现了对机巢和无人机的综合状态预判，有效的避免了无人机和无人机机巢当前状态正常时的隐形风险，提高了无人机和无人机机巢的使用寿命。

3、本发明创新性的提出了一种无人机充电自检方法，机巢控制器与无人机的BMS电池管理单元直接通信，在充电时不断的对电池的电量进行实时跟踪，实现了对无人机电池状态的直接管理和自检，保证了无人机电池充电的安全性和稳定性，避免了通过无人机遥控器传输电池状态数据的滞后性，提高了无人机电池的寿命。

本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明实施例1提供的无人机机巢自检系统的框图。

图2为本发明实施例2提供的无人机机巢自检方法的流程示意图。

图3为本发明实施例2提供的无人机机巢自检的树状分类示意图。

图4为本发明实施例3提供的无人机充电自检方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例1：

如图1所示，本发明实施例1提供了一种无人机机巢自检系统，包括：机巢控制器以及与机巢控制器通信的视频监控模块和微气象模块；

机巢控制器与无人机遥控器通信，无人机遥控器与无人机通信，机巢控制器与机巢动力模块通信，机巢控制器与无人机的BMS电池管理单元通信；

机巢控制器用于根据获取的无人机遥控器状态、无人机状态和无人机电池状态进行无人机自检，机巢控制器用于根据视频监控数据、气象数据和机巢动力数据进行机巢自检；

机巢控制器用于根据无人机自检结果和机巢自检结果的加权，得到综合自检结果。

机巢控制器与控制终端通信，控制终端根据接收到的机巢控制器的状态数据进行机巢控制器自检。

本实施例中，机巢动力模块用于开关机巢舱门以及无人机充电回中平台的回中杆归中和释放控制。开关舱门是通过四个电机同步联动实现双侧两开门的结构，无人机回中杆也是通过四个电机两两一对同步转动带动丝杠驱动回中杆将无人机平推到机巢正中心原点的。

视频监控模块分为无人机FPV摄像头和桅杆摄像头，桅杆摄像头全天24小时向后台流媒体服务器推送机巢外观的视频，通过桅杆摄像头可以清楚的查看无人机机巢开舱，飞机起飞和降落以及关舱门的实时画面信息；

无人机FPV仅限于在无人机开机后通过后台流媒体服务器以及后台客户端上查看无人机实时飞行和拍摄照片。

本实施例中，桅杆监控有本地硬盘存储功能，可以本地或者通过后台流媒体服务器回看回放之前的历史视频信息；后台流媒体服务器也保存了无人机FPV摄像头的实时拍摄画面，方便后期视频与拍摄照片及缺陷处理进行仔细回看分析和对比。

微气象模块是指安装在桅杆上的六要素(温度、湿度、气压、风速、风向和雨量)，通过本地通讯方式传给机巢控制器，再由机巢控制器定时上传给后台控制终端，并在客户端更新。

本实施例中，机巢内部还设有多个与机巢控制器连接的传感器，例如温湿度传感器用于实时检测舱门温湿度并通过空调进行恒温恒湿调节，光栅传感器主要应用在舱门状态和回中杆上面，判断机巢舱门时候有异常开启或者闭合，回中杆是否有异常松动和复位失败，进而判断无人机是否在机巢内等信息判断。

实施例2：

如图2、图3和图4所示，本发明实施例2提供了一种无人机机巢自检方法，包括以下过程：

至少获取无人机的序列码、无人机使用次数和电池状态数据，至少根据序列码对应的无人机使用次数和电池状态数据，得到无人机的状态自检结果；

至少获取机巢本体舱门制动电机的第一驱动电流以及充电归中平台的制动电机的第二驱动电流，至少根据第一驱动电流和第二驱动电流，得到机巢的状态自检结果；

当无人机的状态自检结果不满足起飞条件时，无人机禁止起飞，发出无人机自检告警指令；当机巢的状态自检结果不满足工作条件，无人机禁止起飞，发出机巢自检告警指令；

当无人机的状态自检结果满足起飞条件，且机巢的状态自检结果满足工作条件时，根据无人机的状态自检结果和机巢的状态自检结果的加权和，得到综合自检结果评分；

当综合自检结果评分小于预设量时，无人机禁止起飞或者无人机当次允许起飞，发出综合自检告警指令。

具体的，根据无人机的状态自检结果的好坏，得到无人机的等级评分A，如20、40、60、80和100，对无人机机巢的状态自检结果的好坏，同样的得到机巢的等级评分B，如20、40、60、80和100，则综合评分为：

W＝mA+nB

其中，m和n为权重(可以根据具体工况进行设定)，m+n＝1，例如可以设定m＝0.5，n＝0.5，加入A为40分，B为100分，则最终的等级评分为70分。

设定综合评分的报警阈值，例如当综合评分小于50分时，进行综合自检告警。

具体的，无人机自检包括无人机电池信息自检(电压，温度，健康度等)，无人机电机自检、无人机RTK模块自检、无人机磁罗盘、无人机存储功能自检、无人机三轴和云台相机自检、无人机遥控器电量自检以及无人机遥控器图传和数传功能自检等；

机巢本体自检包括机巢控制器自检，控制器与外部网络通信自检，机巢机巢开关舱门疲劳度自检，无人机降落平台归中装置自检，以及微气象(风速，雨量、气压等)自检。

具体的无人机和机巢的自检流程包括：

S1：机巢上电后，机巢控制器自启动，进行机巢控制器自检，机巢控制器启动正常后，开始与后台控制终端通讯连接自检，如果通讯中断，后台控制终端会显示该机巢离线，则机巢无法将自身自检状态信息上传后台控制终端。

S2：机巢控制器与机巢内部各个功能模块进行通讯自检，例如，机巢控制器与充电归中平台的控制器进行通讯自检，检测充电归中平台充电开关状态和归中装置位置是否复位。

S3：机巢控制器与舱门开关控制器进行通信并检测舱门开关状态，检测机巢舱门为开状态则关闭舱门，默认为关闭舱门状态，如果机巢在舱门动作途中断电，再上电后不进行舱门自检，有可能舱门始终处于打开或者不封闭状态，遇到恶劣天气，容易对机巢内部元器件造成破坏。

S4：微气象控制器通讯自检，主要包括风速、雨量和气压等信息，这里需要说明的是，风速、雨量和气压是影响无人机机巢开展自主巡检的重要影响因素。

当风速超过一定级数，无人机无法稳定飞行；又因为无人机仅仅具备一定防水性能，当雨量过大时，无人机飞行过程中电器件如电机和电池容易短路，进而造成飞机停转炸机；当气压出现剧烈变化时，会影响无人机的高度判断，而无人机定位不准容易导致无人机撞线撞塔。

S5：无人机电池通过柔性充电方法进行充电，并且可以实现无人机在关机状态下，不通过无人机遥控器，只通过机巢控制器与无人机电池的BMS电池管理单元通信即可获取该无人机的电池的所有信息。

本步骤进行无人机电池信息自检(主要包括总电池电压、单体电压、单体电压最大差值和电池温度等)，机巢控制器获取到无人机电池的信息并上传给后台控制终端，后台控制终端可以根据无人机电池的实时电量精确匹配距离远近和续航能力大小的航线，避免出发无人机在任务飞行中因为低电量返航造成任务未完成而提前中止的情况。

无人机的单体电压、单体电压最大差值和电池温度主要是在的无人机电池充电过程中自检完成的，当无人机电池在充电过程中，单体电池逐渐增大，单体电压的最大压差有可能会因为充电快慢变化，发出电池不均衡报警；充电过程电池温度有可能会增加，此时必须保证电池的温度保持在合理范围内，防止电池高温自燃自爆。

当机巢控制器与后台控制终端连接后，会将机巢本体的上述静态数据实时上传到后台控制终端，供后台控制终端进行机巢控制和任务分配；

比如，当机巢经过与微气象通讯判断风速达到5级以上，自检判断风速过大，机巢不宜执行任务，机巢会将风速信息上传，当后台控制终端收到该机巢风速过大信息报警后则不会对该机巢进行航线任务的正常下发，后台会将航线分配给其他正常可执行任务状态的机巢，或者延迟该机巢的任务执行。当该无人机机巢经过一段时间后，实时的检测到风速变小，告警消除，则会及时上传后台反馈机巢可执行航线任务状态，当后台收到该机巢因风速变小可重新执行航线任务的反馈信息后，则会重新下发该机巢的原计划航线任务开展无人机自主巡检作业。

S6：无人机机巢本体自检通过后，无人机机巢收到后台控制终端下发的航线任务后，机巢控制器会启动无人机遥控器和无人机本体，进行无人机遥控器自检和无人机本体的自检，只有当这两部分自检流程都通过时，机巢控制器才会最终控制无人机执行后台下发的航线任务，无人机才会按照预定航线和动作进入自主巡检飞行模式。

S7：机巢控制器收到后台控制终端下发的航线任务后，会同步开启无人机遥控器和无人机电池开机，从而进入无人机的自检流程。

S8：无人机遥控器开机后，会与机巢控制器通信，无人机遥控器对自己电量进行自检并上报给机巢控制器，机巢控制器通过判断遥控器电量判断无人机遥控器自身的快充功能是否正常。

S9：当无人机开机后，会与无人机遥控器进行对频通信链接，无人机的所有信息都会通过无人机遥控器传给机巢控制器。无人机本体上电初始化完成后，依次进行无人机电机自检、无人机RTK定位模块自检、无人机磁罗盘、无人机拍照存储功能自检、无人机三轴和云台相机自检；无人机电机的自检直接关系到无人机是否可以正常飞行，无人机本体控制器通过与无人机电机驱动模块(无人机电调)通信，反馈得到无人机所有电机的指标是否正常。

S10：无人机RTK定位模块自检指通过无人机遥控器网络获取地面基站的差分数据，经过自身解算得出厘米级定位数据，根据定位数据进行定位结果判断。

S11：进行无人机磁罗盘自检，前面步骤获取了无人机位置信息，本步骤确认无人机机头朝向，根据磁罗盘的数据与实际数据的对比，进行无人机；

同时，无人机检测是否内置TF存储卡，用于无人机巡检过程中拍摄照片的存储，没有TF存储卡，无人机自检会判定无法起飞；

S12：上述步骤完成后，进行挂载的三轴云台和云台相机的自检，这一步通过三个轴，横滚、俯仰和偏航的最大量程运行判断三个轴的运动轨迹是否到位，判断云台相机的图像通过无人机遥控器是否可以正常传输给机巢控制器；

S13：当无人机开机后，无人机遥控器会进行与无人机本体的数传和图传自检，此时机巢控制器在已知开始无人机和遥控器动作后，会进行超时判断是否与遥控器通信正常，是否通过遥控器获取到了无人机本体的各个功能模块的自检信息，从而整体判断出来机巢本体红外无人机本体是否具备完全执行航线任务的能力。

本实施例中创新性的加入了无人机电池的健康度自检以及机巢本体舱门疲劳度和充电归中平台疲劳度自检。

无人机电池健康度的自检是指不需要无人机和遥控器开机，就可以通过机巢总控制器与柔性充电接口连接无人机电池进行通讯，分别获取无人机的SN码、无人机使用次数这两个指标来判断电池的健康度，随着使用次数的增加，健康度会逐渐下降，后台控制终端通过无人机电池的健康度，来判断无人机的使用寿命，并派发工单进行无人机机巢养护，防止无人机机巢再飞行巡检过程中出现故障炸机，避免造成更为严重的后果。

机巢舱门和充电归中平台通过限位开关判断是否执行动作到位进行自检之外，本实施例还提出了对机巢本体舱门开关疲劳度和充电归中平台疲劳度的自检方法，通过检测制动电机的驱动电流大小来判断机巢内部传动部分是否需要维护和保养，比如出厂情况下机巢开关舱门电机的驱动电流是额定的，随着现场不断开关舱门作业，舱门机械磨损导致电机完成相同动作需要更加的驱动电流，有时候甚至会因其电机堵转，直接损坏电机，这种后果可以通过这种机巢本体舱门开关疲劳度和充电归中平台疲劳度的自检方法实现提前规避。当机巢自检流程检测到机巢本体舱门开关疲劳度和充电归中平台疲劳度达到一定等级后，机巢会向后台控制终端报警，告知机巢内部机械传动部分需要保养，通过这种方式提前预判机巢使用寿命，增加了机巢可使用寿命。

实施例3：

本发明实施例3提供了一种无人机充电自检方法，利用实施例1所述的自检系统，无人机与充电设备采用柔性接触方式，避免了长期接触造成触点磨损和接触不良；另外通过机巢装置能够保证无人机电池和充电设备接口精准对接，较机械臂换电更简单而有效；通过将无人机电池和定制充电设备接口对接，内部采用电源正负连通，并且充电设备与无人机电池BMS电池管理单元实时数据通讯，避免了现有充电方式的弊端。

首先，机巢控制器制动无人机归位，保证无人机电池与机巢充电设备接口接通，当电池与机巢通过设备接口建立通信链接后，机巢即可根据无人机电池协议获取当前无人机电池的所有信息，包括电池SN批号、电池型号、当前电量SOC、电池温度、单体电池温度、循环次数和电池健康度等重要信息。

机巢控制器根据获取到的信息判断电池是否损坏或者需要通知后台维修，当检测电池各项数据正常后，进入下一阶段即是否可以充电阶段，该阶段首先判断机巢设置的无人机电池是存储模式还是充电模式。

存储模式可以理解为电量充至80％即可，充电模式则是电量需要充满到100％，如果是存储模式，则判断当前电量SOC是否满足存储模式，如果电量已经超过存储模式比如SOC为80％，则说明电池已经满足存储模式，无需充电；

如果是充电模式，则判断当前电量SOC只要不是100％，都应该进入下一步即开始闭合电池与充电设备接口，此时在通过电压电流专用采集芯片实时监控充电线路上的充电电压和充电电流，如果充电电流为0，则需要上报后台控制终端电池无法充电，可能为电池内部接口硬件问题或者机巢充电设备接口闭合开关等问题，当充电SOC达到预先模式设定下的SOC值后，即可切断电源正负接口，完成充电。

最后，无人机电池如果长期不使用，电量会逐渐损耗低于原先模式设定值，当低于某个值时，就需要再次重复上述步骤对无人机电池进行充电，以防止电池由于过度放电造成电池无法使用等问题。

注意，在这需要指出，无人机电池在充电过程中，当SOC较低时候，采用大电流恒流充电方式，当SOC达到90％即快要充满时候，采用小电流涓流充电，即随着SOC逐渐增大到100％，电流逐渐减少至0，如果在此过程中因为充电原因造成电池温度超限，会出发报警机制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种无人机机巢自检系统，其特征在于：

机巢控制器与无人机遥控器通信，无人机遥控器与无人机通信，机巢控制器与机巢动力模块通信，机巢控制器与无人机的BMS电池管理单元通信；

机巢控制器，被配置为：

根据视频监控数据、气象数据和机巢动力数据进行机巢自检，至少获取机巢本体舱门制动电机的第一驱动电流以及充电归中平台的制动电机的第二驱动电流，至少根据第一驱动电流和第二驱动电流，得到机巢的状态自检结果；根据获取的无人机遥控器状态、无人机状态和无人机电池状态进行无人机自检，至少获取无人机的序列码、无人机使用次数和电池状态数据，至少根据序列码对应的无人机使用次数和电池状态数据，得到无人机的状态自检结果；根据无人机自检结果和机巢自检结果的加权和，得到综合自检结果；

当无人机的状态自检结果不满足起飞条件时，无人机禁止起飞，发出无人机自检告警指令；当机巢的状态自检结果不满足工作条件，无人机禁止起飞，发出机巢自检告警指令；

当无人机的状态自检结果满足起飞条件，且机巢的状态自检结果满足工作条件时，根据无人机的状态自检结果和机巢的状态自检结果的加权和，得到综合自检结果评分；

当综合自检结果评分小于预设量时，无人机禁止起飞或者无人机当次允许起飞，发出综合自检告警指令。

2.如权利要求1所述的无人机机巢自检系统，其特征在于：

机巢控制器与控制终端通信，控制终端根据接收到的机巢控制器的状态数据进行机巢控制器自检。

3.如权利要求1所述的无人机机巢自检系统，其特征在于：

机巢控制器根据数据的业务类别报文标识对应的优先级，与后台控制终端通过QoS机制进行数据交互，业务类别根据数据量大小、实时性指标以及数据量在时间轴上分布进行划分。

4.一种无人机机巢自检方法，基于权利要求1-3任意一种所述无人机机巢自检系统，其特征在于：

机巢自检，包括：

机巢上电；

进行机巢控制器自检，自检通过后与后台控制器连接；

连接成功则进入下一步，否则返回机巢控制器自检；

依次进行舱门开关状态自检、充电归中平台状态自检、微气象控制器自检、无人机电池电量及温度自检，当机巢自检通过后，进入下一步，否则生成机巢故障指令，自检结束；

检测无人机是否开机，如是则进入无人机自检，否则，自检结束；

无人机自检，包括：

依次进行遥控器自检、无人机电机自检、定位模块自检、无人机罗盘自检、存储自检、无人机云台自检和相机自检；

当无人机自检通过后，自检成功，机巢控制器向无人机遥控器下达起飞指令，否则生成无人机故障指令，自检结束。

5.如权利要求4所述的无人机机巢自检方法，其特征在于：

机巢自检，还包括：

获取机巢外的环境数据，根据环境数据中的各个环境指标与预设值的对比，判断是否满足无人机起飞条件。

6.如权利要求4所述的无人机机巢自检方法，其特征在于：

无人机遥控器开机后，与机巢控制器通信，无人机遥控器将自身电量进行自检并上报给机巢控制器，机巢控制器通过遥控器电量判断无人机遥控器的快充功能是否正常。

7.如权利要求4所述的无人机机巢自检方法，其特征在于：

无人机控制器通过与无人机电机驱动模块通信，无人机控制将得到的无人机所有电机的指标通过无人机遥控器发送给机巢控制器，机巢控制器判断无人机电机是否正常。

8.如权利要求4所述的无人机机巢自检方法，其特征在于：

无人机RTK定位模块自检，包括：通过无人机遥控器获取地面基站的差分数据，经过自身解算得出厘米级定位数据，判断解算得到的定位数据与无人机的当前实际位置的误差是否在预设范围内。

9.如权利要求4所述的无人机机巢自检方法，其特征在于：

无人机磁罗盘自检，包括：根据无人机位置数据和机头朝向，判断无人机罗盘的数据与无人机的当前位置和当前朝向的误差是否在预设范围内。

10.如权利要求4所述的无人机机巢自检方法，其特征在于：

三轴云台的自检，包括：根据横滚、俯仰和偏航的最大量程运行判断三个轴的运动轨迹是否到位。

11.如权利要求4所述的无人机机巢自检方法，其特征在于：

相机自检，包括：云台相机的数据和/或图像通过无人机遥控器是否可以正常传输给机巢控制器。

12.一种无人机充电自检方法，其特征在于：

利用权利要求1-3任一项所述的无人机机巢自检系统，包括以下过程：

机巢控制器通过无人机的BMS电池管理单元实时获取无人机电池的电量荷电状态；

当无人机电池为存储模式时电量充至第一电量，当无人机电池为充电模式时电量充至第二电量；所述存储模式为电量充至80％；所述充电模式则是电量需要充满到100％；

如果是存储模式，则判断当前电量荷电状态是否超过第一电量，如是则无需充电，否则进行充电直至第一电量；

如果是充电模式，则判断当前电量荷电状态是否等于或大于第二电量，如是则无需充电，否则进行充电直至第二电量。

13.如权利要求12所述的无人机充电自检方法，其特征在于：

无人机电池在充电过程中，当荷电状态小于第一预设值时，采用恒流充电方式，当荷电状态大于或等于第一预设值时，采用涓流充电，当电池温度大于预设值时，发出报警信息。

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