CN112462326A - 一种位置信息确定方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

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CN112462326A CN202011280857.5A CN202011280857A CN112462326A CN 112462326 A CN112462326 A CN 112462326A CN 202011280857 A CN202011280857 A CN 202011280857A CN 112462326 A CN112462326 A CN 112462326A
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李斌
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Abstract

本说明书一个或多个实施例提供一种位置信息确定方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取目标车辆在第一时刻的位置信息、速度信息以及目标车辆和路边单元之间的接收信号强度值，其中，所述第一时刻用于指示当前时刻；基于所述位置信息、所述速度信息以及所述接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息，其中，所述第二时刻用于指示当前时刻的后一时刻。通过说明书实施例的方法能够结合位置信息、速度信息和接收信号强度值对位置信息进行确定，提高了确定位置信息的精度。

Description

一种位置信息确定方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本说明书一个或多个实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种位置信息确定方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
基于信号特征测量的无线定位，是指利用无线网络和定位终端提供待测节点位置、速度和方向等相关信息的服务。目前，无线网络定位方法种类多，其中基于距离的定位技术大致有四种：基于信号传输时间，基于信号传输时间差(TDOA)，基于信号到达角度以及基于接收信号强度RSSI值。
相比于其他三种方法，基于接收信号强度RSSI的定位方法相比于其他三种定位技术有着节点无需增加额外的硬件设备，功耗低，成本低等优点。但是由于道路交通环境复杂多变，会受信号反射、多径传播、天线增益、障碍物等多种因素影响，信号具有较强的时变性，使得测距误差较大的情况下出现定位不准确的问题。
发明内容
有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种位置信息确定方法和装置，以解决定位不准确的问题。
基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了一种位置信息确定方法，应用于包括车载单元和路边单元的系统，其特征在于，包括：
获取目标车辆在第一时刻的位置信息、速度信息以及目标车辆和路边单元之间的接收信号强度值，其中，所述第一时刻用于指示当前时刻；
基于所述位置信息、所述速度信息以及所述接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息，其中，所述第二时刻用于指示当前时刻的后一时刻。
在一些实施例中，上述方法还包括：
获取所述目标车辆的历史位置信息和历史速度信息；
基于所述历史位置信息和所述历史速度信息确定车辆状态方程；
基于所述车辆状态方程、所述位置信息、所述速度信息和所述接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息。
在一些实施例中，上述方法中所述基于所述车辆状态方程、所述位置信息、所述速度信息和所述接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息的方法是使用扩展卡尔曼滤波方法；
其中，所述扩展卡尔曼滤波方法包括：更新部分和预测部分，所述更新部分用于对所述第二时刻的位置信息和速度信息进行更新以及预测接收信号强度值；
所述预测部分用于对所述第二时刻的位置信息和速度信息进行预测。
在一些实施例中，上述方法还包括：
确定所述第一时刻和第三时刻的状态转移方程，其中，所述第三时刻用于指示当前时刻的前一时刻；
基于所述第三时刻的接收信号强度值预测所述第一时刻的接收信号强度值；
基于所述第一时刻的实际接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的接收信号强度值，基于所述第二时刻的接收信号强度值更新第二时刻的位置信息和速度信息。
在一些实施例中，上述方法还包括：发送所述第二时刻的位置信息和速度信息至至少一个路边单元。
第二方面，本申请实施例还提供了一种位置信息确定装置，应用于包括车辆和路边单元的系统，包括：
获取模块：用于获取目标车辆在第一时刻的位置信息、速度信息以及目标车辆和路边单元之间的接收信号强度值，其中，所述第一时刻用于指示当前时刻；
确定模块：用于基于所述位置信息、所述速度信息以及所述接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息，其中，所述第二时刻用于指示当前时刻的后一时刻。
在一些实施例中，上述获取模块还用于：
获取所述目标车辆的历史位置信息和历史速度信息；
基于所述历史位置信息和所述历史速度信息确定车辆状态方程；
基于所述车辆状态方程、所述位置信息、所述速度信息和所述接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息。
在一些实施例中，上述确定模块还用于：
确定所述第一时刻和第三时刻的状态转移方程，其中，所述第三时刻用于指示当前时刻的前一时刻；
基于所述第三时刻的接收信号强度值预测第一时刻的接收信号强度值；
基于所述第一时刻的实际接收信号强度值确定目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息。
第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的位置信息确定方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的位置信息确定方法。
从上面所述可以看出，本说明书一个或多个实施例提供的一种位置信息确定方法，应用于包括车辆和路边单元的系统，包括：获取目标车辆在第一时刻的位置信息、速度信息以及目标车辆和路边单元之间的接收信号强度，其中，所述第一时刻用于指示当前时刻；基于位置信息、速度信息以及接收信号强度预测所述目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息，其中，所述第二时刻用于指示当前时刻的后一时刻。通过本说明书结合了车辆的速度信息、位置信息和接收信号强度，对车辆位置进行精确地确定。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本说明书一个或多个实施例示意图；
图2为本说明书一个或多个实施例示意图；
图3为本说明书一个或多个实施例示意图；
图4为本说明书一个或多个实施例示意图；
图5为本说明书一个或多个实施例示意图；
图6示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
图1为本说明书一个或多个实施例示意图。
本申请实施例中智能交通车载网络的场景，包含车辆101上配置的车载单元、路边单元102及路边单元配置的边缘云服务器103，车载单元和路边单元102通信连接，可以是通过Vehicle-To-Infrastructure V2I技术进行通信。
图2为本说明书一个或多个实施例示意图。
本申请实施例提供的一种位置信息确定方法，结合图2，应用于图1的场景中，包括如下S201、S202和S203三个步骤：
S201：获取目标车辆在第一时刻的位置信息、速度信息以及目标车辆和路边单元之间的接收信号强度值；其中，所述第一时刻用于指示当前时刻；
具体的，当目标车辆进入路边单元RSU的射频区域时，车载单元OBU将与路边单元RSU建立通信连接，车载单元将当前时刻的车辆位置信息和当前时刻的速度信息发送至路边单元RSU及其路边单元RSU配置的边缘云服务器上；路边单元RSU得到了接收信号强度RSSI值。
S202:基于所述位置信息、所述速度信息以及所述接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息；其中，所述第二时刻用于指示当前时刻的后一时刻。
具体的，路边单元RSU得到其当前时刻的位置信息、速度信息和接收信号强度RSSI值，在路边单元RSU配置的边缘云服务器预测目标车辆在下一时刻的位置信息和速度信息。
应理解，本申请实施例中的当前时刻可以是t时刻，下一时刻可以是t+1时刻，并不以此限定本说明书的保护范围。
S203：发送所述第二时刻的位置信息和速度信息至至少一个路边单元。
在一个具体的实施例中，在一个路边单元RSU配置的边缘云服务器预测出目标车辆在下一时刻的位置信息和速度信息后，这里的发送可以是发送至其他路边单元。
图3为本说明书一个或多个实施例示意图。
在一些实施例中，结合图3，上述方法还包括S301、S302和S303三个步骤：
S301：获取所述目标车辆的历史位置信息和历史速度信息。
在一个具体的实施例中，可以通过车载单元获取目标车辆的历史位置信息和历史速度信息。
S302：基于所述历史位置信息和所述历史速度信息确定车辆状态方程。
在一个具体的实施例中，基于历史位置信息和历史速度信息，进行车辆状态方程的建模从而确定车辆状态方程，这里的车辆状态方程至少包括车辆的位置信息，速度信息，速度信息至少包括：水平速度和垂直速度。
S303：基于所述车辆状态方程、所述位置信息、所述速度信息和所述接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息。
在一个具体的实施例中，所述基于所述车辆状态方程、所述位置信息、所述速度信息和所述接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息的方法是使用扩展卡尔曼滤波方法。
在一个具体的实施例中，第一时刻指示当前时刻，第二时刻指示当前时刻的下一时刻，将车辆的历史速度信息和车辆与路边单元通信时的接收信号强度值作为车俩状态方程的输入，由于接收信号强度值与车辆速度是非线性关系，无法直接使用卡尔曼滤波方法，使用扩展卡尔曼滤波方法将非线性问题近似为线性问题进行处理，对车辆下一时刻的速度和位置进行最优估计从而确定最优的位置信息和速度信息。
其中，所述扩展卡尔曼滤波方法包括：更新部分和预测部分，所述更新部分用于对所述第二时刻的位置信息和速度信息进行更新以及预测接收信号强度值；所述预测部分用于对所述第二时刻的位置信息和速度信息进行预测。
其中，作为输入的无线信号的接收功率之间受收发单元之间的距离和传播因子影响，传播因子的数值大小取决于无线信号传播的环境。在复杂环境下，接收信号强度值容易受噪声以及建筑物遮挡的影响而出现较大的波动以及数据丢失，使得输入信息包含较大误差，影响对于车辆位置信息的最优估计。
为了解决上述问题，结合图4，上述方法还包括S401、S402和S403三个步骤：
S401：确定所述第一时刻和第三时刻的状态转移方程。
在一个具体的实施例中，第一时刻指示当前时刻，第三时刻指示当前时刻的上一时刻，如当前时刻可以是t时刻，上一时刻可以是t-1时刻。
S402：基于所述第三时刻的接收信号强度值预测第一时刻的接收信号强度值。
在一个具体的实施例中，基于状态转移方程，上一时刻接收信号强度值预测当前时刻的接收信号强度值。
应理解，在复杂环境下，为了减小和消除接收信号强度RSSI值中的噪声波动和数据突变，使用扩展卡尔曼滤波方法，利用前一时刻的位置信息将接收信号强度RSSI值平滑准确的输出，对当前时刻车辆位置信息做最优估计，同时利用最优估计预测下一时刻的接收信号强度RSSI值，形成闭环，达到提高定位精度的目的。
S403:基于所述第一时刻的实际接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的接收信号强度值，基于所述第二时刻的接收信号强度值更新第二时刻的位置信息和速度信息。
应理解，通过S401、S402和S403三个步骤，对于接收信号强度RSSI值，用更新后的车辆状态预测接收信号强度RSSI值，建立接收信号强度RSSI值前一时刻与当前时刻的状态转移方程，根据前一时刻的接收信号强度RSSI值预测当前时刻的接收信号强度RSSI值，再根据接收的实际RSSI值做出最优估计，这个过程称为预滤波，再用预滤波后的接收信号强度RSSI值更新车辆位置信息和速度信息，以此循环，进一步提高了位置信息确定的准确性。
下面结合具体的车辆状态方程、状态转移方程以及扩展卡尔曼滤波方法对本申请进行进一步说明。
在一个车载网络中，该网络包括车载单元OBU、路边单元RSU及路边单元RSU配置的边缘云服务器。车载单元和路边单元通过V2I技术进行通信。RSUi的位置用(xi,yi)来表示，车辆在t时刻的位置由(x(t),y(t))来表示，车辆在水平和垂直方向的速度由(vx(t),vy(t))来表示。
为了预测车辆下一时刻的位置信息，将一个n维车辆状态方程建模，车辆状态方程可表示为：
X(t+1)＝F(t)X(t)+G(t)u(t)+w(t)
Z(t)＝H(t)X(t)+v(t)
其中，X(t)是车辆在t时刻的状态向量，包括位置(x(t),y(t))和水平和垂直方向的速度由(vx(t),vy(t))；F(t)是车辆在t时刻的状态转移矩阵；G(t)是是车辆在t时刻的输入向量；u(t)是车辆在t时刻的加速度；Z(t)是RSU在t时刻所接收到的RSSI值；H(t)是车辆在t时刻的观测矩阵；w(t)表示系统误差；v(t)表示观测误差，都是呈高斯分布的白噪声，分别服从N(0,Q)和N(0,R)分布。
通过扩展卡尔曼滤对车辆状态X(t)进行预测，包括位置(x(t),y(t))和水平和垂直方向的速度由(vx(t),vy(t))，其中，所述扩展卡尔曼滤波方法包括：更新部分和预测部分，所述更新部分用于对所述第一时刻的位置信息和速度信息进行更新，所述预测部分用于对所述第二时刻的位置信息和速度信息进行预测。
在t时刻已知
Figure BDA0002780680910000071
为车辆状态，P(t)为误差协方差矩阵，则位置信息确定方法如下：
则，首先，预测车辆状态信息
Figure BDA0002780680910000072
其中，
Figure BDA0002780680910000073
是车辆状态X(t+1)在t+1时刻的预测值，即先验估计；
Figure BDA0002780680910000074
是车辆状态X(t)在t时刻更新后的值，即后验估计。
其次，计算协方差矩阵：
Figure BDA0002780680910000081
其中，
Figure BDA0002780680910000082
是t+1时刻的先验误差协方差，
Figure BDA0002780680910000083
表示在t时刻后验误差的协方差；Q表示v(t)的协方差矩阵。
接下来，对卡尔曼增益进行更新：
Figure BDA0002780680910000084
Figure BDA0002780680910000085
其中，
Figure BDA0002780680910000086
是车辆在t+1时刻的卡尔曼增益，其变化受
Figure BDA0002780680910000087
影响。R表示v(t)的协方差矩阵。
更新车辆状态信息和误差协方差矩阵；
Figure BDA0002780680910000088
P(t+1)＝(I-K(t+1)H(t+1))P(t+1)
其中，
Figure BDA0002780680910000089
是车辆状态信息在t+1时刻的最优估计。
用更新后的车辆状态接收信号强度RSSI值；
D(t+1)＝H(t+1)F(t+1)H(t+1)-1
Figure BDA00027806809100000810
Figure BDA00027806809100000811
其中，
Figure BDA00027806809100000812
是接收信号强度RSSI值在t+1时刻的先验估计；D(t+1)是RSSI信号值在t+1时刻的状态转移矩阵。
计算观测值的协方差矩阵和其卡尔曼增益：
Figure BDA00027806809100000813
Figure BDA00027806809100000814
其中，
Figure BDA00027806809100000815
是t+1时刻的先验误差协方差，
Figure BDA00027806809100000816
表示在t时刻后验误差的协方差；QZ表示vZ(t)的协方差矩阵。
更新观测值和其误差协方差矩阵：
Figure BDA00027806809100000817
PZ(t+1)＝(I-KZ(t+1))PZ(t+1)
其中，
Figure BDA00027806809100000818
是接收信号强度RSSI值在t+1时刻的最优估计，将更新后的观测值
Figure BDA00027806809100000819
带入
Figure BDA00027806809100000820
P(t+1)＝(I-K(t+1)H(t+1))P(t+1)
用于更新车辆状态信息，以此循环。
在传统的基于接收信号强度RSSI值定位中，在复杂环境下接收信号强度值衰减严重且受噪声干扰造成振荡，使得接收信号强度RSSI值稳定性较差，使得定位精度下降。
图5为本说明书一个或多个实施例示意图。
第二方面，本申请实施例提供了一种位置信息确定装置，应用于包括车辆和路边单元的系统，结合图5，包括：
获取模块501：用于获取目标车辆在第一时刻的位置信息、速度信息以及目标车辆和路边单元之间的接收信号强度值，其中，所述第一时刻用于指示当前时刻。
具体的，当目标车辆进入路边单元RSU的射频区域时，车载单元OBU将与路边单元RSU建立通信连接，车载单元将当前时刻的车辆位置信息和当前时刻的速度信息发送至路边单元RSU及其路边单元RSU配置的边缘云服务器上；路边单元RSU得到了接收信号强度RSSI值。
确定模块502：用于基于所述位置信息、所述速度信息以及所述接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息，其中，所述第二时刻用于指示当前时刻的后一时刻。
具体的，路边单元RSU得到其当前时刻的位置信息、速度信息和接收信号强度RSSI值，在路边单元RSU配置的边缘云服务器确定目标车辆在下一时刻的位置信息和速度信息。
应理解，本申请实施例中的当前时刻可以是t时刻，下一时刻可以是t+1时刻，并不以此限定本说明书的保护范围。
发送模块503：用于发送所述第二时刻的位置信息和速度信息至至少一个路边单元。
在一个具体的实施例中，在一个路边单元RSU配置的边缘云服务器预测出目标车辆在下一时刻的位置信息和速度信息后，这里的发送可以是发送至其他路边单元。
在一些实施例中，所述获取模块还用于：
获取所述目标车辆的历史位置信息和历史速度信息；
基于所述历史位置信息和所述历史速度信息确定车辆状态方程；
基于所述车辆状态方程、所述位置信息、所述速度信息和所述接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息。
在一个具体的实施例中，所述基于所述车辆状态方程、所述位置信息、所述速度信息和所述接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息的方法是使用扩展卡尔曼滤波方法。
在一个具体的实施例中，第一时刻指示当前时刻，第二时刻指示当前时刻的下一时刻，将车辆的历史速度信息和车辆与路边单元通信时的接收信号强度值作为车俩状态方程的输入，由于接收信号强度值与车辆速度是非线性关系，无法直接使用卡尔曼滤波方法，使用扩展卡尔曼滤波方法将非线性问题近似为线性问题进行处理，对车辆下一时刻的速度和位置进行最优估计从而确定最优的位置信息和速度信息。
其中，所述扩展卡尔曼滤波方法包括：更新部分和预测部分，所述更新部分用于对所述第二时刻的位置信息和速度信息进行更新以及预测接收信号强度值；所述预测部分用于对所述第二时刻的位置信息和速度信息进行预测。
其中，作为输入的无线信号的接收功率之间受收发单元之间的距离和传播因子影响，传播因子的数值大小取决于无线信号传播的环境。在复杂环境下，接收信号强度值容易受噪声以及建筑物遮挡的影响而出现较大的波动以及数据丢失，使得输入信息包含较大误差，影响对于车辆位置信息的最优估计。
在一些实施例中，所述确定模块还用于：
确定所述第一时刻和第三时刻的状态转移方程，其中，所述第三时刻用于指示当前时刻的前一时刻；
基于所述第三时刻的接收信号强度值预测第一时刻的接收信号强度值；
基于所述第一时刻的实际接收信号强度值确定目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息。
第三方面，本说明书还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述的位置信息确定方法。
第四方面，本说明书还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述的位置信息确定方法。
需要说明的是，本说明书一个或多个实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本说明书一个或多个实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书一个或多个实施例时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
上述实施例的装置用于实现前述实施例中相应的方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
图6示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。
处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。
存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。
输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。
总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本说明书一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本说明书一个或多个实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本说明书一个或多个实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本说明书一个或多个实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本说明书一个或多个实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。
本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种位置信息确定方法，应用于包括车载单元和路边单元的系统，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆在第一时刻的位置信息、速度信息以及目标车辆和路边单元之间的接收信号强度值，其中，所述第一时刻用于指示当前时刻；
基于所述位置信息、所述速度信息以及所述接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息，其中，所述第二时刻用于指示当前时刻的后一时刻。
2.根据权利要求1所述的位置信息确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标车辆的历史位置信息和历史速度信息；
基于所述历史位置信息和所述历史速度信息确定车辆状态方程；
基于所述车辆状态方程、所述位置信息、所述速度信息和所述接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息。
3.根据权利要求2所述的位置信息确定方法，其特征在于，所述基于所述车辆状态方程、所述位置信息、所述速度信息和所述接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息的方法是使用扩展卡尔曼滤波方法；
其中，所述扩展卡尔曼滤波方法包括：更新部分和预测部分，所述更新部分用于对所述第二时刻的位置信息和速度信息进行更新以及预测接收信号强度值；
所述预测部分用于对所述第二时刻的位置信息和速度信息进行预测。
4.根据权利要求3所述的位置信息确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述第一时刻和第三时刻的状态转移方程，其中，所述第三时刻用于指示当前时刻的前一时刻；
基于所述第三时刻的接收信号强度值预测所述第一时刻的接收信号强度值；
基于所述第一时刻的实际接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的接收信号强度值，基于所述第二时刻的接收信号强度值更新第二时刻的位置信息和速度信息。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：发送所述第二时刻的位置信息和速度信息至至少一个路边单元。
6.一种位置信息确定装置，应用于包括车辆和路边单元的系统，其特征在于，包括：
获取模块：用于获取目标车辆在第一时刻的位置信息、速度信息以及目标车辆和路边单元之间的接收信号强度值，其中，所述第一时刻用于指示当前时刻；
确定模块：用于基于所述位置信息、所述速度信息以及所述接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息，其中，所述第二时刻用于指示当前时刻的后一时刻。
7.根据权利要求6所述的位置信息确定装置，其特征在于，所述获取模块还用于：
获取所述目标车辆的历史位置信息和历史速度信息；
基于所述历史位置信息和所述历史速度信息确定车辆状态方程；
基于所述车辆状态方程、所述位置信息、所述速度信息和所述接收信号强度值确定所述目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息。
8.根据权利要求6所述的位置信息确定装置，其特征在于，所述确定模块还用于：
确定所述第一时刻和第三时刻的状态转移方程，其中，所述第三时刻用于指示当前时刻的前一时刻；
基于所述第三时刻的接收信号强度值预测第一时刻的接收信号强度值；
基于所述第一时刻的实际接收信号强度值确定目标车辆在第二时刻的位置信息和速度信息。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任意一项所述的位置信息确定方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至5任意一项所述的位置信息确定方法。
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