CN117557184A - 一种天车运行故障处理方法、系统、电子设备及介质 - Google Patents

一种天车运行故障处理方法、系统、电子设备及介质 Download PDF

Info

Publication number
CN117557184A
CN117557184A CN202311373869.6A CN202311373869A CN117557184A CN 117557184 A CN117557184 A CN 117557184A CN 202311373869 A CN202311373869 A CN 202311373869A CN 117557184 A CN117557184 A CN 117557184A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fault
track
track section
crown block
map
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202311373869.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN117557184B (zh
Inventor
王瑞骥
余君山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huaxin Zhishang Semiconductor Equipment Shanghai Co ltd
Original Assignee
Huaxin Zhishang Semiconductor Equipment Shanghai Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huaxin Zhishang Semiconductor Equipment Shanghai Co ltd filed Critical Huaxin Zhishang Semiconductor Equipment Shanghai Co ltd
Priority to CN202311373869.6A priority Critical patent/CN117557184B/zh
Publication of CN117557184A publication Critical patent/CN117557184A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN117557184B publication Critical patent/CN117557184B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G06Q10/0835—Relationships between shipper or supplier and carriers
    • G06Q10/08355—Routing methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
    • G06Q10/06312—Adjustment or analysis of established resource schedule, e.g. resource or task levelling, or dynamic rescheduling
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
    • G06Q10/06313—Resource planning in a project environment
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/20—Administration of product repair or maintenance

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本申请提供一种天车运行故障处理方法、系统、电子设备及介质，涉及天车调度控制领域，该方法包括：获取故障天车停留的轨道段或者待维修的轨道段，作为故障轨道段；在用于天车路径规划和调度的当前轨道地图中忽略故障轨道段后，检测当前轨道地图中是否存在目标天车的运输起点和运输终点的闭合轨道路径；若存在，则故障轨道段为非必要轨道段，若不存在，则确定故障轨道段为必要轨道段；本申请在更换、维修故障轨道，或者天车故障停留造成相关轨道段无法使用时，及时更新天车路径规划依赖的轨道地图，避免相关故障轨道段参与路径规划，能够对天车运行的路径进行合理的规划，提高天车的运行效率，最大化利用天车，进而提高半导体的生产效率。

Description

一种天车运行故障处理方法、系统、电子设备及介质
技术领域
本申请涉及天车调度控制领域，具体而言，涉及一种天车运行故障处理方法、系统、电子设备及介质。
背景技术
天车在半导体物料运输和设备布局中起着至关重要的作用，对天车进行高效调度能够提高半导体的生产效率，因此，天车调度是半导体生产调度的重要组成部分。天车的主要工作是在收到任务指令后，将物料从运输起点移动到运输终点，从而完成物料的搬运。
然而，当天车的轨道在出现故障情况时，现有技术为将出现故障的轨道上的天车停止工作，等待故障的轨道维护完成后再继续进行未完成的任务，这就导致了天车的调度限制较大，而且影响轨道的维护，无法最大化的利用天车；从而影响半导体的生产效率。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种天车运行故障处理方法、系统、电子设备及介质，用以解决了现有技术存在的上述问题，可提高天车的运行效率。
第一方面，提供了一种天车运行故障处理方法，该方法可以包括：
获取故障天车停留的轨道段或者待维修的轨道段，作为故障轨道段；
在用于天车路径规划和调度的当前轨道地图中忽略所述故障轨道段后，检测所述当前轨道地图中是否存在目标天车的运输起点和运输终点的闭合轨道路径；
若存在，则所述故障轨道段为非必要轨道段，判断是否有故障天车停留在所述故障轨道段；若有，发送指令关停所述故障天车、并在后续进行天车路径规划和调度时，从所述当前轨道地图中忽略所述故障轨道段；
若不存在，则确定所述故障轨道段为必要轨道段；当所述故障轨道段为必要轨道段时，判断是否有故障天车停留在所述故障轨道段；若有，发送指令关停所述故障天车、并基于所述当前轨道地图中各轨道段的通行方向确定最近的非必要轨道段；指引工作人员将所述故障天车及时移动至所述最近的非必要轨道段后，在后续进行其他天车路径规划和调度时，从所述当前轨道地图中忽略所述最近的非必要轨道段。
在一种可能的实现中，所述故障轨道段为所述非必要轨道段，在后续进行天车路径规划和调度时，从所述当前轨道地图中忽略所述故障轨道段，实现为：在所述当前轨道地图中去除所述故障轨道段后剩余的轨道地图，确定为第一轨道地图；更新所述当前轨道地图为所述第一轨道地图，以实现基于所述第一轨道地图进行天车路径规划和调度；或者，在后续进行天车路径规划和调度时，直接禁用所述当前轨道地图中的所述故障轨道段。
在一种可能的实现中，所述方法还包括：当检测到天车在某一个轨道段上停留时长大于对应的合理停留时长时，将所述某一轨道段确定为故障轨道段；或将工作人员通过系统设置的待维修轨道段确定为故障轨道段。
在一种可能的实现中，在后续进行天车路径规划和调度时，从所述当前轨道地图中忽略所述最近的非必要轨道段，实现为：在所述当前轨道地图中去除所述最近的非必要轨道段后剩余的轨道地图，确定为第二轨道地图；更新所述当前轨道地图为所述第二轨道地图，以实现基于所述第二轨道地图进行天车路径规划和调度；或者，在后续进行天车路径规划和调度时，直接禁用所述当前轨道地图中的所述最近的非必要轨道段。
在一种可能的实现中，所述方法还包括：当出现故障轨道段时，若当前天车处于自主路径规划模式，将所有天车上的自主路径规划模式切换为由控制服务器路径规划模式，或者由控制服务器广播忽略故障轨道段的指令至各天车，以使各天车在进行自主路径规划时忽略所述故障轨道段或所述最近的非必要轨道段；在所述控制服务器路径规划模式下，所有天车发送路径规划请求，由控制服务器在忽略所述故障轨道段或所述最近的非必要轨道段后的前提下，为各天车进行实时路径规划。
第二方面，提供了一种天车运行故障处理系统，该系统可以包括：
获取单元，用于获取故障天车停留的轨道段或者待维修的轨道段，作为故障轨道段；
检测单元，用于在用于天车路径规划和调度的当前轨道地图中忽略所述故障轨道段后，检测所述当前轨道地图中是否存在目标天车的运输起点和运输终点的闭合轨道路径；
以及，若存在，则所述故障轨道段为非必要轨道段，判断是否有故障天车停留在所述故障轨道段；若有，发送指令关停所述故障天车、并在后续进行天车路径规划和调度时，从所述当前轨道地图中忽略所述故障轨道段；
以及，若不存在，则确定所述故障轨道段为必要轨道段；当所述故障轨道段为必要轨道段时，判断是否有故障天车停留在所述故障轨道段；若有，发送指令关停所述故障天车、并基于所述当前轨道地图中各轨道段的通行方向确定最近的非必要轨道段；指引工作人员将所述故障天车及时移动至所述最近的非必要轨道段后，在后续进行其他天车路径规划和调度时，从所述当前轨道地图中忽略所述最近的非必要轨道段。
第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面中任一所述的方法步骤。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法步骤。
本申请提供的一种天车运行故障处理方法，该方法能够在更换、维修故障轨道，或者天车故障停留造成相关轨道段无法使用(故障轨道段)时，及时更新天车路径规划依赖的轨道地图，避免相关故障轨道段参与路径规划，造成在临近故障轨道段的天车堵塞、造成天车路径规划的执行效率大幅降低的现象，本申请能够对天车运行的路径进行合理的规划，提高天车的运行效率，最大化的利用天车，进而提高半导体的生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种应用于天车运行故障处理方法的系统架构图；
图2为本申请实施例提供的一种天车运行故障处理方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种天车运行故障处理系统的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了方便理解，下面对本申请实施例中涉及的名词进行解释：
天车，为在高架运行轨道网上滑行的车辆，充分的利用了工厂高空部分，天车不受地面设备的阻碍；主要用于对半导体的运输。
高架运行轨道网，一种横架于车间、仓库和料场上空的轨道网络，由若干不同类型的轨道段组成；其中，轨道段的类型至少包括：直行轨道段、汇流轨道段和转弯轨道段中的一种或多种。
多辆天车和高架运行轨道网组成了天车搬运系统，该系统是半导体制造工厂中的一种自动搬运系统。
本申请实施例提供的一种天车运行故障处理方法可以应用在图1所示的系统架构中，如图1所示，该系统可以包括：控制服务器和自动搬运系统。自动搬运系统中包括多辆天车和高架运行轨道网。多辆天车同时在天车运行轨道网的轨道段上运行；多辆天车与控制服务器之间通过无线通信方式或有线的方式进行通信连接。
该控制服务器可以是物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(Content Delivery Network，CDN)，以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
控制服务器，用于获取运行在高架运行轨道网中各天车的运行信息和任务信息；接收各天车发送的调度请求。
多辆天车，运行在高架运行轨道网中，用于将自身所在位置、自身运行状态和调度请求发送至控制服务器，以及接收控制服务器的控制指令，并执行相应的控制指令，或根据自身的自主规划路径模式进行自主路径规划。
需要说明的是，多辆天车均设置有自主路径规划模式和控制服务器路径规划模式，根据实际情况，由控制服务器控制一辆或多辆天车的自主路径规划模式与控制服务器路径规划模式的切换。
由多辆天车和高架运行轨道网组成的天车搬运系统能够充分利用车间、仓库或料场上空的位置，实现对半导体物料运输和相关设备的布局，对天车进行高效调度能够提高半导体的生产效率，因此，天车调度是半导体生产调度的重要组成部分。天车的主要工作是在收到任务指令后，将物料从运输起点移动到运输终点，从而完成物料的搬运。
然而，在实际场景中，当天车的轨道在出现故障时，现有技术为将出现故障的轨道上的天车停止工作，等待故障的轨道维护完成后再继续进行未完成的任务，这就导致了天车的调度限制较大，而且影响轨道的维护，无法最大化的利用天车；从而影响半导体的生产效率。
综上所述，现有技术中的天车调度方式仅限于在正常的轨道段上正常运行的天车，而对于出现故障问题导致天车停止工作后，无法合理的对天车进行调度，一辆天车停止运行，导致了多辆天车无法继续执行任务的情况发生。基于此，本发明提供一种天车运行故障处理方法、系统、电子设备及介质，用以解决了当存在停止运行的天车时，如何对所有天车进行合理调度的问题，以提高天车的运行效率。
以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图2为本申请实施例提供的一种天车运行故障处理方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以包括：
步骤S210、确定故障轨道段。
具体的，故障轨道段可以包括A和B两种情况下的轨道段。
A、当检测到天车在某一个轨道段上停留时长大于对应的合理停留时长时，将该某一轨道段确定为故障轨道段。也就是说，第一种情况，天车本身出现故障时，不能持续执行任务，而停止运行时，且该天车在该轨道段停止运行的时长大于配置的合理停留时长的情况下，将该天车所在的轨道段确定为故障轨道段。第二种情况，天车所在的轨道突发了故障，导致天车不能持续执行任务，而停止运行时，且天车在该轨道段下停止运行的时长大于配置的合理停留时长的情况下，将该天车所在的轨道段确定为故障轨道段。
B、将工作人员通过系统设置的待维修轨道段确定为故障轨道段。
在一些实施例中，高架运行轨道网的每一段轨道段的内侧按照预设间隔设置有多个位置识别码，位置识别码包括当前轨道段的属性信息。不同轨道段的位置标识码不同，该属性信息包括轨道标识和各位置标识码所在位置距离轨道段入口的距离。
进一步的，每一辆天车车体的两侧均设置有至少一个扫描设备，用于扫描轨道段内侧的位置识别码，从而按照扫描到的位置识别码确定自身所在的轨道段，以及距离驶出该轨道段的距离或者是驶入了该轨道段的距离。简单来说，通过天车的扫描设备扫描轨道段的位置识别码，以确定自身所在位置。
在一些实施例中，多辆天车可以通过自身的通信模块实时向控制服务器发送自身所在的位置，因此，也可以根据轨道段内侧的位置识别码，确定同一轨道段上存在的多辆天车停留时长大于对应的合理停留时长。该轨道段可能由于一处故障，导致多辆天车停留；也可能该轨道段存在多处故障导致多辆天车停留。也就是说，当存在多辆天车停留时长大于对应的合理停留时长时，控制服务器发出包括需要人工介入的提示信息，以使工作人员对该轨道段进行进一步确定。
步骤S220、在用于天车路径规划和调度的当前轨道地图中忽略故障轨道段。
具体的，获取用于天车路径规划和调度的当前轨道地图。
在当前轨道地图中，去除步骤S210中确定的故障轨道段，得到目标轨道地图。
该方式中，控制服务器仅是将故障轨道段在当前轨道地图中忽略掉，从而生成一个待分析的目标轨道地图。
步骤S230、对目标轨道地图进行分析，根据分析结果确定故障轨道段类型。
具体的，分析目标轨道地图中是否存在目标天车的运输起点和运输终点的闭合轨道路径；
若存在目标天车的运输起点和运输终点的闭合轨道路径，则表明去除的故障轨道段并不是目标天车到达运输终点的必经之路，将该故障轨道段确定为非必要故障轨道段。
之后，判断是否有故障天车停留在该故障轨道段上；
若有，则发送包括关停信息的指令至故障天车，以使故障天车停止运行；之后，使用目标轨道地图，进行后续的天车路径规划和调度；
若无，则使用目标轨道地图，进行后续的天车路径规划和调度。
使用目标轨道地图，进行后续的天车路径规划和调度，可以为更新当前轨道地图，使用忽略该故障轨道段的轨道地图作为新的轨道地图，进行后续的天车路径规划和调度。具体的，在当前轨道地图中去除该故障轨道段后剩余的轨道地图，确定为第一轨道地图；更新当前轨道地图为第一轨道地图，以实现基于第一轨道地图进行天车路径规划和调度；或者，在后续进行天车路径规划和调度时，直接禁用当前轨道地图中的故障轨道段。
若不存在目标天车的运输起点和运输终点的闭合轨道路径，则表明去除的故障轨道段是目标天车到达运输终点的必经之路，将该故障轨道段确定为必要故障轨道段。
之后，判断是否有故障天车停留在该故障轨道段上；
若有，则发送包括关停信息的指令至故障天车，以使故障天车停止运行；之后，使用目标轨道地图，进行后续的天车路径规划和调度；
若无，则使用目标轨道地图，进行后续的天车路径规划和调度。
此时，使用目标轨道地图，进行后续的天车路径规划和调度，若无故障天车的停留在该故障轨道段上情况下，该故障轨道段为工作人员通过系统设置的待维修轨道段，也就是对应的轨道段出现了故障，针对于目标天车来说，它无法完成当前的任务，需要等待该故障轨道段维护完成后，再完成相应的任务。在当前轨道地图中忽略该故障轨道，更新当前轨道地图，以实现基于更新后的轨道地图进行除去目标天车之外的天车路径规划和调度。
若有故障天车的停留在该故障轨道段上情况下，可以为基于当前轨道地图中各轨道段的通行方向确定最近的非必要轨道段，需要说明的是，除去目标天车到达运输终点的必经之路之外的轨道段都可以称之为此情况下的非必要轨道段，在此非必要轨道段中选取距离故障天车最近的非必要轨道段。之后，指引工作人员将故障天车及时移动至最近的非必要轨道段。在后续进行其他天车路径规划和调度时，从当前轨道地图中忽略最近的非必要轨道段。上述内容包括了两种情况：
第一种情况，由于该故障轨道段上存在故障天车而确定的故障轨道段，对应的轨道段本身没有出现故障，因此，在当前轨道地图中忽略最近的非必要轨道段即可，该故障轨道段可以正常使用。具体的，在当前轨道地图中去除最近的非必要轨道段后剩余的轨道地图，确定为第二轨道地图；更新当前轨道地图为第二轨道地图，以实现基于第二轨道地图进行天车路径规划和调度；或者，在后续进行天车路径规划和调度时，直接禁用当前轨道地图中的最近的非必要轨道段。
第二种情况，该故障轨道段为工作人员通过系统设置的待维修轨道段，也就是对应的轨道段出现了故障，且该待维修轨道段上还存在故障天车，需要就将故障天车移动至最近的非必要轨道段。因此，在当前轨道地图中忽略最近的非必要轨道段和该故障轨道段。具体的，在当前轨道地图中去除最近的非必要轨道段和该故障轨道段后剩余的轨道地图，确定为第三轨道地图；更新当前轨道地图为第三轨道地图，以实现基于第三轨道地图进行天车路径规划和调度；或者，在后续进行天车路径规划和调度时，直接禁用当前轨道地图中的最近的非必要轨道段和该故障轨道段。
需要说明的是，由于，每辆天车都具有两种工作模式，自主路径规划模式和控制服务器路径规划模式；当出现故障路段时，若当前天车处于自主路径规划模式，需要控制服务器发送包括模式信息的切换指令，以使所有或部分天车上的自主路径规划模式切换为由控制服务器路径规划模式；或者，天车不切换模式的情况下，控制服务器广播包括忽略该故障轨道段的信息指令至各天车，以使各天车自主的更新轨道地图。还可以控制服务器将更新后的轨道地图通过各天车设置的接收自身轨道地图的程序接口，接收更新后的轨道地图；也就是说，各天车通过自主路径规划模式，在接收到更新后的轨道地图后，进行自主路径规划。
在一些实施例中，自主路径规划模式和控制服务器路径规划模式下的路径规划可以包括：
控制服务器基于实时获取的各天车的位置信息，该位置信息包括天车当前位置信息，在当前位置对应的轨道段的停留时长，当前位置对应的轨道段的类型和各天车携带的任务信息；该任务信息为相应天车的运输起点、运输终点、任务已执行时间、任务等级和预设任务完成时长。
具体的，每辆天车内部存储更新后的轨道地图，并且通过设置在天车侧面的扫描设备实时扫描当前轨道段内侧的位置标识码以确定自身所处的位置，同时所有天车均通过自身的通信模块实时向控制服务器发送自己的实时位置，以及在当前轨道段停留时间，停留时间可以理解为从任一天车进入任一轨道段开始停留计时，每一段轨道都有起始节点和目标节点，每个节点都有相应的坐标，从而能够获得精准的天车位置，以及天车在任一轨道段的停留时间。
当天车处于自主路径规划模式：
自主路径规划模式对应的自主路径规划模块，基于路径选择算法、所有轨道段上运行的全部天车的位置信息和任务信息，进行路径规划。其中，全部天车的位置信息和任务信息由控制服务器实时获取，并实时传输至相应天车的自主路径规划模块；路径规划的时间点可以选择为相应天车初始进入任一轨道段的时间点。
将包括规划路径(下一段轨道段)信息的执行请求，发送至控制服务器，控制服务器根据全部天车的位置信息和任务信息，对执行请求进行校验；若校验通过，则允许相应天车按照执行请求执行任务；若校验未通过，则拒绝相应天车按照执行请求执行任务；被拒绝的执行请求，相应天车在预设时间间隔，根据当前的所有轨道段上运行的全部天车的位置信息和任务信息进行路径选择，以更新执行请求，并向控制服务器发送更新后的执行请求。在控制服务器接收到天车发送的更新后的执行请求后，直接用更新后的执行请求替换上一版被拒绝的执行请求；需要说明的是，执行请求的未处理时间，按照最初版本的执行请求的时间计算。
当天车处于自主路径规划模式：
控制服务器接收多个天车发送的多个路径规划请求，路径规划请求包括相应天车当前所在位置和当前所在位置对应轨道段的停留时间。
控制服务器根据相应天车的任务信息、天车当前所在位置、当前所在位置对应轨道段的停留时间以及路径规划请求的未处理时间，确定各路径规划请求的处理顺序。
当处理任一路径规划请求时，根据路径选择算法，对相应天车的任务信息、天车当前所在位置、当前所在位置对应轨道段的停留时间进行路径规划，得到规划结果。
根据规划结果生成运行指令，并将运行指令发送至路径规划请求相应的天车，以使相应的天车按照运行指令移动。其中，移动指令还包括移动位置标识，移动位置标识是根据下一轨道段中其他天车的位置计算得到的，其作用是保证同一轨道段中各天车间的安全行驶距离。
在一些实施例中，当控制服务器未处理相应的路径规划请求时，发送该路径规划请求的天车按照预设时间间隔更新路径规划请求，也就是在路径规划请求中的天车所在位置和天车所在位置对应的轨道段的停留时长进行更新后，发送至控制服务器。在控制服务器接收到天车发送的更新后的路径规划请求后，直接用更新后的路径规划请求替换上一版未处理的路径规划请求；需要说明的是，路径规划请求的未处理时间，按照最初版本的路径规划请求的时间计算。
其中，控制服务器使用Redis(Remote Dictionary Server)记录每辆天车的相关信息(执行请求、位置信息、任务信息等)。
在一些实施例中，路径规划算法具体可以包括：
计算所有可行路径中的所有轨道段当前的权重。
具体的，基于任一轨道段的长度、形状、交叉/汇合位置，配置初始权重。
当轨道段中的汇合位置大于预设数量的汇合位置，使用预设第一调节系数对初始权重进行调节，得到第一权重。
当天车的预设任务完成时长大于配置的标准完成时长，使用预设第二调节系数对第一权重进行调节，得到第二权重(预设任务完成时长越长，权重越大)。
当天车在该轨道段的停留时长大于预设停留时长，使用预设第三调节系数对第二权重进行调节，得到该轨道段的最终权重。
对任一可行路径，将该可行路径中的所有轨道段对应的最终权重进行相加，得到路径权重。
将得到的所有可行路径对应的路径权重进行排序，选择最小的路径权重对应的可行路径作为目标可行路径，以使天车按照目标可行路径移动。
本申请提供的一种天车运行故障处理方法，该方法能够在更换、维修故障轨道，或者天车故障停留造成相关轨道段无法使用(故障轨道段)时，及时更新天车路径规划依赖的轨道地图，避免相关故障轨道段参与路径规划，造成在临近故障轨道段的天车堵塞、造成天车路径规划的执行效率大幅降低的现象，本申请能够对天车运行的路径进行合理的规划，提高天车的运行效率，最大化的利用天车，进而提高半导体的生产效率。
与上述方法对应的，本申请实施例还提供一种天车运行故障处理系统，如图3所示，该系统可以包括：
获取单元310，用于获取故障天车停留的轨道段或者待维修的轨道段，作为故障轨道段；
检测单元320，用于在用于天车路径规划和调度的当前轨道地图中忽略所述故障轨道段后，检测所述当前轨道地图中是否存在目标天车的运输起点和运输终点的闭合轨道路径；
以及，若存在，则所述故障轨道段为非必要轨道段，判断是否有故障天车停留在所述故障轨道段；若有，发送指令关停所述故障天车、并在后续进行天车路径规划和调度时，从所述当前轨道地图中忽略所述故障轨道段；
以及，若不存在，则确定所述故障轨道段为必要轨道段；当所述故障轨道段为必要轨道段时，判断是否有故障天车停留在所述故障轨道段；若有，发送指令关停所述故障天车、并基于所述当前轨道地图中各轨道段的通行方向确定最近的非必要轨道段；指引工作人员将所述故障天车及时移动至所述最近的非必要轨道段后，在后续进行其他天车路径规划和调度时，从所述当前轨道地图中忽略所述最近的非必要轨道段。
本申请上述实施例提供的一种天车运行故障处理系统的各功能单元的功能，可以通过上述各方法步骤来实现，因此，本申请实施例提供的一种天车运行故障处理系统中的各个单元的具体工作过程和有益效果，在此不复赘述。
本申请实施例还提供了一种电子设备，如图4所示，包括处理器410、通信接口420、存储器430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。
存储器430，用于存放计算机程序；
处理器410，用于执行存储器430上所存放的程序时，实现如下步骤：
获取故障天车停留的轨道段或者待维修的轨道段，作为故障轨道段；
在用于天车路径规划和调度的当前轨道地图中忽略所述故障轨道段后，检测所述当前轨道地图中是否存在目标天车的运输起点和运输终点的闭合轨道路径；
若存在，则所述故障轨道段为非必要轨道段，判断是否有故障天车停留在所述故障轨道段；若有，发送指令关停所述故障天车、并在后续进行天车路径规划和调度时，从所述当前轨道地图中忽略所述故障轨道段；
若不存在，则确定所述故障轨道段为必要轨道段；当所述故障轨道段为必要轨道段时，判断是否有故障天车停留在所述故障轨道段；若有，发送指令关停所述故障天车、并基于所述当前轨道地图中各轨道段的通行方向确定最近的非必要轨道段；指引工作人员将所述故障天车及时移动至所述最近的非必要轨道段后，在后续进行其他天车路径规划和调度时，从所述当前轨道地图中忽略所述最近的非必要轨道段。
上述提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
由于上述实施例中电子设备的各器件解决问题的实施方式以及有益效果可以参见图2所示的实施例中的各步骤来实现，因此，本申请实施例提供的电子设备的具体工作过程和有益效果，在此不复赘述。
在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的一种天车运行故障处理方法。
在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的一种天车运行故障处理方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例中的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请实施例中可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例中可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请实施例中是参照根据本申请实施例中实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请实施例中的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，本申请实施例意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例中范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例中实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请实施例中实施例的精神和范围。这样，倘若本申请实施例中实施例的这些修改和变型属于本申请实施例及其等同技术的范围之内，则本申请实施例中也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种天车运行故障处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取故障天车停留的轨道段或者待维修的轨道段，作为故障轨道段；
在用于天车路径规划和调度的当前轨道地图中忽略所述故障轨道段后，检测所述当前轨道地图中是否存在目标天车的运输起点和运输终点的闭合轨道路径；
若存在，则所述故障轨道段为非必要轨道段，判断是否有故障天车停留在所述故障轨道段；若有，发送指令关停所述故障天车、并在后续进行天车路径规划和调度时，从所述当前轨道地图中忽略所述故障轨道段；
若不存在，则确定所述故障轨道段为必要轨道段；当所述故障轨道段为必要轨道段时，判断是否有故障天车停留在所述故障轨道段；若有，发送指令关停所述故障天车、并基于所述当前轨道地图中各轨道段的通行方向确定最近的非必要轨道段；指引工作人员将所述故障天车及时移动至所述最近的非必要轨道段后，在后续进行其他天车路径规划和调度时，从所述当前轨道地图中忽略所述最近的非必要轨道段。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述故障轨道段为所述非必要轨道段，在后续进行天车路径规划和调度时，从所述当前轨道地图中忽略所述故障轨道段，实现为：在所述当前轨道地图中去除所述故障轨道段后剩余的轨道地图，确定为第一轨道地图；更新所述当前轨道地图为所述第一轨道地图，以实现基于所述第一轨道地图进行天车路径规划和调度；或者，在后续进行天车路径规划和调度时，直接禁用所述当前轨道地图中的所述故障轨道段。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当检测到天车在某一个轨道段上停留时长大于对应的合理停留时长时，将所述某一轨道段确定为故障轨道段；或将工作人员通过系统设置的待维修轨道段确定为故障轨道段。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在后续进行天车路径规划和调度时，从所述当前轨道地图中忽略所述最近的非必要轨道段，实现为：在所述当前轨道地图中去除所述最近的非必要轨道段后剩余的轨道地图，确定为第二轨道地图；更新所述当前轨道地图为所述第二轨道地图，以实现基于所述第二轨道地图进行天车路径规划和调度；或者，在后续进行天车路径规划和调度时，直接禁用所述当前轨道地图中的所述最近的非必要轨道段。
5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当出现故障轨道段时，若当前天车处于自主路径规划模式，将所有天车上的自主路径规划模式切换为由控制服务器路径规划模式，或者由控制服务器广播忽略故障轨道段的指令至各天车，以使各天车在进行自主路径规划时忽略所述故障轨道段或所述最近的非必要轨道段；在所述控制服务器路径规划模式下，所有天车发送路径规划请求，由控制服务器在忽略所述故障轨道段或所述最近的非必要轨道段后的前提下，为各天车进行实时路径规划。
6.一种天车运行故障处理系统，其特征在于，所述系统包括：
获取单元，用于获取故障天车停留的轨道段或者待维修的轨道段，作为故障轨道段；
检测单元，用于在用于天车路径规划和调度的当前轨道地图中忽略所述故障轨道段后，检测所述当前轨道地图中是否存在目标天车的运输起点和运输终点的闭合轨道路径；
以及，若存在，则所述故障轨道段为非必要轨道段，判断是否有故障天车停留在所述故障轨道段；若有，发送指令关停所述故障天车、并在后续进行天车路径规划和调度时，从所述当前轨道地图中忽略所述故障轨道段；
以及，若不存在，则确定所述故障轨道段为必要轨道段；当所述故障轨道段为必要轨道段时，判断是否有故障天车停留在所述故障轨道段；若有，发送指令关停所述故障天车、并基于所述当前轨道地图中各轨道段的通行方向确定最近的非必要轨道段；指引工作人员将所述故障天车及时移动至所述最近的非必要轨道段后，在后续进行其他天车路径规划和调度时，从所述当前轨道地图中忽略所述最近的非必要轨道段。
7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存储的程序时，实现权利要求1-5任一所述的方法步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述的方法步骤。
CN202311373869.6A 2023-10-20 2023-10-20 一种天车运行故障处理方法、系统、电子设备及介质 Active CN117557184B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311373869.6A CN117557184B (zh) 2023-10-20 2023-10-20 一种天车运行故障处理方法、系统、电子设备及介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311373869.6A CN117557184B (zh) 2023-10-20 2023-10-20 一种天车运行故障处理方法、系统、电子设备及介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN117557184A true CN117557184A (zh) 2024-02-13
CN117557184B CN117557184B (zh) 2024-04-30

Family

ID=89817515

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202311373869.6A Active CN117557184B (zh) 2023-10-20 2023-10-20 一种天车运行故障处理方法、系统、电子设备及介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN117557184B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN118405606A (zh) * 2024-07-02 2024-07-30 华芯(嘉兴)智能装备有限公司 天车的运行控制方法及装置
CN118619120A (zh) * 2024-08-14 2024-09-10 华芯(嘉兴)智能装备有限公司 天车的防碰撞控制方法及装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110058586A (zh) * 2019-03-12 2019-07-26 浙江大华技术股份有限公司 一种自动导引运输车路径冲突的避让方法及装置
CN114074895A (zh) * 2020-08-21 2022-02-22 长鑫存储技术有限公司 天车及天车故障处理系统
CN114819420A (zh) * 2022-06-29 2022-07-29 弥费实业(上海)有限公司 基于冲突消解的天车运输路径规划方法
CN114815824A (zh) * 2022-04-20 2022-07-29 浙江华睿科技股份有限公司 路径规划方法、路径规划装置以及计算机可读存储介质
CN115326095A (zh) * 2022-08-26 2022-11-11 未来机器人（深圳）有限公司 路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质
CN115357032A (zh) * 2022-10-20 2022-11-18 上海仙工智能科技有限公司 一种基于nurbs的移动机器人路径生成方法、系统及存储介质
CN116278892A (zh) * 2023-02-16 2023-06-23 浙江安吉智电控股有限公司 移动充电机器人故障排除方法、装置、系统、设备及介质
CN116374834A (zh) * 2023-06-05 2023-07-04 合肥晶合集成电路股份有限公司 天车传输路径的智能规划方法、其装置以及其系统

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110058586A (zh) * 2019-03-12 2019-07-26 浙江大华技术股份有限公司 一种自动导引运输车路径冲突的避让方法及装置
CN114074895A (zh) * 2020-08-21 2022-02-22 长鑫存储技术有限公司 天车及天车故障处理系统
WO2022037276A1 (zh) * 2020-08-21 2022-02-24 长鑫存储技术有限公司 天车及天车故障处理系统
CN114815824A (zh) * 2022-04-20 2022-07-29 浙江华睿科技股份有限公司 路径规划方法、路径规划装置以及计算机可读存储介质
CN114819420A (zh) * 2022-06-29 2022-07-29 弥费实业(上海)有限公司 基于冲突消解的天车运输路径规划方法
CN115326095A (zh) * 2022-08-26 2022-11-11 未来机器人（深圳）有限公司 路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质
CN115357032A (zh) * 2022-10-20 2022-11-18 上海仙工智能科技有限公司 一种基于nurbs的移动机器人路径生成方法、系统及存储介质
CN116278892A (zh) * 2023-02-16 2023-06-23 浙江安吉智电控股有限公司 移动充电机器人故障排除方法、装置、系统、设备及介质
CN116374834A (zh) * 2023-06-05 2023-07-04 合肥晶合集成电路股份有限公司 天车传输路径的智能规划方法、其装置以及其系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
于海勇: "同轨多天车调度算法研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库》, no. 1, 15 January 2022 (2022-01-15), pages 029 - 596 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN118405606A (zh) * 2024-07-02 2024-07-30 华芯(嘉兴)智能装备有限公司 天车的运行控制方法及装置
CN118619120A (zh) * 2024-08-14 2024-09-10 华芯(嘉兴)智能装备有限公司 天车的防碰撞控制方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN117557184B (zh) 2024-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN117557184B (zh) 一种天车运行故障处理方法、系统、电子设备及介质
Yan et al. Automated guided vehicle mission reliability modelling using a combined fault tree and Petri net approach
CN111768629B (zh) 车辆调度方法、装置和系统
US11584009B2 (en) Collaborative robot control system and method
JP5743169B2 (ja) 搬送車システムと搬送車の走行スケジュールの生成方法
CN116934059B (zh) 一种天车调度方法、装置、设备及可读存储介质
CN108897317B (zh) 一种自动导引小车agv的路径寻优方法、相关装置及存储介质
CN111487931B (zh) 一种agv异常时的处理方法和装置
CN112723052B (zh) 电梯调度方法及装置
CN112547528B (zh) 基于分类识别的物流分拣方法及系统
CN112929827B (zh) 建筑废弃物的排放监控方法、装置及介质
JPWO2013005466A1 (ja) 搬送車システムと搬送車の制御方法
CN116501002B (zh) 智慧码头载运危险货物集装箱agv安全诱导配置方法
CN116522801B (zh) 一种用于物流系统的布局仿真方法及装置
CN116468233B (zh) 生成任务组的方法、控制运输设备的方法、装置及介质
CN116934207A (zh) 半导体传送运单任务处理方法、装置和计算机设备
CN114872690B (zh) 一种用于agv小车的自动泊车方法、系统、设备及存储介质
CN116828521A (zh) 一种无线传输设备检测方法及系统
CN118107633A (zh) 车辆的控制方法、存储介质和电子设备
CN113253692B (zh) Agv的巡游方法、装置、设备及可读存储介质
KR20090016139A (ko) 컨테이너 터미널에서의 실시간 컨테이너 장치장 위치결정방법
CN115385248A (zh) 一种天车控制方法、装置、设备及存储介质
CN116477255B (zh) 一种基于自动生产线的线边仓自动叫料方法及装置
CN114355904B (zh) 基于提前预判的复杂路径交管方法及电子设备及存储介质
Świeboda Dependability of the information flow process at an intermodal transhipment point

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant