CN113291484B - 一种基于机巢的无人机起飞降落方法 - Google Patents

一种基于机巢的无人机起飞降落方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于机巢的无人机起飞降落方法，包括机巢，所述的起飞方法包括以下步骤：步骤1：无人机飞临降落区域步骤2：机巢接收到入巢指令；步骤3：启动机巢入巢程序步骤4：向控制主机发送允许无人机降落信号；步骤5：无人机落入旋转机构后开始旋转无人机定位角度归零；步骤7：启动对中程序，夹紧对中装置启动；步骤8：无人机停在旋转机构中央；步骤9：无人机对正平台的固定位置步骤10：关闭机巢顶盖，降落过程完成。本发明的方法无人机在起风的天气中返航时，转动机构通过机巢联动的方式进行风向找正，保证无人机在迎风起降阶段的稳定性；减缓无人机在起飞和升降过程中产生的地面效应，提高无人机起飞和降落过程中的稳定性。

Description

一种基于机巢的无人机起飞降落方法
技术领域
本发明涉及无人机起降技术领域，具体涉及一种基于机巢的无人机起飞降落方法。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机的应用场景越来越广泛，例如应用于电力巡线、交通救援以及海关边防等场景中，在上述应用场景中，无人机在工作一段时间后就需要进行充电或换电，从而保证其续航飞行，而在进行充电前，往往需要控制无人机精准的降落在指定地点。
而在目前的无人机巢中，还能通过无线充电的方式实现对于其内部的无人机进行充能，但是无人机通常降落在无人机巢中位置会有偏差，而对于无人机进行无线充电只有当无人机处于降落板的中心位置时充电效果才好，若是位置偏离将会使得充电效率大幅度下降或者使得无人机完全无法充电等情况发生。
现有技术中，无人机在起飞和降落的过程中不可避免的会产生地面效应，地面效应是指运动物体贴近地面运行时，地面对物体产生的空气动力干扰，这会导致无人机在起飞和降落过程中的姿态产生不可预测的变化，严重者会造成无人机的倾斜和翻倒，增加无人机使用的安全隐患。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于，提供一种基于机巢的无人机起飞降落方法，解决现有技术中的方法容易造成降落过程中倾斜过度、摆动、甚至侧翻，会造成顶盖被无人机损伤，内部平移台调整机构受损等危害的技术问题。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案予以实现：一种基于机巢的无人机起飞降落方法，包括机巢，所述的机巢包括舱体和安装在舱体顶部的可开合的顶盖，所述的舱体内部还布置有旋转机构，舱体顶部安装有夹紧对中装置，所述的夹紧对中装置为XY轴夹紧对中装置；舱体内部还布置有控制主机及无线充电装置，所述的夹紧对中装置上还安装有锁紧充电装置；
所述的起飞方法包括以下步骤：
步骤1：无人机飞临降落区域；
步骤2：机巢接收到入巢指令；
步骤3：启动机巢入巢程序；
步骤3.1：打开机巢顶盖；
步骤3.2：机巢顶盖是否打开到位，若到位，执行步骤4，如不到位，返回步骤3.1；电动推杆伸长到设置的极限位置，触发限位开关，反馈给控制系统，表示机巢顶盖已打开到位；
步骤3.3：旋转机构开始旋转；
步骤3.4：旋转机构基线角度与无人机降落角度方向一致，若到位，执行步骤4，如不到位，返回步骤3.3；旋转机构基线角度指降落标志“H”的一条长边，也就是舱体的宽度方向；
步骤4：向控制主机发送允许无人机降落信号；
步骤5：无人机落在旋转机构上并停稳后10s，向控制主机发送无人机关机信号；
步骤6：旋转机构开始旋转无人机定位角度归零，定位角度归零具体指的是指降落标志“H”与X轴方向平行；
步骤7：启动对中程序，夹紧对中装置启动；
步骤8：无人机停在旋转机构中央；
步骤9：无人机对正平台的固定位置；
步骤10：关闭机巢顶盖，降落过程完成。
本发明还具有如下技术特征：
所述的步骤7包括以下步骤：
步骤7.1：启动夹紧对中装置；
步骤7.2：X轴进行夹持，无人机归位X轴中线，X轴夹持完向控制主机发送信号；
步骤7.3：Y轴进行夹持，无人机归位Y轴中线，Y轴夹持完向控制主机发送信号；
步骤7.4：无人机是否对正平台的固定位置，若是，执行步骤7.5，若否，返回步骤7.2；
步骤7.5：夹持完成向控制主机发送信号，夹紧对中完成。
步骤10包括以下步骤：
步骤10.1：关闭机巢顶盖，关闭到位后向控制主机发送信号；
步骤10.2：X轴自动归位，启动无线充电与无线静态检测，检测完成后向控制主机发送完成信号；
步骤10.3：检测无线充电电源是否出现异常，如出现异常，执行步骤10.4，如无异常，进行无线充电；
步骤10.4：夹紧对中装置归中夹紧无人机起落架，夹持完成向控制主机发信号；
步骤10.5：启动有线充电电源通过锁紧充电装置开始对无人机充电，有线充完成向控制主机发送无人机电充满信号。
所述的步骤4包括以下步骤：
检测当前风向，通过无人机或者地面气象站将风向信息通过数传链传送给控制主机，控制主机通过PLC及驱动器控制转动平台进行方位旋转，将转动机构基线角度与无人机降落角度方向一致，无人机得到机巢允许降落指令后开始降落。
无人机起飞方法，包括以下步骤：
步骤Ⅰ：无人机等待状态；
步骤Ⅱ：机巢接收出发指令；
步骤Ⅲ：启动无人机出发程序；
步骤Ⅳ：检测无人机状态是否满足起飞条件，若是，执行步骤Ⅵ，若否，执行步骤Ⅴ无人机状态是否满足起飞条件：环境风七级风以下、无降雨、电量是否充满或是否能够完成当前起飞任务、飞机质量设置是否符合实际情况、飞机失联和低电返航配置是否正确、飞机地面测试无异常、飞机动力系统无异常、RTK卫星数量正常、遥控校对无异常、飞行航线是否有误等；
步骤Ⅴ：退出无线充电与无线静态检测，返回步骤IV；
步骤Ⅵ：打开机巢顶盖，向控制主机发送无人机开机信号；
步骤Ⅶ：机巢顶盖是否打开到位，若是，执行步骤Ⅷ，若否，返回步骤Ⅵ；
步骤Ⅷ：锁紧充电装置放开对无人机起落架的夹持，向控制主机发送无人机允许起飞指令；
步骤Ⅸ：夹紧对中装置归位；
步骤Ⅹ：无人机起飞并检测已离开机巢；
步骤XI：向控制主机发出已起飞指令；
步骤XII：机巢关闭顶盖，转入等待接收无人机状态。
本发明与现有技术相比，具有如下技术效果：
（Ⅰ）本发明的方法无人机在起风的天气中返航时，转动机构通过机巢联动的方式进行风向找正，首先在无人机降落前，通过无人机或者地面气象站将风向信息通过数传链传送给机巢控制系统，通过两种方式传递风向信息，在一方气象监测性能失效时，可由另一方完成风向信息传递，保证无人机在迎风起降阶段的稳定性；其次，控制系统通过PLC及驱动器控制转动平台进行方位旋转，将转动机构基线角度与无人机降落角度方向一致，无人机得到机巢允许降落指令后开始降落，降落完成后，将进行下一步对中动作。
（Ⅱ）本发明的方法使得无人机在实际起飞和降落过程中通过机巢配合进行使用，减缓无人机在起飞和升降过程中产生的地面效应，降低无人机在起飞和降落过程中受到气流的扰乱，导致姿态产生不可预测的变换，提高无人机起飞和降落过程中的稳定性。
（Ⅲ）本发明方法简单，实施简便，可以极大的节约人力物力。
附图说明
图1为机巢结构示意图；
图2为无人机与锁紧充电装置关系结构示意图；
图3为旋转机构结构示意图；
图4为夹紧对中装置结构示意图；
图5为X1轴结构示意图；
图6为Y1轴结构示意图；
附图中各个标号含义：1-舱体，2-顶盖，3-旋转机构，4-夹紧对中装置，5-锁紧充电装置，6-无人机，9-支撑架，11-旋转台，12-从动齿轮，13-主动齿轮，14-电机，15-X1轴，16-X2轴，17-Y1轴，18-Y2轴，19-X轴导轨安装板，20-第一丝杠安装板，21-第一X轴支承座，22-第一X轴丝杠，23-第二X轴丝杠，24- X轴联轴器，25-直角换向器，26-X轴电机，27-X轴导轨，28-X轴滑块，29-螺母，30-Y轴连接装置，31-端板，32-第二X轴支承座，33-限位开关，34-防尘板，35-第二丝杠连接板，36-Y轴联轴器，37-第一Y轴丝杠，38-第二Y轴丝杠，39-Y轴支承座，40-第一Y轴导轨安装板，41-第二Y轴导轨安装板，42-Y轴导轨，43-Y轴滑块，44-推板，45-Y轴电机。
以下结合实施例对本发明的具体内容作进一步详细解释说明。
具体实施方式
以下给出本发明的具体实施例，需要说明的是本发明并不局限于以下具体实施例，凡在本申请技术方案基础上做的等同变换均落入本发明的保护范围。
本发明所用的术语 “上”、“下”、“前”、“后”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，“内”、“外”是指相应部件轮廓的内和外，不能将上述术语理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”等序数词仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明中的所有部件，如无特殊说明，全部采用现有技术中已知的部件。
实施例1
遵从上述技术方案，如图1-6所示，一种基于机巢的无人机起飞降落方法，包括机巢，所述的机巢包括舱体1和安装在舱体1顶部的可开合的顶盖2，所述的舱体1内部还布置有旋转机构3，舱体1顶部安装有夹紧对中装置4，所述的夹紧对中装置4为XY轴夹紧对中装置；舱体1内部还布置有控制主机及无线充电装置，所述的夹紧对中装置4上还安装有锁紧充电装置5；
所述的起飞方法包括以下步骤：
步骤1：无人机飞临降落区域；
步骤2：机巢接收到入巢指令；
步骤3：启动机巢入巢程序；
步骤3.1：打开机巢顶盖；
步骤3.2：机巢顶盖是否打开到位，若到位，执行步骤3.3，如不到位，返回步骤3.1；
步骤3.3：旋转机构3开始旋转；
所述的旋转机构3包括安装在舱体1底板上的支撑架9和通过安装轴与支撑架9连接的旋转台11；
所述的安装轴上套接有从动齿轮12，从动齿轮12与主动齿轮13啮合，所述的主动齿轮13与电机14连接；
步骤3.4：旋转机构3基线角度与无人机降落角度方向一致，若到位，执行步骤4，如不到位，返回步骤3.3；
步骤4：向控制主机发送允许无人机降落信号：
检测当前风向，通过无人机或者地面气象站将风向信息通过数传链传送给控制主机，控制主机通过PLC及驱动器控制转动平台进行方位旋转，将转动机构基线角度与无人机降落角度方向一致，无人机得到机巢允许降落指令后开始降落。
无人机在起风的天气中返航时，转动机构通过机巢联动的方式进行风向找正，首先在无人机降落前，通过无人机或者地面气象站将风向信息通过数传链传送给机巢控制系统，通过两种方式传递风向信息，在一方气象监测性能失效时，可由另一方完成风向信息传递，保证无人机在迎风起降阶段的稳定性；其次，控制系统通过PLC及驱动器控制转动平台进行方位旋转，将转动机构基线角度与无人机降落角度方向一致，无人机得到机巢允许降落指令后开始降落，降落完成后，将进行下一步对中动作。
步骤5：无人机落在旋转机构3上停稳后10s，向控制主机发送无人机关机信号；
步骤6：旋转机构3开始旋转无人机定位角度归零；
步骤7：启动对中程序，夹紧对中装置4启动；
所述的旋转机构3包括安装在舱体1底板上的支撑架9和通过安装轴与支撑架9连接的旋转台11；
所述的安装轴上套接有从动齿轮12，从动齿轮12与主动齿轮13啮合，所述的主动齿轮13与电机14连接；
电机14带动主动齿轮13转动，主动齿轮13带动从动齿轮12转动，最终带动旋转台11转动；
步骤7.1：启动夹紧对中装置4；步骤7.2：X轴进行夹持，无人机归位X轴中线，X轴夹持完向控制主机发送信号；
步骤7.3：Y轴进行夹持，无人机归位Y轴中线，Y轴夹持完向控制主机发送信号；
步骤7.4：无人机是否对正平台的固定位置，若是，执行步骤7.5，若否，返回步骤7.2；
步骤7.5：夹持完成向控制主机发送信号，夹紧对中完成；
步骤8：无人机停在旋转机构3中央；
步骤9：无人机对正平台的固定位置；
步骤10：关闭机巢顶盖，降落过程完成；
步骤10.1：关闭机巢顶盖，关闭到位后向控制主机发送信号；
步骤10.2：X轴自动归位，启动无线充电与无线静态检测，检测完成后向控制主机发送完成信号；
步骤10.3：检测无线充电电源是否出现异常，如出现异常，执行步骤10.4，如无异常，进行无线充电；
步骤10.4：夹紧对中装置4归中夹紧，夹持完成向控制主机发信号；
步骤10.5：启动有线充电电源通过锁紧充电装置5开始对无人机充电，有线充完成向控制主机发送无人机电充满信号。
所述的夹紧对中装置4包括与舱体1顶板连接的X1轴15和X2轴16以及与X1轴15和X2轴16连接的Y1轴17和Y2轴18；
X1轴15和X2轴16平行布置在旋转机构3两侧，Y1轴17和Y2轴16平行布置在X1轴15和X2轴16上；
所述的X1轴15包括与舱体1顶板连接的X轴导轨安装板19和沿X轴导轨安装板19长度方向的一侧垂直连接的第一丝杠安装板20；
所述的第一丝杠安装板20上通过第一X轴支承座21安装有第一X轴丝杠22和第二X轴丝杠23，第一X轴丝杠22和第二X轴丝杠23分别通过X轴联轴器24与安装在第一丝杠安装板20上的直角换向器25连接，直角换向器25上连接有X轴电机26；
所述的X轴导轨安装板19上安装有X轴导轨27，X轴导轨27上安装有X轴滑块28；
所述的第一X轴丝杠22和第二X轴丝杠23的旋向相反，第一X轴丝杠22和第二X轴丝杠23上均通过螺母29连接有Y轴连接装置30，Y轴连接装置30与X轴滑块28连接；
所述的X2轴16与X1轴15结构相同；
所述的X轴导轨安装板19长度方向的两端还垂直连接有端板31，端板31上安装有第二X轴支承座32；
所述的第一X轴丝杠22和第二X轴丝杠23远离X轴联轴器24的两端分别安装有限位开关33；
所述的第一丝杠安装板20沿长度方向的另一侧还垂直连接有防尘板34。
X轴导轨27的设计可以使导轨来承受侧向载荷而不使丝杠变形，可提高丝杠的使用寿命；第一X轴支承座21和第二X轴支承座32的设置是为了使得丝杠可以更好的运行，增加寿命。防尘板34的设置是为了减少外界杂物进入的可能。
作为本实施例的一种优选，所述的Y1轴17包括与Y轴连接装置30连接的第二丝杠连接板35，第二丝杠连接板35的中部连接有Y轴联轴器36，Y轴联轴器36的两端分别连接有第一Y轴丝杠37和第二Y轴丝杠38，第一Y轴丝杠37和第二Y轴丝杠38分别通过Y轴支承座39与第二丝杠连接板35连接；
所述的第二丝杠连接板35沿第二丝杠连接板35长度方向的一侧垂直连接有第一Y轴导轨安装板40和第二Y轴导轨安装板41，第一Y轴导轨安装板40和第二Y轴导轨安装板41上分别安装有Y轴导轨42，Y轴导轨42上安装有Y轴滑块43；
所述的第一Y轴丝杠37和第二Y轴丝杠38的旋向相反，第一Y轴丝杠37和第二Y轴丝杠38上均连接有推板44，推板44与Y轴滑块43连接，第一Y轴丝杠37的另一端连接有Y轴电机45；
所述的Y2轴18与Y1轴17结构相同。
无人机起飞方法，包括以下步骤：
步骤Ⅰ：无人机等待状态；
步骤Ⅱ：机巢接收出发指令；
步骤Ⅲ：启动无人机出发程序；
步骤Ⅳ：检测无人机状态是否满足起飞条件，若是，执行步骤Ⅵ，若否，执行步骤Ⅴ；
步骤Ⅴ：检测退出充电与静态检查状态，返回步骤Ⅳ；
步骤Ⅵ：打开机巢顶盖，向控制主机发送无人机开机信号；
步骤Ⅶ：机巢顶盖是否打开到位，若是，执行步骤Ⅷ，若否，返回步骤Ⅵ；
步骤Ⅷ：解锁机脚固定并检测机脚已解锁，向控制主机发送无人机允许起飞指令；
步骤Ⅸ：夹紧对中装置4归位；
步骤Ⅹ：无人机起飞并检测已离开机巢；
步骤XI：向控制主机发出已起飞指令；
步骤XII：机巢关闭顶盖，转入等待接收无人机状态。
以上所述，仅是本发明的较优具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可不经创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种基于机巢的无人机起飞降落方法，其特征在于，所述的机巢包括舱体（1）和安装在舱体（1）顶部的可开合的顶盖（2），所述的舱体（1）内部还布置有旋转机构（3），舱体（1）顶部安装有夹紧对中装置（4），所述的夹紧对中装置（4）为XY轴夹紧对中装置；舱体（1）内部还布置有控制主机及无线充电装置，所述的夹紧对中装置（4）上还安装有锁紧充电装置（5）；
所述的旋转机构（3）包括安装在舱体（1）底板上的支撑架（9）和通过安装轴与支撑架（9）连接的旋转台（11）；
所述的夹紧对中装置（4）包括与舱体（1）顶板连接的X1轴（15）和X2轴（16）以及与X1轴（15）和X2轴（16）连接的Y1轴（17）和Y2轴（18）；
X1轴（15）和X2轴（16）平行布置在旋转机构（3）两侧，Y1轴（17）和Y2轴（18）平行布置在X1轴（15）和X2轴（16）上；
所述的X1轴（15）包括与舱体（1）顶板连接的X轴导轨安装板（19）和沿X轴导轨安装板（19）长度方向的一侧垂直连接的第一丝杠安装板（20）；
所述的第一丝杠安装板（20）上通过第一X轴支承座（21）安装有第一X轴丝杠（22）和第二X轴丝杠（23），第一X轴丝杠（22）和第二X轴丝杠（23）分别通过X轴联轴器（24）与安装在第一丝杠安装板（20）上的直角换向器（25）连接，直角换向器（25）上连接有X轴电机（26）；
所述的X轴导轨安装板（19）上安装有X轴导轨（27），X轴导轨（27）上安装有X轴滑块（28）；
所述的第一X轴丝杠（22）和第二X轴丝杠（23）的旋向相反，第一X轴丝杠（22）和第二X轴丝杠（23）上均通过螺母（29）连接有Y轴连接装置（30），Y轴连接装置（30）与X轴滑块（28）连接；
所述的X2轴（16）与X1轴（15）结构相同；
所述的X轴导轨安装板（19）长度方向的两端还垂直连接有端板（31），端板（31）上安装有第二X轴支承座（32）；
所述的第一X轴丝杠（22）和第二X轴丝杠（23）远离X轴联轴器（24）的两端分别安装有限位开关（33）；
所述的第一丝杠安装板（20）沿长度方向的另一侧还垂直连接有防尘板（34）；
所述的Y1轴（17）包括与Y轴连接装置（30）连接的第二丝杠连接板（35），第二丝杠连接板（35）的中部连接有Y轴联轴器（36），Y轴联轴器（36）的两端分别连接有第一Y轴丝杠（37）和第二Y轴丝杠（38），第一Y轴丝杠（37）和第二Y轴丝杠（38）分别通过Y轴支承座（39）与第二丝杠连接板（35）连接；
所述的第二丝杠连接板（35）沿第二丝杠连接板（35）长度方向的一侧垂直连接有第一Y轴导轨安装板（40）和第二Y轴导轨安装板（41），第一Y轴导轨安装板（40）和第二Y轴导轨安装板（41）上分别安装有Y轴导轨（42），Y轴导轨（42）上安装有Y轴滑块（43）；
所述的第一Y轴丝杠（37）和第二Y轴丝杠（38）的旋向相反，第一Y轴丝杠（37）和第二Y轴丝杠（38）上均连接有推板（44），推板（44）与Y轴滑块（43）连接，第一Y轴丝杠（37）的一端连接有Y轴电机（45）；
所述的Y2轴（18）与Y1轴（17）结构相同；
所述的无人机起飞方法，包括以下步骤：
步骤Ⅰ：无人机等待状态；
步骤Ⅱ：机巢接收出发指令；
步骤Ⅲ：启动无人机出发程序；
步骤Ⅳ：检测无人机状态是否满足起飞条件，若是，执行步骤Ⅵ，若否，执行步骤Ⅴ；
步骤Ⅴ：退出充电状态，返回步骤Ⅳ；
步骤Ⅵ：打开机巢顶盖，向控制主机发送无人机开机信号；
步骤Ⅶ：机巢顶盖是否打开到位，若是，执行步骤Ⅷ，若否，返回步骤Ⅵ；
步骤Ⅷ：锁紧充电装置放开对无人机起落架的夹持，向控制主机发送无人机允许起飞指令；
步骤Ⅸ：夹紧对中装置（4）归位；
步骤Ⅹ：无人机起飞并检测已离开机巢；
步骤XI：向控制主机发出已起飞指令；
步骤XII：机巢关闭顶盖，转入等待接收无人机状态；
所述的降落方法包括以下步骤：
步骤1：无人机飞临降落区域；
步骤2：机巢接收到入巢指令；
步骤3：启动机巢入巢程序；
步骤3.1：打开机巢顶盖；
步骤3.2：机巢顶盖是否打开到位，若到位，执行步骤3.3，如不到位，返回步骤3.1；
步骤3.3：旋转机构（3）开始旋转；
步骤3.4：旋转机构（3）基线角度与无人机降落角度方向一致，若到位，执行步骤4，如不到位，返回步骤3.3；
步骤4：向控制主机发送允许无人机降落信号；
检测当前风向，通过无人机或者地面气象站将风向信息通过数传链传送给控制主机，控制主机通过PLC及驱动器控制旋转台（11）进行方位旋转，将旋转机构（3）基线角度与无人机降落角度方向一致，无人机得到机巢允许降落指令后开始降落；
步骤5：无人机落在旋转机构（3）上并停稳后，向控制主机发送无人机关机信号；
步骤6：旋转机构（3）开始旋转无人机定位角度归零；
步骤7：启动对中程序，夹紧对中装置（4）启动；
步骤8：无人机停在旋转机构（3）中央；
步骤9：无人机对正旋转台（11）的固定位置；
步骤10：关闭机巢顶盖，降落过程完成。
2.如权利要求1所述的无人机起飞降落方法，其特征在于，所述的步骤7包括以下步骤：
步骤7.1：启动夹紧对中装置（4）；
步骤7.2：X轴进行夹持，无人机归位X轴中线，X轴夹持完向控制主机发送信号；
步骤7.3：Y轴进行夹持，无人机归位Y轴中线，Y轴夹持完向控制主机发送信号；
步骤7.4：无人机是否对正旋转台（11）的固定位置，若是，执行步骤7.5，若否，返回步骤7.2；
步骤7.5：夹持完成向控制主机发送信号，夹紧对中完成。
3.如权利要求1所述的无人机起飞降落方法，其特征在于，步骤10包括以下步骤：
步骤10.1：关闭机巢顶盖，关闭到位后向控制主机发送信号；
步骤10.2：X轴自动归位，启动无线充电与无线静态检测，检测完成后向控制主机发送完成信号；
步骤10.3：检测无线充电电源是否出现异常，如出现异常，执行步骤10.4，如无异常，进行无线充电；
步骤10.4：夹紧对中装置（4）归中夹紧，夹持完成向控制主机发信号；
步骤10.5：启动有线充电电源通过锁紧充电装置（5）开始对无人机充电，有线充电完成向控制主机发送无人机电充满信号。
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