RU2018129092A - Способ для управления движением транспортного средства и устройство для управления движением транспортного средства - Google Patents

Способ для управления движением транспортного средства и устройство для управления движением транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2018129092A
RU2018129092A RU2018129092A RU2018129092A RU2018129092A RU 2018129092 A RU2018129092 A RU 2018129092A RU 2018129092 A RU2018129092 A RU 2018129092A RU 2018129092 A RU2018129092 A RU 2018129092A RU 2018129092 A RU2018129092 A RU 2018129092A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
area
pedestrian crossing
vehicle
target
distance
Prior art date
Application number
RU2018129092A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2719497C2 (ru
RU2018129092A3 (ru
Inventor
Сусуму ФУДЗИТА
Мотонобу АОКИ
Йохеи МИСИНА
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Publication of RU2018129092A publication Critical patent/RU2018129092A/ru
Publication of RU2018129092A3 publication Critical patent/RU2018129092A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2719497C2 publication Critical patent/RU2719497C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/02—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/34—Protecting non-occupants of a vehicle, e.g. pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/20—Image preprocessing
    • G06V10/22—Image preprocessing by selection of a specific region containing or referencing a pattern; Locating or processing of specific regions to guide the detection or recognition
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/03—Brake assistants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
    • B60T2210/32—Vehicle surroundings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4045—Intention, e.g. lane change or imminent movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4046—Behavior, e.g. aggressive or erratic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters

Claims (29)

1. Способ управления движением для транспортного средства, содержащий этапы, на которых:
указывают пешеходный переход, через который ожидается проезд рассматриваемого транспортного средства, в качестве целевого пешеходного перехода;
обнаруживают дорожную конфигурацию около целевого пешеходного перехода;
оценивают линию движения движущегося объекта, пересекающего целевой пешеходный переход, на основе дорожной конфигурации;
задают область, включающую в себя оцененную линию движения, в качестве области обнаружения детектора, обнаруживающего объект рядом с рассматриваемым транспортным средством;
обнаруживают движущийся объект в области обнаружения с использованием детектора; и
управляют движением рассматриваемого транспортного средства на основе результата обнаружения детектора;
вычисляют расстояние перемещения, на которое движущийся объект перемещается до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство не достигнет целевого пешеходного перехода, на основе скорости перемещения движущегося объекта; и
задают конкретную область в области оцененной линии движения в дорожной конфигурации в качестве области обнаружения, причем конкретная область представляет собой область, в которой расстояние от целевого пешеходного перехода составляет расстояние перемещения или меньше вдоль линии движения, и имеет предварительно определенную ширину.
2. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1, содержащий этапы, на которых обнаруживают, по меньшей мере, одно из тротуара, придорожной полосы, пешеходного перехода и разделительной полосы около целевого пешеходного перехода, в качестве дорожной конфигурации.
3. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1 или 2, содержащий этапы, на которых:
задают область для ожидания движущегося объекта в дорожной конфигурации до пересечения целевого пешеходного перехода в качестве области ожидания на основе линии движения в дорожной конфигурации; и
задают конкретную область в области ожидания в качестве области обнаружения, причем конкретная область представляет собой область, в которой расстояние от целевого пешеходного перехода составляет расстояние перемещения или меньше.
4. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1 или 2, в котором когда расстояние от рассматриваемого транспортного средства до целевого пешеходного перехода составляет предварительно определенное расстояние или больше, область обнаружения расширяется в направлении ширины целевого пешеходного перехода по сравнению с тем, когда расстояние от рассматриваемого транспортного средства до целевого пешеходного перехода меньше предварительно определенного расстояния.
5. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1 или 2, в котором когда стоп-линия существует перед целевым пешеходным переходом, конкретная область, включающая в себя область от целевого пешеходного перехода до стоп-линии, задается в качестве области обнаружения.
6. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1 или 2, в котором когда дорожное ограждение предоставляется в дорожной конфигурации, конкретная область в области дороги, по которой движется транспортное средство, задается в качестве области обнаружения, при этом конкретная область включает в себя область от целевого пешеходного перехода до позиции концевой части дорожного ограждения на стороне целевого пешеходного перехода.
7. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1 или 2, в котором когда разделительная полоса существует между целевым пешеходным переходом и пешеходным переходом около пешеходного перехода, конкретная область, включающая в себя область разделительной полосы, задается в качестве области обнаружения.
8. (Способ управления движением для транспортного средства по п. 1 или 2, содержащий этап, на котором определяют то, следует или нет задавать конкретную область, включающую в себя область пешеходного перехода около целевого пешеходного перехода, в качестве области обнаружения, на основе индикатора сигнала светофора для светофора.
9. Аппарат управления движением, содержащий
детектор, выполненный с возможностью обнаруживать окружающий объект; и
контроллер, выполненный с возможностью управлять движением рассматриваемого транспортного средства на основе результата обнаружения детектора,
причем контроллер дополнительно выполнен с возможностью
указывать пешеходный переход, через который ожидается проезд рассматриваемого транспортного средства, в качестве целевого пешеходного перехода;
обнаруживать дорожную конфигурацию около целевого пешеходного перехода;
оценивать линию движения движущегося объекта, пересекающего целевой пешеходный переход, на основе дорожной конфигурации;
задавать область, включающую в себя оцененную линию движения, в качестве области обнаружения детектора; и
обнаруживать движущийся объект в области обнаружения;
вычислять расстояние перемещения, на которое движущийся объект перемещается до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство не достигнет целевого пешеходного перехода, на основе скорости перемещения движущегося объекта; и
задавать конкретную область в области оцененной линии движения в дорожной конфигурации в качестве области обнаружения, причем конкретная область представляет собой область, в которой расстояние от целевого пешеходного перехода составляет расстояние перемещения или меньше вдоль линии движения, и имеет предварительно определенную ширину.
RU2018129092A 2016-01-29 2017-01-04 Способ для управления движением транспортного средства и устройство для управления движением транспортного средства RU2719497C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016015817 2016-01-29
JP2016-015817 2016-01-29
PCT/JP2017/000052 WO2017130643A1 (ja) 2016-01-29 2017-01-04 車両の走行制御方法および車両の走行制御装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018129092A true RU2018129092A (ru) 2020-03-02
RU2018129092A3 RU2018129092A3 (ru) 2020-03-06
RU2719497C2 RU2719497C2 (ru) 2020-04-20

Family

ID=59397592

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018129092A RU2719497C2 (ru) 2016-01-29 2017-01-04 Способ для управления движением транспортного средства и устройство для управления движением транспортного средства

Country Status (10)

Country Link
US (1) US11124163B2 (ru)
EP (1) EP3410419B1 (ru)
JP (1) JP6544445B2 (ru)
KR (1) KR20180104089A (ru)
CN (1) CN108604419B (ru)
BR (1) BR112018015498A2 (ru)
CA (1) CA3012591A1 (ru)
MX (1) MX2018008988A (ru)
RU (1) RU2719497C2 (ru)
WO (1) WO2017130643A1 (ru)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109313856B (zh) * 2016-05-30 2020-03-03 日产自动车株式会社 物体检测方法及物体检测装置
US10407035B1 (en) * 2016-08-03 2019-09-10 Apple Inc. Integrated chassis control
JP6954918B2 (ja) * 2016-11-21 2021-10-27 本田技研工業株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
WO2018235757A1 (ja) * 2017-06-20 2018-12-27 日本電気株式会社 位置測定装置、位置測定方法およびプログラム記録媒体
US10583839B2 (en) * 2017-12-28 2020-03-10 Automotive Research & Testing Center Method of lane change decision-making and path planning
CN109987100B (zh) * 2017-12-29 2023-04-07 阿尔派株式会社 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法
KR102546343B1 (ko) * 2018-07-16 2023-06-21 르노 에스.아.에스. 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치
JP7162464B2 (ja) * 2018-08-06 2022-10-28 日産自動車株式会社 運転支援方法及び運転支援装置
US10780897B2 (en) * 2019-01-31 2020-09-22 StradVision, Inc. Method and device for signaling present driving intention of autonomous vehicle to humans by using various V2X-enabled application
CN110109145B (zh) * 2019-04-30 2020-11-10 北京云迹科技有限公司 基于多线激光雷达的行驶区域检测方法及装置
RU2750118C1 (ru) * 2019-12-25 2021-06-22 Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" Способы и процессоры для управления работой беспилотного автомобиля
JP7138132B2 (ja) * 2020-03-12 2022-09-15 本田技研工業株式会社 制御装置及び車両
JP2022189608A (ja) * 2021-06-11 2022-12-22 トヨタ自動車株式会社 方法、標示装置、及びシステム
JP7398497B2 (ja) 2022-03-25 2023-12-14 本田技研工業株式会社 制御装置
CN115083208B (zh) * 2022-07-20 2023-02-03 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司 人车冲突预警方法、预警分析方法、电子设备及存储介质
FR3140701A1 (fr) * 2022-10-11 2024-04-12 Psa Automobiles Sa Méthodes et systèmes de conduite à l’approche d’un passage piéton

Family Cites Families (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3174832B2 (ja) * 1999-10-27 2001-06-11 建設省土木研究所長 横断歩行者衝突防止システム
JP3812666B2 (ja) * 2002-12-27 2006-08-23 石川島播磨重工業株式会社 監視装置
JP2004185363A (ja) * 2002-12-04 2004-07-02 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd エリアセンサによる物体識別方法
JP4628683B2 (ja) * 2004-02-13 2011-02-09 富士重工業株式会社 歩行者検出装置、及び、その歩行者検出装置を備えた車両用運転支援装置
US7149626B1 (en) * 2004-06-30 2006-12-12 Navteq North America, Llc Method of operating a navigation system
JP2006244295A (ja) * 2005-03-04 2006-09-14 Advics:Kk 車両用走行支援装置
JP4724043B2 (ja) * 2006-05-17 2011-07-13 トヨタ自動車株式会社 対象物認識装置
JP4797854B2 (ja) * 2006-07-20 2011-10-19 住友電気工業株式会社 歩行対象検知装置及び衝突事故防止支援システム
JP5004865B2 (ja) * 2008-05-08 2012-08-22 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動車用障害物検知装置
US20100100324A1 (en) * 2008-10-22 2010-04-22 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Communication based vehicle-pedestrian collision warning system
JP5563796B2 (ja) * 2009-09-25 2014-07-30 トヨタ自動車株式会社 歩行者移動推定装置及び方法
JP5548212B2 (ja) * 2009-09-29 2014-07-16 パナソニック株式会社 横断歩道標示検出方法および横断歩道標示検出装置
JP2011118482A (ja) * 2009-11-30 2011-06-16 Fujitsu Ten Ltd 車載装置および認知支援システム
JP5505427B2 (ja) * 2010-01-12 2014-05-28 トヨタ自動車株式会社 衝突位置予測装置
JP2011145204A (ja) * 2010-01-15 2011-07-28 Ihi Corp レーザセンサ及びこれを用いた検出対象判定方法
JP5035371B2 (ja) * 2010-03-15 2012-09-26 アイシン精機株式会社 横断歩道検出装置、横断歩道検出システム，横断歩道検出方法及びプログラム
JP5197679B2 (ja) * 2010-06-09 2013-05-15 株式会社豊田中央研究所 対象物検出装置及びプログラム
CN103155015B (zh) * 2010-09-08 2014-12-31 丰田自动车株式会社 移动物预测装置、假想活动物预测装置、程序模块、移动物预测方法以及假想活动物预测方法
JP5338801B2 (ja) * 2010-12-23 2013-11-13 株式会社デンソー 車載障害物情報報知装置
JP5423778B2 (ja) * 2011-01-14 2014-02-19 株式会社デンソー 車載機及び障害物報知システム
JP5360076B2 (ja) * 2011-01-14 2013-12-04 株式会社デンソー 障害物報知装置
US8195394B1 (en) * 2011-07-13 2012-06-05 Google Inc. Object detection and classification for autonomous vehicles
JP5673568B2 (ja) * 2012-01-16 2015-02-18 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
US8718861B1 (en) * 2012-04-11 2014-05-06 Google Inc. Determining when to drive autonomously
US9470790B2 (en) 2012-09-03 2016-10-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Collision determination device and collision determination method
JP2014093040A (ja) 2012-11-06 2014-05-19 Toyota Motor Corp 衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法
US10215583B2 (en) * 2013-03-15 2019-02-26 Honda Motor Co., Ltd. Multi-level navigation monitoring and control
JP6022983B2 (ja) * 2013-03-29 2016-11-09 株式会社日本自動車部品総合研究所 運転支援装置
WO2014172708A1 (en) * 2013-04-19 2014-10-23 Polaris Sensor Technologies, Inc. Pedestrian right of way monitoring and reporting system and method
JP5729416B2 (ja) * 2013-04-26 2015-06-03 株式会社デンソー 衝突判定装置、および衝突緩和装置
JP2014219814A (ja) * 2013-05-07 2014-11-20 株式会社豊田中央研究所 運転支援装置及びプログラム
JP6429368B2 (ja) * 2013-08-02 2018-11-28 本田技研工業株式会社 歩車間通信システムおよび方法
KR101769897B1 (ko) * 2013-09-23 2017-08-22 한국전자통신연구원 횡단보도 보행자의 안전 관리 장치 및 방법
JP2016001464A (ja) * 2014-05-19 2016-01-07 株式会社リコー 処理装置、処理システム、処理プログラム、及び、処理方法
US9718405B1 (en) * 2015-03-23 2017-08-01 Rosco, Inc. Collision avoidance and/or pedestrian detection system
CN107851378A (zh) * 2015-07-14 2018-03-27 三星电子株式会社 用于在车辆到万物通信系统中提供服务的装置和方法
CN108139217B (zh) * 2015-09-30 2022-04-26 日产自动车株式会社 行驶控制方法及行驶控制装置
US9740202B2 (en) * 2016-01-08 2017-08-22 Waymo Llc Fall back trajectory systems for autonomous vehicles
US9551992B1 (en) * 2016-01-08 2017-01-24 Google Inc. Fall back trajectory systems for autonomous vehicles
JP6531839B2 (ja) * 2016-01-29 2019-06-26 日産自動車株式会社 車両の走行制御方法および車両の走行制御装置
US10239539B2 (en) * 2016-01-29 2019-03-26 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle travel control method and vehicle travel control device
US9792821B1 (en) * 2016-03-25 2017-10-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Understanding road scene situation and semantic representation of road scene situation for reliable sharing
KR102441060B1 (ko) * 2016-12-13 2022-09-06 현대자동차주식회사 보행자 추돌 사고 방지 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR102355671B1 (ko) * 2017-07-13 2022-01-26 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
US10795804B1 (en) * 2018-08-21 2020-10-06 Waymo Llc Collision evaluation for log-based simulations

Also Published As

Publication number Publication date
CN108604419B (zh) 2021-02-09
WO2017130643A1 (ja) 2017-08-03
US20190023239A1 (en) 2019-01-24
JP6544445B2 (ja) 2019-07-17
US11124163B2 (en) 2021-09-21
CA3012591A1 (en) 2017-08-03
CN108604419A (zh) 2018-09-28
KR20180104089A (ko) 2018-09-19
MX2018008988A (es) 2018-11-19
RU2719497C2 (ru) 2020-04-20
EP3410419B1 (en) 2020-03-04
RU2018129092A3 (ru) 2020-03-06
EP3410419A4 (en) 2019-02-20
BR112018015498A2 (pt) 2019-01-22
EP3410419A1 (en) 2018-12-05
JPWO2017130643A1 (ja) 2018-11-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018129092A (ru) Способ для управления движением транспортного средства и устройство для управления движением транспортного средства
RU2018129091A (ru) Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства
JP6465317B2 (ja) 画像表示装置
RU2018130982A (ru) Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства
RU2014122458A (ru) Способ и устройство для определения интенсивности движения с помощью электронного контроллера, установленного в транспортном средстве
RU2015110075A (ru) Система предупреждения для транспортного средства
RU2017116734A (ru) Устройство помощи при вождении
JP2009042225A5 (ru)
RU2016119329A (ru) Тележка с противовесом, способ и устройство управления тележкой с противовесом
RU2016147944A (ru) Выявление сигнала поворота транспортного средства
CN105916749B (zh) 用于运行车辆的方法
RU2017111581A (ru) Устройство управления движением транспортного средства
MX358892B (es) Dispositivo de asistencia a la conduccion y metodo de asistencia a la conduccion.
RU2016140246A (ru) Устройство управления транспортным средством
KR20140068157A (ko) 3d-카메라를 사용하여 차량의 어떤 물체 통과 여부를 조사하기 위한 방법
CN103985261A (zh) 基于车辆排队长度测算的交通信号灯控制方法及系统
JP2018002083A5 (ru)
US9978269B2 (en) Site-specific traffic analysis including identification of a traffic path
KR20120078765A (ko) 영상감지카메라를 이용한 교차로의 신호등 시스템
KR101936659B1 (ko) 터널 내 교통 상황 통지 장치 및 방법
JP5530000B2 (ja) 人横断支援通知システム及び人横断支援方法
US9802634B2 (en) Device for traffic-dependent control of barriers and light signals at a grade crossing
KR20160116686A (ko) 레이저 센서와 저해상도 카메라를 이용한 fpga기반 다차선 과속 단속시스템
KR101628547B1 (ko) 주행 차선 확인 장치 및 방법
KR102055693B1 (ko) 긴급 차량 진행 알림 시스템 및 그 방법