CN115626296B - 一种无人机充电停机平台、充电系统及充电控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机充电停机平台、充电系统及充电控制方法，属于无人机充电技术领域，平台包括平台本体、归中机构、直线移动机构、供电模块以及受电模块，归中机构设置有横向移动件和纵向移动件，用于夹持无人机起落架，归中机构设置在平台本体上，直线移动机构设置在归中机构的横向移动件上，供电模块设置在直线移动机构上，受电模块设置在无人机起落架上，直线移动机构带动供电模块横向移动接近所述受电模块，当供电模块和受电模块位置对应时建立供电模块和受电模块的电连接，该平台能够有效提高无人机充电连接的可靠性。

Description

一种无人机充电停机平台、充电系统及充电控制方法

技术领域

本发明涉及无人机充电技术领域，尤其涉及一种无人机充电停机平台、充电系统及充电控制方法。

背景技术

无人机在使用过程中，为了保证无人机的续航能力，通过需要频繁的对无人机进行充电；目前对无人机的充电方式主要有两种，一种是无人机到达停机坪上，人工将充电导线与无人机连接进行充电作业；另一种是人工将无人机的电池拆下进行充电，充电完成后再重新装回电池；这两种充电方式都比较繁琐，充电过程需要人工辅助，充电效率比较低。

专利文献CN112060949B公开了一种无人机自动充电装置，包括：放置面，用于停放无人机；移动件，与放置面滑动连接，移动件上设有推动件；供电部，设于移动件上，供电部具有充电接头；受电部，设于无人机，受电部具有与充电接头相对应的充电接口；遮挡件，与无人机活动连接，遮挡件用于遮住所述充电接口；充电接头向下设置，充电接口向上设置；移动件上设有升降机构，供电部连接于升降机构，一驱动部驱动升降机构升降带动所述供电部上的充电接头相对移动件上下移动；移动件向无人机滑动，推动件推开遮挡件露出所述充电接口，充电接头与充电接口对接；移动件远离无人机滑动，充电接头与充电接口的连接断开，推动件离开遮挡件，遮挡件遮住充电接口。

上述专利提供的无人机自动充电装置中，供电部和受电部是上下位置关系，因此还需设置升降机构控制供电部和受电部接触，导致结构复杂，且还会因对位不准而造成充电连接失败，充电接头和充电接口采用探针和接口的插拔连接，在插拔力的作用下，还会导致无人机起落架的移动，整个充电装置的可靠性不高且结构复杂。

发明内容

本发明提供了一种无人机充电停机平台、充电系统及充电控制方法，能够有效提高无人机充电停机坪的可靠性，并简化结构。

一种无人机充电停机平台，包括平台本体、归中机构、直线移动机构、供电模块以及受电模块，所述归中机构设置有横向移动件和纵向移动件，用于夹持无人机起落架，所述归中机构设置在所述平台本体上，所述直线移动机构设置在所述归中机构的横向移动件上，所述供电模块设置在所述直线移动机构上，所述受电模块设置在无人机起落架上，所述直线移动机构带动供电模块横向移动接近所述受电模块，当供电模块和受电模块位置对应时建立供电模块和受电模块的电连接。

进一步地，所述直线移动机构包括第一直线移动机构和第二直线移动机构，分别设置在归中机构的两个横向移动件上，所述供电模块包括第一供电模块和第二供电模块，分别设置在所述第一直线移动机构和第二直线移动机构上，所述受电模块包括第一受电模块和第二受电模块，分别设置在无人机两侧的无人机起落架上。

进一步地，所述第一供电模块与外部充电器的正极输出端连接，所述第二供电模块与外部充电器的负极输出端连接；所述第一受电模块与无人机的机载充电电路的正极输入端连接，所述第二受电模块与无人机的机载充电电路的负极输入端连接。

进一步地，所述直线移动机构包括伺服电机、联轴器、传送带、直线导轨、滑台以及两个转轴组件，两个转轴组件分别设置在所述直线导轨的两端，所述传送带套设在两个转轴组件之间，所述滑台设置在所述直线导轨上并与所述传送带固定连接，所述联轴器与其中一个转轴组件传动连接，所述伺服电机的输出轴与所述联轴器连接，通过所述联轴器驱动对应的转轴组件转动；所述供电模块设置在所述滑台上，所述直线导轨的两端还分别设置有限位开关。

进一步地，所述供电模块包括上盖、底座和弹簧顶针，所述弹簧顶针的一端为固定端，另一端为伸缩端，所述上盖和底座配合夹持所述弹簧顶针的固定端，所述伸缩端伸出所述上盖和底座外并朝向受电模块，所述固定端还引出电缆并通过电缆拖链与外部充电器电连接。

进一步地，所述受电模块包括支架、管夹、背板及镀金铜板，所述支架通过所述管夹夹持在所述无人机起落架上，所述管夹和所述背板夹持固定所述镀金铜板，所述支架上形成有露出部分所述镀金铜板的镂空孔，且所述镂空孔朝向所述弹簧顶针的伸缩端，所述镀金铜板与无人机的机载充电电路电连接，所述弹簧顶针的伸缩端顶入所述镂空孔中与所述镀金铜板接触，实现供电模块和受电模块的电连接。

进一步地，所述弹簧顶针、镀金铜板的数量为多个，多个弹簧顶针间隔设置，所述支架上形成有多个对应的镂空孔，其中一个弹簧顶针顶入其中一个镂空孔与其中一个镀金铜板电连接后作为CAN信号线传输信号，剩余的弹簧顶针顶入相应的镂空孔与剩余的镀金铜板电连接作为充电导线传输电能。

进一步地，所述无人机充电停机平台还包括设置在供电模块上的激光定位发射模块设置在受电模块上的激光定位接收模块，在直线移动机构带动供电模块横向移动接近所述受电模块过程中，所述激光定位发射模块发射激光束，当所述激光定位接收模块接收到激光束时确定供电模块和受电模块位置已对应。

一种无人机充电系统，包括上述的无人机充电停机平台，还包括无人机以及外部充电器，所述无人机上设置有机载充电电路，所述外部充电器与所述供电模块连接，所述受电模块与所述机载充电电路连接。

一种应用于上述的无人机充电停机平台的无人机充电控制方法，包括：

无人机降落至所述平台本体上，控制所述归中机构的纵向移动件和横向移动件夹持无人机起落架；

直线移动机构带动供电模块横向移动接近所述受电模块，当供电模块和受电模块位置对应时建立供电模块和受电模块的电连接；

充电结束后，控制归中机构的横向移动件释放无人机起落架，使得供电模块和受电模块分离，再控制纵向移动件释放无人机起落架。

本发明提供的无人机充电停机平台、充电系统及充电控制方法，至少包括如下有益效果：

（1）只需在现有的归中机构上设置直线移动机构，将供电模块设置在该直线移动机构上，就能够控制供电模块横向移动自动寻找无人机起落架上的受电模块，有效降低整个平台的复杂性并提高充电的可靠性；

（2）采用两个电路连接系统分别位于无人机两侧，其中一侧的电路连接系统用于正极电路连接，另外一侧的电路连接系统用于负极电路连接，实现将正负极供电分开，避免正负极靠得太近，防止雨水导电或者移动精度问题造成设备短路从而损坏；

（3）供电模块中的弹簧顶针的伸缩端顶入受电模块中的镂空孔中与镀金铜板接触之后，在弹力的作用下使得弹簧顶针和镀金铜板紧密接触，使得二者不会轻易分离，保证充电连接的可靠性，此外，弹簧顶针和镀金铜板的接触为顶针和面的接触，即使在供电模块和受电模块的轻微错位之下，也不会断开二者的接触，进一步提高充电连接的可靠性，充电完毕供电模块和受电模块分离时，也可以避免现有技术中的装置中因为接口插拔的力量而导致的起落架移动；

（4）可设置多个弹簧顶针和镀金铜板，其中一个弹簧顶针和镀金铜板作为CAN信号线连接机载充电电路和外部充电器，可以通过机载充电电路获取无人机的电池信息，包括但不限于电池型号、最大充电电压、最大充电电流等信息，该信息传送至外部充电器，外部充电器可根据上述信息控制充电电压、充电电流等，使其可以适配不同厂家的无人机；

（5）通过激光定位发射模块和激光定位接收模块实现供电模块和受电模块的自动对位，保证供电模块和受电模块对位的精确性，进而保证充电连接的可靠性。

附图说明

图1为本发明提供的无人机充电停机平台一种实施例的结构示意图。

图2为本发明提供的无人机充电停机平台中平台本体一种实施例的结构示意图。

图3为本发明提供的无人机充电停机平台中直线移动机构一种实施例的结构示意图。

图4为本发明提供的无人机充电停机平台中直线移动机构和供电模块安装一种实施例的结构示意图。

图5为本发明提供的无人机充电停机平台中直线移动机构和供电模块安装另一视角的结构示意图。

图6为本发明提供的无人机充电停机平台中供电模块一种实施例的结构示意图。

图7为本发明提供的无人机充电停机平台中供电模块一种实施例的爆炸图。

图8为本发明提供的无人机充电停机平台中受电模块一种实施例的安装示意图。

图9为本发明提供的无人机充电停机平台中受电模块一种实施例的结构示意图。

图10为本发明提供的无人机充电停机平台中受电模块一种实施例的爆炸图。

图11为本发明提供的无人机充电系统一种实施例的结构示意图。

图12为本发明提供的无人机充电控制方法一种实施例的流程图。

附图标记含义：

1-平台本体，2-直线移动机构，3-横向移动件，4-纵向移动件，5-供电模块，6-受电模块，7-激光定位发射模块，8-激光定位接收模块，9-无人机起落架，10-电缆拖链，11-上盖，12-底座，13-弹簧顶针，14-支架，15-管夹，16-背板，17-镀金铜板，21-伺服电机，22-联轴器，23-传送带，24-直线导轨，25-滑台，26-转轴组件，100-无人机充电停机平台，200-无人机，201-机载充电电路，300-外部充电器。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案做详细的说明。

参考图1和图2，在一些实施例中，提供一种无人机充电停机平台100，包括平台本体1、归中机构、直线移动机构2、供电模块5以及受电模块6，归中机构设置有横向移动件3和纵向移动件4，用于夹持无人机起落架9，归中机构设置在平台本体1上，直线移动机构2设置在归中机构的横向移动件3上，供电模块5设置在直线移动机构2上，受电模块6设置在无人机起落架9上，直线移动机构2带动供电模块5横向移动接近受电模块6，当供电模5块和受电模块6位置对应时建立供电模块5和受电模块6的电连接。

其中，归中机构属于现有技术，在此不再赘述。

本实施例中的所述的方向，为平台本体1在正常使用状态下放置于水平面上而言的，供电模块5横向移动的方向即为直线移动机构2的长度方向。

具体地，无人机200降落至平台本体1后，归中机构的纵向移动件4首先夹持无人机起落架9，再通过横向移动件3夹持无人机起落架9，横向移动件3上的直线移动机构2带动供电模块5横向移动接近无人机起落架9上的受电模块6，当供电模5块和受电模块6位置对应时建立供电模块5和受电模块6的电连接，进而可以进行充电。

上述实施例提供的无人机充电平台，只需在现有的归中机构上设置直线移动机构，将供电模块设置在该直线移动机构上，就能够控制供电模块横向移动自动寻找无人机起落架上的受电模块，有效降低整个平台的复杂性并提高充电的可靠性。

进一步地，在一些实施例中，直线移动机构2包括第一直线移动机构和第二直线移动机构，分别设置在归中机构的两个横向移动件3上，供电模块5包括第一供电模块和第二供电模块，分别设置在所述第一直线移动机构和第二直线移动机构上，受电模块6包括第一受电模块和第二受电模块，分别设置在无人机200两侧的无人机起落架9上。

进一步地，第一供电模块与外部充电器300的正极输出端连接，第二供电模块与外部充电器300的负极输出端连接；第一受电模块与无人机的机载充电电路201的正极输入端连接，第二受电模块与无人机的机载充电电路201的负极输入端连接。

上述实施例中，第一供电模块和第一受电模块，第二供电模块和第二受电模块分别构成两路电路连接系统，两个电路连接系统分别位于无人机两侧，其中一侧的电路连接系统用于正极电路连接，另外一侧的电路连接系统用于负极电路连接，实现将正负极供电分开，避免正负极靠得太近，防止雨水导电或者移动精度问题造成设备短路从而损坏。

进一步地，参考图3、图4和图5，在一些实施例中，直线移动机构2包括伺服电机21、联轴器22、传送带23、直线导轨24、滑台25以及两个转轴组件26，两个转轴组件26分别设置在直线导轨24的两端，传送带23套设在两个转轴组件26之间，滑台25设置在直线导轨24上并与传送带23固定连接，联轴器22与其中一个转轴组件26传动连接，伺服电机21的输出轴与联轴器22连接，通过联轴器22驱动对应的转轴组件26转动；供电模块5设置在滑台25上，直线导轨24的两端还分别设置有限位开关。

具体地，伺服电机21输出的转矩通过联轴器22驱动对应的转轴组件26转动，带动传送带23沿直线导轨24的方向上移动，从而带动传送带23上的滑台25在直线导轨24的长度方向上移动，滑台25在移动过程中带动供电模块5沿直线导轨24的长度方向上寻找受电模块6，作为一种可选的实施方式，直线导轨24的两端的限位开关对滑台25的移动范围进行限制。

进一步地，参考图4、图5、图6和图7，在一些实施例中，供电模块5包括上盖11、底座12和弹簧顶针13，弹簧顶针13的一端为固定端，另一端为伸缩端，上盖11和底座12配合夹持弹簧顶针13的固定端，伸缩端伸出上盖11和底座12外并朝向受电模块6，固定端还引出电缆并通过电缆拖链10与外部充电器300电连接。

具体地，上盖11和底座12为绝缘塑料材料，用于夹持弹簧顶针13的固定端，上盖11和底座12相对的两侧还设置有安装孔，弹簧顶针13的伸缩端伸出其中一侧的安装孔并朝向受电模块6，固定端引出的电缆伸出另一侧的安装孔与电缆拖链10连接，弹簧顶针13作为导电体，当弹簧顶针13的伸缩端与受电模块6的导电体接触时，即可建立供电模块5和受电模块6的电连接。

进一步地，参考图8、图9和图10，在一些实施例中，受电模块6包括支架14、管夹15、背板16及镀金铜板17，支架14通过管夹15夹持在无人机起落架9上，管夹15和背板16夹持固定镀金铜板17，支架14上形成有露出部分镀金铜板17的镂空孔，且镂空孔朝向弹簧顶针13的伸缩端，镀金铜板17与无人机200的机载充电电路201电连接，弹簧顶针13的伸缩端顶入镂空孔中与镀金铜板17接触，实现供电模块5和受电模块6的电连接。其中，支架14、管夹15以及背板16为绝缘塑料，镀金铜板17作为连接机载充电电路201和供电模块5的导电体。

具体地，当供电模块5横向移动与受电模块6位置对应之后，弹簧顶针13顶入镂空孔中与镀金铜板17接触，在弹力的作用下与镀金铜板17精密接触，从而连通外部充电器300和机载充电电路201，实现无人机200充电。

上述实施例提供的方案中，弹簧顶针13的伸缩端顶入镂空孔中与镀金铜板17接触之后，在弹力的作用下使得弹簧顶针13和镀金铜板17紧密接触，使得二者不会轻易分离，保证充电连接的可靠性，此外，弹簧顶针13和镀金铜板17的接触为顶针和面的接触，即使在供电模块5和受电模块6的轻微错位之下，也不会断开二者的接触，进一步提高充电连接的可靠性，充电完毕供电模块5和受电模块6分离时，也可以避免现有技术中的装置中因为接口插拔的力量而导致的起落架移动。

在一些实施例中，弹簧顶针13、镀金铜板17的数量为多个，多个弹簧顶针13间隔设置，支架14上形成有多个对应的镂空孔，其中一个弹簧顶针13顶入其中一个镂空孔与其中一个镀金铜板17电连接后作为CAN信号线传输信号，剩余的弹簧顶针13顶入相应的镂空孔与剩余的镀金铜板17电连接作为充电导线传输电能。

具体地，其中一个弹簧顶针13和镀金铜板17作为CAN信号线连接机载充电电路201和外部充电器300，可以通过机载充电电路201获取无人机200的电池信息，包括但不限于电池型号、最大充电电压、最大充电电流等信息，该信息传送至外部充电器300，外部充电器300可根据上述信息控制充电电压、充电电流等，使其可以适配不同厂家的无人机200。

进一步地，参考图4、图5、图9和图10，在一些实施例中，所述无人机充电停机平台100还包括设置在供电模块5上的激光定位发射模块7和设置在受电模块6上的激光定位接收模块8，在直线移动机构2带动供电模块5横向移动接近受电模块6过程中，激光定位发射模块7发射激光束，当激光定位接收模块8接收到激光束时确定供电模块5和受电模块6位置已对应。

具体地，激光定位发射模块7可固定在供电模块5的上盖11上，激光定位接收模块8可固定在受电模块6的管夹15上，在直线移动机构2带动供电模块5移动的过程中可以通过外部的控制系统控制激光定位发射模块7发射激光束，同时激光定位接收模块8实时检测是否收到激光束，当接收到激光束时确定供电模块5和受电模块6位置已对应。

上述实施例提供的方案中，通过激光定位发射模块和激光定位接收模块实现供电模块和受电模块的自动对位，保证供电模块和受电模块对位的精确性，进而保证充电连接的可靠性。

参考图11，在一些实施例中，还提供一种无人机充电系统，包括上述的无人机充电停机平台100，还包括无人机200以及外部充电器300，无人机200上设置有机载充电电路201，外部充电器300与供电模块5连接，受电模块6与机载充电电路201连接。

具体地，供电模块5和受电模块6接触之后，构成外部充电器300和机载充电电路201的充电回路，实现为无人机200电池充电。

参考图12，在一些实施例中，还提供一种应用于上述的无人机充电停机平台100的无人机充电控制方法，包括：

S1、无人机降落至所述平台本体上，控制所述归中机构的纵向移动件和横向移动件夹持无人机起落架；

S2、直线移动机构带动供电模块横向移动接近所述受电模块，当供电模块和受电模块位置对应时建立供电模块和受电模块的电连接；

S3、充电结束后，控制归中机构的横向移动件释放无人机起落架，使得供电模块和受电模块分离，再控制纵向移动件释放无人机起落架。

具体地，步骤S1中，无人机200降落至平台本体1后，控制归中机构的纵向移动件4首先夹持无人机起落架9，再通过横向移动件3夹持无人机起落架9。

进一步地，步骤S2中，控制直线移动机构2的伺服电机21转动，通过联轴器22驱动对应的转轴组件26转动，带动传送带23传动，从而使得滑台25上的供电模块5在直线导轨24方向上移动，同时控制供电模块5上的激光定位发射模块7发射激光束，控制受电模块6上的激光定位接收模块8实时检测是否接收到激光束，当激光定位接收模块8检测到接收到激光束时，确定供电模块5和受电模块6位置对应。

进一步地，确定供电模块5和受电模块6位置对应之后，还包括：

控制供电模块5中的弹簧顶针13的伸缩端顶入镂空孔中与镀金铜板17接触，实现供电模块5和受电模块6的电连接，进而实现充电。

进一步地，所述方法还包括：

设置多个弹簧顶针13和镀金铜板17，将其中一个弹簧顶针13和镀金铜板17作为CAN信号线连接机载充电电路201和外部充电器300，外部充电器300通过机载充电电路201获取无人机的电池信息，根据所述电池信息控制充电电压和充电电流。

进一步地，步骤S3中，充电结束后，归中机构的两个横向移动件3带动两个直线移动机构2横向位移释放无人机起落架9，相互对应的供电模块5与受电模块6分离断开电连接通路；归中机构的两个纵向移动件4纵向位移释放无人机起落架9；充电完成，无人机200等待控制指令随时起飞。

综上，上述实施例提供的无人机充电停机平台，至少包括如下有益效果：

（1）只需在现有的归中机构上设置直线移动机构，将供电模块设置在该直线移动机构上，就能够控制供电模块横向移动自动寻找无人机起落架上的受电模块，有效降低整个平台的复杂性并提高充电的可靠性；

（2）采用两个电路连接系统分别位于无人机两侧，其中一侧的电路连接系统用于正极电路连接，另外一侧的电路连接系统用于负极电路连接，实现将正负极供电分开，避免正负极靠得太近，防止雨水导电或者移动精度问题造成设备短路从而损坏；

（3）供电模块中的弹簧顶针的伸缩端顶入受电模块中的镂空孔中与镀金铜板接触之后，在弹力的作用下使得弹簧顶针和镀金铜板紧密接触，使得二者不会轻易分离，保证充电连接的可靠性，此外，弹簧顶针和镀金铜板的接触为顶针和面的接触，即使在供电模块和受电模块的轻微错位之下，也不会断开二者的接触，进一步提高充电连接的可靠性，充电完毕供电模块和受电模块分离时，也可以避免现有技术中的装置中因为接口插拔的力量而导致的起落架移动；

（4）可设置多个弹簧顶针和镀金铜板，其中一个弹簧顶针和镀金铜板作为CAN信号线连接机载充电电路和外部充电器，可以通过机载充电电路获取无人机的电池信息，包括但不限于电池型号、最大充电电压、最大充电电流等信息，该信息传送至外部充电器，外部充电器可根据上述信息控制充电电压、充电电流等，使其可以适配不同厂家的无人机；

（5）通过激光定位发射模块和激光定位接收模块实现供电模块和受电模块的自动对位，保证供电模块和受电模块对位的精确性，进而保证充电连接的可靠性。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种无人机充电停机平台，其特征在于，包括平台本体、归中机构、直线移动机构、供电模块以及受电模块，所述归中机构设置有横向移动件和纵向移动件，用于夹持无人机起落架，所述归中机构设置在所述平台本体上，所述直线移动机构设置在所述归中机构的横向移动件上，所述供电模块设置在所述直线移动机构上，所述受电模块设置在无人机起落架上，所述直线移动机构带动供电模块横向移动接近所述受电模块，当供电模块和受电模块位置对应时建立供电模块和受电模块的电连接；

所述供电模块包括上盖、底座和弹簧顶针，所述弹簧顶针的一端为固定端，另一端为伸缩端，所述上盖和底座配合夹持所述弹簧顶针的固定端，所述伸缩端伸出所述上盖和底座外并朝向受电模块，所述固定端还引出电缆并通过电缆拖链与外部充电器电连接；

所述受电模块包括支架、管夹、背板及镀金铜板，所述支架通过所述管夹夹持在所述无人机起落架上，所述管夹和所述背板夹持固定所述镀金铜板，所述支架上形成有露出部分所述镀金铜板的镂空孔，且所述镂空孔朝向所述弹簧顶针的伸缩端，所述镀金铜板与无人机的机载充电电路电连接，所述弹簧顶针的伸缩端顶入所述镂空孔中与所述镀金铜板接触，实现供电模块和受电模块的电连接；

所述弹簧顶针、镀金铜板的数量为多个，多个弹簧顶针间隔设置，所述支架上形成有多个对应的镂空孔，其中一个弹簧顶针顶入其中一个镂空孔与其中一个镀金铜板电连接后作为CAN信号线传输信号，剩余的弹簧顶针顶入相应的镂空孔与剩余的镀金铜板电连接作为充电导线传输电能。

2.根据权利要求1所述的无人机充电停机平台，其特征在于，所述直线移动机构包括第一直线移动机构和第二直线移动机构，分别设置在归中机构的两个横向移动件上，所述供电模块包括第一供电模块和第二供电模块，分别设置在所述第一直线移动机构和第二直线移动机构上，所述受电模块包括第一受电模块和第二受电模块，分别设置在无人机两侧的无人机起落架上。

3.根据权利要求2所述的无人机充电停机平台，其特征在于，所述第一供电模块与外部充电器的正极输出端连接，所述第二供电模块与外部充电器的负极输出端连接；所述第一受电模块与无人机的机载充电电路的正极输入端连接，所述第二受电模块与无人机的机载充电电路的负极输入端连接。

4.根据权利要求1所述的无人机充电停机平台，其特征在于，所述直线移动机构包括伺服电机、联轴器、传送带、直线导轨、滑台以及两个转轴组件，两个转轴组件分别设置在所述直线导轨的两端，所述传送带套设在两个转轴组件之间，所述滑台设置在所述直线导轨上并与所述传送带固定连接，所述联轴器与其中一个转轴组件传动连接，所述伺服电机的输出轴与所述联轴器连接，通过所述联轴器驱动对应的转轴组件转动；所述供电模块设置在所述滑台上，所述直线导轨的两端还分别设置有限位开关。

5.根据权利要求1所述的无人机充电停机平台，其特征在于，所述无人机充电停机平台还包括设置在供电模块上的激光定位发射模块设置在受电模块上的激光定位接收模块，在直线移动机构带动供电模块横向移动接近所述受电模块过程中，所述激光定位发射模块发射激光束，当所述激光定位接收模块接收到激光束时确定供电模块和受电模块位置已对应。

6.一种无人机充电系统，其特征在于，包括如权利要求1-5任一所述的无人机充电停机平台，还包括无人机以及外部充电器，所述无人机上设置有机载充电电路，所述外部充电器与所述供电模块连接，所述受电模块与所述机载充电电路连接。

7.一种应用于如权利要求1-5任一所述的无人机充电停机平台的无人机充电控制方法，其特征在于，包括：

无人机降落至所述平台本体上，控制所述归中机构的纵向移动件和横向移动件夹持无人机起落架；

直线移动机构带动供电模块横向移动接近所述受电模块，当供电模块和受电模块位置对应时建立供电模块和受电模块的电连接；

充电结束后，控制归中机构的横向移动件释放无人机起落架，使得供电模块和受电模块分离，再控制纵向移动件释放无人机起落架。

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