CN116477255B - 一种基于自动生产线的线边仓自动叫料方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于自动生产线的线边仓自动叫料方法及装置，涉及自动生产线技术领域，所述方法包括：在自动生产线接收到生产任务工单，获得生产任务工单对应的产品在自动化生产线的生产速度信息；确定各个线边仓节点的物料预警水位；进行实时监测处理，获得各个线边仓节点的实时物料水位监测数据；判断实时物料水位监测数据是否低于对应的物料预警水位；若低于对应的物料预警水位时，生成叫料任务工单信息；进行所需要叫料AGV车数量计算处理；生成AGV派车指令，并将AGV派车指令下发至对应的AGV车中；基于接收到的AGV派车指令执行对应的叫料运输任务。在本发明实施例中，可以有效保证自动生产线的线边仓物料充足，保证生产进度。
Description
技术领域
本发明涉及自动生产线技术领域，尤其涉及一种基于自动生产线的线边仓自动叫料方法及装置。
背景技术
在自动生产线中，一般会在自动生产线的各个节点上设置线边仓，用于存储该生产节点所需的生产物料，现有技术一般需要人工对自动生产线上各个节点的线边仓进行物料确认，并进行人工叫料，仓库在接收到信息后进行备料，备料完成后再进行人工 送料，整个流程需要人为介入并耗时长，影响整体的生产效率。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于自动生产线的线边仓自动叫料方法及装置，可以通过自动叫料的方式来有效保证自动生产线的线边仓物料充足，保证生产进度，并且无需人工参与，降低人工成本。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于自动生产线的线边仓自动叫料方法，所述方法包括：
在自动生产线接收到生产任务工单，并获得生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息；
基于生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息确定各个线边仓节点的物料预警水位；
对各个线边仓节点的物料水位进行实时监测处理，获得各个线边仓节点的实时物料水位监测数据；
判断所述各个线边仓节点的实时物料水位监测数据是否低于对应的所述物料预警水位；
若低于对应的物料预警水位时，自动叫料系统基于低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的节点信息生成叫料任务工单信息，所述叫料任务工单信息包括对应的线边仓节点的位置信息、当前需要补充物料数量信息及物料名称信息；
AGV控制中心基于所述叫料任务工单信息进行所需要叫料AGV车数量计算处理，获得需要的叫料AGV车数量数据；
所述AGV控制中心基于需要的所述叫料AGV车数量数据及所述叫料任务工单信息生成AGV派车指令，并将所述AGV派车指令下发至对应的AGV车中，所述AGV派车指令包括叫料运输任务起点位置、终点位置及AGV车的MAC地址；
所述叫料AGV车基于接收到的所述AGV派车指令执行对应的叫料运输任务。
可选的，所述获得生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息，包括：
获得所述生产任务工单中所需生产的产品对应的产品数据信息，并基于所述产品数据信息将所述产品的生产步骤分解到所述自动化生产线中的各个线边仓节点中，获得所述产品在各个线边仓节点对应的生产步骤；
基于所述产品在各个线边仓节点对应的生产步骤获得各个线边仓节点对应的生产速度信息；
选择各个线边仓节点对应的生产速度信息中的最慢生产速度信息作为所述自动化生产线的生产速度信息。
可选的，所述基于生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息确定各个线边仓节点的物料预警水位，包括：
获得各个线边仓节点在预设时间段内的每一次自动叫料时的补料时长，所述补料时长为从生成叫料任务工单信息到线边仓节点完成物料补充的时间长度；
选取各个线边仓节点在预设时间段内的每一次自动叫料时的补料时长中时间最长的补料时长作为当前补料时长；
基于所述生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息和当前补料时长确定各个线边仓节点的物料预警水位。
可选的，所述基于所述生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息和当前补料时长确定各个线边仓节点的物料预警水位，包括：
利用所述生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息和当前补料时长进行物料消耗数据计算处理，获得当前补料时长内的各个线边仓节点的物料消耗数据；
基于当前补料时长内的各个线边仓节点的物料消耗数据设定各个线边仓节点的物料预警水位。
可选的，所述对各个线边仓节点的物料水位进行实时监测处理，获得各个线边仓节点的实时物料水位监测数据，包括：
在各个线边仓节点中设置视觉传感器，并基于所述视觉传感器对各个线边仓节点的物料水位图像进行实时采集处理，获得各个线边仓节点的实时物流水位图像；
基于各个线边仓节点的实时物料水位图像进行物料水位提取处理，获得各个线边仓节点的实时物料水位提取结果；
基于各个线边仓节点的实时物料水位提取结果获得各个线边仓节点的实时物料水位监测数据。
可选的，所述自动叫料系统基于低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的节点信息生成叫料任务工单信息，包括：
所述自动叫料系统获得低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的位置信息、当前物料水平数据以及物料名称信息；
基于低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的当前物料水平数据计算获得对应的线边仓节点的当前需要补充物料数量信息；
所述自动叫料系统利用低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的位置信息、当前需要补充物料数量信息以及物料名称信息生成叫料任务工单信息。
可选的，所述AGV控制中心基于所述叫料任务工单信息进行所需要的叫料AGV车数量计算处理，获得需要的叫料AGV车数量数据，包括：
所述AGV控制中心对所述叫料任务工单信息进行解析，获得所述叫料任务工单中的物料名称信息及每个物料名称信息对应的当前需要补充物料数量信息；
所述AGV控制中心基于每个物料名称信息对应的当前需要补充物料数量信息和叫料AGV车的运载载荷对每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量进行计算处理，获得每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量数据；
将每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量数据进行相加处理，获得需要的叫料AGV车数量数据。
可选的，所述AGV控制中心基于需要的所述叫料AGV车数量数据及所述叫料任务工单信息生成AGV派车指令，包括：
所述AGV控制中心对当前空闲的AGV车按照空闲时间由长至短进行排序处理，获得排序好的当前空闲的AGV车列表；
基于所述需要的所述叫料AGV车数量数据在排序好的当前空闲的AGV车列表按照顺序选取对应数量的叫料AGV车，并获得选取的叫料AGV车的MAC地址；
对所述叫料任务工单信息进行解析处理，获得选取的叫料AGV车的叫料运输任务起点位置、终点位置；
基于选取的叫料AGV车的叫料运输任务起点位置、终点位置及选取的叫料AGV车的MAC地址生成AGV派车指令。
可选的，所述叫料AGV车基于接收到的所述AGV派车指令执行对应的叫料运输任务，包括：
所述叫料AGV车在接收到所述AGV派车指令之后进行当前位置的自动定位处理，获得所述叫料AGV车的当前定位位置；
基于所述叫料AGV车的当前定位位置、叫料运输任务起点位置及终点位置按照行驶路径最短为目标进行路径规划处理，获得所述叫料AGV车的规划路径数据；
所述叫料AGV车基于所述AGV派车指令按照所述叫料AGV车的规划路径数据执行对应的叫料运输任务。
另外，本发明还提供了一种基于自动生产线的线边仓自动叫料装置，所述装置包括：
获得模块：用于在自动生产线接收到生产任务工单，并获得生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息；
确定模块：用于基于生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息确定各个线边仓节点的物料预警水位；
实时监测模块：用于对各个线边仓节点的物料水位进行实时监测处理，获得各个线边仓节点的实时物料水位监测数据；
判断模块：用于判断所述各个线边仓节点的实时物料水位监测数据是否低于对应的所述物料预警水位；
任务工单生成模块：用于若低于对应的物料预警水位时，自动叫料系统基于低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的节点信息生成叫料任务工单信息，所述叫料任务工单信息包括对应的线边仓节点的位置信息、当前需要补充物料数量信息及物料名称信息；
计算模块：用于AGV控制中心基于所述叫料任务工单信息进行所需要叫料AGV车数量计算处理，获得需要的叫料AGV车数量数据；
派车指令生成模块：用于所述AGV控制中心基于需要的所述叫料AGV车数量数据及所述叫料任务工单信息生成AGV派车指令，并将所述AGV派车指令下发至对应的AGV车中，所述AGV派车指令包括叫料运输任务起点位置、终点位置及AGV车的MAC地址；
指令执行模块：用于所述叫料AGV车基于接收到的所述AGV派车指令执行对应的叫料运输任务。
在本发明实施例中，通过设置自动生产线各个线边仓节点的物料预警水位，并通过对各个线边仓节点的物料水位进行实时监测处理，然后判断实时物料水位监测数据是否低于对应的所述物料预警水位；在低于对应的物料预警水位时，生成叫料任务工单信息，然后获得需要的叫料AGV车数量数据，再生成AGV派车指令，叫料AGV车再通过AGV派车指令来执行叫料运输任务，这样一来自动生产线的各个线边仓节点就无需人工参与，实现自动化叫料流程；通过自动叫料的方式来有效保证自动生产线的线边仓物料充足，保证生产进度，并且无需人工参与，降低人工成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例中的基于自动生产线的线边仓自动叫料方法的流程示意图；
图2是本发明实施例中的基于自动生产线的线边仓自动叫料装置的结构组成示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一，请参阅图1，图1是本发明实施例中的基于自动生产线的线边仓自动叫料方法的流程示意图。
如图1所示，一种基于自动生产线的线边仓自动叫料方法，所述方法包括：
S11：在自动生产线接收到生产任务工单，并获得生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息；
在本发明具体实施过程中，所述获得生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息，包括：获得所述生产任务工单中所需生产的产品对应的产品数据信息，并基于所述产品数据信息将所述产品的生产步骤分解到所述自动化生产线中的各个线边仓节点中，获得所述产品在各个线边仓节点对应的生产步骤；基于所述产品在各个线边仓节点对应的生产步骤获得各个线边仓节点对应的生产速度信息；选择各个线边仓节点对应的生产速度信息中的最慢生产速度信息作为所述自动化生产线的生产速度信息。
具体的，自动生产线可以通过接收的方式获得生产任务工单，即用户可以在相应的用户智能终端上操作，生成生产任务工单，并通过相应的接口将生产任务工单上传至自动生产线；在自动生产线获得生产任务工单之后，通过对生产任务工单进行内容提取，即可获得生产任务工单中所需生产的产品对应的产品数据信息，同时可以按照该产品数据信息匹配到对应的生产手册或者相应的生产参数，即可得到该产品数据对应的生产步骤，即可将生产步骤分解到自动化生产线中的各个线边仓节点中，获得产品在各个线边仓节点对应的生产步骤；然后通过产品在各个线边仓节点对应的生产步骤来获得各个线边仓节点对应的生产速度信息；最后选择各个线边仓节点对应的生产速度信息中的最慢生产速度信息来作为自动化生产线的生产速度信息。
S12：基于生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息确定各个线边仓节点的物料预警水位；
在本发明具体实施过程中，所述基于生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息确定各个线边仓节点的物料预警水位，包括：获得各个线边仓节点在预设时间段内的每一次自动叫料时的补料时长，所述补料时长为从生成叫料任务工单信息到线边仓节点完成物料补充的时间长度；选取各个线边仓节点在预设时间段内的每一次自动叫料时的补料时长中时间最长的补料时长作为当前补料时长；基于所述生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息和当前补料时长确定各个线边仓节点的物料预警水位。
进一步的，所述基于所述生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息和当前补料时长确定各个线边仓节点的物料预警水位，包括：利用所述生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息和当前补料时长进行物料消耗数据计算处理，获得当前补料时长内的各个线边仓节点的物料消耗数据；基于当前补料时长内的各个线边仓节点的物料消耗数据设定各个线边仓节点的物料预警水位。
具体的，可以通过获得各个线边仓节点在预设时间段内的每一次自动叫料时的补料时长，其中该补料时长为生成叫料任务工单信息到线边仓节点完成物料补充的时间长度；选取各个线边仓节点在预设时间段内的每一次自动叫料时的补料时长中时间最长的补料时长作为当前补料时长；然后再通过生产任务工单对应的产品在自动化生产线的生产速度信息和当前补料时长来确定各个线边仓节点的物料预警水位。
具体的确定各个线边仓节点的物料预警水位，首先利用生产任务工单对应的产品在自动化生产线的生产速度信息和当前补料时长进行物料消耗数据计算处理，即可计算出当前补料时长内的各个线边仓节点的物料消耗数据，具体的计算方式为通过产品在自动化生产线的生产速度信息得到各个线边仓节点在单位时间内的物料消耗数据，然后利用各个线边仓节点在单位时间内的物料消耗数据与当前补料时长进行相乘计算，即可得到计算出当前补料时长内的各个线边仓节点的物料消耗数据；即设置的各个线边仓节点的物料预警水位不能低于计算出当前补料时长内的各个线边仓节点的物料消耗数据，因此，可以根据当前补料时长内的各个线边仓节点的物料消耗数据设定各个线边仓节点的物料预警水位及可以设置物料预警水位大于等于当前补料时长内的各个线边仓节点的物料消耗数据对应的水位即可。
S13：对各个线边仓节点的物料水位进行实时监测处理，获得各个线边仓节点的实时物料水位监测数据；
在本发明具体实施过程中，所述对各个线边仓节点的物料水位进行实时监测处理，获得各个线边仓节点的实时物料水位监测数据，包括：在各个线边仓节点中设置视觉传感器，并基于所述视觉传感器对各个线边仓节点的物料水位图像进行实时采集处理，获得各个线边仓节点的实时物流水位图像；基于各个线边仓节点的实时物料水位图像进行物料水位提取处理，获得各个线边仓节点的实时物料水位提取结果；基于各个线边仓节点的实时物料水位提取结果获得各个线边仓节点的实时物料水位监测数据。
具体的，通过在各个线边仓节点中设置视觉传感器，并且通过设置的视觉传感器来对各个线边仓节点的物料水位图像进行实时采集处理，具体是通过每间隔一定时间进行一次图像采集操作，即可获得各个线边仓节点的实时物流水位图像；然后对各个线边仓节点的实时物料水位图像进行物料水位提取处理，从而获得各个线边仓节点的实时物料水位提取结果；具体的物料水位提取可以采用二值化的技术手段实现；然后再根据各个线边仓节点的实时物料水位提取结果获得各个线边仓节点的实时物料水位监测数据，即，通过利用二值化计算手段来对各个线边仓节点的实时物流水位图像进行二值化处理，并提取到各个线边仓节点的实时物流水位图像中的实时物料水位刻度数据，然后根据各个线边仓节点的提取到实时物流水位图像中的实时物料水位刻度数据来确定各个线边仓节点的实时物料水位监测数据；其中在线边仓节点中的线边仓内壁上标识由水位刻度，物料放置在线边仓时，物料水位数据即为物料上表面达到线边仓的水位刻度数据，而实时物料水位监测数据则为实时的物料上表面在线边仓中的水位刻度线。
S14：判断所述各个线边仓节点的实时物料水位监测数据是否低于对应的所述物料预警水位；
在不能买具体实施过程中，通过判断各个线边仓节点的实时物料水位监测数据是否低于对应的所述物料预警水位；并在不低于时，则返回S13步骤，若低于时则进入S15步骤。
S15：若低于对应的物料预警水位时，自动叫料系统基于低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的节点信息生成叫料任务工单信息，所述叫料任务工单信息包括对应的线边仓节点的位置信息、当前需要补充物料数量信息及物料名称信息；
在本发明具体实施过程中，所述自动叫料系统基于低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的节点信息生成叫料任务工单信息，包括：所述自动叫料系统获得低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的位置信息、当前物料水平数据以及物料名称信息；基于低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的当前物料水平数据计算获得对应的线边仓节点的当前需要补充物料数量信息；所述自动叫料系统利用低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的位置信息、当前需要补充物料数量信息以及物料名称信息生成叫料任务工单信息。
具体的，自动叫料系统在获得低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的位置信息、当前物料水平数据以及物料名称信息之后，需要根据低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的当前物料水平数据计算出对应的线边仓节点的当前需要补充物料数量信息，利用低于物料预警水位对应的线边仓节点的线边仓总容量数据减去当前物料水平数据即可得到当前需要补充物料数量信息，即所补充的物料数量不能超过对应线边仓节点所能容纳的数量；最后该自动叫料系统利用低于物料预警水位对应的线边仓节点的位置信息、当前需要补充物料数量信息以及物料名称信息生成叫料任务工单信息；在生成叫料任务工单信息之后，需要将叫料任务工单信息下发到AGV控制中心。
S16：AGV控制中心基于所述叫料任务工单信息进行所需要叫料AGV车数量计算处理，获得需要的叫料AGV车数量数据；
在本发明具体实施过程中，所述AGV控制中心基于所述叫料任务工单信息进行所需要的叫料AGV车数量计算处理，获得需要的叫料AGV车数量数据，包括：所述AGV控制中心对所述叫料任务工单信息进行解析，获得所述叫料任务工单中的物料名称信息及每个物料名称信息对应的当前需要补充物料数量信息；所述AGV控制中心基于每个物料名称信息对应的当前需要补充物料数量信息和叫料AGV车的运载载荷对每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量进行计算处理，获得每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量数据；将每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量数据进行相加处理，获得需要的叫料AGV车数量数据。
具体的，AGV控制中心对叫料任务工单信息进行解析，即可获得叫料任务工单中的物料名称信息及每个物料名称信息对应的当前需要补充物料数量信息；然后AGV控制中心根据每个物料名称信息对应的当前需要补充物料数量信息和叫料AGV车的运载载荷对每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量进行计算处理，获得每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量数据；将每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量数据进行相加处理，获得需要的叫料AGV车数量数据。
由于叫料AGV车一般不能混合拉物料，同时每辆叫料AGV车具有一定的载荷，不能超载，即可根据每个物料名称信息对应的当前需要补充物料数量信息和叫料AGV车的运载载荷进行没中物料名称信息对应所需要的叫料AGV车数量进行计算，即可得到每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量数据。
S17：所述AGV控制中心基于需要的所述叫料AGV车数量数据及所述叫料任务工单信息生成AGV派车指令，并将所述AGV派车指令下发至对应的AGV车中，所述AGV派车指令包括叫料运输任务起点位置、终点位置及AGV车的MAC地址；
在本发明具体实施过程中，所述AGV控制中心基于需要的所述叫料AGV车数量数据及所述叫料任务工单信息生成AGV派车指令，包括：所述AGV控制中心对当前空闲的AGV车按照空闲时间由长至短进行排序处理，获得排序好的当前空闲的AGV车列表；基于所述需要的所述叫料AGV车数量数据在排序好的当前空闲的AGV车列表按照顺序选取对应数量的叫料AGV车，并获得选取的叫料AGV车的MAC地址；对所述叫料任务工单信息进行解析处理，获得选取的叫料AGV车的叫料运输任务起点位置、终点位置；基于选取的叫料AGV车的叫料运输任务起点位置、终点位置及选取的叫料AGV车的MAC地址生成AGV派车指令。
具体的，该AGV控制中心首先需要获得当前空闲的AGV车，然后对当前空闲的AGV车按照空闲时间由长至短进行排序处理，即可得到排序好的当前空闲的AGV车列表；然后根据需要的所述叫料AGV车数量数据在排序好的当前空闲的AGV车列表按照顺序选取对应数量的叫料AGV车，并获得选取的叫料AGV车的MAC地址；即需要10辆AGV车时，就在当前空闲的AGV车列表中按照空闲时间最长来选择10辆空闲的AGV车；然后对叫料任务工单信息进行解析处理，从而得到选取的叫料AGV车的叫料运输任务起点位置、终点位置；然后需要根据选取的叫料AGV车的当前位置以及运输任务起点位置来进行选取的叫料AGV车的运输任务分配，原则上按照叫料AGV车分别到的运输任务起点位置的路程总和最短的方式进行选取的叫料AGV车的运输任务分配；叫料AGV车1到达输任务起点位置1的距离为5，叫料AGV车2到达输任务起点位置2的距离为5；叫料AGV车1到达输任务起点位置2的距离为2；叫料AGV车2到达输任务起点位置1的距离为7时，则选择叫料AGV车1到达输任务起点位置2的距离为2；叫料AGV车2到达输任务起点位置1的距离为7的分配方式。这样可以减少选取的叫料AGV车的行驶路程，减少损耗；即可根据选取的叫料AGV车的叫料运输任务起点位置、终点位置及选取的叫料AGV车的MAC地址对应的生成AGV派车指令；因为AGV派车指令中包含有MAC地址，因此可以准确的下发到对应的叫料AGV车中。
S18：所述叫料AGV车基于接收到的所述AGV派车指令执行对应的叫料运输任务。
在本发明具体实施过程中，所述叫料AGV车基于接收到的所述AGV派车指令执行对应的叫料运输任务，包括：所述叫料AGV车在接收到所述AGV派车指令之后进行当前位置的自动定位处理，获得所述叫料AGV车的当前定位位置；基于所述叫料AGV车的当前定位位置、叫料运输任务起点位置及终点位置按照行驶路径最短为目标进行路径规划处理，获得所述叫料AGV车的规划路径数据；所述叫料AGV车基于所述AGV派车指令按照所述叫料AGV车的规划路径数据执行对应的叫料运输任务。
叫料AGV车在接收到AGV派车指令之后进行当前位置的自动定位处理，从而获得所述叫料AGV车的当前定位位置；然后通过叫料AGV车的当前定位位置、叫料运输任务起点位置及终点位置按照行驶路径最短为目标进行路径规划处理，最后即可获得叫料AGV车的规划路径数据；然后该叫料AGV车即可根据AGV派车指令按照叫料AGV车的规划路径数据执行对应的叫料运输任务。
其中，照行驶路径最短为目标进行路径规划处理包括首先获得场地区域地图，该场地区域地图中包括道路、障碍物、工作站、充电区域等标记点，并且每个标记点均设置有对应的坐标定位；将叫料AGV车的状态抽象为一个状态图，包括叫料AGV车的位置、方向以及可以移动到的相邻标记点，同时保持状态图的状态实时更新；根据叫料AGV车当前定位位置、叫料运输任务起点位置及终点位置使用最短路径算法，进行路径查找处理，从当前位置出发，找到目标点的最短路径，同时考虑各种因素，如路径长度、路径障碍物数量、预估通过时间等；在叫料AGV车未将物料送达之前，计算所有的路径，选择能使得叫料AGV车最快送达物料的路径，由此计算出最短路径和最优路径；在叫料AGV车运行中，通过不断检测运行状态，比对实际位置与目标位置是否存在偏差，并调整轨迹运动，实现最优路径的自动化控制；在本申请中，最终执行的路径是最优路径算法确定的，并通过语音提示等方式来进行提示，使得叫料AGV车在场地内的运行更加安全便捷。
但是由于叫料运输任务可能存在跨楼层运输任务，在识别为跨楼层运输任务时，在叫料AGV车的规划路径数据标记升降机位置，在叫料AGV车按照规划路径数据行驶到标记升降机站点位置时，需要进行叫料AGV车在标记升降机站点位置进行上报，并等待升降机到来，按照规划路径数据行驶上升降机到达指定位置，并完成叫料运输任务。
在本发明实施例中，通过设置自动生产线各个线边仓节点的物料预警水位，并通过对各个线边仓节点的物料水位进行实时监测处理，然后判断实时物料水位监测数据是否低于对应的所述物料预警水位；在低于对应的物料预警水位时，生成叫料任务工单信息，然后获得需要的叫料AGV车数量数据，再生成AGV派车指令，叫料AGV车再通过AGV派车指令来执行叫料运输任务，这样一来自动生产线的各个线边仓节点就无需人工参与，实现自动化叫料流程；通过自动叫料的方式来有效保证自动生产线的线边仓物料充足，保证生产进度，并且无需人工参与，降低人工成本。
实施例二，请参阅图2，图2是本发明实施例中的基于自动生产线的线边仓自动叫料装置的结构组成示意图。
如图2所示，一种基于自动生产线的线边仓自动叫料装置，所述装置包括：
获得模块21：用于在自动生产线接收到生产任务工单，并获得生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息；
在本发明具体实施过程中，所述获得生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息，包括：获得所述生产任务工单中所需生产的产品对应的产品数据信息，并基于所述产品数据信息将所述产品的生产步骤分解到所述自动化生产线中的各个线边仓节点中，获得所述产品在各个线边仓节点对应的生产步骤；基于所述产品在各个线边仓节点对应的生产步骤获得各个线边仓节点对应的生产速度信息；选择各个线边仓节点对应的生产速度信息中的最慢生产速度信息作为所述自动化生产线的生产速度信息。
具体的，自动生产线可以通过接收的方式获得生产任务工单，即用户可以在相应的用户智能终端上操作，生成生产任务工单，并通过相应的接口将生产任务工单上传至自动生产线；在自动生产线获得生产任务工单之后，通过对生产任务工单进行内容提取，即可获得生产任务工单中所需生产的产品对应的产品数据信息，同时可以按照该产品数据信息匹配到对应的生产手册或者相应的生产参数，即可得到该产品数据对应的生产步骤，即可将生产步骤分解到自动化生产线中的各个线边仓节点中，获得产品在各个线边仓节点对应的生产步骤；然后通过产品在各个线边仓节点对应的生产步骤来获得各个线边仓节点对应的生产速度信息；最后选择各个线边仓节点对应的生产速度信息中的最慢生产速度信息来作为自动化生产线的生产速度信息。
确定模块22：用于基于生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息确定各个线边仓节点的物料预警水位；
在本发明具体实施过程中，所述基于生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息确定各个线边仓节点的物料预警水位，包括：获得各个线边仓节点在预设时间段内的每一次自动叫料时的补料时长，所述补料时长为从生成叫料任务工单信息到线边仓节点完成物料补充的时间长度；选取各个线边仓节点在预设时间段内的每一次自动叫料时的补料时长中时间最长的补料时长作为当前补料时长；基于所述生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息和当前补料时长确定各个线边仓节点的物料预警水位。
进一步的，所述基于所述生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息和当前补料时长确定各个线边仓节点的物料预警水位，包括：利用所述生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息和当前补料时长进行物料消耗数据计算处理，获得当前补料时长内的各个线边仓节点的物料消耗数据；基于当前补料时长内的各个线边仓节点的物料消耗数据设定各个线边仓节点的物料预警水位。
具体的，可以通过获得各个线边仓节点在预设时间段内的每一次自动叫料时的补料时长，其中该补料时长为生成叫料任务工单信息到线边仓节点完成物料补充的时间长度；选取各个线边仓节点在预设时间段内的每一次自动叫料时的补料时长中时间最长的补料时长作为当前补料时长；然后再通过生产任务工单对应的产品在自动化生产线的生产速度信息和当前补料时长来确定各个线边仓节点的物料预警水位。
具体的确定各个线边仓节点的物料预警水位，首先利用生产任务工单对应的产品在自动化生产线的生产速度信息和当前补料时长进行物料消耗数据计算处理，即可计算出当前补料时长内的各个线边仓节点的物料消耗数据，具体的计算方式为通过产品在自动化生产线的生产速度信息得到各个线边仓节点在单位时间内的物料消耗数据，然后利用各个线边仓节点在单位时间内的物料消耗数据与当前补料时长进行相乘计算，即可得到计算出当前补料时长内的各个线边仓节点的物料消耗数据；即设置的各个线边仓节点的物料预警水位不能低于计算出当前补料时长内的各个线边仓节点的物料消耗数据，因此，可以根据当前补料时长内的各个线边仓节点的物料消耗数据设定各个线边仓节点的物料预警水位及可以设置物料预警水位大于等于当前补料时长内的各个线边仓节点的物料消耗数据对应的水位即可。
实时监测模块23：用于对各个线边仓节点的物料水位进行实时监测处理，获得各个线边仓节点的实时物料水位监测数据；
在本发明具体实施过程中，所述对各个线边仓节点的物料水位进行实时监测处理，获得各个线边仓节点的实时物料水位监测数据，包括：在各个线边仓节点中设置视觉传感器，并基于所述视觉传感器对各个线边仓节点的物料水位图像进行实时采集处理，获得各个线边仓节点的实时物流水位图像；基于各个线边仓节点的实时物料水位图像进行物料水位提取处理，获得各个线边仓节点的实时物料水位提取结果；基于各个线边仓节点的实时物料水位提取结果获得各个线边仓节点的实时物料水位监测数据。
具体的，通过在各个线边仓节点中设置视觉传感器，并且通过设置的视觉传感器来对各个线边仓节点的物料水位图像进行实时采集处理，具体是通过每间隔一定时间进行一次图像采集操作，即可获得各个线边仓节点的实时物流水位图像；然后对各个线边仓节点的实时物料水位图像进行物料水位提取处理，从而获得各个线边仓节点的实时物料水位提取结果；具体的物料水位提取可以采用二值化的技术手段实现；然后再根据各个线边仓节点的实时物料水位提取结果获得各个线边仓节点的实时物料水位监测数据，即，通过利用二值化计算手段来对各个线边仓节点的实时物流水位图像进行二值化处理，并提取到各个线边仓节点的实时物流水位图像中的实时物料水位刻度数据，然后根据各个线边仓节点的提取到实时物流水位图像中的实时物料水位刻度数据来确定各个线边仓节点的实时物料水位监测数据；其中在线边仓节点中的线边仓内壁上标识由水位刻度，物料放置在线边仓时，物料水位数据即为物料上表面达到线边仓的水位刻度数据，而实时物料水位监测数据则为实时的物料上表面在线边仓中的水位刻度线。
判断模块24：用于判断所述各个线边仓节点的实时物料水位监测数据是否低于对应的所述物料预警水位；
在不能买具体实施过程中，通过判断各个线边仓节点的实时物料水位监测数据是否低于对应的所述物料预警水位；并在不低于时，则返回对各个线边仓节点的物料水位进行实时监测处理步骤，若低于时则进入自动叫料系统基于低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的节点信息生成叫料任务工单信息步骤。
任务工单生成模块25：用于若低于对应的物料预警水位时，自动叫料系统基于低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的节点信息生成叫料任务工单信息，所述叫料任务工单信息包括对应的线边仓节点的位置信息、当前需要补充物料数量信息及物料名称信息；
在本发明具体实施过程中，所述自动叫料系统基于低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的节点信息生成叫料任务工单信息，包括：所述自动叫料系统获得低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的位置信息、当前物料水平数据以及物料名称信息；基于低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的当前物料水平数据计算获得对应的线边仓节点的当前需要补充物料数量信息；所述自动叫料系统利用低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的位置信息、当前需要补充物料数量信息以及物料名称信息生成叫料任务工单信息。
具体的，自动叫料系统在获得低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的位置信息、当前物料水平数据以及物料名称信息之后，需要根据低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的当前物料水平数据计算出对应的线边仓节点的当前需要补充物料数量信息，利用低于物料预警水位对应的线边仓节点的线边仓总容量数据减去当前物料水平数据即可得到当前需要补充物料数量信息，即所补充的物料数量不能超过对应线边仓节点所能容纳的数量；最后该自动叫料系统利用低于物料预警水位对应的线边仓节点的位置信息、当前需要补充物料数量信息以及物料名称信息生成叫料任务工单信息；在生成叫料任务工单信息之后，需要将叫料任务工单信息下发到AGV控制中心。
计算模块26：用于AGV控制中心基于所述叫料任务工单信息进行所需要叫料AGV车数量计算处理，获得需要的叫料AGV车数量数据；
在本发明具体实施过程中，所述AGV控制中心基于所述叫料任务工单信息进行所需要的叫料AGV车数量计算处理，获得需要的叫料AGV车数量数据，包括：所述AGV控制中心对所述叫料任务工单信息进行解析，获得所述叫料任务工单中的物料名称信息及每个物料名称信息对应的当前需要补充物料数量信息；所述AGV控制中心基于每个物料名称信息对应的当前需要补充物料数量信息和叫料AGV车的运载载荷对每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量进行计算处理，获得每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量数据；将每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量数据进行相加处理，获得需要的叫料AGV车数量数据。
具体的，AGV控制中心对叫料任务工单信息进行解析，即可获得叫料任务工单中的物料名称信息及每个物料名称信息对应的当前需要补充物料数量信息；然后AGV控制中心根据每个物料名称信息对应的当前需要补充物料数量信息和叫料AGV车的运载载荷对每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量进行计算处理，获得每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量数据；将每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量数据进行相加处理，获得需要的叫料AGV车数量数据。
由于叫料AGV车一般不能混合拉物料，同时每辆叫料AGV车具有一定的载荷，不能超载，即可根据每个物料名称信息对应的当前需要补充物料数量信息和叫料AGV车的运载载荷进行没中物料名称信息对应所需要的叫料AGV车数量进行计算，即可得到每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量数据。
派车指令生成模块27：用于所述AGV控制中心基于需要的所述叫料AGV车数量数据及所述叫料任务工单信息生成AGV派车指令，并将所述AGV派车指令下发至对应的AGV车中，所述AGV派车指令包括叫料运输任务起点位置、终点位置及AGV车的MAC地址；
在本发明具体实施过程中，所述AGV控制中心基于需要的所述叫料AGV车数量数据及所述叫料任务工单信息生成AGV派车指令，包括：所述AGV控制中心对当前空闲的AGV车按照空闲时间由长至短进行排序处理，获得排序好的当前空闲的AGV车列表；基于所述需要的所述叫料AGV车数量数据在排序好的当前空闲的AGV车列表按照顺序选取对应数量的叫料AGV车，并获得选取的叫料AGV车的MAC地址；对所述叫料任务工单信息进行解析处理，获得选取的叫料AGV车的叫料运输任务起点位置、终点位置；基于选取的叫料AGV车的叫料运输任务起点位置、终点位置及选取的叫料AGV车的MAC地址生成AGV派车指令。
具体的，该AGV控制中心首先需要获得当前空闲的AGV车，然后对当前空闲的AGV车按照空闲时间由长至短进行排序处理，即可得到排序好的当前空闲的AGV车列表；然后根据需要的所述叫料AGV车数量数据在排序好的当前空闲的AGV车列表按照顺序选取对应数量的叫料AGV车，并获得选取的叫料AGV车的MAC地址；即需要10辆AGV车时，就在当前空闲的AGV车列表中按照空闲时间最长来选择10辆空闲的AGV车；然后对叫料任务工单信息进行解析处理，从而得到选取的叫料AGV车的叫料运输任务起点位置、终点位置；然后需要根据选取的叫料AGV车的当前位置以及运输任务起点位置来进行选取的叫料AGV车的运输任务分配，原则上按照叫料AGV车分别到的运输任务起点位置的路程总和最短的方式进行选取的叫料AGV车的运输任务分配；叫料AGV车1到达输任务起点位置1的距离为5，叫料AGV车2到达输任务起点位置2的距离为5；叫料AGV车1到达输任务起点位置2的距离为2；叫料AGV车2到达输任务起点位置1的距离为7时，则选择叫料AGV车1到达输任务起点位置2的距离为2；叫料AGV车2到达输任务起点位置1的距离为7的分配方式。这样可以减少选取的叫料AGV车的行驶路程，减少损耗；即可根据选取的叫料AGV车的叫料运输任务起点位置、终点位置及选取的叫料AGV车的MAC地址对应的生成AGV派车指令；因为AGV派车指令中包含有MAC地址，因此可以准确的下发到对应的叫料AGV车中。
指令执行模块28：用于所述叫料AGV车基于接收到的所述AGV派车指令执行对应的叫料运输任务。
在本发明具体实施过程中，所述叫料AGV车基于接收到的所述AGV派车指令执行对应的叫料运输任务，包括：所述叫料AGV车在接收到所述AGV派车指令之后进行当前位置的自动定位处理，获得所述叫料AGV车的当前定位位置；基于所述叫料AGV车的当前定位位置、叫料运输任务起点位置及终点位置按照行驶路径最短为目标进行路径规划处理，获得所述叫料AGV车的规划路径数据；所述叫料AGV车基于所述AGV派车指令按照所述叫料AGV车的规划路径数据执行对应的叫料运输任务。
叫料AGV车在接收到AGV派车指令之后进行当前位置的自动定位处理，从而获得所述叫料AGV车的当前定位位置；然后通过叫料AGV车的当前定位位置、叫料运输任务起点位置及终点位置按照行驶路径最短为目标进行路径规划处理，最后即可获得叫料AGV车的规划路径数据；然后该叫料AGV车即可根据AGV派车指令按照叫料AGV车的规划路径数据执行对应的叫料运输任务。
其中，照行驶路径最短为目标进行路径规划处理包括首先获得场地区域地图，该场地区域地图中包括道路、障碍物、工作站、充电区域等标记点，并且每个标记点均设置有对应的坐标定位；将叫料AGV车的状态抽象为一个状态图，包括叫料AGV车的位置、方向以及可以移动到的相邻标记点，同时保持状态图的状态实时更新；根据叫料AGV车当前定位位置、叫料运输任务起点位置及终点位置使用最短路径算法，进行路径查找处理，从当前位置出发，找到目标点的最短路径，同时考虑各种因素，如路径长度、路径障碍物数量、预估通过时间等；在叫料AGV车未将物料送达之前，计算所有的路径，选择能使得叫料AGV车最快送达物料的路径，由此计算出最短路径和最优路径；在叫料AGV车运行中，通过不断检测运行状态，比对实际位置与目标位置是否存在偏差，并调整轨迹运动，实现最优路径的自动化控制；在本申请中，最终执行的路径是最优路径算法确定的，并通过语音提示等方式来进行提示，使得叫料AGV车在场地内的运行更加安全便捷。
但是由于叫料运输任务可能存在跨楼层运输任务，在识别为跨楼层运输任务时，在叫料AGV车的规划路径数据标记升降机位置，在叫料AGV车按照规划路径数据行驶到标记升降机站点位置时，需要进行叫料AGV车在标记升降机站点位置进行上报，并等待升降机到来，按照规划路径数据行驶上升降机到达指定位置，并完成叫料运输任务。
在本发明实施例中，通过设置自动生产线各个线边仓节点的物料预警水位，并通过对各个线边仓节点的物料水位进行实时监测处理，然后判断实时物料水位监测数据是否低于对应的所述物料预警水位；在低于对应的物料预警水位时，生成叫料任务工单信息，然后获得需要的叫料AGV车数量数据，再生成AGV派车指令，叫料AGV车再通过AGV派车指令来执行叫料运输任务，这样一来自动生产线的各个线边仓节点就无需人工参与，实现自动化叫料流程；通过自动叫料的方式来有效保证自动生产线的线边仓物料充足，保证生产进度，并且无需人工参与，降低人工成本。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器（ROM，Read Only Memory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccess Memory）、磁盘或光盘等。
另外，以上对本发明实施例所提供的一种基于自动生产线的线边仓自动叫料方法及装置进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (9)
1.一种基于自动生产线的线边仓自动叫料方法，其特征在于，所述方法包括：
在自动生产线接收到生产任务工单，并获得生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息；
基于生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息确定各个线边仓节点的物料预警水位；
对各个线边仓节点的物料水位进行实时监测处理，获得各个线边仓节点的实时物料水位监测数据；
判断所述各个线边仓节点的实时物料水位监测数据是否低于对应的所述物料预警水位；
若低于对应的物料预警水位时，自动叫料系统基于低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的节点信息生成叫料任务工单信息，所述叫料任务工单信息包括对应的线边仓节点的位置信息、当前需要补充物料数量信息及物料名称信息；
AGV控制中心基于所述叫料任务工单信息进行所需要叫料AGV车数量计算处理，获得需要的叫料AGV车数量数据；
所述AGV控制中心基于需要的所述叫料AGV车数量数据及所述叫料任务工单信息生成AGV派车指令，并将所述AGV派车指令下发至对应的AGV车中，所述AGV派车指令包括叫料运输任务起点位置、终点位置及AGV车的MAC地址；
所述叫料AGV车基于接收到的所述AGV派车指令执行对应的叫料运输任务；
所述AGV控制中心基于需要的所述叫料AGV车数量数据及所述叫料任务工单信息生成AGV派车指令，包括：
所述AGV控制中心对当前空闲的AGV车按照空闲时间由长至短进行排序处理，获得排序好的当前空闲的AGV车列表；
基于所述需要的所述叫料AGV车数量数据在排序好的当前空闲的AGV车列表按照顺序选取对应数量的叫料AGV车，并获得选取的叫料AGV车的MAC地址；
对所述叫料任务工单信息进行解析处理，获得选取的叫料AGV车的叫料运输任务起点位置、终点位置；
基于选取的叫料AGV车的叫料运输任务起点位置、终点位置及选取的叫料AGV车的MAC地址生成AGV派车指令。
2.根据权利要求1所述的线边仓自动叫料方法，其特征在于，所述获得生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息，包括：
获得所述生产任务工单中所需生产的产品对应的产品数据信息，并基于所述产品数据信息将所述产品的生产步骤分解到所述自动化生产线中的各个线边仓节点中，获得所述产品在各个线边仓节点对应的生产步骤；
基于所述产品在各个线边仓节点对应的生产步骤获得各个线边仓节点对应的生产速度信息；
选择各个线边仓节点对应的生产速度信息中的最慢生产速度信息作为所述自动化生产线的生产速度信息。
3.根据权利要求1所述的线边仓自动叫料方法，其特征在于，所述基于生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息确定各个线边仓节点的物料预警水位，包括：
获得各个线边仓节点在预设时间段内的每一次自动叫料时的补料时长，所述补料时长为从生成叫料任务工单信息到线边仓节点完成物料补充的时间长度；
选取各个线边仓节点在预设时间段内的每一次自动叫料时的补料时长中时间最长的补料时长作为当前补料时长；
基于所述生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息和当前补料时长确定各个线边仓节点的物料预警水位。
4.根据权利要求3所述的线边仓自动叫料方法，其特征在于，所述基于所述生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息和当前补料时长确定各个线边仓节点的物料预警水位，包括：
利用所述生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息和当前补料时长进行物料消耗数据计算处理，获得当前补料时长内的各个线边仓节点的物料消耗数据；
基于当前补料时长内的各个线边仓节点的物料消耗数据设定各个线边仓节点的物料预警水位。
5.根据权利要求1所述的线边仓自动叫料方法，其特征在于，所述对各个线边仓节点的物料水位进行实时监测处理，获得各个线边仓节点的实时物料水位监测数据，包括：
在各个线边仓节点中设置视觉传感器，并基于所述视觉传感器对各个线边仓节点的物料水位图像进行实时采集处理，获得各个线边仓节点的实时物流水位图像；
基于各个线边仓节点的实时物料水位图像进行物料水位提取处理，获得各个线边仓节点的实时物料水位提取结果；
基于各个线边仓节点的实时物料水位提取结果获得各个线边仓节点的实时物料水位监测数据。
6.根据权利要求1所述的线边仓自动叫料方法，其特征在于，所述自动叫料系统基于低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的节点信息生成叫料任务工单信息，包括：
所述自动叫料系统获得低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的位置信息、当前物料水平数据以及物料名称信息；
基于低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的当前物料水平数据计算获得对应的线边仓节点的当前需要补充物料数量信息；
所述自动叫料系统利用低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的位置信息、当前需要补充物料数量信息以及物料名称信息生成叫料任务工单信息。
7.根据权利要求1所述的线边仓自动叫料方法，其特征在于，所述AGV控制中心基于所述叫料任务工单信息进行所需要的叫料AGV车数量计算处理，获得需要的叫料AGV车数量数据，包括：
所述AGV控制中心对所述叫料任务工单信息进行解析，获得所述叫料任务工单中的物料名称信息及每个物料名称信息对应的当前需要补充物料数量信息；
所述AGV控制中心基于每个物料名称信息对应的当前需要补充物料数量信息和叫料AGV车的运载载荷对每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量进行计算处理，获得每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量数据；
将每个物料名称信息对应需要的叫料AGV车数量数据进行相加处理，获得需要的叫料AGV车数量数据。
8.根据权利要求1所述的线边仓自动叫料方法，其特征在于，所述叫料AGV车基于接收到的所述AGV派车指令执行对应的叫料运输任务，包括：
所述叫料AGV车在接收到所述AGV派车指令之后进行当前位置的自动定位处理，获得所述叫料AGV车的当前定位位置；
基于所述叫料AGV车的当前定位位置、叫料运输任务起点位置及终点位置按照行驶路径最短为目标进行路径规划处理，获得所述叫料AGV车的规划路径数据；
所述叫料AGV车基于所述AGV派车指令按照所述叫料AGV车的规划路径数据执行对应的叫料运输任务。
9.一种基于自动生产线的线边仓自动叫料装置，其特征在于，所述装置包括：
获得模块：用于在自动生产线接收到生产任务工单，并获得生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息；
确定模块：用于基于生产任务工单对应的产品在所述自动化生产线的生产速度信息确定各个线边仓节点的物料预警水位；
实时监测模块：用于对各个线边仓节点的物料水位进行实时监测处理，获得各个线边仓节点的实时物料水位监测数据；
判断模块：用于判断所述各个线边仓节点的实时物料水位监测数据是否低于对应的所述物料预警水位；
任务工单生成模块：用于若低于对应的物料预警水位时，自动叫料系统基于低于所述物料预警水位对应的线边仓节点的节点信息生成叫料任务工单信息，所述叫料任务工单信息包括对应的线边仓节点的位置信息、当前需要补充物料数量信息及物料名称信息；
计算模块：用于AGV控制中心基于所述叫料任务工单信息进行所需要叫料AGV车数量计算处理，获得需要的叫料AGV车数量数据；
派车指令生成模块：用于所述AGV控制中心基于需要的所述叫料AGV车数量数据及所述叫料任务工单信息生成AGV派车指令，并将所述AGV派车指令下发至对应的AGV车中，所述AGV派车指令包括叫料运输任务起点位置、终点位置及AGV车的MAC地址；
指令执行模块：用于所述叫料AGV车基于接收到的所述AGV派车指令执行对应的叫料运输任务；
所述AGV控制中心基于需要的所述叫料AGV车数量数据及所述叫料任务工单信息生成AGV派车指令，包括：
所述AGV控制中心对当前空闲的AGV车按照空闲时间由长至短进行排序处理，获得排序好的当前空闲的AGV车列表；
基于所述需要的所述叫料AGV车数量数据在排序好的当前空闲的AGV车列表按照顺序选取对应数量的叫料AGV车，并获得选取的叫料AGV车的MAC地址；
对所述叫料任务工单信息进行解析处理，获得选取的叫料AGV车的叫料运输任务起点位置、终点位置；
基于选取的叫料AGV车的叫料运输任务起点位置、终点位置及选取的叫料AGV车的MAC地址生成AGV派车指令。
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