JP4577269B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転を支援する運転支援装置に関する。

近年、ドライバーの運転を支援する運転支援装置が車両に搭載されるようになっている。
例えば、特開２００５−１６５６４３号公報（特許文献１）には、信号交差点や踏切への進入前のタイミングで当該交差点等を越えた先へ自車両が進入し得るスペースが発生するか否かを予測し、無いと判定された場合はその旨を警告し及び当該交差点等への進入を未然に防止するように支援する運転支援装置が記載されている。また、同公報には、信号交差点等への進入後のタイミングでスペースが発生しないと判定された場合には、周辺車両との通信を行なって退避スペースを確保することについても記載されている。
特開２００５−１６５６４３号公報。

特許文献１に記載の装置が対象としている信号交差点や踏切は、運転者が一旦停止を意識する場所である。即ち、信号が青の間に渡り切れるか否か、遮断機が下りる前にその先へ進入し得るか否かを、運転者が意識する場所である。言い換えれば、自車両と同方向へ走行している他車両の動向を、運転者が意識する場所である。このため、特許文献１の運転支援装置としても、自車両と同方向へ走行する他車両の動向を調べ、その結果に基づいて運転支援を行なってはいるが、対向車線については考慮していない。

停止線が無く、したがって、信号も無い小さな交差点（図３参照）では、車両は停止する理由が無いため、そのまま交差点へ進入して通過する。
しかし、そのような交差点の先で渋滞が発生している場合、そのまま交差点内へ進入してしまうと、図４の車両Ｃ０のように交差点内で停車せざるを得なくなり、結果、右折車両Ｃ５の進行を妨げ、ひいては、対向車線側にも渋滞を引き起こす、といった事態が生ずる場合がある。
このことは、店舗駐車場の入口付近の路上でも、同様に生じ得る。

本発明は、かかる事情に鑑みたものであり、停止線の無い交差点内や店舗駐車場の入口付近の路上にて停止してしまったがために対向車線側に渋滞を引き起こしてしまうという事態を、未然に防止することを目的とする。

本発明は、下記［１］〜［１１］のように構成される。
［１］構成１：
センターから送信される交通情報を受信する情報受信機能を備えた車両に搭載される運転支援装置であって、
道路情報を記憶している記憶手段と、
走行道路内前方に位置する停止線の無い交差点を前記道路情報に基づいて検出する交差点検出手段と、
前記交差点検出手段が検出した交差点において自車両の走行車線を他車両が横切る可能性の高低を前記情報受信機能により取得した交通情報に基づいて判別する横切性判別手段と、
前記交差点検出手段が検出した交差点を停止することなく通過し得るか否かを前方車両までの車間距離と前記道路情報とに基づいて判別する通過性判別手段と、
前記横切性判別手段により横切る可能性が高いと判定され、且つ、前記通過性判別手段により無停止で通過できないと判定された場合は、前記交差点の手前で停止するように走行状態を制御及び／又は前記交差点の手前で停止するように警告する停止制御手段と、
を有することを特徴とする運転支援装置。
センターとしては、例えば、ＶＩＣＳセンターを挙げることができる。
走行状態制御は、例えば、Ａ／ＴやＣＶＴ等の減速制御、ブレーキ制御等である。
警告と併せて、例えば、交差点までの残り距離を順次表示するようにしてもよい。

［２］構成２：
車両に搭載される運転支援装置であって、
前方を撮像する撮像装置と、
道路情報を記憶している記憶手段と、
走行道路内前方に位置する停止線の無い交差点を前記道路情報に基づいて検出する交差点検出手段と、
前記交差点検出手段が検出した交差点において自車両の走行車線を他車両が横切る可能性の高低を前記撮像装置が撮像した画像に基づいて判別する横切性判別手段と、
前記交差点検出手段が検出した交差点を停止することなく通過し得るか否かを前方車両までの車間距離と前記道路情報とに基づいて判別する通過性判別手段と、
前記横切性判別手段により横切る可能性が高いと判定され、且つ、前記通過性判別手段により無停止で通過できないと判定された場合は、前記交差点の手前で停止するように走行状態を制御及び／又は前記交差点の手前で停止するように警告する停止制御手段と、
を有することを特徴とする運転支援装置。
構成２では、センターから送信される交通情報に代えて、撮像装置が撮像した画像の解析結果を用いている。

［３］構成３：
構成１に於いて、
前記通過性判別手段は、前方車両までの車間距離を前記情報受信機能により取得した交通情報が与える当該前方車両の現在位置情報と自車両の現在位置情報から求める、
ことを特徴とする運転支援装置。
この構成では、センターがリアルタイムの交通情報を送信する必要がある。
［４］構成４：
構成２に於いて、
センターから送信される交通情報を受信する情報受信機能を更に有し、
前記通過性判別手段は、前方車両までの車間距離を前記情報受信機能により取得した交通情報が与える当該前方車両の現在位置情報と自車両の現在位置情報から求める、
ことを特徴とする運転支援装置。
この構成では、センターがリアルタイムの交通情報を送信する必要がある。
［５］構成５
構成１又は構成２の何れかに於いて、
前方車両までの車間距離を測定するミリ波レーダー装置を更に有し、
前記通過性判別手段は、前方車両までの車間距離を前記ミリ波レーダー装置の測定結果から求める、
ことを特徴とする運転支援装置。
［６］構成６：
構成１に於いて、
前方を撮像する撮像装置を更に有し、
前記通過性判別手段は、前方車両までの車間距離を前記撮像装置により撮像した画像を解析することにより求める、
ことを特徴とする運転支援装置。
［７］構成７：
構成２に於いて、
前記通過性判別手段は、前方車両までの車間距離を前記撮像装置により撮像した画像を解析することにより求める、
ことを特徴とする運転支援装置。
［８］構成８：
構成１又は構成２の何れかに於いて、
他車両との間でデータを送受信する車々間通信機能を更に有し、
前記通過性判別手段は、前方車両までの車間距離を当該前方車両からデータを受信することにより求める、
ことを特徴とする運転支援装置。

［９］構成９：
構成１に於いて、
前記横切性判別手段が用いる交通情報は、対向車線にて当該交差点を右折した単位時間当たりの車両台数を与えるプローブ情報である、
ことを特徴とする運転支援装置。
当該交差点を右折した単位時間当たりの車両台数としては、曜日や時間帯を考慮してもよい。即ち、現在時刻が属する曜日・時間帯としてもよい。そのようにすると、横切る可能性の高低を判定する精度を上げることができる。
［１０］構成１０：
構成１に於いて、
前記横切性判別手段が用いる交通情報は、対向車線にて当該交差点を右折するように操舵した、又は、右折するウィンカを出した単位時間当たりの車両台数を与えるプローブ情報である、
ことを特徴とする運転支援装置。

［１１］構成１１：
構成１〜構成１０の何れかに於いて、
前記交差点検出手段は、走行道路内前方に位置する停止線の無い店舗駐車場入口を交差点として検出する、
ことを特徴とする運転支援装置。

構成１は、センターから送信される交通情報を受信する情報受信機能を備えた車両に搭載される運転支援装置であって、道路情報を記憶している記憶手段と、走行道路内前方に位置する停止線の無い交差点を前記道路情報に基づいて検出する交差点検出手段と、前記交差点検出手段が検出した交差点において自車両の走行車線を他車両が横切る可能性の高低を前記情報受信機能により取得した交通情報に基づいて判別する横切性判別手段と、前記交差点検出手段が検出した交差点を停止することなく通過し得るか否かを前方車両までの車間距離と前記道路情報とに基づいて判別する通過性判別手段と、前記横切性判別手段により横切る可能性が高いと判定され、且つ、前記通過性判別手段により無停止で通過できないと判定された場合は、前記交差点の手前で停止するように走行状態を制御及び／又は前記交差点の手前で停止するように警告する停止制御手段と、を有する運転支援装置であるため、停止線の無い交差点内で停止してしまったがために対向車線側に渋滞を引き起こしてしまうという事態を、未然に防止することができる。

構成２は、車両に搭載される運転支援装置であって、前方を撮像する撮像装置と、道路情報を記憶している記憶手段と、走行道路内前方に位置する停止線の無い交差点を前記道路情報に基づいて検出する交差点検出手段と、前記交差点検出手段が検出した交差点において自車両の走行車線を他車両が横切る可能性の高低を前記撮像装置が撮像した画像に基づいて判別する横切性判別手段と、前記交差点検出手段が検出した交差点を停止することなく通過し得るか否かを前方車両までの車間距離と前記道路情報とに基づいて判別する通過性判別手段と、前記横切性判別手段により横切る可能性が高いと判定され、且つ、前記通過性判別手段により無停止で通過できないと判定された場合は、前記交差点の手前で停止するように走行状態を制御及び／又は前記交差点の手前で停止するように警告する停止制御手段と、を有する運転支援装置であるため、停止線の無い交差点内で停止してしまったがために対向車線側に渋滞を引き起こしてしまうという事態を、未然に防止することができる。
構成３〜８では、構成１又は２の何れかと同様の効果を奏するとともに、さらに、前方車両までの車間距離を正確に求めることができる効果がある。

構成９は、構成１に於いて、前記横切性判別手段が用いる交通情報は、対向車線にて当該交差点を右折した単位時間当たりの車両台数を与えるプローブ情報である運転支援装置であるため、より正確に交差点において自車両が走行する走行車線を他車両が横切る可能性を判別することができる効果がある。
構成１０は、構成１に於いて、前記横切性判別手段が用いる交通情報は、対向車線にて当該交差点を右折するように操舵した、又は、右折するウィンカを出した単位時間当たりの車両台数を与えるプローブ情報である運転支援装置であるため、より正確に交差点において自車両が走行する走行車線を他車両が横切る可能性を判別することができる効果がある。

構成１１は、構成１〜１０の何れかに於いて、前記交差点検出手段は、走行道路内前方に位置する停止線の無い店舗駐車場入口を交差点として検出する運転支援装置であるため、店舗の入口付近の路上に関して、構成１〜構成１０と同様の効果を得る。

図を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１は、実施の形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。本装置の運転支援制御機能（＝停止線の無い交差点の手前や店舗駐車場入口の手前で停止する必要性の有無を、対向車線の状態を考慮して決める等する機能）は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit)１０が、図２に示す処理を実行することにより実現される。

ＥＣＵ１０には、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信機２１、センターから送信される交通情報を受信する無線通信機２２、ジャイロセンサ２３、車速センサ２４、車体の前方を撮像する撮像装置２５、前方を走行する車両との車間距離を測定するミリ波レーダー装置２６、操作入力装置３２、等から、それぞれの情報が入力される。

ＥＣＵ１０は、駆動制御機能により、Ａ／Ｔやブレーキ等を有する駆動部３１を制御する。また、ＥＣＵ１０は、音声制御機能により、スピーカ３３へ出力する警告メッセージ等の音声を制御する。

ＥＣＵ１０は、また、公知のカーナビゲーション機能を備えている。即ち、ＧＰＳ受信機２１からの情報、補助記憶装置（ハードディスク等）１５が持つ地図データベースの道路情報等の情報、ジャイロセンサ２３からの検出情報、車速センサ２４からの検出情報に基づいて、自動車の現在位置等を求め、適宜に、ディスプレイ３４に出力し、さらに、必要に応じてスピーカ３３へ出力する機能を備えている。

操作入力装置３２は、カーナビゲーション機能に指示を入力する等、運転者が適宜に指示を入力するために用いられる。
補助記憶装置（例：ハードディスク）１５には、前述の道路情報等の情報を持つ地図データベースや、交差点手前で停止するように警告する警告メッセージデータ等が保持されている。
メモリ（ＲＡＭ）１２はＥＣＵ１０の作業用に用いられる。

図２のフローチャートに即して、図３を参照して、停止線の無い交差点の手前や、店舗駐車場入口付近の路上の手前で停止するか否かを、対向車線の状態を考慮して決める等する機能を説明する。

ＥＣＵ１０は、イグニッションのオンで処理を開始する。
所定間隔で繰り返される車両情報更新タイミングになると（Ｓ０１でＹＥＳ）、ステップＳ０３以降へ進む。所定間隔とは、例えば、３０ｍｓｅｃ程度である。これは、情報を更新すべきタイミングを考慮してシステムで適宜に決められているものとする。

まず、車両情報を取得する（Ｓ０３）。車両情報としては、現在位置情報、現在速度情報、現在時刻情報，前方所定距離（例：１００ｍ）以内の道路情報（交差点情報や更に店舗駐車場の出入口情報を含む），前方車両（＝自車両の前方を走行している車両）との車間距離等を挙げることができる。
現在位置情報は、例えば、公知のカーナビゲーション機能から取得できる。カーナビゲーション機能とは、ＧＰＳ衛星の信号を受信するＧＰＳ受信機２１からの入力情報、ハードディスク１５（ＤＶＤドライブでもよい）内の地図データベースから取得する道路情報等、ジャイロセンサ２３からの入力情報、等に基づいて現在位置を求める等する機能である。なお、カーナビゲーション機能を用いず、独自に現在位置情報を取得するように構成してもよい。
現在速度情報は、車速センサ２４の検出信号から求めることができる。
現在時刻情報は、内蔵時計から求めることができる。
前方所定距離（例：１００ｍ）以内の道路情報は、ハードディスク１５（ＤＶＤドライブでもよい）内の地図データベースから取得することができる。
前方車両との車間距離は、例えば、ミリ波レーダー装置２６により当該前方車両までの距離を測定した測定結果や、前方を撮像するように設けられている撮像装置２５により撮像した画像の解析結果から求めることができる。また、センターがリアルタイムの交通情報を収集して送信する機能を有する場合には、センターから送信される交通情報を受信する情報受信機能が無線通信機２２を介してセンターから取得した交通情報が与える当該前方車両の現在位置情報と自車両の現在位置情報から求めることもできる。また、自車両及び前方車両の双方が車々間通信機能を有する場合には、当該前方車両からデータを受信することによって求めることもできる。

ステップＳ１１〜Ｓ１３では、ステップＳ０３で取得した道路情報に基づいて、前方所定距離（例：１００ｍ）以内に、本運転支援装置が検出対象とする交差点が在るか否かをチェックする。即ち、停止線が無い（したがって、信号機も無い）交差点や、停止線が無い（したがって、信号機も無い）店舗駐車場入口の有無をチェックする。

その結果、該当する交差点又は店舗入口（以下「交差点等」という）が在る場合は（Ｓ１１でＹＥＳ，且つ、Ｓ１３でＹＥＳ）、当該交差点等を当該時間帯（ステップＳ０３で取得した現在時刻が属する時間帯）に対向車線から自車両が走行する走行車線を横切って右折して接続道路Ｒｂ（図３参照）へ進行した単位時間当たり（例：１分当たり）の車両台数を、センターから送信されて無線通信機２２で受信した交通情報から取得する（Ｓ１５）。即ち、過去に於いて当該交差点等に存在した車両からセンターが収集して適宜にまとめて保持しているプローブ情報から取得する（Ｓ１５）。右折した車両とは、例えば、当該交差点等にて右折のウィンカを出した車両、或いは、当該交差点等にて右折するための操舵を行なった車両等である。なお、対向車線から右折した車両ばかりでなく、接続道路Ｒｂから自車両の走行車線を横切って自車両の走行道路Ｒａ内の対向車線へ進入した車両台数を加えてもよいし、対向車線から右折した車両にかえて、接続道路Ｒｂから自車両の走行車線を横切って自車両の走行道路Ｒａ内の対向車線へ進入した車両台数のみを取得するようにしてもよい。また、当該交差点を右折した単位時間当たりの車両台数としては、曜日、季節、天候等を考慮してもよい。即ち、本日の曜日、本日が属する季節、現在の天気に合致するプローブ情報を取得するとしてもよい。そのようにすると、横切る可能性の高低を判定する精度を上げることができる。

ステップＳ１７では、当該交差点等において自車両が走行する走行車線を他車両が横切る可能性の高低を判定する。具体的には、例えば、ステップＳ１５で取得した車両台数（＝当該交差点を単位時間当たりに右折した車両台数）が、所定値（例：５台／分）以上の場合は横切る可能性が高く、所定値に満たない場合は横切る可能性が低いと判定する。

その結果、「自車両が走行する走行車線を他車両が横切る可能性が高い」と判定された場合は（Ｓ１７でＹＥＳ）、当該交差点の先の空きスペース（長さ）を算出する。
算出方法の一例を、図３を参照して説明する。即ち、
空きスペースＤｅは、自車両Ｃ１と前方車両Ｃ２の車間距離Ｄ１２、自車両Ｃ１から接続点Ｎａｂ（走行道路Ｒａと接続道路Ｒｂの接続点Ｎａｂ）までの距離Ｄ１、接続道路の幅Ｗｂを用い、「Ｄｅ＝Ｄ１２−（Ｄ１＋Ｗｂ／２）」として求めることができる。ここで、接続点Ｎａｂや道路幅Ｗｂは、道路情報が持っているデータである。

ステップＳ２１では、自車両が当該交差点等を停止することなく通過可能か否かを判定する。具体的には、ステップＳ１９で求めた空きスペースＤｅへ、自車両が進入可能か否か判定する。例えば、空きスペースＤｅが所定値（例：５ｍ）以上であれば、自車両が当該交差点を停止することなく通過可能であると判定し、所定値に満たない場合は無停止での通過は不可能であると判定する。

無停止で通過不可能と判定された場合は（Ｓ２１でＮＯ）、交差点手前で停止するように警告し、及び、交差点手前で停止するように減速制御する。
警告は、例えば、その旨の警告メッセージをスピーカ３３から音声出力するように、音声制御機能に対して指示を出すことにより実現できる。この音声による警告メッセージに加えて、交差点までの残り距離を、例えば３０ｍ毎にカウントダウンしてナビゲーション装置のディスプレイ３４に画像出力するようにしてもよい。
減速制御は、その旨の指示を駆動制御機能へ出すことにより実現できる。この指示を受けた駆動制御機能は、当該交差点の手前で停止するように、Ａ／Ｔやブレーキ等から成る駆動部３１を制御するものとする。
上記では、警告と減速制御を併せて実施するようにしたが、警告のみ、又は、減速制御のみを実施するようにすることもできる。

以上の処理は、イグニッションがオフされるまで（Ｓ３１でＹＥＳまで）、繰り返して実行される。
なお、上記では、自車両が走行する走行車線を他車両が横切る可能性をプローブ情報から求めているが、自車両に撮像装置、例えば、ルームミラー付近に自車両の前方を撮像する撮像装置が備えられている場合、車載の撮像装置の画像を解析して、対向車線に右折しようとしている車両が在るか否かを判定するようにしてもよい。この場合、対向車線に存在する車両を認識し、その車両が交差点において停車し、かつ、右折のウィンカを点灯させているか否かを判断することにより、対向車線に右折しようとしている車両が在るか否かを判定する。

実施の形態の運転支援装置の構成を示すブロック図。 図１の運転支援装置のＥＣＵ１０で実行される処理であって停止線の無い交差点の手前や、店舗駐車場入口付近の路上の手前で停止するか否かを、対向車線の状態を考慮して決める等する処理を示すフローチャート。 前方車両との車間距離を求める手法等を示す説明図。 交差点内で停止して対向車線の右折車両を妨げた場合に対向車線に渋滞が生ずる様子を示す説明図。

符号の説明

１０ ＥＣＵ（Electronic Control Unit）
１２ メモリ
１５ 補助記憶装置（ハードディスク）
２１ ＧＰＳ受信機
２２ 無線通信機
２３ ジャイロセンサ
２４ 車速センサ
２５ 撮像装置
２６ ミリ波レーダー装置
３１ 駆動部
３３ スピーカ
３４ ディスプレイ

Claims (11)

1. センターから送信される交通情報を受信する情報受信機能を備えた車両に搭載される運転支援装置であって、
   道路情報を記憶している記憶手段と、
   走行道路内前方に位置する停止線の無い交差点を前記道路情報に基づいて検出する交差点検出手段と、
   前記交差点検出手段が検出した交差点において自車両の走行車線を他車両が横切る可能性の高低を前記情報受信機能により取得した交通情報に基づいて判別する横切性判別手段と、
   前記交差点検出手段が検出した交差点を停止することなく通過し得るか否かを前方車両までの車間距離と前記道路情報とに基づいて判別する通過性判別手段と、
   前記横切性判別手段により横切る可能性が高いと判定され、且つ、前記通過性判別手段により無停止で通過できないと判定された場合は、前記交差点の手前で停止するように走行状態を制御及び／又は前記交差点の手前で停止するように警告する停止制御手段と、
   を有することを特徴とする運転支援装置。
2. 車両に搭載される運転支援装置であって、
   前方を撮像する撮像装置と、
   道路情報を記憶している記憶手段と、
   走行道路内前方に位置する停止線の無い交差点を前記道路情報に基づいて検出する交差点検出手段と、
   前記交差点検出手段が検出した交差点において自車両の走行車線を他車両が横切る可能性の高低を前記撮像装置が撮像した画像に基づいて判別する横切性判別手段と、
   前記交差点検出手段が検出した交差点を停止することなく通過し得るか否かを前方車両までの車間距離と前記道路情報とに基づいて判別する通過性判別手段と、
   前記横切性判別手段により横切る可能性が高いと判定され、且つ、前記通過性判別手段により無停止で通過できないと判定された場合は、前記交差点の手前で停止するように走行状態を制御及び／又は前記交差点の手前で停止するように警告する停止制御手段と、
   を有することを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項１に於いて、
   前記通過性判別手段は、前方車両までの車間距離を前記情報受信機能により取得した交通情報が与える当該前方車両の現在位置情報と自車両の現在位置情報から求める、
   ことを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項２に於いて、
   センターから送信される交通情報を受信する情報受信機能を更に有し、
   前記通過性判別手段は、前方車両までの車間距離を前記情報受信機能により取得した交通情報が与える当該前方車両の現在位置情報と自車両の現在位置情報から求める、
   ことを特徴とする運転支援装置。
5. 請求項１又は請求項２の何れかに於いて、
   前方車両までの車間距離を測定するミリ波レーダー装置を更に有し、
   前記通過性判別手段は、前方車両までの車間距離を前記ミリ波レーダー装置の測定結果から求める、
   ことを特徴とする運転支援装置。
6. 請求項１に於いて、
   前方を撮像する撮像装置を更に有し、
   前記通過性判別手段は、前方車両までの車間距離を前記撮像装置により撮像した画像を解析することにより求める、
   ことを特徴とする運転支援装置。
7. 請求項２に於いて、
   前記通過性判別手段は、前方車両までの車間距離を前記撮像装置により撮像した画像を解析することにより求める、
   ことを特徴とする運転支援装置。
8. 請求項１又は請求項２の何れかに於いて、
   他車両との間でデータを送受信する車々間通信機能を更に有し、
   前記通過性判別手段は、前方車両までの車間距離を当該前方車両からデータを受信することにより求める、
   ことを特徴とする運転支援装置。
9. 請求項１に於いて、
   前記横切性判別手段が用いる交通情報は、対向車線にて当該交差点を右折した単位時間当たりの車両台数を与えるプローブ情報である、
   ことを特徴とする運転支援装置。
10. 請求項１に於いて、
    前記横切性判別手段が用いる交通情報は、対向車線にて当該交差点を右折するように操舵した、又は、右折するウィンカを出した単位時間当たりの車両台数を与えるプローブ情報である、
    ことを特徴とする運転支援装置。
11. 請求項１〜請求項１０の何れかに於いて、
    前記交差点検出手段は、走行道路内前方に位置する停止線の無い店舗駐車場入口を交差点として検出する、
    ことを特徴とする運転支援装置。

Images