CN113998123B - 动力系统、可飞行装置以及动力控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开一种动力系统、可飞行装置以及动力控制方法，该系统包括M个电池组、M个飞行驱动模块组、M个汇流排，以及行驶驱动模块组；M个汇流排依次串联连接，相邻的两个汇流排之间设置有第一开关单元；第一开关单元，用于在可飞行装置处于飞行模式时，处于断开状态，以使每个电池组通过连接的汇流排单独给对应的飞行驱动模块组进行供电；和/或，用于在可飞行装置处于行驶模式时，处于闭合状态，以使并联连接的M个电池组分别通过连接的汇流排共同为行驶驱动模块组进行供电。采用上述动力系统，能够在飞行模式下避免电池组或者汇流排失效时导致整体失去动力的情况，以及在行驶模式下避免单独供电而导致的部分电池组闲置。

Description

动力系统、可飞行装置以及动力控制方法

技术领域

本申请涉及动力技术领域，具体涉及一种动力系统、可飞行装置以及动力控制方法。

背景技术

可飞行装置中的动力系统是指电池组将电压和/或电流传输至驱动模块如电机中，以使电机驱动轮子或者螺旋桨等进行转动的系统。目前，可飞行装置的动力系统中通常包含有多个电池组以及多个驱动模块，使得可飞行装置在飞行模式和行驶模式下会采用不同的驱动模块。而在现有的可飞行装置的动力系统中，存在部分电池组闲置或者电池组或驱动模块的单点失效导致可飞行装置整体失去了动力。

发明内容

本申请实施例公开了一种动力系统、可飞行装置以及动力控制方法，能够提高行驶模式下电池组的利用率以及飞行模式下可飞行装置的安全性，同时兼顾可飞行装置的飞行模式及行驶模式。

本申请实施例第一方面提供一种动力系统，应用于可飞行装置，所述系统包括M个电池组、M个飞行驱动模块组、M个汇流排，以及行驶驱动模块组，其中，所述M个电池组与所述M个飞行驱动模块组一一对应，M为大于1的正整数；

每个所述电池组与对应的飞行驱动模块组通过一个汇流排连接，且所述M个汇流排依次串联连接，相邻的两个所述汇流排之间设置有第一开关单元，所述行驶驱动模块组与任一所述汇流排连接；

所述第一开关单元，用于在所述可飞行装置处于飞行模式时，处于断开状态，以使每个所述电池组通过连接的汇流排单独给对应的飞行驱动模块组进行供电；和/或，用于在所述可飞行装置处于行驶模式时，处于闭合状态，以使并联连接的M个电池组通过连接的汇流排共同为所述行驶驱动模块组进行供电。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，每一所述汇流排包括正极汇流排，所述动力系统还包括负极汇流排，每个所述电池组包括至少一个电池，每个所述飞行驱动模块组包括至少两个飞行驱动模块，所述行驶驱动模块组包括至少一个行驶驱动模块；

每个所述电池组内的各个电池的正极与对应的正极汇流排连接，所述各个电池的负极与所述负极汇流排连接；每个所述飞行驱动模块组内的各个飞行驱动模块的一端与对应的正极汇流排连接，所述各个飞行驱动模块的另一端与所述负极汇流排连接；所述行驶驱动模块组内的各个行驶驱动模块的一端与任一正极汇流排连接，所述各个行驶驱动模块的另一端与所述负极汇流排连接。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，每一所述飞行驱动模块包括飞行电机控制器和飞行电机，所述飞行电机控制器和所述飞行电机连接；

每个所述飞行电机控制器的一端与所述飞行驱动模块所属的飞行驱动模块组对应的正极汇流排连接，所述飞行电机控制器的另一端与所述负极汇流排连接；

所述飞行电机控制器，用于对所述飞行电机的输出功率进行控制。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述飞行电机控制器，还用于在所属的飞行驱动模块组中存在其它飞行驱动模块故障时，提高所述飞行电机的输出功率；

其中，所述其它飞行驱动模块故障，包括：其它飞行驱动模块中的飞行电机控制器和/或飞行电机失效。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述其它飞行驱动模块为与所述飞行电机控制器所在的飞行驱动模块排布在相邻位置的飞行驱动模块。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述飞行电机控制器，还用于当其它飞行驱动模块组出现供电故障时，提高所述飞行电机的输出功率，其中，其他飞行驱动模块组为所述M个飞行驱动模块组中除所述所属的飞行电机控制器所在的飞行驱动模块组以外的任一飞行驱动模块组；

所述其他飞行驱动模块组出现供电故障，包括：其他飞行驱动模块组对应的电池组和/或所述其他飞行驱动模块组连接的正极汇流排出现故障。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述行驶驱动模块包括行驶电机控制器和行驶电机，所述行驶电机控制器和所述行驶电机连接；

每个所述行驶电机控制器的一端与目标正极汇流排连接，所述行驶电机控制器的另一端与所述负极汇流排连接，其中，所述目标正极汇流排为任一正极汇流排；

所述行驶电机控制器，用于对所述行驶电机的输出功率进行控制，并且在存在其它行驶驱动模块故障时，控制所述行驶电机的输出功率为零；

其中，所述其它行驶驱动模块故障，包括：其它行驶驱动模块中的行驶电机控制器和/或行驶电机失效。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，每个所述电池组中的各个电池与对应的汇流排的连接线路、每个所述飞行驱动模块组内的各个飞行驱动模块与对应的汇流排的连接线路，以及每个所述行驶驱动模块与所述任一汇流排的连接线路上，均设置有保险丝以及第二开关单元。

本申请实施例第二方面提供一种可飞行装置，包括如本申请实施例第一方面所述的动力系统。

本申请实施例第三方面提供一种动力控制方法，应用于可飞行装置，所述可飞行装置包括M个电池组、M个飞行驱动模块组、M个汇流排，以及行驶驱动模块组，其中，所述M个电池组与所述M个飞行驱动模块组一一对应，M为大于1的正整数；每个所述电池组与对应的飞行驱动模块组通过一个汇流排连接，且所述M个汇流排依次串联连接，相邻的两个所述汇流排之间设置有第一开关单元，所述行驶驱动模块组与任一所述汇流排连接，所述方法包括：

在所述可飞行装置处于飞行模式时，则控制每个第一开关单元处于断开状态，以使每个电池组通过连接的汇流排单独给对应的飞行驱动模块组进行供电；

在所述可飞行装置处于行驶模式时，则控制每个第一开关单元处于闭合状态，以使并联连接的M个电池组通过连接的汇流排共同为行驶驱动模块组进行供电。

与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

在本申请实施例中，动力系统包括具有一一对应关系的M个电池组和M个飞行驱动模块组，还包括M个汇流排以及行驶驱动模块组，每个电池组与对应的飞行驱动模块组通过一个汇流排连接，使得每个电池组通过汇流排将电压和/或电流传输至对应的飞行驱动模块，M个汇流排依次串联连接，相邻的两个汇流排之间设置有第一开关单元，行驶驱动模块组与任一汇流排连接；其中，第一开关单元用于在可飞行装置处于飞行模式时，处于断开状态，以使每个电池组通过连接的汇流排单独给对应的飞行驱动模块组进行供电；第一开关单元还用于在可飞行装置处于行驶模式时，处于闭合状态，以使并联连接的M个电池组通过连接的汇流排共同为行驶驱动模块组进行供电。在可飞行装置处于飞行模式下时，一个电池组对应一个飞行驱动模块组进行单独供电，能够有效避免了任一电池组、汇流排或是飞行驱动模块组出现故障时导致整机失去动力的情况，且在可飞行装置处于行驶模式下，M个电池组并联，共同对行驶驱动模块组进行供电，避免单独供电而导致的部分电池组闲置，有效地提高了行驶模式下电池组的利用率，提高了地面行驶里程。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例公开的一种动力系统的应用场景示意图；

图2是一个实施例公开的一种动力系统的模块结构示意图；

图3是另一个实施例公开的动力系统的模块结构示意图；

图4是一个实施例公开的一种动力系统的结构示意图；

图5是本申请实施例公开的一种动力控制方法的流程示意图；

图6是一个实施例公开的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例公开了一种动力系统、可飞行装置以及动力控制方法，通过依据可飞行装置的不同模式来控制各个汇流排之间的第一开关单元的断开和闭合，能够提高不同模式下动力模块的利用率以及安全性。

下面将结合具体实施例对本申请技术方案进行详细说明。

请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种动力系统的应用场景示意图。如图1所示，可包括可飞行装置10，可飞行装置10内部设置有动力系统。可飞行装置的驾驶者或者控制者可通过输入相关指令到可飞行装置10，以对可飞行装置10的行进模式进行控制，如令可飞行装置10处于飞行模式或者令可飞行装置10处于行驶模式，可飞行装置10接收驾驶者或者控制者可在输入的相关指令后，依据相关指令进入飞行模式或者行驶模式，并依据所处模式的不同，改变动力系统中第一开关单元或第二开关单元的状态。

请参阅图2，图2是一个实施例公开的一种动力系统的模块结构示意图。该动力系统应用于可飞行装置，该动力系统包括M个电池组210、M个飞行驱动模块组220、M个汇流排230，以及行驶驱动模块组240，其中，M个电池组210与M个飞行驱动模块组220一一对应，M为大于1的正整数；

每个电池组210与对应的飞行驱动模块组220通过一个汇流排230连接，且M个汇流排230依次串联连接，相邻的两个汇流排230之间设置有第一开关单元250，行驶驱动模块组240与任一汇流排230连接；

第一开关单元250，用于在可飞行装置处于飞行模式时，处于断开状态，以使每个电池组210通过连接的汇流排230单独给对应的飞行驱动模块组220进行供电；和/或，用于在可飞行装置处于行驶模式时，处于闭合状态，以使并联连接的M个电池组210通过连接的汇流排230共同为行驶驱动模块组240进行供电。

在本申请实施例中，动力系统中的电池组210与飞行驱动模块组220具有一一对应关系，且电池组210与汇流排230也具有一一对应关系，也就是说，动力系统中的电池组210、飞行驱动模块组220以及汇流排230之间互为一一对应关系，其中，M为大于1的正整数，也就是动力系统中电池组210、飞行驱动模块组220以及汇流排230均至少包含2个。

在一个实施例中，电池组210可包括一个或多个电池，用于提供电压和/电流给飞行驱动模块组220或者行驶驱动模块组240。飞行驱动模块组220为驱动可飞行装置以飞行姿态进行飞行的一种或多种器件的组合。行驶驱动模块组240为驱动可飞行装置在地面进行行驶的一种或多种器件的组合。汇流排230可用于汇集电池组210中一个或多个电池输出的电压和/电流，并将该电压和/电流分别传输至飞行驱动模块组220或者行驶驱动模块组240，汇流排230可由导电材料制成，例如铜、铝等导电金属，汇流排230可包括但不限于铜排、铝排等。

动力系统中可包含一个行驶驱动模块组240，该行驶驱动模块组240与任意一个汇流排230相连接。

在本申请实施例中，动力系统中的汇流排230串联连接，相邻的两个汇流排230之间设置有第一开关单元250。举例来说，动力系统中包含有3个汇流排230，3个汇流排230依次排列分别是第一汇流排230、第二汇流排230和第三汇流排230，第一汇流排230与第二汇流排230之间设置有第一开关单元250，第二汇流排230与第三汇流排230之间设置有第一开关单元250，第三汇流排230与第一汇流排230之间不进行连接，进而未设置有第一开关单元250。

在本申请实施例中，可飞行装置可以是能够同时兼顾飞行及地面行驶的装置，可飞行装置可包括飞行模式及行驶模式，其中，飞行模式为可飞行装置在空中飞行的模式，行驶模式为可飞行装置在地面行驶的模式。在可飞行装置在空中行进时，也就是处于飞行模式时，需要大量飞行驱动模块组220来保持动力和平衡，如电动飞行汽车不同位置上均需要设置电机来保持平衡，并且由于可飞行装置在飞行模式下不能随时随地停止，因此可飞行装置需要避免整体失去动力的情况。而可飞行装置在地面行进时，也就是处于行驶模式时，不需要考虑平衡问题，因此可以只需要一个行驶驱动模块组240来提供前进的动力，而此时如果有电池组210闲置，则会使得可飞行装置的可行驶路程较少，因此需要提高电池组210的利用率，进而提高可飞行装置在地面行驶时的可行驶路程的长度。

在一些实施例中，可飞行装置还可包括控制器，第一开关单元250在可飞行装置处于飞行模式时，该控制器控制各个第一开关单元250处于断开状态，使得每个电池组、对应的汇流排及对应飞行驱动模块组构成独立的电路，因此，各个电池组210通过连接的汇流排230给对应的飞行驱动模块组220进行供电。在一个或多个电池组210、汇流排230或者飞行驱动模块组220失效时，只有失效的电池组210或者汇流排230对应的飞行驱动模块组220以及失效的飞行驱动模块组220失去动力，其他飞行驱动模块组220能够正常获取电量来进行运行，避免可飞行装置的飞行驱动模块组220不会全部失去动力而停止运行。

第一开关单元250在可飞行装置处于行驶模式时，可飞行装置中的控制器控制各个第一开关单元250处于闭合状态，使得每个电池组、对应的汇流排230以及行驶驱动模块组240共同构成一个整体的电路，而每个电池组210通过依次串联连接的汇流排230形成并联结构，并共同给动力系统中的行驶驱动模块组240进行供电，进而令可飞行装置在行驶模式下，各个电池组210均能对行驶驱动模块组240进行供电，降低了电池组210的闲置率，并且使得可飞行装置的可行驶路程达到最大。可选地，第一开关单元250可包括接触器等开关。

需要说明的是，图2中仅示出了M为2的情况，但是可以理解地，M也可以为3、4、5等，图2所示的动力系统仅用于说明本申请，并不用于对本申请进行限定。

采用上述的动力系统，该系统能够在可飞行装置处于飞行模式下时，一个电池组对应一个飞行驱动模块组进行单独供电，有效避免了任一电池组、汇流排或是飞行驱动模块组出现故障时导致整机失去动力的情况，系统还能够在可飞行装置处于行驶模式下，M个电池组并联，共同对行驶驱动模块组进行供电，避免单独供电而导致的部分电池组闲置，有效地提高了行驶模式下电池组的利用率，提高了地面行驶里程。

在一个实施例中，请参阅图3，图3是另一个实施例公开的动力系统的模块结构示意图。每一汇流排230包括正极汇流排330，动力系统还包括负极汇流排340，每个电池组210包括至少一个电池310，每个飞行驱动模块组220包括至少两个飞行驱动模块320，行驶驱动模块组240包括至少一个行驶驱动模块350；

每个电池组210内的各个电池310的正极与对应的正极汇流排330连接，各个电池310的负极与负极汇流排340连接；每个飞行驱动模块组内220的各个飞行驱动模块320的一端与对应的正极汇流排330连接，各个飞行驱动模块320的另一端与负极汇流排340连接；行驶驱动模块组240内的各个行驶驱动模块350的一端与正极汇流排330连接，各个行驶驱动模块的350另一端与负极汇流排340连接。

在本申请实施例中，动力系统中的电池组210由电池310构成，电池组210中至少包括一个电池310，电池组210中的电池310用于将电量传输至可飞行装置中的飞行驱动模块组220或者行驶驱动模块组240中。可飞行装置在飞行模式下，至少需要一组飞行驱动模块组220进行工作来保持飞行姿态，并且飞行驱动模块组220包含有飞行驱动模块320，为了在飞行过程中个别飞行驱动模块320故障时仍能保持飞行姿态，因此飞行驱动模块组220中至少包括有两个飞行驱动模块320。而可飞行装置在行驶模式下可以随时停止，因此行驶驱动模块组240中至少包括一个行驶驱动模块350。

动力系统中的电池组210通过汇流排230对飞行驱动模块组220或者行驶驱动模块组240进行供电，需要电池组210和飞行驱动模块组220或者行驶驱动模块组240之间构建回路，因此，系统中包含有一个负极汇流排340，且每个汇流排230包括一个正极汇流排330，正极汇流排330与电池组210以及飞行驱动模块组220一一对应。电池组210中的每个电池310的正极，与该电池组210对应的正极汇流排330连接，每个电池310的负极与负极汇流排340连接；每个飞行驱动模块组220中的飞行驱动模块320的一端，与所在飞行驱动模块组220对应的正极汇流排330连接，每个飞行驱动模块320的另一端与负极汇流排340连接；行驶驱动模块组240中的行驶驱动模块350的一端，与行驶驱动模块组240连接的正极汇流排330连接，行驶驱动模块350的另一端与负极汇流排340连接。

在本申请实施例中，通过在动力系统中设置正极汇流排以及负极汇流排构建各个电池组与飞行驱动模块组或行驶驱动模块组之间的完整回路，同时设置一个总的负极汇流排来替代设置与正极汇流排相同数量的负极汇流排，简化了动力系统中的结构。

在一个实施例中，请参阅图4，图4是又一个实施例公开的一种动力系统的结构示意图。每一飞行驱动模块320包括飞行电机控制器和飞行电机，飞行电机控制器和飞行电机连接；

每个飞行电机控制器的一端与飞行驱动模块320所属的飞行驱动模块组220对应的正极汇流排330连接，每个飞行电机控制器的另一端与负极汇流排340连接；

飞行电机控制器，用于对飞行电机的输出功率进行控制。

在本申请实施例中，每个飞行驱动模块320中至少包括一个飞行电机控制器和一个飞行电机，一个飞行电机控制器与一个飞行电机连接，且飞行电机控制器与飞行电机之间为一一对应关系。其中，飞行电机控制器用于对所连接的飞行电机进行控制，具体对飞行电机的输出功率进行控制，飞行电机用于在飞行模式下驱动可飞行装置中的机械元件如螺旋桨或轮子，使得可飞行装置在空中进行移动。

在本申请实施例中，每个飞行电机控制器的一端，与所在飞行驱动模块组220对应的正极汇流排330连接，另一端与负极汇流排340连接，飞行电机的两端均连接到飞行电机控制器上。通过在飞行驱动模块320中设置飞行电机控制器和飞行电机，使得动力系统能够更好地对可飞行装置在飞行模式下的飞行情况进行控制和调整。

请再参阅图4，在一个实施例中，飞行电机控制器，还用于在所属的飞行驱动模块组220中存在其它飞行驱动模块320故障时，提高飞行电机的输出功率；

其中，其它飞行驱动模块320故障，包括：其它飞行驱动模块320中的飞行电机控制器和/或飞行电机失效。

在本申请实施例中，飞行驱动模块组220中存在飞行驱动模块320发生故障时，为了令可飞行装置保持飞行姿态，飞行驱动模块组220中未发生故障的飞行驱动模块320中的飞行电机控制器，对所连接的飞行电机进行控制，以提高所连接的飞行电机的输出功率。其中，飞行驱动模块320故障可包括仅飞行电机控制器故障、仅飞行电机故障或者飞行电机控制器和飞行电机均故障。

举例来说，如图4所示，动力系统中包含3组电池组210、3组飞行驱动模块组220、1组行驶驱动模块组240、3个正极汇流排330以及1个负极汇流排340。3个正极汇流排330分别为正极铜排1、正极铜排2和正极铜排3，负极汇流排340为总负极铜排，其中，各电池组210中电池310数量为x，飞行驱动模块组220中飞行驱动模块320数量为n，行驶驱动模块组240中行驶驱动模块350数量为m。电池组210分别为电池组A、电池组B和电池组C，电池组A中包含有x＝2个电池310，分别为电池A1和电池A2，电池组B中包含有x＝2个电池310，分别为电池B1和电池B2，电池组C中包含有x＝2个电池310，分别为电池C1和电池C2。电池组A中电池A1和电池A2的正极均与正极铜排1连接，负极均与总负极铜排连接。电池组B中电池B1和电池B2的正极均与正极铜排2连接，负极均与总负极铜排连接。电池组C中电池C1和电池C2的正极均与正极铜排3连接，负极均与总负极铜排连接。

对应地，飞行驱动模块组220分别为飞行驱动模块组A、飞行驱动模块组B和飞行驱动模块组C，飞行驱动模块组A中包含有n＝2个飞行驱动模块320，分别为飞行驱动模块A1和飞行驱动模块A2，飞行驱动模块A1中包含有飞行电机控制器A1和飞行电机A1，飞行驱动模块A2中包含有飞行电机控制器A2和飞行电机A2。飞行驱动模块组B中包含有n＝2个飞行驱动模块320，分别为飞行驱动模块B1和飞行驱动模块B2，飞行驱动模块B1中包含有飞行电机控制器B1和飞行电机B1，飞行驱动模块B2中包含有飞行电机控制器B2和飞行电机B2。飞行驱动模块组C中包含有n＝2个飞行驱动模块320，分别为飞行驱动模块C1和飞行驱动模块C2，飞行驱动模块C1中包含有飞行电机控制器C1和飞行电机C1，飞行驱动模块C2中包含有飞行电机控制器C2和飞行电机C2。飞行驱动模块组A中的飞行驱动模块A1和飞行驱动模块A2的一端分别与正极铜排1连接，另一端均与总负极铜排连接，具体为飞行驱动模块A1中的飞行电机控制器A1的正极以及飞行驱动模块A2中的飞行电机控制器A2的正极与正极铜排1连接，飞行电机控制器A1的负极以及飞行电机控制器A2的负极均与总负极铜排连接。飞行驱动模块组B中的飞行驱动模块B1和飞行驱动模块B2的一端分别与正极铜排2连接，另一端均与总负极铜排连接，具体为飞行驱动模块B1中的飞行电机控制器B1的正极以及飞行驱动模块B2中的飞行电机控制器B2的正极与正极铜排2连接，飞行电机控制器B1的负极以及飞行电机控制器B2的负极均与总负极铜排连接。飞行驱动模块组C中的飞行驱动模块C1和飞行驱动模块C2的一端分别与正极铜排3连接，另一端均与总负极铜排连接，具体为飞行驱动模块C1中的飞行电机控制器C1的正极以及飞行驱动模块C2中的飞行电机控制器C2的正极与正极铜排3连接，飞行电机控制器C1的负极以及飞行电机控制器C2的负极均与总负极铜排连接。

另外，动力系统中的各个正极铜排之间设置有第一开关单元250，这里的第一开关单元250为接触器，也就是正极铜排1与正极铜排2之间设置有接触器1，正极铜排2和正极铜排3之间设置有接触器2。动力系统中的行驶驱动模块组240为行驶驱动模块组A，行驶驱动模块组A中包含有m＝2个行驶驱动模块350，分别为行驶驱动模块A1和行驶驱动模块A2，行驶驱动模块A1中包含有行驶电机控制器A1和行驶电机A1，行驶驱动模块A2中包含有行驶电机控制器A2和行驶电机A2，行驶驱动模块组A中的行驶驱动模块A1和行驶驱动模块A2的一端分别与正极铜排3连接，另一端均与总负极铜排连接，具体为行驶驱动模块A1中的行驶电机控制器A1的正极以及行驶驱动模块A2中的行驶电机控制器A2的正极与正极铜排3连接，行驶电机控制器A1的负极以及行驶电机控制器A2的负极均与总负极铜排连接。

可飞行装置处于飞行模式时，若飞行驱动模块A1发生故障，可能为飞行驱动模块A1中的飞行电机控制器A1和/或飞行电机A1故障，此时电池组A通过正极铜排1对飞行驱动模块A2正常供电，电池组B通过正极铜排2对飞行驱动模块B1和B2正常供电，电池组C通过正极铜排3对飞行驱动模块C1和C2正常供电，并且与故障的飞行驱动模块A1处在相同飞行驱动模块组A的飞行驱动模块A2，其中的飞行电机控制器A2对飞行电机A2的输出功率进行提高，从而补偿由于飞行驱动模块320故障所失去的动力，能够使得可飞行装置保持飞行姿态，提高可飞行装置的安全性。

在一些实施例中，在飞行驱动模块组220中存在飞行驱动模块320故障时，与故障飞行驱动模块320所属的飞行驱动模块组220对应的电池组210增大供电功率，并对与故障飞行驱动模块320处于同一飞行驱动模块组220的其他飞行驱动模块320进行供电。例如可飞行装置处于飞行模式时，若飞行驱动模块A1发生故障，可能为飞行驱动模块A1中的飞行电机控制器A1和/或飞行电机A1故障，此时电池组A增大供电功率，并通过正极铜排1对飞行驱动模块A2进行供电，使得飞行驱动模块A2中的飞行电机A2有足够电量提高输出功率，从而保持可飞行装置的飞行姿态。

在一个实施例中，其它飞行驱动模块320为与飞行电机控制器所在的飞行驱动模块320排布在相邻位置的飞行驱动模块320。

在本申请实施例中，存在其它飞行驱动模块320故障时，同一飞行驱动模块组220中与故障的飞行驱动模块320排布在相邻位置的飞行驱动模块320，其中的飞行电机控制器控制所连接的飞行电机提高输出功率，其他飞行电机控制器无需控制所连接的飞行电机提高输出功率。例如，飞行驱动模块组220中包含有1个飞行驱动模块320，依据相对位置排布分别为第一飞行驱动模块320、第二飞行驱动模块320和第三飞行驱动模块320，若第一飞行驱动模块320发生故障，则第二飞行驱动模块320中的飞行电机控制器控制所连接的飞行电机提高输出功率，而第三飞行驱动模块320中的飞行电机控制器只需控制所连接的飞行电机输出正常功率。通过提高相邻位置的飞行驱动模块320中飞行电机的输出功率，有效地保持了飞行姿态的平衡性，提高了飞行驱动模块320故障时可飞行装置的稳定性。

请再参阅图4，在一个实施例中，飞行电机控制器，还用于当其它飞行驱动模块组220出现供电故障时，提高飞行电机的输出功率，其中，其他飞行驱动模块组220为M个飞行驱动模块组220中除所属的飞行驱动模块组220以外的任一飞行驱动模块组220；

其他飞行驱动模块组220出现供电故障，包括：其他飞行驱动模块组220对应的电池组210和/或其他飞行驱动模块组220连接的正极汇流排230出现故障。

在本申请实施例中，可飞行装置在飞行模式时，若动力系统中的任意一个飞行驱动模块组220出现供电故障，则未出现供电故障的飞行驱动模块组220中各个飞行驱动模块320中的飞行电机控制器，对所连接的飞行电机进行控制，以提高所连接的飞行电机的输出功率，使得可飞行装置保持飞行姿态。

举例来说，动力系统中包含3组电池组210、3组飞行驱动模块组220、1组行驶驱动模块组240、3个正极汇流排330以及1个负极汇流排340。3个正极汇流排330分别为正极铜排1、正极铜排2和正极铜排3，负极汇流排340为总负极铜排。电池组210分别为电池组A、电池组B和电池组C。对应地，飞行驱动模块组220分别为飞行驱动模块组A、飞行驱动模块组B和飞行驱动模块组C。电池组A通过正极铜排1与飞行驱动模块组A连接，电池组B通过正极铜排2与飞行驱动模块组B连接，电池组C通过正极铜排3与飞行驱动模块组C连接。若飞行驱动模块组A出现供电故障，具体可以为电池组A出现故障和/或正极铜排1出现故障，此时飞行驱动模块组B和飞行驱动模块组C中的各个飞行电机控制器，对所连接的飞行电机进行控制，提高所连接的飞行电机的输出功率。另外，故障形式可以为失效或短路，在此不作具体限定。能够补偿由于飞行驱动模块组220供电故障所失去的动力，能够使得可飞行装置保持飞行姿态，提高可飞行装置的安全性。

在一些实施例中，其它飞行驱动模块组220为与包含飞行电机控制器所在的飞行驱动模块320的飞行驱动模块组220排布在相邻位置的飞行驱动模块组220。

在本申请实施例中，其它飞行驱动模块组220出现故障时，与故障的飞行驱动模块组220排布在相邻位置的飞行驱动模块组220，包含的飞行驱动模块320中的飞行电机控制器控制所连接的飞行电机提高输出功率，其他的飞行驱动模块组220中的飞行电机控制器无需控制所连接的飞行电机提高输出功率。例如，动力系统中包含3组飞行驱动模块组220，依据相对位置排布分别为第一飞行驱动模块组220、第二飞行驱动模块组220和第三飞行驱动模块组220，若第一飞行驱动模块组220发生供电故障，即所连接的正极铜排短路或者为第一飞行驱动模块组220供电的电池组210失效，则第二飞行驱动模块组220中各个飞行驱动模块320的飞行电机控制器控制所连接的飞行电机提高输出功率，而第三飞行驱动模块组220中各个飞行驱动模块320的飞行电机控制器只需控制所连接的飞行电机输出正常功率。通过提高相邻位置的飞行驱动模块组220中飞行电机的输出功率，有效地保持了飞行姿态的平衡性，提高了飞行驱动模块320故障时可飞行装置的稳定性。

在一些实施例中，飞行驱动模块组220存在供电故障时，与未故障飞行驱动模块组220对应的电池组210，还用于增大供电功率，并对与未故障飞行驱动模块组220进行供电。例如可飞行装置处于飞行模式时，若飞行驱动模块组A发生故障，可能为电池组A和/或正极铜排1故障，此时电池组B和/或电池组C增大供电功率，并通过正极铜排2和/正极铜排3对飞行驱动模块组B和/或C进行供电，使得飞行驱动模块组B和/或飞行驱动模块组C中飞行驱动模块320中的飞行电机有足够电量提高输出功率，从而保持可飞行装置的飞行姿态。

在一些实施例中，M个汇流排230依次串联连接，相邻的两个汇流排230之间设置有第一开关单元250。由于相邻的各个汇流排230连接的线路中设置有第一开关单元250，且第一个汇流排230和最后一个汇流排230之间也进行连接形成回路，并且也设置有一个第一开关单元250，例如动力系统中包含三个汇流排230，第一汇流排230与第二汇流排230连接，第二汇流排230与第三汇流排230连接，以及第三汇流排230与第一汇流排230连接，使得在行驶模式下，如果电池组210或者汇流排230失效，可飞行装置中的控制器可控制与失效的汇流排230或者电池组210连接的第一开关单元250，使其处于断开状态，从而避免失效的汇流排230或者电池组210影响其他汇流排230或电池组210的正常运行。

举例来说，动力系统中包含三个汇流排230且行驶驱动模块组240与第三汇流排230连接，在第二汇流排230失效时，控制器可控制第一汇流排230与第二汇流排230之间设置的第一开关单元250处于断开状态，以及控制第二汇流排230与第三汇流排230之间设置的第一开关单元250处于断开状态，从而保证电池组210通过第一汇流排230以及第三汇流排230对行驶驱动模块组240继续进行供电，避免了第一汇流排230与第二汇流排230之间设置的第一开关单元250处于断开状态时，与第一汇流排230连接的电池组210无法给与第三汇流排230连接的行驶驱动模块组240进行供电，造成电池组210的闲置，进一步提高行驶模式下电池组210的利用率。

请再参阅图4，在一个实施例中，行驶驱动模块350包括行驶电机控制器和行驶电机，行驶电机控制器和行驶电机连接；

每个行驶电机控制器的一端与目标正极汇流排连接，行驶电机控制器的另一端与负极汇流排340连接，其中，目标正极汇流排为任一正极汇流排330；

行驶电机控制器，用于对行驶电机的输出功率进行控制，并且在存在其它行驶驱动模块350故障时，控制行驶电机的输出功率为零；

其中，其它行驶驱动模块350故障，包括：其它行驶驱动模块350中的行驶电机控制器和/或行驶电机失效。

在本申请实施例中，可飞行装置如电动飞行汽车在地面上行驶，也就是可飞行装置在行驶模式时，在行驶驱动模块组240中存在行驶驱动模块350发生故障时，行驶驱动模块组240中未发生故障的行驶驱动模块350中的行驶电机控制器，对所连接的行驶电机进行控制，令所连接的飞行电机的输出功率逐渐降低，最终停止进行输出功率。其中，行驶驱动模块350故障可包括仅行驶电机控制器故障、仅行驶电机故障或者行驶电机控制器和行驶电机均故障。

举例来说，如图4所示，动力系统中包含3组电池组210、3组飞行驱动模块组220、1组行驶驱动模块组240、3个正极汇流排330以及1个负极汇流排340。3个正极汇流排330分别为正极铜排1、正极铜排2和正极铜排3，负极汇流排340为总负极铜排。电池组210分别为电池组A、电池组B和电池组C，电池组A中包含有2个电池310，分别为电池A1和电池A2，电池组B中包含有2个电池310，分别为电池B1和电池B2，电池组C中包含有2个电池310，分别为电池C1和电池C2。电池组A中电池A1和电池A2的正极均与正极铜排1连接，负极均与总负极铜排连接。电池组B中电池B1和电池B2的正极均与正极铜排2连接，负极均与总负极铜排连接。电池组C中电池C1和电池C2的正极均与正极铜排3连接，负极均与总负极铜排连接。

行驶驱动模块组240为行驶驱动模块组A，行驶驱动模块组A中包含有2个行驶驱动模块350，分别为行驶驱动模块A1和行驶驱动模块A2，行驶驱动模块A1中包含有行驶电机控制器A1和行驶电机A1，行驶驱动模块A2中包含有行驶电机控制器A2和行驶电机A2，行驶驱动模块组A中的行驶驱动模块A1和行驶驱动模块A2的一端分别与正极铜排3连接，另一端均与总负极铜排连接，具体为行驶驱动模块A1中的行驶电机控制器A1的正极以及行驶驱动模块A2中的行驶电机控制器A2的正极与正极铜排3连接，行驶电机控制器A1的负极以及行驶电机控制器A2的负极均与总负极铜排连接。

可飞行装置处于行驶模式时，若行驶驱动模块A1发生故障，可能为行驶驱动模块A1中的行驶电机控制器A1和/或行驶电机A1故障，此时电池组A、电池组B和电池组C均通过正极铜排3对行驶驱动模块A2正常供电，此时行驶驱动模块A2中的飞行电机控制器A2对飞行电机A2的输出功率进行逐渐降低，最终令飞行电机的输出功率为0，也就是令可飞行装置停止行驶，使得可飞行装置在地面行驶过程中出现故障后停止行驶，保障了可飞行装置的安全性。

请再参阅图4，在一个实施例中，每个电池组210中的各个电池310与对应的汇流排230的连接线路、每个飞行驱动模块组内的各个飞行驱动模块320与对应的汇流排230的连接线路，以及每个行驶驱动模块350与任一汇流排230的连接线路上，均设置有保险丝以及第二开关单元。

在本申请实施例中，请参阅图4，每个电池组210中的电池310正极与正极铜排连接的线路、每个飞行驱动模块320中飞行电机控制器的正极与正极铜排连接的线路，以及行驶驱动模块350中行驶电机控制器的正极与任一正极铜排连接的线路上，均设置有保险丝以及第二开关单元。第二开关单元，用于在所连接的正极铜排短路时，处于断开状态；保险丝用于在所连接的正极铜排短路时，处于熔断状态。其中，电池310与正极铜排连接线路中设置的第二开关单元可以为接触器，电池310与正极铜排连接线路中设置的保险丝可以为电池保险。通过设置第二开关单元和保险丝，能够避免正极铜排短路时所连接的电池310和飞行电机控制器遭受损坏。

在一些实施例中，可飞行装置还可包括控制器，第二开关单元在所连接的电池310、飞行驱动模块320或者行驶驱动模块350失效时，该控制器控制对应的开关单元处于断开状态，使得每个电池310、飞行驱动模块320或者行驶驱动模块350与其他电池310、飞行驱动模块320或者行驶驱动模块350隔离开。因此，在一个或多个电池310、飞行驱动模块320或者行驶驱动模块350失效时，只有失效的电池310、飞行驱动模块320或者行驶驱动模块350失去动力，使得其他电池310、飞行驱动模块320或者行驶驱动模块350能够正常运行。

在一些实施例中，如图4所示，在每个电池组210中的电池310负极与总负极铜排连接的线路上，可设置有第三开关单元，其中，第三开关单元可为接触器。通过设置负极线路上设置第三开关单元，能够在电池310和/汇流排230故障时保护动力系统中的其他元器件。

本申请实施例公开一种可飞行装置，该可飞行装置包括本申请实施例公开的任意一种动力系统。

请参阅图5，图5是本申请实施例公开的一种动力控制方法的流程图，该方法应用于可飞行装置，可飞行装置包括M个电池组、M个飞行驱动模块组、M个汇流排，以及行驶驱动模块组，其中，M个电池组与M个飞行驱动模块组一一对应，M为大于1的正整数；每个电池组与对应的飞行驱动模块组通过一个汇流排连接，且M个汇流排依次串联连接，相邻的两个汇流排之间设置有第一开关单元，行驶驱动模块组与任一汇流排连接，所述方法包括：

510、在可飞行装置处于飞行模式，则控制每个第一开关单元处于断开状态，以使每个电池组通过连接的汇流排单独给对应的飞行驱动模块组进行供电；

520、在可飞行装置处于行驶模式，则控制每个第一开关单元处于闭合状态，以使并联连接的M个电池组通过连接的汇流排共同为行驶驱动模块组进行供电。

请参阅图6，图6是一个实施例公开的一种终端设备的结构示意图，该终端设备600可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器610；

与存储器610耦合的处理器620；

其中，处理器620调用存储器610中存储的可执行程序代码，执行本申请实施例公开的一种动力控制方法。

需要说明的是，图6所示的终端设备还可以包括电源、输入按键、摄像头、扬声器、屏幕、RF电路、Wi-Fi模块、蓝牙模块、传感器等未显示的组件，本实施例不作赘述。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本申请实施例公开的一种动力控制方法。

本申请实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行本申请实施例公开的一种动力控制方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种动力系统、可飞行装置以及动力控制方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种动力系统，其特征在于，应用于可飞行装置，所述系统包括M个电池组、M个飞行驱动模块组、M个汇流排，以及行驶驱动模块组，其中，所述M个电池组与所述M个飞行驱动模块组一一对应，M为大于1的正整数；

每个所述电池组与对应的飞行驱动模块组通过一个汇流排连接，且所述M个汇流排依次串联连接，相邻的两个所述汇流排之间设置有第一开关单元，所述行驶驱动模块组与任一所述汇流排连接；

所述第一开关单元，用于在所述可飞行装置处于飞行模式时，处于断开状态，以使每个所述电池组通过连接的汇流排单独给对应的飞行驱动模块组进行供电；和用于在所述可飞行装置处于行驶模式时，处于闭合状态，以使并联连接的M个电池组通过连接的汇流排共同为所述行驶驱动模块组进行供电。

2.根据权利要求1所述的动力系统，其特征在于，每一所述汇流排包括正极汇流排，所述动力系统还包括负极汇流排，每个所述电池组包括至少一个电池，每个所述飞行驱动模块组包括至少两个飞行驱动模块，所述行驶驱动模块组包括至少一个行驶驱动模块；

每个所述电池组内的各个电池的正极与对应的正极汇流排连接，所述各个电池的负极与所述负极汇流排连接；每个所述飞行驱动模块组内的各个飞行驱动模块的一端与对应的正极汇流排连接，所述各个飞行驱动模块的另一端与所述负极汇流排连接；

所述行驶驱动模块组内的各个行驶驱动模块的一端与任一正极汇流排连接，所述各个行驶驱动模块的另一端与所述负极汇流排连接。

3.根据权利要求2所述的动力系统，其特征在于，所述飞行驱动模块包括飞行电机控制器和飞行电机，所述飞行电机控制器和所述飞行电机连接；所述飞行电机控制器的一端与所述飞行驱动模块所属的飞行驱动模块组对应的正极汇流排连接，所述飞行电机控制器的另一端与所述负极汇流排连接；

所述飞行电机控制器，用于对所述飞行电机的输出功率进行控制。

4.根据权利要求3所述的动力系统，其特征在于，所述飞行电机控制器，还用于在所述所属的飞行驱动模块组中存在其它飞行驱动模块故障时，提高所述飞行电机的输出功率；

其中，所述其它飞行驱动模块故障，包括：其它飞行驱动模块中的飞行电机控制器和/或飞行电机失效。

5.根据权利要求4所述的动力系统，其特征在于，所述其它飞行驱动模块为与所述飞行电机控制器所在的飞行驱动模块排布在相邻位置的飞行驱动模块。

6.根据权利要求3所述的动力系统，其特征在于，所述飞行电机控制器，还用于当其它飞行驱动模块组出现供电故障时，提高所述飞行电机的输出功率，其中，其他飞行驱动模块组为所述M个飞行驱动模块组中除所述所属的飞行驱动模块组以外的任一飞行驱动模块组；

所述其他飞行驱动模块组出现供电故障，包括：其他飞行驱动模块组对应的电池组和/或所述其他飞行驱动模块组连接的正极汇流排出现故障。

7.根据权利要求3所述的动力系统，其特征在于，所述行驶驱动模块包括行驶电机控制器和行驶电机，所述行驶电机控制器和所述行驶电机连接；

所述行驶电机控制器的一端与目标正极汇流排连接，所述行驶电机控制器的另一端与所述负极汇流排连接，其中，所述目标正极汇流排为任一正极汇流排；

所述行驶电机控制器，用于对所述行驶电机的输出功率进行控制，并且在存在其它行驶驱动模块故障时，控制所述行驶电机的输出功率为零；

其中，所述其它行驶驱动模块故障，包括：其它行驶驱动模块中的行驶电机控制器和/或行驶电机失效。

8.根据权利要求2-7任一所述的动力系统，其特征在于，每个所述电池组中的各个电池与对应的汇流排的连接线路、每个所述飞行驱动模块组内的各个飞行驱动模块与对应的汇流排的连接线路，以及每个所述行驶驱动模块与所述汇流排的连接线路上，均设置有保险丝以及第二开关单元。

9.一种可飞行装置，其特征在于，包括如权利要求1-8任一所述的动力系统。

10.一种动力控制方法，其特征在于，应用于可飞行装置，所述可飞行装置包括M个电池组、M个飞行驱动模块组、M个汇流排，以及行驶驱动模块组，其中，所述M个电池组与所述M个飞行驱动模块组一一对应，M为大于1的正整数；每个所述电池组与对应的飞行驱动模块组通过一个汇流排连接，且所述M个汇流排依次串联连接，相邻的两个所述汇流排之间设置有第一开关单元，所述行驶驱动模块组与任一所述汇流排连接，所述方法包括：

在所述可飞行装置处于飞行模式时，则控制每个第一开关单元处于断开状态，以使每个电池组通过连接的汇流排单独给对应的飞行驱动模块组进行供电；

在所述可飞行装置处于行驶模式时，则控制每个所述第一开关单元处于闭合状态，以使并联连接的M个电池组通过连接的所述汇流排共同为行驶驱动模块组进行供电。

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