CN109658684B - 车辆调度系统、自主驾驶车辆以及车辆调度方法 - Google Patents

Abstract

公开了车辆调度系统、自主驾驶车辆以及车辆调度方法。车辆调度系统响应于来自用户的车辆调度请求提供自主驾驶车辆的车辆调度服务。车辆调度系统包括：调度车辆位置估计单元，其基于通过安装在调度车辆中的传感器获取的周围环境识别信息与预先存储的周围环境存储信息的比较来估计调度车辆位置；用户设备位置估计单元，其被配置成估计用户设备位置；周围图像生成单元，其被配置成基于周围环境识别信息或周围环境存储信息来生成调度车辆的周围图像；以及显示处理单元，其被配置成在用户设备上显示将调度车辆位置和用户设备位置叠加在周围图像上的叠加图像。

Description

车辆调度系统、自主驾驶车辆以及车辆调度方法

技术领域

本发明涉及用于自主驾驶车辆的车辆调度系统、自主驾驶车辆以及车辆调度方法，具体地涉及响应于来自用户的车辆调度请求提供自主驾驶车辆的车辆调度服务的车辆调度系统、自主驾驶车辆和车辆调度方法。

背景技术

US 2017/0153714A公开了一种用于允许自主驾驶车辆指定乘员候选者的技术。具体地，在相关技术中，基于车辆传感器信息以及在来自用户的车辆调度请求中包括的用户期望的接载位置来指定乘员候选者。在乘员候选者被指定的情况下，自主驾驶车辆移动到可以接载乘员候选者的位置。

发明内容

如在US 2017/0153714A中，在提供自主驾驶车辆的车辆调度服务的情况下，可能发生以下问题。从用户侧的观点来看，即使调度车辆接近用户期望的接载位置，用户也难以指定哪个车辆是调度给用户的调度车辆。如上所述，在自主驾驶车辆的车辆调度服务中，期望构建一种允许用户容易地指定调度车辆的技术。

本发明提供能够允许用户容易地指定调度车辆的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统、自主驾驶车辆以及车辆调度方法。

本发明的第一方面涉及一种用于自主驾驶车辆的车辆调度系统，该车辆调度系统响应于来自用户的车辆调度请求提供车辆调度服务。车辆调度系统包括识别信息获取单元、存储信息获取单元、调度车辆位置估计单元、用户设备位置估计单元、周围图像生成单元、叠加图像生成单元以及图像显示单元。识别信息获取单元被配置成通过安装在作为要被调度的自主驾驶车辆的调度车辆中的传感器来获取周围环境识别信息，周围环境识别信息是调度车辆的周围环境的信息。存储信息获取单元被配置成获取周围环境存储信息，周围环境存储信息是预先存储的调度车辆的周围环境的信息。调度车辆位置估计单元被配置成基于周围环境识别信息与周围环境存储信息的比较来估计作为调度车辆的位置的调度车辆位置。用户设备位置估计单元被配置成估计作为用户设备的位置的用户设备位置。周围图像生成单元被配置成基于周围环境识别信息或周围环境存储信息来生成表示调度车辆的周围环境的周围图像。叠加图像生成单元被配置成生成将调度车辆位置和用户设备位置叠加在周围图像上的叠加图像。图像显示单元被配置成在用户设备上显示叠加图像。

根据本发明的第一方面的车辆调度系统还可以包括行人位置估计单元，该行人位置估计单元被配置成基于周围环境识别信息来估计作为调度车辆周围的行人的位置的行人位置。周围图像生成单元可以被配置成还将行人位置叠加在周围图像上。

根据本发明的第一方面的车辆调度系统还可以包括行人位置估计单元，该行人位置估计单元被配置成基于周围环境识别信息来估计作为调度车辆周围的行人的位置的行人位置。叠加图像生成单元可以被配置成还将行人位置叠加在叠加图像上。

根据本发明的第一方面的车辆调度系统还可以包括管理服务器。调度车辆位置估计单元、周围图像生成单元和叠加图像生成单元可以安装在调度车辆中。用户设备位置估计单元可以安装在用户设备中。安装在调度车辆中的通信装置可以被配置成：通过管理服务器接收由用户设备位置估计单元估计的用户设备位置，并且将由叠加图像生成单元生成的叠加图像发送到用户设备。

根据本发明的第一方面的车辆调度系统还可以包括管理服务器。调度车辆位置估计单元和周围图像生成单元可以安装在调度车辆中。用户设备位置估计单元可以安装在用户设备中。叠加图像生成单元可以安装在管理服务器中。管理服务器可以被配置成：接收由用户设备位置估计单元估计的用户设备位置和由周围图像生成单元生成的周围图像，并且将由叠加图像生成单元生成的叠加图像发送到用户设备。

根据本发明的第一方面的车辆调度系统还可以包括管理服务器。周围图像生成单元可以安装在调度车辆中。用户设备位置估计单元可以安装在用户设备中。周围图像生成单元和叠加图像生成单元可以安装在管理服务器中。管理服务器可以被配置成：接收由用户设备位置估计单元估计的用户设备位置和由周围图像生成单元生成的周围图像，并且将由叠加图像生成单元生成的叠加图像发送到用户设备。

根据本发明的第一方面的车辆调度系统还可以包括误差范围估计单元，该误差范围估计单元被配置成估计用户设备位置的误差范围。叠加图像生成单元可以被配置成还将误差范围叠加在叠加图像上。

本发明的第二方面涉及一种自主驾驶车辆，该自主驾驶车辆响应于来自用户的车辆调度请求提供车辆调度服务。自主驾驶车辆包括识别信息获取单元、存储信息获取单元、调度车辆位置估计单元、用户设备位置接收单元、周围图像生成单元、叠加图像生成单元以及图像发送单元。识别信息获取单元被配置成通过安装在作为要被调度的自主驾驶车辆的调度车辆中的传感器来获取周围环境识别信息，周围环境识别信息是调度车辆的周围环境的信息。存储信息获取单元被配置成获取周围环境存储信息，周围环境存储信息是预先存储的调度车辆的周围环境的信息。调度车辆位置估计单元被配置成基于周围环境识别信息与周围环境存储信息的比较来估计作为调度车辆的位置的调度车辆位置。用户设备位置接收单元被配置成接收作为用户设备的位置的用户设备位置。周围图像生成单元被配置成基于周围环境识别信息或周围环境存储信息来生成表示调度车辆的周围环境的周围图像。叠加图像生成单元被配置成生成将调度车辆位置和用户设备位置叠加在周围图像上的叠加图像。图像发送单元被配置成将叠加图像发送到用户设备。

根据本发明的第二方面的自主驾驶车辆还可以包括行人位置估计单元，该行人位置估计单元被配置成基于周围环境识别信息来估计作为调度车辆周围的行人的位置的行人位置。周围图像生成单元可以被配置成还将行人位置叠加在周围图像上。

根据本发明的第二方面的自主驾驶车辆还可以包括行人位置估计单元，该行人位置估计单元被配置成基于周围环境识别信息来估计作为调度车辆周围的行人的位置的行人位置。叠加图像生成单元可以被配置成还将行人位置叠加在叠加图像上。

根据本发明的第二方面的自主驾驶车辆还可以包括误差范围接收单元，该误差范围接收单元被配置成接收用户设备位置的误差范围。叠加图像生成单元可以被配置成还将误差范围叠加在叠加图像上。

本发明的第三方面涉及一种车辆调度方法，该车辆调度方法由用于自主驾驶车辆的车辆调度系统执行，该车辆调度系统响应于来自用户的车辆调度请求提供车辆调度服务。车辆调度方法包括：通过安装在作为要被调度的自主驾驶车辆的调度车辆中的传感器来获取周围环境识别信息，周围环境识别信息是调度车辆的周围环境的信息；获取周围环境存储信息，周围环境存储信息是预先存储的调度车辆的周围环境的信息；基于周围环境识别信息与周围环境存储信息的比较来估计作为调度车辆的位置的调度车辆位置；估计作为用户设备的位置的用户设备位置；基于周围环境识别信息或周围环境存储信息来生成表示调度车辆的周围环境的周围图像；生成将调度车辆位置和用户设备位置叠加在周围图像上的叠加图像；以及在用户设备上显示叠加图像。

利用根据本发明的第一方面的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统以及根据本发明的第三方面的车辆调度方法，基于周围环境识别信息与周围环境存储信息的比较来高准确度地估计调度车辆位置。在这种情况下，由于将准确的调度车辆位置和用户设备位置叠加在周围图像上的叠加图像可以显示在用户设备上，所以可以允许用户容易地指定调度车辆位置。

根据本发明的第一方面，调度车辆周围的行人位置也被叠加在周围图像上。在这种情况下，由于还叠加有行人位置的叠加图像可以显示在用户设备上，所以可以基于显示的行人位置更容易地指定调度车辆。

根据本发明的第一方面，调度车辆周围的行人位置也被叠加在叠加图像上。在这种情况下，可以基于显示的行人位置更容易地指定调度车辆。

根据本发明的第一方面，用户设备位置的误差范围也被叠加在叠加图像上。在这种情况下，即使在用户设备位置存在误差的情况下，也可以基于误差范围和周围图像来确定准确的用户设备位置。

利用根据本发明的第二方面的自主驾驶车辆，基于周围环境识别信息与周围环境存储信息的比较来高准确度地估计调度车辆位置。在这种情况下，可以将准确的调度车辆位置和用户设备位置叠加在周围图像上的叠加图像发送到用户设备。

根据本发明的第二方面，调度车辆周围的行人位置也被叠加在周围图像上。在这种情况下，由于可以将还叠加有行人位置的叠加图像发送到用户设备，所以可以在用户设备侧利用叠加图像来确定行人位置。

根据本发明的第二方面，调度车辆周围的行人位置也被叠加在叠加图像上。在这种情况下，由于可以将还叠加有行人位置的叠加图像发送到用户设备，所以可以在用户设备侧利用叠加图像来确定行人位置。

根据本发明的第二方面，用户设备位置的误差范围也被叠加在叠加图像上。在这种情况下，由于可以将还叠加有误差范围的叠加图像发送到用户设备，所以可以在用户设备侧利用叠加图像来确定用户设备位置的误差范围。

如上所述，根据本发明的各方面，可以提供能够允许携带用户设备的用户容易地指定调度车辆的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统、自主驾驶车辆和车辆调度方法。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术意义和工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：

图1是示意性地示出根据实施方式1的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统的配置的框图；

图2是示出车辆调度请求的过程的示例的流程图；

图3是示出通过叠加图像生成处理被显示在用户设备上的叠加图像的示例的图；

图4是示出根据实施方式1的自主驾驶车辆的配置示例的框图；

图5是示出在自主驾驶车辆的控制装置中执行的定位处理的例程的流程图；

图6是示出根据实施方式1的用户设备的配置示例的框图；

图7是示出自主驾驶车辆的控制装置执行的叠加图像生成处理的例程的流程图；

图8是示出自主驾驶车辆中的用户设备位置的接收方法的示例的图；

图9是示出管理服务器中的叠加图像的生成方法的示例的图；

图10是示出管理服务器中的周围图像的生成方法和叠加图像的生成方法的示例的图；

图11是示出在实施方式2的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中通过叠加图像生成处理被显示在用户设备上的叠加图像的示例的图；

图12是示出实施方式2的自主驾驶车辆中的用户设备位置的接收方法的示例的图；

图13是示出实施方式2的自主驾驶车辆中的用户设备位置的接收方法的另一示例的图；

图14是示出在实施方式3的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中通过叠加图像生成处理被显示在用户设备上的叠加图像的示例的图；以及

图15是示出实施方式3的自主驾驶车辆中的用户设备位置和用户设备位置的误差范围的接收方法的示例的图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图描述本发明的实施方式。然而，应当理解，在下面的实施方式中提及诸如每个元件的件数、数值数量、量和范围的数量的情况下，除了原则上特别明确规定或明显规定数量的情况以外，本发明不限于所提及的数量。除了原则上特别清楚地规定或明显规定结构、步骤等的情况以外，下面的实施方式中描述的结构、步骤等不一定是本发明必然需要的。

实施方式1

1.1.用于自主驾驶车辆的车辆调度系统

图1是示意性地示出根据实施方式1的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统的配置的框图。车辆调度系统1向用户提供自主驾驶车辆的车辆调度服务。车辆调度系统1包括用户设备10、管理服务器20和自主驾驶车辆30。

用户设备10是车辆调度服务的用户携带的终端。用户设备10包括至少一个处理器、存储装置和通信装置，并且可以执行各种类型的信息处理和通信处理。例如，用户设备10可以通过通信网络与管理服务器20和自主驾驶车辆30进行通信。作为上述用户设备10，例示了智能电话。

管理服务器20是主要管理车辆调度服务的服务器。管理服务器20包括至少一个处理器、存储装置和通信装置，并且可以执行各种类型的信息处理和通信处理。例如，管理服务器20可以通过通信网络与用户设备10和自主驾驶车辆30进行通信。管理服务器20管理用户的信息。此外，管理服务器20管理自主驾驶车辆30的车辆调度等。

自主驾驶车辆30可以是无人操作的。自主驾驶车辆30向用户提供到用户期望的接载位置的车辆调度服务和到目的地的交通服务。自主驾驶车辆30可以通过通信网络与用户设备10和管理服务器20进行通信。

自主驾驶车辆的车辆调度服务的基本流程如下所示。

首先，用户使用用户设备10发送车辆调度请求。图2是示出车辆调度请求的过程的示例的流程图。如图2所示，用户首先启动用户设备10上的专用应用程序(步骤S1)。用户操作启动的应用程序以输入车辆调度请求(步骤S2)。车辆调度请求包括用户期望的接载位置、目的地等。用户期望的接载位置可以从用户设备10的位置信息获得。车辆调度请求通过通信网络被发送到管理服务器20。管理服务器20从用户周围的自主驾驶车辆30之中选择向用户提供服务的调度车辆(步骤S3)并且向所选择的调度车辆发送车辆调度请求的信息。调度车辆可以由用户选择并且确定。接收信息的调度车辆自主移动至用户期望的接载位置。调度车辆在用户于用户期望的接载位置处进入车辆之后提供自动朝向目的地行驶的交通服务。

1-2.叠加图像生成处理的概述

当调度车辆在自主驾驶车辆的车辆调度服务中移动到用户期望的接载位置时，可能发生以下问题。例如，即使调度车辆接近用户期望的接载位置，用户也不确定调度车辆过来的方向，因此可能难以指定调度车辆。在多个车辆行驶等的情况下，上述问题显著地出现。

根据实施方式1，当调度车辆接近时，估计调度车辆的位置和用户所携带的用户设备的位置。用户设备的位置由例如全球定位系统(GPS)接收器来估计。通过定位处理来指定调度车辆的位置。定位处理是用于基于由安装在调度车辆中的周围情况传感器识别的调度车辆的周围环境的信息(下文中称为“周围环境识别信息”)与预先存储的调度车辆的周围环境的信息(下文中称为“周围环境存储信息”)的比较来准确地估计调度车辆位置的处理。

估计的调度车辆位置和用户设备位置以叠加的方式显示在基于周围环境识别信息或周围环境存储信息生成的周围图像上。周围图像是包括实际车道形状、道路标记等的信息的图像并且被构成为例如为俯视图形式的2D图像或3D图像。在用户设备上显示叠加有调度车辆位置和用户设备位置的2D或3D叠加图像。在下文中，上述一系列处理被称为“叠加图像生成处理”。图3是示出通过叠加图像生成处理被显示在用户设备上的叠加图像的示例的图。在图3所示的示例中，2D叠加图像100显示在用户设备10的显示单元上。通过将调度车辆位置104和用户设备位置106叠加在周围图像102上来生成叠加图像100。根据叠加图像生成处理，由于可以与用户设备位置和周围图像相关联地确定调度车辆的准确位置，所以可以允许用户容易地指定实际接近的调度车辆。

在下文中，将详细描述构成根据实施方式1的车辆调度系统1的自主驾驶车辆30的配置、用户设备10的配置和叠加图像生成处理。

1-3.自主驾驶车辆的配置示例

图4是示出根据实施方式1的自主驾驶车辆30的配置示例的框图。自主驾驶车辆30包括GPS接收器31、地图数据库32、周围情况传感器33、车辆状态传感器34、通信装置35、行驶装置36和控制装置40。GPS接收器31接收从多个GPS卫星发送的信号并且基于接收到的信号来计算车辆的位置和方位角。GPS接收器31将计算出的信息发送到控制装置40。

在地图数据库32中，预先存储诸如地形、道路和交通标志的地图信息以及指示地图上的道路的每个车道的边界位置的信息。每个车道的边界位置由点群(point group)或线群(line group)来表示。地图数据库32存储在预定的存储装置中。

周围情况传感器33检测车辆周围的情况。作为周围情况传感器33，例示了激光雷达(LIDAR，激光成像检测和测距)、雷达、摄像机等。激光雷达使用光来检测车辆周围的物体。雷达使用电波来检测车辆周围的物体。摄像机捕获车辆周围的情况的图像。周围情况传感器将检测到的信息发送到控制装置40。

车辆状态传感器34检测车辆的行驶状态。作为车辆状态传感器34，例示了横向加速度传感器、横摆率传感器、车辆速度传感器等。横向加速度传感器检测施加至车辆的横向加速度。横摆率传感器检测车辆的横摆率。车辆速度传感器检测车辆的速度。车辆状态传感器34将检测到的信息发送到控制装置40。

通信装置35执行与自主驾驶车辆30的外部的通信。具体地，通信装置35通过通信网络执行与用户设备10的通信。通信装置35通过通信网络执行与管理服务器20的通信。

行驶装置36包括驱动装置、制动装置、转向装置、变速器等。驱动装置是产生驱动动力的动力源。作为驱动装置，例示了发动机或电动机。制动装置生成制动力。转向装置使车轮转向。例如，转向装置包括电动助力转向(EPS)装置。可以通过电动助力转向装置的马达的驱动控制来使车轮转向。

控制装置40执行用于控制车辆的自主驾驶的自主驾驶控制。通常，控制装置40是包括处理器、存储装置和输入/输出接口的微型计算机。控制装置40也称为电子控制单元(ECU)。控制装置40通过输入/输出接口接收各种类型的信息。然后，控制装置40基于接收到的信息来执行自主驾驶控制。例如，控制装置40基于从管理服务器20接收到的车辆调度请求的信息来执行用于自动地将车辆移动到用户期望的接载位置的自主驾驶控制。

控制装置40基于存储在地图数据库32中的周围环境存储信息与由周围情况传感器33识别的周围环境识别信息的比较来执行用于估计准确的调度车辆位置的定位处理。图5是示出在自主驾驶车辆的控制装置中执行的定位处理的例程的流程图。在下文中，将参照该流程图描述定位处理的具体处理。

在定位处理中，首先，控制装置40获取周围环境存储信息(步骤S10)。此处，具体地，获取存储在地图数据库32中的信息中的基于GPS接收器31的接收到的信号计算的车辆位置周围的环境信息作为与位置信息相关联的周围环境存储信息。作为周围环境存储信息，例示了诸如地形、道路、车道或交通标志的物体。

控制装置40获取使用周围情况传感器33识别的信息中的车辆位置周围的环境信息作为与位置信息相关联的周围环境识别信息(步骤S12)。作为周围环境识别信息，例示了由摄像机捕获的车辆周围的图像、由激光雷达识别的诸如地形、道路、车道、交通标志的物体等。

控制装置40通过将所获取的周围环境存储信息与所获取的周围环境识别信息进行比较来估计主车辆的位置和方位角(步骤S14)。本文中的车辆位置是全局坐标系中的绝对位置。与仅使用GPS接收器31估计车辆位置的情况相比，利用通过上述定位处理对车辆位置的估计，可以估计更准确的车辆位置。

1-4.用户设备的配置示例

图6是示出根据实施方式1的用户设备10的配置示例的框图。用户设备10包括GPS接收器11、输入装置12、通信装置13、显示装置14和控制装置15。GPS接收器11接收从多个GPS卫星发送的信号并且基于接收到的信号来计算用户设备10的位置和方位角。GPS接收器11将计算出的信息发送到控制装置15。

输入装置12是在用户输入信息并操作应用程序时使用的装置。作为输入装置12，例示了触摸面板、开关或按钮。用户可以使用输入装置12来输入例如车辆调度请求。

通信装置13执行与用户设备10的外部的通信。具体地，通信装置13通过通信网络执行与自主驾驶车辆30的通信。通信装置13通过通信网络执行与管理服务器20的通信。

显示装置14包括显示图像或视频的显示器。作为显示装置14，例示了液晶显示器(LCD)。显示装置14可以构成为与输入装置12组合的触摸面板。

控制装置15控制用户设备10的各种操作。通常，控制装置15是包括处理器、存储装置和输入/输出接口的微型计算机。控制装置15也称为ECU。控制装置15通过输入/输出接口接收各种操作。然后，控制装置15基于接收到的信息来执行各种操作。

1-5.叠加图像生成处理

在调度的自主驾驶车辆30接近用户期望的接载位置的情况下，自主驾驶车辆30执行用于生成叠加图像并且将叠加图像发送到用户设备的叠加图像生成处理。图7是示出自主驾驶车辆30的控制装置40执行的叠加图像生成处理的例程的流程图。当调度的自主驾驶车辆30向用户期望的接载位置移动时，重复执行图7的例程。在图7所示的例程中，首先，控制装置40通过定位处理来估计车辆位置(步骤S20)。此处，具体地，根据上述图5所示的定位处理的例程估计调度车辆的当前车辆位置。

控制装置40确定调度车辆是否到达用户期望的接载位置附近(步骤S22)。此处，确定在步骤S20中估计的车辆位置是否落入距在车辆调度请求中输入的用户期望的接载位置的预定范围内。因此，在未建立确定的情况下，图7的例程结束。

在步骤S22的处理中，在建立确定的情况下，处理进行到下一步骤。在下一步骤中，控制装置40生成周围图像(步骤S24)。此处，使用通过定位处理获取的周围环境识别信息或周围环境存储信息来生成车辆位置的周围图像。车辆位置的周围图像可以是2D图像或立体可视3D图像。周围图像的类型和生成方法不受限制。已经在各种文献中提出了使用由诸如激光雷达的周围情况传感器33识别的周围环境识别信息来生成2D图像或3D图像的方法或使用存储在地图数据库32中的周围环境存储信息来生成2D图像或3D图像的方法。此处，可以使用已知技术来生成调度车辆周围的周围图像。

控制装置40接收用户设备位置(步骤S26)。图8是示出自主驾驶车辆30中的用户设备位置的接收方法的示例的图。在图8中，与图7所示的步骤共同的处理由相同的步骤编号表示，并且将不重复其描述。首先，用户设备10基于GPS接收器11的接收的信号来估计用户设备位置(步骤S40)。此处估计的用户设备位置是全局坐标系中的绝对位置。然后，用户设备10将估计的用户设备位置提供给管理服务器20(步骤S42)。管理服务器20将所提供的用户设备位置提供给调度的自主驾驶车辆30(步骤S50)。用户设备位置的提供源不限于管理服务器20并且可以被配置成直接从用户设备10接收用户设备位置。

返回到图7所示的例程，接下来，控制装置40生成叠加图像(步骤S28)。此处，使用在步骤S20中估计的车辆位置、在步骤S26中接收到的用户设备位置以及在步骤S24中生成的周围图像来生成将车辆位置和用户设备位置叠加在周围图像上的图像。

控制装置40将所生成的叠加图像发送到用户设备10(步骤S30)。叠加图像的发送目的地不限于将叠加图像直接发送到用户设备10的方面，并且可以是通过管理服务器20将叠加图像发送到用户设备10的方面。

用户设备10接收叠加图像并且在用户设备10的显示装置14上显示叠加图像(图8的步骤S44)。

利用上述叠加图像生成处理，由于用户所携带的用户设备10的位置以及所调度的自主驾驶车辆30的准确位置以叠加方式显示在周围图像上，所以可以允许用户容易地指定移动到用户期望的接载位置的调度车辆。

1-6.实施方式1的修改示例

关于实施方式1的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统，可以应用如下所描述的那样修改的形式。

在上述叠加图像生成处理中，管理服务器20可以执行用于生成叠加图像的处理，或者管理服务器20可以执行用于生成周围图像的处理以及用于生成叠加图像的处理。图9是示出管理服务器20中的叠加图像的生成方法的示例的图。在图9中，与图8的步骤共同的处理由相同的步骤编号表示，并且将不再重复其描述。如图9所示，自主驾驶车辆30将周围图像和调度车辆位置提供给管理服务器20(步骤S60)。管理服务器20使用调度车辆位置和用户设备位置来生成将调度车辆位置和用户设备位置叠加在周围图像上的图像(步骤S62)。然后，管理服务器20将所生成的叠加图像发送到用户设备10(步骤S64)。

图10是示出管理服务器20中的周围图像的生成方法和叠加图像的生成方法的示例的图。在图10中，与图8或图9的步骤共同的处理由相同的步骤编号表示，并且将不重复其描述。如图10所示，自主驾驶车辆30将周围环境识别信息、周围环境存储信息和调度车辆位置提供给管理服务器20(步骤S70)。管理服务器20使用所提供的周围环境识别信息或周围环境存储信息来生成周围图像(步骤S72)。然后，在步骤S62中，生成将调度车辆位置和用户设备位置叠加在所生成的周围图像上的叠加图像。

在实施方式1的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中，步骤S12的处理是本发明的第一方面的“识别信息获取单元”中的处理的示例，步骤S10的处理是本发明的第一方面的“存储信息获取单元”中的处理的示例，步骤S14的处理是本发明的第一方面的“调度车辆位置估计单元”中的处理的示例，步骤S40的处理是本发明的第一方面的“用户设备位置估计单元”中的处理的示例，步骤S24的处理是本发明的第一方面的“周围图像生成单元”中的处理的示例，步骤S28的处理是本发明的第一方面的“叠加图像生成单元”中的处理的示例，并且步骤S44的处理是本发明的第一方面的“图像显示单元”中的处理的示例。

在实施方式1的自主驾驶车辆中，步骤S12的处理是本发明的第二方面的“识别信息获取单元”中的处理的示例，步骤S10的处理是本发明的第二方面的“存储信息获取单元”中的处理的示例，步骤S14的处理是本发明的第二方面的“调度车辆位置估计单元”中的处理的示例，步骤S26的处理是本发明的第二方面的“用户设备位置接收单元”中的处理的示例，步骤S24的处理是本发明的第二方面的“周围图像生成单元”中的处理的示例，步骤S28的处理是本发明的第二方面的“叠加图像生成单元”中的处理的示例，并且步骤S30的处理是本发明的第二方面的“图像发送单元”中的处理的示例。

在实施方式1的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中，步骤S12的处理是本发明的第三方面的“获取识别信息”中的处理的示例，步骤S10的处理是本发明的第三方面的“获取存储信息”中的处理的示例，步骤S14的处理是本发明的第三方面的“估计调度车辆位置”中的处理的示例，步骤S40的处理是本发明的第三方面的“估计用户设备位置”中的处理的示例，步骤S24的处理是本发明的第三方面的“生成周围图像”中的处理的示例，步骤S28的处理是本发明的第三方面的“生成叠加图像”中的处理的示例，并且步骤S44的处理是本发明的第三方面的“显示图像”中的处理的示例。

实施方式2

将描述实施方式2的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统。

2-1.实施方式2的特征

图11是示出在实施方式2的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中通过叠加图像生成处理被显示在用户设备上的叠加图像的示例的图。如图11所示，除了调度车辆位置104和用户设备位置106以外，在实施方式2的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中显示的叠加图像100还叠加有实际的行人位置201。行人位置201是调度车辆周围的行人的实际位置。在图11中，示出了两个行人的位置。在图11所示的示例中，虽然用户设备位置106和行人位置201由不同的符号显示，但用户设备位置106和行人位置201可以用相同的符号显示。

图12是示出实施方式2的自主驾驶车辆中的用户设备位置的接收方法的示例的图。在图12中，与图8所示的步骤共同的处理由相同的步骤编号表示，并且将不重复其描述。

与行人位置201有关的信息包括在周围环境识别信息(即由周围情况传感器33识别的信息)中。自主驾驶车辆30的控制装置40基于所获取的周围环境识别信息来估计行人位置201(步骤S80)。此处，具体地，例如，在激光雷达用作周围情况传感器33的情况下，控制装置40基于由激光雷达检测到的点群的信息来执行分类处理。然后，控制装置40将行人的识别的重心位置估计为行人位置201。行人位置201是全局坐标系中的绝对位置。

然后，在下一步骤中，控制装置40生成叠加有行人位置201的周围图像102(步骤S82)。在图11所示的示例中，控制装置40生成将由双圆圈表示的行人位置201叠加在2D周围图像上的周围图像102。控制装置40可以生成由3D图像表示的周围图像102。在这种情况下，控制装置40可以生成将由行人的模板图像表示的行人位置201叠加在3D周围图像上的周围图像102。

在随后的步骤S28中，使用叠加有行人位置201的周围图像102生成叠加图像100。利用如上所描述的那样生成的叠加图像100，可以基于所显示的行人位置更容易地指定调度车辆。

2-2.实施方式2的修改示例

同时，生成叠加有行人位置201的叠加图像100的方法不限于上述方法。例如，自主驾驶车辆30的控制装置40可以执行用于将行人位置201叠加在叠加图像100上的处理，替代用于将行人位置201叠加在周围图像102上的处理。

图13是示出实施方式2的自主驾驶车辆中的用户设备位置的接收方法的另一示例的图。在图13中，与图8和图12所示的步骤共同的处理由相同的步骤编号表示，并且不再重复其描述或将简化其描述。

在步骤S80的处理中自主驾驶车辆30的控制装置40估计行人位置201。在下一步骤S24的处理中，在不叠加行人位置201的情况下生成周围图像102。然后，控制装置40生成除了调度车辆位置104和用户设备位置106以外还将行人位置201叠加在周围图像102上的叠加图像100(步骤S84)。在上述方法中，还可以生成叠加有行人位置201的叠加图像100。

在实施方式2的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中，步骤S80的处理是本发明的第一方面的“行人位置估计单元”中的处理的示例，并且步骤S82的处理是本发明的第一方面的“周围图像生成单元”中的处理的示例。

在实施方式2的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中，步骤S80的处理是本发明的第一方面的“行人位置估计单元”中的处理的示例，并且步骤S84的处理是本发明的第一方面的“叠加图像生成单元”中的处理的示例。

在实施方式2的自主驾驶车辆中，步骤S80的处理是本发明的第二方面的“行人位置估计单元”中的处理的示例，并且步骤S82的处理是本发明的第二方面的“周围图像生成单元”中的处理的示例。

在实施方式2的自主驾驶车辆中，步骤S80的处理是本发明的第二方面的“行人位置估计单元”中的处理的示例，并且步骤S84的处理是本发明的第二方面的“叠加图像生成单元”中的处理的示例。

实施方式3

将描述实施方式3的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统。

3-1.实施方式3的特征

图14是示出在实施方式3的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中通过叠加图像生成处理被显示在用户设备上的叠加图像的示例的图。如图14所示，除了调度车辆位置和用户设备位置之外，在实施方式3的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中显示的叠加图像100叠加有用户设备位置的误差范围301。误差范围301是由于用户设备10的GPS接收器31的接收准确度等发生的误差的范围。在图14中，以用户设备位置106为中心的圆的范围被示为误差范围301。

图15是示出实施方式3的自主驾驶车辆中的用户设备位置和用户设备位置的误差范围的接收方法的示例的图。在图15中，与图8所示的步骤共同的处理由相同的步骤编号表示，并且将不重复其描述。

用户设备10的控制装置15基于GPS接收器11的接收的信号来估计用户设备位置和用户设备位置的误差范围(步骤S90)。通常，误差范围301被估计为以估计的用户设备位置为中心的具有预定半径的圆的内部区域。作为另一示例，可以每次基于GPS接收器11的接收的信号来估计误差范围301。在调度的自主驾驶车辆30接近用户设备10的情况下，可以在误差范围301中使用通过定位处理校正的自主驾驶车辆30的GPS接收器31的误差。估计的用户设备位置和用户设备位置的估计的误差范围是全局坐标系中的绝对位置。然后，用户设备10将估计的用户设备位置和用户设备位置的估计的误差范围提供给管理服务器20(步骤S92)。管理服务器20将所提供的用户设备位置和所提供的用户设备位置的误差范围提供给调度的自主驾驶车辆30(步骤S94)。用户设备位置和用户设备位置的误差范围的提供源不限于管理服务器20，并且可以直接从用户设备10接收用户设备位置和用户设备位置的误差范围。

控制装置40接收用户设备位置和用户设备位置的误差范围(步骤S96)。然后，控制装置40生成除了调度车辆位置104和用户设备位置106以外还将用户设备位置106的误差范围301叠加在周围图像102上的叠加图像100(步骤S98)。

与通过定位处理的位置估计相比，使用GPS接收器11估计的用户设备位置具有低准确度。利用实施方式3的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统，由于在叠加图像上显示用户设备位置的误差范围，所以即使在用户设备位置存在误差的情况下，也可以基于误差范围和周围图像来确定准确的用户设备位置和调度车辆位置。

可以进行如下配置：包括用户设备位置的误差范围的叠加图像也被显示在自主驾驶车辆30侧。利用上述配置，进入自主驾驶车辆30的驾驶员容易地指定用户。

在实施方式3的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中，步骤S90的处理是本发明的第一方面的“误差范围估计单元”中的处理的示例，并且步骤S98的处理是本发明的第一方面的“叠加图像生成单元”中的处理的示例。

在实施方式3的自主驾驶车辆中，步骤S96的处理是本发明的第二方面的“误差范围接收单元”中的处理的示例，并且步骤S98的处理是本发明的第二方面的“叠加图像生成单元”中的处理的示例。

Claims (8)

1.一种用于自主驾驶车辆的车辆调度系统，所述车辆调度系统响应于来自用户的车辆调度请求提供车辆调度服务，所述车辆调度系统的特征在于包括：

识别信息获取单元，其被配置成通过安装在作为要被调度的自主驾驶车辆的调度车辆中的传感器来获取周围环境识别信息，所述周围环境识别信息是所述调度车辆的周围环境的信息；

存储信息获取单元，其被配置成获取周围环境存储信息，所述周围环境存储信息是预先存储的所述调度车辆的周围环境的信息；

调度车辆位置估计单元，其被配置成基于所述周围环境识别信息与所述周围环境存储信息的比较来估计作为所述调度车辆的位置的调度车辆位置；

用户设备位置估计单元，其被配置成估计作为用户设备的位置的用户设备位置；

行人位置估计单元，其被配置成基于所述周围环境识别信息来估计作为所述调度车辆周围的行人的位置的行人位置；

周围图像生成单元，其被配置成基于所述周围环境识别信息或所述周围环境存储信息来生成表示所述调度车辆的周围环境的周围图像；

叠加图像生成单元，其被配置成生成将所述调度车辆位置、所估计的行人位置和所述用户设备位置叠加在所述周围图像上的叠加图像；以及

图像显示单元，其被配置成在所述用户设备上显示所述叠加图像。

2.根据权利要求1所述的车辆调度系统，其特征在于还包括管理服务器，其中：

所述调度车辆位置估计单元、所述周围图像生成单元和所述叠加图像生成单元安装在所述调度车辆中；

所述用户设备位置估计单元安装在所述用户设备中；并且

安装在所述调度车辆中的通信装置被配置成：通过所述管理服务器接收由所述用户设备位置估计单元估计的所述用户设备位置，并且将由所述叠加图像生成单元生成的所述叠加图像发送到所述用户设备。

3.根据权利要求1所述的车辆调度系统，其特征在于还包括管理服务器，其中：

所述调度车辆位置估计单元和所述周围图像生成单元安装在所述调度车辆中；

所述用户设备位置估计单元安装在所述用户设备中；

所述叠加图像生成单元安装在所述管理服务器中；并且

所述管理服务器被配置成：接收由所述用户设备位置估计单元估计的所述用户设备位置和由所述周围图像生成单元生成的所述周围图像，并且将由所述叠加图像生成单元生成的所述叠加图像发送到所述用户设备。

4.根据权利要求1所述的车辆调度系统，其特征在于还包括管理服务器，其中：

所述周围图像生成单元安装在所述调度车辆中；

所述用户设备位置估计单元安装在所述用户设备中；

所述叠加图像生成单元安装在所述管理服务器中；并且

所述管理服务器被配置成：接收由所述用户设备位置估计单元估计的所述用户设备位置和由所述周围图像生成单元生成的所述周围图像，并且将由所述叠加图像生成单元生成的所述叠加图像发送到所述用户设备。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆调度系统，其特征在于还包括误差范围估计单元，所述误差范围估计单元被配置成估计所述用户设备位置的误差范围，

其中，所述叠加图像生成单元被配置成还将所述误差范围叠加在所述叠加图像上。

6.一种自主驾驶车辆，所述自主驾驶车辆响应于来自用户的车辆调度请求提供车辆调度服务，所述自主驾驶车辆的特征在于包括：

识别信息获取单元，其被配置成通过安装在作为要被调度的自主驾驶车辆的调度车辆中的传感器来获取周围环境识别信息，所述周围环境识别信息是所述调度车辆的周围环境的信息；

存储信息获取单元，其被配置成获取周围环境存储信息，所述周围环境存储信息是预先存储的所述调度车辆的周围环境的信息；

调度车辆位置估计单元，其被配置成基于所述周围环境识别信息与所述周围环境存储信息的比较来估计作为所述调度车辆的位置的调度车辆位置；

用户设备位置接收单元，其被配置成接收作为用户设备的位置的用户设备位置；

行人位置估计单元，其被配置成基于所述周围环境识别信息来估计作为所述调度车辆周围的行人的位置的行人位置；

周围图像生成单元，其被配置成基于所述周围环境识别信息或所述周围环境存储信息来生成表示所述调度车辆的周围环境的周围图像；

叠加图像生成单元，其被配置成生成将所述调度车辆位置、所估计的行人位置和所述用户设备位置叠加在所述周围图像上的叠加图像；以及

图像发送单元，其被配置成将所述叠加图像发送到所述用户设备。

7.根据权利要求6所述的自主驾驶车辆，其特征在于还包括误差范围接收单元，所述误差范围接收单元被配置成接收所述用户设备位置的误差范围，

其中，所述叠加图像生成单元被配置成还将所述误差范围叠加在所述叠加图像上。

8.一种车辆调度方法，所述车辆调度方法由用于自主驾驶车辆的车辆调度系统来执行，所述车辆调度系统响应于来自用户的车辆调度请求提供车辆调度服务，所述车辆调度方法的特征在于包括：

通过安装在作为要被调度的自主驾驶车辆的调度车辆中的传感器来获取周围环境识别信息，所述周围环境识别信息是所述调度车辆的周围环境的信息；

获取周围环境存储信息，所述周围环境存储信息是预先存储的所述调度车辆的周围环境的信息；

基于所述周围环境识别信息与所述周围环境存储信息的比较来估计作为所述调度车辆的位置的调度车辆位置；

估计作为用户设备的位置的用户设备位置；

基于所述周围环境识别信息来估计作为所述调度车辆周围的行人的位置的行人位置；

基于所述周围环境识别信息或所述周围环境存储信息来生成表示所述调度车辆的周围环境的周围图像；

生成将所述调度车辆位置、所估计的行人位置和所述用户设备位置叠加在所述周围图像上的叠加图像；以及

在所述用户设备上显示所述叠加图像。

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