CN112721831A - 一种车辆控制方法和装置 - Google Patents

一种车辆控制方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112721831A
CN112721831A CN202011631564.7A CN202011631564A CN112721831A CN 112721831 A CN112721831 A CN 112721831A CN 202011631564 A CN202011631564 A CN 202011631564A CN 112721831 A CN112721831 A CN 112721831A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
mobile device
bluetooth
mobile
current position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011631564.7A
Other languages
English (en)
Inventor
李文新
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd filed Critical Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Priority to CN202011631564.7A priority Critical patent/CN112721831A/zh
Publication of CN112721831A publication Critical patent/CN112721831A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆控制方法和装置，所述车辆上部署至少三个第一蓝牙组件，所述车辆通过蓝牙与移动设备连接，所述移动设备上部署至少一个第二蓝牙组件，所述方法包括：调用所述第一蓝牙组件监听所述第二蓝牙组件的定位信号；依据所述定位信号的信号强度，生成所述移动设备的第一当前位置数据；响应于所述移动设备发送的召唤指令，依据所述第一当前位置数据确定移动设备位置；控制所述车辆向所述移动设备位置移动。通过本发明实施例实现车辆召唤，提高车辆使用便利性，并且通过蓝牙组件的位置确定移动设备位置，减少人为的在地图上的定位错误，提高到达位置的准确性。

Description

一种车辆控制方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法和一种车辆控制装置。
背景技术
目前，随着信息和控制技术的快速发展，自动驾驶技术逐渐被汽车厂家和用户所接受。自动驾驶不仅能够将汽车行驶的危险性降到最低，而且能够减轻用户繁重的驾驶任务。
现有技术中自动驾驶的应用在停车方面的主要是自动泊车，涉及的是帮助用户将车辆泊入停车位，但是，在用户的使用场景中除了日常停车，还需要进行找车取车，然而在取车时考虑到用户需要在到在车辆众多的停车场、甚至有些停车场的光线较暗、道路环境也很复杂，或在露天停车需要取车时，遇到下雨或者暴晒，需要用户去寻找车辆，用户在找车的过程中并不方便。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆控制方法和相应的一种车辆控制装置。
本发明实施例公开了一种车辆控制方法，所述车辆上部署至少三个第一蓝牙组件，所述车辆通过蓝牙与移动设备连接，所述移动设备上部署至少一个第二蓝牙组件，所述方法包括：
调用所述第一蓝牙组件监听所述第二蓝牙组件的定位信号；
依据所述定位信号的信号强度，生成所述移动设备的第一当前位置数据；
响应于所述移动设备发送的召唤指令，依据所述第一当前位置数据确定移动设备位置；
控制所述车辆向所述移动设备位置移动。
可选地，所述依据所述定位信号的信号强度，生成所述移动设备的第一当前位置数据的步骤，包括：
获取所述第一蓝牙组件的第一坐标数据；
依据所述定位信号的信号强度，计算所述定位信号的第二坐标数据；
采用所述第二坐标数据生成所述第一当前位置数据。
可选地，所述移动设备包括移动通讯终端，所述响应于所述移动设备发送的召唤指令，依据所述第一当前位置数据确定移动设备位置的步骤包括：
响应于所述移动通讯终端通过第二蓝牙组件发送的召唤指令，读取所述第一当前位置数据；
将所述第一当前位置数据对应的位置确定为移动设备位置。
可选地，所述移动设备包括车辆控制钥匙，所述车辆控制钥匙包括多个控制按键，所述控制按键有对应的键值；所述响应于所述移动设备发送的召唤指令，依据所述第一当前位置数据确定移动设备位置的步骤还包括：
响应于所述车辆控制钥匙发送的召唤指令，确定所述第一当前位置数据，所述召唤指令为所述车辆控制钥匙根据所述键值生成；
将所述第一当前位置数据对应的位置确定为移动设备位置。
可选地，所述控制所述车辆向所述移动设备位置移动的步骤包括：
检测所述车辆的可达空间；
控制所述车辆在所述可达空间中向所述移动设备位置移动。
可选地，所述方法还包括：
在所述控制所述车辆向所述移动设备位置移动的过程中，实时更新所述车辆的第二当前位置数据；
记录所述第二当前位置数据生成历史移动路径。
可选地，所述控制所述车辆在所述可达空间中向所述移动设备位置移动的步骤包括：
将所述可达空间结合所述历史移动路径，生成目标移动路径；
控制所述车辆在目标移动路径中向所述移动设备位置移动。
本发明实施例还公开了一种车辆控制装置，所述车辆上部署至少三个第一蓝牙组件，所述车辆通过蓝牙与移动设备连接，所述移动设备上部署至少一个第二蓝牙组件，所述装置包括：
监听模块，用于调用所述第一蓝牙组件监听所述第二蓝牙组件的定位信号；
位置确定模块，用于依据所述定位信号的信号强度，生成所述移动设备的第一当前位置数据；
召唤响应模块，用于响应于所述移动设备发送的召唤指令，依据所述第一当前位置数据确定移动设备位置；
控制模块，用于控制所述车辆向所述移动设备位置移动。
本发明实施例还公开了一种车辆包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的方法。
本发明实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。
本发明实施例包括以下优点：
本发明实施例通过调用所述第一蓝牙组件监听所述第二蓝牙组件的定位信号；依据所述定位信号的信号强度，生成所述移动设备的第一当前位置数据；响应于所述移动设备发送的召唤指令，依据所述第一当前位置数据确定移动设备位置；控制所述车辆向所述移动设备位置移动。通过本发明实施例实现车辆召唤，提高车辆使用便利性，并且通过蓝牙组件的位置确定移动设备位置，减少人为的在地图上的定位错误，提高到达位置的准确性。
附图说明
图1是本发明的一种车辆控制方法实施例的步骤流程图；
图2是本发明的一种车辆控制方法中的第二蓝牙组件定位原理图；
图3是本发明的一种车辆控制方法实施例示例的步骤流程图；
图4a是本发明的一种车辆控制方法实施例示例的召唤车辆示意图；
图4b是本发明的一种车辆控制方法实施例示例的车辆移动示意图；
图5是本发明的一种车辆控制装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
参照图1，示出了本发明的一种车辆控制方法实施例的步骤流程图，所述车辆上部署至少三个第一蓝牙组件，所述车辆通过蓝牙与移动设备连接，所述移动设备上部署至少一个第二蓝牙组件，所述方法具体可以包括如下步骤：
步骤101，调用所述第一蓝牙组件监听所述第二蓝牙组件的定位信号；
车辆上安装至少三个第一蓝牙组件，而移动设备上至少安装至少一个第二蓝牙组件，第一蓝牙组件接收第二蓝牙组件的连接请求，通过连接请求中的蓝牙密钥与第二蓝牙组件进行握手连接，建立第一蓝牙组件与第二蓝牙组件的通信链路。下面将以车辆采用三个第一蓝牙组件，移动设备采用一个第二蓝牙组件为例进行说明。
车辆可以调用第一蓝牙组件在通信链路中持续监听第二蓝牙组件发出的定位信号。
步骤102，依据所述定位信号的信号强度，生成所述移动设备的第一当前位置数据；
依据不同的第一蓝牙组件接收到的第二蓝牙组件发出的定位信号对应的强度不同，通过三角定位的原理生成移动设备的第一当前位置数据。
可选地，所述依据所述定位信号的信号强度，生成所述移动设备的第一当前位置数据的步骤，包括：
子步骤S1021，获取所述第一蓝牙组件的第一坐标数据；
获取三个第一蓝牙组件在车辆上的第一坐标数据，并以所述第一坐标数据建立坐标系。
子步骤S1022，依据所述定位信号的信号强度，计算所述定位信号的第二坐标数据；
依据是三个第一蓝牙组件收到定位信号的信号强度，分别计算第二蓝牙组件的到每个第一蓝牙组件的距离，依据所述三个第二蓝牙组件到第一蓝牙组件的距离，在第一坐标数据建立坐标系中确定定位信号的第二坐标数据。其中，信号强度可以通过RSSII(Received Signal Strength Indication，信号场强指示)值来表示。RSSII值的绝对值对应的数值越小，代表信号强度越高。
子步骤S1023，采用所述第二坐标数据生成所述第一当前位置数据。
确定定位信号的第二坐标数据后，采用第二坐标数据生成移动设备的第一当前位置数据。
为了本领域技术人员可以清楚本发明实施例确定移动设备的第一当前位置数据的过程，通过以下示例对本发明实施例作进一步说明：
参照图2，示出了本发明的一种车辆控制方法中的第二蓝牙组件定位示例的原理图，E点为第二蓝牙组件发出信号的位置，同时被第一蓝牙组件BS1、BS2、BS3收到，三角定位算法通过三角定位算法计算出E点的坐标。
首先获取第一蓝牙组件BS1、BS2、BS3的第一坐标数据，建立坐标系，BS1坐标为(x1，y1)，BS2坐标为(x2，y2)，BS3的坐标为(x3，y3)；三个第一蓝牙组件根据接收到的第二蓝牙组件的RSSII值，计算出到第二蓝牙组件的距离r1、r2、r3，然后分别得到BS1坐标为圆点以r1为半径，BS2坐标为圆点以r2为半径，BS3坐标为圆点以r3为半径的圆，三个圆的交点(E点)即为定位信号的位置，根据原先建立的坐标系确定E点坐标数据即为移动设备的第一当前位置数据。
步骤103，响应于所述移动设备发送的召唤指令，依据所述第一当前位置数据确定移动设备位置；
响应移动设备发送的召唤指令，启动车辆，依据第一当前位置数据确定到达的移动设备位置。
可选地，所述移动设备包括移动通讯终端，所述响应于所述移动设备发送的召唤指令，依据所述第一当前位置数据确定移动设备位置的步骤包括：
子步骤S1031，响应于所述移动通讯终端通过第二蓝牙组件发送的召唤指令，读取所述第一当前位置数据；
移动设备包括移动通讯终端，例如：手机，智能穿戴通讯设备等；以手机为例，用户可以通过在手机上安装的应用程序进行车辆召唤操作，手机响应车辆召唤操作生成召唤指令，并且调用第二蓝牙组件进行广播；车辆接收到车辆第二蓝牙组件发送的召唤指令时，响应手机的第二蓝牙组件发送的召唤指令，读取第二蓝牙组件的第一当前位置数据。
子步骤S1032，将所述第一当前位置数据对应的位置确定为移动设备位置。
将第二蓝牙组件的第一当前位置数据对应的实际位置为移动设备位置，可以是根据第一当前位置数据对应经纬度确定为移动设备位置。
此外，用户还可以通过在手机上安装的应用程序进行车辆召唤操作时，通过在手机应用程序中选择一个预设的位置信息，手机响应车辆召唤操作生成携带预设的位置信息的召唤指令，并且调用第二蓝牙组件进行广播该召唤指令；车辆接收到第二蓝牙组件发送的携带预设的位置信息的召唤指令时，响应手机的第二蓝牙组件发送的召唤指令，将预设的位置信息对应的位置确定为到达位置。使得用户可以将车辆可以召唤到预设的位置，以便于用户使用车辆。
可选地，所述移动设备包括车辆控制钥匙，所述车辆控制钥匙包括多个控制按键，所述控制按键有对应的键值；所述响应于所述移动设备发送的召唤指令，依据所述第一当前位置数据确定移动设备位置的步骤还包括：
子步骤S1033，响应于所述车辆控制钥匙发送的召唤指令，确定所述第一当前位置数据，所述召唤指令为所述车辆控制钥匙根据所述键值生成；
移动设备包括车辆控制钥匙，例如：蓝牙遥控钥匙；车辆控制钥匙包括多个控制按键，每个控制按键有对应的键值，可以出车辆发出不同的控制指令。当用户在车辆控制钥匙上按下召唤车辆的控制按键后，车辆控制钥匙根据召唤车辆控制按键对应的键值生成召唤指令，车辆响应车辆控制钥匙通过第二蓝牙组件发出的召唤指令，确定所述第一当前位置数据。
子步骤S1034，将所述第一当前位置数据对应的位置确定为移动设备位置。
将第一当前位置数据对应的实际位置为移动设备位置。例如时，在预置的电子地图中，确定第一当前位置数据对应的位置作为移动设备位置。
步骤104，控制所述车辆向所述移动设备位置移动。
确定移动设备位置后，控制着动力系统以及转向系统运行，使得车辆向移动设备位置移动。
可选地，所述控制所述车辆向所述移动设备位置移动的步骤包括：
子步骤S1041，检测所述车辆的可达空间；
可以调用车辆的视觉传感器及超声波雷达等传感器识别车辆行进过程的可达空间，其中，可达空间是指车辆可以无碰撞的情况下可以进入的空间。
此外，当车辆停放在停车场时，车辆还可以调用车载摄像头组件，配合超声波雷达扫描停车场，获得停车场的当前车辆布局图。
子步骤S1041，控制所述车辆在所述可达空间中向所述移动设备位置移动。
控制车辆的行驶路径都是在可达空间内行驶，向并且移动设备位置靠近。此外，还可以结合停车场的当前车辆布局图，对可达空间的整体规划进行一定判断，当同一时刻具有多个可达空间时，选择较优的可达空间。
此外，若车辆在所述可达空间中向所述移动设备位置移动的过程中，移动设备的通过第二蓝牙组件的定位信号检测出移动设备也在移动时，移动设备位置可以根据步骤102与步骤103重新确定移动设备位置，使得车辆可以根据用户的移动自动地修改移动设备位置，实现车跟人移动。
可选地，所述方法还包括：
步骤S1，在所述控制所述车辆向所述移动设备位置移动的过程中，实时更新所述车辆的第二当前位置数据；
在控制车辆在可达空间内向移动设备位置移动的过程中，通过移动设备的第二蓝牙组件发出的定位信号，通过三角定位的原理生成移动设备的第二当前位置数据并且实时进行更新。
步骤S2，记录所述第二当前位置数据生成历史移动路径。
每更新一次第二当前位置数据就将第二当前位置数据进行记录，根据第二当前位置数据的历史记录，确定每个第二当前位置数据对应的位置点，将这些位置点按照时间的顺序进行连接生成车辆的历史移动路径。
可选地，所述控制所述车辆在所述可达空间中向所述移动设备位置移动的步骤包括：
步骤S3，将所述可达空间结合所述历史移动路径，生成目标移动路径；
车辆停放在常用的停车地点时，在控制车辆向移动设备位置进行移动时，可以根据检测到的可达空间基础上，结合历史移动路径，生成车辆的目标移动路径，使得车辆可以获得最优的行驶路径。
步骤S4，控制所述车辆在目标移动路径中向所述移动设备位置移动。
控制车辆根据目标移动路径进行行驶，向着移动设备位置移动。
本发明实施例通过调用所述第一蓝牙组件监听所述第二蓝牙组件的定位信号；依据所述定位信号的信号强度，生成所述移动设备的第一当前位置数据；响应于所述移动设备发送的召唤指令，依据所述第一当前位置数据确定移动设备位置；控制所述车辆向所述移动设备位置移动。通过本发明实施例实现车辆召唤，提高车辆使用便利性，并且通过蓝牙组件的位置确定移动设备位置，减少人为的在地图上的定位错误，提高到达位置的准确性。
为了本领域技术人员可以清楚本发明实施例，通过以下示例对本发明实施例作进一步说明：
参照图3，示出是本发明的一种车辆控制方法实施例示例的步骤流程图，所述车辆上部署三个第一蓝牙组件，所述车辆通过蓝牙与手机连接，所述手机上部署一个第二蓝牙组件；所述方法包括：
步骤301，手机及车辆定位；
车辆通过调用第一蓝牙组件监听第二蓝牙组件的定位信号的信号强度，确定手机相对车辆的具体位置。
参照图4a，示出本发明的一种车辆控制方法实施例示例的召唤车辆示意图；
首先，根据第一蓝牙组件的位置确定车辆的原始坐标为(X1，Y1)；依据手机定位信号的信号强度，确定手机的坐标为(X2，Y2)。
步骤302，手机下发召唤指令；
用户通过手机上安装的应用程序调用第二蓝牙组件向车辆下发召唤指令。
步骤303，车辆接收到召唤指令，启动开始向手机所在坐标行驶。
车辆接收到召唤指令后启动，控制动力系统以及转向系统运行，向着手机所在坐标行驶。
步骤304，车辆通过视觉及超声波雷达实时检测可达空间；
车辆调用视觉传感器以及超声波雷达，在移动的过程中，实时检测足够车辆无碰撞情况下可以到达的可达空间。
参照图4b，示出本发明的一种车辆控制方法实施例示例的车辆移动示意图；
在手机位置不改变的情况下，车辆根据历史路径及传感器可达空间向移动设备位置靠近，并且实时更新车辆当前坐标(X,Y)。
步骤305，行驶到手机所在坐标驻车等待。
车辆通过控制车辆行驶到坐标为手机所在的坐标时，驻车等待用户进入。
通过车辆上的三个蓝牙组件对手机进行定位，实现车辆遥控召唤，车辆自动行驶到手机的位置，当车辆停在户外，天气雨天，驾驶员可以在有遮挡门口通过手机遥控召唤车辆行驶到附近，提高了车辆使用的便利性。并且通过蓝牙组件的位置确定移动设备位置并不依赖于电子地图，进一步提高的车辆召唤的实用性。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图5，示出了本发明的一种车辆控制装置实施例的结构框图，所述车辆上部署至少三个第一蓝牙组件，所述车辆通过蓝牙与移动设备连接，所述移动设备上部署至少一个第二蓝牙组件，所述装置具体可以包括如下模块：
监听模块501，用于调用所述第一蓝牙组件监听所述第二蓝牙组件的定位信号；
位置确定模块502，用于依据所述定位信号的信号强度，生成所述移动设备的第一当前位置数据；
召唤响应模块503，用于响应于所述移动设备发送的召唤指令，依据所述第一当前位置数据确定移动设备位置；
控制模块504，用于控制所述车辆向所述移动设备位置移动。
可选地，所述位置确定模块502包括：
获取子模块，用于获取所述第一蓝牙组件的第一坐标数据；
计算子模块，用于依据所述定位信号的信号强度，计算所述定位信号的第二坐标数据；
生成子模块，用于采用所述第二坐标数据生成所述第一当前位置数据。
可选地，所述移动设备包括移动通讯终端，所述召唤响应模块503包括：
第一响应子模块，用于响应于所述移动通讯终端通过第二蓝牙组件发送的召唤指令，读取所述第一当前位置数据；
第一目标子模块，用于将所述第一当前位置数据对应的位置确定为移动设备位置。
可选地，所述移动设备包括车辆控制钥匙，所述车辆控制钥匙包括多个控制按键，所述控制按键有对应的键值；所述召唤响应模块503还包括：
第二响应子模块，用于响应于所述车辆控制钥匙发送的召唤指令，确定所述第一当前位置数据，所述召唤指令为所述车辆控制钥匙根据所述键值生成；
第二目标子模块，用于将所述第一当前位置数据对应的位置确定为移动设备位置。
可选地，所述控制模块504包括：
检测子模块，用于检测所述车辆的可达空间；
移动子模块，用于控制所述车辆在所述可达空间中向所述移动设备位置移动。
可选地，所述装置还包括：
更新模块，用于在所述控制所述车辆向所述移动设备位置移动的过程中，实时更新所述车辆的第二当前位置数据；
记录模块，用于记录所述第二当前位置数据生成历史移动路径。
可选地，所述移动子模块包括：
结合单元，用于将所述可达空间结合所述历史移动路径，生成目标移动路径；
移动单元，用于控制所述车辆在目标移动路径中向所述移动设备位置移动。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的方法。
本发明实施例还提供一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种车辆控制方法和一种车辆控制装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆上部署至少三个第一蓝牙组件，所述车辆通过蓝牙与移动设备连接，所述移动设备上部署至少一个第二蓝牙组件，所述方法包括：
调用所述第一蓝牙组件监听所述第二蓝牙组件的定位信号；
依据所述定位信号的信号强度，生成所述移动设备的第一当前位置数据；
响应于所述移动设备发送的召唤指令，依据所述第一当前位置数据确定移动设备位置；
控制所述车辆向所述移动设备位置移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述定位信号的信号强度，生成所述移动设备的第一当前位置数据的步骤，包括：
获取所述第一蓝牙组件的第一坐标数据；
依据所述定位信号的信号强度，计算所述定位信号的第二坐标数据；
采用所述第二坐标数据生成所述第一当前位置数据。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述移动设备包括移动通讯终端，所述响应于所述移动设备发送的召唤指令，依据所述第一当前位置数据确定移动设备位置的步骤包括：
响应于所述移动通讯终端通过第二蓝牙组件发送的召唤指令，读取所述第一当前位置数据；
将所述第一当前位置数据对应的位置确定为移动设备位置。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述移动设备包括车辆控制钥匙，所述车辆控制钥匙包括多个控制按键，所述控制按键有对应的键值；所述响应于所述移动设备发送的召唤指令，依据所述第一当前位置数据确定移动设备位置的步骤还包括：
响应于所述车辆控制钥匙发送的召唤指令，确定所述第一当前位置数据，所述召唤指令为所述车辆控制钥匙根据所述键值生成；
将所述第一当前位置数据对应的位置确定为移动设备位置。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆向所述移动设备位置移动的步骤包括：
检测所述车辆的可达空间；
控制所述车辆在所述可达空间中向所述移动设备位置移动。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述控制所述车辆向所述移动设备位置移动的过程中，实时更新所述车辆的第二当前位置数据；
记录所述第二当前位置数据生成历史移动路径。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆在所述可达空间中向所述移动设备位置移动的步骤包括：
将所述可达空间结合所述历史移动路径，生成目标移动路径；
控制所述车辆在目标移动路径中向所述移动设备位置移动。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆上部署至少三个第一蓝牙组件，所述车辆通过蓝牙与移动设备连接，所述移动设备上部署至少一个第二蓝牙组件，所述装置包括：
监听模块，用于调用所述第一蓝牙组件监听所述第二蓝牙组件的定位信号；
位置确定模块，用于依据所述定位信号的信号强度，生成所述移动设备的第一当前位置数据；
召唤响应模块，用于响应于所述移动设备发送的召唤指令，依据所述第一当前位置数据确定移动设备位置；
控制模块，用于控制所述车辆向所述移动设备位置移动。
9.一种车辆，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如权利要求1-7所述的一个或多个的方法。
10.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7所述的一个或多个的方法。
CN202011631564.7A 2020-12-30 2020-12-30 一种车辆控制方法和装置 Pending CN112721831A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011631564.7A CN112721831A (zh) 2020-12-30 2020-12-30 一种车辆控制方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011631564.7A CN112721831A (zh) 2020-12-30 2020-12-30 一种车辆控制方法和装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112721831A true CN112721831A (zh) 2021-04-30

Family

ID=75608350

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011631564.7A Pending CN112721831A (zh) 2020-12-30 2020-12-30 一种车辆控制方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112721831A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115268427A (zh) * 2022-06-22 2022-11-01 重庆长安汽车股份有限公司 车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109982256A (zh) * 2019-01-17 2019-07-05 深圳壹账通智能科技有限公司 车辆查找方法、装置、设备及存储介质
CN110335497A (zh) * 2019-07-01 2019-10-15 佛山科学技术学院 基于蓝牙通信的停车场车辆找寻系统、方法及存储介质
CN110610619A (zh) * 2019-09-23 2019-12-24 恒大新能源汽车科技(广东)有限公司 一种车辆驾驶系统、方法及装置
US20200276959A1 (en) * 2017-10-11 2020-09-03 Wonki Cho Method and device for smart control of vehicle while defending against rsa by using mobile device
CN111976649A (zh) * 2020-08-28 2020-11-24 广州小鹏汽车科技有限公司 一种控制方法和装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20200276959A1 (en) * 2017-10-11 2020-09-03 Wonki Cho Method and device for smart control of vehicle while defending against rsa by using mobile device
CN109982256A (zh) * 2019-01-17 2019-07-05 深圳壹账通智能科技有限公司 车辆查找方法、装置、设备及存储介质
CN110335497A (zh) * 2019-07-01 2019-10-15 佛山科学技术学院 基于蓝牙通信的停车场车辆找寻系统、方法及存储介质
CN110610619A (zh) * 2019-09-23 2019-12-24 恒大新能源汽车科技(广东)有限公司 一种车辆驾驶系统、方法及装置
CN111976649A (zh) * 2020-08-28 2020-11-24 广州小鹏汽车科技有限公司 一种控制方法和装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115268427A (zh) * 2022-06-22 2022-11-01 重庆长安汽车股份有限公司 车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106485198B (zh) 使用全光摄像机自主代客停车的系统和方法
CN110610619B (zh) 一种车辆驾驶系统、方法及装置
CN109658684B (zh) 车辆调度系统、自主驾驶车辆以及车辆调度方法
EP3355027A1 (en) Map updating method and vehicle-mounted terminal
US9466158B2 (en) Interactive access to vehicle information
CN108061875B (zh) 基于无线局域网络节点的车辆定位
US11557206B2 (en) Information provision system, server, and mobile terminal
CN110795523A (zh) 车辆定位方法、装置以及智能车辆
CN109326136A (zh) 停车导航方法、设备及计算机可读存储介质
CN111736584B (zh) 信息处理装置、信息处理方法和存储介质
CN107923756A (zh) 用于定位自动化的机动车的方法
CN113093104B (zh) 一种定位方法、装置和车辆
CN113525352A (zh) 车辆的泊车方法、车辆及计算机可读存储介质
CN114358863A (zh) 一种共享车辆的还车处理方法、装置及共享车辆
CN112721831A (zh) 一种车辆控制方法和装置
CN109493641B (zh) 信息处理装置、信息提供系统和信息提供方法
US20210089983A1 (en) Vehicle ride-sharing assist system
CN111340880B (zh) 用于生成预测模型的方法和装置
CN117400923A (zh) 一种遥控泊车控制方法、装置、系统以及车辆
CN115880940A (zh) 一种停车位置信息生成方法、装置及存储介质
CN112815962A (zh) 联合应用传感器参数的标定方法及装置
KR102330267B1 (ko) 주차차량 시동여부 검출 방법 및 이를 이용한 노상주차장 관리시스템
CN116834767A (zh) 运动轨迹生成方法、装置、设备及存储介质
CN114724285A (zh) 交通工具解锁方法、装置、设备、服务器、介质和产品
US20230003535A1 (en) Rendezvous assistance system and rendezvous assistance method

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210430