CN111435159B - 一种进行定位的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种进行定位的方法和设备，用以解决目前确定整周模糊度的方法较为困难，且耗时较长的问题。本发明实施例在进行定位时，接收设备根据接收到的至少两个C‑PRS信号确定虚拟相位测量值；根据接收到的PRS信号确定TOA测量值；根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定虚拟整周模糊度；最后根据所述虚拟整周模糊度确定所述接收设备位置。此方法减少了整周模糊度搜索空间，更加快速的确定整周模糊度，从而提升了确定接收设备位置的效率。

Description

一种进行定位的方法和设备
技术领域
本发明涉及无线通信技术领域，特别涉及一种进行定位的方法和设备。
背景技术
在进行无线通信的过程中，经常需要确定终端的位置，目前进行终端定位的方式有多种，其中，一种为3GPP无线通讯系统的自身定位参考信号的终端定位方法。这种方法的特点是基于无线通讯系统自身的PRS(positioning reference signal，定位参考信号)定位，可在接收不到网络外部参考信号环境里工作，但这些定位方法的共同问题是定位精度较低。第二种为基于GNSS(Global navigation satellite system，全球导航卫星系统)卫星信号的终端定位方法，但是利用GNSS卫星信号定位无法在GNSS卫星信号弱或接收不到时正常工作。还有一种为基于3GPP无线电通讯系统自身的载波信号相位测量值的UE定位方法。
其中，基于3GPP无线电通讯系统自身的载波信号相位测量值的终端定位方法中，3GPP线通讯系统中信号的发送端不仅发送PRS，而且发送用于C-PRS(carrier phasepositioning reference signal，载波相位定位参考信号)。接收端通过接收PRS和C-PRS,获得定位测量值，包括TOA(Time of Arrival，到达时间)/TDOA(Time difference ofArrival，到达时间差)和载波相位测量值。这种方法利用3GPP无线通讯系统自身发送定位参考信号和载波参考信号定位，可在GNSS卫星信号弱或接收不到时工作，高精度地确定终端的位置。
但是利用载波相位测量值进行定位时需要确定载波相位测量值里包含的一个载波波长整数倍的未知数，通常称为整周模糊度。因此，利用载波相位测量值定位的关键因素之一是如何在短时间内快速和可靠地搜索出在载波相位测量值中的整周模糊度，而目前确定整周模糊度的方法较为困难，且耗时较长。
发明内容
本发明实施例提供一种进行定位的方法和设备，用以解决目前确定整周模糊度的方法较为困难，且耗时较长的问题。
第一方面，本发明实施例提供的一种进行定位的方法包括：
接收设备根据接收到的发送设备发送的至少两个C-PRS信号确定虚拟相位测量值；所述接收设备根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的PRS信号确定TOA测量值；所述接收设备根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定用于表示虚拟相位测量值包含的整数倍载波波长的虚拟整周模糊度；所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度确定所述接收设备位置。
上述方法，通过接收设备收到的发送设备发送的至少两个C-PRS信号确定虚拟相位测量值，再根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定虚拟整周模糊度，最后根据所述虚拟整周模糊度确定所述接收设备位置，减少了整周模糊度搜索空间，更加快速的确定整周模糊度，从而提升了确定接收设备位置的效率。
在一种可能的实现方式中，所述接收设备根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的PRS信号确定TOA测量值，包括：若所述接收设备接收到一个发送设备发送的PRS信号，则根据所述PRS信号经过TOA测量算法运算确定非差分的TOA测量值；或若所述接收设备接收到至少两个发送设备发送的PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备，则根据所述PRS信号经过TOA测量算法运算得到至少两个非差分的TOA测量值，并通过参考发送设备与非参考发送设备的TOA测量值进行差分运算，确定单差分的TOA测量值；或若所述至少两个发送设备向多个接收设备发送PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备、其中一个接收设备为位置已知的参考接收设备，则所述接收设备对所有的发送设备发送的PRS信号经过TOA测量算法运算和单差分运算得到多个接收设备各自的单差分的TOA测量值，并对多个接收设备各自的单差分的TOA测量值再进行差分运算，得到双差分的TOA测量值。
上述方法，分别介绍了本发明实施例所述接收设备如何通过非差分、单差分、双差分的方式确定TOA测量值。
在一种可能的实现方式中，所述接收设备根据接收到的发送设备发送的至少两个C-PRS信号确定虚拟相位测量值，包括：所述接收设备确定每个C-PRS信号对应的实际相位测量值；所述接收设备根据确定的所述C-PRS信号对应的实际相位测量值确定所述虚拟相位测量值。
上述方法，简单介绍了本发明实施例中虚拟相位测量值确定方法。
在一种可能的实现方式中，所述接收设备确定每个C-PRS信号对应的实际相位测量值，包括：若所述接收设备接收到一个发送设备发送的C-PRS信号，则根据所述C-PRS信号经过载波相位测量算法运算确定非差分的实际相位测量值；或若所述接收设备接收到至少两个发送设备发送的C-PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备，则根据所述C-PRS信号经过载波相位测量算法运算得到至少两个非差分的载波相位测量值，并通过参考发送设备与非参考发送设备的载波相位测量值进行差分运算，确定单差分的实际相位测量值；或，若所述至少两个发送设备向多个接收设备发送C-PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备、其中一个接收设备为位置已知的参考接收设备，则所述接收设备对所有的发送设备发送的C-PRS信号经过载波相位测量算法运算和单差分运算得到多个接收设备各自的单差分的实际相位测量值，并对多个接收设备各自的单差分的载波相位测量值再进行差分运算，得到双差分的实际相位测量值。
上述方法，分别介绍了本发明实施例所述接收设备如何通过非差分、单差分、双差分的方式确定实际相位测量值。
在一种可能的实现方式中，所述接收设备根据确定的所述C-PRS信号对应的实际相位测量值确定所述虚拟相位测量值，包括：所述接收设备将每个C-PRS信号对应的实际相位测量值与波长相关加权系数进行加权处理；所述接收设备将所述每个加权处理结果进行累加合并得到虚拟相位测量值。
上述方法，更加具体的介绍了本发明实施例中虚拟相位测量值确定方法。
在一种可能的实现方式中，所述接收设备根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定用于表示虚拟相位测量值包含的整数倍载波波长的虚拟整周模糊度，包括：所述接收设备根据所述TOA测量值、所述虚拟相位测量值、由C-PRS信号的波长与波长相关加权系数加权得到的虚拟波长，确定所述虚拟整周模糊度。
上述方法，介绍了本发明实施例中虚拟整周模糊度确定方法。
在一种可能的实现方式中，所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度确定所述接收设备位置，包括：所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度确定真实整周模糊度；所述接收设备根据所述真实整周模糊度确定所述接收设备位置。
上述方法，所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度确定真实整周模糊度；从而使所述接收设备根据所述真实整周模糊度确定所述接收设备位置。
在一种可能的实现方式中，所述接收设备将所述虚拟整周模糊度作为所述真实整周模糊度；或所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度、虚拟相位测量值、接收到的一个C-PRS信号的波长及所述C-PRS信号对应的相位测量值，确定所述真实整周模糊度。
上述方法，提供了两种确定真实整周模糊度的方法，从而等到两种确定接收设备位置的方法，适应性更强。
第二方面，本发明实施例提供的一种进行定位的方法包括：
发送设备配置至少两个C-PRS信号；所述发送设备将PRS信号及配置的所述至少两个C-PRS信号向接收设备发送。
上述方法，发送设备配置至少两个C-PRS信号，并向接收设备发送至少两个C-PRS信号，从而使所述接收设备根据接收到的至少两个C-PRS信号确定虚拟相位测量值，再根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定虚拟整周模糊度，最后根据所述虚拟整周模糊度确定所述接收设备位置，减少了整周模糊度搜索空间，更加快速的确定整周模糊度，从而提升了确定接收设备位置的效率。
在一种可能的实现方式中，其中，通过所述发送设备配置的至少两个C-PRS信号的波长确定的虚拟相位测量误差的量级与通过所述发送设备配置的至少两个C-PRS信号的波长确定的TOA测量误差的量级比值在设定范围内。
上述方法，所述发送设备在配置至少两个C-PRS信号时，使所述配置的至少两个C-PRS信号的波长确定的虚拟相位测量误差的量级与通过所述发送设备配置的至少两个C-PRS信号的波长确定的TOA测量误差的量级比值在设定范围内，从而更好的进行整周模糊度搜索。
第三方面，本发明实施例提供一种进行定位的设备，包括：处理器以及收发机：
所述处理器，用于根据收发机接收到的发送设备发送的至少两个C-PRS信号确定虚拟相位测量值；根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的PRS信号确定TOA测量值；根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定用于表示虚拟相位测量值包含的整数倍载波波长的虚拟整周模糊度；根据所述虚拟整周模糊度确定所述接收设备位置。
第四方面，本发明实施例提供一种进行定位的设备，包括：处理器以及收发机：
所述处理器，用于配置至少两个C-PRS信号；将PRS信号及配置的所述至少两个C-PRS信号通过收发机向接收设备发送。
第五方面，本发明实施例还提供了一种进行定位的设备，该设备包括：
至少一个处理单元以及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行上述第一方面中任一方面的各实施例的功能。
第六方面，本发明实施例还提供了一种进行定位的设备，该设备包括：
至少一个处理单元以及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行上述第二方面中任一方面的各实施例的功能。
第七方面，本申请还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一方面所述方法的步骤。
第八方面，本申请还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第二方面中任一方面所述方法的步骤。
另外，第三方面至第八方面中任意一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面至第二方面中不同实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一种进行定位的系统结构示意图；
图2为本发明实施例第一种进行定位的设备结构示意图；
图3为本发明实施例第二种进行定位的设备结构示意图；
图4为本发明实施例第三种进行定位的设备结构示意图；
图5为本发明实施例第四种进行定位的设备结构示意图；
图6为本发明实施例第一种进行定位的方法示意图；
图7为本发明实施例第二种进行定位的方法示意图；
图8为本发明实施例一种进行定位的方法流程示意图。
具体实施方式
为了使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明实施例一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明实施例保护的范围。
下面对文中出现的一些词语进行解释：
(1)本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
(2)“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
(3)本申请实施例中“非差分方式”是指直接使用TOA和相位测量值计算UE位置而不使用差分技术。
(4)本申请实施例中“差分方式”是指首先对TOA和相位测量值进行差分，消除测量值中的一些共同的偏差，然后用于差分后TOA和相位测量值计算UE位置，其中，差分方式又有单差分和双差分两种。
(5)本申请实施例中“单差分方式”是指选某个发送端(或接收端)作为参考端，然后将由其它发送端(或接收端)相关的测量值与由参考端相关的测量值进行差分。
(6)本申请实施例中“双差分方式”是指对单差分方式后的测量值再次差分，以同时消除与发送端和接收端有关的测量误差，例如BS和UE的时钟偏移。
(7)本申请实施例中“虚拟整周模糊度”是指用于表示虚拟相位测量值包含的整数倍载波波长。
本发明主要通过发送端发送PRS和至少两个不同频率的C-PRS，从而使接收端确定出至少两个相位测量值，并用所述至少两个相位测量值构造虚拟相位测量值，快速搜索虚拟相位值的虚拟整周模糊度，然后利用虚拟整周模糊度和虚拟相位测量值计算出UE位置。
需要说明的是，由于C-PRS可以是纯正弦载波，所占用的带宽非常窄，在不同频率上发送至少两个C-PRS信号并不会占用太多无线电资源。
如图1所示，本发明实施例提供一种进行定位的系统，该系统包括：
接收设备100，用于根据收发机接收到的发送设备发送的至少两个C-PRS信号确定虚拟相位测量值；根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的PRS信号确定TOA测量值；根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定用于表示虚拟相位测量值包含的整数倍载波波长的虚拟整周模糊度；根据所述虚拟整周模糊度确定所述接收设备位置。
发送设备101，用于配置至少两个C-PRS信号；将PRS信号及配置的所述至少两个C-PRS信号通过收发机向接收设备发送。
上述方法，通过接收设备收到的发送设备发送的至少两个C-PRS信号确定虚拟相位测量值，再根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定虚拟整周模糊度，最后根据所述虚拟整周模糊度确定所述接收设备位置，减少了整周模糊度搜索空间，更加快速的确定整周模糊度，从而提升了确定接收设备位置的效率。
本发明实施例中所述发送设备首先需要配置至少两个C-PRS信号，从而将PRS信号及配置的所述至少两个C-PRS信号通过收发机向接收设备发送，而发送设备在配置至少两个C-PRS信号需要考虑一定的因素，例如C-PRS传输频率f1和f2的绝对位置和C-PRS传输频率f1和f2的相对位置，因为利用载波相位测量来定位时，一般采用低频来传输C-PRS。这样，相对的载波波长较长。在相同量级的TOA测量误差下，搜索整周模糊度的搜索空间较小，同时选择C-PRS传输频率f1和f2的相对位置时应考虑虚拟载波波长λv和虚拟测量误差wv，从λv的角度来看，应将f1和f2配置得较相近，以产生较长的λv，减少搜索空间。从wv的角度来看，f1和f2配置的配置不能太接近，以避免使wv过大，降低搜索的可靠性。因此，本发明实施例提出通过所述发送设备配置的至少两个C-PRS信号的波长确定的虚拟相位测量误差的量级与通过所述发送设备配置的至少两个C-PRS信号的波长确定的TOA测量误差的量级比值在设定范围内。
所述接收设备接收所述发送设备发送的至少两个不同频率的C-PRS，根据接收到的所述至少两个不同频率的C-PRS确定至少两个相位测量值，并用所述至少两个相位测量值构造虚拟相位测量值，其中，所述虚拟相位值主要是所述接收设备根据确定的所述C-PRS信号对应的实际相位测量值确定的。
具体的，所述接收设备将每个C-PRS信号对应的实际相位测量值与波长相关加权系数进行加权处理；所述接收设备将所述每个加权处理结果进行累加合并得到虚拟相位测量值。
所述接收设备在确定所述虚拟相位测量值后，快速搜索虚拟相位值的虚拟整周模糊度，然后利用虚拟整周模糊度和虚拟相位测量值计算出UE位置。其中，所述虚拟整周模糊度主要是所述接收设备根据所述TOA测量值、所述虚拟相位测量值、由C-PRS信号的波长与波长相关加权系数加权得到的虚拟波长进行确定。
需要说明的是，所述波长相关加权系数可根据实际情况进行确定，任何适用于本发明，可作为本发明波长相关加权的系数都属于本发明保护范围。
其中，所述接收设备根据所述虚拟”整周模糊度和虚拟相位测量值计算出UE位置时，可有多种方式，下面分别进行介绍。
确定方式1：通过所述虚拟”整周模糊度和虚拟相位测量值直接计算出UE位置。
确定方式2：所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度、虚拟相位测量值、接收到的一个C-PRS信号的波长及所述C-PRS信号对应的相位测量值，确定所述真实整周模糊度，根据所述真实整周模糊度和实际相位测量值计算出UE位置。
目前现有技术可以通过非差分、单差分、双差分的方式使用TOA和相位测量值进行定位，其中，所述非差分、单差分、双差分的方式也同样适用于本发明，下面根据不同方式，且假设每种方式中每个发送设备发送两个不同频率的C-PRS信号，分别进行介绍。
其中，下述公式中T表示以米为单位的TOA测量值，r是发射端和接收端之间的几何距离，c是光速，br和bt分别是接收机和发射机的时钟偏移，P是以载波周期为单位的相位测量值，λ是C-PRS的载波波长，N是未知整周模糊度，wT是TOA测量误差，wT是相位测量误差。
方式1、非差分方式。
本发明实施例中所述接收设备根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的PRS信号确定TOA测量值，在非差分方式中，具体为若所述接收设备接收到一个发送设备发送的PRS信号，则根据所述PRS信号经过TOA测量算法运算确定非差分的TOA测量值。
所述接收设备确定每个C-PRS信号对应的实际相位测量值，在非差分方式中，具体为若所述接收设备接收到一个发送设备发送的C-PRS信号，则根据所述C-PRS信号经过载波相位测量算法运算确定非差分的实际相位测量值。
假设，接收设备为a，发送设备为i，所述发送设备i发送的两个C-PRS信号的频率分别为f1和f2。
步骤1：获取TOA测量值和相位测量值。
接收设备a通过测量发送设备i发送的PRS得到TOA测量值T，通过测量发送设备i发送的两个C-PRS信号得到来自频率f1和f2的相位测量值P1和P2：
T＝r+c(br-bt)+wT (1)
λ1P1＝r+c(br-bt)+λ1N1+wP1 (2)
λ2P2＝r+c(br-bt)+λ2N2+wP2 (3)
注：为了简单和清晰起见，在不产生混淆的情况下，我们省略了代表发送端和接收端的上、下标志符号。
步骤2：构造具有较长虚拟波长的虚拟相位测量值。
假设波长相关加权系数为λ2/(λ2-λ1)和-λ1/(λ2-λ1)，分别用λ2/(λ2-λ1)和-λ1/(λ2-λ1)乘以等式(2)和(3)的两边，然后将它们加在一起，我们得到以下虚拟相位测量Pv：
λvPv＝r+c(br-bt)+λvNv+wv (4)
其中，λv,Nv和wv分别是虚拟波长，虚拟整周模糊度和虚拟相位测量误差。
步骤3：快速搜索虚拟整周模糊度Nv。
由等式(1)和(4)可得以下搜索虚拟整周模糊度Nv的关系式：
Nv＝(λvPv-T)/λv+(wT-wv)/λv (5)
步骤4a：使用虚拟相位测量值进行定位；或，
步骤4b：使用真实相位测量值进行定位。
本发明实施例中，在获得Nv之后，可以使用所述Nv来搜索真实N1或N2以进行更精确的定位。其中，N1可以通过使用公式(2)和(4)来搜索；而N2可以通过使用公式(3)和(4)来搜索。
假设，选取搜索真实的N1来进行更精确的定位，则由式(2)和(4)可得以下搜索N1的关系式：
N1＝(λ1P1-λvPv+λvNv)/λ1+(wv-w1)/λ1 (1)
最后，通过所述N1和实际相位测量值确定所述接收设备的位置。
方式2、单差分方式。
本发明实施例中所述接收设备根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的PRS信号确定TOA测量值，在单差分方式中，具体为若所述接收设备接收到至少两个发送设备发送的PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备，则根据所述PRS信号经过TOA测量算法运算得到至少两个非差分的TOA测量值，并通过参考发送设备与非参考发送设备的TOA测量值进行差分运算，确定单差分的TOA测量值。
所述接收设备确定每个C-PRS信号对应的实际相位测量值，在单差分方式中，具体为若所述接收设备接收到至少两个发送设备发送的C-PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备，则根据所述C-PRS信号经过载波相位测量算法运算得到至少两个非差分的载波相位测量值，并通过参考发送设备与非参考发送设备的载波相位测量值进行差分运算，确定单差分的实际相位测量值。
假设，有两个发送设备，分别为发送设备i和j。
步骤1：获取单差分DOA测量值(TDOA)和单差分相位测量值。
假设，单差分运算后的TOA测量值(又也被称为TDOA)和相位测量值为：
Figure BDA0001943323500000121
Figure BDA0001943323500000122
Figure BDA0001943323500000123
其中，上标“ij”表示单差分运算是相对两个发送端i和j测量值之间进行的，即
xij＝xi-xj(x＝T,r,bt,wT；P1,N1,w1；P2,N2,w2) (3)
其中，x表示上面公式(7)到(9)中的变量的通用公式。
如果我们假设BS是发射设备，UE是接收设备，则在单个差分方式中接收端UE的时钟偏差被消除。
步骤2：构造具有较长虚拟波长的虚拟单差分相位测量值。
假设波长相关加权系数为λ2/(λ2-λ1)和-λ1/(λ2-λ1)，分别用λ2/(λ2-λ1)和-λ1/(λ2-λ1)乘以等式(8)和(9)的两边，然后将它们加在一起，我们得到以下虚拟单差分相位测量值
Figure BDA0001943323500000124
Figure BDA0001943323500000125
其中λv,
Figure BDA0001943323500000126
和
Figure BDA0001943323500000127
分别是虚拟载波波长，单差分波相位测量相关的虚拟整周模糊度和虚拟测量误差。
步骤3：快速搜索虚拟整周模糊度Nv。
由等式(7)和(11)可得以下搜索虚拟整周模糊度
Figure BDA0001943323500000131
的关系式：
Figure BDA0001943323500000132
步骤4a：使用虚拟相位测量值进行定位；或，
步骤4b：使用真实相位测量值进行定位。
本发明实施例中，在获得
Figure BDA0001943323500000133
之后，可以使用
Figure BDA0001943323500000134
进一步搜索
Figure BDA0001943323500000135
或
Figure BDA00019433235000001315
然后用
Figure BDA0001943323500000136
和/或
Figure BDA0001943323500000137
以进行更精确的定位。其中，
Figure BDA0001943323500000138
可以通过使用公式(8)和(11)来搜索；而N2可以通过使用公式(9)和(11)来搜索。
假设，选取搜索真实的
Figure BDA0001943323500000139
来进行更精确的定位，则由式(8)和(11)可得以下搜索
Figure BDA00019433235000001310
的关系式：
Figure BDA00019433235000001311
最后，通过
Figure BDA00019433235000001312
以及
Figure BDA00019433235000001313
和/或
Figure BDA00019433235000001314
进行更精确的定位。
方式3、双差分方式。
本发明实施例中所述接收设备根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的PRS信号确定TOA测量值，在双差分方式中，具体为若所述至少两个发送设备向多个接收设备发送PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备、其中一个接收设备为位置已知的参考接收设备，则所述接收设备对所有的发送设备发送的PRS信号经过TOA测量算法运算和单差分运算得到多个接收设备各自的单差分的TOA测量值，并对多个接收设备各自的单差分的TOA测量值再进行差分运算，得到双差分的TOA测量值。
所述接收设备确定每个C-PRS信号对应的实际相位测量值，在双差分方式中，具体为若所述至少两个发送设备向多个接收设备发送C-PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备、其中一个接收设备为位置已知的参考接收设备，则所述接收设备对所有的发送设备发送的C-PRS信号经过载波相位测量算法运算和单差分运算得到多个接收设备各自的单差分的实际相位测量值，并对多个接收设备各自的单差分的载波相位测量值再进行差分运算，得到双差分的实际相位测量值。
假设，有两个接收设备，分别为接收设备a和b，有两个发送设备，分别为发送设备i和j。
步骤1：获取双差分DOA测量值(TDOA)和双差分相位测量值。
假设，接收端设备a和b对发送设备i和j测量TOA和载波相位，并对所得的TOA和载波相位测量值进行双差分。双差分后的测量值为：
Figure BDA0001943323500000141
Figure BDA0001943323500000142
Figure BDA0001943323500000143
其中双上标“ij”代表发送端i和j之间的差分方式，双下标“ab”代表接收端a和b之间的差分方式。由式(14)、(15)和(16)可知，双差分之后，发送机和接收机的时钟偏移误差都已被消除。
步骤2：构造具有较长虚拟波长的虚拟双差分相位测量值。
假设波长相关加权系数为λ2/(λ2-λ1)和-λ1/(λ2-λ1)，分别用λ2/(λ2-λ1)和-λ1/(λ2-λ1)乘以等式(15)和(16)的两边，然后将它们加在一起，我们得到以下虚拟双差分相位测量值
Figure BDA0001943323500000144
Figure BDA0001943323500000145
其中，λv,
Figure BDA0001943323500000146
和
Figure BDA0001943323500000147
分别是虚拟载波波长，与双差分载波相位测量相关的虚拟整周模糊度和虚拟测量误差。
步骤3：快速搜索虚拟整周模糊度Nv。
由等式(14)和(17)可得以下搜索虚拟整周模糊度
Figure BDA0001943323500000148
的关系式：
Figure BDA0001943323500000149
步骤4a：使用虚拟相位测量值进行定位；
在获得
Figure BDA00019433235000001410
之后，可以直接使用虚拟相位测量值
Figure BDA00019433235000001411
进行定位，这时定位精度取决于虚拟相位测量误差
Figure BDA00019433235000001412
步骤4b：使用真实相位测量值进行定位。
本发明实施例中，在获得
Figure BDA0001943323500000151
之后，可以使用
Figure BDA0001943323500000152
进一步搜索
Figure BDA0001943323500000153
或
Figure BDA0001943323500000154
然后用
Figure BDA0001943323500000155
和/或
Figure BDA0001943323500000156
以进行更精确的定位。其中，
Figure BDA0001943323500000157
可以通过使用公式(15)和(18)来搜索；而
Figure BDA0001943323500000158
可以通过使用公式(16)和(18)来搜索。
假设，选取搜索真实的
Figure BDA0001943323500000159
来进行更精确的定位，则由式(15)和(18)可得以下搜索
Figure BDA00019433235000001510
的关系式：
Figure BDA00019433235000001511
最后，通过
Figure BDA00019433235000001512
以及
Figure BDA00019433235000001513
和/或
Figure BDA00019433235000001514
进行更精确的定位。
需要说明的是，在本发明中PRS代表所有可用于测量TOA的参考信号，例如它包括可用于传统OTDOA(observed time difference of arrival，观测到的到达时差)/UTDOA(uplink observed time difference of arrival，上行链路观测到的到达时差)定位的PRS、CIS-RS(Channel state indication reference signal，通道状态指示参考信号)、SRS(Sounding reference signal，探测参考信号)等。
在一些可能的实施方式中，本发明实施例提供的对一种进行定位的方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序代码在计算机设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算机设备执行本说明书中描述的根据本发明各种示例性实施方式的进行定位的方法中的步骤。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
根据本发明的实施方式的用于数据转发控制的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在服务器设备上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被信息传输、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由周期网络动作系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备。
如图2所示，本发明实施例一种进行定位的设备，该设备包括处理器200、存储器201和收发机202；
处理器200负责管理总线架构和通常的处理，存储器201可以存储处理器200在执行操作时所使用的数据。收发机202用于在处理器200的控制下接收和发送数据。
总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器200代表的一个或多个处理器和存储器201代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。处理器200负责管理总线架构和通常的处理，存储器201可以存储处理器200在执行操作时所使用的数据。
本发明实施例揭示的流程，可以应用于处理器200中，或者由处理器200实现。在实现过程中，信号处理流程的各步骤可以通过处理器200中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。处理器200可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器201，处理器200读取存储器201中的信息，结合其硬件完成信号处理流程的步骤。
具体地，处理器200，用于读取存储器201中的程序并执行：
根据接收到的发送设备发送的至少两个C-PRS信号确定虚拟相位测量值；根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的PRS信号确定TOA测量值；根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定用于表示虚拟相位测量值包含的整数倍载波波长的虚拟整周模糊度；根据所述虚拟整周模糊度确定所述接收设备位置。
可选的，所述处理器200具体用于：
若接收到一个发送设备发送的PRS信号，则根据所述PRS信号经过TOA测量算法运算确定非差分的TOA测量值；或，
若接收到至少两个发送设备发送的PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备，则根据所述PRS信号经过TOA测量算法运算得到至少两个非差分的TOA测量值，并通过参考发送设备与非参考发送设备的TOA测量值进行差分运算，确定单差分的TOA测量值；或，
若所述至少两个发送设备向多个接收设备发送PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备、其中一个接收设备为位置已知的参考接收设备，则对所有的发送设备发送的PRS信号经过TOA测量算法运算和单差分运算得到多个接收设备各自的单差分的TOA测量值，并对多个接收设备各自的单差分的TOA测量值再进行差分运算，得到双差分的TOA测量值。
可选的，所述处理器200具体用于：
确定每个C-PRS信号对应的实际相位测量值；根据确定的所述C-PRS信号对应的实际相位测量值确定所述虚拟相位测量值。
可选的，所述处理器200具体用于：
若接收到一个发送设备发送的C-PRS信号，则根据所述C-PRS信号经过载波相位测量算法运算确定非差分的实际相位测量值；或，
若接收到至少两个发送设备发送的C-PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备，则根据所述C-PRS信号经过载波相位测量算法运算得到至少两个非差分的载波相位测量值，并通过参考发送设备与非参考发送设备的载波相位测量值进行差分运算，确定单差分的实际相位测量值；或，
若所述至少两个发送设备向多个接收设备发送C-PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备、其中一个接收设备为位置已知的参考接收设备，则对所有的发送设备发送的C-PRS信号经过载波相位测量算法运算和单差分运算得到多个接收设备各自的单差分的实际相位测量值，并对多个接收设备各自的单差分的载波相位测量值再进行差分运算，得到双差分的实际相位测量值。
可选的，所述处理器200具体用于：
将每个C-PRS信号对应的实际相位测量值与波长相关加权系数进行加权处理；将所述每个加权处理结果进行累加合并得到虚拟相位测量值。
可选的，所述处理器200具体用于：
根据所述TOA测量值、所述虚拟相位测量值、由C-PRS信号的波长与波长相关加权系数加权得到的虚拟波长，确定所述虚拟整周模糊度。
可选的，所述处理器200具体用于：
根据所述虚拟整周模糊度确定真实整周模糊度；根据所述真实整周模糊度确定所述接收设备位置。
可选的，所述处理器200具体用于：
所述接收设备将所述虚拟整周模糊度作为所述真实整周模糊度；或，
所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度、虚拟相位测量值、接收到的一个C-PRS信号的波长及所述C-PRS信号对应的相位测量值，确定所述真实整周模糊度。
如图3所示，本发明提供一种进行定位的设备，该设备包括：
确定模块300：用于根据接收到的发送设备发送的至少两个载波相位定位参考信号C-PRS信号确定虚拟相位测量值；根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的定位基准信号PRS信号确定到达时间TOA测量值；根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定用于表示虚拟相位测量值包含的整数倍载波波长的虚拟整周模糊度；
处理模块301：用于根据所述虚拟整周模糊度确定所述接收设备位置。
可选的，所述确定模块300具体用于：
若接收到一个发送设备发送的PRS信号，则根据所述PRS信号经过TOA测量算法运算确定非差分的TOA测量值；或，
若接收到至少两个发送设备发送的PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备，则根据所述PRS信号经过TOA测量算法运算得到至少两个非差分的TOA测量值，并通过参考发送设备与非参考发送设备的TOA测量值进行差分运算，确定单差分的TOA测量值；或，
若所述至少两个发送设备向多个接收设备发送PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备、其中一个接收设备为位置已知的参考接收设备，则对所有的发送设备发送的PRS信号经过TOA测量算法运算和单差分运算得到多个接收设备各自的单差分的TOA测量值，并对多个接收设备各自的单差分的TOA测量值再进行差分运算，得到双差分的TOA测量值。
可选的，所述确定模块300具体用于：
确定每个C-PRS信号对应的实际相位测量值；根据确定的所述C-PRS信号对应的实际相位测量值确定所述虚拟相位测量值。
可选的，所述确定模块300具体用于：
若接收到一个发送设备发送的C-PRS信号，则根据所述C-PRS信号经过载波相位测量算法运算确定非差分的实际相位测量值；或，
若接收到至少两个发送设备发送的C-PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备，则根据所述C-PRS信号经过载波相位测量算法运算得到至少两个非差分的载波相位测量值，并通过参考发送设备与非参考发送设备的载波相位测量值进行差分运算，确定单差分的实际相位测量值；或，
若所述至少两个发送设备向多个接收设备发送C-PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备、其中一个接收设备为位置已知的参考接收设备，则对所有的发送设备发送的C-PRS信号经过载波相位测量算法运算和单差分运算得到多个接收设备各自的单差分的实际相位测量值，并对多个接收设备各自的单差分的载波相位测量值再进行差分运算，得到双差分的实际相位测量值。
可选的，可选的，所述确定模块300具体用于：
将每个C-PRS信号对应的实际相位测量值与波长相关加权系数进行加权处理；将所述每个加权处理结果进行累加合并得到虚拟相位测量值。
可选的，所述确定模块300具体用于：
根据所述TOA测量值、所述虚拟相位测量值、由C-PRS信号的波长与波长相关加权系数加权得到的虚拟波长，确定所述虚拟整周模糊度。
可选的，所述处理模块301具体用于：
根据所述虚拟整周模糊度确定真实整周模糊度；根据所述真实整周模糊度确定所述接收设备位置。
可选的，所述确定模块300具体用于：
所述接收设备将所述虚拟整周模糊度作为所述真实整周模糊度；或，
所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度、虚拟相位测量值、接收到的一个C-PRS信号的波长及所述C-PRS信号对应的相位测量值，确定所述真实整周模糊度。
如图4所示，本发明实施例一种数据传输的终端，该设备包括处理器400、存储器401和收发机402；
处理器400负责管理总线架构和通常的处理，存储器401可以存储处理器400在执行操作时所使用的数据。收发机402用于在处理器400的控制下接收和发送数据。
总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器400代表的一个或多个处理器和存储器401代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。处理器400负责管理总线架构和通常的处理，存储器401可以存储处理器400在执行操作时所使用的数据。
本发明实施例揭示的流程，可以应用于处理器400中，或者由处理器400实现。在实现过程中，信号处理流程的各步骤可以通过处理器400中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。处理器400可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器401，处理器400读取存储器401中的信息，结合其硬件完成信号处理流程的步骤。
具体地，处理器400，用于读取存储器401中的程序并执行：
配置至少两个C-PRS信号；将PRS信号及配置的所述至少两个C-PRS信号通过收发机向接收设备发送。
可选的，其中，通过所述发送设备配置的至少两个C-PRS信号的波长确定的虚拟相位测量误差的量级与通过所述发送设备配置的至少两个C-PRS信号的波长确定的TOA测量误差的量级比值在设定范围内。
如图5所示，本发明提供一种进行定位的设备，该设备包括：
配置模块500：用于配置至少两个C-PRS信号；
处理模块501：将PRS信号及配置的所述至少两个C-PRS信号向接收设备发送。
可选的，其中，通过所述发送设备配置的至少两个C-PRS信号的波长确定的虚拟相位测量误差的量级与通过所述发送设备配置的至少两个C-PRS信号的波长确定的TOA测量误差的量级比值在设定范围内。
本发明实施例还提供一种非易失性可读存储介质，包括程序代码，当所述程序代码在计算设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算设备执行进行定位的方法的步骤。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种进行定位的方法，由于该方法对应的设备是本发明实施例进行定位的设备，并且该方法解决问题的原理与该设备相似，因此该方法的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图6所示，本发明实施例提供的一种进行定位的方法，具体包括以下步骤：
步骤600、接收设备根据接收到的发送设备发送的至少两个C-PRS信号确定虚拟相位测量值；
步骤601、所述接收设备根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的PRS信号确定TOA测量值；
步骤602、所述接收设备根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定用于表示虚拟相位测量值包含的整数倍载波波长的虚拟整周模糊度。
步骤603、所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度确定所述接收设备位置。
可选的，所述接收设备根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的PRS信号确定TOA测量值，包括：
若所述接收设备接收到一个发送设备发送的PRS信号，则根据所述PRS信号经过TOA测量算法运算确定非差分的TOA测量值；或，
若所述接收设备接收到至少两个发送设备发送的PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备，则根据所述PRS信号经过TOA测量算法运算得到至少两个非差分的TOA测量值，并通过参考发送设备与非参考发送设备的TOA测量值进行差分运算，确定单差分的TOA测量值；或，
若所述至少两个发送设备向多个接收设备发送PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备、其中一个接收设备为位置已知的参考接收设备，则所述接收设备对所有的发送设备发送的PRS信号经过TOA测量算法运算和单差分运算得到多个接收设备各自的单差分的TOA测量值，并对多个接收设备各自的单差分的TOA测量值再进行差分运算，得到双差分的TOA测量值。
可选的，所述接收设备根据接收到的发送设备发送的至少两个C-PRS信号确定虚拟相位测量值，包括：
所述接收设备确定每个C-PRS信号对应的实际相位测量值；
所述接收设备根据确定的所述C-PRS信号对应的实际相位测量值确定所述虚拟相位测量值。
可选的，所述接收设备确定每个C-PRS信号对应的实际相位测量值，包括：
若所述接收设备接收到一个发送设备发送的C-PRS信号，则根据所述C-PRS信号经过载波相位测量算法运算确定非差分的实际相位测量值；或，
若所述接收设备接收到至少两个发送设备发送的C-PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备，则根据所述C-PRS信号经过载波相位测量算法运算得到至少两个非差分的载波相位测量值，并通过参考发送设备与非参考发送设备的载波相位测量值进行差分运算，确定单差分的实际相位测量值；或，
若所述至少两个发送设备向多个接收设备发送C-PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备、其中一个接收设备为位置已知的参考接收设备，则所述接收设备对所有的发送设备发送的C-PRS信号经过载波相位测量算法运算和单差分运算得到多个接收设备各自的单差分的实际相位测量值，并对多个接收设备各自的单差分的载波相位测量值再进行差分运算，得到双差分的实际相位测量值。
可选的，所述接收设备根据确定的所述C-PRS信号对应的实际相位测量值确定所述虚拟相位测量值，包括：
所述接收设备将每个C-PRS信号对应的实际相位测量值与波长相关加权系数进行加权处理；
所述接收设备将所述每个加权处理结果进行累加合并得到虚拟相位测量值。
可选的，所述接收设备根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定用于表示虚拟相位测量值包含的整数倍载波波长的虚拟整周模糊度，包括：
所述接收设备根据所述TOA测量值、所述虚拟相位测量值、由C-PRS信号的波长与波长相关加权系数加权得到的虚拟波长，确定所述虚拟整周模糊度。
可选的，所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度确定所述接收设备位置，包括：
所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度确定真实整周模糊度；
所述接收设备根据所述真实整周模糊度确定所述接收设备位置。
可选的，所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度确定真实整周模糊度，包括：
所述接收设备将所述虚拟整周模糊度作为所述真实整周模糊度；或，
所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度、虚拟相位测量值、接收到的一个C-PRS信号的波长及所述C-PRS信号对应的相位测量值，确定所述真实整周模糊度。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种进行定位的方法，由于该方法对应的设备是本发明实施例进行定位的设备，并且该方法解决问题的原理与该设备相似，因此该方法的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图7所示，本发明实施例还提供一种进行定位的方法，该方法包括：
步骤700、发送设备配置至少两个C-PRS信号；
步骤701、所述发送设备将PRS信号及配置的所述至少两个C-PRS信号向接收设备发送。
可选的，其中，通过所述发送设备配置的至少两个C-PRS信号的波长确定的虚拟相位测量误差的量级与通过所述发送设备配置的至少两个C-PRS信号的波长确定的TOA测量误差的量级比值在设定范围内。
上述本申请提供的实施例中，为了实现上述本申请实施例提供的方法中的各功能，发送设备以及接收设备可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块、还是硬件结构加软件模块的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。
如图8所示，本发明实施例提供的一种进行定位的方法，具体包括以下步骤：
步骤800、发送设备配置至少两个C-PRS信号；
步骤801、所述发送设备将PRS信号及配置的所述至少两个C-PRS信号向接收设备发送；
步骤802、接收设备接收发送设备发送的PRS信号及至少两个C-PRS信号；
步骤803、所述接收设备根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的PRS信号确定TOA测量值；
步骤804、所述接收设备确定每个C-PRS信号对应的实际相位测量值；
步骤805、所述接收设备根据确定的所述C-PRS信号对应的实际相位测量值确定所述虚拟相位测量值；
步骤806、所述接收设备根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定用于表示虚拟相位测量值包含的整数倍载波波长的虚拟整周模糊度；
步骤807、所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度确定所述接收设备位置。
以上参照示出根据本申请实施例的方法、装置(系统)和/或计算机程序产品的框图和/或流程图描述本申请。应理解，可以通过计算机程序指令来实现框图和/或流程图示图的一个块以及框图和/或流程图示图的块的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机的处理器和/或其它可编程数据处理装置，以产生机器，使得经由计算机处理器和/或其它可编程数据处理装置执行的指令创建用于实现框图和/或流程图块中所指定的功能/动作的方法。
相应地，还可以用硬件和/或软件(包括固件、驻留软件、微码等)来实施本申请。更进一步地，本申请可以采取计算机可使用或计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，其具有在介质中实现的计算机可使用或计算机可读程序代码，以由指令执行系统来使用或结合指令执行系统而使用。在本申请上下文中，计算机可使用或计算机可读介质可以是任意介质，其可以包含、存储、通信、传输、或传送程序，以由指令执行系统、装置或设备使用，或结合指令执行系统、装置或设备使用。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (19)

1.一种进行定位的方法，其特征在于，该方法包括：
接收设备根据接收到的发送设备发送的至少两个载波相位定位参考信号C-PRS信号确定虚拟相位测量值包括：
所述接收设备确定每个C-PRS信号对应的实际相位测量值；
所述接收设备将每个C-PRS信号对应的实际相位测量值与波长相关加权系数进行加权处理；
所述接收设备将所述每个加权处理结果进行累加合并得到虚拟相位测量值；
所述接收设备根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的定位基准信号PRS信号确定到达时间TOA测量值；
所述接收设备根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定用于表示虚拟相位测量值包含的整数倍载波波长的虚拟整周模糊度；
所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度确定所述接收设备位置。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收设备根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的PRS信号确定TOA测量值，包括：
若所述接收设备接收到一个发送设备发送的PRS信号，则根据所述PRS信号经过TOA测量算法运算确定非差分的TOA测量值；或
若所述接收设备接收到至少两个发送设备发送的PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备，则根据所述PRS信号经过TOA测量算法运算得到至少两个非差分的TOA测量值，并通过参考发送设备与非参考发送设备的TOA测量值进行差分运算，确定单差分的TOA测量值；或
若所述至少两个发送设备向多个接收设备发送PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备、其中一个接收设备为位置已知的参考接收设备，则所述接收设备对所有的发送设备发送的PRS信号经过TOA测量算法运算和单差分运算得到多个接收设备各自的单差分的TOA测量值，并对多个接收设备各自的单差分的TOA测量值再进行差分运算，得到双差分的TOA测量值。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收设备确定每个C-PRS信号对应的实际相位测量值，包括：
若所述接收设备接收到一个发送设备发送的C-PRS信号，则根据所述C-PRS信号经过载波相位测量算法运算确定非差分的实际相位测量值；或
若所述接收设备接收到至少两个发送设备发送的C-PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备，则根据所述C-PRS信号经过载波相位测量算法运算得到至少两个非差分的载波相位测量值，并通过参考发送设备与非参考发送设备的载波相位测量值进行差分运算，确定单差分的实际相位测量值；或
若所述至少两个发送设备向多个接收设备发送C-PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备、其中一个接收设备为位置已知的参考接收设备，则所述接收设备对所有的发送设备发送的C-PRS信号经过载波相位测量算法运算和单差分运算得到多个接收设备各自的单差分的实际相位测量值，并对多个接收设备各自的单差分的载波相位测量值再进行差分运算，得到双差分的实际相位测量值。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收设备根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定用于表示虚拟相位测量值包含的整数倍载波波长的虚拟整周模糊度，包括：
所述接收设备根据所述TOA测量值、所述虚拟相位测量值、由C-PRS信号的波长与波长相关加权系数加权得到的虚拟波长，确定所述虚拟整周模糊度。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度确定所述接收设备位置，包括：
所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度确定真实整周模糊度；
所述接收设备根据所述真实整周模糊度确定所述接收设备位置。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度确定真实整周模糊度，包括：
所述接收设备将所述虚拟整周模糊度作为所述真实整周模糊度；或
所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度、虚拟相位测量值、接收到的一个C-PRS信号的波长及所述C-PRS信号对应的相位测量值，确定所述真实整周模糊度。
7.一种进行定位的方法，其特征在于，该方法包括：
发送设备配置至少两个C-PRS信号；
所述发送设备将PRS信号及配置的所述至少两个C-PRS信号向接收设备发送，以使所述接收设备所述至少两个C-PRS信号确定虚拟相位测量值，并根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的定位基准信号PRS信号确定到达时间TOA测量值之后，根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定用于表示虚拟相位测量值包含的整数倍载波波长的虚拟整周模糊度，以及根据所述虚拟整周模糊度确定所述接收设备位置，其中，所述虚拟相位测量值为所述接收设备确定每个C-PRS信号对应的实际相位测量值，并将每个C-PRS信号对应的实际相位测量值与波长相关加权系数进行加权处理之后，将所述每个加权处理结果进行累加合并得到的。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，其中，通过所述发送设备配置的至少两个C-PRS信号的波长确定的虚拟相位测量误差的量级与通过所述发送设备配置的至少两个C-PRS信号的波长确定的TOA测量误差的量级比值在设定范围内。
9.一种进行定位的设备，其特征在于，该设备包括：处理器、存储器和收发机；
其中，所述处理器，用于读取存储器中的程序并执行：
根据接收到的发送设备发送的至少两个C-PRS信号确定虚拟相位测量值，具体包括：接收设备确定每个C-PRS信号对应的实际相位测量值；所述接收设备将每个C-PRS信号对应的实际相位测量值与波长相关加权系数进行加权处理；所述接收设备将所述每个加权处理结果进行累加合并得到虚拟相位测量值；
根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的PRS信号确定TOA测量值；根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定用于表示虚拟相位测量值包含的整数倍载波波长的虚拟整周模糊度；根据所述虚拟整周模糊度确定接收设备位置。
10.如权利要求9所述的设备，其特征在于，所述处理器具体用于：
若接收到一个发送设备发送的PRS信号，则根据所述PRS信号经过TOA测量算法运算确定非差分的TOA测量值；或
若接收到至少两个发送设备发送的PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备，则根据所述PRS信号经过TOA测量算法运算得到至少两个非差分的TOA测量值，并通过参考发送设备与非参考发送设备的TOA测量值进行差分运算，确定单差分的TOA测量值；或
若所述至少两个发送设备向多个接收设备发送PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备、其中一个接收设备为位置已知的参考接收设备，则对所有的发送设备发送的PRS信号经过TOA测量算法运算和单差分运算得到多个接收设备各自的单差分的TOA测量值，并对多个接收设备各自的单差分的TOA测量值再进行差分运算，得到双差分的TOA测量值。
11.如权利要求9所述的设备，其特征在于，所述处理器具体用于：
若接收到一个发送设备发送的C-PRS信号，则根据所述C-PRS信号经过载波相位测量算法运算确定非差分的实际相位测量值；或
若接收到至少两个发送设备发送的C-PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备，则根据所述C-PRS信号经过载波相位测量算法运算得到至少两个非差分的载波相位测量值，并通过参考发送设备与非参考发送设备的载波相位测量值进行差分运算，确定单差分的实际相位测量值；或
若所述至少两个发送设备向多个接收设备发送C-PRS信号，且其中一个发送设备为参考发送设备、其中一个接收设备为位置已知的参考接收设备，则对所有的发送设备发送的C-PRS信号经过载波相位测量算法运算和单差分运算得到多个接收设备各自的单差分的实际相位测量值，并对多个接收设备各自的单差分的载波相位测量值再进行差分运算，得到双差分的实际相位测量值。
12.如权利要求9所述的设备，其特征在于，所述处理器具体用于：
根据所述TOA测量值、所述虚拟相位测量值、由C-PRS信号的波长与波长相关加权系数加权得到的虚拟波长，确定所述虚拟整周模糊度。
13.如权利要求9所述的设备，其特征在于，所述处理器具体用于：
根据所述虚拟整周模糊度确定真实整周模糊度；根据所述真实整周模糊度确定所述接收设备位置。
14.如权利要求13所述的设备，其特征在于，所述处理器具体用于：
所述接收设备将所述虚拟整周模糊度作为所述真实整周模糊度；或
所述接收设备根据所述虚拟整周模糊度、虚拟相位测量值、接收到的一个C-PRS信号的波长及所述C-PRS信号对应的相位测量值，确定所述真实整周模糊度。
15.一种进行定位的设备，其特征在于，该设备包括：处理器、存储器和收发机；
其中，所述处理器，用于读取存储器中的程序并执行：
配置至少两个C-PRS信号；将PRS信号及配置的所述至少两个C-PRS信号向接收设备发送，以使所述接收设备所述至少两个C-PRS信号确定虚拟相位测量值，并根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的定位基准信号PRS信号确定到达时间TOA测量值之后，根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定用于表示虚拟相位测量值包含的整数倍载波波长的虚拟整周模糊度，以及根据所述虚拟整周模糊度确定所述接收设备位置，其中，所述虚拟相位测量值为所述接收设备确定每个C-PRS信号对应的实际相位测量值，并将每个C-PRS信号对应的实际相位测量值与波长相关加权系数进行加权处理之后，将所述每个加权处理结果进行累加合并得到的。
16.如权利要求15所述的设备，其特征在于，其中，通过发送设备配置的至少两个C-PRS信号的波长确定的虚拟相位测量误差的量级与通过所述发送设备配置的至少两个C-PRS信号的波长确定的TOA测量误差的量级比值在设定范围内。
17.一种进行定位的设备，其特征在于，该设备包括：
确定模块：用于根据接收到的发送设备发送的至少两个载波相位定位参考信号C-PRS信号确定虚拟相位测量值，具体包括：接收设备确定每个C-PRS信号对应的实际相位测量值；所述接收设备将每个C-PRS信号对应的实际相位测量值与波长相关加权系数进行加权处理；所述接收设备将所述每个加权处理结果进行累加合并得到虚拟相位测量值；根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的定位基准信号PRS信号确定到达时间TOA测量值；根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定用于表示虚拟相位测量值包含的整数倍载波波长的虚拟整周模糊度；
处理模块：用于根据所述虚拟整周模糊度确定接收设备位置。
18.一种进行定位的设备，其特征在于，该设备包括：
配置模块：用于配置至少两个C-PRS信号；
处理模块：用于将PRS信号及配置的所述至少两个C-PRS信号向接收设备发送，以使所述接收设备所述至少两个C-PRS信号确定虚拟相位测量值，并根据与C-PRS信号在同一预定周期内接收到的发送设备发送的定位基准信号PRS信号确定到达时间TOA测量值之后，根据所述TOA测量值和所述虚拟相位测量值确定用于表示虚拟相位测量值包含的整数倍载波波长的虚拟整周模糊度，以及根据所述虚拟整周模糊度确定所述接收设备位置，其中，所述虚拟相位测量值为所述接收设备确定每个C-PRS信号对应的实际相位测量值，并将每个C-PRS信号对应的实际相位测量值与波长相关加权系数进行加权处理之后，将所述每个加权处理结果进行累加合并得到的。
19.一种计算机可存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～6任一所述方法的步骤或权利要求7～8任一所述方法的步骤。
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