CN110610619B - 一种车辆驾驶系统、方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供了一种车辆驾驶系统、方法及装置，该系统包括移动终端和目标车辆，还包括至少一个蓝牙接收器，以及分别与蓝牙接收器、移动终端和目标车辆通过蓝牙连接的蓝牙定位服务器，蓝牙接收器设置于目标车辆所在的停车场的预定位置。本申请实施例中，目标车辆在接收到移动终端发送的车辆召唤指令时，根据从蓝牙定位服务器获取到的目标车辆的定位信息和移动终端的定位信息，然后，基于停车场的布局图确定行驶到移动终端处的行车路线，并基于确定的行车路线到达移动终端的定位信息对应的位置，有效避免了由于停车场车辆多、道路环境复杂，导致车主在停车场内找车的过程中，容易发生事故的问题。

Description

一种车辆驾驶系统、方法及装置
技术领域
本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆驾驶系统、方法及装置。
背景技术
目前，随着信息和控制技术的快速发展，自动驾驶技术逐渐被汽车厂家和用户所接受。自动驾驶不仅能够将汽车行驶的危险性降到最低，而且能够减轻用户繁重的驾驶任务。
现有技术中自动驾驶在停车场内的应用主要是在停车方面的应用，例如车辆的自动泊车等，从而提高车辆停车过程的便利性，同时也有效缓解了停车过程中找车位导致的停车场堵塞的问题。
但是，考虑到停车场车辆多、有些停车场(如：地下停车场)的光线较暗、道路环境也很复杂，车主在前往停车场内找车的过程中，很容易发生事故，从而导致车主的生命财产安全受到威胁，而且车主需要花费很多时间在停车场寻车。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种车辆驾驶系统、方法及装置，以解决现有技术中停车场车辆多、光线较暗、道路环境复杂，从而导致车主在前往停车场内找车的过程中，很容易发生事故，以及车主在停车场寻车时间长的问题。
为了解决上述技术问题，本申请实施例是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆驾驶系统，包括移动终端和目标车辆，还包括至少一个蓝牙接收器，以及分别与所述蓝牙接收器、移动终端和目标车辆通过蓝牙连接的蓝牙定位服务器，所述蓝牙接收器设置于所述目标车辆所在的停车场的预定位置，其中：
所述蓝牙接收器用于分别监听所述移动终端和所述目标车辆的蓝牙信号强度和信号方向，并将监听到的蓝牙信号强度和信号方向发送给所述蓝牙定位服务器；
所述蓝牙定位服务器用于根据接收到的所述移动终端和所述目标车辆的蓝牙信号强度和信号方向，分别确定所述移动终端的定位信息和所述目标车辆的定位信息；
所述目标车辆设置有多个环视摄像组件，用于扫描所述停车场，得到所述停车场的布局图；
所述目标车辆在接收到所述移动终端发送的车辆召唤指令时，从所述蓝牙定位服务器获取所述目标车辆的定位信息和所述移动终端的定位信息；根据所述停车场的布局图、所述目标车辆的定位信息和所述移动终端的定位信息，确定行驶到所述移动终端处的行车路线，基于确定的行车路线到达所述移动终端的定位信息对应的位置。
可选地，当不同的所述蓝牙接收器接收到所述移动终端的蓝牙信号强度和信号方向发生变化时，所述蓝牙接收器将监听到的变化后的所述移动终端的蓝牙信号强度和信号方向发送给所述蓝牙定位服务器；
所述蓝牙定位服务器，还用于根据监听到的定位信息变化后的所述移动终端的蓝牙信号强度和信号方向确定变化后的所述移动终端的定位信息，并将变化后的所述移动终端的定位信息发送给所述目标车辆；
所述目标车辆，还用于根据接收到的变化后的所述移动终端的定位信息，确定行驶到所述移动终端处的行车路线，并基于确定的行车路线到达所述移动终端的定位信息对应的位置。
可选地，所述目标车辆设置有多个超声波传感组件，所述超声波传感组件用于在基于确定的行车路线行驶的过程中检测所述目标车辆周围的障碍物。
可选地，所述环视摄像组件的数量为4，所述超声波传感组件的数量为12。
可选地，所述蓝牙接收器的安装位置基于所述目标车辆所在的停车场的大小和所述布局图对应的布局信息确定。
可选地，所述目标车辆设置有验证模块，用于对所述移动终端发送的车辆召唤指令中的验证信息进行验证。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆驾驶方法，包括：
在接收到移动终端发送的车辆召唤指令时，从蓝牙定位服务器获取目标车辆的定位信息和所述移动终端的定位信息；
根据所述目标车辆所在的停车场的布局图、所述目标车辆的定位信息和所述移动终端的定位信息，确定行驶到所述移动终端处的行车路线；所述停车场的布局图是预先通过所述目标车辆设置的多个环视摄像组件扫描所述停车场后得到；
基于确定的行车路线到达所述移动终端的定位信息对应的位置。
可选地，所述方法还包括：
当不同的所述蓝牙接收器接收到所述移动终端的蓝牙信号强度和信号方向发生变化时，从所述蓝牙定位服务器获取变化后的所述移动终端的定位信息；
根据获取到的变化后的所述移动终端的定位信息，确定行驶到所述移动终端处的行车路线，并基于确定的行车路线到达所述移动终端的定位信息对应的位置。
可选地，所述方法还包括：
接收目标移动终端发送的验证信息，并对所述验证信息进行验证；
若验证通过，则建立与所述目标移动终端的通讯连接。
第三方面，本申请实施例提供了一种车辆驾驶装置，包括：
定位信息获取模块，用于在接收到移动终端发送的车辆召唤指令时，从蓝牙定位服务器获取目标车辆的定位信息和所述移动终端的定位信息；
行车路线确定模块，用于根据所述目标车辆所在的停车场的布局图、所述目标车辆的定位信息和所述移动终端的定位信息，确定行驶到所述移动终端处的行车路线；所述停车场的布局图是预先通过所述目标车辆设置的多个环视摄像组件扫描所述停车场后得到；
行车驾驶模块，用于基于确定的行车路线到达所述移动终端的定位信息对应的位置。
可选地，所述装置还包括定位信息调整模块，用于：
当不同的所述蓝牙接收器接收到所述移动终端的蓝牙信号强度和信号方向发生变化时，从所述蓝牙定位服务器获取变化后的所述移动终端的定位信息；
根据获取到的变化后的所述移动终端的定位信息，确定行驶到所述移动终端处的行车路线，并基于确定的行车路线到达所述移动终端的定位信息对应的位置。
可选的，所述定位信息获取模块，还用于：
接收目标移动终端发送的验证信息，并对所述验证信息进行验证；
若验证通过，则建立与所述目标移动终端的通讯连接。
本申请实施例提供了一种车辆驾驶系统、方法及装置，该系统包括移动终端和目标车辆，还包括至少一个蓝牙接收器，以及分别与蓝牙接收器、移动终端和目标车辆通过蓝牙连接的蓝牙定位服务器，蓝牙接收器设置于目标车辆所在的停车场的预定位置，其中：蓝牙接收器用于分别监听移动终端和目标车辆的蓝牙信号强度和信号方向，并将监听到的蓝牙信号强度和信号方向发送给蓝牙定位服务器；蓝牙定位服务器用于根据接收到的移动终端和目标车辆的蓝牙信号强度和信号方向，分别确定移动终端的定位信息和目标车辆的定位信息；目标车辆设置有多个环视摄像组件，用于扫描停车场，得到停车场的布局图；目标车辆在接收到移动终端发送的车辆召唤指令时，从蓝牙定位服务器获取目标车辆的定位信息和移动终端的定位信息；根据停车场的布局图、目标车辆的定位信息和移动终端的定位信息，确定行驶到移动终端处的行车路线，基于确定的行车路线到达移动终端的定位信息对应的位置。本申请实施例中，目标车辆在接收到移动终端发送的车辆召唤指令时，根据从蓝牙定位服务器获取到的目标车辆的定位信息和移动终端的定位信息，然后，基于停车场的布局图确定行驶到移动终端处的行车路线，并基于确定的行车路线到达移动终端的定位信息对应的位置，由于车辆自主通过确定的行车路线到达用户所在的位置，从而有效避免了由于停车场车辆多、道路环境复杂，导致车主在前往停车场内找车的过程中，容易发生交通事故的问题，有效保护车主的生命财产安全，同时有效节省了车主在停车场寻车的时间。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的车辆驾驶系统的应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的车辆驾驶方法的第一种流程示意图；
图3为本申请实施例提供的车辆驾驶方法的第二种流程示意图；
图4为本申请实施例提供的车辆驾驶装置的模块组成示意图；
图5为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
图例说明：
100-蓝牙接收器，200-蓝牙定位服务器，300-移动终端，400-目标车辆。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供一种车辆驾驶系统，如图1所示，该系统包括移动终端300和目标车辆400，还包括至少一个蓝牙接收器100，以及分别与蓝牙接收器100、移动终端300和目标车辆400通过蓝牙连接的蓝牙定位服务器200，蓝牙接收器100设置于目标车辆400所在的停车场的预定位置，其中：
蓝牙接收器100可以是具有一个或多个天线的蓝牙信号接收设备，可以用于对预定范围内的待监控对象进行监控，以获取待监控对象的蓝牙信号强度和信号方向。需要说明的是，为了得到准确度较高的待监控对象的蓝牙信号强度和信号方向，可以采用具备较高版本蓝牙传输协议的蓝牙接收器100，如可以采用具备蓝牙5.1协议或具备更高版本的蓝牙传输协议的蓝牙接收器100。
蓝牙定位服务器200可以是获取蓝牙接收器100提供的待监控对象的蓝牙信号强度和信号方向，并以此确定待监控对象的定位位置的服务器。
移动终端300可以是用户(或车主)使用的任意移动终端设备，如手机、平板电脑等。
另外，蓝牙接收器100可以包括一个或多个，设置于目标车辆400所在的停车场的预定位置，例如，多个蓝牙接收器100可以分别设置于停车场中的每个停车位的边缘，而且，多个蓝牙接收器100可以均匀分布在每个停车位的边缘，也可以根据实际情况对多个蓝牙接收器100的位置进行设置，本申请实施例对此不做限定。
此外，为了使得蓝牙定位服务器200能够准确确定目标车辆400和移动终端300的定位信息，并可以分别向目标车辆400和移动终端300提供定位信息，蓝牙定位服务器200可以分别与蓝牙接收器100、移动终端300和目标车辆400通过蓝牙连接。其中，蓝牙接收器100的安装位置可以基于目标车辆400所在的停车场的大小和布局图对应的布局信息确定。蓝牙接收器100的数量可以根据停车场的大小、布局图对应的布局信息、以及蓝牙信号状态确定，其中，蓝牙信号状态可以是蓝牙信号随着距离的增大，信号强度的变化状态等。
另外，蓝牙接收器100可以用于分别监听移动终端300和目标车辆400的蓝牙信号强度和信号方向，并将监听到的蓝牙信号强度和信号方向发送给蓝牙定位服务器200。
在实施中，当目标车辆400接收到移动终端300发送的召唤指令，并与移动终端300建立通讯连接后，目标车辆400和移动终端300将自身的蓝牙信号发射出去。对于移动终端300，位于移动终端300附近的蓝牙接收器100可以监听该移动终端300发射出去的蓝牙信号强度和信号方向，并可以将监听到的移动终端300发射出去的蓝牙信号强度和信号方向(例如：蓝牙信号强度为2dB，在d2方向)，发送给位于停车场中的蓝牙定位服务器200。对于目标车辆400，位于目标车辆400附近的蓝牙接收器100将监听到的该目标车辆400发射出去的蓝牙信号强度和信号方向(例如：蓝牙信号强度为1dB，在d1方向)发送至上述蓝牙定位服务器200。
此外，蓝牙定位服务器200用于根据接收到的移动终端300和目标车辆400的蓝牙信号强度和信号方向，分别确定移动终端300的定位信息和目标车辆400的定位信息。
在实施中，根据停车场的大小、停车场内停车位的布局信息、以及蓝牙信号状态，在停车场内设置至少一个蓝牙定位服务器200。对于移动终端300，蓝牙定位服务器200从接收到的多个蓝牙接收器100发送的蓝牙信号强度和信号方向中，选取两个接收蓝牙信号强度最大的蓝牙接收器，作为定位蓝牙接收器，基于两个定位蓝牙接收器所在的停车场的位置以及所监听到的移动终端300发射的蓝牙信号强度和信号方向数据，计算移动终端300的位置坐标。同理，对于目标车辆400，蓝牙定位服务器200从接收到的多个蓝牙接收器100发送的蓝牙信号强度和信号方向中，选取两个接收蓝牙信号强度最大的蓝牙接收器，作为定位蓝牙接收器，基于两个定位蓝牙接收器所在的停车场的位置以及所监听到的目标车辆400发射的蓝牙信号强度和信号方向数据，计算目标车辆400在停车场内的位置坐标。
另外，目标车辆400设置有多个环视摄像组件，用于扫描停车场，得到停车场的布局图。
在实施中，目标车辆400设置有多个环视摄像组件，其中，环视摄像组件可以是环视摄像头等，多个环视摄像组件可分别位于目标车辆400的前保险杠、后保险杠、以及两个后视镜上。对于首次进入的停车场，车主需要开启车辆的地图学习功能，利用设置在目标车辆400上的多个环视摄像组件全面扫描停车场，得到停车场的布局图，然后将得到的该停车场的布局图存储在目标车辆400中的地图存储器中。
基于上述结构，目标车辆400在接收到移动终端300发送的车辆召唤指令时，从蓝牙定位服务器200获取目标车辆400的定位信息和移动终端300的定位信息；根据停车场的布局图、目标车辆400的定位信息和移动终端300的定位信息，确定行驶到移动终端300处的行车路线，基于确定的行车路线到达移动终端300的定位信息对应的位置。
在实施中，如图2所示，图2为本申请实施例提供的车辆驾驶方法的第一种流程示意图，图2中的方法能够由图1中的目标车辆400执行，特别由目标车辆400中的智能控制器ECU执行，如图2所示，该方法至少包括以下步骤：
S201，在接收到移动终端300发送的车辆召唤指令时，从蓝牙定位服务器200获取目标车辆400的定位信息和移动终端300的定位信息。
在实施中，首先，可以预先开发针对车辆自动驾驶的应用程序，该应用程序中可以包括车辆召唤按键等。车主可以在停车场任意点包括停车场出口处，可以打开移动终端300中的上述应用程序，并可以点击上述车辆召唤按键，然后，为了车辆的安全，应用程序可以向用户提供验证页面，车主可以在该验证页面输入相应的验证信息，输入完成后，移动终端300可以向目标车辆400发送车辆召唤指令。目标车辆400在接收到移动终端300发送的车辆召唤指令时，对该召唤指令中的验证信息进行验证，若验证通过，则建立与移动终端300的通讯连接。当目标车辆400与移动终端300之间的通讯连接建立成功后，目标车辆400与移动终端300可以开启蓝牙功能，发射蓝牙信号。位于停车场的蓝牙接收器100，将监听的移动终端300和目标车辆400的蓝牙信号强度和信号方向发送至蓝牙定位服务器200。然后，目标车辆400从上述蓝牙定位服务器200获取目标车辆400的定位信息和移动终端300的定位信息。
S202，根据目标车辆400所在的停车场的布局图、目标车辆400的定位信息和移动终端300的定位信息，确定行驶到移动终端300处的行车路线；停车场的布局图是预先通过目标车辆400设置的多个环视摄像组件扫描停车场后得到。
S203，基于确定的行车路线到达移动终端300的定位信息对应的位置。
在实施中，目标车辆400根据预先通过多个环视摄像组件扫描得到的停车场布局图，以及从蓝牙定位服务器200获取到的目标车辆400的定位信息、移动终端300的定位信息，规划多条行驶到移动终端300处的行车路线，然后，从多条规划好的行驶路线中确定出最佳行驶路线(如路径最短的行驶路线或行车环境最好的行驶路线等)，并基于确定出的最佳行驶路线到达移动终端300的定位信息对应的位置。此外，目标车辆400还可以将规划的多条行驶到移动终端300处的行车路线提供给车主，车主可以选择一条行车路线提供给目标车辆400，进而目标车辆400可以基于车主选择的行驶路线到达移动终端300的定位信息对应的位置。
需要说明的是，车辆规划行驶路线的方法包括多种，例如空间搜索法、层次法、动作行为法、势场域法、栅格法、模糊逻辑法和神经网络法等，具体可以如Dijkstra算法、Lee算法、Floyd算法、启发式搜索算法(局部择优搜索法、最好优先搜索法、A*算法等)、双向搜索算法和蚁群算法等。在实际应用中，可以预先基于上述车辆规划行驶路线的算法构建相应的模型，并可以通过大量的样本数据对上述模型进行训练，得到用于规划行驶路线的模型。当需要为目标车辆400规划行驶路线时，可以基于上述训练的模型和停车场布局图等得到多条行驶路线。
本申请实施例提供的一种车辆驾驶系统，该系统包括移动终端和目标车辆，还包括至少一个蓝牙接收器，以及分别与蓝牙接收器、移动终端和目标车辆通过蓝牙连接的蓝牙定位服务器，蓝牙接收器设置于目标车辆所在的停车场的预定位置，其中：蓝牙接收器用于分别监听移动终端和目标车辆的蓝牙信号强度和信号方向，并将监听到的蓝牙信号强度和信号方向发送给蓝牙定位服务器；蓝牙定位服务器用于根据接收到的移动终端和目标车辆的蓝牙信号强度和信号方向，分别确定移动终端的定位信息和目标车辆的定位信息；目标车辆设置有多个环视摄像组件，用于扫描停车场，得到停车场的布局图；目标车辆在接收到移动终端发送的车辆召唤指令时，从蓝牙定位服务器获取目标车辆的定位信息和移动终端的定位信息；根据停车场的布局图、目标车辆的定位信息和移动终端的定位信息，确定行驶到移动终端处的行车路线，基于确定的行车路线到达移动终端的定位信息对应的位置。本申请实施例中，目标车辆在接收到移动终端发送的车辆召唤指令时，根据从蓝牙定位服务器获取到的目标车辆的定位信息和移动终端的定位信息，然后，基于停车场的布局图确定行驶到移动终端处的行车路线，并基于确定的行车路线到达移动终端的定位信息对应的位置，由于车辆自主通过确定的行车路线到达用户所在的位置，从而有效避免了由于停车场车辆多、道路环境复杂，导致车主在前往停车场内找车的过程中，容易发生交通事故的问题，有效保护车主的生命财产安全，同时有效节省了车主在停车场寻车的时间。
实施例二
本实施例提供又一种车辆驾驶系统。该系统包含了图1所示的结构，并在其基础上，对其进行了改进，改进内容如下：
目标车辆400设置有验证模块，用于对移动终端300发送的车辆召唤指令中的验证信息进行验证。
此外，在实施中，考虑到车主在通过移动终端300发送车辆召唤指令后，可能会改变移动终端300的定位信息对应的位置(即车主在停车出口A发送了车辆召唤指令，在目标车辆400还未行驶到停车出口A时，车主从停车出口A走到了停车出口B，此时，车主应期望目标车辆400行驶到停车出口B处)，基于此，上述系统还包括：
当不同的蓝牙接收器100接收到移动终端300的蓝牙信号强度和信号方向发生变化时，蓝牙接收器100将监听到的变化后的移动终端300的蓝牙信号强度和信号方向发送给蓝牙定位服务器200。
蓝牙定位服务器200，还用于根据监听到的定位信息变化后的移动终端300的蓝牙信号强度和信号方向确定变化后的移动终端300的定位信息，并将变化后的移动终端300的定位信息发送给目标车辆400。
目标车辆400，还用于根据接收到的变化后的移动终端300的定位信息，确定行驶到移动终端300处的行车路线，并基于确定的行车路线到达移动终端300的定位信息对应的位置。
在实施中，如果移动终端300的位置发生变化，则不同的蓝牙接收器100接收到移动终端300的蓝牙信号强度和信号方向就会发生变化，在不同的蓝牙接收器100接收到移动终端300的蓝牙信号强度和信号方向发生变化时，蓝牙接收器100可以将监听到的变化后的移动终端300蓝牙信号强度和信号方向发送给蓝牙定位服务器200。蓝牙定位服务器200根据监听到的定位信息变化后的移动终端300的蓝牙信号强度和信号方向，确定变化后的移动终端300的定位信息，并将变化后的移动终端300的定位信息发送给目标车辆400。然后，目标车辆400根据接收到的变化后的移动终端300的定位信息，重新确定行驶到移动终端300的行车路线，并基于确定的行车路线到达移动终端300的定位信息对应的位置，具体可以通过上述内容中车辆规划行驶路线的算法或模型对行驶路线进行实时调整来实现。
进一步的，目标车辆400还可以设置有多个超声波传感组件，超声波传感组件用于在基于确定的行车路线行驶的过程中检测目标车辆400周围的障碍物。
在实施中，目标车辆400可以设置有12个超声波传感组件，其中将6个超声波传感组件可以设置在目标车辆400的前保险杠的适当位置上，将另外6个超声波传感组件可以设置在目标车辆400的后保险杠的适当位置上。目标车辆400在行驶过程中，可以通过设置在目标车辆400前保险杠和后保险杠上的超声波传感器，检测目标车辆400距离周围障碍物之间距离。此外，目标车辆400的环视摄像组件的数量可以为4个，可以分别设置于前保险杠、后保险杠、以及两个后视镜上，可以配合超声波传感组件来检测车辆周围的障碍物信息。然后，目标车辆400上的超声波传感组件和环视摄像组件将检测到的信息发送至目标车辆400智能控制器ECU，以使目标车辆400智能控制器ECU控制目标车辆400在行驶过程中避开周围的障碍物。
本申请实施例提供的一种车辆驾驶系统，该系统包括移动终端和目标车辆，还包括至少一个蓝牙接收器，以及分别与蓝牙接收器、移动终端和目标车辆400通过蓝牙连接的蓝牙定位服务器，蓝牙接收器设置于目标车辆所在的停车场的预定位置，其中：蓝牙接收器用于分别监听移动终端和目标车辆的蓝牙信号强度和信号方向，并将监听到的蓝牙信号强度和信号方向发送给蓝牙定位服务器；蓝牙定位服务器用于根据接收到的移动终端和目标车辆的蓝牙信号强度和信号方向，分别确定移动终端的定位信息和目标车辆的定位信息；目标车辆设置有多个环视摄像组件，用于扫描停车场，得到停车场的布局图；目标车辆在接收到移动终端发送的车辆召唤指令时，从蓝牙定位服务器获取目标车辆的定位信息和移动终端的定位信息；根据停车场的布局图、目标车辆的定位信息和移动终端的定位信息，确定行驶到移动终端处的行车路线，基于确定的行车路线到达移动终端的定位信息对应的位置。本申请实施例中，目标车辆在接收到移动终端发送的车辆召唤指令时，根据从蓝牙定位服务器获取到的目标车辆的定位信息和移动终端的定位信息，然后，基于停车场的布局图确定行驶到移动终端处的行车路线，并基于确定的行车路线到达移动终端的定位信息对应的位置，由于车辆自主通过确定的行车路线到达用户所在的位置，从而有效避免了由于停车场车辆多、道路环境复杂，导致车主在前往停车场内找车的过程中，容易发生交通事故的问题，有效保护车主的生命财产安全，同时有效节省了车主在停车场寻车的时间。
实施例三
本实施例还提供一种车辆驾驶方法，如图2所示，该方法包括：
S201，在接收到移动终端发送的车辆召唤指令时，从蓝牙定位服务器获取目标车辆的定位信息和移动终端的定位信息；
S202，根据目标车辆所在的停车场的布局图、目标车辆的定位信息和移动终端的定位信息，确定行驶到移动终端处的行车路线；停车场的布局图是预先通过目标车辆设置的多个环视摄像组件扫描停车场后得到；
S203，基于确定的行车路线到达移动终端的定位信息对应的位置。
进一步的，如图3所述，上述方法还包括：
S204，当不同的蓝牙接收器接收到移动终端的蓝牙信号强度和信号方向发生变化时，从蓝牙定位服务器获取变化后的移动终端的定位信息；
S205，根据获取到的变化后的移动终端的定位信息，确定行驶到移动终端处的行车路线，并基于确定的行车路线到达移动终端的定位信息对应的位置。
进一步的，上述S201中接收到移动终端发送的车辆召唤指令的方式可以多种多样，以下提供一种可选的处理方式，具体可以参见下述步骤一至步骤三的方法。
步骤一，接收目标移动终端发送的验证信息，并对验证信息进行验证。
步骤二，若验证通过，则建立与目标移动终端的通讯连接。
步骤三，若验证不通过，则不建立与目标移动终端的通讯连接。
本申请实施例提供的一种车辆驾驶方法，该方法包括：在接收到移动终端发送的车辆召唤指令时，从蓝牙定位服务器获取目标车辆的定位信息和移动终端的定位信息，并根据目标车辆所在的停车场的布局图、目标车辆的定位信息和移动终端的定位信息，确定行驶到移动终端处的行车路线，然后，基于确定的行车路线到达移动终端的定位信息对应的位置。这样，由于车辆自主通过确定的行车路线到达用户所在的位置，从而有效避免了由于停车场车辆多、道路环境复杂，导致车主在停车场内找车的过程中，容易发生交通事故的问题，有效保护车主的生命财产安全，同时有效节省了车主在停车场寻车的时间。
实施例四
基于上述实施例三提供的车辆驾驶方法，基于同样的思路，本申请实施例还提供一种车辆驾驶装置，如图4所示，该装置包括：
定位信息获取模块401，用于在接收到移动终端发送的车辆召唤指令时，从蓝牙定位服务器获取目标车辆的定位信息和所述移动终端的定位信息；
行车路线确定模块402，用于根据所述目标车辆所在的停车场的布局图、所述目标车辆的定位信息和所述移动终端的定位信息，确定行驶到所述移动终端处的行车路线；所述停车场的布局图是预先通过所述目标车辆设置的多个环视摄像组件扫描所述停车场后得到；
行车驾驶模块403，用于基于确定的行车路线到达所述移动终端的定位信息对应的位置。
可选地，上述装置还包括定位信息调整模块，用于：
当不同的所述蓝牙接收器接收到所述移动终端的蓝牙信号强度和信号方向发生变化时，从所述蓝牙定位服务器获取变化后的所述移动终端的定位信息；
根据获取到的变化后的所述移动终端的定位信息，确定行驶到所述移动终端处的行车路线，并基于确定的行车路线到达所述移动终端的定位信息对应的位置。
可选的，上述定位信息获取模块401，还用于：
接收目标移动终端发送的验证信息，并对所述验证信息进行验证；
若验证通过，则建立与所述目标移动终端的通讯连接。
本申请实施例提供的一种车辆驾驶装置，在接收到移动终端发送的车辆召唤指令时，从蓝牙定位服务器获取目标车辆的定位信息和移动终端的定位信息，并根据目标车辆所在的停车场的布局图、目标车辆的定位信息和移动终端的定位信息，确定行驶到移动终端处的行车路线，然后，基于确定的行车路线到达移动终端的定位信息对应的位置。这样，由于车辆自主通过确定的行车路线到达用户所在的位置，从而有效避免了由于停车场车辆多、道路环境复杂，导致车主在停车场内找车的过程中，容易发生交通事故的问题，有效保护车主的生命财产安全，同时有效节省了车主在停车场寻车的时间。
实施例五
对应上述实施例提供的车辆驾驶方法，基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以设置于车辆中，在实际应用中，该电子设备可以是车辆的中央控制系统对应的设备，该电子设备用于执行上述的车辆驾驶方法，图5为实现本申请各个实施例的一种电子设备的结构示意图，如图5所示。电子设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上的处理器501和存储器502，存储器502中可以存储有一个或一个以上存储应用程序或数据。其中，存储器502可以是短暂存储或持久存储。存储在存储器502的应用程序可以包括一个或一个以上模块(图示未示出)，每个模块可以包括对电子设备中的一系列计算机可执行指令。更进一步地，处理器501可以设置为与存储器502通信，在电子设备上执行存储器502中的一系列计算机可执行指令。电子设备还可以包括一个或一个以上电源503，一个或一个以上有线或无线网络接口504，一个或一个以上输入输出接口505，一个或一个以上键盘506。
具体在本实施例中，电子设备包括有处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现以下方法步骤：
在接收到移动终端发送的车辆召唤指令时，从蓝牙定位服务器获取目标车辆的定位信息和所述移动终端的定位信息；
根据所述目标车辆所在的停车场的布局图、所述目标车辆的定位信息和所述移动终端的定位信息，确定行驶到所述移动终端处的行车路线；所述停车场的布局图是预先通过所述目标车辆设置的多个环视摄像组件扫描所述停车场后得到；
基于确定的行车路线到达所述移动终端的定位信息对应的位置。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下方法步骤：
在接收到移动终端发送的车辆召唤指令时，从蓝牙定位服务器获取目标车辆的定位信息和所述移动终端的定位信息；
根据所述目标车辆所在的停车场的布局图、所述目标车辆的定位信息和所述移动终端的定位信息，确定行驶到所述移动终端处的行车路线；所述停车场的布局图是预先通过所述目标车辆设置的多个环视摄像组件扫描所述停车场后得到；
基于确定的行车路线到达所述移动终端的定位信息对应的位置。
本申请实施例提供的一种电子设备，在接收到移动终端发送的车辆召唤指令时，从蓝牙定位服务器获取目标车辆的定位信息和移动终端的定位信息，并根据目标车辆所在的停车场的布局图、目标车辆的定位信息和移动终端的定位信息，确定行驶到移动终端处的行车路线，然后，基于确定的行车路线到达移动终端的定位信息对应的位置。这样，由于车辆自主通过确定的行车路线到达用户所在的位置，从而有效避免了由于停车场车辆多、道路环境复杂，导致车主在停车场内找车的过程中，容易发生交通事故的问题，有效保护车主的生命财产安全，同时有效节省了车主在停车场寻车的时间。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类别的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆驾驶系统，其特征在于，所述系统包括移动终端和目标车辆，还包括多个蓝牙接收器，以及分别与所述蓝牙接收器、移动终端和目标车辆通过蓝牙连接的蓝牙定位服务器，所述蓝牙接收器设置于所述目标车辆所在的停车场的预定位置，其中：
所述蓝牙接收器用于分别监听所述移动终端和所述目标车辆的蓝牙信号强度和信号方向，并将监听到的蓝牙信号强度和信号方向发送给所述蓝牙定位服务器；
所述蓝牙定位服务器用于根据接收到的所述移动终端和所述目标车辆的蓝牙信号强度和信号方向，分别确定所述移动终端的定位信息和所述目标车辆的定位信息；
所述目标车辆设置有多个环视摄像组件，用于扫描所述停车场，得到所述停车场的布局图；
所述目标车辆在接收到所述移动终端发送的车辆召唤指令时，从所述蓝牙定位服务器获取所述目标车辆的定位信息和所述移动终端的定位信息；根据所述停车场的布局图、所述目标车辆的定位信息和所述移动终端的定位信息，确定行驶到所述移动终端处的行车路线，基于确定的行车路线到达所述移动终端的定位信息对应的位置；
所述目标车辆，还用于在所述移动终端的蓝牙信号强度和信号方向发生变化时，接收所述蓝牙定位服务器根据变化后的所述移动终端的蓝牙信号强度和信号方向确定的变化后的所述移动终端的定位信息，根据所述定位信息，确定行驶到所述移动终端处的行车路线，并基于确定的行车路线到达所述移动终端的定位信息对应的位置。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，当不同的所述蓝牙接收器接收到所述移动终端的蓝牙信号强度和信号方向发生变化时，所述蓝牙接收器将监听到的变化后的所述移动终端的蓝牙信号强度和信号方向发送给所述蓝牙定位服务器；
所述蓝牙定位服务器，还用于根据监听到的定位信息变化后的所述移动终端的蓝牙信号强度和信号方向确定变化后的所述移动终端的定位信息，并将变化后的所述移动终端的定位信息发送给所述目标车辆；
所述目标车辆，还用于根据接收到的变化后的所述移动终端的定位信息，确定行驶到所述移动终端处的行车路线，并基于确定的行车路线到达所述移动终端的定位信息对应的位置。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标车辆设置有多个超声波传感组件，所述超声波传感组件用于在基于确定的行车路线行驶的过程中检测所述目标车辆周围的障碍物。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述环视摄像组件的数量为4，所述超声波传感组件的数量为12。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述蓝牙接收器的安装位置基于所述目标车辆所在的停车场的大小和所述布局图对应的布局信息确定。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标车辆设置有验证模块，用于对所述移动终端发送的车辆召唤指令中的验证信息进行验证。
7.一种车辆驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：
在接收到移动终端发送的车辆召唤指令时，从蓝牙定位服务器获取目标车辆的定位信息和所述移动终端的定位信息；
根据所述目标车辆所在的停车场的布局图、所述目标车辆的定位信息和所述移动终端的定位信息，确定行驶到所述移动终端处的行车路线；所述停车场的布局图是预先通过所述目标车辆设置的多个环视摄像组件扫描所述停车场后得到；
基于确定的行车路线到达所述移动终端的定位信息对应的位置；
在所述移动终端的蓝牙信号强度和信号方向发生变化时，接收所述蓝牙定位服务器根据变化后的所述移动终端的蓝牙信号强度和信号方向确定的变化后的所述移动终端的定位信息，根据所述定位信息，确定行驶到所述移动终端处的行车路线，并基于确定的行车路线到达所述移动终端的定位信息对应的位置。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当不同的蓝牙接收器接收到所述移动终端的蓝牙信号强度和信号方向发生变化时，从所述蓝牙定位服务器获取变化后的所述移动终端的定位信息；
根据获取到的变化后的所述移动终端的定位信息，确定行驶到所述移动终端处的行车路线，并基于确定的行车路线到达所述移动终端的定位信息对应的位置。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收目标移动终端发送的验证信息，并对所述验证信息进行验证；
若验证通过，则建立与所述目标移动终端的通讯连接。
10.一种车辆驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：
定位信息获取模块，用于在接收到移动终端发送的车辆召唤指令时，从蓝牙定位服务器获取目标车辆的定位信息和所述移动终端的定位信息；
行车路线确定模块，用于根据所述目标车辆所在的停车场的布局图、所述目标车辆的定位信息和所述移动终端的定位信息，确定行驶到所述移动终端处的行车路线；所述停车场的布局图是预先通过所述目标车辆设置的多个环视摄像组件扫描所述停车场后得到；
行车驾驶模块，用于基于确定的行车路线到达所述移动终端的定位信息对应的位置；
所述装置，用于在所述移动终端的蓝牙信号强度和信号方向发生变化时，接收所述蓝牙定位服务器根据变化后的所述移动终端的蓝牙信号强度和信号方向确定的变化后的所述移动终端的定位信息，根据所述定位信息，确定行驶到所述移动终端处的行车路线，并基于确定的行车路线到达所述移动终端的定位信息对应的位置。
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