JP7470524B2 - 管理装置、管理システム、及び管理方法 - Google Patents

Description

本発明は、通信装置、管理装置、管理システム、及び管理方法に関する。

従来より、タクシーの配車サービスにおいて、地理に詳しくない外出先からでもタクシーの配車サービスを受けることを可能にする発明が知られている（特許文献１）。特許文献１に記載された発明は、ユーザが保持する携帯端末の位置情報をタクシーに送信することにより、タクシードライバがユーザを見つけることを容易にする。

特開２００２－３２８９７号公報

しかしながら、特許文献１に記載された発明は、タクシードライバの存在が前提となっている。そのため、特許文献１に記載された発明をタクシードライバが存在しないロボットタクシーに適用することはできない。ロボットタクシーを利用する場合、ユーザは予約したタクシーを自ら見つける必要がある。

本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、予約した車両を容易に見つけることを可能にする通信装置、管理装置、管理システム、及び管理方法を提供することである。

本発明の一態様に係る通信装置は、ディスプレイと、コントローラとを備える。コントローラは、車両が停車する予定の停車エリアへの方向の光景と、通信装置から車両が実際に停車した位置への方向の光景との両方の光景が含まれる第１画像に車両が実際に停車した位置を示す第２画像が重畳された加工画像を、管理装置から受信し、受信した加工画像をディスプレイに表示する。

本発明によれば、予約した車両を容易に見つけることが可能となる。

図１は、本発明の実施形態に係る配車管理システムの全体概略図である。 図２は、本発明の実施形態に係るコンピュータ、タクシー、及び通信装置の機能ブロック図である。 図３は、本発明の実施形態に係る配車管理システムが適用されるシーンの一例である。 図４は、本発明の実施形態に係るコンピュータの一機能によって抽出される画像の一例について説明する図である。 図５は、本発明の実施形態に係るコンピュータの一機能によって加工される画像、及び通信装置のディスプレイに表示される画像の一例について説明する図である。 図６は、本発明の実施形態に係るコンピュータの一機能によって加工される画像、及び通信装置のディスプレイに表示される画像の他の例について説明する図である。 図７は、本発明の実施形態に係るコンピュータの一機能によって加工される画像、及び通信装置のディスプレイに表示される画像のさらに他の例について説明する図である。 図８は、本発明の実施形態に係るコンピュータの一機能によって加工される画像、及び通信装置のディスプレイに表示される画像のさらに他の例について説明する図である。 図９は、画像が生成されない場合の一例を示す図である。 図１０は、本発明の実施形態に係る配車管理システムの一動作例を説明するフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

（配車管理システムの構成例）
図１～２を参照して、本実施形態に係る配車管理システム１０の構成例を説明する。図１に示すように、配車管理システム１０は、コンピュータ２０（管理装置）と、通信ネットワーク３０と、タクシー４０～４２と、ユーザ７０と、ユーザ７０が保持する通信装置６０と、を含む。なお、図１において、タクシーは３台存在するが、これに限定されない。配車管理システム１０は、４台以上のタクシーを含んでもよい。

コンピュータ２０は、通信ネットワーク３０を介してタクシー４０～４２及び通信装置６０と通信する。コンピュータ２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１と、メモリ２２と、通信Ｉ／Ｆ２３と、記憶装置２４とを備え、これらの構成要素が図示しないバスなどを介して電気的に接続されている。コンピュータ２０の設置場所は特に限定されないが、例えばコンピュータ２０はタクシー４０～４２を運用する事業者の管理センタに設置される。

ＣＰＵ２１は、記憶装置２４などに記憶されている様々なプログラムをメモリ２２に読み込んで、プログラムに含まれる各種の命令を実行する。メモリ２２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体である。記憶装置２４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶媒体である。なお、以下で説明するコンピュータ２０の機能を含む配車管理システム１０の一部（または全部）は、通信ネットワーク３０上に配置されたアプリケーション（Ｓｏｆｔｗａｒｅ ａｓ ａ Ｓｅｒｖｉｃｅ（ＳａａＳ）など）によって提供されてもよい。また、コンピュータ２０は、サーバであってもよい。

通信Ｉ／Ｆ２３は、ネットワークアダプタなどのハードウェア、各種の通信用ソフトウェア、及びこれらの組み合わせとして実装され、通信ネットワーク３０などを介した有線または無線の通信を実現できるように構成されている。

通信ネットワーク３０は、無線または有線の何れかの方式、あるいは両方の方式によって構成されてもよく、通信ネットワーク３０には、インターネットが含まれてもよい。本実施形態では、コンピュータ２０、タクシー４０～４２、及び通信装置６０は、無線通信方式によって通信ネットワーク３０と接続する。

本実施形態において、タクシー４０～４２は、運転者が存在しない自動運転車両として説明する。したがって、タクシー４０～４２は、ロボットタクシーまたは無人タクシーと表現されてもよい。

ユーザ７０は、通信装置６０を用いてタクシーをリクエスト（予約）する。通信装置６０には、タクシーの予約に用いられる配車アプリケーション（以下単に配車アプリと称する）がインストールされており、ユーザ７０は、配車アプリを使ってタクシーをリクエストする。

次に、図２を参照して、コンピュータ２０、タクシー４０、通信装置６０の詳細な構成について説明する。なお、図２において、タクシー４１～４２は省略するが、タクシー４１～４２はタクシー４０と同様の構成を有する。

通信装置６０は、通信Ｉ／Ｆ６０１と、配車アプリ６０２と、ＧＰＳ受信機６０３と、ディスプレイ６０４とを備える。通信Ｉ／Ｆ６０１は、通信Ｉ／Ｆ２３（図１参照）と同様の構成を備えており、通信ネットワーク３０を介してコンピュータ２０と通信する。通信装置６０は、例えば、スマートフォン、タブレットなどである。また、通信装置６０は、ウェアラブル型の装置であってもよい。なお、図示は省略するが、通信装置６０もコンピュータ２０と同様に、ＣＰＵ（コントローラ）、メモリ、記憶装置などを備える。

配車アプリ６０２は、上述したようにタクシーのリクエストに用いられる。配車アプリ６０２は、ユーザ７０がタクシーをリクエストする際のユーザインタフェースとして機能する。配車アプリ６０２は、通信装置６０に設けられたＣＰＵが、通信装置６０に設けられた記憶装置から、専用のアプリケーションプログラムを読み出して実行することで実現する。ユーザ７０がタクシーをリクエストする際、ユーザ７０は希望する乗車場所、希望する乗車時間、希望する降車場所などを配車アプリ６０２に入力し、タクシーをリクエストする。配車アプリ６０２は、ユーザ７０の入力に従って、コンピュータ２０に配車リクエストを送信する。また、通信装置６０は、配車リクエストに対してコンピュータ２０から返信される信号に含まれる各種情報（配車リクエスト受領、到着予定時刻、走行予定経路など）を、ディスプレイ６０４上に表示する。ただし、配車アプリ６０２の実現方法は、これに限定されない。例えば、通信装置６０が、配車アプリ６０２の機能を提供するサーバにアクセスして機能提供を受け、サーバから送信される機能の実行結果をブラウザに表示するようにしてもよい。

ＧＰＳ受信機６０３によって取得された通信装置６０の位置情報は、任意のタイミングでコンピュータ２０に送信される。

タクシー４０は、通信Ｉ／Ｆ４０１と車両ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）４０２と、ＧＰＳ受信機４０３とを備える。通信Ｉ／Ｆ４０１は、通信Ｉ／Ｆ２３及び通信Ｉ／Ｆ６０１と同様の構成を備えており、通信ネットワーク３０を介してコンピュータ２０と通信する。車両ＥＣＵ４０２は、タクシー４０を制御するためのコンピュータである。車両ＥＣＵ４０２は、配車管理システム１０からの指令に基づいて各種のアクチュエータ（ブレーキアクチュエータ、アクセルアクチュエータ、ステアリングアクチュエータなど）を制御する。ＧＰＳ受信機４０３によって取得されたタクシー４０の位置情報は、任意のタイミングでコンピュータ２０に送信される。

コンピュータ２０のＣＰＵ２１（コントローラ）は、図２のブロック図に示すように、複数の機能の一例として、配車受付部２１１と、割当部２１２と、位置取得部２１３と、判定部２１４と、位置ずれ検出部２１５と、画像抽出部２１６と、画像加工部２１７と、画像送信部２１８とを備える。コンピュータ２０の記憶装置２４には、図２に示すように、地図データベース２４１と、画像データベース２４２とが格納されている。

地図データベース２４１には、道路情報、施設情報など経路案内に必要となる地図情報が記憶されている。道路情報とは、例えば、道路の車線数、道路境界線、車線の接続関係などに関する情報である。

画像データベース２４２には、画像収集用の車両、あるいは画像収集用の自転車などによって取得された、ユーザ目線の光景を示す画像が格納されている。このような画像には、少なくともタクシー４０がユーザ７０を乗車させる、あるいは降車させるために停車する停車エリアを示す画像と、停車エリアの周囲を示す画像とが含まれる。

配車受付部２１１は、通信装置６０に入力されたユーザ７０の配車リクエストを受け付ける。配車受付部２１１は、ユーザ７０の配車リクエストを受け付けた旨、乗車場所への到着予定時刻、乗車場所への走行予定経路などを通信装置６０に通知する機能を有する。

割当部２１２は、受け付けた配車リクエストに基づいて、複数のタクシー４０～４２（図１参照）の中から適切なタクシーを割り当てる。例えば、配車受付部２１１は、効率化のために、複数のタクシー４０～４２の中から、ユーザ７０が希望する乗車場所に最も近い空車のタクシーを割り当てることができる。本実施形態では、タクシー４０が割り当てられたものとして説明する。

また、割当部２１２は、地図データベース２４１を参照してタクシー４０の現在地からユーザ７０が希望する乗車場所までの経路を算出し、算出した経路に沿ってユーザ７０が希望する乗車場所まで走行するようにタクシー４０に対して指令を送る。割当部２１２が算出する経路は、例えば、タクシー４０の現在地からユーザ７０が希望する乗車場所までもっとも短い時間で到着できる経路である。

位置取得部２１３は、通信装置６０からユーザ７０の位置情報を取得し、タクシー４０からタクシー４０の位置情報を取得する。ユーザ７０の位置情報とは、ユーザ７０が保持する通信装置６０の位置情報を意味する。

判定部２１４は、停車エリアの位置情報と、ユーザ７０の位置情報とを用いてユーザ７０が停車エリアから所定範囲内に存在するか否かを判定する。そして判定部２１４は、ユーザ７０が停車エリアから所定範囲内に存在すると判定した場合、ユーザ７０が停車エリアに到着したと判定する。

位置ずれ検出部２１５は、タクシー４０の位置情報を用いて、タクシー４０の停車位置を把握する。タクシー４０の停車位置が停車エリアでない場合、位置ずれ検出部２１５はタクシー４０の停車位置が本来停車する位置とずれていることを検出する。

画像抽出部２１６は、ユーザ７０から停車エリア８２への方向の光景と、ユーザ７０からタクシー４０が実際に停車した位置への方向の光景との両方の光景が含まれる画像を記憶装置２４に格納された画像データベース２４２から抽出する。

画像加工部２１７は、画像抽出部２１６によって抽出された画像に対し、タクシー４０が実際に停車した位置を示す画像を重畳して加工画像を生成する。

画像送信部２１８は、画像加工部２１７によって生成された加工画像を通信装置６０に送信する。通信装置６０は、画像送信部２１８から受信した加工画像をディスプレイ６０４に表示する。

次に、図３を参照して、本実施形態に係る配車管理システム１０が適用されるシーンの一例について説明する。

図３に示すシーンは、ユーザ７０が乗車場所として指定した停車エリア８２に到着し、予約したタクシー４０に乗り込もうとするシーンである。タクシー４０が停車エリア８２に到着したとき、停車エリア８２にはタクシー４１～４３が停車している。上述したように、タクシー４０はユーザ７０が予約した車両であり、タクシー４１～４３はユーザ７０が予約した車両ではない。

図３に示すシーンにおいてタクシー４０は停車エリア８２に停車することができない。このため、タクシー４０は停車エリア８２ではない位置８３に停車する。なお、停車エリア８２に停車しているタクシー４１～４３の検出方法について、タクシー４０はタクシー４０に搭載されたカメラ、レーダを用いることによってタクシー４１～４３を検出することができる。この検出によってタクシー４０は停車エリア８２に停車できないことを把握可能である。

本実施形態において停車エリア８２は、ロボットタクシー専用のスペースであり、ロボットタクシーがユーザを乗車させるため、あるいは降車させるために停車するスペースである。ただし、停車エリア８２はロボットタクシー専用のスペースに限定されない。停車エリア８２は、ロボットタクシーと通常の有人タクシーとの両方が利用するスペースであってもよい。停車エリア８２の近くには停車エリア８２であることを示す標識８０が設置されている。

上述したように停車エリア８２は、ユーザ７０が乗車場所として指定した場所であるが、これに限定されない。例えば、ユーザ７０の配車リクエストが、目的地のみを指定し乗車場所を指定しないリクエストであったと仮定する。この場合、コンピュータ２０は、ユーザ７０の位置情報を取得し、ユーザ７０の現在地から最も近い乗車場所（停車エリア）を地図データベース２４１を参照して決定してもよい。コンピュータ２０が決定した乗車場所をユーザ７０に通知することにより、ユーザ７０は乗車場所に向かうことできる。

ユーザ７０が停車エリア８２に到着したか否かの判定について、判定部２１４は停車エリア８２の位置情報とユーザ７０の位置情報とを用いて判定する。停車エリア８２の位置情報は地図データベース２４１を参照することにより取得可能である。判定部２１４は停車エリア８２の位置情報と、ユーザ７０の位置情報とを用いてユーザ７０が停車エリア８２から所定範囲８１内に存在するか否かを判定する。図３に示す所定範囲８１とは、停車エリア８２を基準した、停車エリア８２の近くに設定される領域であり、例えば徒歩数秒で停車エリア８２に停車中のタクシーに乗り込むことが可能な領域である。所定範囲８１の位置情報は停車エリア８２の位置情報と紐付けられて地図データベース２４１に格納されている。

判定部２１４は、ユーザ７０が停車エリア８２から所定範囲８１内に存在すると判定した場合、ユーザ７０が停車エリア８２に到着したと判定する。

タクシー４０は停車エリア８２とは異なる位置８３に停車している。すなわち、タクシー４０の停車位置は、本来停車する位置とずれている。この位置ずれは、位置ずれ検出部２１５によって検出される。位置ずれ検出部２１５は、タクシー４０の位置情報を用いることによって、タクシー４０の停車位置を把握できる。タクシー４０の停車位置が停車エリア８２でない場合、位置ずれ検出部２１５はタクシー４０の停車位置が本来停車する位置とずれていることを検出する。なお、本実施形態では、ユーザ７０が停車エリア８２に到着したときには、すでにタクシー４０は停車エリア８２とは異なる位置８３に停車しているものとする。

ユーザ７０は停車エリア８２に到着したとき、配車リクエストにおいて指定した車種などを手がかりとして、停車エリア８２に停車しているタクシー４１～４３の中から予約したタクシー４０を探そうとする。しかし、上述したようにタクシー４１～４３はユーザ７０が予約したタクシーではないため、ユーザ７０は予約したタクシー４０を停車エリア８２内で見つけることができず、戸惑う場合がある。

そこで、コンピュータ２０は、ユーザ７０が停車エリア８２に到着したと判定され、かつ、タクシー４０の停車位置が本来停車する位置とずれていることが検出された場合、ユーザ７０が予約したタクシー４０を容易に見つけることができるようにするための画像をユーザ７０に送信する。ユーザ７０に送信される画像について、図４を参照して説明する。

図４に示す光景９０は、ユーザ７０（通信装置６０）から停車エリア８２への方向を見た、ユーザ目線の光景である。光景９０には、標識８０、停車エリア８２の全体、道路、道路を挟んだ向こう側のビルが含まれる。画像抽出部２１６は、このような光景９０を検出する。光景９０の検出例として、ユーザ７０（通信装置６０）の位置座標を（ｘ１，ｙ１）とし、停車エリア８２の位置座標を（ｘ２，ｙ２）とした場合、（ｘ１，ｙ１）から（ｘ２，ｙ２）に向かうベクトルに沿った、ユーザ目線の光景を検出すればよい。画像抽出部２１６は、ユーザ７０の位置座標及び停車エリア８２の位置座標を用いてユーザ７０（通信装置６０）から停車エリア８２への方向の光景を検出する。

なお、図４に示す光景９０（ユーザ目線の光景）を示す画像は、上述したように画像収集用の車両、あるいは画像収集用の自転車によって予め取得されて、画像データベース２４２に格納される。画像データベース２４２に格納される画像は、予め撮影されたものであるから、現在の状態を示すものではなく、撮影時の（過去の）状態を示すものである。

なお、光景９０は、ユーザ７０（通信装置６０）の位置から標識８０に向かうベクトルに沿った、ユーザ目線の光景であってもよい。

図４に示す光景９１は、ユーザ７０（通信装置６０）からタクシー４０が実際に停車した位置８３への方向を見た、ユーザ目線の光景である。光景９１には、停車エリア８２の一部、道路、道路を挟んだ向こう側のビル、タクシー４０が実際に停車した位置８３が含まれる。光景９１の検出例は光景９０と同様であり、ユーザ７０（通信装置６０）の位置座標を（ｘ１，ｙ１）とし、タクシー４０が実際に停車した位置８３の位置座標を（ｘ３，ｙ３）とした場合、（ｘ１，ｙ１）から（ｘ３，ｙ３）に向かうベクトルに沿った光景を検出すればよい。画像抽出部２１６は、ユーザ７０の位置座標及びタクシー４０が実際に停車した位置８３の位置座標を用いてユーザ７０（通信装置６０）からタクシー４０が実際に停車した位置８３への方向の光景を検出する。

次に、画像抽出部２１６は、図４に示すように、検出した光景９０及び光景９１を含む画像９２を画像データベース２４２から抽出する。これにより、停車エリア８２の全体を含み、かつタクシー４０が実際に停車した位置８３を含む画像９２が抽出される。

このように画像抽出部２１６は、ユーザ７０が停車エリア８２に到着したと判定され、かつ、タクシー４０の停車位置が本来停車する位置とずれていることが検出された場合、ユーザ７０（通信装置６０）から停車エリア８２への方向の光景９０と、ユーザ７０（通信装置６０）からタクシー４０が実際に停車した位置８３への方向の光景９１との両方の光景が含まれる画像９２を記憶装置２４に格納された画像データベース２４２から抽出する。

画像加工部２１７は、画像抽出部２１６によって抽出された画像９２に対し、図５に示すように、タクシー４０が実際に停車した位置８３を示す画像９５を重畳して加工画像９４を生成する。

上述したように、画像データベース２４２に格納される画像は、予め撮影されたものであるから、現在の状態を示すものではなく、撮影時の（過去の）状態を示すものである。したがって、画像９２にはタクシー４０は含まれない。このため、画像加工部２１７は、タクシー４０が実際に停車した位置８３に、タクシー４０が実際に停車していることを示す画像９５を重畳して加工画像９４を生成する。

図５に示すように、画像９５は車両の形状を模した画像である。また、画像９５は点滅している。

画像送信部２１８は、画像加工部２１７によって生成された加工画像９４を、図５に示すように通信装置６０に送信する。通信装置６０は、画像送信部２１８から受信した加工画像９４をディスプレイ６０４に表示する。

ユーザ７０は、ディスプレイ６０４に表示された加工画像９４を見る。加工画像９４は、停車エリア８２の全体を含み、かつタクシー４０が実際に停車した位置８３を示す画像９５が重畳された、ユーザ目線の画像である。ユーザ７０はこのような加工画像９４を見ることによって、予約したタクシー４０が停車エリア８２に停車していない場合であっても、タクシー４０を容易に見つけることが可能となる。また、画像９５は点滅しているため、ユーザ７０は予約したタクシー４０の停車位置を一目で把握することが可能になる。

なお、加工画像９４に重畳された画像９５は、車両の形状を模した画像と説明したが、これに限定されない。画像９５はユーザ７０にタクシー４０の停車位置を知らせることができる画像であれば十分であり、例えば、図６に示すような単なるシンボルマークでもよく、他には文字列などでもよい。

また、ユーザ７０が停車エリア８２に到着したと判定されたときから時間が経過するにしたがい、画像加工部２１７は、図７に示すように画像９５の点滅度合い（強調度合い）を強くしてもよい。これにより、ユーザ７０が停車エリア８２に到着したと判定されたときから時間が経過するにしたがい、画像９５がより目立つようになるため、ユーザ７０はタクシー４０を見つけやすくなる。

上述したように、画像データベース２４２に格納される画像は撮影時の（過去の）状態を示すものであるから、画像抽出部２１６によって抽出された画像９２にはタクシー４０もタクシー４１～４３も含まれない。図５に示す例では、画像加工部２１７は、タクシー４０が実際に停車した位置８３を示す画像９５のみを重畳したが、これに限定されない。図８に示すように画像加工部２１７は、タクシー４０が実際に停車した位置８３を示す画像９５の他に、タクシー４１～４３の停車位置を示す画像９６～９８を重畳してもよい。

図５に示す例では、実際にはタクシー４１～４３が停車エリア８２に停車している（図３参照）にも関わらず、タクシー４０が実際に停車した位置８３を示す画像９５のみを重畳したため、ディスプレイ６０４に表示される加工画像９４は実際の光景とは異なる。これに対し、図８に示す例では、ディスプレイ６０４に表示される加工画像９４は実際の光景とはほぼ同じ光景となるため、ユーザ７０に与える違和感を低減することが可能になる。また、ユーザ７０が予約したタクシーではないタクシー４１～４３の停車位置を示す画像９６～９８がディスプレイ６０４に表示されるものの、ユーザ７０が予約したタクシー４０が停車している位置８３を示す画像９５は点滅している。これにより、ユーザ７０は、タクシー４１～４３（画像９６～９８）は自身が予約したタクシーではなく、タクシー４０（画像９５）が自身が予約したタクシーであることを把握できる。

なお、ユーザ７０に予約したタクシー４０の停車位置を知らせることに重きを置けば、図５に示す例のように、ディスプレイ６０４に表示される加工画像９４がたとえ実際の光景とは異なったとしても、余計な情報を与えることがないため十分な効果を得ることができることは言うまでもない。

なお、図９に示すように、ユーザ７０が停車エリア８２に到着したと判定されたときに、タクシー４０が停車エリア８２に停車している場合、画像加工部２１７は加工画像９４を生成しない。理由は、タクシー４０は停車エリア８２に停車しているため、ユーザ７０はディスプレイ６０４に表示された加工画像９４を見ることなく、タクシー４０を見つけることができるからである。配車サービスにおいて加工画像９４の生成を省略できれば、リソース削減に寄与する。

次に、図１０のフローチャートを参照して、配車管理システム１０の一動作例を説明する。

ステップＳ１０１において、配車受付部２１１は、通信装置６０に入力されたユーザ７０の配車リクエストを受け付ける。

処理はステップＳ１０３に進み、割当部２１２は、配車受付部２１１によって受け付けられた配車リクエストに基づいて、複数のタクシー４０～４２（図１参照）の中から適切なタクシーを割り当てる。

処理はステップＳ１０５に進み、位置取得部２１３は、通信ネットワーク３０を介して通信装置６０からユーザ７０の位置情報を取得する。処理はステップＳ１０７に進み、位置取得部２１３は、通信ネットワーク３０を介してタクシー４０からタクシー４０の位置情報を取得する。

処理はステップＳ１０９に進み、判定部２１４は停車エリア８２の位置情報と、ユーザ７０の位置情報とを用いてユーザ７０が停車エリア８２から所定範囲８１内に存在するか否かを判定する。そして判定部２１４は、ユーザ７０が停車エリア８２から所定範囲８１内に存在すると判定した場合、ユーザ７０が停車エリア８２に到着したと判定する。ステップＳ１０９の処理でＹＥＳと判定された場合、処理はステップＳ１１１に進む。一方、ステップＳ１０９の処理でＮＯと判定された場合、処理は待機する。

ステップＳ１１１において、位置ずれ検出部２１５は、タクシー４０の位置情報を用いて、タクシー４０の停車位置を把握する。タクシー４０の停車位置が停車エリア８２でない場合、位置ずれ検出部２１５はタクシー４０の停車位置が本来停車する位置とずれていることを検出する。ステップＳ１１１の処理がＹＥＳである場合、処理はステップＳ１１３に進む。一方、ステップＳ１１１の処理がＮＯである場合、一連の処理は終了する。ステップＳ１１１の処理がＮＯである場合とは、ユーザ７０が停車エリア８２に到着したと判定されたときに、停車エリア８２にタクシー４０が停車している場合である（図９参照）。この場合、ユーザ７０はディスプレイ６０４に表示された加工画像９４を見ることなく、タクシー４０を見つけることができるため、加工画像９４を生成することなく一連の処理は終了する。これにより、リソース削減に寄与する。

ステップＳ１１３において、画像抽出部２１６は、ユーザ７０（通信装置６０）から停車エリア８２への方向の光景９０と、ユーザ７０（通信装置６０）からタクシー４０が実際に停車した位置８３への方向の光景９１との両方の光景が含まれる画像９２を記憶装置２４に格納された画像データベース２４２から抽出する（図４参照）。

処理はステップＳ１１５に進み、画像抽出部２１６によって抽出された画像９２に対し、タクシー４０が実際に停車した位置８３を示す画像９５を重畳して加工画像９４を生成する（図５参照）。

処理はステップＳ１１７に進み、画像送信部２１８は、画像加工部２１７によって生成された加工画像９４を通信装置６０に送信する（図５参照）。

（作用効果）
以上説明したように、本実施形態に係る配車管理システム１０によれば、以下の作用効果が得られる。

コンピュータ２０は、タクシー４０（車両）及びユーザ７０が保持する通信装置６０と通信ネットワーク３０を介して通信可能であり、ユーザ７０の配車リクエストに応じてタクシー４０の配車を管理する。コンピュータ２０は、少なくともタクシー４０がユーザ７０を乗車させるために停車する停車エリア８２を示す画像と、停車エリア８２の周囲を示す画像とを格納する記憶装置２４を備える。

コンピュータ２０の一機能である位置取得部２１３は、タクシー４０及び通信装置６０の位置情報を取得する。また、位置取得部２１３は、タクシー４０が停車する予定の停車エリア８２の位置情報を、地図データベース２４１を参照して取得する。また、位置取得部２１３は、取得したタクシー４０の位置情報に基づいて、タクシー４０が実際に停車した位置８３を特定する。コンピュータ２０の一機能である判定部２１４は、停車エリア８２の位置情報と、通信装置６０の位置情報とを用いてユーザ７０が停車エリア８２から所定範囲８１内に存在するか否かを判定する。

ユーザ７０が停車エリア８２から所定範囲８１内に存在すると判定された場合、画像抽出部２１６は、通信装置６０から停車エリア８２への方向の光景９０と、通信装置６０からタクシー４０が実際に停車した位置８３への方向の光景９１との両方の光景が含まれる画像９２（第１画像）を記憶装置２４から抽出する。画像加工部２１７は、画像抽出部２１６によって抽出された画像９２に対し、抽出した第１画像に、タクシー４０が実際に停車した位置８３を示す画像９５（第２画像）を重畳して加工画像９４を生成する。画像送信部２１８は、画像加工部２１７によって生成された加工画像９４を通信装置６０に送信する。通信装置６０は、画像送信部２１８から受信した加工画像９４をディスプレイ６０４に表示する。

ユーザ７０は、ディスプレイ６０４に表示された加工画像９４を見る。加工画像９４は、停車エリア８２の全体を含み、かつタクシー４０が実際に停車した位置８３を示す画像９５が重畳された、ユーザ目線の画像である。通信装置６０を保持し、タクシー４０の配車をリクエストしたユーザ７０はこのような加工画像９４を見ることによって、予約したタクシー４０が停車エリア８２に停車していない場合であっても、タクシー４０を容易に見つけることが可能となる。また、加工画像９４に重畳された画像９５は点滅しているため、ユーザ７０は予約したタクシー４０の停車位置を一目で把握することが可能になる。本実施形態によれば、有人タクシーのような声がけがないロボットタクシーであっても、ユーザ７０は、予約したタクシー４０を容易に見つけることが可能となる。

画像加工部２１７は、ユーザ７０が停車エリア８２から所定範囲８１内に存在すると判定され、かつ、タクシー４０が実際に停車した位置が停車エリア８２ではないと判定された場合に、加工画像９４を生成する。換言すれば、ユーザ７０が停車エリア８２から所定範囲８１内に存在すると判定され、かつ、タクシー４０が停車エリア８２に停車していると判定された場合、画像加工部２１７は加工画像９４を生成しない。ユーザ７０は加工画像９４を見ることなく、タクシー４０を見つけることができるからである。これにより、リソース削減に寄与する。

位置取得部２１３は、停車エリア８２に停車している、タクシー４０とは異なる他のタクシー４１～４３の位置情報を取得する。画像加工部２１７は、タクシー４１～４３の位置情報を用いて、タクシー４１～４３の停車位置を示す画像９６～９８（第３画像）を画像９２に重畳して、加工画像９４を生成してもよい。これにより、ディスプレイ６０４に表示される加工画像９４は実際の光景とはほぼ同じ光景となるため、ユーザ７０に与える違和感を低減することが可能になる。

画像加工部２１７は、画像９２にタクシー４０が実際に停車した位置８３を示す画像９５のみを重畳してもよい。これにより、ユーザ７０に余計な情報を与えることがなくなり、ユーザ７０は予約したタクシー４０を容易に見つけることが可能となる。

画像加工部２１７は、ユーザ７０が停車エリア８２から所定範囲８１内に存在すると判定されたときから時間が経過するにしたがい、画像９５の強調度合いを強くしてもよい。これにより、ユーザ７０が停車エリア８２に到着したと判定されたときから時間が経過するにしたがい、画像９５がより目立つようになるため、ユーザ７０はタクシー４０を見つけやすくなる。

上述の実施形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含む。

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

上述の実施形態では、タクシー４０がカメラ、レーダなどで取得した停車エリア８２の状況に基づいて停車位置を決定したが、これに限定されない。コンピュータ２０が停車エリア８２に停車しているタクシー４１～４３の位置情報に基づいて停車エリア８２の状況を把握し、タクシー４０の停車位置（位置８３）を決定してもよい。

図４に示す光景９０、９１の検出方法の一例として、位置ベクトルを用いた例を説明したがこれに限定されない。例えば、通信装置６０に設けられたジャイロセンサによって通信装置６０の向き（ユーザの視線の向き）を検出し、通信装置６０の向きが示す方向の光景を検出するようにしてもよい。

また、上述の実施形態では、ユーザ７０が停車エリア８２に到着したと判定された場合に、加工画像９４を生成すると説明したが、これに限定されない。例えば、ユーザ７０が停車エリア８２に接近中に、加工画像９４を生成してもよい。これにより、ユーザ７０は停車エリア８２に到着する前に、タクシー４０が停車エリア８２に停車していないこと、及びタクシー４０が実際に停車した位置８３を把握することが可能になる。

１０ 配車管理システム
２０ コンピュータ
２４ 記憶装置
３０ 通信ネットワーク
４０～４３ タクシー
６０ 通信装置
７０ ユーザ
８０ 標識
８１ 所定範囲
８２ 停車エリア
２１１ 配車受付部
２１２ 割当部
２１３ 位置取得部
２１４ 判定部
２１５ 検出部
２１６ 画像抽出部
２１７ 画像加工部
２１８ 画像送信部
２４１ 地図データベース
２４２ 画像データベース
４０３、６０３ ＧＰＳ受信機
６０４ ディスプレイ

Claims (9)

1. 車両及びユーザが保持する通信装置と通信可能であり、前記ユーザの配車リクエストに応じて前記車両の配車を管理する管理装置であって、
   少なくとも前記車両が前記ユーザを乗車させるために停車する停車エリアを示す画像と、前記停車エリアの周囲を示す画像とを格納する記憶装置と、
   コントローラと、を備え、
   前記コントローラは、
   前記車両及び前記通信装置の位置情報を取得し、
   前記停車エリアに停車している、前記車両とは異なる他の車両の位置情報を取得し、
   前記車両が停車する予定の前記停車エリアの位置情報を取得し、
   取得した前記車両の位置情報に基づいて、前記車両が実際に停車した位置を特定し、
   取得した前記停車エリアの位置情報と、前記通信装置の位置情報とを用いて前記ユーザが前記停車エリアから所定範囲内に存在するか否かを判定し、
   前記ユーザが前記停車エリアから前記所定範囲内に存在すると判定した場合、前記通信装置から前記停車エリアへの方向の光景と、前記通信装置から前記車両が実際に停車した位置への方向の光景との両方の光景が含まれる第１画像を前記記憶装置から抽出し、
   前記ユーザが前記停車エリアから前記所定範囲内に存在すると判定し、かつ、前記車両が実際に停車した位置が前記停車エリアではないと判定した場合に、抽出した前記第１画像に、前記車両が実際に停車した位置を示す第２画像を重畳し、取得した前記他の車両を示す第３画像を前記第１画像に重畳して加工画像を生成し、
   生成した前記加工画像を前記通信装置に送信する
   ことを特徴とする管理装置。
2. 前記コントローラは、前記第１画像に前記車両が実際に停車した位置を示す前記第２画像のみを重畳する
   ことを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
3. 前記コントローラは、前記ユーザが前記停車エリアから前記所定範囲内に存在すると判定したときから時間が経過するにしたがい、前記第２画像の強調度合いを強くする
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の管理装置。
4. 車両及びユーザが保持する通信装置と通信可能であり、前記ユーザの配車リクエストに応じて前記車両の配車を管理する管理装置であって、
   少なくとも前記車両が前記ユーザを乗車させるために停車する停車エリアを示す画像と、前記停車エリアの周囲を示す画像とを格納する記憶装置と、
   コントローラと、を備え、
   前記コントローラは、
   前記車両及び前記通信装置の位置情報を取得し、
   前記車両が停車する予定の前記停車エリアの位置情報を取得し、
   取得した前記車両の位置情報に基づいて、前記車両が実際に停車した位置を特定し、
   取得した前記停車エリアの位置情報と、前記通信装置の位置情報とを用いて前記ユーザが前記停車エリアから所定範囲内に存在するか否かを判定し、
   前記ユーザが前記停車エリアから前記所定範囲内に存在すると判定した場合、前記通信装置から前記停車エリアへの方向の光景と、前記通信装置から前記車両が実際に停車した位置への方向の光景との両方の光景が含まれる第１画像を前記記憶装置から抽出し、
   抽出した前記第１画像に、前記車両が実際に停車した位置を示す第２画像を重畳して、前記ユーザが前記停車エリアから前記所定範囲内に存在すると判定したときから時間が経過するにしたがい、前記第２画像の強調度合いを強くする加工画像を生成し、
   生成した前記加工画像を前記通信装置に送信する
   ことを特徴とする管理装置。
5. 前記車両は、運転者が存在しないロボットタクシーである
   ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の管理装置。
6. 車両と、ユーザが保持する通信装置と、前記車両及び前記通信装置と通信可能であり、前記ユーザの配車リクエストに応じて前記車両の配車を管理する管理装置とを備える管理システムであって、
   前記管理装置は、
   少なくとも前記車両が前記ユーザを乗車させるために停車する停車エリアを示す画像と、前記停車エリアの周囲を示す画像とを格納する記憶装置と、
   コントローラと、を備え、
   前記コントローラは、
   前記車両及び前記通信装置の位置情報を取得し、
   前記停車エリアに停車している、前記車両とは異なる他の車両の位置情報を取得し、
   前記車両が停車する予定の前記停車エリアの位置情報を取得し、
   取得した前記車両の位置情報に基づいて、前記車両が実際に停車した位置を特定し、
   取得した前記停車エリアの位置情報と、前記通信装置の位置情報とを用いて前記ユーザが前記停車エリアから所定範囲内に存在するか否かを判定し、
   前記ユーザが前記停車エリアから前記所定範囲内に存在すると判定した場合、前記通信装置から前記停車エリアへの方向の光景と、前記通信装置から前記車両が実際に停車した位置への方向の光景との両方の光景が含まれる第１画像を前記記憶装置から抽出し、
   前記ユーザが前記停車エリアから前記所定範囲内に存在すると判定し、かつ、前記車両が実際に停車した位置が前記停車エリアではないと判定した場合に、抽出した前記第１画像に、前記車両が実際に停車した位置を示す第２画像を重畳し、取得した前記他の車両を示す第３画像を前記第１画像に重畳して加工画像を生成し、
   生成した前記加工画像を前記通信装置に送信する
   ことを特徴とする管理システム。
7. 車両と、ユーザが保持する通信装置と、前記車両及び前記通信装置と通信可能であり、前記ユーザの配車リクエストに応じて前記車両の配車を管理する管理装置とを備える管理システムであって、
   前記管理装置は、
   少なくとも前記車両が前記ユーザを乗車させるために停車する停車エリアを示す画像と、前記停車エリアの周囲を示す画像とを格納する記憶装置と、
   コントローラと、を備え、
   前記コントローラは、
   前記車両及び前記通信装置の位置情報を取得し、
   前記車両が停車する予定の前記停車エリアの位置情報を取得し、
   取得した前記車両の位置情報に基づいて、前記車両が実際に停車した位置を特定し、
   取得した前記停車エリアの位置情報と、前記通信装置の位置情報とを用いて前記ユーザが前記停車エリアから所定範囲内に存在するか否かを判定し、
   前記ユーザが前記停車エリアから前記所定範囲内に存在すると判定した場合、前記通信装置から前記停車エリアへの方向の光景と、前記通信装置から前記車両が実際に停車した位置への方向の光景との両方の光景が含まれる第１画像を前記記憶装置から抽出し、
   抽出した前記第１画像に、前記車両が実際に停車した位置を示す第２画像を重畳して、前記ユーザが前記停車エリアから前記所定範囲内に存在すると判定したときから時間が経過するにしたがい、前記第２画像の強調度合いを強くする加工画像を生成し、
   生成した前記加工画像を前記通信装置に送信する
   ことを特徴とする管理システム。
8. ユーザの配車リクエストに応じて車両の配車を管理する管理方法であって、
   前記車両及び前記ユーザが保持する通信装置の位置情報を取得し、
   前記車両が停車する予定の停車エリアの位置情報を取得し、
   前記停車エリアに停車している、前記車両とは異なる他の車両の位置情報を取得し、
   取得した前記車両の位置情報に基づいて、前記車両が実際に停車した位置を特定し、
   取得した前記停車エリアの位置情報と、前記通信装置の位置情報とを用いて前記ユーザが前記停車エリアから所定範囲内に存在するか否かを判定し、
   前記ユーザが前記停車エリアから前記所定範囲内に存在すると判定した場合、前記通信装置から前記停車エリアへの方向の光景と、前記通信装置から前記車両が実際に停車した位置への方向の光景との両方の光景が含まれる第１画像を抽出し、
   前記ユーザが前記停車エリアから前記所定範囲内に存在すると判定し、かつ、前記車両が実際に停車した位置が前記停車エリアではないと判定した場合に、抽出した前記第１画像に、前記車両が実際に停車した位置を示す第２画像を重畳し、取得した前記他の車両を示す第３画像を前記第１画像に重畳して加工画像を生成し、
   生成した前記加工画像を前記通信装置に送信する
   ことを特徴とする管理方法。
9. ユーザの配車リクエストに応じて車両の配車を管理する管理方法であって、
   前記車両及び前記ユーザが保持する通信装置の位置情報を取得し、
   前記車両が停車する予定の停車エリアの位置情報を取得し、
   取得した前記車両の位置情報に基づいて、前記車両が実際に停車した位置を特定し、
   取得した前記停車エリアの位置情報と、前記通信装置の位置情報とを用いて前記ユーザが前記停車エリアから所定範囲内に存在するか否かを判定し、
   前記ユーザが前記停車エリアから前記所定範囲内に存在すると判定した場合、前記通信装置から前記停車エリアへの方向の光景と、前記通信装置から前記車両が実際に停車した位置への方向の光景との両方の光景が含まれる第１画像を抽出し、
   抽出した前記第１画像に、前記車両が実際に停車した位置を示す第２画像を重畳して、前記ユーザが前記停車エリアから前記所定範囲内に存在すると判定したときから時間が経過するにしたがい、前記第２画像の強調度合いを強くする加工画像を生成し、
   生成した前記加工画像を前記通信装置に送信する
   ことを特徴とする管理方法。

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