CN116278892A - 移动充电机器人故障排除方法、装置、系统、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种移动充电机器人故障排除方法、装置、系统、设备及介质，其方法包括：获取移动充电机器人在行驶过程中的至少一个故障码；根据所述至少一个故障码，确定所述移动充电机器人的一项或多项故障信息，所述故障信息包括设备类型、故障节点和故障内容；基于预设的故障排除配置信息，根据所述故障信息，确定故障排除途径和故障排除策略，其中，所述故障排除途径为后端排除、终端排除和用户排除中的一个；基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除。本申请的移动充电机器人故障排除方法提供了多元化的故障排除方式，能够满足在特殊场景，如地下车库、厂区等复杂地形，或者定位信号不好的地方。

Description

移动充电机器人故障排除方法、装置、系统、设备及介质

技术领域

本申请涉及电动汽车技术领域，具体涉及一种移动充电机器人故障排除方法、装置、系统、设备及介质。

背景技术

随着电动汽车的发展，电动汽车的保有量越来越多，而对于充电的需求也在日益增长，但对于某些特定的区域，如停车场，充电桩数量较少而电动车充电需求大，不能有效满足充电需求，从而促进了移动充电机器人的发展。

移动充电机器人通过小车运载电池到指定车辆，结合机械臂，实现车辆的充电，而整个充电过程为全自动化。由于停车场、厂区等地地形复杂，信号不好，GPS信号甚至无法覆盖，因此对移动充电机器人故障排除提出了更高的要求。

发明内容

本申请实施例针对上述情况，本申请提出了一种移动充电机器人故障排除方法、装置、系统、设备及介质，可实现充电机器人的多种形式的排除故障，满足特定环境的使用需求。

第一方面，本申请实施例提供了一种移动充电机器人故障排除方法，所述方法用于机器人的控制后端，所述方法包括：

获取移动充电机器人在行驶过程中的至少一个故障码；

根据所述至少一个故障码，确定所述移动充电机器人的一项或多项故障信息，所述故障信息包括设备类型、故障节点和故障内容；

基于预设的故障排除配置信息，根据所述故障信息，确定故障排除途径和故障排除策略，其中，所述故障排除途径为后端排除、终端排除和用户排除中的一个；

基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除。

可选的，在上述方法中，所述根据所述至少一个故障码，确定所述移动充电机器人的一项或多项故障信息，包括：

对所述故障码进行结构解析，得到第一字符串、第二字符串和第三字符串；

读取预设的故障码定义说明配置文件；

根据所述第一字符串、所述第二字符串和所述第三字符串，在所述故障码定义说明配置文件中进行匹配，得到所述故障信息，其中，所述第一字符串对应设备类型、所述第二字符串对应故障节点、所述第三字符串对应故障内容。

可选的，在上述方法中，所述故障内容为定位丢失；所述故障排除途径为后端排除；

所述基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除，包括：

获取所述移动充电机器人当前所在位置的实时点云数据；

根据所述实时点云数据中的多个数据点与预加载的原始点云地图的匹配度，对所述移动充电机器人进行重新定位，以得到所述移动充电机器人的位置信息。

可选的，在上述方法中，所述移动充电机器人装载有雷达传感器、超声波传感器、以及轮速传感器中的至少一个；

所述获取所述移动充电机器人当前所在位置的实时点云数据包括：

获取通过所述雷达传感器采集的第一实时点云数据、通过所述超声波传感器采集的第二实时点云数据、以及通过所述轮速传感器采集的第三实时点云数据中的至少一项；

将所述第一实时点云数据、所述第二实时点云数据或者所述第三实时点云数据直接作为实时点云数据，或者，将所述第一实时点云数据、所述第二实时点云数据、以及所述第三实时点云数据中的至少两个进行融合，得到融合点云数据，并将所述融合点云数据作为所述实时点云数据。

可选的，在上述方法中，所述根据所述实时点云数据中的多个数据点与预加载的原始点云地图的匹配度，对所述移动充电机器人进行重新定位，包括：

确定所述实时点云数据中的多个第一数据点与所述原始点云地图的多个第二数据点的匹配度；

若所述匹配度大于等于预设的匹配度阈值，则根据所述多个第二数据点指示的位置信息，作为所述移动充电机器人的位置信息；

若所述多个第一数据点与所述原始点云地图中所有数据点的匹配度均小于所述匹配度阈值，则确定重新定位失败。

可选的，在上述方法中，所述故障内容为目标车辆位置未设置、无法找到目标车辆、临时出现障碍物、机器人硬件故障；所述故障排除途径为后端排除；

所述基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除，包括：

控制所述移动充电机器人制动；

根据所述故障内容，对所述移动充电机器人执行以下故障排除策略中的一种：报警并呼叫工作人员、重新规划路径、放弃任务、更换移动充电机器人。

可选的，在上述方法中，所述故障内容为无法到达指定地点；所述故障排除途径为后端排除；

所述基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除，包括：

获取通过所述移动充电机器人装载的摄像头拍摄的实时画面；

接收工作人员的行驶控制指令，并将所述行驶控制指令发送至所述移动充电机器人，以使所述移动充电机器人根据所述行驶控制指令行驶。

可选的，在上述方法中，所述故障内容为无法对接充电口或者无法执行充电任务；所述故障排除途径为用户排除；

所述基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除，包括：

向用户终端推送提示消息，以引导所述用户手动对齐所述移动充电机器人的充电枪和目标车辆的充电口，或者，以引导所述用户在所述用户终端执行放弃充电或者更换机器人操作；

响应于所述用户的操作，指示所述移动充电机器人对所述目标车辆进行充电，或者，放弃任务，或者更换所述移动充电机器人。

可选的，在上述方法中，所述故障内容为未加载原始点云地图、未设置初始位置、音频播放失败；所述故障排除途径为终端排除；

所述基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除，包括：

接收所述移动充电机器人上报的根据所述故障内容生成的资源请求；

将于所述资源请求对应的资源下发至所述移动充电机器人，以使所述移动充电机器人加载所述资源。第二方面，本申请实施例还提供了一种移动充电机器人故障排除装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取移动充电机器人在行驶过程中的至少一个故障码；

第一匹配单元，用于根据所述至少一个故障码，确定所述移动充电机器人的一项或多项故障信息，所述故障信息包括设备类型、故障节点和故障内容；

第二匹配单元，用于基于预设的故障排除配置信息，根据所述故障信息，确定故障排除途径和故障排除策略，其中，所述故障排除途径为后端排除、终端排除和用户排除中的一个；

故障排除单元，用于基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除。

可选的，在上述装置中，所述第一匹配单元，用于对所述故障码进行结构解析，得到第一字符串、第二字符串和第三字符串；

读取预设的故障码定义说明配置文件；

根据所述第一字符串、所述第二字符串和所述第三字符串，在所述故障码定义说明配置文件中进行匹配，得到所述故障信息，其中，所述第一字符串对应设备类型、所述第二字符串对应故障节点、所述第三字符串对应故障内容。

可选的，在上述装置中，所述故障内容为定位丢失；所述故障排除途径为后端排除；

所述故障排除单元，用于获取所述移动充电机器人当前所在位置的实时点云数据；

根据所述实时点云数据中的多个数据点与预加载的原始点云地图的匹配度，对所述移动充电机器人进行重新定位，以得到所述移动充电机器人的位置信息。

可选的，在上述装置中，所述移动充电机器人装载有雷达传感器、超声波传感器、以及轮速传感器中的至少一个；

所述故障排除单元，用于获取通过所述雷达传感器采集的第一实时点云数据、通过所述超声波传感器采集的第二实时点云数据、以及通过所述轮速传感器采集的第三实时点云数据中的至少一项；

将所述第一实时点云数据、所述第二实时点云数据或者所述第三实时点云数据直接作为实时点云数据，或者，将所述第一实时点云数据、所述第二实时点云数据、以及所述第三实时点云数据中的至少两个进行融合，得到融合点云数据，并将所述融合点云数据作为所述实时点云数据。

可选的，在上述装置中，所述故障排除单元，用于确定所述实时点云数据中的多个第一数据点与所述原始点云地图的多个第二数据点的匹配度；

若所述匹配度大于等于预设的匹配度阈值，则根据所述多个第二数据点指示的位置信息，作为所述移动充电机器人的位置信息；

若所述多个第一数据点与所述原始点云地图中所有数据点的匹配度均小于所述匹配度阈值，则确定重新定位失败。

可选的，在上述装置中，所述故障内容为目标车辆位置未设置、无法找到目标车辆、临时出现障碍物、机器人硬件故障；所述故障排除途径为后端排除；

所述故障排除单元，用于控制所述移动充电机器人制动；

根据所述故障内容，对所述移动充电机器人执行以下故障排除策略中的一种：报警并呼叫工作人员、重新规划路径、放弃任务、更换移动充电机器人。

可选的，在上述装置中，所述故障内容为无法到达指定地点；所述故障排除途径为后端排除；

所述故障排除单元，用于获取通过所述移动充电机器人装载的摄像头拍摄的实时画面；

接收工作人员的行驶控制指令，并将所述行驶控制指令发送至所述移动充电机器人，以使所述移动充电机器人根据所述行驶控制指令行驶。

可选的，在上述装置中，所述故障内容为无法对接充电口或者无法执行充电任务；所述故障排除途径为用户排除；

所述故障排除单元，用于向用户终端推送提示消息，以引导所述用户手动对齐所述移动充电机器人的充电枪和目标车辆的充电口，或者，以引导所述用户在所述用户终端执行放弃充电或者更换机器人操作；

响应于所述用户的操作，指示所述移动充电机器人对所述目标车辆进行充电，或者，放弃任务，或者更换所述移动充电机器人。

可选的，在上述装置中，所述故障内容为未加载原始点云地图、未设置初始位置、音频播放失败；所述故障排除途径为终端排除；

所述故障排除单元，用于接收所述移动充电机器人上报的根据所述故障内容生成的资源请求；

将于所述资源请求对应的资源下发至所述移动充电机器人，以使所述移动充电机器人加载所述资源。

第三方面，本申请实施例还提供了一种移动充电系统，所述移动充电系统包括前端应用、多个移动充电机器人、和控制后端，所述前端应用和各所述移动充电机器人分别通信连接所述控制后端，所述控制后端部署有前述的移动充电机器人故障排除装置；

所述前端应用，用于响应于用户的下单操作，生成充电订单并发送至所述控制后端；

所述移动充电机器人，用于响应于所述控制后端的委派指令，行驶至目标车辆周围的指定位置，为所述目标车辆充电。

第四方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述任一的方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述任一的方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本申请针针对移动充电机器人在行驶过程中遇到的各种故障，实现设置了统一的故障码，以及对各种故障的排除途径和排除策略进行了配置，当移动充电机器人在行驶过程中遇到故障时，可以根据产生的故障码，确定移动充电机器人的故障信息，在故障信息中包含设备类型、故障节点和故障内容，并且根据故障信息确定命中的故障排除途径和故障排除策略，本申请根据故障的不同提供了多种故障排除途径以及不同的故障排除策略，具体的，可以通过移动充电机器人的控制后端、也可以通过移动充电机器人本身、也可以通过指引用户，依据命中的故障排除策略对移动充电机器人的故障进行排除，以使为目标车辆充电顺利进行。本申请的移动充电机器人故障排除方法提供了多元化的故障排除方式，能够满足在特殊场景，如地下车库、厂区等复杂地形，或者定位信号不好的地方，移动充电机器人的使用需求；显著提高了移动充电机器人为车辆充电的成功率，且算法简单、实用性强。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的一个实施例的移动充电系统的结构示意图；

图2示出了根据本申请的一个实施例的移动充电机器人故障排除方法的流程示意图；

图3示出了根据本申请的一个实施例的移动充电机器人故障排除装置的结构示意图；

图4为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

首先，对本申请的应用场景和移动充电机器人的结构进行简单的介绍。

现有技术中，为新能源车辆充电，通过是目标车辆行驶到具有充电桩或者固定充电机器人的停车位，然后由用户(通常为车主)手动操作充电桩的充电枪或者由固定充电机器人为目标车辆充电。

由于新能源车辆的增多，且一些情况下安装充电桩或者固定充电机器人不方便，促进了移动充电机器人的发展。图1示出了根据本申请的一个实施例的移动充电系统的结构示意图，从图1可以看出，移动充电系统100包括前端应用110、控制后端120、和移动充电机器人130；前端应用110和移动充电机器人130分别通信连接控制后端120，其中，所述移动充电机器人130是由一辆小车装载着电池，电池上装有机械臂，机械臂上有与新能源车辆的充电口对接的充电枪，用户可以在前端应用110下单，订单到达控制后端120后，控制后端120委派移动充电机器人130行驶至目标车辆停放的位置，为目标车辆充电。移动充电机器人130的数量通常为多个，这里以一个为例进行说明。

图1示出的移动充电系统可以应用于各种场所，如露天停车场、地下停车场、以及工厂厂区的停车场等，在地下停车场、工厂厂区的停车场等地，由于信号受到干扰，往往信号强度较弱，移动充电机器人容易发生丢失定位、找不到目标车辆等故障。

对此，本申请提供了一种移动充电机器人故障排除方法，以应对移动充电机器人在行驶过程中遇到的各种问题，图2示出了根据本申请的一个实施例的移动充电机器人故障排除方法的流程示意图，本申请的移动充电机器人故障排除方法可以应用于上述的控制后端120，从图2可以看出，本申请至少包括步骤S210～步骤S240：

步骤S210：获取移动充电机器人在行驶过程中的至少一个故障码。

在本申请中，为移动充电机器人设置了统一的故障码，若移动充电机器人在行驶过程中，会产生一个故障码。

在本申请的一些实施例中，故障码具有统一的格式，其由多个字符组合在一起形成，如故障码可以包括7位阿拉伯字母，例如故障码0002001，其中前两位“00”对应“设备类型”；第三位和第四位“02”对应“节点名”；后三位“001”对应“故障编号”。

本申请不限定故障码的形式，凡是能够尽量涵盖和清晰表示移动充电机器人在行驶过程可能遇到的故障均可。

需要说明的是，移动充电机器人在行驶过程中产生的故障码可以仅为一个，也可以是多个，当同时发生多种故障时，可以同时产生多个故障码，用来表征多项故障。

控制后端120获取移动充电机器人130的形式可以是主动获取，也可以由移动充电机器人130机器人上报，对此，本申请不作限定。

步骤S220：根据所述至少一个故障码，确定所述移动充电机器人的一项或多项故障信息，所述故障信息包括设备类型、故障节点和故障内容。

控制后端120获取到移动充电机器人130的至少一个故障码，对于多个故障码可以并行执行后续的步骤，以下为了方便说明，以故障码为一个进行示例性说明。

控制后端120获取到移动充电机器人130的故障码后，根据故障码确定移动充电机器人130的故障信息，故障信息包括但不限于设备类型、故障节点和故障内容。其中，在一些实施例中，设备类型包括移动充电机器人130的自动驾驶模块、机械臂与调度控制模块；故障节点包括地图节点、定位节点、状态监督节点、以及控制节点等等；故障内容为具体的故障，如找不到目标车辆、遇到临时障碍物、硬件故障等等。

一个故障码对应一套故障信息，故障信息至少包括设备类型、故障节点和故障内容。本申请对故障码的形式，以及故障码与故障信息的对应关系不作限定，可根据移动充电机器人130本身的设计和情况、以及使用的场地等多方面因素设定，以尽可能涵盖最多的故障场景为准则即可。

需要说明的是，在一个设备类型下通常包含多个故障节点，在一个故障节点下通常包含多个故障内容，如表1所示，表1为本申请的一个实施例的故障码定义与说明的示意表，从表1可以看出，在一个设备类型下通常包含多个故障节点，在一个故障节点下通常包含多个故障内容。

表1

在根据故障码确定移动充电机器人130的故障信息时，可以对故障码的组成进行解析，并根据解析后得到的多个字符串确定故障的具体信息，具体的，在本申请的一些实施例中，所述根据所述至少一个故障码，确定所述移动充电机器人的一项或多项故障信息，包括：对所述故障码进行结构解析，得到第一字符串、第二字符串和第三字符串；读取预设的故障码定义说明配置文件；根据所述第一字符串、所述第二字符串和所述第三字符串，在所述故障码定义说明配置文件中进行匹配，得到所述故障信息，其中，所述第一字符串对应设备类型、所述第二字符串对应故障节点、所述第三字符串对应故障内容。

以前述的故障码0002001为例，可以拆分为第一字符串“00”、第二字符串“02”和第三字符串“001”，其中第一字符串对应设备类型、所述第二字符串对应故障节点、所述第三字符串对应故障内容，然后读取故障码定义说明配置文件，并在其中对应的内容下进行匹配，得到移动充电机器人130的故障信息。

步骤S230：基于预设的故障排除配置信息，根据所述故障信息，确定故障排除途径和故障排除策略，其中，所述故障排除途径为后端排除、终端排除和用户排除中的一个。

请参考表2，对于针对每种故障内容，本申请均设置了对应的故障排除途径和故障排除策略，需要说明的是，不同的故障节点可以采用相同的故障排除途径和故障排除策略。

表2

故障内容	排除途径	排除策略
			故障1	用户途径	策略1
故障2	后端途径	策略3
			故障3	终端途径	策略2
故障4	后端途径	策略4
			故障5	后端途径	策略5
故障6	后端途径	策略5
			故障7	终端途径	策略2
故障8	用户途径	策略1

在根据故障信息确定确定对应的排除策略时，可以读取提前为移动充电机器人配置的故障排除配置信息，根据故障内容确定命中的故障排除途径和故障排除策略，需要说明的是，不同的故障可能采用同样的方式进行排除，如故障1和故障8均可通过用户途径的策略1进行排除，如提示用户无法完成充电，请用户放弃充电订单。

本申请对具体的故障排除策略不作限定，可以是多种形式的策略，如请用户放弃本次充电订单、为移动充电机器人重新规划路径、为移动充电机器人重新定位、更换移动充电机器人等等。

这些形式的策略可以通过不同的途径实现，本申请中排除途径包括但不限于后端排除、终端排除和用户排除，后端排除途径主要指通过控制后端120对移动充电机器人130的控制对故障进行排除；终端排除途径主要指移动充电机器人130自身可以解决的一些问题，如加载原始点云地图失败等故障；用户排除途径主要是指一些特殊情况下，实难完成本次充电，可以提示用户取消订单等。

步骤S240：基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除。

最后，基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对移动充电机器人130对应的故障进行排除，以使移动充电机器人130排除故障后能够继续完成充电任务。

由图2可以看出，本申请针针对移动充电机器人在行驶过程中遇到的各种故障，实现设置了统一的故障码，以及对各种故障的排除途径和排除策略进行了配置，当移动充电机器人在行驶过程中遇到故障时，可以根据产生的故障码，确定移动充电机器人的故障信息，在故障信息中包含设备类型、故障节点和故障内容，并且根据故障信息确定命中的故障排除途径和故障排除策略，本申请根据故障的不同提供了多种故障排除途径以及不同的故障排除策略，具体的，可以通过移动充电机器人的控制后端、也可以通过移动充电机器人本身、也可以通过指引用户，依据命中的故障排除策略对移动充电机器人的故障进行排除，以使为目标车辆充电顺利进行。本申请的移动充电机器人故障排除方法提供了多元化的故障排除方式，能够满足在特殊场景，如地下车库、厂区等复杂地形，或者定位信号不好的地方，移动充电机器人的使用需求；显著提高了移动充电机器人为车辆充电的成功率，且算法简单、实用性强。

定位丢失是移动充电机器人在行驶过程中遇到的最常见且的问题，尤其是当移动充电机器人行驶在信号很弱的低下停车场或者地形复杂的厂区或者矿区等，当故障内容为定位丢失，则命中的故障排除途径为后端排除，命中的故障排除策略为重新定位，具体的，所述基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除，包括：获取所述移动充电机器人当前所在位置的实时点云数据；根据所述实时点云地图中的多个数据点与预加载的原始点云地图的匹配度，对所述移动充电机器人进行重新定位，以得到所述移动充电机器人的位置信息。

移动充电机器人本身预加载有当前场地的点云地图，这里记为原始点云地图，在本申请中，移动充电机器人本身可以装载有一种或者多种传感器，在移动充电机器的行驶过程中，若发生定位丢失情况，可以通过传感器实时采集周围环境的实时点云数据，并将采集的实时点云数据实时上报至控制后端，控制后端根据接收的实时点云数据，与原始点云地图进行匹配即可实现对移动充电机器人进行重新定位。具体的，所述根据所述实时点云数据中的多个数据点与预加载的原始点云地图的匹配度，对所述移动充电机器人进行重新定位，包括：确定所述实时点云数据中的多个第一数据点与所述原始点云地图的多个第二数据点的匹配度；若所述匹配度大于等于预设的匹配度阈值，则根据所述多个第二数据点指示的位置信息，作为所述移动充电机器人的位置信息；若所述多个第一数据点与所述原始点云地图中所有数据点的匹配度均小于所述匹配度阈值，则确定重新定位失败。

即可以将实时点云数据中的多个第一数据点与预加载的原始点云地图的中多个第二数据点进行匹配，若匹配度大于等于预设的匹配度阈值，则移动充电机器人处于原始点云地图中的多个第二数据点所表征的位置处。若实时点云数据中的多个第一数据点与预加载的原始点云地图中所有数据点的匹配度均达不到预设的匹配度阈值，则确定重新定位失败。可以再次生成对应的二次定位失败的故障码，并返回控制后端。

为了得到更精确的定位效果，可以为移动充电机器人装载多个以及多种传感器，如可以包括但不限于雷达传感器、超声波传感器、以及轮速传感器中的至少一个；所述获取所述移动充电机器人当前所在位置的实时点云数据，包括：获取通过所述雷达传感器采集的第一实时点云数据、通过所述超声波传感器采集的第二实时点云数据、以及通过所述轮速传感器采集的第三实时点云数据中的至少一项；将所述第一实时点云数据、所述第二实时点云数据或者所述第三实时点云数据直接作为实时点云数据，或者，将所述第一实时点云数据、所述第二实时点云数据、以及所述第三实时点云数据中的至少两个进行融合，得到融合点云数据，并将所述融合点云数据作为所述实时点云数据。

以移动充电机器人装载有一个雷达传感器、一个超声波传感器、以及一个轮速传感器为例，控制后端分别获取移动充电机器人通过各个传感器采集并上传的实时点云数据，具体包括雷达传感器采集的第一实时点云数据、通过超声波传感器采集的第二实时点云数据、以及通过轮速传感器采集的第三实时点云数据，控制后端在获取到的第一实时点云数据、第二实时点云数据、以及第三实时点云数据后，可以根据其中的任意一个、或者任意两个或者全部，作为实时点云数据。当采用其中任意两个或者全部的情况下，首先可对实时点云数据进行融合，如将据第一实时点云数据、第二实时点云数据、以及第三实时点云数据合并、去重、去噪等处理，得到融合点云数据，然后将融合后的融合点云数据作为所述实时点云数据；也可以采用权重的方式，对第一实时点云数据、第二实时点云数据、以及第三实时点云数据中对应的数据点赋予不同的权重，然后求取平均值作为融合点云数据中对应的数据点。

在本申请的一些实施例中，移动充电机器人遇到的故障内容可能为目标车辆位置未设置、无法找到目标车辆、临时出现障碍物、或机器人硬件故障等等，且命中的故障排除途径为后端排除；这种情况下，所述基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除，包括：控制所述移动充电机器人制动；根据所述故障内容，对所述移动充电机器人执行以下故障排除策略中的一种：报警并呼叫工作人员、重新规划路径、放弃任务、更换移动充电机器人。

即在目标车辆位置未设置、无法找到目标车辆、临时出现障碍物、或机器人硬件故障等情况下，控制后端首先控制移动充电机器人进行制动，即刹车直到停止移动，然后选择报警并呼叫工作人员、重新规划路径、放弃任务、更换移动充电机器人中的一种方式对故障进行排除。具体执行哪种故障排除策略，根据故障内容命中的故障排除策略而定。

通常来说，机器人硬件故障往往可以通过更换移动充电机器人的方式排除，临时出现障碍物可以通过重新规划路径的方式排除，无法找到目标车辆可以通过放弃任务的方式排除，本申请对何种故障采用何种排除策略不作限定，可以根据场景需求进行设定。

当然，这种方式处理的故障并不局限于上述几种，这里仅列举常见故障作为示例性的说明，对于其他很多故障也可采用上述方式解决。

在本申请的一些实施例中，在上述方法中，所述故障内容为无法到达指定地点；所述故障排除途径为后端排除；所述基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除，包括：获取通过所述移动充电机器人装载的摄像头拍摄的实时画面；接收工作人员的行驶控制指令，并将所述行驶控制指令发送至所述移动充电机器人，以使所述移动充电机器人根据所述行驶控制指令行驶。

在本申请的一些实施例中，可以为移动充电机器人安装摄像头以应对一些特殊情况，如在一些场景下，如移动充电机器人碰到货物堆放在原始的规划路径上且无法避让，或者一些其他原因导致无法达到目标车辆周围的指令位置，此时，移动充电机器人可以通过装载的摄像头拍摄周围环境的实时画面，并将实时画面上传至控制后端，在控制后端工作人员可以看到该实时画面，并且可以通过行驶控制指令的行驶控制移动充电机器人进行障碍物的躲避，具体的，控制后端接收工作人员输入的行驶控制指令，并将行驶控制指令发送至移动充电机器人，移动充电机器人可以根据行驶控制指令行驶，如向九点钟方向行驶100米等类似的指令。

同上，这种方式处理的故障并不局限于上述几种，这里仅列举常见故障作为示例性的说明，对于其他很多故障也可采用上述方式解决。

在本申请的一些实施例中，所述故障内容为无法对接充电口或者无法到达指定位置；所述故障排除途径为用户排除；所述基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除，包括：向用户终端推送提示消息，以引导所述用户手动对齐所述移动充电机器人的充电枪和目标车辆的充电口，或者，以引导所述用户在所述用户终端执行放弃充电或者更换机器人操作；响应于所述用户的操作，指示所述移动充电机器人对所述目标车辆进行充电，或者，放弃任务，或者更换移动充电机器人。

若故障内容为无法对接充电口或者无法到达指定位置等无法补救的障碍，通常命中的故障排除途径为用户排除途径，这种情况下，控制后端120可以向用户终端的前端应用110发送提醒消息，使用户配合对故障进行排除，如若故障为无法对接充电口，可能地形比较复杂充电机人的机械臂控制充电枪对准目标车辆的充电口有困难，这种情况下，可以向用户终端的前端应用发送提示消息，引导用户手动对齐所述移动充电机器人的充电枪和目标车辆的充电口，在用户完成手动对齐，移动充电机器人可以监测的移动充电机器人的充电枪和目标车辆的充电口已连接，这时可以向对目标车辆进行充电。

又如故障内容是无法到达指定位置，这可能是多种原因造成的，如移动充电机器人定位失败，再次定位仍然失败，或者遇到不能通过的障碍物等等，这种情况下可以向用户终端的前端应用发送提示消息，引导用户在前端应用100选择取消订单或者更换移动充电机器人，如果用户选择取消订单，则控制后端可以响应于所述用户的操作，指示移动充电机器人放弃本次为目标车辆充电的任务；如果用户选择更换移动充电机器人，则可以指示当前正在执行充电任务的移动充电机器人放弃本次充电任务，并委派另外一辆重新执行该任务。

同上，这种方式处理的故障并不局限于上述几种，这里仅列举常见故障作为示例性的说明，对于其他很多故障也可采用上述方式解决。

在本申请的一些实施例钟，在上述方法中，所述故障内容为未加载原始点云地图、未设置初始位置、音频播放失败；所述故障排除途径为终端排除；所述基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除，包括：接收所述移动充电机器人上报的根据所述故障内容生成的资源请求；将于所述资源请求对应的资源下发至所述移动充电机器人，以使所述移动充电机器人加载所述资源。

移动充电机器人在行驶过程中，可能遇到一些资源缺失的情况，如未加载原始点云地图、未加载移动充电机器人本身的初始位置、未加载相关音频等等情况，这种情况下，可以由移动充电机器人主动解决问题，具体的，移动充电机器人可以向控制后端发起资源请求，控制后端根据资源请求将对应的资源下发至移动充电机器人，移动充电机器人可以对相应的资源进行加载，以排除故障。同上，这种方式处理的故障并不局限于上述几种，这里仅列举常见故障作为示例性的说明，对于其他很多故障也可采用上述方式解决。

图3示出了根据本申请的一个实施例的移动充电机器人故障排除装置的结构示意图，移动充电机器人故障排除装置可部署于移动充电系统100的控制后端120中(图1)，从泥土3可以看出，所述装置300包括：

获取单元310，用于获取移动充电机器人在行驶过程中的至少一个故障码；

第一匹配单元320，用于根据所述至少一个故障码，确定所述移动充电机器人的一项或多项故障信息，所述故障信息包括设备类型、故障节点和故障内容；

第二匹配单元330，用于基于预设的故障排除配置信息，根据所述故障信息，确定故障排除途径和故障排除策略，其中，所述故障排除途径为后端排除、终端排除和用户排除中的一个；

故障排除单元340，用于基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除。

在本申请的一些实施例中，在上述装置中，所述第一匹配单元320，用于对所述故障码进行结构解析，得到第一字符串、第二字符串和第三字符串；读取预设的故障码定义说明配置文件；根据所述第一字符串、所述第二字符串和所述第三字符串，在所述故障码定义说明配置文件中进行匹配，得到所述故障信息，其中，所述第一字符串对应设备类型、所述第二字符串对应故障节点、所述第三字符串对应故障内容。

在本申请的一些实施例中，在上述装置中，所述故障内容为定位丢失；所述故障排除途径为后端排除；所述故障排除单元340，用于获取所述移动充电机器人当前所在位置的实时点云数据；根据所述实时点云地图中的多个数据点与预加载的原始点云地图的匹配度，对所述移动充电机器人进行重新定位，以得到所述移动充电机器人的位置信息。

在本申请的一些实施例中，在上述装置中，所述移动充电机器人装载有雷达传感器、超声波传感器、以及轮速传感器中的至少一个；所述故障排除单元340，用于获取通过所述雷达传感器采集的第一实时点云数据、通过所述超声波传感器采集的第二实时点云数据、以及通过所述轮速传感器采集的第三实时点云数据中的至少一项；将所述第一实时点云数据、所述第二实时点云数据或者所述第三实时点云数据直接作为实时点云数据，或者，将所述第一实时点云数据、所述第二实时点云数据、以及所述第三实时点云数据中的至少两个进行融合，得到融合点云数据，并将所述融合点云数据作为所述实时点云数据。

在本申请的一些实施例中，在上述装置中，所述故障排除单元340，用于确定所述实时点云数据中的多个第一数据点与所述原始点云地图的多个第二数据点的匹配度；若所述匹配度大于等于预设的匹配度阈值，则根据所述多个第二数据点指示的位置信息，作为所述移动充电机器人的位置信息；若所述多个第一数据点与所述原始点云地图中所有数据点的匹配度均小于所述匹配度阈值，则确定重新定位失败。

在本申请的一些实施例中，在上述装置中，所述故障内容为目标车辆位置未设置、无法找到目标车辆、临时出现障碍物、机器人硬件故障；所述故障排除途径为后端排除；所述故障排除单元340，用于控制所述移动充电机器人制动；根据所述故障内容，对所述移动充电机器人执行以下故障排除策略中的一种：报警并呼叫工作人员、重新规划路径、放弃任务、更换移动充电机器人。

在本申请的一些实施例中，在上述装置中，所述故障内容为无法到达指定地点；所述故障排除途径为后端排除；所述故障排除单元340，用于获取通过所述移动充电机器人装载的摄像头拍摄的实时画面；接收工作人员的行驶控制指令，并将所述行驶控制指令发送至所述移动充电机器人，以使所述移动充电机器人根据所述行驶控制指令行驶。

在本申请的一些实施例中，在上述装置中，所述故障内容为无法对接充电口或者无法执行充电任务；所述故障排除途径为用户排除；所述故障排除单元340，用于向用户终端推送提示消息，以引导所述用户手动对齐所述移动充电机器人的充电枪和目标车辆的充电口，或者，以引导所述用户在所述用户终端执行放弃充电或者更换机器人操作；响应于所述用户的操作，指示所述移动充电机器人对所述目标车辆进行充电，或者，放弃任务，或者更换所述移动充电机器人。

在本申请的一些实施例中，在上述装置中，所述故障内容为未加载原始点云地图、未设置初始位置、音频播放失败；所述故障排除途径为终端排除；所述故障排除单元340，用于接收所述移动充电机器人上报的根据所述故障内容生成的资源请求；将于所述资源请求对应的资源下发至所述移动充电机器人，以使所述移动充电机器人加载所述资源。

需要说明的是，上述的移动充电机器人故障排除装置可以一一实现前述的移动充电机器人故障排除方法，这里不再赘述。

图4是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图4，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。

处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成移动充电机器人故障排除装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行前述方法。

处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的同一要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种移动充电机器人故障排除方法，其特征在于，所述方法应用于移动充电系统的控制后端，所述方法包括：

获取移动充电机器人在行驶过程中的至少一个故障码；

根据所述至少一个故障码，确定所述移动充电机器人的一项或多项故障信息，所述故障信息包括设备类型、故障节点和故障内容；

基于预设的故障排除配置信息，根据所述故障信息，确定故障排除途径和故障排除策略，其中，所述故障排除途径为后端排除、终端排除和用户排除中的一个；

基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个故障码，确定所述移动充电机器人的一项或多项故障信息，包括：

对所述故障码进行结构解析，得到第一字符串、第二字符串和第三字符串；

读取预设的故障码定义说明配置文件；

根据所述第一字符串、所述第二字符串和所述第三字符串，在所述故障码定义说明配置文件中进行匹配，得到所述故障信息，其中，所述第一字符串对应设备类型、所述第二字符串对应故障节点、所述第三字符串对应故障内容。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述故障内容为定位丢失；所述故障排除途径为后端排除；

所述基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除，包括：

获取所述移动充电机器人当前所在位置的实时点云数据；

根据所述实时点云数据中的多个数据点与预加载的原始点云地图的匹配度，对所述移动充电机器人进行重新定位，以得到所述移动充电机器人的位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述移动充电机器人装载有雷达传感器、超声波传感器、以及轮速传感器中的至少一个；

所述获取所述移动充电机器人当前所在位置的实时点云数据包括：

获取通过所述雷达传感器采集的第一实时点云数据、通过所述超声波传感器采集的第二实时点云数据、以及通过所述轮速传感器采集的第三实时点云数据中的至少一项；

将所述第一实时点云数据、所述第二实时点云数据或者所述第三实时点云数据直接作为实时点云数据，或者，将所述第一实时点云数据、所述第二实时点云数据、以及所述第三实时点云数据中的至少两个进行融合，得到融合点云数据，并将所述融合点云数据作为所述实时点云数据。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时点云数据中的多个数据点与预加载的原始点云地图的匹配度，对所述移动充电机器人进行重新定位，包括：

确定所述实时点云数据中的多个第一数据点与所述原始点云地图的多个第二数据点的匹配度；

若所述匹配度大于等于预设的匹配度阈值，则根据所述多个第二数据点指示的位置信息，作为所述移动充电机器人的位置信息；

若所述多个第一数据点与所述原始点云地图中所有数据点的匹配度均小于所述匹配度阈值，则确定重新定位失败。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述故障内容为目标车辆位置未设置、无法找到目标车辆、临时出现障碍物、机器人硬件故障；所述故障排除途径为后端排除；

所述基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除，包括：

控制所述移动充电机器人制动；

根据所述故障内容，对所述移动充电机器人执行以下故障排除策略中的一种：报警并呼叫工作人员、重新规划路径、放弃任务、更换移动充电机器人。

7.一种移动充电机器人故障排除装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取移动充电机器人在行驶过程中的至少一个故障码；

第一匹配单元，用于根据所述至少一个故障码，确定所述移动充电机器人的一项或多项故障信息，所述故障信息包括设备类型、故障节点和故障内容；

第二匹配单元，用于基于预设的故障排除配置信息，根据所述故障信息，确定故障排除途径和故障排除策略，其中，所述故障排除途径为后端排除、终端排除和用户排除中的一个；

故障排除单元，用于基于确定的故障排除途径和故障排除策略，对所述移动充电机器人对应的故障进行排除。

8.一种移动充电系统，其特征在于，所述移动充电系统包括前端应用、多个移动充电机器人、和控制后端，所述前端应用和各所述移动充电机器人分别通信连接，所述控制后端部署有权利要求7所述的移动充电机器人故障排除装置；

所述前端应用，用于响应于用户的下单操作，生成充电订单并发送至所述控制后端；

所述移动充电机器人，用于响应于所述控制后端的委派指令，行驶至目标车辆周围的指定位置，为所述目标车辆充电。

9.一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～6中任一项所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～6中任一项所述方法。

Images