CN115137255A - 充电异常处理方法、装置、可读存储介质及扫地机器人 - Google Patents

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CN115137255A CN202210753736.0A CN202210753736A CN115137255A CN 115137255 A CN115137255 A CN 115137255A CN 202210753736 A CN202210753736 A CN 202210753736A CN 115137255 A CN115137255 A CN 115137255A
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Abstract

本申请属于扫地机器人技术领域，尤其涉及一种充电异常处理方法、装置、计算机可读存储介质及扫地机器人。所述方法包括：在充电过程中检测扫地机器人是否处于断电状态；若所述扫地机器人处于断电状态，则检测充电桩是否处于断电状态，并检测所述充电桩是否处于遮挡状态；根据所述充电桩是否处于断电状态，以及所述充电桩是否处于遮挡状态，控制所述扫地机器人执行对应的异常处理策略。在本申请中，当扫地机器人处于断电状态时，会先对充电桩是否处于断电状态以及遮挡状态进行检测，然后根据检测结果来执行对应的异常处理策略，而不是像现有技术中那样直接进行全屋搜索，从而可以有效减少时间和电量的浪费。

Description

充电异常处理方法、装置、可读存储介质及扫地机器人
技术领域
本申请属于扫地机器人技术领域，尤其涉及一种充电异常处理方法、装置、计算机可读存储介质及扫地机器人。
背景技术
扫地机器人属于自动化程度比较高的智能设备，通常是用户向扫地机器人发起清扫任务或扫地机器人定时执行清扫任务，扫地机器人自动完成清扫任务，然后自动回到充电桩进行充电。为了保障扫地机器人在执行清扫任务时有足够的电量完成任务，扫地机器人在不工作的时候都需要在充电桩上充电。
在充电过程中，扫地机器人可能会由于各种异常情况导致无法正常充电。针对这种情况，在现有技术中往往会控制扫地机器人直接进行全屋搜索，重新寻找充电桩进行充电，从而可能造成大量不必要的时间和电量的浪费。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种充电异常处理方法、装置、计算机可读存储介质及扫地机器人，以解决现有的充电异常处理方法可能造成大量不必要的时间和电量的浪费的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种充电异常处理方法，可以包括：
在充电过程中检测扫地机器人是否处于断电状态；
若所述扫地机器人处于断电状态，则检测充电桩是否处于断电状态，并检测所述充电桩是否处于遮挡状态；
根据所述充电桩是否处于断电状态，以及所述充电桩是否处于遮挡状态，控制所述扫地机器人执行对应的异常处理策略。
在第一方面的一种具体实现方式中，所述检测充电桩是否处于断电状态，可以包括：
检测所述扫地机器人的红外接收装置是否接收到预设的红外载波信号；
若所述红外接收装置未接收到所述红外载波信号，则判定所述充电桩处于断电状态；
若所述红外接收装置接收到所述红外载波信号，则判定所述充电桩不处于断电状态。
在第一方面的一种具体实现方式中，所述检测所述充电桩是否处于遮挡状态，可以包括：
检测所述扫地机器人的雷达扫描数据中是否存在符合所述充电桩的外观特征的物体；
若所述雷达扫描数据中不存在符合所述充电桩的外观特征的物体，则判定所述充电桩处于遮挡状态；
若所述雷达扫描数据中存在符合所述充电桩的外观特征的物体，则判定所述充电桩不处于遮挡状态。
在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述充电桩是否处于断电状态，以及所述充电桩是否处于遮挡状态，控制所述扫地机器人执行对应的异常处理策略，可以包括：
若所述充电桩不处于断电状态，且所述充电桩不处于遮挡状态，则控制所述扫地机器人重新登录所述充电桩。
在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述充电桩是否处于断电状态，以及所述充电桩是否处于遮挡状态，控制所述扫地机器人执行对应的异常处理策略，可以包括：
若所述充电桩不处于断电状态，且所述充电桩处于遮挡状态，则控制所述扫地机器人停留原地，并发送预设的第一报警信息；所述第一报警信息用于指示所述充电桩处于遮挡状态。
在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述充电桩是否处于断电状态，以及所述充电桩是否处于遮挡状态，控制所述扫地机器人执行对应的异常处理策略，可以包括：
若所述充电桩处于断电状态，且所述充电桩不处于遮挡状态，则控制所述扫地机器人停留原地，并发送预设的第二报警信息；所述第二报警信息用于指示所述充电桩处于断电状态。
在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述充电桩是否处于断电状态，以及所述充电桩是否处于遮挡状态，控制所述扫地机器人执行对应的异常处理策略，可以包括：
若所述充电桩处于断电状态，且所述充电桩处于遮挡状态，则控制所述扫地机器人在预设的工作范围内重新进行充电桩搜索。
本申请实施例的第二方面提供了一种充电异常处理装置，可以包括：
第一检测模块，用于在充电过程中检测扫地机器人是否处于断电状态；
第二检测模块，用于若所述扫地机器人处于断电状态，则检测充电桩是否处于断电状态，并检测所述充电桩是否处于遮挡状态；
异常处理模块，用于根据所述充电桩是否处于断电状态，以及所述充电桩是否处于遮挡状态，控制所述扫地机器人执行对应的异常处理策略。
在第二方面的一种具体实现方式中，所述第二检测模块可以包括：
断电状态检测单元，用于检测所述扫地机器人的红外接收装置是否接收到预设的红外载波信号；若所述红外接收装置未接收到所述红外载波信号，则判定所述充电桩处于断电状态；若所述红外接收装置接收到所述红外载波信号，则判定所述充电桩不处于断电状态。
在第二方面的一种具体实现方式中，所述第二检测模块可以包括：
遮挡状态检测单元，用于检测所述扫地机器人的雷达扫描数据中是否存在符合所述充电桩的外观特征的物体；若所述雷达扫描数据中不存在符合所述充电桩的外观特征的物体，则判定所述充电桩处于遮挡状态；若所述雷达扫描数据中存在符合所述充电桩的外观特征的物体，则判定所述充电桩不处于遮挡状态。
在第二方面的一种具体实现方式中，所述异常处理模块可以包括：
第一处理单元，用于若所述充电桩不处于断电状态，且所述充电桩不处于遮挡状态，则控制所述扫地机器人重新登录所述充电桩。
在第二方面的一种具体实现方式中，所述异常处理模块可以包括：
第二处理单元，用于若所述充电桩不处于断电状态，且所述充电桩处于遮挡状态，则控制所述扫地机器人停留原地，并发送预设的第一报警信息；所述第一报警信息用于指示所述充电桩处于遮挡状态。
在第二方面的一种具体实现方式中，所述异常处理模块可以包括：
第三处理单元，用于若所述充电桩处于断电状态，且所述充电桩不处于遮挡状态，则控制所述扫地机器人停留原地，并发送预设的第二报警信息；所述第二报警信息用于指示所述充电桩处于断电状态。
在第二方面的一种具体实现方式中，所述异常处理模块可以包括：
第四处理单元，用于若所述充电桩处于断电状态，且所述充电桩处于遮挡状态，则控制所述扫地机器人在预设的工作范围内重新进行充电桩搜索。
本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种充电异常处理方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种扫地机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种充电异常处理方法的步骤。
本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在扫地机器人上运行时，使得扫地机器人执行上述任一种充电异常处理方法的步骤。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例在充电过程中检测扫地机器人是否处于断电状态；若所述扫地机器人处于断电状态，则检测充电桩是否处于断电状态，并检测所述充电桩是否处于遮挡状态；根据所述充电桩是否处于断电状态，以及所述充电桩是否处于遮挡状态，控制所述扫地机器人执行对应的异常处理策略。在本申请实施例中，当扫地机器人处于断电状态时，会先对充电桩是否处于断电状态以及遮挡状态进行检测，然后根据检测结果来执行对应的异常处理策略，而不是像现有技术中那样直接进行全屋搜索，从而可以有效减少时间和电量的浪费。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例中一种充电异常处理方法的一个实施例流程图；
图2为充电桩的示意图；
图3为扫地机器人的示意图；
图4为扫地机器人与充电桩的接触状态的示意图；
图5为扫地机器人的雷达扫描数据的示意图；
图6为本申请实施例中一种充电异常处理装置的一个实施例结构图；
图7为本申请实施例中一种扫地机器人的示意框图。
具体实施方式
为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本申请实施例的执行主体可以为任意一种类型的扫地机器人。在本申请实施例中，当扫地机器人处于断电状态时，会先对充电桩是否处于断电状态以及遮挡状态进行检测，然后根据检测结果来执行对应的异常处理策略，而不是像现有技术中那样直接进行全屋搜索，从而可以有效减少时间和电量的浪费。
请参阅图1，本申请实施例中一种充电异常处理方法的一个实施例可以包括：
步骤S101、在充电过程中检测扫地机器人是否处于断电状态。
图2所示为充电桩的示意图，如图所示，充电桩可以包括充电桩主体、插头、红外发射装置和充电金属接触片等关键部件。
图3所示为扫地机器人的示意图，如图所示，扫地机器人可以包括扫地机器人主体、雷达、红外接收装置和充电金属接触片等关键部件。
如果要让扫地机器人正常充电，需要满足以下两个条件：
1)充电桩的插头要插入良好，要有电接入到充电桩；
2)扫地机器人的两个金属接触片要与充电桩的两个金属接触片均接触上。图4所示为扫地机器人与充电桩的接触状态的示意图，其中，上图中的两个金属接触片均未接触上，中图中只有一个金属接触片接触上，这两种情况可能是人为触碰移动扫地机或充电桩导致的，也可能是家里宠物触碰移动扫地机或充电桩导致的，这两种情况均会导致扫地机不能充电。下图中的两个金属接触片均接触上，若此时有电通过插头接入充电桩，则扫地机器人可以正常充电。
若以上两个条件都满足，则扫地机器人可以正常充电，此时无需执行后续步骤。若以上任意一个条件不满足，则扫地机器人无法正常充电，即处于断电状态，此时继续执行后续步骤。
步骤S102、若扫地机器人处于断电状态，则检测充电桩是否处于断电状态，并检测充电桩是否处于遮挡状态。
当充电桩有电时，红外发射装置会自动发射预设的红外载波信号，因此可以通过检测扫地机器人的红外接收装置是否接收到红外载波信号来判断充电桩是否处于断电状态。若红外接收装置未接收到红外载波信号，则可以判定充电桩处于断电状态；若红外接收装置接收到红外载波信号，则可以判定充电桩不处于断电状态。
需要注意的是，对于不同的扫地机器人，红外接收装置的安装位置可能存在差异，若红外接收装置安装在面向红外发射装置的一侧，则可以直接通过检测扫地机器人的红外接收装置是否接收到红外载波信号来判断充电桩是否处于断电状态；若红外接收装置安装在面向红外发射装置的一侧，则可以先控制扫地机器人按照预设的目标距离向前移动，接着控制扫地机器人按照预设的目标角度进行旋转，然后再通过检测扫地机器人的红外接收装置是否接收到红外载波信号来判断充电桩是否处于断电状态。其中，目标距离可以根据实际情况进行设置，例如可以将其设置为0.3米或者其它取值，目标角度也可以根据实际情况进行设置，例如可以将其设置为180度或者其它取值，本申请实施例对两者均不作具体限定。
在本申请实施例中，扫地机器人可以使用雷达扫描周围环境，并检测扫地机器人的雷达扫描数据中是否存在符合充电桩的外观特征的物体。图4即为扫地机器人的雷达扫描数据的示意图，其中，图中的圆表示扫地机器人，图中的其它点是扫地机器人雷达扫描障碍物后得到的障碍物信息。若雷达扫描数据中不存在符合充电桩的外观特征的物体，则可以判定充电桩处于遮挡状态；若雷达扫描数据中存在符合充电桩的外观特征的物体，则可以判定充电桩不处于遮挡状态。其中，充电桩的外观特征可以是指定半径和大小的圆弧，也可以是指定大小的反光条等其它特征。
以对圆弧的检测为例，可以首先从雷达扫描数据中获取各个采样点，然后判断是否存在N个采样点满足预设的第一条件，N为大于1的整数，其具体取值可以根据实际情况确定，例如，可以将其设置为10、20、30等。
第一条件为各个第一误差值的绝对值之和小于预设的第一阈值，第一误差值为采样点到基准点的距离与预设的基准距离之差，基准点为雷达扫描范围内的任意一点。
若存在N个采样点满足第一条件，即下式成立：
Figure BDA0003721811420000081
也即下式成立：
Figure BDA0003721811420000082
则可以判定检测到圆弧形物体，说明充电桩不处于遮挡状态。若不存在N个采样点满足第一条件，则可以判定未检测到圆弧形物体，说明充电桩处于遮挡状态。其中，这N个采样点的坐标可分别表示为：(x1,y1)、(x2,y2)、……、(xn,yn)、……、(xN,yN)，1≤n≤N，基准点的坐标可表示为：(x0,y0)，R为基准距离，也即圆弧形物体的半径，其具体取值可以根据实际情况确定，例如，可以将其设置为15厘米、20厘米、25厘米等。Err1n为采样点(xn,yn)的第一误差值，且
Figure BDA0003721811420000091
Threshold1为第一阈值，其具体取值可以根据实际情况确定，其取值与N正相关，且与R正相关，即N取值越大，且R取值越大，则Threshold1的取值也越大，例如，可以将其设置为10厘米、15厘米、20厘米等。
在本申请实施例的另一种可能实现方式中，为了保证判定结果的准确性，N个采样点除了需满足第一条件之外，还需要进一步判断N个采样点是否满足预设的第二条件，第二条件为各个第二误差值的平均值小于预设的第二阈值，第二误差值为第一误差值与基准误差值之差的平方，基准误差值为第一误差值的平均值。
若N个采样点满足第二条件，即下式成立：
Figure BDA0003721811420000092
也即下式成立：
Figure BDA0003721811420000093
则可以判定检测到圆弧形物体，说明充电桩不处于遮挡状态，若N个采样点满足第二条件，则可以判定未检测到圆弧形物体，说明充电桩处于遮挡状态。其中，Err2n为采样点(xn,yn)的第二误差值，且Err2n＝(Err1n-AvErr)2，AvErr为基准误差值，且
Figure BDA0003721811420000094
Threshold2为第二阈值，其具体取值可以根据实际情况确定，例如，可以将其设置为50平方厘米、80平方厘米、100平方厘米等。
在本申请实施例的另一种可能实现中，充电桩可以为凹陷的圆弧形物体，从而更便于对扫地机器人进行充电，因此，为了进一步保证判定结果的准确性，N个采样点除了需满足第一条件和第二条件之外，还需要对其组成的物体是凸起的还是凹陷的进行判断。
具体地，首先获取扫地机器人的当前位置点，在本实施例所建立的坐标系下，扫地机器人的当前位置点的坐标应为(0,0)，即处于原点位置。然后计算从扫地机器人的当前位置点到基准点的第一向量，该第一向量可表示为：(x0,y0)，再计算目标采样点到基准点的第二向量，目标采样点为N个采样点中的任意一个采样点，该第二向量可表示为：(x0-xn,y0-yn)，最后判断第一向量与第二向量之间的夹角是否大于预设的角度阈值。一般地，可以将该角度阈值设置为90度，则需要第一向量与第二向量满足以下条件：
x0(x0-xn)+y0(y0-yn)<0
若该条件得到满足，即第一向量与第二向量之间的夹角大于90度，说明N个采样点组成的物体是凹陷的，则可以判定检测到圆弧形物体，说明充电桩不处于遮挡状态，若该条件不满足，说明N个采样点组成的物体是凸起的，则可以判定未检测到圆弧形物体，说明充电桩处于遮挡状态。
步骤S103、根据充电桩是否处于断电状态，以及充电桩是否处于遮挡状态，控制扫地机器人执行对应的异常处理策略。
若充电桩不处于断电状态，且充电桩不处于遮挡状态，则说明可能是由于某个触碰或移动的动作导致了扫地机器人与充电桩脱离，此时可以控制扫地机器人重新登录充电桩，也即重新尝试将扫地机器人的两个金属接触片与充电桩的两个金属接触片进行接触。
若充电桩不处于断电状态，且充电桩处于遮挡状态，则可以控制扫地机器人停留原地，并发送预设的第一报警信息。其中，第一报警信息用于指示充电桩处于遮挡状态。
若充电桩处于断电状态，且充电桩不处于遮挡状态，则可以控制扫地机器人停留原地，并发送预设的第二报警信息。其中，第二报警信息用于指示充电桩处于断电状态。
在以上的三种情况下，均无需进行全屋搜索，从而可以有效减少时间和电量的浪费。
若充电桩处于断电状态，且充电桩处于遮挡状态，则说明充电桩可能已被移走，此时可以进行全屋搜索，即控制扫地机器人在预设的工作范围内重新进行充电桩搜索。其中，工作范围可以为扫地机器人能够到达的范围。若搜索到充电桩，则可以控制扫地机器人登录充电桩进行充电；若搜索不到充电桩，则可以控制扫地机器人发送预设的第三报警信息。其中，第三报警信息用于指示充电桩搜索失败。
综上，本申请实施例在充电过程中检测扫地机器人是否处于断电状态；若扫地机器人处于断电状态，则检测充电桩是否处于断电状态，并检测充电桩是否处于遮挡状态；根据充电桩是否处于断电状态，以及充电桩是否处于遮挡状态，控制扫地机器人执行对应的异常处理策略。在本申请实施例中，当扫地机器人处于断电状态时，会先对充电桩是否处于断电状态以及遮挡状态进行检测，然后根据检测结果来执行对应的异常处理策略，而不是像现有技术中那样直接进行全屋搜索，从而可以有效减少时间和电量的浪费。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的一种充电异常处理方法，图6示出了本申请实施例提供的一种充电异常处理装置的一个实施例结构图。
本实施例中，一种充电异常处理装置可以包括：
第一检测模块601，用于在充电过程中检测扫地机器人是否处于断电状态；
第二检测模块602，用于若所述扫地机器人处于断电状态，则检测充电桩是否处于断电状态，并检测所述充电桩是否处于遮挡状态；
异常处理模块603，用于根据所述充电桩是否处于断电状态，以及所述充电桩是否处于遮挡状态，控制所述扫地机器人执行对应的异常处理策略。
在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述第二检测模块可以包括：
断电状态检测单元，用于检测所述扫地机器人的红外接收装置是否接收到预设的红外载波信号；若所述红外接收装置未接收到所述红外载波信号，则判定所述充电桩处于断电状态；若所述红外接收装置接收到所述红外载波信号，则判定所述充电桩不处于断电状态。
在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述第二检测模块可以包括：
遮挡状态检测单元，用于检测所述扫地机器人的雷达扫描数据中是否存在符合所述充电桩的外观特征的物体；若所述雷达扫描数据中不存在符合所述充电桩的外观特征的物体，则判定所述充电桩处于遮挡状态；若所述雷达扫描数据中存在符合所述充电桩的外观特征的物体，则判定所述充电桩不处于遮挡状态。
在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述异常处理模块可以包括：
第一处理单元，用于若所述充电桩不处于断电状态，且所述充电桩不处于遮挡状态，则控制所述扫地机器人重新登录所述充电桩。
在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述异常处理模块可以包括：
第二处理单元，用于若所述充电桩不处于断电状态，且所述充电桩处于遮挡状态，则控制所述扫地机器人停留原地，并发送预设的第一报警信息；所述第一报警信息用于指示所述充电桩处于遮挡状态。
在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述异常处理模块可以包括：
第三处理单元，用于若所述充电桩处于断电状态，且所述充电桩不处于遮挡状态，则控制所述扫地机器人停留原地，并发送预设的第二报警信息；所述第二报警信息用于指示所述充电桩处于断电状态。
在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述异常处理模块可以包括：
第四处理单元，用于若所述充电桩处于断电状态，且所述充电桩处于遮挡状态，则控制所述扫地机器人在预设的工作范围内重新进行充电桩搜索。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
图7示出了本申请实施例提供的一种扫地机器人的示意框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
如图7所示，该实施例的扫地机器人7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个充电异常处理方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S103。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块601至模块603的功能。
示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述扫地机器人7中的执行过程。
本领域技术人员可以理解，图7仅仅是扫地机器人7的示例，并不构成对扫地机器人7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述扫地机器人7还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器71可以是所述扫地机器人7的内部存储单元，例如扫地机器人7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述扫地机器人7的外部存储设备，例如所述扫地机器人7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述扫地机器人7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述扫地机器人7所需的其它程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/扫地机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/扫地机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种充电异常处理方法，其特征在于，包括：
在充电过程中检测扫地机器人是否处于断电状态；
若所述扫地机器人处于断电状态，则检测充电桩是否处于断电状态，并检测所述充电桩是否处于遮挡状态；
根据所述充电桩是否处于断电状态，以及所述充电桩是否处于遮挡状态，控制所述扫地机器人执行对应的异常处理策略。
2.根据权利要求1所述的充电异常处理方法，其特征在于，所述检测充电桩是否处于断电状态，包括：
检测所述扫地机器人的红外接收装置是否接收到预设的红外载波信号；
若所述红外接收装置未接收到所述红外载波信号，则判定所述充电桩处于断电状态；
若所述红外接收装置接收到所述红外载波信号，则判定所述充电桩不处于断电状态。
3.根据权利要求1所述的充电异常处理方法，其特征在于，所述检测所述充电桩是否处于遮挡状态，包括：
检测所述扫地机器人的雷达扫描数据中是否存在符合所述充电桩的外观特征的物体；
若所述雷达扫描数据中不存在符合所述充电桩的外观特征的物体，则判定所述充电桩处于遮挡状态；
若所述雷达扫描数据中存在符合所述充电桩的外观特征的物体，则判定所述充电桩不处于遮挡状态。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的充电异常处理方法，其特征在于，所述根据所述充电桩是否处于断电状态，以及所述充电桩是否处于遮挡状态，控制所述扫地机器人执行对应的异常处理策略，包括：
若所述充电桩不处于断电状态，且所述充电桩不处于遮挡状态，则控制所述扫地机器人重新登录所述充电桩。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的充电异常处理方法，其特征在于，所述根据所述充电桩是否处于断电状态，以及所述充电桩是否处于遮挡状态，控制所述扫地机器人执行对应的异常处理策略，包括：
若所述充电桩不处于断电状态，且所述充电桩处于遮挡状态，则控制所述扫地机器人停留原地，并发送预设的第一报警信息；所述第一报警信息用于指示所述充电桩处于遮挡状态。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的充电异常处理方法，其特征在于，所述根据所述充电桩是否处于断电状态，以及所述充电桩是否处于遮挡状态，控制所述扫地机器人执行对应的异常处理策略，包括：
若所述充电桩处于断电状态，且所述充电桩不处于遮挡状态，则控制所述扫地机器人停留原地，并发送预设的第二报警信息；所述第二报警信息用于指示所述充电桩处于断电状态。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的充电异常处理方法，其特征在于，所述根据所述充电桩是否处于断电状态，以及所述充电桩是否处于遮挡状态，控制所述扫地机器人执行对应的异常处理策略，包括：
若所述充电桩处于断电状态，且所述充电桩处于遮挡状态，则控制所述扫地机器人在预设的工作范围内重新进行充电桩搜索。
8.一种充电异常处理装置，其特征在于，包括：
第一检测模块，用于在充电过程中检测扫地机器人是否处于断电状态；
第二检测模块，用于若所述扫地机器人处于断电状态，则检测充电桩是否处于断电状态，并检测所述充电桩是否处于遮挡状态；
异常处理模块，用于根据所述充电桩是否处于断电状态，以及所述充电桩是否处于遮挡状态，控制所述扫地机器人执行对应的异常处理策略。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的充电异常处理方法的步骤。
10.一种扫地机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的充电异常处理方法的步骤。
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