DE102017109915A1 - Travel control device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Eine Fahrtsteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug enthält einen Vorwärtsinformationserfasser, eine Nachfolgefahrtsteuereinrichtung und einen Vorausfahrendes-Fahrzeug-Startdetektor. Der Vorwärtsinformationserfasser erfasst Information vor dem Fahrzeug. Die Nachfolgefahrtsteuereinrichtung bewirkt, dass das Fahrzeug einem vorausfahrenden Fahrzeug folgend fährt, wenn das unmittelbar vor dem Fahrzeug vorausfahrende Fahrzeug erfasst wird. Der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Startdetektor detektiert einen Start des vorausfahrenden Fahrzeugs. Die Nachfolgefahrtsteuereinrichtung enthält eine Abbiegenachfolgesteuereinrichtung, die einen Stopp und einen Start des Fahrzeugs steuert, wenn das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug nachfolgt und in eine Kreuzung einfährt, um zur Gegenfahrbahn hin abzubiegen. Die Nachfolgefahrtsteuereinrichtung enthält einen Entgegenkommendes-Fahrzeug-Annäherungsschätzer und eine Stopp-Steuereinrichtung. Der Entgegenkommendes-Fahrzeug-Annäherungsschätzer erhält eine Beschleunigung, nachdem das vorausfahrende Fahrzeug gestartet ist. Die Stopp-Steuereinrichtung stoppt und hält das Fahrzeug an einer Warteposition der Kreuzung, ohne zu bewirken, dass das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt.A travel control apparatus for a vehicle includes a forward information detector, a follow-up travel controller, and a preceding vehicle start detector. The forward information detector detects information in front of the vehicle. The follow-up travel controller causes the vehicle to drive following a preceding vehicle when the vehicle ahead of the vehicle is detected. The preceding vehicle start detector detects a start of the preceding vehicle. The follow-up travel control means includes a turn following control means which controls a stop and a start of the vehicle when the vehicle succeeds the preceding vehicle and enters an intersection to turn to the oncoming lane. The follow-up travel controller includes a oncoming vehicle approach estimator and a stop controller. The oncoming vehicle approach estimator obtains an acceleration after the preceding vehicle is started. The stop control stops and holds the vehicle at a waiting position of the intersection without causing the vehicle to follow the preceding vehicle.
Description
QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGENCROSS-REFERENCE TO RELATED APPLICATIONS
Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität der
HINTERGRUNDBACKGROUND
1. Technisches Gebiet1. Technical area
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrtsteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug, die erlaubt, dass das Fahrzeug einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt und automatisch startet und stoppt.The present invention relates to a travel control device for a vehicle, which allows the vehicle to follow a preceding vehicle and automatically start and stop.
2. Verwandte Technik2. Related Technology
Bisher ist ein automatisches Zwischenfahrzeugabstand-Einhaltesteuerungs-(adaptives Fahrtsteuerungs-(ACC))-System bekannt geworden, worin eine Konstantgeschwindigkeitsfahrtsteuerung zum Einhalten einer gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit durchgeführt wird, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, und eine Nachfolgefahrtsteuerung zum Bewirken, dass das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug in einem Zustand folgt, einen Nachfolgezwischenfahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug einzuhalten, durchgeführt wird, wenn das vorausfahrende Fahrzeug detektiert wird.Heretofore, there has become known an inter-vehicle distance automatic control system (adaptive cruise control (ACC)) system in which constant-speed travel control for keeping a set vehicle speed is performed when there is no preceding vehicle and follow-up travel control for causing the vehicle to be ahead Vehicle follows in a state of following a succeeding inter-vehicle distance to the preceding vehicle is performed when the preceding vehicle is detected.
In jüngster Zeit ist auch ein System bekannt geworden, worin der Anwendungsbereich des ACC-Systems auf einen Niedergeschwindigkeitsbereich (ab 0 [km/h]) erweitert wird, um eine Stau-Nachfolgefunktion bereitzustellen. In dem ACC-System, das die Stau-Nachfolgefunktion hat, fährt das Fahrzeug hinter dem detektierten vorausfahrenden Fahrzeug her, um den Nachfolgezwischenfahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug einzuhalten, und stoppt und startet automatisch nach einem Stopp und Start des vorausfahrenden Fahrzeugs.Recently, a system has become known in which the scope of the ACC system is extended to a low-speed range (from 0 [km / h]) to provide a congestion-following function. In the ACC system having the congestion-following function, the vehicle travels past the detected preceding vehicle to maintain the succeeding inter-vehicle distance to the preceding vehicle, and automatically stops and starts after a stop and start of the preceding vehicle.
Das Fahrzeug, das mit dem die Stau-Nachfolgefunktion aufweisenden ACC-System ausgestattet ist, folgt jedoch dem vorausfahrenden Fahrzeug auf einer allgemeinen Straße, fährt in eine Kreuzung ein und quert eine Gegenfahrbahn in der gleichen Richtung wie jene, in der das vorausfahrende Fahrzeug die Gegenfahrbahn quert, das heißt, es versucht, im Falle einer Straße mit Linksverkehr, nach rechts abzubiegen. Wenn sich jedoch in diesem Fall ein entgegenkommendes Fahrzeug der Kreuzung annähert, könnte, wenn das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen beginnt, das Fahrzeug mit dem entgegenkommenden Fahrzeug in Kontakt kommen. Falls das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt und in die Kreuzung einfährt, beachtet aus diesem Grund der Fahrer das entgegenkommende Fahrzeug, das sich der Kreuzung annähert. Wenn der Fahrer das sich annähernde entgegenkommende Fahrzeug erkennt, muss der Fahrer das Bremspedal drücken, um die ACC-Steuerung oder dergleichen aufzuheben, um hierdurch den Kontakt mit dem vorausfahrenden Fahrzeug zu vermeiden.However, the vehicle equipped with the congestion-following function ACC system follows the preceding vehicle on a general road, enters an intersection and crosses an oncoming lane in the same direction as that in which the preceding vehicle is in the oncoming lane crosses, that is, it tries, in the case of a road with left-hand traffic, to turn right. However, in this case, if an oncoming vehicle approaches the intersection, if the vehicle starts to follow the preceding vehicle, the vehicle might come into contact with the oncoming vehicle. For this reason, if the vehicle follows the preceding vehicle and enters the intersection, the driver attends the oncoming vehicle approaching the intersection. When the driver recognizes the approaching oncoming vehicle, the driver must press the brake pedal to release the ACC control or the like, thereby avoiding contact with the preceding vehicle.
In diesem Fall lässt sich auch vorhersagen, dass beim Aufheben der ACC-Steuerung, weil der Fahrer das Bremspedal mit Verzögerung drückt, eine Verzögerung auftritt. Als Gegenmaßnahme offenbart zum Beispiel die Patentliteratur 1 (
Wenn, gemäß der in der oben beschriebenen Literatur offenbarten Technik, das Fahrzeug die Nähe der Kreuzung erreicht, wird, unabhängig vom Wunsch des Fahrers, die ACC-Steuerung automatisch aufgehoben. Aus diesem Grund muss zum Beispiel, wenn das Fahrzeug dabei ist, in der gleichen Richtung wie jener des vorausfahrenden Fahrzeugs abzubiegen (Rechtsabbiegen bei Linksverkehr), der Fahrer das Bremspedal drücken, unmittelbar nachdem die ACC-Steuerung aufgehoben worden ist, oder dergleichen, um den Zwischenfahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug wiedereinzustellen. Es ist eine schnelle Reaktion erforderlich, unmittelbar nachdem die ACC-Steuerung aufgehoben worden ist.If, according to the technique disclosed in the literature described above, the vehicle reaches the vicinity of the intersection, the ACC control is automatically canceled regardless of the driver's request. For this reason, for example, when the vehicle is about to turn in the same direction as that of the preceding vehicle (right turn in left-hand traffic), the driver must press the brake pedal immediately after the ACC control has been canceled, or the like To reset inter-vehicle distance to the vehicle in front. A fast response is required immediately after the ACC control has been canceled.
Insbesondere muss in dem Fall, wo das Fahrzeug dabei ist, in einer Richtung abzubiegen, in der die Gegenfahrbahn an der Kreuzung überquert wird (Rechtsabbiegen bei Linksverkehr), der Fahrer nicht nur auf die entgegenkommenden Fahrzeuge achten, die auf der Gegenfahrbahn fahren, sondern auch auf Fußgänger auf einem Gehweg, die das Fahrzeug dann queren wird, und Fahrräder, die versuchen, einen Fußgängerüberweg zu queren, usw. Aus diesem Grund ist auch anzunehmen, dass der Fahrer vergessen hat, dass die ACC-Steuerung automatisch aufgehoben worden ist.In particular, in the case where the vehicle is about to turn in a direction in which the opposite lane is crossed at the intersection (right turn in left-hand traffic), the driver must pay attention not only to the oncoming vehicles running in the oncoming lane, but also pedestrians on a walkway that will then cross the vehicle and bicycles trying to cross a pedestrian crossing, etc. For this reason, it is also to be assumed that the driver has forgotten that the ACC control has been automatically canceled.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION
Es ist wünschenswert, eine Fahrtsteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug anzugeben, die eine normale ACC-Steuerung nicht automatisch aufhebt, selbst wenn ein Fahrzeug, das einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, in eine Kreuzung einfährt, und die in der Lage ist, das Fahrzeug sicher zu stoppen und anzuhalten, wenn sich dem Fahrzeug ein entgegenkommendes Fahrzeug nähert, wenn das Fahrzeug, das dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, in einer Richtung abbiegt, die eine Gegenfahrbahn quert.It is desirable to provide a travel control device for a vehicle that does not automatically cancel a normal ACC control, even when a vehicle following a preceding vehicle enters an intersection and is able to stop and stop the vehicle safely when the vehicle approaches an oncoming vehicle, when the vehicle following the preceding vehicle, turns in a direction that crosses an oncoming lane.
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung sieht eine Fahrtsteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug vor, welche enthält: einen Vorwärtsinformationserfasser, der konfiguriert ist, um Information vor dem Fahrzeug zu erfassen; eine Nachfolgefahrtsteuereinrichtung, die konfiguriert ist, um zu bewirken, dass das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, wenn, basierend auf der vom Vorwärtsinformationserfasser erfassten Information, ein vorausfahrendes Fahrzeug aufgenommen wird, das unmittelbar vor dem Fahrzeug fährt; und einen Vorausfahrendes-Fahrzeug-Startdetektor, der konfiguriert ist, um, basierend auf der vom Vorwärtsinformationserfasser erfassten Information, einen Start des vorausfahrenden Fahrzeugs, dem das Fahrzeug folgt, zu detektieren. Die Nachfolgefahrtsteuereinrichtung weist eine Abbiegenachfolgesteuereinrichtung auf, die konfiguriert ist, um einen Stopp und einen Start des Fahrzeugs zu steuern, wenn das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt und in eine Kreuzung einfährt, um in einer Richtung zum Queren einer Gegenfahrbahn abzubiegen. Die Abbiegenachfolgesteuereinrichtung enthält einen Entgegenkommendes-Fahrzeug-Annäherungsschätzer und eine Stopp-Steuereinrichtung. Der Entgegenkommendes-Fahrzeug-Annäherungsschätzer ist konfiguriert, um, basierend auf der vom Vorwärtsinformationserfasser erfassten Information, eine Beschleunigung zu erhalten, nachdem das vorausfahrende Fahrzeug gestartet ist, wenn durch den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Abbiegedetektor der Start des vorausfahrenden Fahrzeugs detektiert wird, und, basierend auf der Beschleunigung, eine Annäherung eines entgegenkommenden Fahrzeugs, das auf der entgegenkommenden Fahrbahn fährt, zu schätzen. Die Stopp-Steuereinrichtung ist konfiguriert, um das Fahrzeug an einer Warteposition der Kreuzung zu stoppen und zu halten, ohne zu bewirken, dass das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, wenn der Entgegenkommendes-Fahrzeug-Annäherungsschätzer die Annäherung des entgegenkommenden Fahrzeugs schätzt.An aspect of the present invention provides a travel control apparatus for a vehicle including: a forward information detector configured to acquire information in front of the vehicle; a follow-up travel controller configured to cause the vehicle to follow the preceding vehicle when, based on the information detected by the forward information detector, pick up a preceding vehicle that is running in front of the vehicle; and a preceding vehicle start detector configured to detect a start of the preceding vehicle followed by the vehicle based on the information detected by the forward information detector. The following cruise control device has a turn following control device configured to control a stop and a start of the vehicle when the vehicle follows the preceding vehicle and enters an intersection to turn in a direction to cross an oncoming lane. The turn following controller includes a oncoming vehicle approach estimator and a stop control device. The oncoming vehicle approach estimator is configured to obtain acceleration based on the information acquired by the forward information acquirer after the preceding vehicle is started, when the start of the preceding vehicle is detected by the preceding vehicle turning-off detector, and based on on the acceleration, estimate an approach of an oncoming vehicle driving on the oncoming carriageway. The stop control device is configured to stop and hold the vehicle at a waiting position of the intersection without causing the vehicle to follow the preceding vehicle when the oncoming vehicle approach estimator estimates the approach of the oncoming vehicle.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
DETAILLIERTE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION
Nachfolgend wird ein Beispiel gemäß der vorliegenden Erfindung unter Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
Das Fahrzeug M und die vorausfahrenden Fahrzeuge P1 und P2 fahren auf einer Rechtsabbiegespur einer Fahrbahn und fahren in eine Kreuzung ein, um nach rechts abzubiegen, wohingegen die entgegenkommenden Fahrzeuge F1 bis F3 auf der Gegenfahrbahn geradeaus fahren. Ferner sind unter den an Kreuzungen installierten Verkehrslichtern beide Verkehrslichter der Fahrbahn und der Gegenfahrbahn mit einem Rechtsabbiege-Signallicht versehen, um anzuzeigen, dass Rechtsabbiegen erlaubt ist. The vehicle M and the preceding vehicles P1 and P2 travel on a right turn lane of a lane and enter an intersection to turn right, whereas the oncoming vehicles F1 to F3 drive straight in the oncoming lane. Further, among the traffic lights installed at intersections, both traffic lights of the roadway and the oncoming road are provided with a right turn signal light to indicate that right turn is allowed.
Eine in
Eine Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung
Eine Eingangsseite der ACC_ECU
Andererseits ist ein Drosselaktuator
Darüber hinaus ist ein Bremsaktuator
Eine Messanzeige
Die ACC_ECU
Dann setzt die ACC_ECU
Dann bewirkt die E/G_ECU
Übrigens erfolgt allgemein, bei der Ausführung des Nachfolgestarts nach dem Nachfolgestopp, die Fahrtsteuerung so, um das Fahrzeug M nach Prüfung einer Bedienungseingabe, wie etwa Druck auf das Gaspedal durch den Fahrer, zu starten. Andererseits wird die ACC_ECU
Ferner hat die ACC_ECU
In einem Zustand, in dem das Fahrzeug M dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 folgt, um in die Kreuzung einzufahren, und hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug P1, das auf das Rechtsabbiegen wartet, gestoppt wird, verlässt die ACC_ECU
Wenn jedoch in dem Zwischenfahrzeugabstand ein auf der Gegenfahrbahn entgegenkommendes Fahrzeug F1 existiert, könnte, wenn das vorausfahrende Fahrzeug P1 nach rechts abbiegt, das entgegenkommende Fahrzeug F1 sich der Kreuzung annähern und in diese einfahren, wenn das Fahrzeug M versucht, nach rechts abzubiegen. Wenn das Fahrzeug M die Gegenfahrbahn quert, beachtet aus diesem Grund der Fahrer das entgegenkommende Fahrzeug F1 und ist bereit, das Bremspedal zu drücken.However, if there exists a vehicle F1 on the oncoming lane in the inter-vehicle distance, if the preceding vehicle P1 turns right, the oncoming vehicle F1 may approach and enter the intersection when the vehicle M tries to turn right. For this reason, when the vehicle M crosses the oncoming lane, the driver attends the oncoming vehicle F1 and is ready to depress the brake pedal.
Um den Fahrer beim Rechtsabbiegen zu unterstützen, bestimmt die Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungseinheit
Nun wird die ACC-Steuerung zur Ausführung durch die ACC_ECU
In dieser Routine wird zuerst in Schritt S1 basierend auf einem Signal vom ACC-Schalter
Wenn bestimmt wird, dass die ACC eingeschaltet ist und die Routine zu Schritt S2 weitergeht, wird bestimmt, ob das Fahrzeug M in einem Stopphaltezustand (HALTEN) ist, zum Beispiel auf der Basis davon, ob ein Bremssignal zum Implementieren von Bremshalten zum Stoppen und Halten des Fahrzeugs M von der ACC_ECU
Wenn die Routine zu Schritt S4 weitergeht, wird eine seit dem Start vom Stopphalten abgelaufene Zeit (abgelaufene Stopphaltezeit) Ta [Sekunden] gezählt. Es wird geprüft, ob die abgelaufene Ta eine vorbestimmte Automatischer-Start-Fortsetzungserlaubniszeit Tx (zum Beispiel 30 bis 60 [Sekunden]) erreicht hat. Wenn die abgelaufene Stopphaltezeit Ta [Sekunden] innerhalb der automatischen Start-Fortsetzungserlaubniszeit Tx [Sekunden] liegt (Ta ≤ Tx), geht die Routine zu Schritt S5 weiter. Auch wenn die abgelaufene Stopphaltezeit Ta [Sekunden] nach der Automatischer-Start-Fortsetzungserlaubniszeit Tx [Sekunden] abgelaufen ist (Ta > Tx), zweigt die Routine zu Schritt S7 ab.When the routine proceeds to step S4, a time elapsed since start of the stoppholding (elapsed stop-stop time) Ta [seconds] is counted. It is checked whether the expired Ta has reached a predetermined automatic start continuation permission time Tx (for example, 30 to 60 [seconds]). If the elapsed stop-stop time Ta [seconds] is within the automatic start continuation permission time Tx [seconds] (Ta ≦ Tx), the routine proceeds to step S5. Even if the elapsed stop-stop time Ta [seconds] has passed after the automatic start continuation permission time Tx [seconds] (Ta> Tx), the routine branches to step S7.
Wenn andererseits die Routine von Schritt S4 zu Schritt S5 weitergeht, wird geprüft, ob das automatische Starten des Fahrzeugs M zugelassen wird. Ob das automatische Starten zugelassen wird, wird basierend auf einem Erkennungsergebnis von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung
Wenn zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 und dem Fahrzeug M kein Hindernis erkannt wird und auch keine Annäherung des Hindernisses detektiert wird, wird bestimmt, dass das automatische Starten zugelassen wird, und die Routine geht zu Schritt S6 weiter. Wenn andererseits zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 und dem Fahrzeug M ein Hindernis erkannt wird, oder wenn das Annähern des Hindernisses detektiert wird, wird bestimmt, dass das automatische Starten verboten wird und die Routine zweigt zu Schritt S7 ab. In anderen Worten geht in diesem Schritt S5 die Routine nur dann zu Schritt S6 weiter, wenn die Sicherheit vor dem Fahrzeug M basierend auf den von den Kameras
Wenn die Routine von Schritt S4 oder Schritt S5 zu Schritt S7 weitergeht, wird die automatische Nachfolgefahrtsteuerung verboten und die Routine verlassen. Wenn die automatische Nachfolgefahrtsteuerung verboten ist, hält die ACC_ECU
Darüber hinaus geht die Routine zu Schritt S6 weiter, und es wird basierend auf den Bildern, die von dem in der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung
Die Routine geht zu Schritt S8 weiter, und es wird die seit dem Start des Stopphaltens abgelaufene Stopphaltezeit Ta mit einer Automatischer-Start-Fortsetzungserlaubniszeit Ty verglichen. Die Automatischer-Start-Fortsetzungserlaubniszeit Ty ist ein Schwellenwert zur Bestimmung einer Zeit, während der die Aufmerksamkeit des Fahrers nach vorne hin abnimmt. Die Automatischer-Start-Fortsetzungserlaubniszeit Ty wird im vorliegenden Beispiel auf etwa 3 [Sekunden] gesetzt, aber ist nicht auf diesen Wert beschränkt.The routine proceeds to step S8, and the stop-stopping time Ta elapsed from the start of stop-stopping is compared with an automatic-start-continuation permission time Ty. The automatic start continuation permission time Ty is a threshold for determining a time during which the driver's attention decreases toward the front. The automatic start continuation permission time Ty is set to about 3 [seconds] in the present example, but is not limited to this value.
Wenn die abgelaufene Stopphaltezeit Ta die Automatischer-Start-Fortsetzungserlaubniszeit Ty überschreitet (Ta > Ty), wird bestimmt, dass eine Möglichkeit, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers nach vorne hin abgenommen hat (abgelenkt ist, sorglos ist, oder dergleichen), hoch ist, und die Routine geht zu Schritt S9 weiter. Wenn die abgelaufene Stopphaltezeit Ta in die Automatischer-Start-Fortsetzungserlaubniszeit Ty fällt (Ta ≤ Ty), wird bestimmt, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers nach vorne hin erhalten bleibt, und die Routine geht direkt zu Schritt S10 weiter.When the elapsed stop-stop time Ta exceeds the automatic start continuation permission time Ty (Ta> Ty), it is determined that a possibility that the driver's attention has decreased toward the front (distracted, careless, or the like) is high, and the routine proceeds to step S9. When the elapsed stop-stop time Ta falls within the automatic start continuation permission period Ty (Ta ≦ Ty), it is determined that the driver's attention is kept forward, and the routine proceeds directly to step S10.
Die Routine geht zu Schritt S9 weiter, worin an die Anzeige-ECU
Wenn die Routine von Schritt S8 oder Schritt S9 zu Schritt S10 weitergeht, wird die abgelaufene Stopphaltezeit Ta gelöscht (Ta ← 0), geht die Routine zu Schritt S11 weiter, wird das Stopphalten (HALTEN) aufgehoben, und wird die automatische Startsteuerung ausgeführt, und die Routine geht zu Schritt S12 weiter. Wenn bei der automatischen Nachfolgestartsteuerung der Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug M und dem vorausfahrenden Fahrzeug P1, der durch die Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung
Wenn die Routine von Schritt S2 oder Schritt S11 zu Schritt S12 weitergeht, wird die normale ACC-Steuerung (so genannte Nachfolgefahrtsteuerung) ausgeführt und die Routine beendet. Übrigens ist die normale ACC-Steuerung in der japanischen ungeprüften Patentanmeldungsschrift Nr.
Auch während die ACC_ECU
Die obige Routine startet, wenn das Fahrzeug M aufhört, dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 zu folgen. Zuerst wartet in Schritt S21 die Routine ab, bis der Nachfolgestart des Fahrzeugs M, das in der oben beschriebenen ACC-Steuerungsroutine gestoppt und gehalten wird, detektiert wird, und wenn der Start des Fahrzeugs M detektiert worden ist, geht die Routine zu Schritt S22 weiter.The above routine starts when the vehicle M stops following the preceding vehicle P1. First, in step S21, the routine waits until the succession start of the vehicle M stopped and held in the ACC control routine described above is detected, and when the start of the vehicle M has been detected, the routine proceeds to step S22 ,
Die Routine geht zu Schritt S22 weiter, und ein Signal vom Abbiegesignalschalter
Die Routine geht zu Schritt S23 weiter, worin bestimmt wird, ob ein rechtes hinteres Abbiegesignal blinkt, d. h., ob das vorausfahrende Fahrzeug P1 dabei ist, nach rechts abzubiegen, gemäß einem Bild des rechten hinteren Abbiegesignals des vorausfahrenden Fahrzeugs P1, das Information ist, die von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung
Wenn das rechte hintere Abbiegesignal nicht blinkt, wird bestimmt, dass das vorausfahrende Fahrzeug P1 nicht nach rechts abbiegen will, und wird die Routine verlassen. Wenn andererseits das Blinken des rechten hinteren Abbiegesignals detektiert wird, wird bestimmt, dass das vorausfahrende Fahrzeug P1 dabei ist, nach rechts abzubiegen, und die Routine geht zu Schritt S24 weiter.If the right rear turn signal does not flash, it is determined that the preceding vehicle P1 does not want to turn right, and the routine is exited. On the other hand, when the flashing of the right rear turn signal is detected, it is determined that the preceding vehicle P1 is in the process of turning right, and the routine proceeds to step S24.
In Schritt S24 werden eine Fahrdistanz Do des vorausfahrenden Fahrzeugs P1, das losgefahren ist, und eine abgelaufene Zeit (nach dem Start abgelaufene Zeit) To, was von dem Bild der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung
Allgemein, wenn ein Fahrzeug, wie etwa das vorausfahrende Fahrzeug P1, das in die Kreuzung einfährt und auf Rechtsabbiegen wartet, versucht, nach rechts abzubiegen, beschleunigt das Fahrzeug und quert eine Gegenfahrbahn. Insbesondere wenn ein Fahrer, der das auf das Rechtsabbiegen wartende Fahrzeug fährt, erkennt, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug F1, das auf der Gegenfahrbahn fährt, sich der Kreuzung annähert, startet der Fahrer das Fahrzeug mit stärkerer Beschleunigung, um die Gegenfahrbahn rasch zu queren. Die gesetzte abgelaufene Zeit Tz und die gesetzte Fahrdistanz Dz, die oben beschrieben sind, bestimmen ein Verhalten des Versuchs, die Gegenfahrbahn zu queren, wenn das vorausfahrende Fahrzeug P1 nach rechts abbiegt. Im vorliegenden Beispiel sind Tz = 2 [Sekunden] und Do = 10 [Meter] gesetzt, aber die vorliegende Erfindung ist nicht auf diese Werte beschränkt. In general, when a vehicle, such as the preceding vehicle P1 entering the intersection and waiting for right turn, attempts to turn right, the vehicle accelerates and crosses an oncoming lane. In particular, when a driver driving the right-turn vehicle recognizes that an on-coming vehicle F1 traveling in the oncoming lane is approaching the intersection, the driver starts the vehicle with greater acceleration to quickly cross the oncoming lane. The set elapsed time Tz and the set travel distance Dz described above determine behavior of the attempt to cross the oncoming lane when the preceding vehicle P1 turns right. In the present example, Tz = 2 [seconds] and Do = 10 [meters] are set, but the present invention is not limited to these values.
Wenn die Fahrdistanz Do die gesetzte Fahrdistanz Dz nicht erreicht hat und wenn die gesetzte abgelaufene Zeit Tz die abgelaufene Zeit Do nicht erreicht hat (To > Tz, Do < Dz), wird geschätzt, dass das vorausfahrende Fahrzeug P1 einen Rechtsabbiege-Wartezustand beibehält, oder dass, weil ein zweites vorausfahrendes Fahrzeug P2 (siehe
Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Fahrdistanz Do innerhalb der gesetzten abgelaufenen Zeit Tz die gesetzte Fahrdistanz Dz überschreitet (To ≤ Tz, Do ≥ Dz), wird geschätzt, dass das vorausfahrende Fahrzeug P1 mit relativ starker Beschleunigung losgefahren ist, wobei sich das entgegenkommende Fahrzeug F1 annähert, und geht die Routine zu Schritt S25 weiter. In einem Beispiel kann der Prozess in Schritt S24 als „Entgegenkommendes-Fahrzeug-Annäherungsschätzer” dienen.On the other hand, when it is determined that the travel distance Do exceeds the set travel distance Dz within the set elapsed time Tz (To ≦ Tz, Do ≥ Dz), it is estimated that the preceding vehicle P1 has departed with relatively high acceleration with the oncoming vehicle F1 approaches, and the routine proceeds to step S25. In one example, the process may serve as the "oncoming vehicle approach estimator" in step S24.
Die Routine geht zu Schritt S25 weiter, worin die Fahrt des vorausfahrenden Fahrzeugs P1 in Querrichtung basierend auf dem Bild, das von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung
Wenn die Routine zu Schritt S26 weitergeht, wird basierend auf dem Bild, das von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung
Wenn die Routine von Schritt S26 oder Schritt S27 zu Schritt S28 weitergeht, wird, gemäß dem Bild, das von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung
Wenn andererseits in Schritt S28 bestimmt wird, dass das entgegenkommende Fahrzeug F1 detektiert worden ist, geht die Routine zu Schritt S29 weiter, worin eine Fahrzeuggeschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs F1 und ein Abstand zum entgegenkommenden Fahrzeug F1 aus dem Bild, das von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung
Wenn Tc > Tw erfüllt ist, wird die Routine verlassen wie sie ist, und das Fahrzeug M biegt unter der normalen ACC-Steuerung nach rechts ab, wobei es dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 folgt. Wenn andererseits Tc ≤ Tw erfüllt ist, wird bestimmt, dass es für das Fahrzeug M schwierig ist, die Gegenfahrbahn zu queren, und die Routine geht zu Schritt S30 weiter. In einem Beispiel kann der Prozess in Schritt S29 als „Nachfolgestartbestimmer” dienen.When Tc> Tw is satisfied, the routine is left as it is, and the vehicle M turns right under the normal ACC control, following the preceding vehicle P1. On the other hand, when Tc ≦ Tw is satisfied, it is determined that it is difficult for the vehicle M to cross the oncoming lane, and the routine proceeds to step S30. In one example, the process in step S29 may serve as a "succession start determiner."
Die Routine geht zu Schritt S30 weiter, worin eine automatische Verzögerungssteuerung mit Präferenz zur normalen ACC-Steuerung (Nachfolgefahrtsteuerung) ausgeführt wird, und die Routine wird verlassen. Die automatische Verzögerungssteuerung in Schritt S30 wird gemäß einer in
Zuerst wird in der Unterroutine in Schritt S31 eine Rechtsabbiegewarte-Stopp-Position der Kreuzung oder eine Stopp-Warte-Position des vorausfahrenden Fahrzeugs P1, das auf das Rechtsabbiegen wartend gestoppt hat, basierend auf dem Bild, das von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung
Anschließend geht die Routine zu Schritt S32 weiter, um eine Verzögerung zu berechnen, mit der die Fahrzeuggeschwindigkeit an dem Stopp-Zielpunkt zu 0 [km/h] wird. Die Routine geht zu Schritt S33 weiter, um einen entsprechenden Bremshydraulikdruck zu setzen, wobei ein entsprechendes Antriebssignal an die Br_ECU
Dann geht die Routine zu Schritt S35 weiter, worin geprüft wird, ob der Gaspedalstellungsgrad θth des Gaspedals, der vom Gaspedalstellungsgradsensor
Wenn andererseits das Gaspedal gelöst ist (θth = 0), geht die Routine zu Schritt S37 in einem Zustand weiter, wo die automatische Verzögerungssteuerung fortgesetzt wird, und geprüft wird, ob die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
Wenn andererseits in Schritt S37 bestimmt wird, dass das Fahrzeug M gestoppt hat (Vs = 0), geht die Routine zu Schritt S38 weiter, worin das Fahrzeug M durch das Bremshalten gestoppt und gehalten wird (HALTEN), und die Routine verlassen wird. Im Ergebnis rückt das Fahrzeug M mit langsamer Geschwindigkeit zu einer Position vor, wo das vorausfahrende Fahrzeug P1 auf das Rechtsabbiegen gewartet hat, wird automatisch gestoppt und gelangt in einen Rechtsabbiege-Wartezustand. Wenn dann das entgegenkommende Fahrzeug F1 am Verkehrslicht wartet oder am Fahrzeug M vorbeifährt, und sich kein anderes entgegenkommendes Fahrzeug F2 hinter dem entgegenkommenden Fahrzeug F1 annähert, und bestimmt wird, dass das Queren möglich ist, führt das Fahrzeug M unter der normalen ACC-Steuerung (Nachfolgefahrtsteuerung) einen automatischen Start durch.On the other hand, when it is determined in step S37 that the vehicle M has stopped (Vs = 0), the routine proceeds to step S38, wherein the vehicle M is stopped and held (HOLD) by the braking stop, and the routine is exited. As a result, the vehicle M advances at a slow speed to a position where the preceding vehicle P1 has been waiting for the right turn is automatically stopped and enters a right turn waiting state. Then, when the oncoming vehicle F1 waits for the traffic light or passes the vehicle M, and no other oncoming vehicle F2 approaches behind the oncoming vehicle F1, and it is determined that the crossing is possible, the vehicle M under the normal ACC control ( Follow-up drive control) an automatic start.
Nun wird, in Bezug auf die oben beschriebenen Flussdiagramme 2 bis 4, ein Beispiel der Steuerung, wenn das Fahrzeug M, dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 nachfolgend, rechts abbiegt, in Bezug auf einen Modus beschrieben, in dem drei Fahrzeuge, einschließlich des Fahrzeugs M, des vorausfahrenden Fahrzeugs P1 und des zweiten vorausfahrenden Fahrzeugs P2, auf das Rechtsabbiegen warten, wie in
<Nachfolgesteuerung in einem Zustand, wo drei Fahrzeuge auf das Rechtsabbiegen warten><Successor control in a state where three vehicles wait for the right turn>
Wenn, wie in
Unterdessen stoppt, wie in
Wenn das vorausfahrende Fahrzeug P1 das Rechtsabbiegen des zweiten vorausfahrenden Fahrzeugs P2 bestätigt hat, rückt das vorausfahrende Fahrzeug P1 mit sehr langsamer Geschwindigkeit zu einer Rechtsabbiege-Stopp-Position der Kreuzung vor, d. h. einer Position, wo das zweite vorausfahrende Fahrzeug P2 auf das Rechtsabbiegen gewartet hat, und stoppt dann. Wenn dann die Fahrdistanz Do als der Zwischenfahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug P1 den Start-Nachfolgezwischenfahrzeugabstand erreicht hat, startet das Fahrzeug M, wobei es dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 folgt (S11, Zustand in
In dieser Situation wird in einer in
Wie oben beschrieben, werden die gesetzte abgelaufene Zeit Tz und die gesetzte Fahrdistanz Dz dazu benutzt, das Verhalten beim Versuch, die Gegenfahrbahn zu queren, zu bestimmen, wenn das vorausfahrende Fahrzeug P1 nach rechts abbiegt. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug P1 lediglich bis zur Rechtsabbiege-Stopp-Position der Kreuzung vorrückt, rückt das vorausfahrende Fahrzeug P1 lediglich mit sehr langsamer Geschwindigkeit um zumindest die Distanz vor, die durch Addieren des Zwischenfahrzeugabstands zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 und dem zweiten vorausfahrenden Fahrzeug P2 zu vorderen und hinteren Längen des zweiten vorausfahrenden Fahrzeugs P2 erhalten wird. Daher ist die Fahrdistanz Do zur Zeit (To = Tz), wenn die nach dem Start abgelaufene Zeit To die gesetzte abgelaufene Zeit Tz erreicht hat, kürzer als die gesetzte Fahrdistanz Dz (Do < Dz), und wird die Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerung im Wesentlichen nicht ausgeführt. Im Ergebnis wird die normale ACC-Steuerung ausgeführt, und das Fahrzeug M folgt dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 und wird an dem Stopp-Nachfolgezwischenfahrzeugabstand Ds gestoppt und angehalten (S12).As described above, the set elapsed time Tz and the set travel distance Dz are used to determine the behavior when trying to cross the oncoming lane when the preceding vehicle P1 turns right. When the preceding vehicle P1 advances only to the right turn stop position of the intersection, the preceding vehicle P1 advances only at a very slow speed by at least the distance obtained by adding the inter-vehicle distance between the preceding vehicle P1 and the second preceding vehicle P2 front and rear lengths of the second preceding vehicle P2 is obtained. Therefore, the travel distance Do at the time (To = Tz) when the time elapsed after the start To has reached the set elapsed time Tz is shorter than the set travel distance Dz (Do <Dz), and the right turn following control substantially does not become executed. As a result, the normal ACC control is executed, and the vehicle M follows the preceding vehicle P1 and is stopped and stopped at the stop-following inter-vehicle distance Ds (S12).
<Nachfolgesteuerung in einem Zustand, wo zwei Fahrzeuge auf das Rechtsabbiegen warten><Succession control in a state where two vehicles wait for the right turn>
Wie in
Hierbei geht, in der Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungsroutine, die Routine von Schritt S21 zu den Schritten S22 und S23 weiter. Wenn die Rechtsabbiegesignale des vorausfahrenden Fahrzeugs P1 und des Fahrzeugs M gemeinsam betätigt werden, geht die Routine zu Schritt S24 weiter, worin geprüft wird, ob das vorausfahrende Fahrzeug P1 innerhalb der gesetzten abgelaufenen Zeit Tz über die gesetzte Fahrdistanz Dz gefahren ist. Wenn allgemein, wie in
Aus diesem Grund sind in Schritt S24 der Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungsroutine To ≤ Tz und Do ≥ Dz erfüllt, und es wird geschätzt, dass sich das entgegenkommende Fahrzeug F1 annähert. Wenn dann in Schritt S25 bestätigt werden kann, dass das vorausfahrende Fahrzeug P1 in Richtung nach rechts gefahren ist, wird bestimmt, dass das vorausfahrende Fahrzeug P1 tatsächlich nach rechts abgebogen ist. Danach wird in Schritt S28 basierend auf dem Bild, das von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung
Wenn dann bestimmt wird, dass die Ankunftszeit Tc zum Fahrzeug M kürzer als die Querungszeit Tw ist (Tc < Tw), wird geschätzt, dass das Fahrzeug M die Gegenfahrbahn kaum überqueren kann, und wird die automatische Verzögerungssteuerung ausgeführt (S30). Im Ergebnis rückt, wie in
Auf diese Weise führt, in der ACC_ECU
Da die Annäherung des entgegenkommenden Fahrzeugs F1 auf der Basis der Startbeschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs P1 geschätzt wird, kann eine schnelle Aktion vorgenommen werden, bevor die tatsächliche Annäherung des vorausfahrenden Fahrzeugs F1 basierend auf dem Bild von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung
Wenn darüber hinaus geschätzt wird, dass es schwierig ist, die Gegenfahrbahn zu queren, kann die Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungseinheit
Ferner kann, auch wenn das Fahrzeug M dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 folgend in die Kreuzung einfährt, ein hoher Komfort erhalten werden, weil die automatische Nachfolgefahrtsteuerung fortgesetzt wird, ohne ein automatisches Aufheben der ACC-Steuerung zu bewirken.Further, even when the vehicle M enters the intersection following the preceding vehicle P1, high comfort can be obtained because the automatic following travel control is continued without effecting automatic cancellation of the ACC control.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf das oben beschriebene Beispiel beschränkt. Zum Beispiel ist die Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung
Eine Fahrtsteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug enthält einen Vorwärtsinformationserfasser, eine Nachfolgefahrtsteuereinrichtung und einen Vorausfahrendes-Fahrzeug-Startdetektor. Der Vorwärtsinformationserfasser erfasst Information vor dem Fahrzeug. Die Nachfolgefahrtsteuereinrichtung bewirkt, dass das Fahrzeug einem vorausfahrenden Fahrzeug folgend fährt, wenn das unmittelbar vor dem Fahrzeug vorausfahrende Fahrzeug erfasst wird. Der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Startdetektor detektiert einen Start des vorausfahrenden Fahrzeugs. Die Nachfolgefahrtsteuereinrichtung enthält eine Abbiegenachfolgesteuereinrichtung, die einen Stopp und einen Start des Fahrzeugs steuert, wenn das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug nachfolgt und in eine Kreuzung einfährt, um zur Gegenfahrbahn hin abzubiegen. Die Nachfolgefahrtsteuereinrichtung enthält einen Entgegenkommendes-Fahrzeug-Annäherungsschätzer und eine Stopp-Steuereinrichtung. Der Entgegenkommendes-Fahrzeug-Annäherungsschätzer erhält eine Beschleunigung, nachdem das vorausfahrende Fahrzeug gestartet ist. Die Stopp-Steuereinrichtung stoppt und hält das Fahrzeug an einer Warteposition der Kreuzung, ohne zu bewirken, dass das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt.A travel control apparatus for a vehicle includes a forward information detector, a follow-up travel controller, and a preceding vehicle start detector. The forward information detector detects information in front of the vehicle. The follow-up travel controller causes the vehicle to drive following a preceding vehicle when the vehicle ahead of the vehicle is detected. The preceding vehicle start detector detects a start of the preceding vehicle. The follow-up travel control means includes a turn following control means which controls a stop and a start of the vehicle when the vehicle succeeds the preceding vehicle and enters an intersection to turn to the oncoming lane. The follow-up travel controller includes a oncoming vehicle approach estimator and a stop controller. The oncoming vehicle approach estimator obtains an acceleration after the preceding vehicle is started. The stop control stops and holds the vehicle at a waiting position of the intersection without causing the vehicle to follow the preceding vehicle.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Legal Events
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R082 | Change of representative |
Representative=s name: SONNENBERG HARRISON PARTNERSCHAFT MBB PATENT- , DE |
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R012 | Request for examination validly filed |