JP6979722B2 - 自動運転車及び自動運転車用プログラム - Google Patents

Description

この発明は、自律走行が可能な自動運転車及び自動運転車用プログラムに関する。

自動車を運転中の運転者（ドライバー）が、携帯電話端末を用いて通話をしたり、電子メール通信をしたりすることは、注意が散漫になり危険であるので、道路交通法によりそのような行為をしないことが、運転者の遵守事項として規定されており、罰則も定められている。携帯電話端末に限らず、表示画面を注視してしまうゲーム機や、ノート型のパソコンなどの携帯端末を、自動車を運転中の運転者が利用しようとする場合についても同様である。

このような背景から、自動車の車内においては使用が制限される携帯電話端末などの携帯端末の発明や、車内では運転者による携帯機器の使用を制限するようにする通信システムの発明が従来から提供されている（例えば特許文献１（特開平１０−３２２４４０号公報）や特許文献２（特開２００７−２５８９８８号公報）等参照）。

特開平１０−３２２４４０号公報 特開２００７−２５８９８８号公報

しかしながら、自動車の車内での使用が制限される機能は、全ての携帯電話端末等の携帯端末が備えている訳ではなく、そのような機能を備えるシステムが自動車に標準に装備されている訳でもない。また、上記のような使用制限機能を備える携帯電話端末やシステムはコスト高となり、自動車の運転免許を有していない者にとっては、不要な機能である。

このため、現状は、上記のような使用制限のない携帯機器が自動車内に持ち込まれることが多く、上記の道路交通法の遵守事項が厳格に遵守されるようにするには、運転者のモラルに期待するしかない。

しかし、運転中に携帯電話端末に着信があると、その着信が気になって応答したくなってしまう場合がある。特に、緊急の連絡を待っている場合には、尚更である。その場合、一般道を走行中であれば、運転者は自動車を路肩に停車させてから、着信に応答することが可能であるが、高速道路を走行中であると、路肩部分に停車する行為はかえって危険である。

上記の問題点を解決して、運転者の運転中の携帯機器の使用に基づく交通事故を未然に防止することができようにするために自動運転車を提案する。この場合に、当該自動運転車が備えるべき機能を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
運転者による運転操作に基づいた走行を行う手動運転モードと、自律走行を行う自動運転モードとを備える自動運転車において、
撮影手段と、
前記撮影手段で撮影した撮影画像に基づいて前記運転者が携帯機器を手に取る所作をしたか否かを解析する撮影画像解析手段と、
前記手動運転モードでの走行状態において、前記撮影画像解析手段で、前記運転者が前記携帯機器を手に取る所作が検出された場合に、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えるモード切替手段と、
設定された行先に向かうように自車を案内するナビゲーション手段と、
前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、運転者及び／または同乗者に前記予め設定されている行先で良いかどうかを問い合わせる問合せ手段と、
を備え、
前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、前記問合せ手段での前記問い合わせの結果が、前記予め設定されている行先で良い場合、前記ナビゲーション手段は、前記予め設定されている行先に向かうように自車を案内する
ことを特徴とする自動運転車を提供する。

上述の構成の請求項１の発明の自動運転車においては、撮影画像解析手段で、撮影手段で撮影した撮影画像に基づいて運転者が携帯機器を手に取る所作をしたか否かが解析される。そして、手動運転モードでの走行状態において、撮影画像解析手段で、運転者が携帯機器を手に取る所作が検出されたときに、モード切替手段により、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられる。

したがって、運転者は、携帯機器を手に取る所作をしたときには、自動運転モードで車は走行しているので、安全な状態となっており、手に取った携帯機器の機能の利用開始をしたとしても、交通事故などを未然に防止することができる。

この発明による自動運転車によれば、手動運転モードでの走行中に、携帯機器を手に取る所作が検出されたときには、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられるので、運転者は、安心して、手に取った携帯機器の機能の利用開始をすることができると共に、自動運転車は、安全な自動運転モードでの走行状態となっており、交通事故などを未然に防止することができるという顕著な効果を奏する。

この発明による自動運転車の第１の実施形態の電子制御回路部の構成例を示すブロック図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態の処理動作例を説明するために用いる図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態の電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートを示す図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態の電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートを示す図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態の電子制御回路部の処理動作例の他の例を説明するためのフローチャートを示す図である。 この発明による自動運転車の第１の実施形態の電子制御回路部の処理動作例の変形例を説明するためのフローチャートを示す図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態の電子制御回路部の構成例を示すブロック図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態の処理動作例を説明するために用いる図である。 この発明による自動運転車の第２の実施形態の電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートを示す図である。 この発明による自動運転車の第３の実施形態の電子制御回路部の構成例を示すブロック図である。

［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１０のハードウエア構成例を示すブロック図である。なお、この実施形態の自動運転車１は、電気自動車の場合の例である。ただし、バッテリーは、図１では図示を省略した。

また、この実施形態の自動運転車１は、自動運転モードと、手動運転モードとを備えている。手動運転モードは、自動運転車ではない通常の自動車と同様に、運転者のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作（ハンドル操作）に応じた走行ができるモードである。また、自動運転モードは、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作をしなくても、自動運転車１自身が自動的（自律的）に障害物を回避しながら進路変更をする走行モードである。

通常時は、自動運転車１の運転者は、例えばタッチパネルを通じた所定の操作により、手動運転モードで走行中の自動運転車１を自動運転モードに切り替えることができると共に、自動運転モードで走行中に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作をすると、自動的に手動運転モードに戻るように構成されている。ただし、この実施形態の自動運転車１は、後述するように、強制的に手動運転モードから自動運転モードに切り替えられたときには、後述する所定の条件を満たした後でないと、上記の手動運転モードに戻る操作をしても、その操作は無効とされて、自動運転モードでの走行を維持するように制御される。

図１に示すように、電子制御回路部１０は、コンピュータを搭載して構成されている制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、手動運転操作検知部１０５、レーダー１０６、カメラ群１０７、各種センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、表示部１１１、タッチパネル１１２、カーナビゲーション（以下、カーナビと略称する）機能部１１３、運転者所作解析検出部１１４、強制自動運転モード切替決定部１１５、着信通知検出部１１６、時計部１１７、音声出力部１１８、のそれぞれが接続されている。

モータ駆動制御部１０２には、モータ駆動部１２１が接続されている。ステアリング駆動制御部１０３には、ステアリング駆動部１２２が接続されている。また、カーナビ機能部１１３には、カーナビ用データベース１２３が接続されている。そして、着信通知検出部１１６には、マイクロホン１２４が接続され、音声出力部１１８には、スピーカ１２５が接続されている。

モータ駆動制御部１０２は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の電気自動車で構成される自動運転車１のモータ駆動部１２１への駆動信号の供給を制御して、自動運転車１の走行開始、走行速度制御、走行停止などを制御するようにする。

ステアリング駆動制御部１０３は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の自動運転車１のステアリング駆動部１２２への駆動制御信号の供給を制御して、自動運転車１の進路変更の制御をするようにする。

手動／自動運転モード切替制御部１０４は、タッチパネル１１２を通じた選択操作入力に応じて、自動運転車１の運転モードを、手動運転モードと、自動運転モードと、後述する強制自動運転モードとのいずれかに切り替える制御を行う。

手動運転操作検知部１０５は、運転者によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作さらにはステアリング操作の操作情報を受けて、その手動運転操作情報を手動／自動運転モード切替制御部１０４に供給する。

手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転車１が手動運転モードのときには、この手動運転操作検知部１０５からの手動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３に供給して、モータ駆動部１２１、ステアリング駆動部１２２を、運転者のペダル操作やシフトレバー操作、ステアリング操作に応じて制御する。

また、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転車１が自動運転モード（強制自動運転モードを含む）のときには、後述するようにして、レーダー１０６、カメラ群１０７、各種センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９の出力に基づいて制御部１０１で生成される自動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３に供給して、モータ駆動部１２１、ステアリング駆動部１２２を、自動運転操作情報により駆動制御する。なお、自動運転モード（強制自動運転モードを含む）においては、カーナビ機能部１１３において、運転者などにより設定された行先（目的地）に対する現在位置からの経路が探索され、その探索された経路に沿って走行するように制御される。

そして、この実施形態では、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、後述する強制自動運転モード切替決定部１１５での決定結果を受けて、運転者の意思に反して―すなわち、運転者による運転モードの選択設定に反して―手動運転モードから、強制的に自動運転モードに自動的に切り替える制御も行う。

利用者がタッチパネル１１２等を通じて選択設定する通常の自動運転モードと区別するために、この強制的に切り替えられた後の自動運転モードを、この明細書では、特に、強制自動運転モードと称する。

強制自動運転モードではない通常の自動運転モードにおいては、自動運転モードで走行中に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作をすると、その手動運転操作の検知情報に基づいて、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転車１の運転モードを自動的に手動運転モードに戻すようにモード切替制御を行う。

しかし、自動運転車１の運転モードが強制自動運転モードであるときには、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作をしても、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、その手動運転操作情報を無効として、強制自動運転モードを維持するようにする。

レーダー１０６は、自動運転車１の車両の周囲に存在する物との距離を測るためのもので、レーザー・レーダーやミリ波レーダーなどからなる。レーザー・レーダーは、例えば天井やバンパー付近に埋め込まれ、ミリ波レーダーは、例えば車両の前部及び後部に設けられている。レーザー・レーダーとミリ波レーダーの両方を備えてもよいし、一方のみであってもよい。

カメラ群１０７は、自動運転車１の車内を撮影する１〜複数個のカメラと、自動運転車１の車外の周囲を撮影する１〜複数個のカメラとを含む。車内を撮影するカメラは、例えば運転席と助手席の間に設置されたバックミラー（後写鏡、ルームミラー）やフロントウインドウの上部などに取り付けられ、運転席に座った人物（運転者）の所作を撮影するカメラの他、助手席や、後部座席に座った乗車者の所作を撮影するためのカメラを含む。また、自動運転車１の周囲を撮影するカメラは、例えばバックミラーの左側方及び右側方に取り付けられ、自動運転車１の左前方及び右前方を主として撮影する２台のカメラ（ステレオカメラ）や、自動運転車１の例えばドアミラーまたはフェンダーミラーに取り付けられて左右の側方を撮影するカメラ、自動運転車１の後方を撮影するカメラなどを含む。

各種センサ群１０８は、ドアの開閉や窓の開閉を検知する開閉検知センサ、シートベルト着用を検出するためのセンサ、運転席や助手席などの座席に乗車者が着座したことを検知する着座センサなどの他、自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサからなる。自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサとしては、例えば車両やタイヤの振動を検出するための振動センサ、タイヤの回転数を検出する回転数センサ、方位を検出するための地磁気センサ、加速度を検出するための加速度センサ、角度や角速度を検出するためのジャイロセンサ（ジャイロスコープ）、などが含まれる。

周囲移動体把握部１０９は、レーダー１０６や、カメラ群１０７の撮像画像を用いて、自車の周囲の移動体を把握するようにする。周囲移動体把握部１０９は、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、周囲の障害物や移動体を把握するようにする。

現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、自車の現在位置を検出する。現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波により検出された位置の精度は悪いので、ＧＰＳ電波の受信で検出された現在位置の情報のみではなく、各種センサ群１０８に含まれる１〜複数個のセンサ及びレーダー１０６、カメラ群１０７の撮像画像などをも用いると共に、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、より精度の高い現在位置を検出確認するようにしている。

自動運転車１は、自動運転モードにおいては、現在位置検出部１１０や周囲移動体把握部１０９において、レーダー１０６、カメラ群１０７、各種センサ群１０８、ＧＰＳ電波の受信で取得した位置情報などの各種情報、つまり、人間の目や耳から得る情報に対応する情報をベイズ理論により処理し、これに基づき、制御部１０１は、自車の進路変更や障害物の回避など知的な情報処理（人工知能）及び制御（人工知能）を行って、自動運転操作情報を生成する。

表示部１１１は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display；液晶ディスプレイ）からなる。タッチパネル１１２は、ＬＣＤからなる表示部１１１の表示画面の上に、指によるタッチ入力が可能なタッチセンサが重畳されて配設されたものである。表示部１１１の表示画面には、制御部１０１の制御に基づき、ソフトウエアボタン（キーボードの文字入力用ボタンを含む）を含む表示画像が表示される。そして、タッチパネル１１２は、表示画面に表示されているソフトウエアボタン上の指によるタッチを検出すると、そのタッチを制御部１０１に伝達する。これを受けた制御部１０１は、ソフトウエアボタンに対応する制御処理を実行するように構成されている。

カーナビ機能部１１３は、カーナビ用データベース１２３に記憶されている地図や、経路案内データに基づいて、自動運転車１が指定された目的地まで移動するのを補助するように案内するための機能部である。この実施形態では、カーナビ機能部１１３は、手動運転モードと、自動運転モードとで、若干異なる処理をするように構成されている。

すなわち、手動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、表示部１１１の表示画面上において、目的地までの経路（ルート）を明示的に表示する地図上に、現在位置検出部１１０で検出確認されている自車位置を重畳表示した画像を表示すると共に、自車の移動に伴い、地図上の自車位置（現在位置）を移動させ、かつ、ルート上の交差点や分岐点など、経路案内が必要な箇所で音声案内をするようにする。これは、通常のカーナビ機能と同様である。

一方、自動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、自車の現在位置が目的地までのルート上から離れているときには、その離間方向及び距離の情報を制御部１０１に通知すると共に、自車の現在位置が目的地までのルート上に在るときには、自車の移動に伴い、ルート上の交差点や分岐点などの手前で、ルートに沿った進路方向の変更指示情報を制御部１０１に通知するようにする。制御部１０１は、このカーナビ機能部１１３からの通知された情報と、現在位置検出部１１０の現在位置確認結果及び周囲移動体把握部１０９の把握結果とに基づいて、自車がルート上を指示された通りの進路をとって移動するように、モータ駆動制御部１０２を通じてモータ駆動部１２１を制御すると共に、ステアリング駆動制御部１０３を通じてステアリング駆動部１２２を制御するための自動運転操作情報を生成する。したがって、自動運転モードにおけるカーナビ機能部１１３及び制御部１０１による目的地までの経路案内により、乗車者が無人の状態においても、自動運転車１は、目的地まで移動することができる。

運転者所作解析検出部１１４は、カメラ群１０７の内の運転者を撮影するカメラからの撮影画像情報を解析し、この例では、特に、携帯機器、この例では、携帯電話端末を手に取った所作をしたか否かを検出するようにする。そして、その運転者の所作の検出結果は、強制自動運転モード切替決定部１１５に供給するようにする。

強制自動運転モード切替決定部１１５は、この実施形態では、着信通知検出部１１６からの、自動運転車１の車内に持ち込まれた携帯電話端末（図１の携帯電話端末２）が報知する着信通知の検出出力と、運転者所作解析検出部１１４からの運転者の所作の検出結果とから、自動運転車１を強制自動運転モードに切り替えるか否かを決定すると共に、強制自動運転モードを解除するか否かの決定も行うようにする。

着信通知検出部１１６に接続されているマイクロホン１２４は、車内の音（音声や振動）を収音するためのものである。着信通知検出部１１６は、マイクロホン１２４で収音した音声信号から、携帯電話端末２が報知する着信通知、例えば着信音、着信メロディー、バイブレーションの振動などを検知し、その検知結果を制御部１０１に通知する。

時計部１１７は、年月日時分秒の時刻情報を提供すると共に、時間計測をするタイマーの役割もする。

音声出力部１１８は、図示は省略するが、外部に放音する音声メッセージデータを記憶するメモリを内蔵すると共に、そのメモリから読み出された音声メッセージデータを、アナログ音声信号に変換する音声合成器やＤ−Ａ変換器を内蔵している。そして、音声出力部１１８は、制御部１０１の制御により選択された音声メッセージを、スピーカ１２５に供給して、音声として外部に放音するようにする。なお、記憶する音声メッセージとしては、後述するように、例えば「自動運転モードに切り替えました。」、「手動運転モードに切り替えました。」などの運転モードの切り替え通知メッセージや、自動運転モードに切り替えた際の目的地設定を促す通知メッセージなどが用意されている。

以上のように、自動運転車１の電子制御回路部１０は構成されるが、図１に示した各ブロックのうち、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、運転者所作解析検出部１１４、強制自動運転モード切替決定部１１５、着信通知検出部１１６、音声出力部１１８、の各処理機能は、制御部１０１が、ソフトウエア処理として実現することができる。

［第１の実施形態の自動運転車１での運転モードの切り替え処理動作の例］
以上のような電子制御回路部１０を備える自動運転車１においては、手動運転モードで走行中に、車内に持ち込まれた携帯機器を運転者が利用するような状況になった時には、強制的に手動運転モードから強制自動運転モードに自動的切り替えるようにする。

手動運転モードから強制自動運転モードに切り替えられる状況の幾つかの例と、その際におけるこの実施形態の自動運転車の電子制御回路部１０での処理動作について、以下に説明する。

＜第１の例；携帯機器が携帯電話端末で、電話の着信通知があった時＞
図２（Ａ）は、運転者３が携帯電話端末２（例えば携帯電話機、スマートフォン）を自動運転者１の車内に持ち込んで、例えばダッシュボード４の上に載置した状態で、手動運転モードで自動運転車１を運転している状況を示している。この図２（Ａ）において、５はステアリングホイールであり、また、１０７ａはカメラ群１０７のうち、運転者の所作を撮影するために、フロントウインドウの上部において、バックミラー６の側方に設置されたカメラを示している。

この図２（Ａ）の状態で、携帯電話端末２に電話（テレビ電話を含む）の着信があると、この例では、その着信音が放音されて、運転者３に着信通知がなされる。すると、この例では、自動運転車１は、即座に手動運転モードから強制自動運転モードに切り替わり、その旨が運転者に報知される。そこで、運転者３は、安心して、図２（Ｂ）に示すように、ダッシュボード４の上の携帯電話端末２を手に取り、ステアリングホイール５から両手を離して、着信に応答する操作をして、通話をすることができる。

次に、この時の電子制御回路部１０における処理動作の流れの例について説明する。図３は、この実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１０において、携帯電話端末２から着信通知がなされた時の処理動作の流れの一例を説明するためのフローチャートである。なお、この図３のフローチャートにおける各ステップにおける処理は、以下の説明においては、制御部１０１が、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、運転者所作解析検出部１１４、強制自動運転モード切替決定部１１５、着信通知検出部１１６、音声出力部１１８、の各処理機能をソフトウエア処理として実現している場合として説明する。以下の他の例を説明するためのフローチャートの説明においても同様である。

先ず、制御部１０１は、マイクロホン１２４で収音された音声情報を監視して、携帯電話端末２からの着信通知を検知したか否か判別する（ステップＳ１）。この場合、携帯電話端末２からの着信通知の検知は、前述したように、着信音、着信メロディー、着信のバイブレーション（振動）などを検知することによりなされる。着信音や、着信メロディーは、予め電子制御回路部１０に登録しておき、制御部１０１の着信通知検出部１１６の機能部により、登録してある音声データと、マイクロホン１２４で収音した音声データとの一致検出により行うことができる。また、同様に、着信のバイブレーション（振動）も登録しておき、同様に一致検出をすることにより、検知することができる。

このステップＳ１で、着信通知を検知してはいないと判別したときには、制御部１０１は、その他の処理を実行し（ステップＳ２）、その処理の実行後、ステップＳ１に処理を戻す。

また、ステップＳ１で、着信通知を検知したと判別したときには、制御部１０１は、自動運転車１の運転モードは、手動運転モードであるか否か判別する（ステップＳ３）。このステップＳ３で、運転モードは、手動運転モードではなく自動運転モードであると判別したときには、着信に対して応答して安全に通話が可能であるので、制御部１０１は、処理をステップＳ１に戻す。

ステップＳ３で、運転モードが手動運転モードであると判別したときには、制御部１０１は、運転モードを強制自動運転モードに切り替えて、その旨のメッセージを例えばスピーカ１２５を通じて放音して、運転者に通知する（ステップＳ４）。

次に、制御部１０１は、カメラ１０７ａの撮影画像情報を監視し、当該撮影画像情報を解析して、運転者が携帯電話端末２を手に取り、着信に応答する所作をしたか否か判別する（ステップＳ５）。

このステップＳ５で、運転者が着信に応答する所作はしていないと判別したときには、制御部１０１は、携帯電話端末２からの着信通知が消滅したか否か判別し（ステップＳ６）、着信通知が消滅してはいないと判別したときには、処理をステップＳ５に戻す。

ステップＳ６で着信通知が消滅したと判別したときには、制御部１０１は、強制自動運転モードから通常の自動運転モードに切り替え（ステップＳ７）、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングなどの手動運転操作を検知するのを待ち（ステップＳ８）、ステップＳ８で手動運転操作を検知したら、自動運転モードから手動運転モードに切り替え、その旨のメッセージを例えばスピーカ１２５を通じて放音して、運転者に通知する（ステップＳ９）。このステップＳ９の次には、制御部１０１は、処理をステップＳ１に戻し、このステップＳ１以降の処理を繰り返す。

ステップＳ５で、運転者が着信に応答する所作をしたと判別したときには、制御部１０１は、カーナビ機能の開始処理を実行して、行先（目的地）の設定をして、カーナビ機能を開始させる（ステップＳ１０）。このステップＳ１０のカーナビ機能の開始処理の詳細については後述する。

次に、制御部１０１は、手動運転操作を検知しても、強制自動運転モードを維持するように制御する（ステップＳ１１）。そして、制御部１０１は、カメラ１０７ａの撮影画像情報を監視し、当該撮影画像情報を解析して、運転者が携帯電話端末２を用いて通話を終了して、当該携帯電話端末２を何処かに置き、ステアリングホイールに手を置く所作をして、手動運転可能状態になったか否か判別する（ステップＳ１２）。

このステップＳ１２での判別処理は、運転者による携帯機器の機能の利用終了の事象を検出する終了検出手段の一例である。ステップＳ１２での判別において、運転者がステアリングホイールに手を置く所作の判別以外に、運転者が携帯電話端末２を用いて通話を終了して、当該携帯電話端末２を何処かに置く操作を判別するものであってもよい。

このステップＳ１２で、手動運転可能状態になっていないと判別したときには、このステップＳ１２を継続して実行し、手動運転可能状態になるのを待つ。そして、このステップＳ１２で、手動運転可能状態になったと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ７に移行させ、このステップＳ７以降の処理を実行し、手動運転モードに戻すようにする。

次に、図３のフローチャートのステップＳ１０のカーナビ機能開始処理の流れの例について、図４を参照して説明する。

制御部１０１は、表示部１１１の表示画面に、自動運転モードにおける行先（目的地）の設定用画面を表示すると共に、スピーカ１２５から、行先の設定を促す音声メッセージを放音する（ステップＳ２１）。この時、表示部１１１の表示画面には、自動運転モードにおける行先が事前に設定されているときには、その旨とその行先で良いかどうかの問い合わせメッセージが表示されており、運転者は、その行先で良いかどうかを、タッチパネル１１２を通じて入力する。行先が事前に設定されていないときには、運転者は、タッチパネル１１２を通じて、表示画面に表示される地図上で、行先を指定したり、行先の場所名を指定する入力をしたりして、行先の設定を行う。

制御部１０１は、この行先の設定がなされるのを待ち（ステップＳ２２）、行先の設定がなされたと判別したときには、表示画面に、現在位置から設定された行先までの経路（ルート）候補を表示する（ステップＳ２３）。次に、制御部１０１は、タッチパネル１１２の操作入力を監視して、表示画面に表示された行先までの経路候補の中から、利用する経路の選択が完了したか否か判別する（ステップＳ２４）。そして、ステップＳ２４で、利用する経路の選択が完了したと判別したときには、制御部１０１は、自動運転モードにおける経路案内のナビゲーションを開始する（ステップＳ２５）。

以上のようにして、この実施形態によれば、図２に示したように、運転者３が携帯電話端末２を持って自動運転車１に乗り込んで、手動運転モードで運転を行っているときに、携帯電話端末２に着信があった時、自動的に、自動運転車１は、手動運転モードから強制自動運転モードに切り替えられ、自動運転車１は、強制自動運転モードで安全に走行する状態となる。したがって、運転者は、安心して、ステアリングホイール５から手を離し、携帯電話端末２を手に取って着信応答操作をして、通話をすることができる。

また、上述の実施形態においては、運転者が着信通知に対して応答する所作をせずに、着信通知が終了したときには、手動運転操作を検知することにより、手動運転モードに戻すようにする。したがって、運転者は、着信に対する通話をしないときには、手動運転操作をすることにより、容易に、手動運転モードに戻すことができる。

また、上述の実施形態においては、強制自動運転モードに切り替えられたときには、自動的にカーナビ機能における行先の設定を促す画面を表示して行先の設定を受け付け、カーナビ機能を開始するようにしているので、運転者が携帯電話端末２の着信に応答して通話をしても、自動運転車１は、運転者が希望する行先に確実に移動する。

＜第２の例；携帯機器が携帯電話端末で、電話の発信（発呼）をするとき＞
図２（Ａ）に示したように、運転者３が携帯電話端末２を自動運転者１の車内に持ち込んで、例えばダッシュボード４の上に載置した状態で、手動運転モードで自動運転車１を運転している状況から、運転者３が、携帯電話端末２を用いて発信（発呼）を行おうとする場合にも、この実施形態の自動運転車１は、安全に発信に基づく通話ができるように構成されている。

すなわち、この実施形態では、運転者３が、図２（Ｂ）に示すように、ダッシュボード４の上の携帯電話端末２を手に取り、ステアリングホイール５から両手を離して、発信のための操作をしようとしたときには、カメラ１０７ａによる運転者３の撮影画像情報を解析することで、そのような操作を検出し、その検出結果に基づいて、自動運転車１は、手動運転モードから強制自動運転モードに切り替わり、その旨が運転者３に報知される。そこで、運転者３は、安心して、図２（Ｂ）に示すように、ダッシュボード４の上の携帯電話端末２を手に取り、ステアリングホイール５から両手を離して、発信（発呼）の操作をして、通話をすることができる。

この時の電子制御回路部１０における処理動作の例の流れを、図５のフローチャートを参照して説明する。

先ず、制御部１０１は、自動運転車１の運転モードは、手動運転モードであるか否か判別する（ステップＳ３１）。このステップＳ３１で、運転モードは、手動運転モードではなく自動運転モードであると判別したときには、自動運転モード時の処理ルーチンに移行する（ステップＳ３２）。

ステップＳ３１で、運転モードが手動運転モードであると判別したときには、制御部１０１は、カメラ１０７ａの撮影画像情報を監視し、当該撮影画像情報を解析して、運転者３が、発信（発呼）をするために携帯電話端末２を手に取る所作をしたか否か判別する（ステップＳ３３）。

このステップＳ３３で、運転者３が携帯電話端末２を手に取る所作はしていないと判別したときには、制御部１０１は、その他の処理を実行し（ステップＳ３４）、その処理が終了したら、処理をステップＳ３３に戻す。

ステップＳ３３で、運転者３が携帯電話端末２を手に取る所作をしたと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを強制自動運転モードに切り替えて、その旨のメッセージを例えばスピーカ１２５を通じて放音して、運転者３に通知する（ステップＳ３５）。

次に、制御部１０１は、カーナビ機能の開始処理を実行して、行先（目的地）の設定をして、カーナビ機能を開始させる（ステップＳ３６）。このステップＳ３６のカーナビ機能の開始処理は、図４を用いて説明した処理と同様である。

次に、制御部１０１は、手動運転操作を検知しても、強制自動運転モードを維持するように制御する（ステップＳ３７）。そして、制御部１０１は、カメラ１０７ａの撮影画像情報を監視し、当該撮影画像情報を解析して、運転者３が携帯電話端末２を用いて通話を終了して、当該携帯電話端末２を何処かに置き、ステアリングホイール５に手を置く所作をして、手動運転可能状態になったか否か判別する（ステップＳ３８）。このステップＳ３８で、手動運転可能状態になっていないと判別したときには、このステップＳ３８を継続して実行し、手動運転可能状態になるのを待つ。

そして、このステップＳ３８で、手動運転可能状態になったと判別したときには、制御部１０１は、強制自動運転モードから通常の自動運転モードに切り替え（ステップＳ３９）、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングなどの手動運転操作を検知するのを待ち（ステップＳ４０）、このステップＳ４０で手動運転操作を検知したら、自動運転モードから手動運転モードに切り替え、その旨のメッセージを例えばスピーカ１２５を通じて放音して、運転者３に通知する（ステップＳ４１）。このステップＳ４１の次には、制御部１０１は、処理をステップＳ３３に戻し、このステップＳ３３以降の処理を繰り返す。

以上のようにして、この実施形態によれば、運転者３が携帯電話端末２を持って自動運転車１に乗り込んで、手動運転モードで運転を行っているときに、携帯電話端末２を用いて発信（発呼）をすることが必要になった時には、運転者３が発信（発呼）のために携帯電話端末２を手に取る所作をしたときには、自動的に、自動運転車１は、手動運転モードから強制自動運転モードに切り替えられ、自動運転車１は、強制自動運転モードで、車内での携帯機器の取り扱いに関する交通法規に則り安全に走行する状態となる。したがって、運転者３は、安心して、ステアリングホイール５から手を離し、携帯電話端末２を手に取って発信（発呼）操作をして、通話をすることができる。

なお、第１の実施形態では、着信時のバイブレーションはマイクロホンで検知したが、マイクロホンに限らず、振動センサや圧力センサで検知してもよい。

＜第１の実施形態の変形例＞
＜第１の例の変形例＞
上述した第１の例においては、携帯電話端末の着信通知を検出すると、運転者がその着信に応答することを想定すると共に、運転者が携帯電話端末を取り上げる操作を安全に行えるようにすることを考慮して、自動運転車１の運転モードを、即座に強制自動運転モードに切り替えるようにした。すなわち、第１の例では、着信通知が、携帯機器の機能の利用開始のトリガーとなる事象であり、これを検出することで、強制自動運転モードに切り替えるようにしている。

そのため、着信に対して運転者が応答しない場合にも、一時的に強制自動運転モードになり、着信通知が消滅するまでは、運転者の手動運転操作が無効とされてしまう。そのため、稀ではあるが、携帯電話端末の着信通知が行われている間に運転者が右左折や斜線変更のために、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、ステアリング操作などの手動運転操作をしても、それらの手動運転操作が無効とされて、かえって危険な状態になる場合がある。

以下に説明する第１の例の変形例は、着信通知に加えて、以下の例では携帯機器を運転者が手に取る所作をしたことを、携帯機器の機能の利用開始のトリガーとなる事象とすることにより、上記の問題を回避するようにする。

図６は、この第１の例の変形例における処理動作の流れを説明するためのフローチャートの一例である。

すなわち、この図６の例においては、まず、制御部１０１は、前述の第１の例と同様にして、マイクロホン１２４で収音された音声情報を監視して、携帯電話端末２からの着信通知を検知したか否か判別する（ステップＳ５１）。

このステップＳ５１で、着信通知を検知してはいないと判別したときには、制御部１０１は、その他の処理を実行し（ステップＳ５２）、その処理の実行後、ステップＳ５１に処理を戻す。

また、ステップＳ５１で、着信通知を検知したと判別したときには、制御部１０１は、自動運転車１の運転モードは、手動運転モードであるか否か判別する（ステップＳ５３）。このステップＳ５３で、運転モードは、手動運転モードではなく自動運転モードであると判別したときには、着信に対して応答して安全に通話が可能であるので、制御部１０１は、処理をステップＳ５１に戻す。

ステップＳ５３で、運転モードが手動運転モードであると判別したときには、制御部１０１は、カメラ１０７ａの撮影画像情報を監視し、当該撮影画像情報を解析して、運転者が携帯電話端末２を手に取り、着信に応答するために携帯電話端末２を手に取る所作をしたか否か判別する（ステップＳ５４）。

このステップＳ５４で、運転者が着信に応答するために携帯電話端末２を手に取る所作はしていないと判別したときには、制御部１０１は、携帯電話端末２からの着信通知が消滅したか否か判別し（ステップＳ５５）、着信通知が消滅してはいないと判別したときには、処理をステップＳ５４に戻す。ステップＳ５５で着信通知が消滅したと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ５１に戻す。

そして、ステップＳ５４で、運転者が着信に応答するために携帯電話端末２を手に取る所作をしたと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを強制自動運転モードに切り替えて、その旨のメッセージを例えばスピーカ１２５を通じて放音して、運転者に通知する（ステップＳ５６）。

次に、制御部１０１は、図４を用いて説明したカーナビ機能の開始処理を実行して、行先（目的地）の設定をして、カーナビ機能を開始させる（ステップＳ５７）。次に、制御部１０１は、手動運転操作を検知しても、強制自動運転モードを維持するように制御する（ステップＳ５８）。

そして、制御部１０１は、カメラ１０７ａの撮影画像情報を監視し、当該撮影画像情報を解析して、運転者が携帯電話端末２を用いて通話を終了して、当該携帯電話端末２を何処かに置き、ステアリングホイールに手を置く所作をして、手動運転可能状態になったか否か判別する（ステップＳ５９）。このステップＳ５９で、手動運転可能状態になっていないと判別したときには、このステップＳ５９を継続して実行し、手動運転可能状態になるのを待つ。

そして、このステップＳ５９で、手動運転可能状態になったと判別したときには、制御部１０１は、強制自動運転モードから通常の自動運転モードに切り替え（ステップＳ６０）、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングなどの手動運転操作を検知するのを待ち（ステップＳ６１）、このステップＳ６１で手動運転操作を検知したら、自動運転モードから手動運転モードに切り替え、その旨のメッセージを例えばスピーカ１２５を通じて放音して、運転者に通知する（ステップＳ６２）。このステップＳ６２の次には、制御部１０１は、処理をステップＳ５１に戻し、このステップＳ５１以降の処理を繰り返す。

以上のようにして、この第１の例の変形例によれば、着信通知を検知しただけではなく、運転者による、着信に応答するために携帯電話端末を手に取る所作を確認した後に、強制自動運転モードに切り替えるようにするので、着信通知中であっても運転者の手動運転操作が無効とされることはない。したがって、携帯電話端末の着信通知が行われている間に運転者が右左折や斜線変更のために手動運転操作をすれば、それが有効とされる。そして、運転者は、必要な手動運転操作をした後に、着信に応答するために携帯電話端末を手に取る所作をすると、運転モードが強制自動運転モードに切り替えられるので、安心して、着信応答操作をして通話をすることができる。

＜第１の例のその他の変形例＞
上述の第１の例及び変形例においては、携帯機器は携帯電話端末で、機能は電話通信の着信の場合について説明した。しかし、電話通信の着信の場合に限らず、携帯電話端末が備える電子メール（ショートメールやメッセージの受信機能を含む）の着信（受信）の場合にも適用できる。さらには、携帯電話端末などの携帯機器が備える他の通信の機能、例えばインターネット電話、Ｔｗｉｔｔｅｒ（登録商標）などのミニブログ（マイクロブログ）、ＬＩＮＥなどのインスタントメッセンジャー、ＳＮＳ（Social Networking Service）、電子掲示板、などのインターネットを通じた通信サービスによる情報の着信（受信）の場合にも、この発明は適用可能である。また、携帯機器は、携帯電話端末に限られる訳ではない。なお、電子メールやその他の通信サービスについては、自動運転車１は、着信通知に対応する受信通知を検出するものである。

＜第２の例の変形例＞
上述の第２の例においては、携帯機器は携帯電話端末で、機能は電話通信の発信（発呼）の場合について説明した。しかし、電話通信の発信（発呼）の場合に限らず、携帯電話端末が備える電子メール（ショートメール送信機能を含む）の発信（送信）の場合にも適用できる。さらには、携帯電話端末などの携帯機器が備える他の通信の機能、例えばインターネット電話、Ｔｗｉｔｔｅｒ（登録商標）などのミニブログ（マイクロブログ）、ＬＩＮＥなどのインスタントメッセンジャー、ＳＮＳ、電子掲示板、などのインターネットを通じた通信サービスによる情報の発信（送信）の場合にも、この発明は適用可能である。また、電子メールやメッセージ通信の場合は、着信（受信）、発信（送信）のみならず、表示画面を注視したり、考え込んだりなど、注意が散漫になり危険運転となる恐れのある、メール作成時やメッセージ作成時などの入力操作中にも、この発明は適用可能である。もちろん、メールチェック時やメッセージチェック時などの閲覧操作中にも、この発明は適用可能である。さらに、携帯機器は、携帯電話端末に限られる訳ではない。

さらに、この第２の例の場合には、携帯機器は、通信機能を備えないが、運転者が入力操作や視聴のために注視してしまう恐れのある表示画面を備える、例えばゲーム機、電子書籍（電子ブックリーダー、ビューアー）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）プレーヤやメモリプレーヤなどのビデオプレーヤ、携帯テレビなどであってもよい。また、携帯機器は、表示画面を備えるタブレット、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、ノートパソコンなどであってもよい。その場合でも、運転者が携帯機器に手に取る所作は、それらの携帯機器が備える機能の利用開始のトリガーとなるので、図６に示した処理の流れを、そのまま適用することができる。

［第２の実施形態］
上述の第１の実施形態では、携帯機器の例としての携帯電話端末２は、自動運転車１の電子制御回路部１０とは、電気的な接続関係はなく、携帯電話端末２の機能は、携帯電話端末２を利用者（運転者）が、携帯電話端末２に対して行うことで実行するようにしていた。

第２の実施形態の自動運転車１Ａは、その電子制御回路部１０Ａが、車内に持ち込まれた携帯電話端末２と電気的に接続する携帯電話インターフェース部を備える。そして、携帯電話端末２の電話通信の機能を、電子制御回路部１０Ａの表示部１１１の表示画面での表示及びタッチパネル１１２を通じた操作の受付機能により実現する。

図７は、この第２の実施形態の自動運転車１Ａの電子制御回路部１０Ａの構成例を示すブロック図であり、前述した第１の実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１０と同一部分には、同一参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。

図１と図７とを比較することで明白なように、第２の実施形態の自動運転車１Ａの電子制御回路部１０Ａは、第１の実施形態の電子制御回路部１０の着信通知検出部１１６は備えない。その代わりに、携帯電話インターフェース部１１６Ａを備える。また、電子制御回路部１０Ａは、第１の実施形態の電子制御回路部１０の音声出力部１１８は備えず、その代わりに、音声インターフェース部１１８Ａを備える。第２の実施形態の自動運転車１Ａの電子制御回路部１０Ａのその他の構成は、第１の実施形態の電子制御回路部１０と同様とされている。

図８（Ａ）に示すように、第２の実施形態の自動運転車１Ａのダッシュボード４には、運転者の手が届く所定の部位に、携帯電話端末２を収納する収納ポケット１１６Ａｐが設けられている。運転者は、車内に持ち込んだ携帯電話端末２を、収納ポケット１１６Ａｐに挿入することで固定することができる。

そして、この例では、携帯電話端末２と電子制御回路部１０Ａの携帯電話インターフェース部１１６Ａとの電気的な接続は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線規格などによる無線接続とされる。なお、無線接続ではなく、携帯電話端末２が備えるＵＳＢ（Universal Serial Bus）端子と携帯電話インターフェース部１１６Ａに設けるＵＳＢ端子とを、ＵＳＢケーブルを用いて接続することにより、携帯電話端末２と電子制御回路部１０Ａとを電気的に接続する構成であっても勿論よい。

そして、この第２の実施形態の電子制御回路部１０Ａは、携帯電話インターフェース部１１６Ａと制御部１０１とにより、携帯電話端末２から制御信号を受け取って、着信時の処理を行ったり、発信（発呼）時の処理を行ったりすることができるように構成されている。

すなわち、電子制御回路部１０Ａは、携帯電話端末２から制御信号を受け取って、着信を検出する着信検出回路の機能を備え、その着信検出結果に基づいて、図８（Ｂ）に示すように、表示部１１１の表示画面１１１Ｄに着信を表示（着信通知）したり、音声インターフェース部１１８Ａを通じて着信音をスピーカ１２５Ａに供給して放音することにより着信通知をしたりする機能を備える。

そして、制御部１０１は、図８（Ｂ）に示すように、着信通知の表示画面１１１Ｄにおいては、着信応答のためのソフトウエアボタン１１２ａや、通話終了のためのソフトウエアボタン１１２ｂを表示し、利用者（運転者等）がそれらのボタン１１２ａ，１１２ｂをタッチ操作すると、タッチパネル１１２を通じてその操作を検出し、操作されたボタン１１２ａまたは１１２ｂに応じた処理を行う。

利用者（運転者等）が着信応答のボタン１１２ａを操作したときには、制御部１０１は、携帯電話端末２を通じて着信をしてきた相手方との通話路を生成して、音声インターフェース部１１８Ａに接続されるマイクロホン１２４Ａを送話器として用い、音声インターフェース部１１８Ａに接続されるスピーカ１２５Ａを受話器として用いるハンズフリー通話を行えるように構成されている。また、利用者（運転者等）が終了のボタン１１２ｂを操作したときには、制御部１０１は、通話路を切断して、終話するように携帯電話端末２を制御する。

また、図８（Ｃ）に示すように、着信通知の状態ではない待ち受け時の状態では、制御部１０１は、表示画面１１１Ｄには、発信（発呼）のソフトウエアボタン１１２ｃや、インターネットを通じて所定のサイトにアクセスするためのソフトウエアボタン１１２ｄを表示する。利用者（運転者等）がこれらのボタン１１２ｃ、１１２ｄをタッチ操作すると、タッチパネル１１２でその操作が検出され、制御部１０１に通知される。この通知を受けた制御部１０１は、操作されたボタン１１２ｃまたは１１２ｄに応じた処理を行う。

利用者（運転者等）が発信（発呼）のボタン１１２ｃを操作したときには、制御部１０１は、表示画面１１１Ｄに発信用の画面を表示して、利用者による相手先の指定を受け付け、携帯電話端末２を、指定された相手先に発信（発呼）を行うように制御する。そして、相手側の応答を確認した、相手方との通話路を生成して、音声インターフェース部１１８Ａに接続されるマイクロホン１２４Ａと、スピーカ１２５Ａとを用いるハンズフリー通話を行えるように構成されている。

また、利用者（運転者等）が終了のボタン１１２ｃを操作したときには、制御部１０１は、携帯電話端末２を通じてインターネットの所定のサイトにアクセスし、そのサイトのサービスを受けることができるように、表示画面１１１Ｄには、ブラウザ画面を表示するように制御する。

この第２の実施形態においては、携帯電話の通話は、ハンズフリーで行えるため、道路交通法上は許可されているものの、通話時には、運転者の注意が若干散漫になること、電話の発信（発呼）時、電子メールの発信（送信）時やインターネットへのアクセス時には、表示画面１１１Ｄを見ながら、タッチパネル１１２を通じて操作をする必要が生じることから、手動運転モードから強制自動運転モードに切り替えて、より安全性を高めるようにしている。

この第２の実施形態においては、運転者による携帯機器の機能の利用開始のトリガーとなる事象の検出は、表示部１１１の表示画面１１１Ｄに表示されているソフトウエアボタン１１２ａ〜１１２ｄを、運転者がタッチ操作したか否かとされている。すなわち、この第２の実施形態では、制御部１０１は、カメラ１０７ａの撮影画像情報を解析することで、運転者が表示画面１１１Ｄに表示されているソフトウエアボタン１１２ａ〜１１２ｄなどをタッチする所作をしたか否かを判別すると共に、タッチパネル１１２を通じて、それらのソフトウエアボタン１１２ａ〜１１２ｄのいずれかが実際にタッチされたか否かを判別する。そして、制御部１０１は、運転者が表示画面１１１Ｄに表示されているソフトウエアボタン１１２ａ〜１１２ｄなどをタッチする所作をし、かつ、ソフトウエアボタン１１２ａ〜１１２ｄのいずれかが実際にタッチされたと判別したときに、手動運転モードから強制自動運転モードに自動的に切り替えるようにする。

なお、運転者による携帯機器の機能の利用開始のトリガーとなる事象の検出を、ソフトウエアボタン１１２ａ〜１１２ｄのいずれかのタッチ操作のみの検出とせずに、運転者の所作をも検出するようにしたのは、例えば助手席の同乗者が、それらのボタン操作をして、携帯電話端末２の機能を使用しても、運転者の手動運転にはそれほど影響を及ぼさないと考えられるからである。

［第２の実施形態の自動運転車１Ａでの運転モードの切り替え処理動作の例］
第２の実施形態の自動運転車１Ａの電子制御回路部１０Ａにおける処理動作の流れの例を、図９のフローチャートを参照して説明する。

先ず、制御部１０１は、自動運転車１の運転モードは、手動運転モードであるか否か判別する（ステップＳ７１）。このステップＳ７１で、運転モードは、手動運転モードではなく自動運転モードであると判別したときには、自動運転モード時の処理ルーチンに移行する（ステップＳ７２）。

ステップＳ７１で、運転モードが手動運転モードであると判別したときには、制御部１０１は、カメラ１０７ａの撮影画像情報を監視し、当該撮影画像情報を解析して、運転者が、発信（発呼）をするためにソフトウエアボタン１１２ｃまたは１１２ｄをタッチしようとする所作をしたか否か、かつ、タッチパネル１１２を通じてソフトウエアボタン１１２ｃまたは１１２ｄのいずれかのタッチ操作を検出したか否か判別する（ステップＳ７３）。

このステップＳ７３で、運転者が発信（発呼）をするためにソフトウエアボタン１１２ｃまたは１１２ｄをタッチする所作をしており、かつ、タッチパネル１１２を通じてソフトウエアボタン１１２ｃまたは１１２ｄのいずれかがタッチ操作をされたことを検出したときには、制御部１０１は、運転モードを強制自動運転モードに切り替えて、その旨のメッセージを例えばスピーカ１２５Ａを通じて放音して、運転者に通知する（ステップＳ７４）。

次に、制御部１０１は、カーナビ機能の開始処理を実行して、行先（目的地）の設定をして、カーナビ機能を開始させる（ステップＳ７５）。このステップＳ７５のカーナビ機能の開始処理は、図４を用いて説明した処理と同様である。

次に、制御部１０１は、手動運転操作を検知しても、強制自動運転モードを維持するように制御する（ステップＳ７６）。そして、制御部１０１は、運転者が、タッチパネル１１２を通じて、表示画面１１１Ｄにおいて発信した機能（通話や電子メール、インターネット接続など）の終了をする操作をしたことを検出すると共に、カメラ１０７ａの撮影画像情報を監視し、当該撮影画像情報を解析して、運転者が、そのような終了操作をし、その後、ステアリングホイールに手を置く所作をして、手動運転可能状態になったか否か判別する（ステップＳ７７）。このステップＳ７７で、手動運転可能状態になっていないと判別したときには、このステップＳ７７を継続して実行し、手動運転可能状態になるのを待つ。

そして、このステップＳ７７で、手動運転可能状態になったと判別したときには、制御部１０１は、強制自動運転モードから通常の自動運転モードに切り替え（ステップＳ７８）、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングなどの手動運転操作を検知するのを待ち（ステップＳ７９）、このステップＳ７９で手動運転操作を検知したら、自動運転モードから手動運転モードに切り替え、その旨のメッセージを例えばスピーカ１２５Ａを通じて放音して、運転者に通知する（ステップＳ８０）。このステップＳ８０の次には、制御部１０１は、処理をステップＳ７３に戻し、このステップＳ７３以降の処理を繰り返す。

ステップＳ７３で、運転者が発信（発呼）をするためにソフトウエアボタン１１２ｃまたは１１２ｄをタッチする所作をしていない、あるいは、ソフトウエアボタン１１２ｃまたは１１２ｄのいずれかがタッチ操作をされたことを検出していないと判別したときには、制御部１０１は、着信を検出したか否か判別し（ステップＳ８１）、着信を検出してはいないと判別したときには、処理をステップＳ７３に戻す。

そして、ステップＳ８１で、着信を検出したと判別したときには、制御部１０１は、カメラ１０７ａの撮影画像情報を監視し、当該撮影画像情報を解析して、運転者が、着信応答をするためにソフトウエアボタン１１２ａをタッチしようとする所作をしたか否か、かつ、タッチパネル１１２を通じてソフトウエアボタン１１２ａのタッチ操作を検出したか否か判別する（ステップＳ８２）。

このステップＳ８２で、運転者が、着信応答をするためにソフトウエアボタン１１２ａをタッチしようとする所作をし、かつ、タッチパネル１１２を通じてソフトウエアボタン１１２ａのタッチ操作を検出したと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ７４に移行し、このステップＳ７４以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ８２で、運転者が、着信応答をするためにソフトウエアボタン１１２ａをタッチしようとする所作をしていない、あるいは、タッチパネル１１２を通じてソフトウエアボタン１１２ａのタッチ操作を検出していないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ７３に戻し、このステップＳ７３以降の処理を繰り返す。

以上のようにして、この実施形態によれば、手動運転モードで運転を行っているときに、運転者が、通話や電子メール、インターネットのサイトへの発信のために所作をしたときや、電話や電子メールの着信に対して、応答するための所作をしたときには、自動運転車１Ａは、自動的に、手動運転モードから強制自動運転モードに切り替えられ、自動運転車１Ａは、強制自動運転モードで、安全に走行する状態となる。したがって、運転者は、安心して、ステアリングホイールから手を離して、通話や、電子メールの受信操作や発信操作、さらには、表示画面に注視して、インターネットを通じた種々のサービスの提供を受けることが可能となる。

［第２の実施形態の変形例］
なお、この第２の実施形態における運転者による携帯機器の機能の利用開始のトリガーとなる事象の検知は、運転者による表示画面１１１Ｄのソフトウエアボタン１１２ａ〜１１２ｄの操作の検知とだけするのではなく、運転者のステアリングホイールから手が離れているかどうかを併せて検知するようにしてもよい。例えば、運転者が表示画面１１１Ｄのソフトウエアボタン１１２ａ〜１１２ｄの操作をするとともに、ステアリングホイールから両手を離したときには、強制自動運転モードに切り替え、ソフトウエアボタン１１２ａ〜１１２ｄの操作をしても、運転者が少なくとも片手をステアリングホイールから離さないときには、手動運転モードを維持して、強制自動運転モードに切り替えないようにしてもよい。

［第３の実施形態］
この第３の実施形態は、自動運転車の電子制御回路部自身が携帯電話端末の機能を備える場合である。すなわち、この第３の実施形態の自動運転車１Ｂは、携帯電話の機能を、電子制御回路部１０Ｂが自身の機能として備えている場合である。

図１０は、この第３の実施形態の自動運転車１Ｂの電子制御回路部１０Ｂの構成例を示すブロック図であり、前述した第１の実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１０と同一部分には、同一参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。

図１と図１０とを比較することで明白なように、第３の実施形態の自動運転車１Ｂの電子制御回路部１０Ｂは、第１の実施形態の電子制御回路部１０の着信通知検出部１１６は備えず、その代わりに、携帯電話機能部１１６Ｂを備える。そして、携帯電話機能部１１６Ｂに対して、ハンズフリー通話のためのマイクロホン１２４Ｂとスピーカ１２５Ｂとが接続されている。第３の実施形態の自動運転車１Ｂの電子制御回路部１０Ｂのその他の構成は、第１の実施形態の電子制御回路部１０と同様とされている。

携帯電話機能部１１６Ｂは、携帯電話端末２の機能を備えるものである。この第３の実施形態は、携帯電話端末２の機能が、電子制御回路部１０Ｂ内に備えられている点が異なるのみで、前述した第２の実施形態と全く同様の動作をし、同様の作用効果を得ることができる。

また、第２の実施形態の変形例と同様にして第３の実施形態の変形例を構成することができ、同様の作用効果を得ることができる。

なお、携帯電話は自動車電話であってもよい。

［その他の実施形態又は変形例］
なお、上述の実施形態においては、強制自動運転モードから通常自動運転モードに切り替えた後、手動運転モードに切り替えるようにしたが、運転者による携帯機器の機能の利用が終了したら、強制自動運転モードから、直接的に手動運転モードに切り替えるように構成してもよい。

この発明は、普通自動車、軽自動車のみならず、トラック、バス、タクシー、トラクター、ダンプカー、ショベルカー、フォークリフト、また、一人用自動車、自動二輪車などであっても適用できる。

また、上述の実施形態の自動運転車は、電気自動車の場合としたが、ガソリン車、ハイブリッド車、その他の駆動方式の自動車であっても、この発明は適用可能である。

１，１Ａ，１Ｂ…自動運転車、１０，１０Ａ，１０Ｂ…電子制御回路部、１０４…手動／自動運転モード切替制御部、１０７…カメラ群、１１１…表示部、１１２…タッチパネル、１１３…カーナビ機能部、１１４…運転者所作解析検出部、１１５…強制自動運転モード切替決定部、１１６…着信通知検出部

Claims (32)

1. 運転者による運転操作に基づいた走行を行う手動運転モードと、自律走行を行う自動運転モードとを備える自動運転車において、
   撮影手段と、
   前記撮影手段で撮影した撮影画像に基づいて前記運転者が携帯機器を手に取る所作をしたか否かを解析する撮影画像解析手段と、
   前記手動運転モードでの走行状態において、前記撮影画像解析手段で、前記運転者が前記携帯機器を手に取る所作が検出された場合に、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えるモード切替手段と、
   設定された行先に向かうように自車を案内するナビゲーション手段と、
   前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、運転者及び／または同乗者に予め設定されている行先で良いかどうかを問い合わせる問合せ手段と、
   を備え、
   前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、前記問合せ手段での前記問い合わせの結果が、前記予め設定されている行先で良い場合、前記ナビゲーション手段は、前記予め設定されている行先に向かうように自車を案内する
   ことを特徴とする自動運転車。
2. 前記問合せ手段で、前記予め設定されている行先では良くない場合、運転者及び／または同乗者に行先を問い合わせて、その問い合わせに応じた行先の指定を受け付ける指定手段を備え、
   前記ナビゲーション手段は、前記指定手段で前記指定された行先に向かうように自車を案内する
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車。
3. 前記ナビゲーション手段は、経路候補を提示する提示手段を備え、
   前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、運転者及び／または同乗者に前記提示手段で経路候補を提示し、前記経路候補の中から経路の選択を受け付ける選択手段を備え、
   前記ナビゲーション手段は、前記選択手段で選択された前記経路を利用し、前記指定手段で前記指定された行先に向かうように自車を案内する
   ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転車。
4. 前記ナビゲーション手段は、経路候補を提示する提示手段を備え、
   前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、運転者及び／または同乗者に前記提示手段で経路候補を提示し、前記経路候補の中から経路の選択を受け付ける選択手段を備え、
   前記ナビゲーション手段は、前記選択手段で選択された前記経路を利用し、前記予め設定されている行先に向かうように自車を案内する
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車。
5. 前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、運転者及び／または同乗者に行先を問い合わせて、その問い合わせに応じた行先の指定を受け付ける指定手段を備え、
   前記ナビゲーション手段は、前記指定手段で前記指定された行先に向かうように自車を案内する
   ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の自動運転車。
6. 運転者による運転操作に基づいた走行を行う手動運転モードと、自律走行を行う自動運転モードとを備える自動運転車において、
   撮影手段と、
   前記撮影手段で撮影した撮影画像に基づいて前記運転者が携帯機器を手に取る所作をしたか否かを解析する撮影画像解析手段と、
   前記手動運転モードでの走行状態において、前記撮影画像解析手段で、前記運転者が前記携帯機器を手に取る所作が検出された場合に、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えるモード切替手段と、
   設定された行先に向かうように自車を案内するナビゲーション手段と、
   前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、運転者及び／または同乗者に行先を問い合わせて、その問い合わせに応じた行先の指定を受け付ける指定手段と、
   前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、運転者及び／または同乗者に経路候補を提示し、提示された前記経路候補の中から経路の選択を受け付ける選択手段と、
   を備え、
   前記ナビゲーション手段は、前記選択手段で選択された前記経路を利用し、前記指定手段で前記指定された行先に向かうように自車を案内する
   ことを特徴とする自動運転車。
7. 運転者による運転操作に基づいた走行を行う手動運転モードと、自律走行を行う自動運転モードとを備える自動運転車において、
   撮影手段と、
   前記撮影手段で撮影した撮影画像に基づいて前記運転者が携帯機器を手に取る所作をしたか否かを解析する撮影画像解析手段と、
   前記手動運転モードでの走行状態において、前記撮影画像解析手段で、前記運転者が前記携帯機器を手に取る所作が検出された場合に、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えるモード切替手段と、
   経路候補を提示する提示手段を備え、設定された行先に向かうように自車を案内するナビゲーション手段と、
   前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、運転者及び／または同乗者に前記提示手段で提示された前記経路候補の中から経路の選択を受け付ける選択手段と、
   を備え、
   前記ナビゲーション手段は、前記選択手段で選択された前記経路を利用し、予め設定されている行先に向かうように自車を案内する
   ことを特徴とする自動運転車。
8. 運転者による運転操作に基づいた走行を行う手動運転モードと、自律走行を行う自動運転モードとを備える自動運転車において、
   撮影手段と、
   前記撮影手段で撮影した撮影画像に基づいて前記運転者が携帯機器を手に取る所作をしたか否か、及び、前記運転者が片手または両手をステアリングホイールから離しているか否かを解析する撮影画像解析手段と、
   前記手動運転モードでの走行状態において、前記撮影画像解析手段で、前記運転者が前記携帯機器を手に取る所作が検出され、かつ、前記運転者が少なくとも片手をステアリングホイールから離していることが検出された場合に、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えるモード切替手段と、
   を備えることを特徴とする自動運転車。
9. 設定された行先に向かうように自車を案内するナビゲーション手段を備えると共に、
   前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、運転者及び／または同乗者に行先を問い合わせて、その問い合わせに応じた行先の指定を受け付ける指定手段を備え、
   前記ナビゲーション手段は、前記指定手段で前記指定された行先に向かうように自車を案内する
   ことを特徴とする請求項７に記載の自動運転車。
10. 設定された行先に向かうように自車を案内するナビゲーション手段を備えると共に、
    前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、前記ナビゲーション手段は、予め設定されている行先に向かうように自車を案内する
    ことを特徴とする請求項８または請求項９に記載の自動運転車。
11. 前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、運転者及び／または同乗者に前記予め設定されている行先で良いかどうかを問い合わせる問合せ手段を備え、
    前記問合せ手段で、前記予め設定されている行先で良い場合、前記ナビゲーション手段は、前記予め設定されている行先に向かうように自車を案内する
    ことを特徴とする請求項１０に記載の自動運転車。
12. 前記問合せ手段で、前記予め設定されている行先では良くない場合、運転者及び／または同乗者に行先を問い合わせて、その問い合わせに応じた行先の指定を受け付ける指定手段を備え、
    前記ナビゲーション手段は、前記指定手段で前記指定された行先に向かうように自車を案内する
    ことを特徴とする請求項１１に記載の自動運転車。
13. 前記ナビゲーション手段は、経路候補を提示する提示手段を備え、
    前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、運転者及び／または同乗者に前記提示手段で経路候補を提示し、前記経路候補の中から経路の選択を受け付ける選択手段を備え、
    前記ナビゲーション手段は、前記選択手段で選択された前記経路を利用し、前記指定手段で前記指定された行先に向かうように自車を案内する
    ことを特徴とする請求項９または請求項１２に記載の自動運転車。
14. 前記ナビゲーション手段は、経路候補を提示する提示手段を備え、
    前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、運転者及び／または同乗者に前記提示手段で経路候補を提示し、前記経路候補の中から経路の選択を受け付ける選択手段を備え、
    前記ナビゲーション手段は、前記選択手段で選択された前記経路を利用し、前記予め設定されている行先に向かうように自車を案内する
    ことを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載の自動運転車。
15. 前記携帯機器は携帯電話端末であり、前記手に取る所作は発信または送信のための所作である
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１４のいずれかに記載の自動運転車。
16. 前記発信または送信は、電話の発信、電子メールの送信あるいはインターネットの通信サービスによる情報の送信である
    ことを特徴とする請求項１５に記載の自動運転車。
17. 前記携帯機器はタブレット、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）またはノートパソコンであり、前記手に取る所作は電子メールの送信またはインターネットの通信サービスによる情報の送信のための所作である
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１４のいずれかに記載の自動運転車。
18. 前記携帯機器はゲーム機の機能を有する機器であり、前記手に取る所作はゲーム利用開始のための所作である
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１４のいずれかに記載の自動運転車。
19. 前記携帯機器は視聴機器の機能を有する機器であり、前記手に取る所作は視聴利用開始のための所作である
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１４のいずれかに記載の自動運転車。
20. 前記自動運転モードは、運転者による所定の操作により前記手動運転モードに切り替えられる通常自動運転モードと、前記手動運転モードへの切り替えが不可とされる強制自動運転モードとを備え、
    前記モード切替手段は、前記手動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替える
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１９のいずれかに記載の自動運転車。
21. 前記運転者による前記携帯機器を手に取る所作をした後の前記携帯機器の利用の終了を検出する終了検出手段を備え、
    前記終了検出手段で前記携帯機器が備える機能の利用が終了したと検出された場合には、前記強制自動運転モードを前記通常自動運転モードまたは前記手動運転モードに切り替える
    ことを特徴とする請求項１９に記載の自動運転車。
22. 前記運転者による前記携帯機器を手に取る所作をした後の前記携帯機器の利用の終了を検出する終了検出手段を備え、
    前記終了検出手段で前記携帯機器が備える機能の利用が終了したと検出された場合には、前記自動運転モードを前記手動運転モードに切り替える
    ことを特徴とする請求項１〜請求項２０のいずれかに記載の自動運転車。
23. 前記終了検出手段は、前記撮影手段で撮影された撮影画像の解析結果に基づいて、前記運転者による前記携帯機器における通話、入力、閲覧または視聴を終了するための所作を検出する
    ことを特徴とする請求項２１または請求項２２に記載の自動運転車。
24. 前記モード切替手段は、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えたことを音声で前記運転者及び／または同乗者に報知する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項２２のいずれかに記載の自動運転車。
25. 通信機能を有する前記携帯機器への着信または受信の前記運転者への通知を検出する検出手段を備え、
    前記モード切替手段は、前記検出手段で前記通知が検出されると共に、前記撮影画像解析手段で、前記運転者が前記携帯機器を手に取る所作が検出された場合に、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替える
    ことを特徴とする請求項１〜請求項２４のいずれかに記載の自動運転車。
26. 前記運転者が携帯機器を手に取る所作は、ダッシュボードに載置された前記携帯機器を手に取る所作である
    ことを特徴とする請求項１〜請求項２５のいずれかに記載の自動運転車。
27. 前記携帯機器が備える通信機能を自車の機能として備え、
    前記撮影画像解析手段は、前記運転者による前記通信機能を用いた発信のための所作あるいは前記通信機能により受けられた着信または受信に対する応答のための所作を解析する機能を有しており、
    前記モード切替手段は、前記手動運転モードでの走行状態において、前記撮影画像解析手段で、前記運転者による前記通信機能を用いた発信のための所作あるいは前記通信機能により受けられた着信または受信に対する応答のための所作が検出された場合にも、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替える
    ことを特徴とする請求項１〜請求項２６のいずれかに記載の自動運転車。
28. 前記運転者が少なくとも片手をステアリングホイールから離さないことが検出された場合には、前記手動運転モードを維持し、前記運転者が両手をステアリングホイールから離していることが検出された場合には、前記モード切替手段で前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替える
    ことを特徴とする請求項８に記載の自動運転車。
29. 撮影手段を備えると共に、運転者による運転操作に基づいた走行を行う手動運転モードと、自律走行を行う自動運転モードとを備える自動運転車が備えるコンピュータを、
    前記撮影手段で撮影した撮影画像に基づいて前記運転者が携帯機器を手に取る所作をしたか否かを解析する撮影画像解析手段、
    前記手動運転モードでの走行状態において、前記撮影画像解析手段で、前記運転者が前記携帯機器を手に取る所作が検出された場合に、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えるモード切替手段、
    設定された行先に向かうように自車を案内するナビゲーション手段、
    前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、運転者及び／または同乗者に前記予め設定されている行先で良いかどうかを問い合わせる問合せ手段、
    として機能させるための自動運転車用プログラムであって、
    前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、前記問合せ手段での前記問い合わせの結果が、前記予め設定されている行先で良い場合、前記ナビゲーション手段は、前記予め設定されている行先に向かうように自車を案内する
    ことを特徴とする自動運転車用プログラム。
30. 撮影手段を備えると共に、運転者による運転操作に基づいた走行を行う手動運転モードと、自律走行を行う自動運転モードとを備える自動運転車が備えるコンピュータを、
    前記撮影手段で撮影した撮影画像に基づいて前記運転者が携帯機器を手に取る所作をしたか否かを解析する撮影画像解析手段、
    前記手動運転モードでの走行状態において、前記撮影画像解析手段で、前記運転者が前記携帯機器を手に取る所作が検出された場合に、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えるモード切替手段、
    設定された行先に向かうように自車を案内するナビゲーション手段、
    前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、運転者及び／または同乗者に行先を問い合わせて、その問い合わせに応じた行先の指定を受け付ける指定手段、
    前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、運転者及び／または同乗者に経路候補を提示し、提示された前記経路候補の中から経路の選択を受け付ける選択手段、
    として機能させるための自動運転車用プログラムであって、
    前記ナビゲーション手段は、前記選択手段で選択された前記経路を利用し、前記指定手段で前記指定された行先に向かうように自車を案内する
    ことを特徴とする自動運転車用プログラム。
31. 撮影手段を備えると共に、運転者による運転操作に基づいた走行を行う手動運転モードと、自律走行を行う自動運転モードとを備える自動運転車が備えるコンピュータを、
    前記撮影手段で撮影した撮影画像に基づいて前記運転者が携帯機器を手に取る所作をしたか否かを解析する撮影画像解析手段、
    前記手動運転モードでの走行状態において、前記撮影画像解析手段で、前記運転者が前記携帯機器を手に取る所作が検出された場合に、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えるモード切替手段、
    経路候補を提示する提示手段を備え、設定された行先に向かうように自車を案内するナビゲーション手段、
    前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた場合に、運転者及び／または同乗者に前記提示手段で提示された前記経路候補の中から経路の選択を受け付ける選択手段、
    として機能させるための自動運転車用プログラムであって、
    前記ナビゲーション手段は、前記選択手段で選択された前記経路を利用し、予め設定されている行先に向かうように自車を案内する
    ことを特徴とする自動運転車用プログラム。
32. 撮影手段を備えると共に、運転者による運転操作に基づいた走行を行う手動運転モードと、自律走行を行う自動運転モードとを備える自動運転車が備えるコンピュータを、
    前記撮影手段で撮影した撮影画像に基づいて前記運転者が携帯機器を手に取る所作をしたか否か、及び、前記運転者が片手または両手をステアリングホイールから離しているか否かを解析する撮影画像解析手段、
    前記手動運転モードでの走行状態において、前記撮影画像解析手段で、前記運転者が前記携帯機器を手に取る所作が検出され、かつ、前記運転者が少なくとも片手をステアリングホイールから離していることが検出された場合に、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えるモード切替手段、
    として機能させるための自動運転車用プログラム。

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