JP2009123249A - 車両・歩行者間無線通信システム、車載無線通信装置及び歩行者携帯無線通信装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 車載無線通信装置への複数の歩行者携帯無線通信装置からのパケット衝突を軽減できる車両・歩行者間無線通信システムを提供する。
【解決手段】 歩行者携帯無線通信装置は、いずれかの車載無線通信装置が送信した信号の受信時点から、自装置で得た歩行者ＧＰＳ情報と受信した車両ＧＰＳ情報とに基づいて算出した距離情報に応じた時間の経過を待って、歩行者ＧＰＳ情報を含む対車両送信信号を無線送信する。各歩行者携帯無線通信装置と、車載無線通信装置との距離が一様でないため、パケット衝突を軽減できる。
【選択図】 図１

Description

本発明は車両・歩行者間無線通信システム、車載無線通信装置及び歩行者携帯無線通信装置に関し、特に、車両（自動車、バイク及び自転車）及び歩行者（子供、大人、老人）間で情報授受を行って、ドライバー及び又は歩行者に対して注意、警報を喚起しようとしたものである。

歩行者の安全を考慮した車両・歩行者間無線通信システムとして、従来、特許文献１〜特許文献４に開示されているものがある。

特許文献１には、車両運行上、注意を要する歩行者に発信機を携帯させ、又は、要注意歩行者が多数存在する施設に発信機を設置し、車載受信機が発信機からの注意信号を受信したときに、ドライバーに警報を発する技術が開示されている。

また、特許文献２には、双方向通信のことも記載されているが、基本的には、上述の特許文献１と同様に、歩行者の携帯発信機から車載受信機への一方向通信でドライバーに警報を発する技術を開示しており、車載受信機が警報を発する条件を切替選択できたり設定したりすることも開示している。

以上のような一方向の通信では、歩行者に注意を喚起することができないので、特許文献３や特許文献４のような双方向の無線通信システムが好ましい。

特許文献３の記載技術は、歩行者等と自動車に送受信機を持たせて衝突事故を予防するシステムに関するものである。特許文献３の記載技術は、（１）車載送受信機は随時電磁波を発生させ、（２）歩行者送受信機は電磁波を感知したときに電磁波を発生させ、（３）歩行者送受信機からの電磁波を受信した車載送受信機は、歩行者送受信機までの距離と方向を計算し、（４）計算結果と自動車のステアリング角等の情報を処理し危険度を推定し、（５）危険度の高い歩行者がいた場合、車載送受信機に危険を警報すると共に歩行者送受信機に電磁波を送信し、（６）歩行者送受信機は電磁波を感知し警報を出力するものである。

また、特許文献４の記載技術も、歩行者等と自動車に送受信機を持たせて衝突事故を予防するシステムに関するものである。特許文献４の記載技術では、（１）カーナビゲーション装置（自動車側の送受信機）から信号が送信され、（２）信号を受信した携帯電話機（歩行者側の送受信機）は、信号に示される車両現在位置及び送信時刻、受信時刻から携帯電話機の現在位置を算出し、（３）算出した現在位置情報を送信し、（４）現在位置情報を受信したカーナビゲーション装置は、信号から携帯電話機の現在位置を判定し、（５）危険度のレベル（警告レベル）付けを行い、（６）警告レベルに応じた音量で警告音を発音させ、更に警告情報信号を送信し、（７）警告情報信号を受信した携帯電話機は、警告レベルに応じた音量で警告を発音させる。

特開平２−５２００号公報 特開２００２−１２３８９６号公報 特開平７−３０６９９５号公報 特開２００１−３５７４９６号公報

しかしながら、双方向通信機能を備え、車両側だけでなく歩行者側の送受信機でも警告を発する、特許文献３及び特許文献４の従来技術であっても、車両側の送受信機だけが警告判定を行っており、歩行者側の送受信機は、車両側の送受信機からの警告信号を待って警告を発するので、歩行者側での警告が遅れる恐れがあり、また、警告信号が有効に受信できずに警告が発することができない恐れもある。

また、送受信機の識別コードを送信信号に含めることで、複数の歩行者がいる場合に対応しようとしているが、各歩行者側の信号の重複があった場合には、送信信号を有効に弁別できずに本来警告を発する場合であっても、警告を発しない恐れがある。

そのため、各歩行者側の信号の重複送信を減少させ、警告を発する状況において、車両側及び歩行者側でより確実に警告を発することができる車両・歩行者間無線通信システムや無線通信装置が望まれている。

かかる課題を解決するため、第１の本発明は、車両に搭載された車載無線通信装置と歩行者が携帯する歩行者携帯無線通信装置とで直接無線通信する車両・歩行者間無線通信システムにおいて、（１）上記車載無線通信装置が、（１−１）ＧＰＳ受信機を用いて少なくとも自車両の位置を含む車両ＧＰＳ情報を形成する車両ＧＰＳ情報形成手段と、（１−２）車両ＧＰＳ情報を含む対歩行者送信信号を、無線空間に自己に係るキャリア周波数成分が存在しないことを確認して無線送信する車両側送信手段と、（１−３）いずれかの上記歩行者携帯無線通信装置が送信した信号を受信して、少なくとも歩行者ＧＰＳ情報を得る車両側受信手段と、（１−４）上記車両ＧＰＳ情報及び受信した上記歩行者ＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある状況でドライバーにそのことを喚起する車両側危険度判定喚起手段とを備え、（２）上記歩行者携帯無線通信装置が、（２−１）ＧＰＳ受信機を用いて少なくとも自己の位置を含む歩行者ＧＰＳ情報を形成する歩行者ＧＰＳ情報形成手段と、（２−２）いずれかの上記車載無線通信装置が送信した信号を受信して、少なくとも車両ＧＰＳ情報を得る歩行者側受信手段と、（２−３）上記歩行者ＧＰＳ情報及び受信した上記車両ＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある状況で歩行者にそのことを喚起する歩行者側危険度判定喚起手段と、（２−４）いずれかの上記車載無線通信装置が送信した信号の受信時点から、上記歩行者ＧＰＳ情報及び受信した上記車両ＧＰＳ情報に基づいて算出した距離情報に応じた時間の経過を待って、上記歩行者ＧＰＳ情報形成手段が形成した歩行者ＧＰＳ情報を含む対車両送信信号を無線送信する歩行者側送信手段とを備えることを特徴とする。

第２の本発明は、車両に搭載された車載無線通信装置と歩行者が携帯する歩行者携帯無線通信装置とで直接無線通信する車両・歩行者間無線通信システムにおける上記歩行者携帯無線通信装置において、（１）ＧＰＳ受信機を用いて少なくとも自己の位置を含む歩行者ＧＰＳ情報を形成する歩行者ＧＰＳ情報形成手段と、（２）いずれかの上記車載無線通信装置が送信した信号を受信して、少なくとも車両ＧＰＳ情報を得る歩行者側受信手段と、（３）上記歩行者ＧＰＳ情報及び受信した上記車両ＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある状況で歩行者にそのことを喚起する歩行者側危険度判定喚起手段と、（４）いずれかの上記車載無線通信装置が送信した信号の受信時点から、上記歩行者ＧＰＳ情報及び受信した上記車両ＧＰＳ情報に基づいて算出した距離情報に応じた時間の経過を待って、上記歩行者ＧＰＳ情報形成手段が形成した歩行者ＧＰＳ情報を含む対車両送信信号を無線送信する歩行者側送信手段とを備えることを特徴とする。

第３の本発明は、車両に搭載された車載無線通信装置と歩行者が携帯する歩行者携帯無線通信装置とで直接無線通信する車両・歩行者間無線通信システムにおいて、（１）上記車載無線通信装置が、（１−１）ＧＰＳ受信機を用いて少なくとも自車両の位置を含む車両ＧＰＳ情報を形成する車両ＧＰＳ情報形成手段と、（１−２）車両ＧＰＳ情報と、危険度の判定処理を既に実行した周囲の歩行者携帯無線通信装置の識別情報とを含む対歩行者送信信号を、無線空間に自己に係るキャリア周波数成分が存在しないことを確認して無線送信する車両側送信手段と、（１−３）いずれかの上記歩行者携帯無線通信装置が送信した信号を受信して、少なくとも歩行者ＧＰＳ情報と、それを送信した上記歩行者携帯無線通信装置の識別情報とを得る車両側受信手段と、（１−４）上記車両ＧＰＳ情報及び受信した上記歩行者ＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある状況でドライバーにそのことを喚起する車両側危険度判定喚起手段とを備え、（２）上記歩行者携帯無線通信装置が、（２−１）ＧＰＳ受信機を用いて少なくとも自己の位置を含む歩行者ＧＰＳ情報を形成する歩行者ＧＰＳ情報形成手段と、（２−２）いずれかの上記車載無線通信装置が送信した信号を受信し、受信信号の中に、当該歩行者携帯無線通信装置の識別情報が含まれていないことを条件として、少なくとも車両ＧＰＳ情報を得る歩行者側受信手段と、（２−３）上記歩行者ＧＰＳ情報及び受信した上記車両ＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある状況で歩行者にそのことを喚起する歩行者側危険度判定喚起手段と、（２−４）上記歩行者側受信手段が車両ＧＰＳ情報を得たときに、上記歩行者ＧＰＳ情報形成手段が形成した歩行者ＧＰＳ情報を含む対車両送信信号を無線送信する歩行者側送信手段とを備え、（３）上記車両側送信手段は、自己から無線送信する対歩行者送信信号が到達する範囲を、段階的に大きくすることを特徴とする。

第４の本発明は、車両に搭載された車載無線通信装置と歩行者が携帯する歩行者携帯無線通信装置とで直接無線通信する車両・歩行者間無線通信システムにおける上記車載無線通信装置において、（１）ＧＰＳ受信機を用いて少なくとも自車両の位置を含む車両ＧＰＳ情報を形成する車両ＧＰＳ情報形成手段と、（２）車両ＧＰＳ情報と、危険度の判定処理を既に実行した周囲の歩行者携帯無線通信装置の識別情報とを含む対歩行者送信信号を、無線空間に自己に係るキャリア周波数成分が存在しないことを確認して無線送信すると共に、自己から無線送信する対歩行者送信信号が到達する範囲を、段階的に大きくする車両側送信手段と、（３）いずれかの上記歩行者携帯無線通信装置が送信した信号を受信して、少なくとも歩行者ＧＰＳ情報と、それを送信した上記歩行者携帯無線通信装置の識別情報とを得る車両側受信手段と、（４）上記車両ＧＰＳ情報及び受信した上記歩行者ＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある状況でドライバーにそのことを喚起する車両側危険度判定喚起手段とを備えることを特徴とする。

第５の本発明は、車両に搭載された車載無線通信装置と歩行者が携帯する歩行者携帯無線通信装置とで直接無線通信する車両・歩行者間無線通信システムにおける上記歩行者携帯無線通信装置において、（１）ＧＰＳ受信機を用いて少なくとも自己の位置を含む歩行者ＧＰＳ情報を形成する歩行者ＧＰＳ情報形成手段と、（２）いずれかの上記車載無線通信装置が送信した段階的に大きくなっていく信号を受信し、受信信号の中に、当該歩行者携帯無線通信装置の識別情報が含まれていないことを条件として、少なくとも車両ＧＰＳ情報を得る歩行者側受信手段と、（３）上記歩行者ＧＰＳ情報及び受信した上記車両ＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある状況で歩行者にそのことを喚起する歩行者側危険度判定喚起手段と、（４）上記歩行者側受信手段が車両ＧＰＳ情報を得たときに、上記歩行者ＧＰＳ情報形成手段が形成した歩行者ＧＰＳ情報を含む対車両送信信号を無線送信する歩行者側送信手段とを備えることを特徴とする。

以上のように、本発明の車両・歩行者間無線通信システムや無線通信装置によれば、各歩行者側の信号の重複送信を減少させ、警告を発する状況において、車両側及び歩行者側でより確実に警告を発することができるようになる。

第１の実施形態の車両・歩行者間無線通信システムの構成を示すブロック図である。 第１の実施形態の車両・歩行者間無線通信システムの通信処理イメージを示す説明図である。 第２の実施形態の車両・歩行者間無線通信システムの構成を示すブロック図である。 第３の実施形態の車両・歩行者間無線通信システムの構成を示すブロック図である。 第３の実施形態の車両・歩行者間無線通信システムの通信処理イメージを示す説明図である。 第４の実施形態の車両・歩行者間無線通信システムの注意・警報部の処理を示すフローチャートである。 第５の実施形態の車両・歩行者間無線通信システムの構成を示すブロック図である。 第６の実施形態の車載無線通信装置の構成を示すブロック図である。

（Ａ）第１の実施形態
以下、本発明による車両・歩行者間無線通信システム、車載無線通信装置及び歩行者携帯無線通信装置の第１の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。

（Ａ−１）第１の実施形態の構成
図１は、第１の実施形態の車両・歩行者間無線通信システムの構成を示すブロック図である。

図１において、第１の実施形態の車両・歩行者間無線通信システム１００は、車載無線通信装置１０１及び歩行者携帯無線通信装置１０２を有する。

以下では、車載無線通信装置１０１の構成、歩行者携帯無線通信装置１０２の構成を、処理の流れに沿って説明する。

車載無線通信装置１０１においては、パケット制御情報１Ａ、送信者識別情報１Ｂ及びＧＰＳ情報１Ｃが送信パケットデータの構成要素となっている。

パケット制御情報１Ａは、例えば、パケット制御情報形成部によって形成されるものであり、パケットの種別情報や、全体のデータ量などの各種の情報でなる。

送信者識別情報１Ｂは、自装置（送信者）が、車載無線通信装置１０１であるか、子供、大人若しくは老人が携帯する歩行者携帯無線通信装置１０２であるかを識別させるための情報である。送信者識別情報１Ｂは、車載無線通信装置１０１であれば、例えば、工場出荷時にソフトウェア的に書き込まれて記憶されたり、ディップスイッチなどで設定されたりする。また例えば、ユーザが送信者識別情報１Ｂを、ソフトウェア的に書き込めるようにしても良い。さらに、送信者識別情報１Ｂの内容がどのようになっているかをランプやモニタ画面などで表示するようにしても良い。

ＧＰＳ情報１Ｃは、ＧＰＳ人工衛星からの電波を受信して得た位置情報が該当するものである。ＧＰＳ情報１Ｃは、図示しないＧＰＳ処理装置が出力するものである。図示しないＧＰＳ処理装置は、ＧＰＳ受信機に加え、交差点その他の要注意領域の情報（ナビゲーションシステムの情報を利用しても良い）を記憶したデータベースを備え、車両が要注意領域のときにＧＰＳ情報（位置情報）１Ｃを出力するものである。なお、夜間であることをヘッドランプの点灯によって認識し、この際は、全ての位置を要注意領域として扱うようにしても良く、又は、夜間で要注意領域として扱う領域をデータベースに書き込んでおいて要注意領域を認識するようにしても良い（例えば、この場合、繁華街などは除かれる）。

パケット制御情報１Ａ、送信者識別情報１Ｂ及びＧＰＳ情報１Ｃは、通信処理部２内の送信パケットデータ生成部３に与えられ、また、ＧＰＳ情報１Ｃは、注意・警報判定部１８にも与えられる。

送信パケットデータ生成部３は、パケット制御情報１Ａ、送信者識別情報１Ｂ及びＧＰＳ情報１Ｃを、一つのデータ系列に並べた後、パケットアセンブラ部４に与えるものである。この際、データ系列に誤り検出符号（検出、訂正符号でも良い）が適宜付加される。パケットアセンブラ部４は、そのデータ系列をパケットに組み立てるものである。パケットアセンブラ部４は、複数のパケットを組み立てても良い。

送信制御部５は、パケットアセンブラ部４からパケットを受け取ると、既定の一定送信周期Ｔ毎に送信要求信号をキャリアセンス部９に送出し、キャリアセンス部９から送信開始信号が返信されたときに、送信パケットをＤ／Ａ（デジタル／アナログ）変換器６に出力するものである。

Ｄ／Ａ変換器６に与えられた送信パケット（パケットデータ）は、これ以降、一般的な送信構成によって処理されて空間に放射される。

すなわち、送信パケットは、Ｄ／Ａ変換部６によってアナログ信号に変換された後、ＬＰＦ（ローパスフィルタ）７Ｓによって不要帯域が除去され、さらに、ＲＦ部８Ｓによって、無線信号に変調されると共に電力増幅され（変調方式は問われないが、例えば、ＰＳＫ方式を適用できる）、アンテナ切替部１２を介して送受信アンテナ１３に与えられて空間に放射される。

なお、上述した送信系のＲＦ部８Ｓ、及び、後述する受信系のＲＦ部８Ｒに対しては、変調又は復調のために、図示しない局部発振器から、キャリア周波数ｆ１のキャリア信号が与えられている。

また、送受信アンテナ１３は、１個に限定されるものではなく、複数であっても良い。例えば、車両天井外部の中央部に設置される場合であれば無指向性の１個でも良いが、車両天井外部に設置できない場合であれば、車両前方側の左右をそれぞれ指向性とする２個、車両後方側の左右をそれぞれ指向性とする２個の計４個によって擬似的な無指向性を達成するようにしても良い。

キャリアセンス部９は、アイドル／ビジー判定部１０及びランダム時間設定部１１を有する。

キャリアセンス部９においては、ランダム時間設定部１１で設定したランダム時間が経過した後、アイドル／ビジー判定部１０に対して、判定要求信号を送信する。アイドル／ビジー判定部１０は、判定要求信号が与えられたときには、受信電力測定部１４が測定した受信電力を基に、通信チャネル（キャリア周波数ｆ１のチャネル）状況がアイドル状態であるかビジー状態であるかを判定する。アイドル／ビジー判定部１０は、チャネル状況がアイドル状態であれば、直ちに送信制御部５に対して、送信開始信号を送信する。アイドル／ビジー判定部１０は、チャネル状況がビジー状態であれば、ランダム時間設定部１１に対し、ランダム時間設定要求信号を送出し、ランダム時間設定部１１から判定要求信号が与えられるのを待ち受け、与えられると、再度アイドル／ビジー判定を行う。

受信電力測定部１４は、後述する受信系のＲＦ部８Ｒから信号を取り込んで受信電力値を得るものである。ＲＦ部８Ｒからの信号は、復調前の受信信号であっても良く、また、復調後のベースバンド信号であっても良く、ＡＧＣのコントロール信号であっても良い。

上述したように車載無線通信装置１０１から放射された周波数ｆ１の無線電波（送信パケットに対応）は、車載無線通信装置１０１の近傍に位置している歩行者携帯無線通信装置１０２の送受信アンテナ３０で捕捉され、電気信号（受信信号）に変換される。なお、送受信アンテナ３０は、無指向性であることが好ましい。

送受信アンテナ３０からの受信信号は、通信処理部２２内のアンテナ切替部２９を介して、受信系のＲＦ部２８Ｒに与えられ、ＲＦ部２８Ｒによってキャリア周波数ｆ１のＲＦ信号からベースバンド信号に変換された後、ＬＰＦ２７Ｒによって不要成分が除去され、さらに、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換器３２によってデジタル信号（パケットデータ）に変換される。なお、ＲＦ部２８Ｒから出力されたベースバンド信号は、後述する受信電力測定部３１にも与えられるようになされている。

パケットディアセンブラ部３３は、デジタル信号（パケット）を分解して得られたデータ系列を誤り検出部３４に与えるものである。

誤り検出部３４は、データ系列に挿入されている誤り検出符号に従って誤り検出を行うものである。誤り検出部３４は、誤りが検出されなかった場合には、パケット分解によって得られた送信者識別情報（１Ｂ）及びＧＰＳ情報（１Ｃ）を注意・警報判定部３５に与えるものであり、また、誤りが検出された場合には、その受信を無視する。なお、ここでの誤り検出には、送信者識別情報が他の歩行者（歩行者携帯無線通信装置１０２）を表している場合をも含むものとする。

注意・警報判定部３５は、自装置でのＧＰＳ情報２１Ｃから得た自装置の位置情報と誤り検出部３４を介して得た車両の位置情報とから相対距離を算出し、算出した相対距離に応じて、注意又は警報信号をＧＵＩモニタ３６に与えて、歩行者に通知する。なお、ＧＰＳ情報から算出した相対距離から注意・警報のレベルを求めるのではなく、又は、相対距離に加え、受信電力から判定するようにしても良く、この場合には、注意・警報判定部３５は、受信電力測定部３１が得た受信電力値（距離に応じたものとなっている）を取り込んで注意・警報判定を行なう。

歩行者への通知は、ＧＵＩモニタ３６を用いた視覚的方法に限定されず、これに変え、又は、これに加え、聴覚的な方法（例えば、音響出力や合成音声出力）や他の感覚に訴える方法（例えば振動）による通知であっても良い。相対距離と受信電力値とを判定で併用する場合、例えば、それぞれで注意・警報のレベルを求め、より警報レベルが高い方（危険度合が大きい方）を選択するようにしても良い。

歩行者携帯無線通信装置１０２では、車両（車載無線通信装置１０１）からのパケットを受け取ったことを送信条件として速やかに、歩行者（歩行者携帯無線通信装置１０２）から車両に向けてパケットを送信するために、送信開始信号が誤り検出部３４から送信制御部２５に対して与えられる。なお、誤り検出部３４は、受信パケットの送信者識別情報が車両（車載無線通信装置１０１）の識別情報のときに、送信開始信号を送信制御部２５に与える。

歩行者携帯無線通信装置１０２においても、パケット制御情報２１Ａ、送信者識別情報２１Ｂ及びＧＰＳ情報２１Ｃが、送信パケットに挿入される情報である。図示しないＧＰＳ処理装置は、所定周期毎にＧＰＳ情報２１Ｃを更新出力するものである。送信パケットデータ生成部２４は、例えば、ＧＰＳ情報２１Ｃの更新時に、送信パケットデータを生成し直し、パケットアセンブラ部２４が送信パケットを組み立てる。

送信制御部２５は、上述したように、誤り検出部３４からの送信開始信号を受け取ったことを少なくとも条件として、パケットアセンブラ部２４から受け取ったパケットを送信させる。

この際のＤ／Ａ変換器２６、ＬＰＦ２７Ｓ、ＲＦ部２８Ｓ、アンテナ切替部２９及び送受信アンテナ３０の機能は、車載無線通信装置１０１側の対応要素と同様である。

歩行者携帯無線通信装置１０２から放射された無線電波（送信パケット対応）は、車載無線通信装置１０１の送受信アンテナ１３で捕捉され、歩行者携帯無線通信装置１０２の受信系と同様に、アンテナ切替部１２、ＲＦ部８Ｒ、ＬＰＦ７Ｒ、Ａ／Ｄ変換器１５、パケットディアセンブラ部１６を順次介して、データ系列に戻されて誤り検出部１７に与えられる。

誤り検出部１７は、誤りが検出されなかった場合には、送信者識別情報（２１Ｂ）とＧＰＳ情報（２１Ｃ）を注意・警報判定部１８に与えるものであり、また、誤りが検出された場合には、その受信を無視する。なお、ここでの誤り検出には、送信者識別情報が他の車両（車載無線通信装置１０１）を表している場合をも含むものとする。

注意・警報判定部１８は、ＧＰＳ情報１Ｃから得た自装置１０１の位置情報と誤り検出部１７を介して得た歩行者（歩行者携帯無線通信装置１０２）の位置情報を用いて相対距離を算出する。そして、注意・警報判定部１８は、算出した相対距離に応じて、注意・警報をＧＵＩモニタ１９によってドライバーに通知する。

なお、ＧＰＳ情報から算出した相対距離から注意・警報のレベルを求めるのではなく、又は、相対距離に加え、受信電力から判定するようにしても良く、この場合には、注意・警報判定部１８は、受信電力測定部１４が得た受信電力値を取り込んで注意・警報判定を行なう。相対距離と受信電力値とを判定で併用する場合、例えば、それぞれで注意・警報のレベルを求め、より警報レベルが高い方（危険度合が大きい方）を選択するようにしても良く、位置情報からの相対距離を算出できない場合にのみ受信電力値を用いた判定を行うようにしても良い。

また、ドライバーへの通知は、ＧＵＩモニタ１９を用いた視覚的方法に限定されず、これに代え、又は、これに加え、聴覚的な方法（例えば、音響出力や合成音声出力）による通知であっても良い。また、歩行者種別を明示した喚起を行うようにしても良い（後述する図２参照）。

なお、注意・警報判定部１８は、相対距離に応じて、注意・警報をドライバーに通知するようにしても良い。

（Ａ−２）第１の実施形態の動作
次に、第１の実施形態の車両・歩行者間無線通信システム１００の動作を、図面を参照しながら詳述する。

図２は、第１の実施形態の車両・歩行者間無線通信システム１００の通信処理イメージを示す説明図である。

車載無線通信装置１０１は、装備しているＧＰＳ受信機（図示せず）により自車両の位置を検知し、交差点などの要注意領域に差しかかることをＧＰＳ情報から検知すると（例えば、交差点から既定された距離ｘ［ｍ］にまで接近すると）、一定周期間隔Ｔ毎に送信パケットＰ１を組立て、キャリアセンスしてキャリア周波数ｆ１で送信する（Ｓ１）。この送信パケットＰ１には、送信者が車両であることを表す送信者識別情報とＧＰＳ情報（位置情報）が含まれている。なお、車載無線通信装置１０１から一定周期間隔ＴでパケットＰ１を送信する際、ＣＳＭＡ方式に従い、キャリアセンスを行ないながら送信する。

すなわち、送信しようとする際に、キャリア周波数を検知したならば、ランダム時間待って再度キャリアセンスを行い、キャリア周波数が検出されないタイミングで送信を行う。

車載無線通信装置１０１からの送信パケット（無線電波）は、車載無線通信装置１０１からある程度の距離に存在する１又は複数の歩行者携帯無線通信装置１０２で受信される（Ｓ２）。

車載無線通信装置１０１からの送信パケットを有効に受信した歩行者携帯無線通信装置１０２は、自己のＧＰＳ情報と受信パケットＰ１中のＧＰＳ情報から、相対距離を算出し、算出した相対距離に応じた注意・警報を、歩行者に音声、音響及び又は表示にて喚起する。すなわち、相対距離がかなり長い場合には注意・警報を行わず、相対距離が長い場合には注意を歩行者に伝え、相対距離が短い場合には警報を歩行者に伝える。ここで、注意を行うか否かや、警報を行うか否かの閾値距離は、歩行者が子供、大人、老人のいずれであるか（識別情報２１Ｂに設定されている）で変えるようにしても良い。また、注意・警報を音声又は音響にて歩行者に喚起する場合においても、歩行者が子供、大人、老人のいずれであるかで表現や音色や音量を変えるようにしても良い。

なお、受信パケットが車両から送られたものであることは、パケット中の送信者識別情報から認識する。

歩行者携帯無線通信装置１０２は、車載無線通信装置１０１からのパケットＰ１を受信すると、歩行者の存在位置を車両のドライバーに伝えるために、車両（車載無線通信装置１０１）に対してパケットＰ２、Ｐ３を送信する（Ｓ３）。

歩行者携帯無線通信装置１０２は、キャリアセンスを行なうことなく、受信時にパケットＰ２、Ｐ３を送信する。また、歩行者携帯無線通信装置１０２は、一定周期間隔でパケットを形成して送信するのではなく、車両からパケットを受信した場合にのみパケットを形成して送信する。すなわち、歩行者携帯無線通信装置１０２を通常は受信のみとし、車載無線通信装置１０１からパケットを受信した場合にのみ送信を行なうことで、パケット衝突を抑えると共に、バッテリ消費量も抑えることが可能となる。

歩行者携帯無線通信装置１０２からの送信パケットＰ２、Ｐ３を車載無線通信装置１０１が受信すると（Ｓ４）、車載無線通信装置１０１は、自車両のＧＰＳ情報と受信パケット中のＧＰＳ情報を用いて相対距離を算出し、算出した相対距離に応じて、ドライバーに注意・警報を音声若しくは音響及び画面表示にて喚起する。

この場合も、歩行者携帯無線通信装置１０２と同様に、相対距離がかなり長い場合には注意・警報を行わず、相対距離が長い場合には注意をドライバーに伝え、相対距離が短い場合には警報をドライバーに伝える。ここで、注意を行うか否かや、警報を行うか否かの閾値距離は、歩行者が子供、大人、老人のいずれであるか（パケット中の送信者識別情報による）で変えるようにしても良い。また、車載無線通信装置１０１における閾値距離は、歩行者携帯無線通信装置１０２における閾値距離と異なっていても良い。さらに、注意・警報を音声又は音響にてドライバーに喚起する場合においても、歩行者が子供、大人、老人のいずれであるかで表現や音色や音量を変えるようにしても良い。

以上はヘッドランプがオフ状態での動作であるが、夜間の住宅街等の一般道路では交差点でなくても、歩行者に十分注意する必要があり、そのため、車載無線通信装置１０１は、ヘッドランプがオン状態であれば、常時、一定周期間隔Ｔでパケットを送信する。このヘッドランプの状態の監視は、図示しないＧＰＳ情報処理装置が行っても良く、送信制御部５が行っても良い。

なお、この第１の実施形態では、車載無線通信装置１０１はキャリアセンスを行なうＣＳＭＡ方式を用いるために、１個の無指向性アンテナ１３を用いるか、複数のアンテナによって無指向性とする。また、歩行者携帯無線通信装置１０２については、全方向から受信できるようにするために、無指向性アンテナ３０を用いる。

車載無線通信装置１０１及び歩行者携帯無線通信装置１０２の各部の動作は、上記構成の説明で明かになっているので、その説明は省略する。

（Ａ−３）第１の実施形態の効果
以上のように、第１の実施形態によれば、車載無線通信装置１０１（車両）及び歩行者携帯無線通信装置１０２（歩行者）が、自ら位置情報を他方に送信することで注意、警報を喚起することが可能となる。これによって、ドライバー及び歩行者が自分の目で認識、判断する以前に、通信に基づく注意、警報で交通状態を把握することができる。

また、第１の実施形態によれば、歩行者携帯無線通信装置１０２（歩行者）も与えられた車両の位置情報に基づき、注意、警報判定を行うようにしたので、注意、警報を車両側から与えられる場合に比較すると、注意、警報判定の基準を、車両側の注意、警報判定の基準に無関係に設定できるという効果をも奏する。必ずしも、歩行者にとって注意、警報を要する車両までの距離と、車両（ドライバー）にとって注意、警報を要する歩行者までの距離とは一致せず、第１の実施形態によれば、このような状況に対応することができる。

さらに、車両側及び歩行者側で注意、警報判定をそれぞれ行なうために、通信機能に障害が生じて歩行者側から車両への通信ができなくても、少なくとも歩行者は、注意、警報判定を行うことができる。

さらにまた、第１の実施形態によれば、ＣＳＭＡ方式を採用しているので、１対Ｎ通信が可能になっている。すなわち、車両から送信すると複数の歩行者が同時に受信することが可能であり、また、この逆に、歩行者が送信すると複数の車両が同時に受信可能になっている。これにより、車両及び歩行者が複数存在していても、車両又は歩行者から一度送信することで、複数の歩行者又は複数の車両で注意、警報判定を行なうことが可能となる。

また、第１の実施形態によれば、歩行者携帯無線通信装置１０２（歩行者）は、車載無線通信装置１０１（車両）からのパケット受信時にのみ、位置情報を含むパケットを送信するので、消費電力を必要最低限に抑えることができる。

（Ｂ）第２の実施形態
次に、本発明による車両・歩行者間無線通信システム、車載無線通信装置及び歩行者携帯無線通信装置の第２の実施形態を図面を参照しながら詳述する。

図３は、第２の実施形態の車両・歩行者間無線通信システムの構成を示すブロック図であり、上述した第１の実施形態に係る図１との同一、対応部分には、同一符号を付して示している。

第２の実施形態の車両・歩行者間無線通信システム１００も、車載無線通信装置１０１及び歩行者携帯無線通信装置１０２を構成装置としているものであり、歩行者携帯無線通信装置１０２は、第１の実施形態のものと同一であり、車載無線通信装置１０１が第１の実施形態のものから変更されている。

第２の実施形態の車載無線通信装置１０１は、（１）キャリアセンス部（図１の符号９参照）が設けられていない点、（２）送信制御部５の送信制御方法、（３）送受信アンテナ１３の指向性が、第１の実施形態と異なっている。

第２の実施形態の送信制御部５は、内部に、乱数発生器などを備え、平均送信周期は所定周期Ｔであるが、前回送信時からの間隔は発生乱数に応じた間隔で送信パケットをＤ／Ａ変換器６に出力するものである。第２の実施形態では、キャリアセンスを行なっていないので、パケットの衝突をできるだけ回避すべく、平均送信周期Ｔでパケットを送信するようにしている。すなわち、送信周期Ｔが平均となるように、送信間隔をランダム化することにより、複数の車両が存在しても連続してパケット衝突が発生することを抑えるようにしている。

また、第２の実施形態の場合、送受信アンテナ１３は指向性を有し、そのアンテナ指向性は車両の前方のみである。これも、キャリアセンスを行なわないために発生するパケット衝突を抑えるためである。すなわち、通信可能領域を絞り込むことによってパケット衝突をできるだけ回避するようにしている。また、車両の通信エリアが小さくなるために、互いに通信エリア外であれば複数の車両が同時に送信することが可能になり、パケットの衝突を抑えることができる。なお、他の実施形態においても、各アンテナの指向性を第２の実施形態のようにしても良い。

上述した相違点を除けば、第１の実施形態と同様であるので、その他の構成要素の説明は省略する。

第２の実施形態によっても、第１の実施形態とほぼ同様な効果を奏すると共に、キャリアセンス部がない分だけ車載無線通信装置の構成を簡易化できるという効果をも奏する。

（Ｃ）第３の実施形態
次に、本発明による車両・歩行者間無線通信システム、車載無線通信装置及び歩行者携帯無線通信装置の第３の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。

図４は、第３の実施形態の車両・歩行者間無線通信システムの構成を示すブロック図であり、上述した第１の実施形態に係る図１との同一、対応部分には、同一符号を付して示している。

第３の実施形態の車両・歩行者間無線通信システム１００も、車載無線通信装置１０１及び歩行者携帯無線通信装置１０２を構成装置としている。

第３の実施形態の場合、キャリア周波数は、車載無線通信装置１０１及び歩行者携帯無線通信装置１０２についてｆ１に定められているものではなく、送信者（送信装置）の種類によって異なっている。

車両（車載無線通信装置１０１）の送信キャリア周波数はｆ１に定められており、子供歩行者の送信キャリア周波数はｆ２に定められており、大人歩行者の送信キャリア周波数はｆ３に定められており、老人歩行者の送信キャリア周波数はｆ４に定められている。

このようなキャリア周波数の多様性に応じるべく、第３の実施形態の車載無線通信装置１０１及び歩行者携帯無線通信装置１０２はそれぞれ、キャリア周波数を設定する周波数設定部２０、３７を有している。

車載無線通信装置１０１の周波数設定部２０は、送信系のＲＦ部８Ｓに対しては、周波数ｆ１のキャリア信号を与え、受信系のＲＦ部８Ｒに対しては、周波数ｆ１〜ｆ４の４種類のキャリア信号を与えるものである（受信系のＲＦ部８Ｒの構成によっては、周波数ｆ２〜ｆ４の３種類のキャリア信号を与えるものであっても良い。受信系のＲＦ部８Ｒは後述するように種々の構成形態があり得るが、受信系のＲＦ部８Ｒに対し、周波数設定部２０は、周波数ｆ１〜ｆ４のキャリア信号を択一的に与えるようにしても良く、また、並列的に与えるようにしても良い。

歩行者携帯無線通信装置１０２の周波数設定部３７は、送信系のＲＦ部２８Ｓに対しては、送信者識別情報２１Ｂが規定している歩行者種類によって定まる周波数ｆ２、ｆ３又はｆ４のキャリア信号を与え、受信系のＲＦ部２８Ｒに対しては、周波数ｆ１のキャリア信号を与えるものである。

以上のようなキャリア周波数の多様性のため、一部の他の構成要素の機能も、第１の実施形態のものとは異なっている。

車載無線通信装置１０１の受信電力測定部１４は、ＲＦ部８Ｒからキャリア周波数ｆ１に係る信号を取り込んで受信電力値を得るものである。すなわち、キャリアセンス部９は、周波数ｆ１のキャリアセンスを行っている。

なお、注意・警報判定部１８が受信電力値に基づいた判定を行う場合、受信電力測定部１４は、キャリア周波数ｆ１〜ｆ４に係る信号を取り込んで受信電力値を得るものである。この場合、受信電力測定部１４として、キャリア周波数ｆ１〜ｆ４毎のものが設けられていても良い。

車載無線通信装置１０１は、上述のように、４種類のキャリア周波数ｆ１〜ｆ４に対応するものである。この第３の実施形態の場合、キャリア周波数ｆ１の信号は、キャリアセンスのための受信であり、他のキャリア周波数ｆ２〜ｆ４は注意警報判定のための受信である。

受信系を時分割で切り換えて、複数種類のキャリア周波数に対応しても良いが、キャリア周波数毎の並列構成によって、複数種類のキャリア周波数に対応することが好ましい。

注意警報判定に係るキャリア周波数ｆ２〜ｆ４について、ＲＦ部８Ｒ〜誤り検出部１７の系統を並列に設けても良く、ＲＦ部８Ｒ〜Ａ／Ｄ変換器１５を並列に設けると共にパケットディアセンブラ部１６及び誤り検出部１７を時分割適用するようにしても良い。

キャリアセンスに係るキャリア周波数ｆ１の信号用には、ＲＦ部８Ｒだけを設ければ良い。この場合も、受信電力測定部１４が、復調前の受信信号から測定するものであれば、復調構成は省略して良く、キャリア周波数ｆ１を通過させるバンドパスフィルタだけ設けるようにしても良い。

車載無線通信装置１０１の他の構成は、第１の実施形態と同様であるので、その説明は省略する。

歩行者携帯無線通信装置１０２においては、送信系のＲＦ部２８Ｓが送信者識別情報２１Ｂが規定している歩行者種類によって定まるキャリア周波数ｆ２、ｆ３又はｆ４に対応している点を除けば、周波数設定部３７以外の構成は第１の実施形態と同様であり、その説明は省略する。

図５は、第３の実施形態の車両・歩行者間無線通信システム１００の通信処理イメージを示す説明図である。

車載無線通信装置１０１は、装備しているＧＰＳ受信機（図示せず）により自車両の位置を検知し、交差点などの要注意領域に差しかかることをＧＰＳ情報から検知すると（例えば、交差点から既定された距離ｘ［ｍ］にまで接近すると；夜間は常時）、送信パケットＰ１を組立てキャリア周波数ｆ１で一定周期間隔Ｔ毎に送信する（Ｓ１１）。この送信パケットＰ１には、送信者が車両であることを表す送信者識別情報とＧＰＳ情報（位置情報）が含まれている。なお、車載無線通信装置１０１から一定周期間隔ＴでパケットＰ１を送信する際、ＣＳＭＡ方式に従い、キャリア周波数ｆ１のキャリアセンスを行ないながら送信する。

すなわち、送信しようとする際に、キャリア周波数ｆ１を検知したならば（他の車両が送信動作中を表している）、ランダム時間待って再度キャリアセンスを行い、キャリア周波数ｆ１が検出されないタイミングで送信を行う。

車載無線通信装置１０１からの送信パケット（無線電波）は、車載無線通信装置１０１からある程度の距離に存在する１又は複数の歩行者携帯無線通信装置１０２で受信される（Ｓ１２）。

車載無線通信装置１０１からの送信パケットを有効に受信した歩行者携帯無線通信装置１０２は、自己のＧＰＳ情報と受信パケットＰ１中のＧＰＳ情報から、相対距離を算出し、算出した相対距離に応じた注意、警報を、歩行者に音声、音響及び又は表示にて喚起する。

歩行者携帯無線通信装置１０２は、車載無線通信装置１０１からのパケットＰ１を受信すると、歩行者の存在位置を車両のドライバーに伝えるために、車両（車載無線通信装置１０１）に対してパケットＰ２、Ｐ３を送信する（Ｓ１３）。この際、歩行者携帯無線通信装置１０２は、自己の送信者識別情報２１Ｂが規定している歩行者種類によって定まるキャリア周波数ｆ２、ｆ３又はｆ４でパケットを送信する。図５の例であれば、子供歩行者の歩行者携帯無線通信装置１０２は、キャリア周波数ｆ２でパケットＰ２を送信し、大人歩行者の歩行者携帯無線通信装置１０２は、キャリア周波数ｆ３でパケットＰ３を送信する。

各歩行者携帯無線通信装置１０２からの送信パケットＰ２、Ｐ３を車載無線通信装置１０１が受信すると（Ｓ１４）、車載無線通信装置１０１は、自車両のＧＰＳ情報と受信パケット中のＧＰＳ情報を用いて相対距離を算出し、算出した相対距離に応じて、ドライバーに注意、警報を音声若しくは音響及び画面表示にて喚起する。

この第３の実施形態によっても、第１の実施形態と同様な効果を奏することができる。これに加え、以下の効果を奏することができる。

車両、歩行者種類（子供、大人、老人）によって、チャネル（キャリア周波数）を変えているので、パケット衝突を一段と抑えることができる。

また、仮に、車載無線通信装置１０１からパケットを送信し、複数の子供（歩行者携帯無線通信装置１０２）がこのパケットを受信したためにキャリア周波数ｆ２でパケットを送信し、そのためにパケット衝突が発生したとする。この場合、第１の実施形態や第２の実施形態ではデータを復調できないので歩行者が子供、大人あるいは老人のいずれかを特定できない。しかし、第３の実施形態ではデータを正しく復調できなくても、キャリア周波数がｆ２、ｆ３又はｆ４のいずれであるかを検出できるために、歩行者と特定することが可能になる。また、その際の受信電力値から相対距離を算出すると、ドライバーに対して、注意、警報を喚起することも可能となる。

（Ｄ）第４の実施形態
次に、本発明による車両・歩行者間無線通信システム、車載無線通信装置及び歩行者携帯無線通信装置の第４の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。

第４の実施形態の車両・歩行者間無線通信システムも、構成は、上述した第１の実施形態に係る図１で表すことができる。

しかしながら、車両（車載無線通信装置１０１）及び歩行者（歩行者携帯無線通信装置１０２）で授受するＧＰＳ情報の内容が第１の実施形態とは異なっており、これに伴い、注意・警報判定部１８及び３５の処理も異なっている。

第１の実施形態の場合、ＧＰＳ情報は位置情報（例えば緯度、経度）であったが、この第４の実施形態では、位置情報に加え、速度、方位（進行方向）の情報も含まれている。

図６は、第４の実施形態の注意・警報判定部１８の処理（注意・警報判定部３５も同様）を示すフローチャートである。なお、上述した第１の実施形態は、相対距離の算出、閾値距離の比較という単純な処理であったので、フローチャートは省略していた。

注意・警報判定部１８は、誤り検出部１７から有効な情報（２１Ｂや２１Ｃ）が与えられたときに、図６に示す処理を開始し、まず、受信したＧＰＳ情報の方位（進行方向）と自車両のＧＰＳ情報の方位（進行方向）とが交差（進行方向での交差であり、逆方向の交差は除く）しているか否かを判別する（Ｓ２１）。交差していない場合には、図６の処理を終了する。

両方位が交差していると、注意・警報判定部１８は、受信したＧＰＳ情報の速度と自車両のＧＰＳ情報の速度とから、車両及び歩行者の接近速度を算出する（Ｓ２２）。そして、算出した接近距離と、受信した送信者識別情報が規定している歩行者種別とに応じて、内蔵する閾値距離データベースから、注意判定の閾値距離及び警報判定の閾値距離を取り出す（Ｓ２３）。

その後、注意・警報判定部１８は、受信したＧＰＳ情報の位置情報と自車両のＧＰＳ情報の位置情報とから、車両及び歩行者の相対距離を算出した後（Ｓ２４）、警報判定の閾値距離及び注意判定の閾値距離と順次比較する（Ｓ２５、Ｓ２６）。

そして、相対距離が警報判定の閾値距離を超えていれば警報を喚起し（Ｓ２７）、相対距離が注意判定の閾値距離を超えていれば注意を喚起して（Ｓ２８）、図６の処理を終了する。相対距離が注意判定の閾値距離以下であれば、何らの喚起を行うことなく、図６の処理を終了する。

この第４の実施形態によっても、第１の実施形態と同様な効果を奏することができ、これに加え、速度及び方位を利用して注意・警報判定（危険度判定）を行っているので、判定精度をより正確にできるという効果をも奏する。

（Ｅ）第５の実施形態
次に、本発明による車両・歩行者間無線通信システム、車載無線通信装置及び歩行者携帯無線通信装置の第５の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。

図７は、第５の実施形態の車両・歩行者間無線通信システムの構成を示すブロック図であり、上述した第１の実施形態に係る図１との同一、対応部分には、同一符号を付して示している。

第５の実施形態の車両・歩行者間無線通信システム１００も、車載無線通信装置１０１及び歩行者携帯無線通信装置１０２を構成装置としている。

第５の実施形態の場合、歩行者携帯無線通信装置１０２には、送信パケットデータ生成部２３に関連して、ＧＰＳ情報挿入不可スイッチＳＷ１が設けられており、また、車載無線通信装置１０１には、注意・警報判定部１８に関連して、距離判定強制実行スイッチＳＷ２が設けられている。

ＧＰＳ情報挿入不可スイッチＳＷ１は、歩行者が任意にオンオフできるスイッチであり、このスイッチＳＷ１のオンは、送信パケットにＧＰＳ情報を含めないことを指示するものである。送信パケットデータ生成部２３は、ＧＰＳ情報挿入不可スイッチＳＷ１がオンになっていると、生成する送信パケットデータにＧＰＳ情報２１Ｃを含めないと共に、生成した送信パケットデータのパケット制御情報にそのことを表すデータを挿入する。

以上のようにして、第５の実施形態の場合、歩行者携帯無線通信装置１０２は、歩行者の選択に従って、ＧＰＳ情報を含むパケット又はＧＰＳ情報を含まないパケットのいずれかを送信する。この点以外は、第１の実施形態と同様である。

車載無線通信装置１０１の距離判定強制実行スイッチＳＷ２は、ドライバーが任意にオンオフできるスイッチであり、このスイッチＳＷ２のオンは、歩行者携帯無線通信装置１０２からＧＰＳ情報を含まないパケットを受信した際にも、強制的に相対距離に応じた注意警報判定を行うことを指示するものである。

車載無線通信装置１０１の注意・警報判定部１８は、以下の（ａ）〜（ｃ）のように、注意警報判定を行うものである。

（ａ）距離判定強制実行スイッチＳＷ２のオンオフを問わず、歩行者携帯無線通信装置１０２からＧＰＳ情報を含むパケットを受信した際には、第１の実施形態と同様にして、注意警報判定を行う。

（ｂ）距離判定強制実行スイッチＳＷ２がオフであって、歩行者携帯無線通信装置１０２からＧＰＳ情報を含まないパケットを受信した際には、常に警報（注意であっても良い）を喚起する。なお、この場合であっても、次の（ｃ）のように処理するようにしても良い。

（ｃ）距離判定強制実行スイッチＳＷ２がオンであって、歩行者携帯無線通信装置１０２からＧＰＳ情報を含まないパケットを受信した際には、受信電力測定部１４が得た受信電力値（相対距離の推定値となっている）を利用した注意警報判定を行う。

以上の点以外は、車載無線通信装置１０１は第１の実施形態のものと同様であり、その説明は省略する。

この第５の実施形態によっても、第１の実施形態と同様な効果を奏することができる。これに加えて、以下の効果を奏することができる。

歩行者から送信するパケット中に位置情報（ＧＰＳ情報）を入れると、悪質なドライバーなどにより、追跡、ストーカー行為等が考えられる。しかし、この実施形態では、歩行者が位置情報を付加するか否かを選択できるので、このような行為を回避することができる。この場合でも、歩行者側は位置情報により正確な危険度判定を行うことができる。なお、かかる効果のためだけならば、距離判定強制実行スイッチＳＷ２を設けなくても良い。

また、歩行者によっては（例えば聴覚障害者）、相対距離によらずに、ドライバーに危険を喚起したい者もおり、この第５の実施形態は、このような要求に応えることができる。

ドライバーは、歩行者との相対距離を気にする者も多く、そのため、受信パケットに位置情報が含まれていなくても、受信電力値（相対距離の推定値）に基づいた危険度判定を行い、その要求に応えることとした。なお、受信電力値は、あくまでも相対距離の推定値であるので、判定精度は低くなっている。

（Ｆ）第６の実施形態
次に、本発明による車両・歩行者間無線通信システム、車載無線通信装置及び歩行者携帯無線通信装置の第６の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。

図８は、第６の実施形態の車載無線通信装置１０１の構成を示すブロック図であり、上述した第１の実施形態に係る図１との同一、対応部分には、同一符号を付して示している。この第６の実施形態の場合、歩行者携帯無線通信装置１０２の構成は、第１の実施形態のものと同様である。

第６の実施形態の車載無線通信装置１０１においては、危険度統計データベースＤＢが注意・警報判定部１８に関連して設けられている。

危険度統計データベースＤＢは、交差点その他の要注意領域毎の危険度統計情報を格納しているものである。なお、危険度統計データベースＤＢはナビゲーションシステムのデータベースと兼用されたものであっても良い。

ここで、危険度統計情報は、その要注意領域の注意喚起と警報喚起の総回数でも良く、注意と警報で重み付けを換えた重み付け総回数であっても良く、それらを通過回数で正規化したものであっても良く、その他、その領域の平均的な危険度を表す統計値であっても良い。なお、歩行者種別別にその領域の危険度統計情報を持たせるようにしても良い。また、車両が所定回数以上通過したことをトリガにその領域の危険度統計情報を得るようにしても良い。

第６の実施形態の注意・警報判定部１８は、ＧＰＳ情報が新たな要注意領域に差し掛かったことを示していると、その領域の危険度統計情報を取出し（なお、通過回数が所定回数以下の場合には取り出さないようにしても良い）、予め設定されている判定閾値と比較して、ドライバーに喚起が必要か否かを判定し、必要な際に、ＧＵＩモニタ１９等によって領域に対する危険喚起をドライバーに行うものである。

また、第６の実施形態の注意・警報判定部１８は、歩行者携帯無線通信装置１０２からの受信パケットに基づき、注意喚起や警報喚起を行った際には、その領域の危険度統計情報も更新する。

なお、危険度統計情報は、パケット送信の条件判定に利用するようにしても良い。例えば、所定回以上通過していても、危険度統計情報が小さい領域では、送信を実行させないようにしても良い。また例えば、危険度統計情報が大きい領域では、領域を拡大して（例えば交差点手前の所定長さをｘ［ｍ］からｙ「ｍ］に拡大）、早めに送信を開始するようにしても良い。

この第６の実施形態によっても、第１の実施形態と同様な効果を奏することができる。これに加えて、ドライバーは、平均して危険な領域を喚起によって認識することができ、その領域では安全に特に気を付けることができるようになるという効果をも奏することができる。

（Ｇ）他の実施形態
本発明での「歩行者」は絶対的な歩行者に限定されず、例えば、車椅子や道路工事作業者等を含むものであり、また、自転車も車両ではなく歩行者として扱うようにしても良い。また、歩行者は、種別分けせずに一律に扱うようにしても良い。逆に、車両も、自動車、オートバイ、自転車等を区別するような送信者識別情報を送信パケットに含めるようにしても良く、注意、警報喚起にも、その種別を反映させるようにしても良い。

上記各実施形態では、喚起する危険度の度合いが「注意」、「警報」の２段階であるものを示したが、その段階数は１段階でも３段階以上であっても良い。

また、第１、第２、第４〜第６の実施形態の変形例としては、歩行者（歩行者携帯無線通信装置１０２）側にも、キャリアセンス機能を持たせたものを挙げることができる。すなわち、これにより、車載無線通信装置１０１への複数の歩行者携帯無線通信装置１０２からのパケット衝突を軽減することができる。

車載無線通信装置１０１への複数の歩行者携帯無線通信装置１０２からのパケット衝突を軽減する他の方法としては、さらに、以下の２例を挙げることができる。

第１は、送信制御部２５に、注意・警報判定部３５から得た相対距離（又はそれに応じた時間の情報）を与え、送信制御部２５は誤り検出部３４からの送信開始信号が与えられた時点から、相対距離に応じた時間だけ送信タイミングをずらせ、車載無線通信装置１０１への複数の歩行者携帯無線通信装置１０２からのパケット衝突を軽減する。

第２は、車載無線通信装置１０１は、交差点に差し掛かるなど、送信が必要になったときには、交信距離が短い送信パワー（第１の警報レベル）でパケット送信を行い、それに応答してきた歩行者携帯無線通信装置１０２についての警報を発すると共に、フラグ管理し、次の送信時には、その歩行者携帯無線通信装置１０２からの警報を受信した旨を含めて送信する。これにより、他の歩行者携帯無線通信装置１０２だけが返信し得る。第１の警報レベルでのパケット送信を何回か繰り返した後は、それより交信距離が長くなる送信パワー（第２の警報レベル）でパケット送信を行う。これに応答してきた歩行者携帯無線通信装置１０２についても、車載無線通信装置１０１は、警報を発すると共に、フラグ管理し、次の送信時には、その歩行者携帯無線通信装置１０２からの警報を受信した旨を含めて送信する。これにより、他の歩行者携帯無線通信装置１０２だけが返信し得る。第２の警報レベルでのパケット送信を何回か繰り返した後は、第３の警報レベルでパケット送信を行う。歩行者携帯無線通信装置１０２は、当初のパケット受信時に警報を発すると共に、それ以降の受信パケットに自己装置からのパケット受信の情報が含められていると、パケット送信を実行しない。なお、車載無線通信装置１０１及びその歩行者携帯無線通信装置１０２は、車両が交差点を抜け出るに充分な所定時間だけ警報を継続させる。

車載無線通信装置１０１への複数の歩行者携帯無線通信装置１０２からのパケット衝突を軽減する、上述した複数の方法を組み合わせて適用しても良いことは勿論である。

さらに、上記第５の実施形態では、位置情報を送信パケットに挿入するか否かを歩行者側が選択できるものを示したが、車両側でも選択できるようにしても良い。この場合、車両側は警報を発したことになる。

さらにまた、上記第３の実施形態では、歩行者側は送信信号に送信者識別情報（歩行者種別情報）を含めて送信していたが、これを省略し、車両側が、受信キャリア周波数に基づいて、歩行者種別を認識するようにしても良い。

１００…車両・歩行者間無線通信システム、１０１…車載無線通信装置、１０２…歩行者携帯無線通信装置、１Ａ、２１Ａ…パケット制御情報、１Ｂ、２１Ｂ…送信者識別情報、１Ｃ、２１Ｃ…ＧＰＳ情報、２、２２…通信処理部、５、２５…送信制御部、９…キャリアセンス部、１３、３０…送受信アンテナ、１４、３１…受信電力測定部、１８、３５…注意・警報判定部、１９、３６…ＧＵＩモニタ、２０、３７…周波数設定部、ＳＷ１…ＧＰＳ情報挿入不可スイッチ、ＳＷ２…距離判定強制実行スイッチ、ＤＢ…危険度統計データベース。

Claims (5)

1. 車両に搭載された車載無線通信装置と歩行者が携帯する歩行者携帯無線通信装置とで直接無線通信する車両・歩行者間無線通信システムにおいて、
   上記車載無線通信装置が、
   ＧＰＳ受信機を用いて少なくとも自車両の位置を含む車両ＧＰＳ情報を形成する車両ＧＰＳ情報形成手段と、
   車両ＧＰＳ情報を含む対歩行者送信信号を、無線空間に自己に係るキャリア周波数成分が存在しないことを確認して無線送信する車両側送信手段と、
   いずれかの上記歩行者携帯無線通信装置が送信した信号を受信して、少なくとも歩行者ＧＰＳ情報を得る車両側受信手段と、
   上記車両ＧＰＳ情報及び受信した上記歩行者ＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある状況でドライバーにそのことを喚起する車両側危険度判定喚起手段とを備え、
   上記歩行者携帯無線通信装置が、
   ＧＰＳ受信機を用いて少なくとも自己の位置を含む歩行者ＧＰＳ情報を形成する歩行者ＧＰＳ情報形成手段と、
   いずれかの上記車載無線通信装置が送信した信号を受信して、少なくとも車両ＧＰＳ情報を得る歩行者側受信手段と、
   上記歩行者ＧＰＳ情報及び受信した上記車両ＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある状況で歩行者にそのことを喚起する歩行者側危険度判定喚起手段と、
   いずれかの上記車載無線通信装置が送信した信号の受信時点から、上記歩行者ＧＰＳ情報及び受信した上記車両ＧＰＳ情報に基づいて算出した距離情報に応じた時間の経過を待って、上記歩行者ＧＰＳ情報形成手段が形成した歩行者ＧＰＳ情報を含む対車両送信信号を無線送信する歩行者側送信手段とを備える
   ことを特徴とする車両・歩行者間無線通信システム。
2. 車両に搭載された車載無線通信装置と歩行者が携帯する歩行者携帯無線通信装置とで直接無線通信する車両・歩行者間無線通信システムにおける上記歩行者携帯無線通信装置において、
   ＧＰＳ受信機を用いて少なくとも自己の位置を含む歩行者ＧＰＳ情報を形成する歩行者ＧＰＳ情報形成手段と、
   いずれかの上記車載無線通信装置が送信した信号を受信して、少なくとも車両ＧＰＳ情報を得る歩行者側受信手段と、
   上記歩行者ＧＰＳ情報及び受信した上記車両ＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある状況で歩行者にそのことを喚起する歩行者側危険度判定喚起手段と、
   いずれかの上記車載無線通信装置が送信した信号の受信時点から、上記歩行者ＧＰＳ情報及び受信した上記車両ＧＰＳ情報に基づいて算出した距離情報に応じた時間の経過を待って、上記歩行者ＧＰＳ情報形成手段が形成した歩行者ＧＰＳ情報を含む対車両送信信号を無線送信する歩行者側送信手段とを備える
   ことを特徴とする歩行者携帯無線通信装置。
3. 車両に搭載された車載無線通信装置と歩行者が携帯する歩行者携帯無線通信装置とで直接無線通信する車両・歩行者間無線通信システムにおいて、
   上記車載無線通信装置が、
   ＧＰＳ受信機を用いて少なくとも自車両の位置を含む車両ＧＰＳ情報を形成する車両ＧＰＳ情報形成手段と、
   車両ＧＰＳ情報と、危険度の判定処理を既に実行した周囲の歩行者携帯無線通信装置の識別情報とを含む対歩行者送信信号を、無線空間に自己に係るキャリア周波数成分が存在しないことを確認して無線送信する車両側送信手段と、
   いずれかの上記歩行者携帯無線通信装置が送信した信号を受信して、少なくとも歩行者ＧＰＳ情報と、それを送信した上記歩行者携帯無線通信装置の識別情報とを得る車両側受信手段と、
   上記車両ＧＰＳ情報及び受信した上記歩行者ＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある状況でドライバーにそのことを喚起する車両側危険度判定喚起手段とを備え、
   上記歩行者携帯無線通信装置が、
   ＧＰＳ受信機を用いて少なくとも自己の位置を含む歩行者ＧＰＳ情報を形成する歩行者ＧＰＳ情報形成手段と、
   いずれかの上記車載無線通信装置が送信した信号を受信し、受信信号の中に、当該歩行者携帯無線通信装置の識別情報が含まれていないことを条件として、少なくとも車両ＧＰＳ情報を得る歩行者側受信手段と、
   上記歩行者ＧＰＳ情報及び受信した上記車両ＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある状況で歩行者にそのことを喚起する歩行者側危険度判定喚起手段と、
   上記歩行者側受信手段が車両ＧＰＳ情報を得たときに、上記歩行者ＧＰＳ情報形成手段が形成した歩行者ＧＰＳ情報を含む対車両送信信号を無線送信する歩行者側送信手段とを備え、
   上記車両側送信手段は、自己から無線送信する対歩行者送信信号が到達する範囲を、段階的に大きくする
   ことを特徴とする車両・歩行者間無線通信システム。
4. 車両に搭載された車載無線通信装置と歩行者が携帯する歩行者携帯無線通信装置とで直接無線通信する車両・歩行者間無線通信システムにおける上記車載無線通信装置において、
   ＧＰＳ受信機を用いて少なくとも自車両の位置を含む車両ＧＰＳ情報を形成する車両ＧＰＳ情報形成手段と、
   車両ＧＰＳ情報と、危険度の判定処理を既に実行した周囲の歩行者携帯無線通信装置の識別情報とを含む対歩行者送信信号を、無線空間に自己に係るキャリア周波数成分が存在しないことを確認して無線送信すると共に、自己から無線送信する対歩行者送信信号が到達する範囲を、段階的に大きくする車両側送信手段と、
   いずれかの上記歩行者携帯無線通信装置が送信した信号を受信して、少なくとも歩行者ＧＰＳ情報と、それを送信した上記歩行者携帯無線通信装置の識別情報とを得る車両側受信手段と、
   上記車両ＧＰＳ情報及び受信した上記歩行者ＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある状況でドライバーにそのことを喚起する車両側危険度判定喚起手段とを備える
   ことを特徴とする車載無線通信装置。
5. 車両に搭載された車載無線通信装置と歩行者が携帯する歩行者携帯無線通信装置とで直接無線通信する車両・歩行者間無線通信システムにおける上記歩行者携帯無線通信装置において、
   ＧＰＳ受信機を用いて少なくとも自己の位置を含む歩行者ＧＰＳ情報を形成する歩行者ＧＰＳ情報形成手段と、
   いずれかの上記車載無線通信装置が送信した段階的に大きくなっていく信号を受信し、受信信号の中に、当該歩行者携帯無線通信装置の識別情報が含まれていないことを条件として、少なくとも車両ＧＰＳ情報を得る歩行者側受信手段と、
   上記歩行者ＧＰＳ情報及び受信した上記車両ＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある状況で歩行者にそのことを喚起する歩行者側危険度判定喚起手段と、
   上記歩行者側受信手段が車両ＧＰＳ情報を得たときに、上記歩行者ＧＰＳ情報形成手段が形成した歩行者ＧＰＳ情報を含む対車両送信信号を無線送信する歩行者側送信手段とを備える
   ことを特徴とする歩行者携帯無線通信装置。

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