CN101652802A

CN101652802A - 安全驾驶支持装置

Info

Publication number: CN101652802A
Application number: CN200880011257A
Authority: CN
Inventors: 久保谷宽行; 岩井和彦
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2007-04-02
Filing date: 2008-03-31
Publication date: 2010-02-17
Anticipated expiration: 2028-03-31
Also published as: JP4967015B2; KR20090125795A; US8725309B2; EP2133851B1; WO2008126389A1; EP2133851A4; EP2133851A1; JPWO2008126389A1; CN101652802B; US20100076621A1

Abstract

一种能够高精度地且尽早地检测危险移动物体的安全驾驶辅助设备。该安全驾驶辅助设备(100)具有检测车辆周边的交通障碍物的交通障碍物检测装置(101)；基于由交通障碍物检测装置(101)检测的交通障碍物，检测引发行人行为的快速变化的事件的速度变化引发事件检测装置(106)；基于由交通障碍物检测装置(101)检测的交通障碍物，检测行人行为的快速变化的速度变化检测装置(102)；以及如果在由速度变化引发事件检测装置(106)检测的行人的速度变化引发事件发生的时间点之后的预定时段内，由速度变化检测装置(102)检测行人行为的变化，则确定该行人为危险行人的危险行人检测装置(109)。

Description

安全驾驶支持装置

技术领域

本发明涉及驾驶支持的技术领域，其支持驾驶车辆的驾驶者的安全确认。

背景技术

传统的安全驾驶支持装置包括：用于根据地图信息、危险对象的路径和位于与该危险对象相交或接近的位置的本车辆的路径来估计危险区域的部分；显示部分，用于显示估计的危险区域和危险对象，其中，在地图上相交的或接近的位置上叠加该危险区域和该危险对象。根据该安全驾驶支持装置，具有这样的效果：能够显示对象和具有发生涉及本车辆的事故的可能性的区域(即使在并未发生事故的路口等)，并预先使驾驶者注意到该危险(例如，参见专利引用1)。

专利引用1：JP-A-2005-165555

发明内容

本发明所解决的问题

然而，例如，由于具有交通信号的路口被显示为危险区域，且行人一律被显示为危险对象，所以，当该行人根据交通信号而停下来时，尽管实际上行人并不处于危险状态，但传统的安全驾驶支持装置也将该行人确定为处于危险状态。

关于该传统技术，提供了这样的技术：当检测到行人的速度变化、且行人的速度变化发生时，确定该行人处于危险状态。

然而，在该技术中，即使在该行人在路口处信号变化时突然开始奔跑，并穿过人行横道的危险情况中，以及即使在该行人仅仅在人行道上开始奔跑而在人行横道处没有穿越意图的没有危险的情况中，也将无区别地确定该行人处于危险状态。

此外，作为直接确定处于危险状态的技术，存在通过检测行人进入本车辆的将来移动路径而确定该行人处于危险状态的技术。然而，在该技术中，首先在当该行人进入到本车辆的移动路径的时间点确定该行人处于危险，导致仅刚好在之前向驾驶者发出危险警告。

考虑到上面所描述的传统情况，本发明已被实施，且本发明的目的在于提供能够高精度且以更早的定时检测危险移动物体的安全驾驶支持装置。

解决问题的手段

本发明采用的安全驾驶支持装置包括：

交通障碍物检测部分，其检测在本车辆周边存在的包括车辆或行人的移动物体、该移动物体和交通规则物体、或者该移动物体和道路形状；

速度变化引发事件检测部分，其在交通障碍物检测部分的检测结果基础上，检测速度变化引发事件，该速度变化引发事件被定义为引发该移动物体的速度变化的事件；

速度变化检测部分，其在该交通障碍物检测部分的检测结果的基础上，检测该移动物体的速度变化；以及

危险移动物体检测部分，其当该速度变化引发事件检测部分检测到当前或过去的速度变化引发事件的出现、以及该速度变化检测部分检测到该移动物体的速度变化时，确定该移动物体为危险移动物体。

通过该配置，可高精度地检测到危险的移动物体，该移动物体由于速度突然与驾驶者的预期相反地变化而很可能导致事故，该移动物体例如为，当信号在路口处由蓝色变为红色时突然开始奔跑的行人。此外，例如，能够以比检测到行人进入本车辆路径的传统情况更早的定时检测到危险的移动物体。因此，驾驶者能够根据本车辆周边的情况，确切地掌握要被特别注意的危险的移动物体的存在，以使得能够防止事故的出现。

本发明的优点

本发明能够提供这样的安全驾驶支持装置，其具有能够在较早的定时且高精度地检测危险移动物体的效果。

附图说明

图1是根据本发明第一实施例的安全驾驶支持装置的框图；

图2是表示根据本发明第一实施例的安全驾驶支持装置的操作的流程图；

图3是表示选择速度变化引发事件的步骤的操作的流程图；

图4是表示对危险行人候选进行视觉识别确认的步骤操作的流程图；

图5是表示在信号变化时突然加速并穿越人行横道的行人的情形的图；

图6是表示当公共车辆在公共车站停车时、突然加速并穿越人行横道的行人的情形的图；

图7是表示躲避水坑或工地并突然进入道路的行人的情形的图；

图8是表示儿童突然开始朝对向车道上步行的成年人移动的情况的图；

图9是表示儿童追赶球并突然进入道路的情况的图。

附图标号和标记的描述

100 安全驾驶支持装置

101 交通障碍物检测部分

102 速度变化检测部分

103 本车辆行驶信息检测部分

104 本车辆行驶路径预测部分

105 速度变化引发事件选择部分

106 速度变化引发事件检测部分

107 视线检测部分

108 视觉识别确定部分

109 危险行人检测部分

110 信息提供部分

111 车辆控制部分

具体实施方式

本发明的安全驾驶支持装置被配置为包括：

此外，在本发明的安全驾驶支持装置中，该交通障碍物检测部分检测交通规则物体的位置或形状特征、道路形状的位置或形状特征、或存在于本车辆周边的移动物体的移动状态、位置或形状特征。该安全驾驶支持装置还包括：速度变化引发事件选择部分，其在该交通障碍物检测部分所检测的信息的基础上，选择要由该速度变化引发事件检测部分检测的速度变化引发事件。

通过该配置，能够基于例如从行人的身高等形状特征猜测的年龄、行人的位置或移动状态、道路形状或交通规则的属性等的情形，选择很可能引发移动物体(例如行人)速度变化的事件，以使得能够高精度地确定危险的移动物体。

此外，本发明中的该安全驾驶支持装置被配置为包括本车辆移动路径预测部分，其预测本车辆的路径。该速度变化引发事件选择部分在基于由本车辆移动路径预测部分所预测的本车辆的路径而确定的范围内，选择要被检测的速度变化引发事件。此外，本发明的安全驾驶支持装置被配置为包括本车辆行驶信息检测部分，其检测关于本车辆的行驶信息。本车辆移动路径预测部分根据本车辆行驶信息检测部分检测的关于本车辆的行驶信息，来预测本车辆的路径。

通过该配置，根据本车辆的移动路径，能够更加适当地选择很可能引发移动物体(例如行人)的速度变化的事件。

此外，在本发明的安全驾驶支持装置中，该速度变化引发事件检测部分在相应于由速度变化引发事件选择部分选择的速度变化引发事件而确定的范围内，检测速度变化引发事件的出现。

通过该配置，能够限定速度变化引发事件的检测范围，以使得能够减少处理负担。

此外，在本发明的安全驾驶支持装置中，该速度变化检测部分将在相应于由速度变化引发事件选择部分选择的速度变化引发事件而确定的范围内存在的移动物体设置为检测对象。

通过该配置，能够限定作为要检测速度变化的对象的移动物体，以使得能够减少处理负担。

此外，本发明的安全驾驶支持装置被配置为包括：视线检测部分，其检测驾驶者的视线方向；以及视觉识别确定部分，其在视线检测部分所检测的视线方向和交通障碍物检测部分所检测的移动物体的存在位置的基础上，确定驾驶者是否视觉识别出该移动物体。当该速度变化检测部分检测到由视觉识别确定部分确定在过去的预定时间内被视觉识别的移动物体的速度变化时，该危险移动物体检测部分将该移动物体确定为危险移动物体。

通过该配置，能够通过确定驾驶者是否识别移动物体而作出接近驾驶者危险预测的决定，以使得能够更加适当地支持驾驶者的安全驾驶。

此外，本发明的安全驾驶支持装置被配置为包括存储部分，其存储指示与关于交通规则物体、道路形状或移动物体的信息相关的速度变化引发事件的信息。速度变化引发事件选择部分从在该存储部分存储的信息中选择要由速度变化引发事件检测部分检测的速度变化引发事件。

通过该配置，能够选择在本车辆周边的交通规则物体等的情况中很可能引发速度变化的事件，以使得能够高精度地确定危险的移动物体。

此外，本发明的安全驾驶支持装置被配置为包括获取部分，其通过道路-车辆通信部分，从安装在道路中的路侧系统获得指示速度变化引发事件的信息。该速度变化引发事件选择部分从获取部分所获取的信息中选择要由速度变化引发事件检测部分检测的速度变化引发事件。

通过该配置，能够有效地在安装路侧系统的位置处获取指示很可能引发速度变化的事件的信息。

此外，本发明的安全驾驶支持装置被配置为包括信息提供部分，其当由该危险移动物体检测部分检测到该危险移动物体时，向驾驶者提供有关避免与该危险移动物体接触的信息。

通过该配置，能够通过显示器、扬声器等向驾驶者通知危险移动物体的存在，以使得能够有助于驾驶者对于该危险移动物体的识别。

进而，本发明的安全驾驶支持装置被配置为包括车辆控制部分，其用于当由危险移动物体检测部分检测到危险移动物体时，控制车辆避免与危险移动物体相接触。

通过该配置，通过应用前照灯，能够提供存在危险行人的通知，或者，车辆能够自动制动，以使得能够有助于驾驶者的躲避行为或对于危险移动物体的识别。

在下文中将参考附图描述本发明的实施例

(第一实施例)

图1是表示根据本发明的第一实施例的安全驾驶支持装置的配置的框图。

如图1所示，安全驾驶支持装置100包括交通障碍物检测部分101、和用于根据该交通障碍物检测部分101检测的行人的移动状态来检测速度变化的速度变化检测部分102。该交通障碍物检测部分101包括：传感单元，例如毫米波雷达、安装于前保险杠的激光雷达或朝向前进方向并安装于后视镜之后的立体摄像机；用于存储包括在车辆导航系统中的地图信息的存储单元；以及例如道路-车辆通信单元(例如，无线电导航台、光学导航台和DSRC(专用短距离通信)的通信单元(未示出)。并且，该交通障碍物检测部分101检测包括行人和车辆的移动物体、包括路口的道路形状、包括存在于本车辆前方的信号机、标示和交通信号的交通规则物体，并进行对位置(从本车辆观察的距离或角度)的估计、对形状特征的确定、以及对所检测的交通规则物体等的种类进行确定，并且，检测被定义为移动状态(例如速度及其确定结果)的交通障碍物。

此外，该安全驾驶支持装置100包括本车辆行驶信息检测部分103和本车辆移动路径预测部分104。本车辆行驶信息检测部分103从安装于本车辆的ECU(引擎控制单元)、车辆导航系统、车载网络(例如CAN(控制器局域网络))、GPS(全球定位系统)等检测行驶信息，例如本车辆的速度、转向角、信号灯(winker)指示、位置信息、道路形状或到目的地的路线信息。本车辆移动路径预测部分104根据与本车辆行驶信息检测部分103检测的本车辆相关的行驶信息，预测本车辆将来的移动路径。

此外，该安全驾驶支持装置100包括速度变化引发事件选择部分105和速度变化引发事件检测部分106。该速度变化引发事件选择部分105在基于由本车辆移动路径预测部分104预测的本车辆的预测移动线路、关于移动物体(包括行人在内)的移动状态、形状特征、位置信息、道路形状、由交通障碍物检测部分101所检测的本车辆周边的交通规则物体而确定的范围内，选择至少一个或多个速度变化引发事件，该速度变化引发事件是很可能在本车辆周边引发行人速度变化的事件。该速度变化引发事件检测部分106在相应于由速度变化引发事件选择部分105所选择的速度变化引发事件而规定的范围内，检测该速度变化引发事件的出现。

此外，该安全驾驶支持装置100包括视线检测部分107和视觉识别确定部分108。该视线检测部分107具有用于拍摄驾驶者的脸(包括眼睛)周边的且被安装于后视镜上、仪表面板内部、本车辆内部的转向柱盖板等的摄像机等，并检测驾驶者的视线方向。该视觉识别确定部分108根据由视线检测部分107所检测的视线方向和由交通障碍物检测部分101所检测的行人的存在位置，确定驾驶者是否在视觉上识别出行人。

此外，该安全驾驶支持装置100包括危险行人检测部分109，其当速度变化引发事件检测部分106检测检测到速度变化引发事件、速度变化检测部分102检测到行人的速度变化、以及该视觉识别确定部分108确定在过去某个时间在视觉上识别出该行人时，基于驾驶者过去在视觉上识别出该行人的情况下的移动状态而预测行人的移动路径，并且，在行人的速度变化超过驾驶者预期的可能性高时，判定该行人为危险行人。

进而，该安全驾驶支持装置100包括信息提供部分110和车辆控制部分111。当危险行人检测部分109检测到危险行人时，该信息提供部分110使用显示器、扬声器等向驾驶者提供有关避免与危险行人接触的信息。当危险行人检测部分109检测到危险行人时，该车辆控制部分111执行车辆控制，例如，在危险行人的方向上应用前照灯、或者自动制动本车辆，以避免与危险的行人相接触。

此处，该交通障碍物检测部分101是交通障碍物检测部分的一个示例。此外，该速度变化检测部分102是速度变化检测部分的一个示例。此外，本车辆行驶信息检测部分103是本车辆行驶信息检测部分的一个示例。此外，本车辆移动路径预测部分104是本车辆移动路径预测部分的一个示例。此外，速度变化引发事件选择部分105是速度变化引发事件选择部分的一个示例。

此外，速度变化引发事件检测部分106是速度变化引发事件检测部分的一个示例。此外，视线检测部分107是视线检测部分的一个示例。此外，视线确定部分108是视线确定部分的一个示例。此外，危险行人检测部分109是危险行人检测部分的一个示例。此外，信息提供部分110是信息提供部分的一个示例。此外，车辆控制部分111是车辆控制部分的一个示例。

此外，指示速度变化引发事件的信息是过去实际发生的行人事故之中的、由于行人速度突然变化而引发事故的事件，并且是这样的信息，其中，具有高出现频率的事故与关于移动物体的位置信息、交通规则物体和车辆周边道路形状等相关联。作为速度变化引发事件的示例，考虑以下情况：在右转向方向的道路上安装用于的行人的信号的变化点的情况；在本车辆即将要行驶的道路的对向车道中存在公共车站，而在本车辆一侧车道的人行道上存在行人的情形下，一辆路线公共车辆停在该公共车站的情况；在某个距离内一辆公共车辆接近公共车站的情况；在某个距离内(例如5米或更短)、在本车辆一侧车道的人行道上存在行人的情形下，在本车辆一侧的车道上或人行道上存在水坑或工地区域且行人接近该水坑或工地区域的情况；在本车辆一侧车道的人行道上存在一个儿童的情形下，在该儿童周边3米以内不存在成年人，而在对向车道的人行道上存在成年人的情况；在本车辆一侧车道的人行道上存在球和儿童(例如球和儿童之间的距离为5米或更短)的情况，等等。

作为获取该安全驾驶支持装置100的速度变化引发事件的方法，该速度变化引发事件可以以预先与车辆导航系统中的地图信息累积在一起的形式被存储于安全驾驶支持装置100中，或者可以从安装于道路中的路侧系统获取，例如，通过诸如无线电导航台、光学导航台和DSRC的道路-车辆通信部分(未示出)。在从路侧系统获取的情况下，通过单独准备在安装路侧系统的每个位置频繁发生的速度变化引发事件，能够有效地获取速度变化引发事件。

另外，在上面的说明中，示出了通过视线确定部分107和视觉识别确定部分108使用视觉识别危险行人的状态而确定危险行人的示例，但不用说的是，可以不使用驾驶者识别出行人的状态而确定危险的行人。此外，上面所描述的速度变化引发事件选择部分105不是必不可少的配置，但通过包括速度变化引发事件选择部分105，能够根据本车辆周边的情形而更加适当地确定危险的行人。

接下来，图2示出表示根据本发明的第一实施例的安全驾驶支持装置的操作的流程图。此处，作为示例，将采用这样的情况来描述该安全驾驶支持装置的操作流程，所述情况即：当图5所示的本车辆在路口处朝右转向时，向后通过对向车道的人行道的行人突然加速并在右转向方向的道路中安装的用于行人的信号的变化点(蓝色闪烁)处穿过人行横道。

该安全驾驶支持装置100检测由交通障碍物检测部分101所检测的行人、车辆、人行横道、交通信号、本车辆周边的道路形状的存在或不存在、以及在存在的情况下的到对象的方向和距离，并通过速度变化引发事件选择部分105选择速度变化引发事件(S201)。

此处，作为交通障碍物检测部分101检测本车辆周边的道路形状的方法，存在使用关于车辆导航系统的地图信息的方法、通过概率性地估计与为拍摄本车辆的前方的摄像机图像预先准备的多个道路模型的一致性程度而估计最可能的道路形状的方法、从使用道路-车辆通信的路侧系统获取关于道路形状的信息的方法、用于通过使用道路-车辆通信系统获取在路口设置的固定点摄像机的图像而在本车辆中估计道路形状的方法，等等。此外，作为交通障碍物检测部分101检测行人、车辆、人行横道和本车辆周边的交通信号的方法，给出概率性地估计与为每个行人、车辆、人行横道和交通信号、以及拍摄本车辆的前方的摄像机图像预先准备的多个模版的一致性程度的方法。此外，作为交通障碍物检测部分101检测人行横道或交通信号的方法，给出使用关于车辆导航系统的地图信息的方法、或通过道路-车辆通信从路侧系统获取交通信号的点亮情形状态或存在地点的方法。对于车辆和行人而言，每个车辆和行人搭载和携带终端，其具有用于检测加速度的传感单元、用于输入自己的属性(年龄、性别、所属信息等)的输入单元、以及用于与其它人通信和从该终端向使用该通信单元的本车辆发送各个属性或状态的通信单元，且因此，该交通障碍物检测部分101能够检测车辆和行人。此处的所属信息是指示搭载或携带该终端的行人或车辆的驾驶者的所属的信息，例如，能够用于识别具有终端唯一ID为A的终端的行人和具有终端唯一ID为B的终端的行人为父母和孩子。此外，移动电话等可被用作行人所携带的终端。

此处，图3示出安装在右转向方向的道路上的用于行人的信号的变化点成为速度变化引发事件的情况下，步骤S201的操作流程。在步骤S201中，本车辆移动路径预测部分104根据有关本车辆的行驶信息预测本车辆将来的移动路径(S301)。

预测本车辆的移动路径的方法包括使用在车辆导航系统中设置的到目的地的路线信息的方法、根据本车辆的信号灯指示和由交通障碍物检测部分101检测的道路形状来预测在路口处驾驶者很快将要进入的移动路径的方法、使用基于从本车辆后来的前进方向和驾驶者的信号灯、转向、加速器或制动等的操作的时序数据等的统计学习而创建的驾驶行为预测模型来进行估计的方法。可以通过这些方法来预测本车辆的移动路径。在检测到在驾驶者接下来要进入的路口进行右转向的情况下(S302：“是”)，速度变化引发事件选择部分105使用交通障碍物检测部分101检测本车辆的周边的交通障碍物(S303)。

此处，可在包括含有所预测的本车辆的路径的对向车道的人行道和道路、以及交通规则物体(例如交通信号或在它们上面的标示)的区域中，设置速度变化引发事件选择部分105使用交通障碍物检测部分101检测交通障碍物的检测范围。例如，在检测到在路口进行右转向的情况下，可在这样的范围中设置相对于道路表面的水平方向的检测范围，在该范围中，路口内部、人行道及对向车道和本车道的道路被包括作为在进入该路口之前的区域；可在包括交通规则物体(例如交通信号、信号机或出现在它们之上的标示)的范围中，设置垂直方向的检测范围。

因此，限定交通障碍物的检测范围对于限定感测本车辆周边的交通障碍物并减少交通障碍物检测部分101的处理负担也是有效的。

该交通障碍物检测部分101根据由此确定的检测范围，检测本车辆周边的移动物体的移动状态、位置、交通信号的存在或不存在、本车辆前方的道路形状，利用当在对向车道的人行道上存在逆向通过的行人(S304：“是”)、以及在右转向方向的道路上存在用于行人的交通信号(S305：“是”)时的结果，该速度变化引发事件选择部分105选择“安装在右转向方向的道路上的用于行人的信号的变化点”，作为要被检测的速度变化引发事件(S306)。此处，示出仅选择一个速度变化引发事件的示例，但自然地，也可以选择多个速度变化引发事件。

当速度变化引发事件被选择时，该视觉识别确定部分108通过驾驶者对根据速度变化引发事件而定义的危险行人候选的视觉检查，而进行视觉识别确定(S202)。该危险行人候选是指具有成为危险行人的可能性的行人、以及为了安全驾驶而由驾驶者执行安全确认的行人。

该视觉识别确定部分108能够基于有关注视时间的定义(例如ISO15007)，而决定在持续注视该危险行人候选例如0.5秒或更长时间的情况下进行视觉检查。

此处，图4示出对危险行人候选进行视觉识别确定的步骤S202的操作流程。在步骤202中，根据在选择速度变化引发事件的步骤(S201)中选择的速度变化引发事件，该速度变化引发事件选择部分105设置在本车辆将要进入的路口前后的对向车道的人行道上的危险行人候选的检测范围(S401)，并使用交通障碍物检测部分101，从检测范围检测危险行人候选，并识别存在方向(S402)。

当存在危险行人候选时(S403：“是”)，该视觉识别确定部分108当驾驶者的视线方向和危险行人候选的存在方向之间的差异小于特定角度(例如5度或更小)时，确定通过视觉检查识别出它(在视觉识别的状态中)(S404)。

当检测到视觉识别状态时(S405：“是”)，在该时间点由驾驶者识别出的视觉识别对象被加入到视觉识别列表，作为由驾驶者视觉识别的视觉识别对象(S406)。该视觉识别列表具有FIFO(先进先出)的队列结构，且被更新，以使得仅在该视觉识别列表中保留最后视觉识别出视觉识别对象的时间在例如10秒内的视觉识别对象(S407)。

当存在多个识别对象行人时，可以确定每一个行人的视觉识别状态，或者掌握具有短相互距离的行人作为组，以将该组设定为视觉识别对象。

另外，基于由速度变化引发事件选择部分105所选择的速度变化引发事件而限定危险行人候选的存在范围对于限定感测行人的范围并减少交通障碍物检测部分101的处理负担也是有效的。

该速度变化引发事件检测部分106根据由交通障碍物检测部分101检测的信号的用于行人的信号的点亮情形，检测作为由速度变化引发事件选择部分105所选的速度变化引发事件的“安装在右转向方向道路上的用于行人的信号的变化点”是否出现(S203)。

当未检测到用于行人的信号的变化点(S204：“否”)时，从S201重复处理。另一方面，当检测到用于行人的信号的变化点(S204：“是”)时，由速度变化检测部分102检测在步骤S202中定义的危险行人候选的速度变化(S205)。

当在从速度变化引发事件的出现开始的特定时间(例如2秒)内没有检测到危险行人候选的速度变化时(S206：“否”)，从S201重复处理。当在该特定时间内检测到危险行人候选的速度变化时(S206：“是”)，判定所检测的危险行人候选的速度变化是驾驶者未预计到的行为，且信息提供部分110引起注意(S207)。

在图5所示的示例中，首先在时刻t检测到用于行人的交通信号开始闪烁(S203、S204)。随后，根据行人在时刻(t-1)的位置、行人在时刻t的位置和行人在时刻(t+1)的位置，检测行人在时刻(t-1)到时刻t之间的速度和行人在时刻t到时刻(t+1)之间的速度(S205、S206)。因此，判定其是驾驶者未预计到的行为，并在时刻(t+1)之后引起驾驶者注意(S207)。

另外，此处，示出在检测危险行人候选速度变化的情况下由信息提供部分110引起驾驶者注意的示例，可以在危险行人的方向中应用本车辆的前照灯，或者由车辆控制部分111对本车辆自动制动。

此外，第一实施例可被应用于除上面所描述的示例以外的示例。例如，如图6所示，其可被应用于这样的情况：当本车辆在单条道路上行驶时，在路线公共车辆在对向车道的公共车站停车时，在本车辆一侧车道的人行道上向后行进的行人突然改变方向，并穿过道路。

在这种情况下，可将在本车辆很快将要行驶的道路的对向车道上存在公共车站、且在本车辆一侧车道的人行道存在行人的情形选择为速度变化引发事件。此外，路线公共车辆在公共车站处的停车或在某个距离以内驶向公共车站也可被选择为速度变化引发事件。可在本车辆一侧车道的人行道中设置危险行人候选的检测范围。

作为检测公共车站的方法，考虑使用关于车辆导航系统的地图信息的方法、通过概率性地估计为每个公共车站预先准备的多个公共车站模版中的每个和拍摄本车辆的前方的摄像机图像的一致性程度而检测可能的公共车站的方法、使用道路-车辆通信(例如无线电导航台、光学导航台和DSRC)从路侧系统获得关于公共车站的信息的方法等。

作为检测路线公共车辆的方法，给出概率性地估计为每个路线公共车辆预先准备的多个模版中的每个和拍摄本车辆的前方的摄像机图像的一致性程度的方法。此外，可通过使用搭载于路线公共车辆中的通信装置向本车辆发送该路线公共车辆的状态(速度、加速度等)，以检测路线公共车辆。

此外，例如，如图7所示，其也可应用于这样的情况：当在本车辆一侧的人行道或车道上存在水坑或工地区域时，在本车辆一侧车道的人行道上向后行进的行人为了躲避水坑或工地区域而突然进入本车辆的路径。

作为检测水坑的方法，可以通过在拍摄本车辆的前方的摄像机图像中的人行道或道路上检测偏振区域而作出确定。作为检测工地区域的方法，给出从无线电导航台、光学导航台和DSRC等获得交通信息(例如VICS)的方法，或者通过摄像机图像等在道路工地下检测工地区域前面存在的标示等的方法。

在这种情况下，可将在本车辆一侧的人行道或车道上存在水坑或工地区域且在本车辆一侧的车道的人行道存在行人的情形选择为速度变化引发事件。此外，可将行人在某个距离(例如5米或更少)以内向水坑或工地区域行进的情况选择为速度变化引发事件。可在本车辆一侧的车道的人行道中设置危险行人候选的检测范围。

此外，例如，如图8所示，其还可应用于这样的情况：从一个儿童停在本车辆一侧车道的人行道上且成年人停留在对向车道的人行道上并互相面对的情形开始，儿童突然开始移动，并进入本车辆的路径。

在这种情况中，可将在本车辆一侧车道的人行道上存在一个儿童(在该儿童周边3米以内不存在成年人)且在对向车道的人行道上存在成年人的情况选择为速度变化引发事件。此外，可将成年人和儿童在本车辆行驶的道路两边互相面对的状态选择为速度变化引发事件。可在本车辆一侧车道的人行道中设置危险行人候选的检测范围。

此外，例如，如图9所示，其还可应用于这样的情况：当在本车辆的路径上检测到球时，儿童追赶他的球，并突然进入本车辆的路径。在这种情况中，在本车辆一侧车道的人行道上存在球和儿童(例如，球和儿童之间的距离为5米或更少)的情况可被选择为速度变化引发事件。此外，可将球进入本车辆的路径的状态选择为速度变化引发事件。可在本车辆一侧车道的人行道中设置危险行人候选的检测范围。

作为在本车辆的路径上检测球的方法，可以检测在拍摄本车辆的前方的摄像机图像中具有预定大小(例如，直径5厘米或更大)的球状物体。

如上所述，根据本发明的实施例，能够高精度地检测由于速度与驾驶者的预期相反地突然变化而很可能导致事故的危险移动物体，例如当在路口处信号从蓝色变为红色时突然开始奔跑的行人。此外，例如，能够比检测行人进入本车辆的路径的传统情况更早的定时检测该危险移动物体。因此，根据本车辆周边的情况，驾驶者能够适当地掌握要被特别注意的危险移动物体的出现，以使得能够防止事故的出现。

此外，例如，通过限定作为检测目标的移动物体的存在范围，能够即使在存在多个危险行人候选的情形，也仅对于要被警示的对象执行检测处理，以使得能够减少交通障碍物检测部的处理负载。

已经详细地参考特定实施例而描述本发明，但对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种变化和修改是显而易见的。

本申请是基于2007年4月2日提交的日本专利申请(专利申请No.2007-096609)，且作为引用而在此并入该专利申请的内容。

工业实用性

本发明作为安全驾驶支持装置、车辆导航系统等是有用的，其用于检测行人而引发与驾驶者的期望相反的行为变化并引起驾驶者的注意。

Claims

1、一种安全驾驶支持装置，包括：

2、根据权利要求1中的安全驾驶支持装置，其中，该交通障碍物检测部分检测交通规则物体的位置或形状特征、道路形状的位置或形状特征、或存在于本车辆周边的移动物体的移动状态、位置或形状特征；

该安全驾驶支持装置还包括：速度变化引发事件选择部分，其在该交通障碍物检测部分所检测的信息的基础上，选择要由该速度变化引发事件检测部分检测的速度变化引发事件。

3、根据权利要求2中的安全驾驶支持装置，还包括：

本车辆移动路径预测部分，其预测本车辆的路径；

其中，该速度变化引发事件选择部分在基于由本车辆移动路径预测部分所预测的本车辆的路径而确定的范围内，选择要被检测的速度变化引发事件。

4、根据权利要求3中的安全驾驶支持装置，还包括：

本车辆行驶信息检测部分，其检测关于本车辆的行驶信息，

其中，本车辆移动路径预测部分根据本车辆行驶信息检测部分检测的关于本车辆的行驶信息，来预测本车辆的路径。

5、根据权利要求2中的安全驾驶支持装置，其中，该速度变化引发事件检测部分在相应于由速度变化引发事件选择部分选择的速度变化引发事件而确定的范围内，检测速度变化引发事件的出现。

6、根据权利要求2中的安全驾驶支持装置，其中，该速度变化检测部分将在相应于由速度变化引发事件选择部分选择的速度变化引发事件而确定的范围内存在的移动物体设置为检测对象。

7、根据权利要求1中的安全驾驶支持装置，还包括：

视线检测部分，其检测驾驶者的视线方向；以及

视觉识别确定部分，其在视线检测部分所检测的视线方向和交通障碍物检测部分所检测的移动物体的存在位置的基础上，确定驾驶者是否视觉识别出该移动物体，

其中，当该速度变化检测部分检测到由视觉识别确定部分确定在过去的预定时间内被视觉识别的移动物体的速度变化时，该危险移动物体检测部分将该移动物体确定为危险移动物体。

8、根据权利要求2中的安全驾驶支持装置，还包括：

存储部分，其存储指示与关于交通规则物体、路径形状或移动物体的信息相关的速度变化引发事件的信息；

其中，速度变化引发事件选择部分从在该存储部分存储的信息中选择要由速度变化引发事件检测部分检测的速度变化引发事件。

9、根据权利要求2中的安全驾驶支持装置，还包括：

获取部分，其通过道路-车辆通信部分，从安装在道路中的路侧系统获取指示速度变化引发事件的信息；

其中，该速度变化引发事件选择部分从获取部分所获取的信息中选择要由速度变化引发事件检测部分检测的速度变化引发事件。

10、根据权利要求1至8中任何一个的安全驾驶支持装置，还包括：

信息提供部分，其当由该危险移动物体检测部分检测到该危险移动物体时，向驾驶者提供有关避免与该危险移动物体接触的信息。

11、根据权利要求1至8中任何一个的安全驾驶支持装置，还包括：

车辆控制部分，其当由该危险移动物体检测部分检测到危险移动物体时，控制车辆避免与该危险移动物体相接触。