JP7484831B2

JP7484831B2 - 走行制御システム、走行制御装置、走行制御方法、走行制御プログラム

Info

Publication number: JP7484831B2
Application number: JP2021111688A
Authority: JP
Inventors: 祐太鴨下
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2021-07-05
Filing date: 2021-07-05
Publication date: 2024-05-16
Anticipated expiration: 2041-07-05
Also published as: CN117615948A; JP2023008264A; WO2023281991A1; US20240132061A1; US20240227789A9

Description

本開示は、ホスト移動体の走行を制御する走行制御技術に、関する。

特許文献１には、自車が他車の進路を塞いでいる場合に、他車を通過させるように自車を制御する技術が開示されている。この技術では、走行制御装置は、自車レーンの一方の側方レーンから他方の側方レーンに移動しようとしている外部物体が、自車の存在により自車レーンを横切ることができるか否か判定する。走行制御装置は、外部物体が自車の存在により自車レーンを横切ることができないと判定した場合、自車を移動させて外部物体が自車レーンを横切る横断スペースを確保する。

特開２０１９‐７９２８４号公報

特許文献１の技術では、自車が他車の進路を塞いでいる状態から、自車が移動される。しかし、こうした自車の移動により、自車と周辺車両との間に接近のリスクが新たに生じる虞がある。

本開示の課題は、周辺移動体への接近リスクを回避可能な走行制御システムを、提供することにある。本開示の別の課題は、周辺移動体への接近リスクを回避可能な走行制御装置を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、周辺移動体への接近リスクを回避可能な走行制御方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、周辺移動体への接近リスクを回避可能な走行制御プログラムを、提供することにある。

以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

本開示の第一態様は、プロセッサ（１０２）を有し、ホスト移動体（Ａ）の走行を制御する走行制御システムであって、
プロセッサは、
ホスト移動体の進行方向側から、ホスト移動体の存在方向側へ向かって走行するターゲット移動体（Ｂ）について、ホスト移動体の走路に接続されたスペース（Ｓｐ；Ｓｗ）への移動に関連する移動関連挙動を検知することと、
移動関連挙動を検知した場合に、ターゲット移動体のスペースへの移動を許容する許容制御を実行することと、
を実行するように構成され、
移動関連挙動は、スペースへの移動が実現される確度が低確度挙動よりも高い高確度挙動と、低確度挙動と、を含み、
許容制御は、低確度挙動が検知された場合において、許容速度範囲内まで速度を低下させた状態でホスト移動体を走行させることと、高確度挙動が検知された場合において、走行中のホスト移動体を、ターゲット移動体に対してスペースへの移動を許容する許容距離（Ｄｔ）を確保した状態で停車させることと、を含む。

本開示の第二態様は、プロセッサ（１０２）を有し、ホスト移動体（Ａ）の走行を制御する走行制御装置であって、
プロセッサは、
ホスト移動体の進行方向側から、ホスト移動体の存在方向側へ向かって走行するターゲット移動体（Ｂ）について、ホスト移動体の走路に接続されたスペース（Ｓｐ；Ｓｗ）への移動に関連する移動関連挙動を検知することと、
移動関連挙動を検知した場合に、ターゲット移動体のスペースへの移動を許容する許容制御を実行することと、
を実行するように構成され、
移動関連挙動は、スペースへの移動が実現される確度が低確度挙動よりも高い高確度挙動と、低確度挙動と、を含み、
許容制御は、低確度挙動が検知された場合において、許容速度範囲内まで速度を低下させた状態でホスト移動体を走行させることと、高確度挙動が検知された場合において、走行中のホスト移動体を、ターゲット移動体に対してスペースへの移動を許容する許容距離（Ｄｔ）を確保した状態で停車させることと、を含む。

本開示の第三態様は、ホスト移動体（Ａ）の走行を制御するために、プロセッサ（１０２）により実行される走行制御方法であって、
ホスト移動体の進行方向側から、ホスト移動体の存在方向側へ向かって走行するターゲット移動体（Ｂ）について、ホスト移動体の走路に接続されたスペース（Ｓｐ；Ｓｗ）への移動に関連する移動関連挙動を検知することと、
移動関連挙動を検知した場合に、ターゲット移動体のスペースへの移動を許容する許容制御を実行することと、
を含み、
移動関連挙動は、スペースへの移動が実現される確度が低確度挙動よりも高い高確度挙動と、低確度挙動と、を含み、
許容制御は、低確度挙動が検知された場合において、許容速度範囲内まで速度を低下させた状態でホスト移動体を走行させることと、高確度挙動が検知された場合において、走行中のホスト移動体を、ターゲット移動体に対してスペースへの移動を許容する許容距離（Ｄｔ）を確保した状態で停車させることと、を含む。

本開示の第四態様は、ホスト移動体（Ａ）の走行を制御するために記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む走行制御プログラムであって、
命令は、
ホスト移動体の進行方向側から、ホスト移動体の存在方向側へ向かって走行するターゲット移動体（Ｂ）について、ホスト移動体の走路に接続されたスペース（Ｓｐ；Ｓｗ）への移動に関連する移動関連挙動を検知させることと、
移動関連挙動を検知した場合に、ターゲット移動体のスペースへの移動を許容する許容制御を実行させることと、
を含み、
移動関連挙動は、スペースへの移動が実現される確度が低確度挙動よりも高い高確度挙動と、低確度挙動と、を含み、
許容制御は、低確度挙動が検知された場合において、許容速度範囲内まで速度を低下させた状態でホスト移動体を走行させることと、高確度挙動が検知された場合において、走行中のホスト移動体を、ターゲット移動体に対してスペースへの移動を許容する許容距離（Ｄｔ）を確保した状態で停車させることと、を含む。

これら第一～第四態様によると、ターゲット移動体について移動関連挙動が検知されると、走行中のホスト移動体が予め許容距離を確保した状態で停車し得る。故に、ホスト移動体がターゲット移動体のスペースへの移動を阻害する前に、ホスト移動体がターゲット移動体の移動を前もって許容した状態で停車し得る。したがって、ターゲット移動体の移動を阻害した状態からホスト移動体を移動させる必要がなくなり、周辺移動体への接近リスクが低減され得る。

第一実施形態の全体構成を示すブロック図である。第一実施形態の適用されるホスト車両の走行環境を示す模式図である。第一実施形態による走行制御システムの機能構成を示すブロック図である。第一実施形態による走行制御方法を示すフローチャートである。第二実施形態の適用されるホスト車両の走行環境を示す模式図である。第二実施形態による走行制御方法を示すフローチャートである。

以下、本開示の実施形態を図面に基づき複数説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。又、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。

以下、本開示の一実施形態を図面に基づき説明する。

（第一実施形態）
図１に示す第一実施形態の走行制御システム１００は、図２に示すホスト車両Ａの走行を制御する。ホスト車両Ａを中心とする視点において、ホスト車両Ａは自車両（ego-vehicle）であるともいえる。ホスト車両Ａを中心とする視点において、ターゲット車両Ｂは他道路ユーザであるともいえる。

ホスト車両Ａは、「ホスト移動体」の一例であり、ターゲット車両Ｂは、「ターゲット移動体」の一例である。

ホスト車両Ａにおいては、運転タスクにおける乗員の手動介入度に応じてレベル分けされる、自動運転モードが与えられる。自動運転モードは、条件付運転自動化、高度運転自動化、又は完全運転自動化といった、作動時のシステムが全ての運転タスクを実行する自律走行制御により、実現されてもよい。自動運転モードは、運転支援、又は部分運転自動化といった、乗員が一部若しくは全ての運転タスクを実行する高度運転支援制御により、実現されてもよい。自動運転モードは、それら自律走行制御と高度運転支援制御とのいずれか一方、組み合わせ、又は切り替えにより実現されてもよい。

ホスト車両Ａには、図３に示すセンサ系１０、通信系２０、及び地図データベース（以下、「ＤＢ」）３０が搭載される。センサ系１０は、走行制御システム１００により利用可能なセンサ情報を、ホスト車両Ａの外界及び内界の検出により取得する。そのためにセンサ系１０は、外界センサ１１及び内界センサ１２を含んで構成されている。

ホスト車両Ａには、図３に示すセンサ系１０、情報提示系４０、及び地図ＤＢ３０が搭載される。センサ系１０は、走行制御システム１００により利用可能なセンサ情報を、ホスト車両Ａの外界及び内界の検出により取得する。そのためにセンサ系１０は、外界センサ１１及び内界センサ１２を含んで構成されている。

外界センサ１１は、ホスト車両Ａの周辺環境となる外界から、走行制御システム１００により利用可能な外界情報を取得する。外界センサ１１は、ホスト車両Ａの外界に存在する物標を検知することで、外界情報を取得してもよい。物標検知タイプの外界センサ１１は、例えばカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、及びソナー等のうち、少なくとも一種類である。

内界センサ１２は、ホスト車両Ａの内部環境となる内界から、走行制御システム１００により利用可能な内界情報を取得する。内界センサ１２は、ホスト車両Ａの内界において特定の運動物理量を検知することで、内界情報を取得してもよい。物理量検知タイプの内界センサ１２は、例えば走行速度センサ、加速度センサ、及びジャイロセンサ等のうち、少なくとも一種類である。内界センサ１２は、ホスト車両Ａの内界において乗員の特定状態を検知することで、内界情報を取得してもよい。乗員検知タイプの内界センサ１２は、例えばドライバーステータスモニター（登録商標）、生体センサ、着座センサ、アクチュエータセンサ、及び車内機器センサ等のうち、少なくとも一種類である。

通信系２０は、走行制御システム１００により利用可能な通信情報を、無線通信により取得する。通信系２０は、ホスト車両Ａの外界に存在するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の人工衛星から、測位信号を受信してもよい。測位タイプの通信系２０は、例えばＧＮＳＳ受信機等である。通信系２０は、ホスト車両Ａの外界に存在するＶ２Ｘシステムとの間において、通信信号を送受信してもよい。Ｖ２Ｘタイプの通信系２０は、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）通信機、及びセルラＶ２Ｘ（C-V2X）通信機等のうち、少なくとも一種類である。通信系２０は、ホスト車両Ａの内界に存在する端末との間において、通信信号を送受信してもよい。端末通信タイプの通信系２０は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）機器、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）機器、及び赤外線通信機器等のうち、少なくとも一種類である。

地図ＤＢ３０は、走行制御システム１００により利用可能な地図情報を、記憶する。地図ＤＢ３０は、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）を含んで構成される。地図ＤＢ３０は、ホスト車両Ａの自己位置を含む自己状態量を推定するロケータの、データベースであってもよい。地図ＤＢ３０は、ホスト車両Ａの走行経路をナビゲートするナビゲーションユニットの、データベースであってもよい。地図ＤＢ３０は、これらのデータベース等のうち複数種類の組み合わせにより、構成されていてもよい。

地図ＤＢ３０は、例えばＶ２Ｘタイプの通信系２０を介した外部センタとの通信等により、最新の地図情報を取得して記憶する。ここで地図情報は、ホスト車両Ａの走行環境を表す情報として、二次元又は三次元にデータ化されている。特に三次元の地図データとしては、高精度地図のデジタルデータが採用されるとよい。地図情報は、例えば道路自体の位置、形状、及び路面状態等のうち、少なくとも一種類を表した道路情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば道路に付属する標識及び区画線の位置並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した標示情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば道路に面する建造物及び信号機の位置並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した構造物情報を含んでいてもよい。

情報提示系４０は、報知対象への報知情報を提示する。情報提示系４０は、例えばホスト車両Ａの車内の乗員に対して、報知情報を提示する。車内提示タイプの情報提示系４０は、報知対象の視覚を刺激することで報知情報を提示する視覚提示ユニットであってもよい。視覚提示ユニットは、例えばＨＵＤ（Head-Up Display）、ＭＦＤ（Multi-Function Display）、コンビネーションメータ、ナビゲーションユニット、及び発光ユニット等のうち、少なくとも一種類である。車内提示タイプの情報提示系４０は、報知対象の聴覚を刺激することで報知情報を提示する聴覚提示ユニットであってもよい。聴覚提示ユニットは、例えばスピーカ、ブザー、及びバイブレーションユニット等のうち、少なくとも一種類である。情報提示系４０は、報知対象の皮膚感覚を刺激することで報知情報を提示する触覚提示ユニットであってもよい。触覚提示ユニットにより刺激される皮膚感覚には、例えば触覚、温度覚、及び風覚等のうち、少なくとも一種類が含まれる。触覚提示ユニットは、例えばステアリングホイールのバイブレーションユニット、運転席のバイブレーションユニット、ステアリングホイールの反力ユニット、アクセルペダルの反力ユニット、ブレーキペダルの反力ユニット、及び空調ユニット等のうち、少なくとも一種類である。

情報提示系４０は、ホスト車両Ａの車外の人物に対して、報知情報を提示してもよい。車外提示タイプの情報提示系４０は、視覚提示ユニットであってもよいし、聴覚提示ユニットであってもよい。車外提示タイプの視覚提示ユニットは、車外ディスプレイ及び発光ユニット等のうち少なくとも一種類である。車外提示タイプの聴覚提示ユニットは、スピーカ及びブザー等のうち少なくとも一種類である。

走行制御システム１００は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）回線、ワイヤハーネス、内部バス、及び無線通信回線等のうち、少なくとも一種類を介してセンサ系１０、通信系２０、地図ＤＢ３０、及び情報提示系４０に接続されている。走行制御システム１００は、少なくとも一つの専用コンピュータを含んで構成されている。

走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの運転制御を統合する、統合ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよい。走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの運転制御における運転タスクを判断する、判断ＥＣＵであってもよい。走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの運転制御を監視する、監視ＥＣＵであってもよい。走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの運転制御を評価する、評価ＥＣＵであってもよい。

走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの運転を制御する、運転制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよい。走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの走行経路をナビゲートする、ナビゲーションＥＣＵであってもよい。走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの自己状態量を推定する、ロケータＥＣＵであってもよい。走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの走行アクチュエータを制御する、アクチュエータＥＣＵであってもよい。走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａにおいて情報提示系４０による情報提示を制御する、ＨＣＵ（HMI(Human Machine Interface) Control Unit）であってもよい。走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、例えばＶ２Ｘタイプの通信系２０を介して通信可能な外部センタ又はモバイル端末等を構成する、ホスト車両Ａ以外のコンピュータであってもよい。

走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、メモリ１０１及びプロセッサ１０２を、少なくとも一つずつ有している。メモリ１０１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。プロセッサ１０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ、ＤＦＰ（Data Flow Processor）、及びＧＳＰ（Graph Streaming Processor）等のうち、少なくとも一種類をコアとして含んでいる。

走行制御システム１００においてプロセッサ１０２は、ホスト車両Ａの走行を制御するためにメモリ１０１に記憶された、走行制御プログラムに含まれる複数の命令を実行する。これにより走行制御システム１００は、ホスト車両Ａの走行を制御するための機能ブロックを、複数構築する。走行制御システム１００において構築される複数の機能ブロックには、図３に示すようにターゲット認識ブロック１１０、スペース認識ブロック１２０、挙動判定ブロック１３０、目標決定ブロック１４０、及び通知ブロック１５０が含まれている。

ターゲット認識ブロック１１０は、ホスト車両Ａの進行方向側から、ホスト車両Ａの存在方向側へ向かって走行するターゲット車両Ｂについてのターゲット情報を取得する。ホスト車両Ａの進行方向側からホスト車両Ａの存在方向側へ向かって走行するターゲット車両Ｂは、例えば、ホスト車両Ａの現在走行する車線（現在車線）又は当該現在車線と同じ進行方向の車線を逆走している車両を含んでいる。尚、以下において、現在車線及び当該現在車線と同じ進行方向の車線を、まとめて同方向車線と表記する場合がある。加えて、ホスト車両Ａの進行方向側からホスト車両Ａの存在方向側へ向かって走行するターゲット車両Ｂは、例えば、現在車線の対向車線を、ホスト車両Ａの前方から走行してくる車両を含んでいる。以上のターゲット車両Ｂは、駐車前の可能性があるターゲット車両Ｂとされる。

ターゲット認識ブロック１１０は、外界センサ１１による外界情報に含まれるターゲット情報を取得すればよい。又は、ターゲット認識ブロック１１０は、Ｖ２Ｘタイプの通信系２０による通信情報に含まれるターゲット情報を取得してもよい。ターゲット情報は、ターゲット車両Ｂの挙動に関する情報を含んでいる。例えば、ターゲット情報は、ターゲット車両Ｂの位置、速度及び進行方向のうち少なくとも一種類以上を含んでいてよい。さらに、ターゲット情報は、ターゲット車両Ｂにおけるウインカの点灯有無に関する情報、ハザードランプの点灯有無に関する情報、及びリバースランプの点灯有無に関する情報のうち少なくとも一種類以上を含んでいてもよい。

スペース認識ブロック１２０は、ホスト車両Ａの走路に接続された駐車スペースＳｐに関する駐車スペース情報を取得する。スペース認識ブロック１２０は、地図ＤＢ３０が格納する地図データに含まれる駐車スペース情報を取得すればよい。駐車スペース情報は、駐車スペースＳｐの位置、範囲、及び車道から当該駐車スペースＳｐへの入口部Ｅｎの位置のうち少なくとも一種類以上を含んでいてよい。駐車スペースＳｐは、「スペース」の一例である。

挙動判定ブロック１３０は、ターゲット情報及び駐車スペース情報に基づいて、ターゲット車両Ｂが駐車スペースＳｐへの駐車に関連する駐車関連挙動を取っているか否かを判定する。挙動判定ブロック１３０は、例えば、ターゲット車両Ｂと駐車スペースＳｐとの間の距離が駐車距離範囲内であり、且つターゲット車両Ｂの車速が駐車速度範囲内である場合に、駐車関連挙動を取っていると判定する。駐車距離範囲は、ターゲット車両Ｂと駐車スペースＳｐとの間の距離が、距離閾値以下又は距離閾値未満となる範囲である。又、駐車速度範囲は、ターゲット車両Ｂの車速が、車速閾値以下又は車速閾値未満となる範囲である。

さらに、駐車関連挙動は、高確度挙動及び低確度挙動を含んでいる。高確度挙動は、駐車スペースＳｐへの駐車が実現される確度が低確度挙動より高い挙動である。低確度挙動は、駐車スペースＳｐへの駐車が実現される確度が高確度挙動より低い挙動である。挙動判定ブロック１３０は、判定対象のターゲット車両Ｂが取る駐車関連挙動について、高確度挙動及び低確度挙動のいずれに該当するかを、さらに判定する。例えば、挙動判定ブロック１３０は、高確度条件が成立する場合に、駐車関連挙動は高確度挙動に該当すると判定し、高確度条件が不成立である場合に、駐車関連挙動は低確度挙動に該当すると判定する。

具体的には、高確度条件は、同方向車線を走行するターゲット車両Ｂが当該車線を逆走していることを含む。さらに、高確度条件は、同方向車線を走行するターゲット車両Ｂについてハザードランプ又はリバースランプが点灯状態であることを含む。加えて、高確度条件は、対向車線を走行するターゲット車両Ｂについて駐車スペースＳｐ側のウインカが点灯状態であることを含む。又、高確度条件は、通信系２０から取得された情報に基づきターゲット車両Ｂが駐車スペースＳｐを目的地としていると判別されることを含む。加えて、高確度条件は、ターゲット車両Ｂの乗員のジェスチャ、顔の向き等から、ターゲット車両Ｂが駐車スペースＳｐを目的地としていると推定されることを含む。高確度条件は、以上の詳細条件のうち少なくとも一種類以上が成立することをもって成立すると判定されればよい。尚、高確度条件は、以上の詳細条件のうち規定された組み合わせの詳細条件が全て成立することをもって成立すると判定されてもよい。

以上の駐車関連挙動は、ホスト車両Ａの走路に接続されたスペースへの移動に関連する移動関連挙動の一例である。

加えて、挙動判定ブロック１３０は、駐車スペースＳｐへと到達したターゲット車両Ｂについて、駐車を完了した完了条件が成立するか否かを判定する。例えば、完了条件は、駐車スペースＳｐ内でのターゲット車両Ｂの停車時間が完了時間範囲に到達することを含む。完了時間範囲は、停車時間が閾時間以上又は閾時間よりも大きくなる時間範囲である。又は、完了条件は、ターゲット車両Ｂの駐車スペースＳｐへの入口部Ｅｎ通過からの経過時間が完了時間範囲に到達することを含んでいてもよい。

目標決定ブロック１４０は、挙動判定ブロック１３０における駐車関連挙動に関する判定結果に基づいて、ホスト車両Ａの目標挙動を決定する。目標決定ブロック１４０は、ターゲット車両Ｂについて駐車関連挙動を取っていないと判定された場合には、通常の目標車間距離及び目標速度でのホスト車両Ａの走行制御（通常制御）を決定する。

一方で、目標決定ブロック１４０は、ターゲット車両Ｂについて駐車関連挙動を取っていると判定された場合には、ホスト車両Ａについて、ターゲット車両Ｂの駐車スペースＳｐへの移動を許容する許容制御を実行することを決定する。目標決定ブロック１４０は、駐車関連挙動が低確度挙動及び高確度挙動のいずれに該当するかに応じて、異なる許容制御を実行する。ここで、許容制御の実行は、例えば、ホスト車両Ａの駆動系に対する目標車速及び目標車間距離を実現する指令の出力を含んでいてよい

詳記すると、駐車関連挙動が低確度挙動に該当すると判定された場合、目標決定ブロック１４０は、許容速度範囲内まで目標速度を低下させた状態でホスト車両Ａを走行させる徐行制御を実行する。許容速度範囲は、許容速度閾値未満又は当該閾値以下となる速度範囲である。例えば、許容速度範囲は、徐行開始からターゲット車両Ｂとの距離が許容距離Ｄｔに到達するまでの時間が、規定時間分確保できる速度範囲に設定される。規定時間は、予め設定された時間である。例えば、ターゲット車両Ｂが同方向車線に在る場合、規定時間は、車両が停車してから後退駐車を始めるまでの想定時間として設定されればよい。又、例えば、ターゲット車両Ｂが対向車線に在る場合、規定時間は、ターゲット車両Ｂがホスト車両Ａの現在車線を跨いで駐車スペースＳｐに進入する動作を開始するまでの想定時間として設定されればよい。

目標決定ブロック１４０は、ターゲット車両Ｂについて高確度挙動が成立するまで、又は駐車関連挙動が中断されるまで、以上の徐行制御を継続する。

そして、駐車関連挙動が高確度挙動に該当すると判定された場合、目標決定ブロック１４０は、走行中のホスト車両Ａを、ターゲット車両Ｂに対して駐車を許容する許容距離Ｄｔを確保した状態で停車させる停車制御を実行する。許容距離Ｄｔは、例えば図２に示すように、駐車スペースＳｐへの入口部Ｅｎにおける端部Ｅｄ１，Ｅｄ２のうち、ターゲット車両Ｂから遠い側の端部Ｅｄ１からホスト車両Ａ側へと付加されるマージン距離Ｄｍに基づき、決定される。許容距離Ｄｔは、ホスト車両Ａとターゲット車両Ｂとが同一車線に在る場合、ホスト車両Ａとターゲット車両Ｂとの間の目標車間距離とされる。又は、許容距離Ｄｔは、ホスト車両Ａとターゲット車両Ｂとが同一車線にない場合、ホスト車両Ａの位置から現在車線の延伸方向におけるターゲット車両Ｂの位置との間の目標距離、又は単にホスト車両Ａからターゲット車両Ｂまでの目標距離とされる。

尚、マージン距離Ｄｍは、駐車スペースＳｐの形状、位置、入口部Ｅｎの大きさ等に応じて変更されてもよい。例えば、以上のパラメータに基づき駐車の難易度が高いと推定されるほど、マージン距離Ｄｍが拡張されてもよい。

目標決定ブロック１４０は、ターゲット車両Ｂについて駐車の完了条件が成立するまで、以上の停車制御を継続する。目標決定ブロック１４０は、完了条件が成立し、且つ駐車関連挙動を取る他のターゲット車両Ｂが存在しない場合に、通常制御を再開すればよい。又は、目標決定ブロック１４０は、完了条件が不成立であるターゲット車両Ｂについても、駐車スペースＳｐから離れる等により駐車関連挙動が中断された場合には、通常制御を再開してよい。

通知ブロック１５０は、高確度挙動を取るターゲット車両Ｂに対応する停車制御を実行する場合において、ターゲット車両Ｂに対して、駐車スペースＳｐへの駐車が可能であることを通知する。通知ブロック１５０は、Ｖ２Ｘタイプの通信系２０を介して、通知を行ってもよい。通信系２０を介した通知を取得したターゲット車両Ｂでは、車内提示タイプの情報提示系にて、駐車スペースＳｐへの駐車が可能であることが、乗員に提示されればよい。又は、通信系２０を介した通知を取得したターゲット車両Ｂが自動運転車両である場合、通知に基づき、駐車のための車両制御が許可されてもよい。又は、通知ブロック１５０は、車外提示タイプの情報提示系４０を介して、通知を行ってもよい。

ここまで説明したブロック１１０，１２０，１３０，１４０，１５０の共同により、走行制御システム１００がホスト車両Ａの走行を制御する走行制御方法のフロー（以下、走行制御フローという）を、図４に従って以下に説明する。本処理フローは、ホスト車両Ａの起動中に繰り返し実行される。尚、本処理フローにおける各「Ｓ」は、走行制御プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味している。

まず、Ｓ１０では、ターゲット認識ブロック１１０が、ターゲット情報を取得する。次に、Ｓ２０では、スペース認識ブロック１２０が、駐車スペース情報を取得する。続くＳ３０では、挙動判定ブロック１３０が、駐車中のターゲット車両Ｂの有無を判定する。駐車中のターゲット車両Ｂが在ると判定すると、Ｓ４０にて、当該ターゲット車両Ｂについて駐車の完了条件が成立したか否かを判定する。完了条件が成立したと判定されると、本フローが後述のＳ９０へと移行する。

一方で、Ｓ３０にて駐車中のターゲット車両Ｂがない、又はＳ４０にて完了条件が不成立であると判定された場合には、本フローがＳ５０へと移行する。Ｓ５０では、挙動判定ブロック１３０が、駐車前の可能性があるターゲット車両Ｂ、すなわちホスト車両Ａの進行方向側からホスト車両Ａの存在方向側へ向かって走行するターゲット車両Ｂが存在するか否かを判定する。駐車前の可能性があるターゲット車両Ｂがないと判定されると、本フローが後述のＳ７０へと移行する。

一方で、駐車前の可能性があるターゲット車両Ｂが在ると判定すると、Ｓ６０にて、挙動判定ブロック１３０が、当該ターゲット車両Ｂについて駐車関連挙動を取っているか否かを判定する。駐車関連挙動を取っていないと判定されると、本フローがＳ７０へと移行する。Ｓ７０では、目標決定ブロック１４０が、通常の目標車間距離及び目標車速による通常制御を実行した後、本フローを終了する。

一方で、Ｓ６０にて駐車関連挙動を取っていると判定されると、本フローがＳ８０へと移行する。Ｓ８０では、挙動判定ブロック１３０が、駐車関連挙動に関して、高確度条件が成立しているか否かを判定する。換言すれば、挙動判定ブロック１３０は、駐車関連挙動が高確度挙動に該当するか否かを判定する。高確度条件に該当すると判定すると、Ｓ９０にて、目標決定ブロック１４０が、許容制御としての停車制御を実行する。続くＳ１００では、通知ブロック１５０が、駐車が可能であることをターゲット車両Ｂへと通知する。

一方で、Ｓ８０にて高確度条件が不成立である、すなわち駐車関連挙動が低確度挙動に該当すると判定すると、Ｓ１１０にて、目標決定ブロック１４０が、許容制御としての徐行制御を実行する。

以上の第一実施形態によれば、ホスト車両Ａの進行方向側からホスト車両Ａの存在方向側へ向かって走行するターゲット車両Ｂについて、移動関連挙動としての駐車関連挙動が検知されると、ホスト車両Ａの許容制御が実行される。許容制御では、ターゲット車両Ｂの駐車スペースＳｐへの移動を許容するために、許容距離Ｄｔを確保した状態で走行中のホスト車両Ａが停車される。故に、ホスト車両Ａがターゲット車両Ｂのスペースへの移動を阻害する前に、ホスト車両Ａがターゲット車両Ｂの移動を前もって許容した状態で停車し得る。したがって、ターゲット車両Ｂの移動を阻害した状態からホスト車両Ａを移動させる必要がなくなり、周辺移動体への接近リスクが低減され得る。

又、第一実施形態によれば、許容距離Ｄｔは、走路から駐車スペースＳｐへの入口部Ｅｎにおけるターゲット車両Ｂから遠い側の端部Ｅｄ１から、ホスト車両Ａ側へと付加されるマージン距離Ｄｍに基づき、決定される。このため、駐車スペースＳｐへの入口部Ｅｎを確実に空けた状態で、ホスト車両Ａが停車され得る。したがって、ターゲット車両Ｂの駐車スペースＳｐへの移動が確実に許容され得る。

さらに、第一実施形態によれば、駐車関連挙動は、駐車スペースＳｐへの移動が実現される確度が低確度挙動よりも高い高確度挙動と、低確度挙動と、を含む。そして、許容制御は、低確度挙動が検知された場合において、許容速度範囲内まで速度を低下させた状態でホスト車両Ａを走行させることと、高確度挙動が検知された場合において、走行中のホスト車両Ａを、許容距離Ｄｔを確保した状態で停車させることと、を含む。故に、低確度挙動が検知された場合には、より移動の確度が高い高確度挙動が検知されるまで、許容速度範囲内まで速度を低下させた状態でホスト車両Ａが走行し得る。したがって、高確度挙動が検知された場合に、走行から停車への移行がスムーズに実現され得る。

加えて、第一実施形態によれば、許容制御を実行する場合に、ターゲット車両Ｂに対して、駐車スペースＳｐへの移動が可能であることを通知することを、さらに含む。故に、ホスト車両Ａの許容制御に応じて、ターゲット車両Ｂの駐車スペースＳｐへの移動が通知により補助され得る。

又、第一実施形態によれば、駐車スペースＳｐへの移動の完了条件が成立するまで、許容距離Ｄｔを確保した状態でのホスト車両Ａの停車が継続される。故に、駐車スペースＳｐへの移動が完了するまで、ターゲット車両Ｂの駐車を阻害することが回避され得る。

（第二実施形態）
図に示すように第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。

第二実施形態において、ターゲット認識ブロック１１０は、作業移動体としてのターゲット車両Ｂについてのターゲット情報を取得する。作業移動体は、例えば、フォークリフト、牽引車、及びクレーン車のうち少なくとも一種類以上を含む。

又、スペース認識ブロック１２０は、ホスト車両Ａ周辺の作業スペースＳｗに関する作業スペース情報を取得する。スペース認識ブロック１２０は、地図ＤＢ３０が格納する地図データに含まれる作業スペース情報を取得すればよい。又は、スペース認識ブロック１２０は、外界センサ１１による外界情報に含まれる作業スペース情報を取得すればよい。又は、スペース認識ブロック１２０は、Ｖ２Ｘタイプの通信系２０による通信情報に含まれる作業スペース情報を取得してもよい。作業スペースＳｗは、「スペース」の一例である。

挙動判定ブロック１３０は、ターゲット情報及び作業スペース情報に基づいて、ターゲット車両Ｂが作業スペースＳｗへの移動に関連する作業関連挙動を取っているか否かを判定する。挙動判定ブロック１３０は、例えば、ターゲット車両Ｂと作業スペースＳｗとの間の距離が作業距離範囲内であり、且つターゲット車両Ｂの車速が作業速度範囲内である場合に、作業関連挙動を取っていると判定する。作業距離範囲は、ターゲット車両Ｂと作業スペースＳｗとの間の距離が、距離閾値以下又は距離閾値未満となる範囲である。又、作業速度範囲は、ターゲット車両Ｂの車速が、車速閾値以下又は車速閾値未満となる範囲である。

さらに、作業関連挙動は、駐車関連挙動と同様に、高確度挙動及び低確度挙動を含んでいる。高確度挙動は、作業スペースＳｗへの移動が実現される確度が低確度挙動より高い挙動である。低確度挙動は、作業スペースＳｗへの作業が実現される確度が高確度挙動より低い挙動である。挙動判定ブロック１３０は、判定対象のターゲット車両Ｂが取る作業関連挙動について、高確度挙動及び低確度挙動のいずれに該当するかを、さらに判定する。例えば、挙動判定ブロック１３０は、高確度条件が成立する場合に、作業関連挙動は高確度挙動に該当すると判定し、高確度条件が不成立である場合に、作業関連挙動は低確度挙動に該当すると判定する。高確度条件の具体例は、第一実施形態と実質同様である。尚、第一実施形態での高確度条件の詳細条件における「駐車スペースＳｐ」は、第二実施形態においては「作業スペースＳｗ」に置き換わる。

以上の作業関連挙動は、ホスト車両Ａの走路に接続されたスペースへの移動に関連する移動関連挙動の一例である。

加えて、挙動判定ブロック１３０は、作業スペースＳｗへと到達したターゲット車両Ｂについて、移動を完了した完了条件が成立するか否かを判定する。例えば、完了条件は、作業スペースＳｗ内にターゲット車両Ｂが留まる時間（作業時間）が完了時間範囲に到達することを含む。完了時間範囲は、作業時間が閾時間以上又は閾時間よりも大きくなる時間範囲である。又は、完了条件は、ターゲット車両Ｂの作業スペースＳｗへの入口部Ｅｎ通過からの経過時間が完了時間範囲に到達することを含んでいてもよい。尚、完了条件は、作業スペースＳｗ内でのターゲット車両Ｂの停車時間が完了時間範囲に到達した場合に成立すると規定されてもよい。

目標決定ブロック１４０は、挙動判定ブロック１３０における作業関連挙動に関する判定結果に基づいて、ホスト車両Ａの目標挙動を決定する。目標決定ブロック１４０は、ターゲット車両Ｂについて作業関連挙動を取っていないと判定された場合には、通常の目標車間距離及び目標速度でのホスト車両Ａの走行を決定する。

一方で、目標決定ブロック１４０は、ターゲット車両Ｂについて作業関連挙動を取っていると判定された場合には、ホスト車両Ａについて、ターゲット車両Ｂの作業スペースＳｗへの移動を許容する許容制御を実行することを決定する。目標決定ブロック１４０は、作業関連挙動が低確度挙動及び高確度挙動のいずれに該当するかに応じて、異なる許容制御を実行する。

詳記すると、作業関連挙動が低確度挙動に該当すると判定された場合、目標決定ブロック１４０は、許容速度範囲内まで速度を低下させた状態でホスト車両Ａを走行させる徐行制御を実行する。許容速度範囲は、許容速度閾値未満又は当該閾値以下となる速度範囲である。例えば、許容速度範囲は、現在時点からターゲット車両Ｂとの距離が許容距離Ｄｔに到達する時点までの時間が、規定時間分確保できる速度範囲に設定される。規定時間は、予め設定された時間である。例えば、ターゲット車両Ｂが同方向車線に在る場合、規定時間は、車両が停車してから作業スペースＳｗへの後退を始めるまでの時間として設定されればよい。

目標決定ブロック１４０は、ターゲット車両Ｂについて高確度挙動が成立するまで、又は作業関連挙動が中断されるまで、以上の徐行制御を継続する。

そして、作業関連挙動が高確度挙動に該当すると判定された場合、目標決定ブロック１４０は、走行中のホスト車両Ａを、ターゲット車両Ｂに対して作業スペースＳｗへの移動を許容する許容距離Ｄｔを確保した状態で停車させる停車制御を実行する。許容距離Ｄｔは、例えば図５に示すように、作業スペースＳｗへの入口部Ｅｎにおけるターゲット車両Ｂから遠い側の端部Ｅｄ１からホスト車両Ａ側へと付加されるマージン距離Ｄｍに基づき、決定される。

尚、マージン距離Ｄｍは、作業スペースＳｗの形状、位置、入口部Ｅｎの大きさ等に応じて変更されてもよい。例えば、以上のパラメータに基づき作業スペースＳｗへの移動の難易度が高いと推定されるほど、マージン距離Ｄｍが拡張されてもよい。

目標決定ブロック１４０は、ターゲット車両Ｂについて移動の完了条件が成立するまで、以上の停車制御を継続する。目標決定ブロック１４０は、完了条件が成立し、且つ作業関連挙動を取る他のターゲット車両Ｂが存在しない場合に、通常の走行制御を再開すればよい。又は、目標決定ブロック１４０は、完了条件が不成立であるターゲット車両Ｂについても、作業スペースＳｗから離れる等により作業関連挙動が中断された場合には、通常の走行制御を再開してよい。

通知ブロック１５０は、高確度挙動を取るターゲット車両Ｂに対応する停車制御を実行する場合において、ターゲット車両Ｂに対して、作業スペースＳｗへの移動が可能であることを通知する。通知ブロック１５０は、Ｖ２Ｘタイプの通信系２０を介して、通知を行ってもよい。通信系２０を介した通知を取得したターゲット車両Ｂでは、車内提示タイプの情報提示系にて、作業スペースＳｗへの移動が可能であることが、乗員に提示されればよい。又は、通信系２０を介した通知を取得したターゲット車両Ｂが自動運転車両である場合、通知に基づき、作業スペースＳｗへの移動のための車両制御が許可されてもよい。又は、通知ブロック１５０は、車外提示タイプの情報提示系４０を介して、通知を行ってもよい。

第二実施形態の走行制御フローを、図６に従って以下に説明する。本処理フローは、ホスト車両Ａの起動中に繰り返し実行される。尚、本処理フローにおける各「Ｓ」は、走行制御プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味している。図６のフローについて、第一実施形態における図４のフローと同一の符号を付したステップについては、実質同様の処理であり、第一実施形態の説明を援用する。

Ｓ１０に続くＳ２１では、スペース認識ブロック１２０が、作業スペース情報を取得する。続くＳ３１では、挙動判定ブロック１３０が、作業スペースＳｗ内のターゲット車両Ｂの有無を判定する。作業スペースＳｗ内にターゲット車両Ｂが在ると判定すると、Ｓ４１にて、当該ターゲット車両Ｂについて作業スペースＳｗへの移動の完了条件が成立したか否かを判定する。完了条件が成立したと判定されると、本フローがＳ９０へと移行する。

一方で、Ｓ３１にて作業スペースＳｗ内にターゲット車両Ｂがない、又はＳ４１にて完了条件が不成立であると判定された場合には、本フローがＳ５１へと移行する。Ｓ５１では、挙動判定ブロック１３０が、ホスト車両Ａの進行方向側からホスト車両Ａの存在方向側へ向かって走行するターゲット車両Ｂ（作業移動体）が存在するか否かを判定する。作業移動体であるターゲット車両Ｂがないと判定されると、本フローがＳ７０へと移行する。

一方で、作業移動体であるターゲット車両Ｂが在ると判定すると、Ｓ６１にて、挙動判定ブロック１３０が、当該ターゲット車両Ｂについて作業関連挙動を取っているか否かを判定する。作業関連挙動を取っていないと判定されると、本フローがＳ７０へと移行する。

一方で、Ｓ６１にて作業関連挙動を取っていると判定されると、本フローがＳ８１へと移行する。Ｓ８１では、挙動判定ブロック１３０が、作業関連挙動に関して、高確度条件が成立しているか否かを判定する。高確度条件に該当すると判定すると、本フローがＳ９０へと移行する。続くＳ１０１では、通知ブロック１５０が、作業スペースＳｗへの移動が可能であることをターゲット車両Ｂへと通知する。

一方で、Ｓ８１にて高確度条件が不成立である、すなわち作業関連挙動が低確度挙動に該当すると判定すると、本フローがＳ１１０へと移行する。

（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

変形例において、走行制御システム１００は、移動関連挙動として、駐車関連挙動及び作業関連挙動の両方を検知してもよい。

変形例において、ホスト車両Ａ及びターゲット車両Ｂの少なくとも一方が、車両以外の移動体であってもよい。例えば、ホスト車両Ａ及びターゲット車両Ｂの少なくとも一方が、物流ロボットであってもよい。

変形例において、走行制御システム１００は、許容距離Ｄｔを確保した状態でホスト車両Ａを停車させることが不可能であり、且つホスト車両Ａの逆走が許容される場合、逆走させて許容距離Ｄｔを確保してもよい。

変形例において、走行制御システム１００は、ターゲット車両Ｂが駐車関連挙動を取っているか否かを、ターゲット情報の入力に対して駐車関連挙動の実行有無を出力するように学習された学習済みモデルに基づいて、判定してもよい。又、走行制御システム１００は、ターゲット車両Ｂが作業関連挙動を取っているか否かを、ターゲット情報の入力に対して作業関連挙動の実行有無を出力するように学習された学習済みモデルに基づいて、判定してもよい。

変形例において、走行制御システム１００は、低確度挙動が検知された場合であっても、高確度挙動が検知された場合と同様に、通知ブロック１５０による通知を実行してもよい。

変形例において走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、デジタル回路及びアナログ回路のうち、少なくとも一方をプロセッサとして有していてもよい。ここでデジタル回路とは、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、及びＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。又こうしたデジタル回路は、プログラムを記憶したメモリを、有していてもよい。

ここまでの説明形態の他、上述の実施形態及び変化例による走行制御システム１００は、ホスト車両Ａに搭載の処理装置（例えば処理ＥＣＵ等）である走行制御装置として、実施されてもよい。又、上述の実施形態及び変化例は、走行制御システム１００のプロセッサ１０２及びメモリ１０１を少なくとも一つずつ有した半導体装置（例えば半導体チップ等）として、実施されてもよい。

１００：走行制御システム、１０１：メモリ（記憶媒体）、１０２：プロセッサ、Ａ：ホスト車両（ホスト移動体）、Ｂ：ターゲット車両（ターゲット移動体）、Ｄｍ：マージン距離、Ｄｔ：許容距離、Ｅｎ：入口部、Ｅｄ１：端部、Ｓｐ：駐車スペース（スペース）、Ｓｗ：作業スペース（スペース）

Claims

プロセッサ（１０２）を有し、ホスト移動体（Ａ）の走行を制御する走行制御システムであって、
前記プロセッサは、
前記ホスト移動体の進行方向側から、前記ホスト移動体の存在方向側へ向かって走行するターゲット移動体（Ｂ）について、前記ホスト移動体の走路に接続されたスペース（Ｓｐ；Ｓｗ）への移動に関連する移動関連挙動を検知することと、
前記移動関連挙動を検知した場合に、前記ターゲット移動体の前記スペースへの移動を許容する許容制御を実行することと、
を実行するように構成され、
前記移動関連挙動は、前記スペースへの移動が実現される確度が低確度挙動よりも高い高確度挙動と、前記低確度挙動と、を含み、
前記許容制御は、前記低確度挙動が検知された場合において、許容速度範囲内まで速度を低下させた状態で前記ホスト移動体を走行させることと、前記高確度挙動が検知された場合において、走行中の前記ホスト移動体を、前記ターゲット移動体に対して前記スペースへの移動を許容する許容距離（Ｄｔ）を確保した状態で停車させることと、を含む走行制御システム。
前記許容距離は、前記走路から前記スペースへの入口部（Ｅｎ）における前記ターゲット移動体から遠い側の端部（Ｅｄ１）から、前記ホスト移動体側へと付加されるマージン距離（Ｄｍ）に基づき、決定される請求項１に記載の走行制御システム。
前記許容制御を実行する場合に、前記ターゲット移動体に対して、前記スペースへの移動が可能であることを通知することを、さらに含む請求項１又は請求項２に記載の走行制御システム。
前記移動関連挙動を検知することは、前記スペースへと到達した前記ターゲット移動体について、移動を完了した完了条件が成立するか否かを判定することをさらに含み、
前記許容制御を実行することは、前記完了条件が成立するまで、前記許容距離を確保した状態での前記ホスト移動体の停車を継続させることを含む請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の走行制御システム。
前記スペースは、駐車スペース（Ｓｐ）を含み、前記移動関連挙動は、前記駐車スペースへの駐車に関連する駐車関連挙動を含む請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の走行制御システム。
前記スペースは作業移動体が作業する作業スペース（Ｓｗ）を含み、前記移動関連挙動は、前記作業移動体である前記ターゲット移動体の、前記作業スペースへの移動に関連する作業関連挙動を含む請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の走行制御システム。
プロセッサ（１０２）を有し、ホスト移動体（Ａ）の走行を制御する走行制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記ホスト移動体の進行方向側から、前記ホスト移動体の存在方向側へ向かって走行するターゲット移動体（Ｂ）について、前記ホスト移動体の走路に接続されたスペース（Ｓｐ；Ｓｗ）への移動に関連する移動関連挙動を検知することと、
前記移動関連挙動を検知した場合に、前記ターゲット移動体の前記スペースへの移動を許容する許容制御を実行することと、
を実行するように構成され、
前記移動関連挙動は、前記スペースへの移動が実現される確度が低確度挙動よりも高い高確度挙動と、前記低確度挙動と、を含み、
前記許容制御は、前記低確度挙動が検知された場合において、許容速度範囲内まで速度を低下させた状態で前記ホスト移動体を走行させることと、前記高確度挙動が検知された場合において、走行中の前記ホスト移動体を、前記ターゲット移動体に対して前記スペースへの移動を許容する許容距離（Ｄｔ）を確保した状態で停車させることと、を含む走行制御装置。
ホスト移動体（Ａ）の走行を制御するために、プロセッサ（１０２）により実行される走行制御方法であって、
前記ホスト移動体の進行方向側から、前記ホスト移動体の存在方向側へ向かって走行するターゲット移動体（Ｂ）について、前記ホスト移動体の走路に接続されたスペース（Ｓｐ；Ｓｗ）への移動に関連する移動関連挙動を検知することと、
前記移動関連挙動を検知した場合に、前記ターゲット移動体の前記スペースへの移動を許容する許容制御を実行することと、
を含み、
前記移動関連挙動は、前記スペースへの移動が実現される確度が低確度挙動よりも高い高確度挙動と、前記低確度挙動と、を含み、
前記許容制御は、前記低確度挙動が検知された場合において、許容速度範囲内まで速度を低下させた状態で前記ホスト移動体を走行させることと、前記高確度挙動が検知された場合において、走行中の前記ホスト移動体を、前記ターゲット移動体に対して前記スペースへの移動を許容する許容距離（Ｄｔ）を確保した状態で停車させることと、を含む走行制御方法。
ホスト移動体（Ａ）の走行を制御するために記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む走行制御プログラムであって、
前記命令は、
前記ホスト移動体の進行方向側から、前記ホスト移動体の存在方向側へ向かって走行するターゲット移動体（Ｂ）について、前記ホスト移動体の走路に接続されたスペース（Ｓｐ；Ｓｗ）への移動に関連する移動関連挙動を検知させることと、
前記移動関連挙動を検知した場合に、前記ターゲット移動体の前記スペースへの移動を許容する許容制御を実行させることと、
を含み、
前記移動関連挙動は、前記スペースへの移動が実現される確度が低確度挙動よりも高い高確度挙動と、前記低確度挙動と、を含み、
前記許容制御は、前記低確度挙動が検知された場合において、許容速度範囲内まで速度を低下させた状態で前記ホスト移動体を走行させることと、前記高確度挙動が検知された場合において、走行中の前記ホスト移動体を、前記ターゲット移動体に対して前記スペースへの移動を許容する許容距離（Ｄｔ）を確保した状態で停車させることと、を含む走行制御プログラム。