JPWO2017104224A1 - 運転支援情報伝送システム、受信機、運転支援システム、及び運転支援情報伝送方法 - Google Patents

Abstract

運転支援情報伝送システム（１０）は、先行車（第１移動体）（１００）から先行車（１００）の識別情報と進行方向とを表す無線信号を送信する送信機（１１０）と、自車（第２移動体）（２００）において前記無線信号を受信し、受信された前記無線信号で表される先行車（１００）の前記識別情報と前記進行方向とを出力する受信機（２２０）と、を備える。受信機（２２０）は、さらに、前記無線信号の送信方向又は受信方向を認識することによって先行車（１００）が存在する方向を特定し、特定された前記方向を出力してもよい。

Description

本発明は、運転支援情報伝送システム、当該運転支援情報伝送システムで用いられる送信機及び受信機、運転支援システム、並びに、運転支援情報伝送方法に関し、特に、運転支援に際して自車両の周辺状況を取得するための技術に関する。

昨今、車両の運転支援のための様々な技術が開発されている。例えば、特許文献１には、自動運転処理のために、自車両の周辺状況を取得することが記載されている。特許文献１は、当該周辺状況の具体例として、車載カメラやレーダーで検出する周辺車両の有無や位置、ＧＰＳやナビゲーションシステムで把握する現在位置や経路情報、車々間通信や路車間通信で外部データベースや周辺車両から取得する各種の情報などを挙げている。

特開２０１５−４４４３２号公報

本発明は、移動体間で従来は伝送されていない有用な情報を伝送することによって運転支援の精度及び応答性を向上する運転支援情報伝送システム、当該運転支援情報伝送システムで用いられる送信機及び受信機、運転支援システム、並びに、運転支援情報伝送方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る運転支援情報伝送システムは、第１移動体から当該第１移動体の識別情報と進行方向とを表す無線信号を送信する送信機と、第２移動体において前記無線信号を受信し、受信された前記無線信号で表される前記第１移動体の前記識別情報と前記進行方向とを出力する受信機と、を備える。

この構成によれば、前記第２移動体における運転支援装置において車載ステレオカメラやレーダーで取得した周辺画像から前記無線信号で表される進行方向に合致する物体を探索することで、前記第１移動体を認識するための処理量を低減し、認識精度を高めることができる。その結果、前記第１移動体を前記周辺画像だけから認識する場合と比べて、運転支援の精度及び応答性を向上できる。

また、車々間通信などを用いて前記識別情報で示される車両の加減速、操舵などの運行情報を取得し、当該運行情報を前記周辺画像内の物体に関連付けてもよい。これにより、当該運行情報を用いた前記第１移動体の挙動予測による、的確な警報、制動補助、及び操舵補助などの運転支援が可能になる。

また、前記受信機は、さらに、前記無線信号の送信方向又は受信方向を認識することによって前記第１移動体が存在する方向を特定し、特定された前記方向を出力してもよい。

この構成によれば、前記運転支援装置において前記周辺画像から前記無線信号で表される進行方向に合致する物体を探索することで、前記第１移動体を認識するための処理量を低減し、認識精度を高めることができる。その結果、前記第１移動体を前記周辺画像だけから認識する場合と比べて、運転支援の精度及び応答性をさらに向上できる。

また、前記送信機は、前記無線信号を複数方向に指向性を持って送信してもよい。

この構成によれば、前記第２移動体で前記無線信号が受信できたときの前記無線信号の送信方向に基づいて、前記第１移動体が存在する方向を特定できる。前記無線信号の前記送信方向は、例えば、前記無線信号の一部によって表されてもよく、また、別途の測位信号との同期などに基づいて移動体間であらかじめ取り決められていてもよい。

また、前記送信機は、前記無線信号を前記第１移動体の後方へ送信してもよい。

この構成によれば、特に車両挙動を正確に知りたいのは先行車であることから、前記無線信号の送信に要するエネルギーの無駄が削減できる。また、前方へ送信された無線信号が反射して後方車に届くことによるマルチパスや情報ノイズを低減できる。

また、前記送信機は、前記無線信号の１データフレームを一定の指向性で送信してもよい。

この構成によれば、情報伝達が安定して行える。

また、前記受信機は、前記無線信号を複数方向から指向性を持って受信してもよい。

この構成によれば、前記第２移動体で前記無線信号が受信できたときの前記無線信号の受信方向に基づいて、前記第１移動体が存在する方向を特定できる。

また、前記送信機は、前記無線信号を前記第１移動体の後方へ送信してもよい。

この構成によれば、特に車両挙動を正確に知りたいのは先行車であることから、前記無線信号の送信に要するエネルギーの無駄が削減できる。また、前方へ送信された無線信号が反射して後方車に届くことによるマルチパスや情報ノイズを低減できる。

また、前記第２移動体から前記第１移動体へ、前記識別情報と前記進行方向とを取得したことを示す無線信号を返信する返信機を、さらに備えてもよい。

この構成によれば、前記無線信号が返信されることで、前記第１移動体が前記第２移動体の運転を信頼することができる。例えば、前記第１移動体が前記第２移動体に対する近接警報閾値を下げることで、前記第２移動体は前記第１移動体に追従して隊列走行し、燃費向上を図ることができる。

また、前記送信機は、さらに前記第１移動体の外観の特徴を表す無線信号を送信してもよい。

この構成によれば、例えば、形状や色といった前記第１移動体の外観の特徴から、前記第２移動体の車載ステレオカメラで取得した周辺画像内で前記第１移動体を認識することが容易になるので、運転支援の信頼性が高まる。

また、前記送信機は、ランダマイズした周期で前記無線信号を送信してもよい。

この構成によれば、近接する車両同士の無線信号の重複による情報伝達の不良を緩和できる。

また、前記送信機は、振幅偏移変調された前記無線信号を送信してもよい。

この構成によれば、周波数同期を取る必要がなく、一定の周波数帯域内の信号強度変化だけを確認すればよい。そのため、例えば、周波数変調又は周波数偏移変調を用いることが多いレーダー波と使用周波数帯域が重複した場合でも、情報の伝達が可能になる。

また、前記送信機は、ミリ波帯域を用いて前記無線信号を送信してもよい。

この構成によれば、前記無線信号の指向性制御が容易であり、前記無線信号のマルチパスによる遠方への伝搬が生じにくく、同一方向に複数の車両があった場合に遠方の車両からの前記無線信号は手前の車両で遮蔽される。このような特性により、前記無線信号により近傍車両からの情報が確実に伝達される。

なお、本発明は、前記運転支援情報伝送システムとして実現されるだけでなく、前記運転支援情報伝送システムに用いられ、第１移動体から当該第１移動体の識別情報と進行方向とを表す無線信号を送信する送信機として実現されてもよい。また、第２移動体において無線信号を受信し、受信された前記無線信号で表される前記第１移動体の前記識別情報と前記進行方向とを出力する受信機として実現されてもよい。さらには、前記運転支援情報伝送システムから出力された第１移動体の識別情報と進行方向とに基づいて第２移動体での運転支援を行う運転支援装置として実現されてもよく、また、前記運転支援情報伝送システムで実行される運転支援情報伝送方法として実現されてもよい。

本発明の運転支援情報伝送システム、当該運転支援情報伝送システムで用いられる送信機及び受信機、運転支援システム、並びに、運転支援情報伝送方法によれば、第１移動体から当該第１移動体の識別情報と進行方向とを表す無線信号を送信し、第２移動体において前記無線信号を受信し、受信された前記無線信号で表される前記第１移動体の前記識別情報と前記進行方向とを出力する。これにより、前記第２移動体における運転支援装置において車載ステレオカメラやレーダーで取得した周辺画像から前記無線信号で表される進行方向に合致する物体を探索することで、前記第１移動体を認識するための処理量を低減し、認識精度を高めることができる。その結果、前記第１移動体を前記周辺画像だけから認識する場合と比べて、運転支援の精度及び応答性を向上できる。

図１は、実施の形態１に係る運転支援情報伝送システムの機能的な構成の一例を示すブロック図である。 図２は、実施の形態１に係る送信機の構造の一例を示す側面図及び平面図である。 図３は、実施の形態１に係る送信機の機能的な構成の一例を示すブロック図である。 図４は、実施の形態１に係る受信機の構造の一例を示す側面図及び平面図である。 図５は、実施の形態１に係る受信機の機能的な構成の一例を示すブロック図である。 図６は、実施の形態１に係るデータフレームの構成の一例を示す図である。 図７は、実施の形態１に係る運転支援情報伝送システムに適用される移動体の配置の一例を示す図である。 図８は、実施の形態１に係る運転支援情報伝送方法の一例を示すフローチャートである。 図９は、実施の形態２に係る運転支援情報伝送システムの機能的な構成の一例を示すブロック図である。 図１０は、実施の形態２に係る送信機の構造の一例を示す側面図及び平面図である。 図１１は、実施の形態２に係る送信機の機能的な構成の一例を示すブロック図である。 図１２は、実施の形態２に係る受信機の構造の一例を示す側面図及び平面図である。 図１３は、実施の形態２に係る受信機の機能的な構成の一例を示すブロック図である。 図１４は、実施の形態２に係るデータフレームのフォーマットの一例を示す図である。 図１５は、実施の形態２に係る運転支援情報伝送システムに適用される移動体の配置の一例を示す図である。 図１６は、実施の形態２に係る運転支援情報伝送方法の一例を示すフローチャートである。 図１７は、実施の形態３に係る運転支援情報伝送システムに適用される移動体の配置の一例を示す図である。 図１８は、実施の形態３に係る運転支援情報伝送方法の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、及びステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、図面に示される構成要素の大きさ又は大きさの比は、必ずしも厳密ではない。

（実施の形態１）
実施の形態１に係る運転支援情報伝送システムは、第１移動体から当該第１移動体の識別情報と進行方向とを表す無線信号を送信する送信機と、第２移動体において前記無線信号を受信し、受信された前記無線信号で表される前記第１移動体の前記識別情報と前記進行方向とを出力する受信機と、を備えるものである。

実施の形態１では、前記第１移動体及び前記第２移動体をそれぞれ先行車及び自車と表記し、前記先行車から送信され前記自車で受信された無線信号で表される前記先行車の識別情報と進行方向とに基づいて、前記自車にて運転支援を行う状況について説明する。

図１は、実施の形態１に係る運転支援情報伝送システムの機能的な構成の一例を示すブロック図である。第１移動体である先行車１００は、送信機１１０、受信機１２０、及び運転支援装置１３０を搭載している。第２移動体である自車２００は、送信機２１０、受信機２２０、及び運転支援装置２３０を搭載している。

実施の形態１では、送信機１１０と受信機２２０とが、運転支援情報伝送システム１０を構成し、運転支援情報伝送システム１０と運転支援装置２３０とが、運転支援システム１１を構成する。

送信機１１０は、前記無線信号を複数方向に指向性を持って送信し、受信機２２０は、前記無線信号の送信方向を認識することによって先行車１００が存在する方向を特定する。受信機２２０は、受信された前記無線信号で表される先行車１００の識別情報、進行方向、及び、特定された先行車１００の存在方向を、運転支援装置２３０へ出力する。

送信機１１０及び受信機２２０について、さらに詳しく説明する。

図２は、送信機１１０の構造の一例を示す図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。送信機１１０は、指向性を可変制御可能なフェイズドアレー送信機であり、図２に示されるように、アンテナ１１５が形成された基板１１１上に、ＩＣ（集積回路）１１２及びノイズフィルタ等の受動素子１１６を搭載して構成される。

アンテナ１１５は、８群のアンテナエレメント１１５ａで構成される。送信機１１０は、当該８群のアンテナエレメント１１５ａがほぼ水平方向に並び、各群を構成する２段のアンテナエレメント１１５ａがほぼ鉛直方向に並ぶ向きで、先行車１００に搭載される。送信機１１０は、先行車１００の後方下部中央（多くの場合、ナンバープレートが設置されている場所）へ設置されてもよい。

図３は、送信機１１０の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

図３に示されるように、ＩＣ１１２は、送信信号生成部１１３とパワーアンプ１１４とを有している。送信信号生成部１１３は、変調回路及び移相回路を有し、さらにプロセッサ、メモリ、タイマ、ポートなどを含むマイコンを有していてもよい（図示せず）。

送信信号生成部１１３は、情報信号で変調され、かつ所望の指向性を形成するために群ごとに特定の位相差を設けた送信信号を生成する。前記情報信号は、先行車１００の識別情報、進行方向、及び無線信号の送信方向を含むデータフレームで表される。当該データフレームの構成については、後ほど詳しく説明する。

送信信号生成部１１３は、例えば、６０ＧＨｚ帯などのミリ波帯の高周波信号に前記情報信号によるＡＳＫ（振幅偏移変調）を施し、さらに群ごとの位相差を与えて、群ごとの送信信号を生成する。パワーアンプ１１４は、群ごとの送信信号を増幅し、対応する群のアンテナエレメント１１５ａに給電する。

上段及び下段のアンテナエレメント１１５ａに群ごとの送信信号を同相で給電することで、アンテナ１１５の指向性は上下方向に狭められ、ほぼ水平面内に形成される。また、各群のアンテナエレメント１１５ａに群ごとの位相差を持つ送信信号を給電することで、アンテナ１１５の指向性は水平面内での所望の方向に形成される。その結果、アンテナ１１５は、ＩＣ１１２から給電される送信信号に応じて、ほぼ水平面内の特定方向へミリ波の無線信号８００を放射する。なお、図３では、受動素子１１６は省略されている。

送信機１１０は、先行車１００の後方へ無線信号を送信してもよく、先行車１００の後方１８０度の範囲で無線信号の送信方向をスキャンしてもよい。送信方向のスキャンは、例えば１０度おきに行ってもよい。

図４は、受信機２２０の構造の一例を示す図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。受信機２２０は、指向性が固定された受信機であり、図４に示されるように、アンテナ２２２が形成された基板２２１上に、ＩＣ２２３及び受動素子２２６を搭載して構成される。

アンテナ２２２は、１群のアンテナエレメント２２２ａで構成される。受信機２２０は、当該群を構成する２段のアンテナエレメント２２２ａがほぼ鉛直方向に並ぶ向きで、自車２００に搭載される。受信機２２０は、自車２００に設置される主要な前方監視装置（車載ステレオカメラ又はレーダー）に隣接して設置されてもよい。

図５は、受信機２２０の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

図５に示されるように、ＩＣ２２３は、ローノイズアンプ２２４と受信信号処理部２２５とを有している。受信信号処理部２２５は、復調回路を有し、さらにプロセッサ、メモリ、タイマ、ポートなどを含むマイコンを有していてもよい（図示せず）。受信機２２０は、当該マイコンのポートを介して、運転支援装置２３０と接続されてもよい。

上段及び下段のアンテナエレメント２２２ａが無線信号８００を同相で受信することで、アンテナ２２２の指向性は上下方向に狭められ、ほぼ水平面内に形成される。ローノイズアンプ２２４は、アンテナ２２２からの受信信号を増幅し、受信信号処理部２２５に供給する。

受信信号処理部２２５は、受信信号から情報信号を復調し、当該情報信号で表される先行車１００の識別情報、進行方向、及び存在方向を、運転支援装置２３０に供給する。なお、図５では、受動素子２２６は省略されている。

送信機１１０及び受信機２２０について上記で規定していない事項については、例えば、電波産業会標準規格ＡＲＩＢ ＳＴＤ−Ｔ４８「特定小電力無線局ミリ波レーダー用無線設備」に従ってもよい。

次に、無線信号８００で送られるデータフレームの構成について説明する。

図６は、データフレームの構成の一例を示す図である。

図６に示されるように、データフレームは、プリアンブル８０１、パケット長８０２、識別情報８０３、進行方向８０４、送信方向８０５、及び付加情報８０６で構成される。

プリアンブル８０１は、データフレームの開始を示す特定のビットパターンである。

パケット長８０２は、データフレームの長さを表す数値である。

識別情報８０３は、先行車１００を識別する情報である。識別情報８０３は、具体的に、先行車１００の自動車登録番号（いわゆるプレートナンバー）であってもよく、先行車１００が車々間通信や路車間通信で用いるＭＡＣアドレスであってもよい。

進行方向８０４は、先行車１００の進行方向を表す情報である。進行方向８０４は、具体的に、磁北を０とし時計回りを正として先行車１００の正面が向いている方向を表した角度値であってもよい。

送信方向８０５は、無線信号８００が送信されたときに形成されていた指向性の方向、つまり無線信号８００の送信方向を表す情報である。送信方向８０５は、具体的に、先行車１００の進行方向を０とし時計回りを正として表した角度値であってもよく、磁北を０とし時計回りを正として表した角度値であってもよい。なお、送信方向８０５は、後述するように省略が可能である。

付加情報８０６は、上記以外の必須ではない情報であり、例えば、先行車１００の形状や色などの外観の特徴を表す外観情報であってもよい。

次に、上述のように構成された運転支援情報伝送システム１０を含む運転支援システム１１の動作について説明する。

図７は、運転支援情報伝送システム１０に適用される移動体の配置の一例を示す図であり、先行車１００及び自車２００の配置を一般化して表している。

図７に示されるように、先行車１００の進行方向１０１は磁北を０とし時計回りを正とした角度値ｘで表され、自車２００の進行方向２０１は同様の角度値ｙで表される。無線信号８００の送信方向は、先行車１００の進行方向１０１を０とし時計回りを正とした角度値ａで表される。送信機１１０が無線信号８００を送信した方向に受信機２２０が存在すると、受信機２２０は無線信号８００を受信する。受信機２２０が無線信号８００を受信したとき、自車２００から見た先行車１００の存在方向を、自車２００の進行方向２０１を０とし時計回りを正とした角度値ｂで表せば、ｂ＝ａ＋１８０＋ｘ−ｙなる関係式が成り立つ。

図８は、運転支援情報伝送システム１０を含む運転支援システム１１において実行される運転支援情報伝送方法の一例を示すフローチャートである。

図８に示されるように、先行車１００において、送信機１１０は、無線信号８００の送信方向を設定する（Ｓ１１０）。例えば、先行車１００の後方に時計回りの順序で無線信号８００を放射するために、送信方向として９０から２７０まで１０刻みで増加する角度値ａを順に設定してもよい。ただし、送信方向の範囲、刻み幅、順序はこの例には限られない。送信方向は、送信機１１０に設けたマイコンで設定してもよい。送信方向の刻み幅は、送信指向性の半値幅よりも狭くてもよい。

送信機１１０は、図６に示されるような、先行車１００の識別情報、進行方向、及び無線信号８００の送信方向を含むデータフレームを構成する（Ｓ１２０）。識別情報は、設置設定時に送信機１１０に書き込まれている値でもよいし、先行車１００の電子制御ユニット（図示せず）などから都度取得してもよい。進行方向は、送信機１１０に方位センサ（図示せず）を設け、当該方位センサで取得してもよいし、先行車１００のナビゲーション装置などから都度取得してもよい。送信方向は、先行車１００の進行方向を０とした角度値ａに限らず、磁北を０とした角度値（ａ＋ｘ）であってもよい。

送信機１１０は、設定した方向へ指向性を形成して当該データフレームを表す無線信号８００を送信する（Ｓ１３０）。

上述の処理が、先行車１００の運転が終了するまで繰り返される（Ｓ１４０）。

他方、自車２００において、受信機２２０は、無線信号８００を受信すると（Ｓ２２０）、無線信号８００で送られたデータフレーム中の進行方向及び送信方向を用いて先行車１００の存在方向を特定する（Ｓ２４０）。先行車１００の存在方向を表す角度値ｂは、例えば、図７で説明した関係式に従って特定されてもよい。当該関係式は、無線信号の送信方向が角度値ａ及び角度値（ａ＋ｘ）の何れで表されている場合にも適用できる。

なお、無線信号８００の送信方向は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号との同期などに基づいて移動体間であらかじめ取り決められていてもよい。具体的には、ＧＰＳ信号が示す時刻と無線信号８００の送信方向との対応情報を移動体間で共有してもよいし、ＧＰＳ信号が示す時刻の変化点を送信方向のスキャン開始のトリガーとしてもよい。この場合、先行車１００が当該対応情報で示される方向に無線信号８００を放射することで、自車２００は、無線信号８００が受信されたときにＧＰＳ信号が示している時刻または時刻変化点からの経過時間から、無線信号８００の送信方向を知ることができる。これにより、無線信号８００で送信方向を送る必要がなくなり、図６のデータフレームから送信方向８０５を省略できる。

受信機２２０は、先行車１００の識別情報、進行方向、及び存在方向を、運転支援装置２３０に通知し（Ｓ２５０）、運転支援装置２３０は、先行車１００の識別情報、進行方向、及び存在方向を用いた運転支援を行う（Ｓ２６０）。

上述の処理が、自車２００の運転が終了するまで繰り返される（Ｓ２７０）。

ステップＳ２６０での運転支援は、具体的には次のような処理であってもよい。

運転支援装置２３０は、車載ステレオカメラやレーダーで取得した周辺画像内で、通知された存在方向及び進行方向に合致する物体を、先行車１００と認識する（Ｓ２６１）。これにより先行車１００を認識するための処理量を低減し、認識精度を高めることができる。その結果、先行車１００を前記周辺画像だけから認識する場合と比べて、運転支援の精度及び応答性を向上できる。

運転支援装置２３０は、車々間通信や路車間通信で取得される車両の加減速、操舵などの運行情報を、識別情報に基づいて、周辺画像内で認識された先行車１００に関連付け（Ｓ２６２）、運行情報を用いた先行車１００の挙動予測による警報、制動補助などの運転支援処理を行う（Ｓ２６３）。

具体的には、運転支援装置２３０は、ステップＳ２６１で周辺画像から認識した先行車１００の位置と、ステップＳ２６２で関連付けられた運行情報で示される車両の加減速、操舵などの内容から、先行車１００の近い将来の位置を高い精度で予測する。その結果、予測される接触のリスクなどに応じて、的確かつ早期の警報や制動補助が可能となる。

以上説明したように、運転支援情報伝送システム１０によれば、先行車１００から、先行車１００の識別情報、進行方向を表す無線信号８００を指向性をスキャンしながら送信し、自車２００で無線信号８００の送信方向を認識することによって先行車１００の存在方向を特定できる。

そして、先行車１００の識別情報、進行方向、及び存在方向を、運転支援システム１１における周辺画像や運行情報と組み合わせることによって、運転支援の精度及び応答性が向上する。

以下では、運転支援情報伝送システム１０の細部の構成と追加的な効果について補足する。

運転支援情報伝送システム１０では、識別情報に、車々間通信及び路車間通信装置でのＭＡＣアドレスを用いることで、後の照合作業における計算資源を節約できる。また、先行車１００及び自車２００の進行方向を、磁北を０とし時計回りを正とした磁針方位角で表すことで、例えばナビゲーション装置で用いる方位の表現と共通になるので、車両内での様々な演算を統一化することで計算資源を節約できる。

また、送信機１１０は、無線信号８００を先行車１００の後方へ送信してもよい。

この構成によれば、特に車両挙動を正確に知りたいのは先行車であることから、無線信号８００の送信に要するエネルギーの無駄が削減できる。また、前方へ送信された無線信号８００が反射して後方車に届くことによるマルチパスや情報ノイズを低減できる。

また、送信機１１０は、無線信号８００を先行車１００の後方１８０度の範囲へ送信してもよい。

この構成によれば、無線信号８００を全方向に放射する場合と比べて、同じスキャン角速度及び同じ情報レートで伝送できる情報量が２倍になることで、迅速な識別が行える。また、先行車１００の後方に存在する移動体に広く情報を届けることができる。また、前方への放射が反射して後方車に届くことによるマルチパスや情報ノイズを低減できる。

また、自車２００は、先行車１００の識別情報と進行方向とを取得したことを示す無線信号を返信する返信機を備えてもよい。この返信機には、車々間通信を用いてもよい。

この構成によれば、前記無線信号が返信されることで、先行車１００は自車２００の運転を信頼することができる。例えば、先行車１００が自車２００に対する近接警報閾値を下げることで、自車２００は先行車１００に追従して隊列走行し、燃費向上を図ることができる。

また、送信機１１０は、さらに先行車１００の外観の特徴を表す無線信号８００を送信してもよい。

この構成によれば、例えば、形状や色といった先行車１００の外観の特徴から、自車２００の車載ステレオカメラで取得した周辺画像内で先行車１００を認識することが容易になるので、運転支援の信頼性が高まる。

また、送信機１１０は、ランダマイズした周期で無線信号８００を送信してもよい。

この構成によれば、近接する車両同士の無線信号の重複による情報伝達の不良を緩和できる。

また、送信機１１０は、振幅偏移変調された無線信号８００を送信してもよい。

この構成によれば、周波数同期を取る必要がなく、一定の周波数帯域内の信号強度変化だけを確認すればよい。そのため、例えば、周波数変調又は周波数偏移変調を用いることが多いレーダー波と使用周波数帯域が重複した場合でも、情報の伝達が可能になる。

また、送信機１１０は、ミリ波帯域を用いて無線信号８００を送信してもよい。

この構成によれば、無線信号８００の指向性制御が容易であり、無線信号８００のマルチパスによる遠方への伝搬が生じにくく、同一方向に複数の車両があった場合に遠方の車両からの前記無線信号は手前の車両で遮蔽される。このような特性により、無線信号８００により近傍車両からの情報が確実に伝達される。

また、送信機１１０は、無線信号８００の１データフレームを一定の指向性で送信してもよい。

この構成によれば、情報伝達が安定して行える。

（実施の形態２）
実施の形態２に係る運転支援情報伝送システムは、実施の形態１に係る運転支援情報伝送システムと比べて、無線信号を固定された指向性で送信し、可変制御された指向性で受信する点が異なっている。以下、実施の形態１と共通する事項については適宜説明を省略し、実施の形態２での特徴的な事項について主に説明する。

図９は、実施の形態２に係る運転支援情報伝送システムの機能的な構成の一例を示すブロック図である。第１移動体である先行車３００は、送信機３１０、受信機３２０、及び運転支援装置３３０を搭載している。第２移動体である自車４００は、送信機４１０、受信機４２０、及び運転支援装置４３０を搭載している。

実施の形態２では、送信機３１０と受信機４２０とが、運転支援情報伝送システム２０を構成し、運転支援情報伝送システム２０と運転支援装置４３０とが、運転支援システム２１を構成する。

送信機３１０は、前記無線信号を先行車３００の後方へ送信し受信機４２０は、前記無線信号を複数方向から指向性を持って受信して前記無線信号の受信方向を認識することによって、先行車３００が存在する方向を特定する。受信機４２０は、受信された前記無線信号で表される先行車３００の識別情報、進行方向、及び、特定された先行車３００の存在方向を、運転支援装置４３０へ出力する。

送信機３１０及び受信機４２０について、さらに詳しく説明する。

図１０は、送信機３１０の構造の一例を示す図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。送信機３１０は、指向性が固定された送信機であり、図１０に示されるように、アンテナ３１５が形成された基板３１１上に、ＩＣ３１２及び受動素子３１６を搭載して構成される。

アンテナ３１５は、１群のアンテナエレメント３１５ａで構成される。送信機３１０は、当該群を構成する２段のアンテナエレメント３１５ａがほぼ鉛直方向に並ぶ向きで、先行車３００に搭載される。送信機３１０は、先行車３００の後方下部中央（多くの場合、ナンバープレートが設置されている場所）へ設置されてもよい。

図１１は、送信機３１０の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

図１１に示されるように、ＩＣ３１２は、送信信号生成部３１３とパワーアンプ３１４とを有している。送信信号生成部３１３は、変調回路及び移相回路を有し、さらにプロセッサ、メモリ、タイマ、ポートなどを含むマイコンを有していてもよい（図示せず）。

送信信号生成部３１３は、情報信号で変調された送信信号を生成する。前記情報信号は、先行車３００の識別情報、進行方向を含むデータフレームで表される。当該データフレームの構成については、後ほど詳しく説明する。

送信信号生成部３１３は、例えば、６０ＧＨｚ帯などのミリ波帯の高周波信号に前記情報信号によるＡＳＫ（振幅偏移変調）を施して、送信信号を生成する。パワーアンプ３１４は、当該送信信号を増幅し、アンテナエレメント３１５ａに給電する。

上段及び下段のアンテナエレメント３１５ａに送信信号を同相で給電することで、アンテナ３１５の指向性は上下方向に狭められ、ほぼ水平面内に形成される。その結果、アンテナ３１５は、ＩＣ３１２から給電される送信信号に応じて、ほぼ水平面内の特定方向へミリ波の無線信号８００を放射する。なお、図１１では、受動素子３１６は省略されている。

送信機３１０は、先行車３００の後方へ無線信号を送信してもよい。

図１２は、受信機４２０の構造の一例を示す図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。受信機４２０は、指向性を可変制御可能なフェイズドアレー受信機であり、図１２に示されるように、アンテナ４２２が形成された基板４２１上に、ＩＣ（集積回路）４２３及び受動素子４２６を搭載して構成される。

アンテナ４２２は、８群のアンテナエレメント４２２ａで構成される。受信機４２０は、当該８群のアンテナエレメント４２２ａがほぼ水平方向に並び、各群を構成する２段のアンテナエレメント４２２ａがほぼ鉛直方向に並ぶ向きで、自車４００に搭載される。受信機４２０は、自車４００に設置される主要な前方監視装置（車載ステレオカメラ又はレーダー）に隣接して設置されてもよい。

図１３は、受信機４２０の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

図１３に示されるように、ＩＣ４２３は、ローノイズアンプ４２４と受信信号処理部４２５とを有している。受信信号処理部４２５は、移相回路、合算回路、復調回路を有し、さらにプロセッサ、メモリ、タイマ、ポートなどを含むマイコンを有していてもよい（図示せず）。受信機４２０は、当該マイコンのポートを介して、運転支援装置４３０と接続されてもよい。

群ごとの上段及び下段のアンテナエレメント４２２ａが無線信号８００を同相で受信することで、アンテナ４２２の指向性は上下方向に狭められ、ほぼ水平面内に形成される。ローノイズアンプ２２４は、アンテナ４２２からの群ごとの受信信号を増幅し、受信信号処理部４２５に供給する。

受信信号処理部４２５は、各群の受信信号に群ごとの位相差を与えてから合算することで、アンテナ４２２の指向性は水平面内での所望の方向に形成される。その結果、合算後の受信信号は、ほぼ水平面内の特定方向から到来する無線信号８００のみとなる。

受信信号処理部４２５は、合算後の受信信号から情報信号を復調し、当該情報信号で表される先行車３００の識別情報、進行方向、及び当該情報信号を受信したときの受信指向性設定から得られる先行車３００の存在方向を、運転支援装置４３０に供給する。なお、図１３では、受動素子４２６は省略されている。

送信機１１０及び受信機２２０について上記で規定していない事項については、例えば、電波産業会標準規格ＡＲＩＢ ＳＴＤ−Ｔ４８「特定小電力無線局ミリ波レーダー用無線設備」に従ってもよい。

次に、無線信号８００で送られるデータフレームの構成について説明する。

図１４は、データフレームの構成の一例を示す図である。図１４に示されるデータフレームでは、図６と比べて、送信方向８０５が削除される。受信機４２０では、無線信号８００の受信方向で先行車３００の存在方向が分かるので、送信方向８０５を送る必要がないためである。

次に、上述のように構成された運転支援情報伝送システム２０を含む運転支援システム２１の動作について説明する。

図１５は、運転支援情報伝送システム２０に適用される移動体の配置の一例を示す図であり、先行車３００及び自車４００の配置を一般化して表している。

図１５に示されるように、先行車３００の進行方向３０１は磁北を０とし時計回りを正とした角度値ｘで表され、自車４００の進行方向４０１は同様の角度値ｙで表される。無線信号８００の受信方向は、自車４００の進行方向４０１を０とし時計回りを正とした角度値ｃで表される。受信機４２０が指向性を向けた方向に送信機３１０が存在すると、受信機４２０は無線信号８００を受信する。受信機４２０が無線信号８００を受信したとき、自車４００から見た先行車３００の存在方向は、受信方向の角度値ｃと等しい。

図１６は、運転支援情報伝送システム２０を含む運転支援システム２１において実行される運転支援情報伝送方法の一例を示すフローチャートである。

図１６に示されるように、先行車３００において、送信機３１０は、図１４に示されるような、先行車３００の識別情報、進行方向を含むデータフレームを構成する（Ｓ３２０）。識別情報は、設置設定時に送信機３１０に書き込まれている値でもよいし、先行車３００の電子制御ユニット（図示せず）などから都度取得してもよい。進行方向は、送信機３１０に方位センサ（図示せず）を設け、当該方位センサで取得してもよいし、先行車３００のナビゲーション装置などから都度取得してもよい。送信機３１０は、固定された指向性で当該データフレームを表す無線信号８００を送信する（Ｓ３３０）。

上述の処理が、先行車３００の運転が終了するまで繰り返される（Ｓ３４０）。

他方、自車４００において、受信機４２０は、無線信号８００の受信方向を設定する（Ｓ４１０）。例えば、自車４００の前方から時計回りの順序で無線信号８００を受信するために、受信方向として−９０から９０まで１０刻みで増加する角度値ｃを順に設定してもよい。ただし、受信方向の範囲、刻み幅、順序はこの例には限られない。受信方向は、受信機４２０に設けたマイコンで設定してもよい。受信方向の刻み幅は、受信指向性の半値幅よりも狭くてもよい。また、ひとつのデータフレームを受信している間に受信方向を変更することでデータをとりこぼすことが無いように、１データフレームの送信時間内に変化させる受信方向は、受信アンテナの半値幅以下とすることが望ましい。

受信機４２０は、設定した受信方向に指向性を形成して無線信号８００の受信を試みる（Ｓ４２０）。無線信号８００が受信されると（Ｓ４３０でＹＥＳ）、無線信号８００の受信方向を先行車３００の存在方向として特定する（Ｓ２４０）。

受信機４２０は、先行車３００の識別情報、進行方向、及び存在方向を、運転支援装置４３０に通知し（Ｓ４５０）、運転支援装置４３０は、先行車３００の識別情報、進行方向、及び存在方向を用いた運転支援を行う（Ｓ４６０）。ステップＳ４５０、Ｓ４６０は、実施の形態１でのステップＳ２５０、Ｓ２６０と実質的に同一のため、詳細な説明は省略する。

上述の処理が、自車４００の運転が終了するまで繰り返される（Ｓ４７０）。

以上説明したように、運転支援情報伝送システム２０によれば、先行車３００から、先行車３００の識別情報、進行方向を表す無線信号８００を送信し、自車４００で指向性をスキャンしながら無線信号８００を受信し、無線信号８００の受信方向を認識することによって、先行車３００の存在方向を特定できる。

そして、実施の形態１と同様に、先行車３００の識別情報、進行方向、及び存在方向を、運転支援システム２１における周辺画像や運行情報と組み合わせることによって、運転支援の精度及び応答性が向上する。

なお、運転支援情報伝送システム２０に、運転支援情報伝送システム１０で説明した細部の構成を適用した構成によっても、前述と同じ追加的な効果が得られる。従って、運転支援情報伝送システム２０に、運転支援情報伝送システム１０の細部を組み合わせた構成も、本発明に含まれる。

（実施の形態３）
実施の形態３では、歩行者等が無指向性あるいは水平面内指向性などのアンテナを用い、送信方向を示す情報は含まず、移動方向（進行方向）と識別情報とを送信する送信機を持つことによって、付近を走行する車両に対して歩行者が付近にいることを能動的に知らせる運転支援情報伝送システムについて説明する。

図１７は、運転支援情報伝送システム３０に適用される移動体の配置の一例を示す図であり、第１移動体としての歩行者５００及び第２移動体としての自車２００の配置を一般化して表している。

運転支援情報伝送システム３０は、前述した送信機３１０と受信機２２０とで構成される。ここで、送信機３１０及び受信機２２０は、何れも固定された指向性で、無線信号８００を送信し受信する。

図１７に示されるように、歩行者５００の進行方向５０１は磁北を０とし時計回りを正とした角度値ｘで表される。歩行者５００は、常時、歩行者５００のほぼ正面に向いている部位に送信機３１０を取り付ける。例えば、ベルトのバックル、名札、ランドセルの背バンドの前面などに、送信機３１０を取り付けてもよい。

送信機３１０及び受信機２２０の構造及び機能は、先の説明と同様であるため、ここでは説明を繰り返さない。

図１８は、運転支援情報伝送システム３０を含む運転支援システム３１において実行される運転支援情報伝送方法の一例を示すフローチャートである。

図１８に示されるように、歩行者５００に取り付けられた送信機３１０は、図１４に示されるような、歩行者５００の識別情報、進行方向を含むデータフレームを構成する（Ｓ５２０）。識別情報は、設置設定時に送信機３１０に書き込まれている値でもよい。進行方向は、送信機３１０に方位センサ（図示せず）を設け、当該方位センサで取得してもよい。送信機３１０は、固定された指向性で当該データフレームを表す無線信号８００を送信する（Ｓ５３０）。

上述の処理が、歩行者５００が歩行を終了するまで繰り返される（Ｓ５４０）。

他方、自車２００において、受信機２２０は、無線信号８００を受信すると（Ｓ６２０）、近傍に歩行者５００がいることを検知する（Ｓ６３０）。ただし、無線信号８００が、送信、受信ともに固定された指向性で行われているため、歩行者５００の存在方向は特定されない。

受信機２２０は、歩行者５００の識別情報、進行方向を、運転支援装置２３０に通知し（Ｓ６５０）、運転支援装置２３０は、歩行者５００の識別情報、進行方向を用いた運転支援を行う（Ｓ６６０）。

上述の処理が、自車２００の運転が終了するまで繰り返される（Ｓ６７０）。

ステップＳ６６０での運転支援は、具体的には次のような処理であってもよい。

運転支援装置２３０は、車載ステレオカメラやレーダーで取得した周辺画像内で、通知された進行方向に移動する物体を、歩行者５００と認識する（Ｓ６６１）。これにより歩行者５００を認識するための処理量を低減し、認識精度を高めることができる。その結果、歩行者５００を前記周辺画像だけから認識する場合と比べて、運転支援の精度及び応答性を向上できる。

運転支援装置２３０は、周辺画像内で歩行者５００を認識することで、進行方向を用いた歩行者５００の挙動予測による警報、制動補助などの運転支援処理を行う（Ｓ６６３）。

具体的には、運転支援装置２３０は、ステップＳ６６１で周辺画像から認識した歩行者５００の位置と、受信機２２０から通知された歩行者５００の進行方向とから、歩行者５００の近い将来の位置を高い精度で予測する。その結果、予測される飛び出しや前方横断のリスクなどに応じて、的確かつ早期の警報や制動補助が可能となる。

以上説明したように、運転支援情報伝送システム３０によれば、歩行者５００から、歩行者５００の識別情報、進行方向を表す無線信号８００を送信し、自車２００で無線信号８００を受信することによって歩行者５００の存在を検知できる。

そして、歩行者５００の識別情報、進行方向を、運転支援システム１１における周辺画像と組み合わせることによって、運転支援の精度及び応答性が向上する。

（変形例）
以上、本発明の実施の形態に係る運転支援情報伝送システム、送信機、受信機、運転支援システム、及び運転支援情報伝送方法について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、個々の実施の形態には限定されない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の一つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

本発明は、運転支援情報伝送システム、送信機、受信機、運転支援システム、及び運転支援情報伝送方法として、車両の運転支援に広く利用できる。

１０、２０、３０ 運転支援情報伝送システム
１１、２１、３１ 運転支援システム
１００、３００ 第１移動体（先行車）
１０１、３０１ 進行方向
１１０、３１０ 送信機
１１１、３１１ 基板
１１２、３１２ ＩＣ
１１３、３１３ 送信信号生成部
１１４、３１４ パワーアンプ
１１５、３１５ アンテナ
１１５ａ、３１５ａ アンテナエレメント
１１６、３１６ 受動素子
１２０、３２０ 受信機
１３０、３３０ 運転支援装置
２００、４００ 第２移動体（自車）
２０１、４０１ 進行方向
２１０、４１０ 送信機
２２０、４２０ 受信機
２２１、４２１ 基板
２２２、４２２ アンテナ
２２２ａ、４２２ａ アンテナエレメント
２２３、４２３ ＩＣ
２２４、４２４ ローノイズアンプ
２２５、４２５ 受信信号処理部
２２６、４２６ 受動素子
２３０、４３０ 運転支援装置
５００ 第１移動体（歩行者）
５０１ 進行方向
８００ 無線信号
８０１ プリアンブル
８０２ パケット長
８０３ 識別情報
８０４ 進行方向
８０５ 送信方向
８０６ 付加情報

本発明は、運転支援情報伝送システム、当該運転支援情報伝送システムで用いられる受信機、運転支援システム、並びに、運転支援情報伝送方法に関し、特に、運転支援に際して自車両の周辺状況を取得するための技術に関する。

本発明は、移動体間で従来は伝送されていない有用な情報を伝送することによって運転支援の精度及び応答性を向上する運転支援情報伝送システム、当該運転支援情報伝送システムで用いられる受信機、運転支援システム、並びに、運転支援情報伝送方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る運転支援情報伝送システムは、第１移動体から当該第１移動体の識別情報と進行方向とを表す無線信号を送信する送信機と、第２移動体において前記無線信号を受信し、受信された前記無線信号で表される前記第１移動体の前記識別情報と前記進行方向とを出力する受信機と、を備え、前記受信機は、さらに、前記無線信号の送信方向又は受信方向を認識することによって前記第１移動体が存在する方向を特定し、特定された前記方向を出力する。

さらに、前記運転支援装置において前記周辺画像から前記無線信号で表される進行方向に合致する物体を探索することで、前記第１移動体を認識するための処理量を低減し、認識精度を高めることができる。その結果、前記第１移動体を前記周辺画像だけから認識する場合と比べて、運転支援の精度及び応答性をさらに向上できる。

なお、本発明は、前記運転支援情報伝送システムとして実現されるだけでなく、前記運転支援情報伝送システムに用いられ、第２移動体において無線信号を受信し、受信された前記無線信号で表される前記第１移動体の前記識別情報と前記進行方向とを出力し、さらに、前記無線信号の送信方向又は受信方向を認識することによって前記第１移動体が存在する方向を特定し、特定された前記方向を出力する受信機として実現されてもよい。さらには、前記運転支援情報伝送システムから出力された第１移動体の識別情報と進行方向とに基づいて第２移動体での運転支援を行う運転支援装置として実現されてもよく、また、前記運転支援情報伝送システムで実行される運転支援情報伝送方法として実現されてもよい。

本発明の運転支援情報伝送システム、当該運転支援情報伝送システムで用いられる受信機、運転支援システム、並びに、運転支援情報伝送方法によれば、第１移動体から当該第１移動体の識別情報と進行方向とを表す無線信号を送信し、第２移動体において前記無線信号を受信し、受信された前記無線信号で表される前記第１移動体の前記識別情報と前記進行方向とを出力し、さらに、前記無線信号の送信方向又は受信方向を認識することによって前記第１移動体が存在する方向を特定し、特定された前記方向を出力する。これにより、前記第２移動体における運転支援装置において車載ステレオカメラやレーダーで取得した周辺画像から前記無線信号で表される進行方向に合致する物体を探索することで、前記第１移動体を認識するための処理量を低減し、認識精度を高めることができる。その結果、前記第１移動体を前記周辺画像だけから認識する場合と比べて、運転支援の精度及び応答性を向上できる。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る運転支援情報伝送システムは、第１移動体から当該第１移動体の識別情報と進行方向とを表す無線信号を複数方向に指向性を持って送信する送信機と、第２移動体において前記無線信号を受信し、受信された前記無線信号で表される前記第１移動体の前記識別情報と前記進行方向とを出力し、さらに、前記無線信号の送信時の指向性の方向をもとに前記無線信号の送信方向を認識することによって前記第１移動体が存在する方向を特定し、特定された前記方向を出力する受信機と、を備える。

この構成によれば、前記第２移動体における運転支援装置において車載ステレオカメラやレーダーで取得した周辺画像から前記無線信号で表される進行方向に合致する物体を探索することで、前記第１移動体を認識するための処理量を低減し、認識精度を高めることができる。その結果、前記第１移動体を前記周辺画像だけから認識する場合と比べて、運転支援の精度及び応答性を向上できる。
また、無線信号が送信されたときの指向性の方向、つまり無線信号の送信方向をもとに前記第１移動体が存在する方向を特定できる。無線信号の送信方向は、例えば、無線信号の一部によって表されてもよく、また、別途の測位信号との同期などに基づいて移動体間であらかじめ取り決められていてもよい。

また、本発明の一態様に係る運転支援情報伝送システムは、第１移動体から当該第１移動体の識別情報と進行方向とを表す無線信号を送信する送信機と、第２移動体において前記無線信号を複数方向から指向性を持って受信し、受信された前記無線信号で表される前記第１移動体の前記識別情報と前記進行方向とを出力し、さらに、前記無線信号の受信時の指向性の方向をもとに前記無線信号の受信方向を認識することによって前記第１移動体が存在する方向を特定し、特定された前記方向を出力する受信機と、を備える。

なお、本発明は、前記運転支援情報伝送システムとして実現されるだけでなく、前記運転支援情報伝送システムに用いられ、第２移動体において無線信号を受信し、受信された前記無線信号で表される前記第１移動体の前記識別情報と前記進行方向とを出力し、さらに、前記無線信号の送信時の指向性の方向又は前記無線信号の受信時の指向性の方向をもとに前記無線信号の送信方向又は受信方向を認識することによって前記第１移動体が存在する方向を特定し、特定された前記方向を出力する受信機として実現されてもよい。さらには、前記運転支援情報伝送システムから出力された第１移動体の識別情報と進行方向とに基づいて第２移動体での運転支援を行う運転支援装置として実現されてもよく、また、前記運転支援情報伝送システムで実行される運転支援情報伝送方法として実現されてもよい。

本発明の運転支援情報伝送システム、当該運転支援情報伝送システムで用いられる受信機、運転支援システム、並びに、運転支援情報伝送方法によれば、複数方向に指向性を持って送信または受信される無線信号を用いて、第１移動体から当該第１移動体の識別情報と進行方向とを表す前記無線信号を送信し、第２移動体において前記無線信号を受信し、受信された前記無線信号で表される前記第１移動体の前記識別情報と前記進行方向とを出力し、さらに、前記無線信号の送信時の指向性の方向又は前記無線信号の受信時の指向性の方向をもとに前記無線信号の送信方向又は受信方向を認識することによって前記第１移動体が存在する方向を特定し、特定された前記方向を出力する。これにより、前記第２移動体における運転支援装置において車載ステレオカメラやレーダーで取得した周辺画像から前記無線信号で表される進行方向に合致する物体を探索することで、前記第１移動体を認識するための処理量を低減し、認識精度を高めることができる。その結果、前記第１移動体を前記周辺画像だけから認識する場合と比べて、運転支援の精度及び応答性を向上できる。

Claims (16)

1. 第１移動体から当該第１移動体の識別情報と進行方向とを表す無線信号を送信する送信機と、
   第２移動体において前記無線信号を受信し、受信された前記無線信号で表される前記第１移動体の前記識別情報と前記進行方向とを出力する受信機と、
   を備える運転支援情報伝送システム。
2. 前記受信機は、さらに、前記無線信号の送信方向又は受信方向を認識することによって前記第１移動体が存在する方向を特定し、特定された前記方向を出力する、
   請求項１に記載の運転支援情報伝送システム。
3. 前記送信機は、前記無線信号を複数方向に指向性を持って送信する、
   請求項２に記載の運転支援情報伝送システム。
4. 前記送信機は、前記無線信号を前記第１移動体の後方へ送信する、
   請求項３に記載の運転支援情報伝送システム。
5. 前記送信機は、前記無線信号の１データフレームを一定の指向性で送信する、
   請求項３に記載の運転支援情報伝送システム。
6. 前記受信機は、前記無線信号を複数方向から指向性を持って受信する、
   請求項２に記載の運転支援情報伝送システム。
7. 前記送信機は、前記無線信号を前記第１移動体の後方へ送信する、
   請求項６に記載の運転支援情報伝送システム。
8. 前記第２移動体から前記第１移動体へ、前記識別情報と前記進行方向とを取得したことを示す無線信号を返信する返信機を、さらに備える、
   請求項１〜７の何れか１項に記載の運転支援情報伝送システム。
9. 前記送信機は、さらに前記第１移動体の外観の特徴を表す無線信号を送信する、
   請求項１〜８の何れか１項に記載の運転支援情報伝送システム。
10. 前記送信機は、ランダマイズした周期で前記無線信号を送信する、
    請求項１〜９の何れか１項に記載の運転支援情報伝送システム。
11. 前記送信機は、振幅偏移変調された前記無線信号を送信する、
    請求項１〜１０の何れか１項に記載の運転支援情報伝送システム。
12. 前記送信機は、ミリ波帯域を用いて前記無線信号を送信する、
    請求項１〜１１の何れか１項に記載の運転支援情報伝送システム。
13. 請求項１〜１２の何れか１項に記載の運転支援情報伝送システムに用いられ、第１移動体から当該第１移動体の識別情報と進行方向とを表す無線信号を送信する送信機。
14. 請求項１〜１２の何れか１項に記載の運転支援情報伝送システムに用いられ、第２移動体において無線信号を受信し、受信された前記無線信号で表される前記第１移動体の前記識別情報と前記進行方向とを出力する受信機。
15. 請求項１〜１２の何れか１項に記載の運転支援情報伝送システムと、
    前記運転支援情報伝送システムから出力された第１移動体の識別情報と進行方向とに基づいて第２移動体での運転支援を行う運転支援装置と、
    を備える運転支援システム。
16. 第１移動体から当該第１移動体の識別情報と進行方向とを表す無線信号を送信し、
    第２移動体において前記無線信号を受信し、受信された前記無線信号で表される前記第１移動体の前記識別情報と前記進行方向とを出力する、
    運転支援情報伝送方法。

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