CN109634285A - 割草机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种割草机器人控制方法，该控制方法包括获取待割草的目标区域；确定割草机器人在所述目标区域中行驶路径的目标走向；在所述目标区域内，根据预设间隔距离生成多条沿所述目标走向延伸且间隔设置的第一路径；其中，所述割草机器人的割草宽度大于所述预设间隔距离，且所述割草宽度与所述预设间隔距离之间的差值大于或等于预设阈值；根据各所述第一路径确定所述割草机器人的目标行驶路径。本发明还公开了一种割草机器人。本发明旨在提高割草效率的同时避免出现漏割草区域。

Description

割草机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及割草机器人控制方法以及割草机器人。

背景技术

随着科技的发展，自动化设备深入人类的生活、生产。在公园、高尔夫球场、住宅小区或别墅内等区域，为了美观通常会有大片草坪，为了提高草坪的修剪效率，目前出现无需人力操控的割草机器人。

目前，割草机器人在割草的目标区域内进行割草作业时一般随机运行，作业并无次序，这样的作业方式容易出现部分区域的草漏割，或者需浪费很多不必要的时间才可完成对目标区域的割草，效率低下。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种割草机器人控制方法，旨在提高割草效率的同时避免出现漏割草区域。

为实现上述目的，本发明提供一种割草机器人控制方法，所述割草机器人控制方法包括以下步骤：

获取待割草的目标区域；

确定割草机器人在所述目标区域中行驶路径的目标走向；

在所述目标区域内，根据预设间隔距离生成多条沿所述目标走向延伸且间隔设置的第一路径；其中，所述割草机器人的割草宽度大于所述预设间隔距离，且所述割草宽度与所述预设间隔距离之间的差值大于或等于预设阈值；

根据各所述第一路径确定所述割草机器人的目标行驶路径。

可选地，所述确定割草机器人在所述目标区域中行驶路径的目标走向的步骤包括：

分析所述目标区域的形状；

根据所述目标区域的形状确定所述目标走向。

可选地，所述根据所述目标区域的形状确定所述目标走向的步骤包括：

确定所述目标区域的形状中的最长边；

根据所述最长边的延伸方向确定所述目标走向。

可选地，所述根据各所述第一路径确定所述割草机器人的目标行驶路径的步骤之后，还包括：

控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径运行。

可选地，所述根据各所述第一路径确定所述割草机器人的目标行驶路径的步骤包括：

生成将各所述第一路径首尾连接的第二路径；

将所述第一路径和所述第二路径作为所述目标行驶路径。

可选地，所述控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径运行的步骤包括：

控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径行驶；

在所述割草机器人沿所述第一路径行驶时，控制所述割草机器人执行割草作业；

在所述割草机器人沿所述第二路径行驶时，控制所述割草机器人停止割草作业。

可选地，所述控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径行驶的步骤包括：

确定所述割草机器人在所述目标行驶路径中的行驶方向；

根据所述行驶方向依次提取所述目标行驶路径上多个点作为控制点；

获取各所述控制点的位置参数；

按照各所述控制点提取的先后顺序依次获取对应的位置参数，作为路径控制参数；

根据依次获取的各所述路径控制参数控制所述割草机器人行驶。

可选地，定义任意两个先后获取的路径控制参数分别为第一控制参数和第二控制参数，所述根据依次获取的各所述路径控制参数控制所述割草机器行驶的步骤包括：

控制所述割草机器人行驶至所述第一控制参数对应的位置；

获取所述割草机器人的当前位置参数；

根据所述当前位置参数和所述第一控制参数确定所述割草机器人的行驶偏移量；

根据所述行驶偏移量和所述第二控制参数控制所述割草机器人行驶。

可选地，所述控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径运行的步骤包括：

控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径运行，并实时获取所述割草机器人的当前电量、所述割草机器人当前的第一位置以及充电桩的第二位置；

根据所述第一位置与所述第二位置确定所述割草机器人返回所述充电桩的最短路径；

在所述当前电量不足时，控制所述割草机器人按照所述最短路径返回所述充电桩进行充电；

在所述割草机器人充电完毕后，控制所述割草机器人返回所述第一位置并继续沿所述目标行驶路径运行；且/或，

所述控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径运行的步骤之后，还包括：

在所述割草机器人到达所述目标行驶路径的终点时，控制所述割草机器人返回充电桩进行充电。

此外，为了实现上述目的，本申请还提供一种割草机器人，所述割草机器人包括：

控制装置，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的割草机器人控制程序，所述割草机器人控制程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的割草机器人控制方法的步骤；

割草装置，所述割草装置与所述控制装置连接，用于在开启时在目标区域内对草进行割剪。

本发明实施例提出的一种割草机器人控制方法，通过在待割草的目标区域内确定割草机器人行驶路径的目标走向，按照预设间隔距离生成多条沿目标走向延伸且间隔设置的第一路径，依据第一路径确定割草机器人的目标行驶路径，割草机器人沿目标行驶路径进行割草作业时，避免了在工作区域内无次序性的随机作业，提高割草效率；其中，割草机器人的割草宽度大于所述预设间隔距离，且所述割草宽度与所述预设间隔距离之间的差值大于或等于预设阈值，保证割草机器人沿相邻两第一路径行驶并进行割草时，两条路径上的割草覆盖区域有足够的重叠部分，即使割草机器人运行存在一定偏差，也可保证两路径之间不会出现漏割草区域。

附图说明

图1是本发明实施例割草机器人的硬件结构示意图；

图2为本发明实施例割草机器人的控制装置的硬件结构示意图；

图3为本发明割草机器人控制方法第一实施例的流程示意图；

图4为本发明割草机器人控制方法所制定的目标行驶路径示意图；

图5为图3中步骤S20的细化流程示意图；

图6为图5中步骤S22的细化流程示意图；

图7为本发明割草机器人控制方法第三实施例的流程示意图；

图8为本发明割草机器人控制方法第三实施例中步骤S50的细化流程示意图；

图9为本发明割草机器人控制方法第四实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：获取待割草的目标区域；确定割草机器人在所述目标区域中行驶路径的目标走向；在所述目标区域内，根据预设间隔距离生成多条沿所述目标走向延伸且间隔设置的第一路径；其中，所述割草机器人的割草宽度大于所述预设间隔距离，且所述割草宽度与所述预设间隔距离之间的差值大于或等于预设阈值；根据各所述第一路径确定所述割草机器人的目标行驶路径。

由于现有技术中，割草机器人割草作业时随机运行，作业并无次序，容易出现部分区域的草漏割，或者需浪费很多不必要的时间才可完成对目标区域的割草，效率低下。

本发明提供上述的解决方案，旨在提高割草效率的同时避免出现漏割草区域。

本发明提出一种割草机器人。割草机器人为无需人工操控，自动对草坪内目标区域中的草进行割剪的自动化设备。

在本发明实施例中，参照图1，割草机器人可具体包括：割草装置100、控制装置200、定位装置300、图像采集装置400、驱动装置500等。

其中，割草装置100与控制装置200连接，用于在开启时沿控制装置200所确定的目标行驶路径行驶并在目标区域内对草进行割剪。

定位装置300，可分别与控制装置200、全球定位系统(GPS)连接以及充电桩中的定位模块连接。控制装置200可从定位装置300获取到割草机器人所在位置的位置特征参数，控制装置200可依据所获取的位置特征参数获取割草机器人所在区域内草坪的实地图像，显示实地图像并获取基于实地图像返回的用户反馈信息，根据用户反馈信息确定割草机器人割草的目标区域，从而实现可依据不同的用户需求定制的划定草坪中待割草的目标区域。划定目标区域后，控制装置200可按照下面实施例中割草机器人控制方法的步骤操作确定目标区域内割草机器人的目标行驶路径。

充电桩一般设于草坪边界或草坪的附近区域，定位模块也可与全球定位系统连接。以充电桩中定位模块的位置特征参数作为零点建立基准坐标系，可通过比较定位装置300的位置特征参数与定位模块的位置特征参数确定割草机器人的当前位置。控制装置200中确定的目标区域的边界可在基准坐标系中确定对应的坐标，按照所确定的坐标限制割草机器人的运行，使割草机器人在割草时的当前位置不超出目标区域的边界。

驱动装置500，与控制装置200连接，用于实现割草机器人行驶时的运动和停止。

图像采集装置400，与控制装置200连接，用于在割草机器人行驶时捕获周围场景的图像。

参照图2，控制装置200可包括：处理器2001(例如CPU)，存储器2002等。处理器2001与存储器2002连接，存储器2002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器2002可选的还可以是独立于前述处理器2001的存储装置。

控制装置200可分别与割草装置100、定位装置300、图像采集装置400、驱动装置500等连接。控制装置200可从定位装置300、图像采集装置400获取所需的信息，并根据所确定的目标行驶路径控制割草装置100和驱动装置500的运行。

此外，控制装置200还与人机交互设备(如电脑、手机等)连接，控制装置200可将割草机器人所在区域内草坪的实地图像传输至人机交互设备，并获取人机交互设备基于实地图像返回的用户反馈信息。

本领域技术人员可以理解，图2中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

需要说明的是，控制装置200可为内置与割草机器人中的功能模块；此外控制装置200也可独立于割草机器人设置的遥控设备，与割草机器人之间通过无线通讯模块连接。

如图2所示，作为一种计算机存储介质的存储器2002中可以包括割草机器人控制程序。在图2所示的控制装置200中，处理器2001可以用于调用存储器2002中存储的割草机器人控制程序，并执行以下割草机器人控制方法的相关步骤操作。

本发明实施例还提供一种割草机器人控制方法。

参照图3，提出本发明的割草机器人控制方法的第一实施例，在第一实施例中，所述割草机器人控制方法包括：

步骤S10，获取待割草的目标区域；

待割草的目标区域为草坪中割草机器人需执行割草作业的区域。

具体的，在步骤S10前，用户可将割草机器人放置在所需割剪的草坪中或所需割剪的草坪附近。在需要定制割草机器人的目标区域时，用户可通过手机或电脑等终端登录与割草机器人关联的预设应用，通过预设应用发送指令使割草机器人进入割草区域划定模式。控制装置200在检测到割草机器人当前的模式为割草区域划定模式时，获取割草机器人的位置特征参数(如卫星定位信息或基于基准坐标系的坐标等)，根据位置特征参数获取割草机器人所在区域内草坪的实地图像；显示所述实地图像，并获取基于所述实地图像返回的用户反馈信息；根据所述用户反馈信息确定所述割草机器人割草的目标区域。其中，实地图像可具体为卫星定位信息所对应的卫星地图。用户反馈信息可具体用户选定割草区域信息和障碍标记信息等。通过上述方式确定目标区域后，将该目标区域作为待割草的目标区域。

步骤S20，确定割草机器人在所述目标区域中行驶路径的目标走向；

目标走向为行驶路径的延伸方向。目标走向可为预先设置的参数，也可依据用户输入的指令进行设置，还可根据目标区域的形状进行确定。

步骤S30，在所述目标区域内，根据预设间隔距离生成多条沿所述目标走向延伸且间隔设置的第一路径；其中，所述割草机器人的割草宽度大于所述预设间隔距离，且所述割草宽度与所述预设间隔距离之间的差值大于或等于预设阈值；

首先可确定目标区域的边缘中与预设走向平行或夹角最小的边缘作为基准线，在目标区域内距离基准线预设间隔距离的位置生成沿目标走向延伸的第一条第一路径，以第一条第一路径作为生成下一条第一路径的基准，在目标区域内距离第一条第一路径预设间隔距离的位置生成沿目标走向延伸的下一条第一路径，并将所生成的下一条第一路径作为再下一条第一路径的基准，如此循环。每条新生成的第一路径均以其上一条生成的第一路径为基准，每条新生成的第一路径与上一条生成的第一路径之间的间隔距离可小于或等于预设间隔距离，直至新生成的第一路径与目标区域的边缘沿目标走向的切线的距离小于或等于预设间隔距离时，停止生成下一条第一路径，从而在目标区域内生成多条沿目标走向延伸且间隔设置的第一路径。其中，为了提高割草机器人沿目标行驶路径运行时的稳定性，第一路径可具体为直线路径，各第一路径之间可相互平行。

在生成多条第一路径的过程中，可实时根据割草机器人的宽度与所生成的第一路径的长度可计算出已生成的多条第一路径对应的割草覆盖面积，当所述割草覆盖面积大于或等于目标区域的区域面积时，结束第一路径的生成。

其中，割草机器人的割草宽度为割草机器人中割草装置100的有效割草距离。预设间隔距离需小于该割草宽度，保证割草机器人沿相邻的第一路径行驶并进行割草时，不会出现漏割草的区域。同时，所述割草宽度与所述预设间隔距离之间的差值大于或等于预设阈值，预设阈值可获取割草机器人的行走精度进行确定，例如通过大量样本采集确定割草机器人行走的左右偏离范围为±1cm，则可将预设阈值设定为大于或等于2cm，保证即使割草机器人沿相邻的第一路径行驶进行割草作业时，即时由于割草机器人的行走精度误差，也不会导致漏割草区域的出现。

步骤S40，根据各所述第一路径确定所述割草机器人的目标行驶路径。

可将各第一路径直接作为割草机器人的目标行驶路径，割草机器人在各第一路径之间的行驶路径可不做限定；此外，还可生成将各所述第一路径首尾连接的第二路径；将所述第一路径和所述第二路径作为所述目标行驶路径。

进一步的，当目标区域内存在障碍物时，还可确定障碍物的位置，根据障碍物的位置和各所述第一路径确定割草机器人的目标行驶路径。

其中，所确定的目标行驶路径可具体参照图4。如图4所示，01为待割草的目标区域，02为目标行驶路径，A点为目标行驶路径的起点，B点为目标行驶路径的终点，箭头表示割草机器人在目标行驶路径中的行驶方向。

在本实施例中提出的一种割草机器人控制方法，通过在待割草的目标区域内确定割草机器人行驶路径的目标走向，按照预设间隔距离生成多条沿目标走向延伸且间隔设置的第一路径，依据第一路径确定割草机器人的目标行驶路径，割草机器人沿目标行驶路径进行割草作业时，避免了在工作区域内无次序性的随机作业，提高割草效率；其中，割草机器人的割草宽度大于所述预设间隔距离，且所述割草宽度与所述预设间隔距离之间的差值大于或等于预设阈值，保证割草机器人沿相邻两第一路径行驶并进行割草时，两条路径上的割草覆盖区域有足够的重叠部分，即使割草机器人运行存在一定偏差，也可保证两路径之间不会出现漏割草区域。

进一步的，在第一实施例中，参照图5，所述确定割草机器人在所述目标区域中行驶路径的目标走向的步骤包括：

步骤S21，分析所述目标区域的形状；

具体的，可提取目标区域边界的轮廓，将该轮廓的形状作为目标区域的形状。目标区域的形状可具体依据用户需求进行设置，可为规则的形状(如长方形、三角形、圆形等)，也可为不规则的形状。其中，可依据需求预先存储有不同的形状，将该目标区域的轮廓形状与预存的形状作比对，与轮廓形状相似度最高的预存的形状作为目标区域的形状。

步骤S22，根据所述目标区域的形状确定所述目标走向。

具体的，可根据目标区域形状所属的图形类型确定目标走向，如：当目标区域的形状为圆形，则可按照选取任意方向作为目标走向；当目标区域的形状为等边图形，则可以该形状任一边缘的延伸方向作为目标走向等；当目标区域的形状不是圆形也不是等边图像时，可根据分析得到的形状确定目标区域的长度方向，将所确定的长度方向作为割草机器人在目标区域内的行驶路径的目标走向。此外，当目标区域的形状不是圆形也不是等边图像时，参照图6，所述根据所述目标区域的形状确定所述目标走向的步骤包括：

步骤S221，确定所述目标区域的形状中的最长边；

具体的，识别目标区域的形状中每条边及其长度。若目标区域的形状的边缘中存在曲线边，则将该曲线边拟合成直线边后再计算其长度。将长度最长的直线边作为目标区域的形状的最长边。

步骤S222，根据所述最长边的延伸方向确定所述目标走向。

当最长边为直线时，将该最长边的延伸方向作为目标走向；当最长边为区线时，将最长边拟合得到的直线边的延伸方向作为目标走向。

在本实施例中，适应不同的目标区域的形状确定相应的目标走向，有利于割草机器人沿所确定的目标行驶路径行走时，无需过于频繁的进行转向以实现在第一路径之间的切换，保证割草机器人运行的稳定性。其中，根据目标区域的形状中的最长边的延伸方向确定目标走向，可使割草机器人运行的稳定性达到最佳，提高割草机器人的使用寿命，避免换向使耗费额外电量，提高割草机器人的续航能力。

基于上述第一实施例，提出本申请割草机器人控制方法第二实施例，在第二实施例中，所述根据各所述第一路径确定所述割草机器人的目标行驶路径的步骤之后，还包括：

步骤S50，控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径运行。

这里，控制割草机器人的运行包括控制割草机器人的行驶和控制割草机器人割草等。控制割草机器人的行驶主要通过控制割草机器人中的驱动装置500的运行和停止，控制割草机器人的割草主要通过控制割草机器人中的割草装置100的运行和停止。

确定目标行驶路径的起点和终点，控制割草机器人行驶至目标行驶路径的起点，割草机器人到达起点时，开启割草装置100，控制割草机器人沿第一路径行驶。在割草机器人沿第一路径行驶过程中，控制割草装置100运行进行割草作业。在割草机器人从一第一路径切换行驶至另一第一路径的过程中或位于第一路径以外的区域行驶时，割草装置100停止割草作业，以避免割草范围超出目标区域。

在本实施例中，通过控制割草机器人沿所述目标行驶路径运行，从而保证割草机器人对目标区域的割草作业可有序进行且保证目标区域不会出现漏割草区域。

具体的，基于上述的第一实施例或第二实施例，提出本申请第三实施例。在第三实施例中，参照图7，所述根据各所述第一路径确定所述割草机器人的目标行驶路径的步骤包括：

步骤S41，生成将各所述第一路径首尾连接的第二路径；

第二路径包括多个子路径。相邻的两个第一路径之间生成一个子路径，所生成的子路径分别连接相邻的两个第一路径的一端。每条第一路径沿目标走向具有相对的第一侧和第二侧，相邻的两个第一路径之间的子路径可连接两第一路径位于同一侧的端点，也可连接两第一路径位于不同侧的端点。其中，为了提高割草效率，相邻的两个第一路径之间的子路径可连接两第一路径位于同一侧的端点。此外，为了提高割草机器人在相邻两第一路径间的切换效率，相邻的两个第一路径之间的子路径优选为直线路径。

步骤S42，将所述第一路径和所述第二路径作为所述目标行驶路径。

由第一路径与第二路径形成的目标行驶路径作为割草机器人的固定路径，有利于保证割草机器人在整个作业过程中的有序性。割草机器人沿第一路径行驶可对目标区域内进行割草作业，割草机器人沿第二路径行驶可实现在相邻第一路径中的切换，以实现对整个目标区域有序的作业，提高割草机器人的割草效率。

在第三实施例中，所述控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径运行的步骤包括：

步骤S51，控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径行驶；

确定目标行驶路径的起点和终点。控制割草机器人从其当前位置运行至所确定的起点，并沿目标行驶路径行驶至终点。

步骤S52，在所述割草机器人沿所述第一路径行驶时，控制所述割草机器人执行割草作业；

步骤S53，在所述割草机器人沿所述第二路径行驶时，控制所述割草机器人停止割草作业。

在割草机器人的驱动装置500运行的过程中，当割草机器人位于第一路径时，控制割草机器人中的割草装置100运行执行割草作业；当割草机器人位于第二路径时，控制割草机器人中的割草装置100停止，从而停止割草作业。

通过上述方式，可保证割草机器人的实际割草区域不会超出目标区域，从而保证割草机器人的操作可满足用户需求。此外，若第二路径位于目标区域内，当割草机器人位于第二路径时，割草装置100也可保持运行状态，持续的对目标区域内进行割草作业。

具体的，在上述第三实施例中，参照图8，所述控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径行驶的步骤包括：

步骤S511，确定所述割草机器人在所述目标行驶路径中的行驶方向；

这里的行驶方法指的是割草机器人在目标行驶路径中的前进方向。

步骤S512，根据所述行驶方向依次提取所述目标行驶路径上多个点作为控制点；

参照图4，确定割草机器人在目标行驶路径中的起点为A点，终点为B点，行驶方向确定为从A点到B点，则A点与B点之间，从A点开始按预设规则先后顺序提取A、C、D、E、F……B等点作为控制点，预设规则可具体为间隔预设距离等。所提取的多个点按照提取的先后顺序形成控制序列。

步骤S513，获取各所述控制点的位置参数；

位置参数可具体为基于基准坐标系得到的控制点所在位置的坐标值。

步骤S514，按照各所述控制点提取的先后顺序依次获取对应的位置参数，作为路径控制参数；

间隔预设时间依次将控制序列中的点作为当前的控制点，将当前的控制点对应的位置参数作为路径控制参数。

步骤S515，根据依次获取的各所述路径控制参数控制所述割草机器人行驶。

将当前的路径控制参数作为目标位置参数，获取割草机器人当前的位置参数，根据目标位置参数与割草机器人当前的位置参数之间的矢量关系，生成驱动装置500的控制指令，以使割草机器人行驶至路径控制参数对应的位置。控制割草机器人依次行驶至各路径控制参数所对应的位置，从而实现割草机器人沿目标行驶路径行驶。

在本实施例中，通过依据行驶方向提取目标行驶路径中的控制点，并获取各控制点的位置参数，在控制过程中，按照控制点的提取顺序将各控制点的位置参数作为路径控制参数控制割草机器人的行驶，从而实现割草机器人可沿目标行驶路径行驶。

进一步的，在第三实施例中，定义任意两个先后获取的路径控制参数分别为第一控制参数和第二控制参数，所述根据依次获取的各所述路径控制参数控制所述割草机器行驶的步骤包括：

步骤S516，控制所述割草机器人行驶至所述第一控制参数对应的位置；

步骤S517，获取所述割草机器人的当前位置参数；

步骤S518，根据所述当前位置参数和所述第一控制参数确定所述割草机器人的行驶偏移量；

第一控制参数为割草机器人运行的理论位置参数。将当前位置参数与第一控制参数的位置矢量差，该位置矢量差则可作为割草机器人相对于目标行驶路径的行驶偏移量。

步骤S519，根据所述行驶偏移量和所述第二控制参数控制所述割草机器人行驶。

具体的，可根据行驶偏移量调整驱动装置500的速度和方向后，控制割草机器人按照调整后的速度和方向运行至第二控制参数对应的位置。

通过上述方式，基于当前位置参数与第一控制参数确定割草机器人的行驶偏移量，再依据行驶偏移量与第二控制参数控制割草机器人的运行，从而有效的保证割草机器人的实际行驶路径不会偏离目标行驶路径，从而进一步的保证不会出现漏割草区域。

进一步的，基于上述第一实施例、第二实施例或第三实施例，提出本申请割草机器人控制方法的第四实施例。在第四实施例中，参照图9，所述控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径运行的步骤包括：

步骤S54，控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径运行，并实时获取所述割草机器人的当前电量、所述割草机器人当前的第一位置以及充电桩的第二位置；

具体的，割草机器人中可安装有电量检测装置检测割草机器人的当前电量。第一位置与第二位置可具体通过获取同一坐标系中割草机器人与充电桩的坐标得到。具体的，以充电桩的所在位置为原点建立基准坐标系，第二位置为原点坐标，第一位置为割草机器人在基准坐标系中的坐标值。

步骤S55，根据所述第一位置与所述第二位置确定所述割草机器人返回所述充电桩的最短路径；

具体的，可将第一位置与第二位置之间的直线路径作为最短路径。此外，也可判定第一位置与第二位置之间的直线路径上是否存在障碍物，若存在障碍物则确定障碍物位置及其范围，根据第一位置、第二位置与障碍物位置及其范围确定割草机器人返回所述充电桩的最短路径。

步骤S56，在所述当前电量不足时，控制所述割草机器人按照所述最短路径返回所述充电桩进行充电；

在当前电量小于预设电量时，可判定割草机器人的当前电量不足；此外，为了保证有足够的电量返回充电桩，可确定最短路径对应的所需电量作为目标电量，判断当前电量是否大于目标电量且当前电量与目标电量的差值小于或等于预设电量，若是，则可判定当前电量不足，割草机器人继续行走可能无法保证有充足电量返回充电桩充电；若当前电量大于目标电量且当前电量与目标电量的差值大于预设电量，则可判定当前电量充足。若当前电量小于目标电量，则可发出提示信息，提示相关人员为割草机器人进行充电。

步骤S57，在所述割草机器人充电完毕后，控制所述割草机器人返回所述第一位置并继续沿所述目标行驶路径运行。

通过上述方式，可保证割草机器人有充足的电量沿目标行驶路径行驶且完成整个目标区域的割草。

进一步的，基于上述第一实施例、第二实施例、第三实施例或第四实施例，提出本申请割草机器人控制方法的第五实施例。在第五实施例中，所述控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径运行的步骤之后，还包括：

步骤S60，在所述割草机器人到达所述目标行驶路径的终点时，控制所述割草机器人返回充电桩进行充电。

具体的，可获取目标行驶路径的终点位置以及割草机器人的当前位置，在割草机器人的当前位置位于终点位置或进入终点位置所在的一定区域范围内时，表明割草机器人已沿目标行驶路径完成全部割草作业，此时可关闭割草装置100，控制割草机器人以当前距离充电桩最短的路径返回充电桩进行充电。

在本实施例中，通过在割草机器人到达目标行驶路径的终点时，控制割草机器人返回充电桩进行充电，从而实现整个割草的过程无需人工干预且有序地进行，便于割草机器人下一次使用。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有割草机器人控制程序，所述割草机器人控制程序被处理器执行时实现如上实施例中割草机器人控制方法的相关步骤操作。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种割草机器人控制方法，其特征在于，所述割草机器人控制方法包括以下步骤：

获取待割草的目标区域；

确定割草机器人在所述目标区域中行驶路径的目标走向；

在所述目标区域内，根据预设间隔距离生成多条沿所述目标走向延伸且间隔设置的第一路径；其中，所述割草机器人的割草宽度大于所述预设间隔距离，且所述割草宽度与所述预设间隔距离之间的差值大于或等于预设阈值；

根据各所述第一路径确定所述割草机器人的目标行驶路径。

2.如权利要求1所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述确定割草机器人在所述目标区域中行驶路径的目标走向的步骤包括：

分析所述目标区域的形状；

根据所述目标区域的形状确定所述目标走向。

3.如权利要求2所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述目标区域的形状确定所述目标走向的步骤包括：

确定所述目标区域的形状中的最长边；

根据所述最长边的延伸方向确定所述目标走向。

4.如权利要求1至3中任一项所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述根据各所述第一路径确定所述割草机器人的目标行驶路径的步骤之后，还包括：

控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径运行。

5.如权利要求4所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述根据各所述第一路径确定所述割草机器人的目标行驶路径的步骤包括：

生成将各所述第一路径首尾连接的第二路径；

将所述第一路径和所述第二路径作为所述目标行驶路径。

6.如权利要求5所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径运行的步骤包括：

控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径行驶；

在所述割草机器人沿所述第一路径行驶时，控制所述割草机器人执行割草作业；

在所述割草机器人沿所述第二路径行驶时，控制所述割草机器人停止割草作业。

7.如权利要求6所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径行驶的步骤包括：

确定所述割草机器人在所述目标行驶路径中的行驶方向；

根据所述行驶方向依次提取所述目标行驶路径上多个点作为控制点；

获取各所述控制点的位置参数；

按照各所述控制点提取的先后顺序依次获取对应的位置参数，作为路径控制参数；

根据依次获取的各所述路径控制参数控制所述割草机器人行驶。

8.如权利要求7所述的割草机器人控制方法，其特征在于，定义任意两个先后获取的路径控制参数分别为第一控制参数和第二控制参数，所述根据依次获取的各所述路径控制参数控制所述割草机器行驶的步骤包括：

控制所述割草机器人行驶至所述第一控制参数对应的位置；

获取所述割草机器人的当前位置参数；

根据所述当前位置参数和所述第一控制参数确定所述割草机器人的行驶偏移量；

根据所述行驶偏移量和所述第二控制参数控制所述割草机器人行驶。

9.如权利要求4割草机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径运行的步骤包括：

控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径运行，并实时获取所述割草机器人的当前电量、所述割草机器人当前的第一位置以及充电桩的第二位置；

根据所述第一位置与所述第二位置确定所述割草机器人返回所述充电桩的最短路径；

在所述当前电量不足时，控制所述割草机器人按照所述最短路径返回所述充电桩进行充电；

在所述割草机器人充电完毕后，控制所述割草机器人返回所述第一位置并继续沿所述目标行驶路径运行；且/或，

所述控制所述割草机器人沿所述目标行驶路径运行的步骤之后，还包括：

在所述割草机器人到达所述目标行驶路径的终点时，控制所述割草机器人返回充电桩进行充电。

10.一种割草机器人，其特征在于，所述割草机器人包括：

控制装置，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的割草机器人控制程序，所述割草机器人控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的割草机器人控制方法的步骤；

割草装置，所述割草装置与所述控制装置连接，用于在开启时在目标区域内对草进行割剪。