JP2000067392A - 移動体の接近警告システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両に接近する移動体がいることを車両の運
転手に確実に伝え、車両の右左折時等の安全走行に寄与
する。 【解決手段】 移動体（例えば、バイク）の送信機１０
から車両（例えば、トラック）に向けてバイクの移動体
情報を微弱電波によって送信し、トラックにおいては、
バイクからその移動体情報を受信機２０にて受信して、
バイクが接近していることを警告器３０により運転手に
警告する。この場合、警告器３０により、「バイク接近
注意」の表示を行う他、後方にバイクが接近している旨
の音声警告を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に接近する移
動体がいることを当該車両の運転手に警告する移動体の
接近警告システム、およびそれに用いる車載装置と移動
体用装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、トラック等の大型車両において、
右左折時等でウィンカーを出したときに、チャイム等で
車両の周囲に警告を与えるようにしたものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た装置においては、大型車両からその周囲に存在する移
動体、例えばバイク、自転車、歩行者などに対して一方
向に警告を発するものであるため、当該車両の運転手が
ウィンカーを出し忘れた場合、あるいはその車両の周囲
にいるバイク、自転車に乗っている人あるいは歩行者な
どがその警告を聞いていなかった場合には、上記した警
告による効果を発揮することができない。

【０００４】本発明は上記問題に鑑みたもので、車両に
接近している移動体から車両の方にその存在を知らせて
車両の運転手に警告を与えることにより、車両の右左折
時等の安全走行に寄与することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明においては、移動体から当該
移動体を示す移動体情報を送信し、車両においては当該
車両に接近する移動体から移動体情報を受信して、その
移動体情報に応じた警告を当該車両の運転手に与えるよ
うにしているから、車両に接近する移動体がいることを
車両の運転手に確実に伝え、車両の右左折時等の安全走
行に寄与することができる。

【０００６】この場合、請求項２に記載の発明のよう
に、移動体情報の中に当該移動体を特定する情報を含
み、車両において受信した移動体情報を記録するように
すれば、移動体と車両の間で事故が発生した場合にその
受信記録から事故に対する対応を適切に取ることができ
る。特に、移動体が歩行者の場合には、請求項３に記載
の発明のように、移動体情報の中に歩行者の身元確認が
できる情報を含んでおけば、事故によって歩行者が意識
不明となった場合でもその身元確認を行うことができ
る。

【０００７】なお、請求項１乃至３に記載の移動体の接
近警告システムにおいて、車両側には請求項４、５に示
す車載装置を用いることができ、移動体側には請求項６
〜８に示す移動体装置を用いることができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】図１に、本発明の一実施形態にか
かる移動体の接近警告システムの概念図を示す。この図
においては、トラックにバイクが接近している状態を示
している。この場合、バイクの送信機１０からトラック
に向けてバイクの移動体情報を微弱電波によって送信
し、トラックにおいてはバイクからその移動体情報を受
信機２０にて受信して、バイクが接近していることを警
告手段をなす警告器３０により運転手に警告する。その
警告としては、例えば、図２に示すように、トラックの
インストルメントパネルに設けた警告器３０において、
「バイク接近注意」の表示を行う他、後方にバイクが接
近している旨の音声警告を行う。

【０００９】なお、接近する移動体がバイク以外に自転
車、歩行者、車両（普通自動者、トラック、バス等を含
む）などにおいては、その移動体に応じた警告を行い、
接近する移動体が複数ある場合には、それに応じた警告
を行う。例えば、バイク１台と歩行者１人が接近したい
ることを同時に検出したときには、「バイク１台 歩行
者１人 接近注意」の警告を行う。また、接近する移動
体を連続して検出している状態においては、警告表示は
継続するものの、音声警告については最初の検出時にの
み１回行うのが好ましい。

【００１０】また、移動体情報を受信して警告を行う車
両としては、トラック以外にバス、普通自動者などの車
両に適用することができる。このようにバイク、自転
車、歩行者、車両などの移動体から移動体情報を送信
し、普通自動者、トラック等の車両がその移動体情報を
受信して、その移動体情報に応じた警告を運転手に与え
るようにしているため、右左折時の安全運転に寄与でき
る他、見通しの悪い曲がり角から出ようとする時の安全
確認、ミラーの死角に移動体が存在するか否かの確認、
レーンチェンジにおける確認、駐車場から出る場合の安
全確認、夜間での安全確認など、種々の場合における安
全運転に寄与することができる。

【００１１】次に、上記した接近警告システムに用いる
装置について説明する。図３に、移動体が搭載もしくは
携帯する送信機の構成を示す。この送信機は、アンテナ
１１と、送信回路１２と、送信制御回路１３と、記憶回
路１４とから構成されている。送信制御回路１３は、マ
イクロコンピュータ等のコンピュータ手段によって構成
されており、記憶回路１４に記憶された移動体情報を定
期的に送信回路１２から移動体の前方もしくは周囲に送
信させる。具体的には、図４に示す送信処理を行う。ま
ず、ステップ１０１にて乱数を発生させ、ステップ１０
２に進んでその乱数を送信待ち時間にセットする。そし
て、ステップ１０３にて待ち時間が経過したことを判定
すると、ステップ１０４にて移動体情報を送信回路１２
から送信させる。この処理を繰り返し実行することによ
り、移動体情報がランダムに送信される。このことによ
り移動体情報を受信する車両においては、複数の移動体
から移動体情報が送信されても、混信なく移動体情報を
受信することができる。

【００１２】なお、移動体情報の送信をランダムにしな
くても送信周波数を何種類かに分けることによって混信
を防ぐこともできるが、その送信周波数の数は物理的に
限られるため、上記したランダム送信の方が好ましい。
上記した受信機は、移動体が車両、バイク等の場合には
移動体に搭載され、車載バッテリあるいは電池から電源
供給を受けて動作するようになっており、移動体が歩行
者の場合には、図１８に示すように、ランドセル、学生
鞄（図１８（ａ）参照）、マスコット、キーホルダ（図
１８（ｂ）参照）、靴（図１８（ｃ）参照）、傘（図１
８（ｄ）参照）、帽子、ヘルメット（図１８（ｅ）参
照）などに送信機１０を組み込んで携帯可能とし、電池
から電源供給を受けて動作するようなっている。

【００１３】図５に、移動体情報の送信データフォーマ
ットを示す。移動体情報は、ヘッダ、開始フラグ、識別
コード、個別情報、誤り検出、終了フラグ、フッダから
構成されており、識別コードと個別情報により、移動体
を特定する情報を構成している。ここで、識別コード
は、移動体の種類を識別するためのもので、歩行者、自
転車、バイク、普通自動者、トラック、バスなどの移動
体の種類を表すコードとなっている。個別情報は、車両
の場合には車両番号、ナンバープレートを表す情報、歩
行者などの個人の場合には小学生、中学生、血液型、お
よびその他その個人の身元確認ができる情報から構成さ
れている。なお、ヘッダ、開始フラグ、誤り検出、終了
フラグ、フッダは、固定コードで受信信号の同期、デー
タの正当性をチェックするのに用いられる。

【００１４】このように移動体情報に移動体を示す識別
コードを含ませておくことにより、受信機を備えた車両
においては、移動体情報に含まれている識別コードから
バイク、歩行者などの移動体の種類を特定することがで
き、上述したように移動体に応じた警告を運転者に与え
ることができる。また、移動体情報に個別情報を含ませ
ておくことにより、万一事故が発生したときでも、車両
側の受信記録（ログ）から、移動体側の車両あるいは個
人を特定することができる。この受信機のログの一例を
図６に示す。このような受信記録から、被害者が意識不
明の場合の身元確認を行うことができる。被害者のログ
を読み出すことにより、加害者が特定可能となる。ログ
は１００件程度が望ましく一杯になれば古い順に上書き
される。また、加害者が逃走した場合でも、その加害者
が乗っていた車両の受信機におけるログを、ログ読み出
し機の電波による検索にて調査することができる。例え
ば、図６における歩行者（身元を確認できる個別情報と
して「１４７９７７８６１６１６」を有するもの）のサ
ーチコマンドをログ読み出し機から発信し、車両の受信
機からそのサーチコマンドに対する応答を調べることに
より、加害者が乗っていた車両を調べることができる。
この場合、その車両のエンジンが停止している場合で
も、受信機からログを読み出せるようにしておくことが
好ましい。また、そのログの読み出しを行うことによっ
て、加害者でなくても目撃者を見つけることもできる。

【００１５】次に、車両に搭載される受信機の構成につ
いて説明する。図７に、その構成を示す。受信機は、ア
ンテナ２１と、受信回路２２と、制御回路２３と、記憶
回路２４と、表示回路２５と、警告音発生回路２６とか
ら構成されており、車載バッテリあるいは電池から電源
供給を受けて動作するようになっている。

【００１６】制御回路２３は、マイクロコンピュータ等
のコンピュータ手段によって構成されており、受信回路
２２を介して移動体から移動体情報を受信したことを検
出すると、上述したように、表示回路２５および警告音
発生回路２６を動作させて図２に示す警告器３０から移
動体の接近注意を表示させるとともに接近注意の音声を
発生させる。さらに、この制御回路２３は、その受信記
録（ログ）を記憶回路２４に記憶させる。

【００１７】また、この受信機に送信機の機能を持た
せ、図８に示すように、送信機と受信機を一体にした送
受信機として構成することもできる。この場合、送信機
単独では、例えば図９の送信機Ａあるいは送信機Ｂに示
すように、送信タイミングをランダム（送信間隔Ｔ１２
１、Ｔ１２２参照）にすることによって混信を防ぐよう
にすることができるが、送受信機とした場合には、図８
の送受信機Ｃに示すように、他の移動体からの送信状態
を検出し、他の移動体から送信が行われているときには
送信を待機し、他の移動体から送信が行われていないと
きに、Ｔ１２３時間後に送信を行うようにすることがで
き、このことによって混信を非常に少なくすることがで
きる。図１０に、この場合の送受信機の送信処理を示
す。

【００１８】まず、ステップ１０５にて他の移動体から
移動体情報が送信されているか、すなわち他の移動体か
らの移動体情報を受信しているか否かを判定する。移動
体情報を受信しているときには、ステップ１０６にてそ
の受信が完了したか否かを判定する。そして、他の移動
体から移動体情報を受信していないとき、あるいは他の
移動体からの移動体情報の受信が完了したときに、ステ
ップ１０１に進んで乱数を発生させ、ステップ１０２に
進んでその乱数を送信待ち時間にセットする。そして、
ステップ１０７にて他の移動体からの移動体情報の受信
を開始したか否かを判定するとともにステップ１０３に
て待ち時間が経過したか否かの判定を行い、他の移動体
からの移動体情報を受信する前に待ち時間が経過する
と、ステップ１０４にて移動体情報を送信回路１２から
送信させる。

【００１９】なお、上記した受信機あるいは送受信機に
おいて、その受信範囲（検知範囲）を、図１１に示すよ
うに、車速に応じて変化させるようにしてもよい。具体
的には、車速が大きいほど受信範囲が大きくなるよう
に、受信回路２２の受信感度を変化させる。このように
車速に応じて受信範囲を変化させることにより、無意味
な移動体情報の検知を防ぐことができる。また、図１２
に示すように、複数の指向性アンテナによって車両周囲
のＡからＧのエリア毎に移動体を検知し、どのアンテナ
から受信があったかを識別して、図１３に示すような表
示器により移動体の検知方向を示すようにしてもよい。

【００２０】また、受信機あるいは送受信機において、
移動体情報を受信したときには、その受信が終了してか
ら一定時間警告表示を継続させるのが好ましい。この場
合、図１４に示すように、移動体情報を受信したときに
タイマをスタートさせ、再度同じ移動体情報を受信した
ときに、そのタイマをプリセットするようにすれば、移
動体情報を受信している間および受信が終了してから一
定時間（Ｔ１４１）の間警告表示を行うことができる。
このことにより移動体の存在を運転手に確実に知らせる
ことができる。

【００２１】また、同一の移動体情報を所定回数連続し
て受信したときには、図１５に示すように、警告表示を
一定時間（Ｔ１５２）停止させ、その後、再度移動体情
報を受信したときに警告表示を再開させるようにすれ
ば、運転手に必要以上の警告による不快感を与えないよ
うにするとともに、いつも警告するというイメージを取
り除くことができる。

【００２２】上記した図１４、図１５に示す受信機ある
いは送受信機の受信処理を図１６、図１７に示す。この
受信処理において、受信コードとは、図５に示す送信デ
ータフォーマットにおける識別コードと個別情報を意味
し、監視中受信コードとは、一度受信完了した受信コー
ドを意味する。また、この監視中受信コードに対応して
監視テーブルが設定され、この監視テーブルは各監視中
受信コード別に表示ＯＦＦタイマ、未受信監視タイマ、
連続受信完了カウンタから構成されている。なお、表示
ＯＦＦタイマは、図１４中のＴ１４１を計数するための
ものであり、未受信監視タイマは、図１５中のＴ１５２
を計数するためのものである。また、警告表示を行う警
告器３０をＨＭＩ（ヒューマン マシン インターフェ
ース）と略して説明する。

【００２３】以下、図１６、図１７に示すフローチャー
トに従って受信処理を説明する。まず、ステップ２０１
において監視中受信コードがあるか否かを判定する。電
源立ち上げ時の最初の到来時においては、監視中受信コ
ードがないため、その判定がＮＯになり、ステップ２０
７に進んで移動体情報の受信を完了したか否かを判定す
る。その受信を完了しない間は、ステップ２０１からス
テップ２０７への処理を繰り返す。

【００２４】この後、ステップ２０７にて移動体情報の
受信を完了したことを判定すると、ステップ２０８に進
み、正常な受信コードであるか否かを判定する。正常な
受信コードであると、図１７のステップ２０９に進んで
受信コードが監視中受信コードであるか否かを判定し、
最初の到来時には受信コードがまだ監視中受信コードに
なっていないので、その判定がＮＯになり、ステップ２
１０に進んで受信コードを監視テーブルに登録する。そ
して、ステップ２１１に進んで連続受信完了カウンタを
クリアし、ステップ２１２に進んでＨＭＩにより運転手
に警告を発生させ、ステップ２１３に進んで表示ＯＦＦ
タイマをスタートさせる。

【００２５】このとき、まだ未受信監視タイマは動作し
ていないので、次のステップ２１４の判定がＮＯにな
り、ステップ２１５に進んで連続受信完了カウンタをイ
ンクリメントし、その連続受信完了カウンタがｎ回以上
でないときにはステップ２１６の判定がＮＯになり、ス
テップ２１９に進んでその判定がＮＯになる。このよう
に監視受信コードが登録されると、図１６のステップ２
０１に到来したときその判定がＹＥＳになり、ステップ
２０２に進んで未受信監視タイマが動作していないの
で、その判定がＮＯになり、ステップ２０４に進んで表
示ＯＦＦタイマがＴ１４１の時間に到達したか否かを判
定する。表示ＯＦＦタイマがＴ１４１の時間に到達しな
い間はステップ２０４の判定がＮＯになり、ステップ２
０７に進む。以後、上記したステップ２０１からステッ
プ２０２、２０４を経てステップ２０７に至る処理を繰
り返し実行する。

【００２６】この状態において、監視中受信コードを再
度受信したときには、ステップ２０７、２０８からステ
ップ２０９に進み、受信コードが監視中受信コードであ
るため、その判定がＹＥＳになり、ステップ２１３に進
んで表示ＯＦＦタイマをリスタートさせる。また、監視
中受信コードを再度受信せずに表示ＯＦＦタイマがＴ１
４１の時間に到達したときには、ステップ２０４に到来
したときその判定がＹＥＳになり、ステップ２０５に進
んでＨＭＩによる運転手への警告表示を停止させ、ステ
ップ２０６に進んで監視テーブルからその受信コードを
削除する。従って、図１４に示すように、最後に移動体
情報を受信してからＴ１４１の時間警告表示を継続さ
せ、Ｔ１４１の時間経過したときにその警告表示を停止
させることができる。

【００２７】また、表示ＯＦＦタイマがＴ１４１の時間
に到達する前に監視中受信コードを連続して受信したと
きには、その受信を行う度に、ステップ２０７、２０
８、２０９、２１４からステップ２１５に進んで連続受
信完了カウンタをインクリメントする。そして、その連
続受信完了カウンタがｎ回に達すると、ステップ２１６
の判定がＹＥＳになり、ステップ２１７に進んでＨＭＩ
による運転手への警告表示を停止させ、ステップ２１８
に進んで未受信監視タイマをスタートさせる。

【００２８】未受信監視タイマが動作を開始すると、ス
テップ２０１からステップ２０２に到来したときその判
定がＹＥＳになり、ステップ２０３に進んで未受信タイ
マがＴ１５２の時間に到達したか否かを判定する。未受
信タイマがＴ１５２の時間に到達していない間はステッ
プ２０３の判定がＮＯになり、ステップ２０１に進む処
理を繰り返す。従って、未受信監視タイマが動作してい
る間は、警告表示の停止が継続される。また、このよう
な状態において、監視中受信コードを再度受信したとき
にはステップ２０７、２０８、２０９、２１４からステ
ップ２１９に到来したときその判定がＹＥＳになり、ス
テップ２２０に進んで未受信監視タイマをリスタートさ
せる。

【００２９】そして、未受信監視タイマがＴ１５２の時
間に到達すると、ステップ２０３に到来したときその判
定がＹＥＳになり、ステップ２０６に進んで監視テーブ
ルからその受信コードを削除する。従って、図１５に示
すように、同一の移動体情報を所定回数（ｎ回）連続し
て受信したときには、警告表示をＴ１５２の時間停止さ
せることができ、その後、再度移動体情報を受信したと
きに警告表示を再開させる。

【００３０】なお、上記したＴ１４１、Ｔ１５２の時間
は、固定した一定時間である必要はなく、何らかの条件
で可変にした時間であってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態にかかる移動体の接近警告
システムの概念図を示す図である。

【図２】図１中の警告器３０の具体的な構成を示す図で
ある。

【図３】送信機の構成を示す図である。

【図４】図３に示す送信機による送信処理を示すフロー
チャートである。

【図５】移動体情報の送信データフォーマットを示す図
である。

【図６】受信記録（ログ）の一例を示す図である。

【図７】受信機の構成を示す図である。

【図８】送信機と受信機を一体にした送受信機の構成を
示す図である。

【図９】複数の移動体からの送信タイミングを示す図で
ある。

【図１０】図８に示す送受信機の送信処理を示すフロー
チャートである。

【図１１】車速に応じて受信範囲を変える場合の説明図
である。

【図１２】複数の指向性アンテナにより車両の周囲の複
数エリアの移動体を検知する場合の説明図である。

【図１３】図１２に示す場合の表示器の表示状態を示す
図である。

【図１４】移動体情報を受信してから受信終了後一定時
間警告表示を継続させる状態を示す図である。

【図１５】同一の移動体情報を所定回数連続して受信し
たときに警告表示を一定時間停止させる状態を示す図で
ある。

【図１６】受信機あるいは送受信機の受信処理を示すフ
ローチャートである。

【図１７】図１６に続く受信処理を示すフローチャート
である。

【図１８】送信機１０を携帯可能なものに組み込んだ状
態を示す図である。

【符号の説明】

１０…送信機、２０…受信機、３０…警告器。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に接近する移動体がいることを当該
   車両の運転手に警告する移動体の接近警告システムであ
   って、 前記移動体から当該移動体を示す移動体情報を送信し、
   前記車両においては当該車両に接近する移動体から前記
   移動体情報を受信して、その移動体情報に応じた警告を
   当該車両の運転手に与えることを特徴とする移動体の接
   近警告システム。
2. 【請求項２】 前記移動体情報の中に当該移動体を特定
   する情報を含み、前記車両においては、受信した移動体
   情報を記録することを特徴とする請求項１に記載の移動
   体の接近警告システム。
3. 【請求項３】 前記移動体が歩行者の場合に、前記移動
   体情報の中に前記特定する情報として前記歩行者の身元
   確認ができる情報を含んでいることを特徴とする請求項
   ２に記載の移動体の接近警告システム。
4. 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれか１つに記載の
   移動体の接近警告システムに用いられる車載装置であっ
   て、前記移動体からの移動体情報を受信する手段と、受
   信した移動体情報に応じた警告を行う警告手段とを有す
   ることを特徴とする車載装置。
5. 【請求項５】 同一の移動体情報を所定回数連続して受
   信したときに、前記警告を所定時間停止させる手段を有
   することを特徴とする請求項４に記載の車載装置。
6. 【請求項６】 請求項１乃至３のいずれか１つに記載の
   移動体の接近警告システムに用いられる移動体用装置で
   あって、前記移動体情報を定期的に送信する手段を有す
   ることを特徴とする移動体用装置。
7. 【請求項７】 前記移動体情報を送信する間隔をランダ
   ムにする手段を有することを特徴とする請求項６に記載
   の移動体用装置。
8. 【請求項８】 歩行者が携帯する物に組み込まれてなる
   請求項６又は７に記載の移動体用装置。