JPWO2019003325A1 - 走行計画修正装置および走行計画修正方法 - Google Patents
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Abstract
Description
<A−1.構成>
図1は、実施の形態1の走行計画修正システム101sの構成を示すブロック図である。走行計画修正システム101sは、自動運転制御が行われる車両の走行計画を修正するシステムである。本明細書で「車両」という語は、原則的に走行計画修正システムが走行計画を修正する対象の車両を指して用いられる。そして、走行計画修正システムが走行計画を修正する対象の車両と、他の車両とを区別する必要がある場合には、前者を「自車両」、後者を「他車両」と称する。
図4は、走行計画修正装置101の動作を示すフローチャートである。以下、図2のフローに沿って走行計画修正装置101の動作を説明する。図4のフローは、例えば車両が走行を開始した後、一定周期など所定のタイミングで繰り返し行われる。
実施の形態1の走行計画修正装置101は、走行計画を含む車両の走行に関する車両情報を取得する車両情報取得部11と、車両情報から車両が特徴行動を実行するか否かを判断する特徴行動判断部12と、車両の運転者の反射行動を検知する反射行動検知部13と、反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなるよう、特徴行動に関する走行計画を修正する走行計画修正部14と、を備える。従って、走行計画修正装置101によれば、運転者が反射行動を行っている間に運転操作が車両制御装置22から運転者に移行しても、運転者はスムーズに運転操作を引き継ぐことができる。
<B−1.構成>
図5は、実施の形態2の走行計画修正システム102sの構成を示すブロック図である。走行計画修正システム102sは、走行計画修正装置102、センサ21、車両制御装置22、および出力装置23を備えて構成される。図5において、実施の形態1と同様の構成要素には同一の参照符号を付している。
図6は、実施の形態2の走行計画修正装置102の動作を示すフローチャートである。以下、図6のフローに沿って走行計画修正装置102の動作を説明するが、ステップS21からステップS27は実施の形態1で述べた図4のフローのステップS11からステップS17と同様であるため、説明を省略する。
実施の形態2の走行計画修正装置102は、実施の形態1の走行計画修正装置101の構成に加えて、車両が特徴行動を実施する前に、車両内の出力装置により特徴行動の実施を報知する報知部15を備える。報知部15は、特徴行動の実施タイミングが変更される走行計画の修正に伴い、特徴行動の報知のタイミングを変更する。従って、走行計画修正装置102によれば、走行計画の修正に応じた適切なタイミングで特徴行動の実施を運転者に報知することができる。
上述した走行計画修正装置101,102における、車両情報取得部11、特徴行動判断部12、反射行動検知部13、走行計画修正部14、および報知部15は、図10に示す処理回路51により実現される。すなわち、処理回路51は、車両情報取得部11、特徴行動判断部12、反射行動検知部13、走行計画修正部14、および報知部15(以下、「車両情報取得部11等」と称する)を備える。処理回路51は、CAN−BusまたはEthernet(登録商標)などの車載通信バス50によって、センサ21および車両制御装置22と接続されている。処理回路51には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)等である。
Claims (10)
- 走行計画に基づき自動運転制御が行われる車両の前記走行計画を修正する走行計画修正装置であって、
前記走行計画を含む前記車両の走行に関する車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両情報から前記車両が特徴行動を実行するか否かを判断する特徴行動判断部と、
前記車両の運転者の反射行動を検知する反射行動検知部と、
前記反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなるよう、前記特徴行動に関する前記走行計画を修正する走行計画修正部と、を備える、
走行計画修正装置。 - 前記特徴行動は、車線変更、右左折、追い越し、および追い抜きの少なくともいずれかを含む、
請求項1に記載の走行計画修正装置。 - 前記反射行動は、くしゃみ、せき、めまい、鼻をかむ、体をかく、および伸びをする、の少なくともいずれかを含む、
請求項1に記載の走行計画修正装置。 - 前記走行計画修正部は、前記特徴行動の実施を遅延することにより前記走行計画を修正する、
請求項1に記載の走行計画修正装置。 - 前記走行計画修正部は、前記特徴行動を不実施にすることにより前記走行計画を修正する、
請求項1に記載の走行計画修正装置。 - 前記走行計画修正部は、前記特徴行動の実施期間を長くすることにより前記走行計画を修正する、
請求項1に記載の走行計画修正装置。 - 前記走行計画修正部は、特徴行動の実施期間が反射行動の発生期間と重なる場合、前記特徴行動に関する前記走行計画を修正する、
請求項1に記載の走行計画修正装置。 - 前記車両が前記特徴行動を実施する前に、前記車両内の出力装置により前記特徴行動の実施を報知する報知部をさらに備え、
前記報知部は、前記特徴行動の実施タイミングが変更される前記走行計画の修正に伴い、前記特徴行動の報知のタイミングを変更する、
請求項1に記載の走行計画修正装置。 - 前記走行計画修正部は前記走行計画の複数の修正案を作成し、
前記報知部は前記走行計画の複数の修正案を、前記車両内の出力装置により前記運転者に報知し、
前記走行計画修正部は、前記運転者が選択した前記修正案により前記走行計画を修正する、
請求項8に記載の走行計画修正装置。 - 走行計画に基づき自動運転制御が行われる車両の前記走行計画を修正する走行計画修正方法であって、
前記走行計画を含む前記車両の走行に関する車両情報を取得し、
前記車両情報から前記車両が特徴行動を実行するか否かを判断し、
前記車両の運転者の反射行動を検知し、
前記反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなるよう、前記特徴行動に関する前記走行計画を修正する、
走行計画修正方法。
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