CN115565362A - 一种地图生成、使用方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种地图生成、使用方法及装置，其中地图生成方法包括：生成地图，地图包括：第一事件的位置信息和第一事件的位置参考信息，位置信息用于指示第一事件发生的位置，位置参考信息用于指示位置信息所基于的位置参考方式；发送地图。通过发送第一事件的位置信息和第一事件的位置参考信息的方法，可以用于指示第一事件的位置信息的不同表达，提高地图表达事件的灵活性和兼容性。

Description

一种地图生成、使用方法及装置

技术领域

本申请涉及智能网联车技术领域，尤其涉及一种地图生成、使用方法及装置。

背景技术

地图在车辆定位、车辆导航甚至车辆的自动驾驶中起到至关重要的作用。

由于对于高精地图的准确性和实时性的要求越来越高，需要经常的进行数据采集，以及根据采集到的数据及时的对高精地图进行更新。在不同的场景下，对于地图中事件的位置表达有不同的需求，并且目前不同的图商对于事件的表达方式是不同的，现有的事件表达方式难以满足灵活性和兼容性方面的需求。

发明内容

第一方面，本申请提供一种地图生成方法，可以应用于地图生成装置，其中，地图生成装置可以是云端设备、路端设备或者终端设备，其中云端设备例如为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块或芯片，路端设备例如为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块或芯片，终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块或芯片。该方法包括：生成地图，所述地图包括：第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息，所述位置信息用于指示所述的第一事件发生的位置，所述位置参考信息用于指示所述位置信息所基于的位置参考方式；发送所述地图。

需要说明的是，本发明实施例中的发送可以是在设备之间进行的，例如，可以是在不同云端设备之间进行的，也可以是在不同终端设备之间进行的，也可以是在不同路端设备之间进行的。还可以是云端设备和终端设备之间进行的，还可以是云端设备和路端设备之间进行的，还可以是终端设备和路端设备之间进行的。再比如，可以是在设备内进行的，例如，通过总线或接口在设备内的部件之间、模组之间、芯片之间或模块之间发送。例如，发送地图可以是同一云端设备内进行的，也可以是同一终端设备内进行的，也可以是同一路端设备内进行的。

其中，地图生成装置可以向地图使用装置发送所述地图。地图使用装置可以是云端设备、路端设备或者终端设备，其中云端设备例如为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块或芯片，路端设备例如为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块或芯片，终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块或芯片。地图使用装置和地图生成装置可以是部署在同一设备上，也可以是部署在不同设备上，本申请不做限定。

通过上述方法，使用位置参考信息，指示位置信息所基于的位置参考方式，使得第一事件的位置信息可以灵活的在不同位置参考信息下进行表示，另一方面，位置参考信息可以作为使用不同位置参考方式的图商之间交换位置信息的基础，因此本实施例提高了事件的位置信息表示的灵活性和兼容性。

一种可能的实现方式，所述地图还包括：所述位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述位置参考信息包括第一位置参考信息和第二位置参考信息，其中，所述第一位置参考信息用于指示所述第一位置信息所基于的第一位置参考方式，所述第二位置参考信息用于指示所述第二位置信息所基于的第二位置参考方式，所述第二位置信息不同于所述第一位置信息，所述第二位置参考方式不同于所述第一位置参考方式。

通过上述方法，地图生成装置可以为第一事件生成第一位置信息和第二位置信息，其中，第一位置信息与第二位置信息的位置参考方式不同，从而，相应生成的第一位置信息和第二位置信息，可以适用于不同的场景下，例如，第一位置参考方式是基于道路级的位置参考方式，第二位置参考方式是基于车道级的位置参考方式，因此，根据该方法，可以实现第一事件基于道路级的位置参考方式进行表达，还可以基于车道级的位置参考方式进行表达，提高事件的位置信息表示的通用性和灵活性。

一种可能的实现方式，所述位置参考方式包括参考坐标系的类型、参考点的类型和参考线的类型中的至少一项。

通过上述方法，位置参考信息可以通过多种不同的维度确定位置参考方式，例如，通过参考坐标系的类型确定位置参考信息，通过参考点的类型确定位置参考信息，通过参考线的类型确定位置参考信息。当然，还可以是在确定参考坐标系的类型的前提下，确定参考点的类型和参考线的类型，从而，确定位置参考信息，实现在多个维度下灵活的定义位置参考信息，实现对事件的位置信息表示的灵活性。

一种可能的实现方式，所述参考线包括：横向参考线和纵向参考线。

通过上述方法，还可以将参考线划分为横向参考线和纵向参考线，提高参考线的类型的多样性。

一种可能的实现方式，所述参考坐标系的类型包括：ENU直角坐标系和沿参考线坐标系中的至少一项。

通过上述方法，可以通过ENU直角坐标系和沿参考线坐标系，灵活的选择位置参考线信息。

一种可能的实现方式，所述参考点的类型包括以下多种类型中的至少一项：道路中心线的起点；道路边缘线的起点；车道组起始线的中点；车道中心线的起点；和车道边缘线的起点。

一种可能的实现方式，所述参考线的类型包括以下多种类型中的至少一项：道路的中心线；道路的边缘线；车道的中心线；和车道的边缘线。

一种可能的实现方式，所述地图还包括：

第二事件的第三位置信息和事件关联性指示信息，所述事件关联性指示信息用于指示所述第三位置信息基于所述位置参考信息所指示的位置参考方式。

通过上述方法，在第一事件和第二事件相关时，例如，第一事件为事故事件，第二事件为交通流事件，此时第二事件和第一事件相关，第二事件的位置参考信息可以是基于第一事件的位置参考信息确定的，从而，降低第二事件的第三位置信息的表达的复杂度。并及时的根据第一事件的位置信息的变化，更新第二事件的第三位置信息，提高第二事件的第三位置信息的表达的及时性。

再一种可能的场景，第一事件和第二事件为共用位置参考信息的事件，通过指示事件关联性指示信息，可以无需重复指示相同的位置参考信息，降低地图的开销，提高地图生成和地图使用的效果。

第二方面，本申请提供一种地图使用方法，可以应用于地图使用装置，其中，地图使用装置可以是地图服务器，也可以是车辆，还可以是地图采集设备，例如，地图采集设备可以是路侧单元等，还可以是地图服务器、车辆、地图采集设备上的部件，包括：接收地图；所述地图包括：第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息，所述位置信息用于指示所述的第一事件发生的位置，所述位置参考信息用于指示所述位置信息所基于的位置参考方式；根据所述地图，进行地图更新操作，或者对所述位置信息进行显示或者辅助驾驶决策。

其中，地图生成装置可以是云端设备、路端设备或者终端设备，其中云端设备例如为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块或芯片，路端设备例如为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块或芯片，终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块或芯片。地图使用装置也可以是云端设备、路端设备或者终端设备，其中云端设备例如为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块或芯片，路端设备例如为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块或芯片，终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块或芯片。地图使用装置和地图生成装置可以是部署在同一设备或芯片上，也可以是部署在不同设备或芯片上，本申请不做限定。

需要说明的是，本发明实施例中的接收可以是在设备之间进行的，例如，可以是在不同云端设备之间进行的，也可以是在不同终端设备之间进行的，也可以是在不同路端设备之间进行的。还可以是云端设备和终端设备之间进行的，还可以是云端设备和路端设备之间进行的，还可以是终端设备和路端设备之间进行的。再比如，可以是在设备内进行的，例如，通过总线或接口在设备内的部件之间、模组之间、芯片之间或模块之间接收。例如，接收地图可以是同一云端设备内进行的，也可以是同一终端设备内进行的，也可以是同一路端设备内进行的。

通过上述方法，地图使用装置，在获得地图后，可以基于第一事件的位置信息进行地图更新操作，还可以基于第一事件的位置信息，显示第一信息，还可以基于第一事件的位置信息，辅助驾驶决策，从而灵活的使用第一事件的位置信息在相应的位置参考信息下进行表示，以适应地图使用的多种需要，提高用户使用地图的效果，提升驾驶体验。

一种可能的实现方式，所述地图还包括：所述位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述位置参考信息包括第一位置参考信息和第二位置参考信息，其中，所述第一位置参考信息用于指示所述第一位置信息所基于的第一位置参考方式，所述第二位置参考信息用于指示所述第二位置信息所基于的第二位置参考方式，所述第二位置信息不同于所述第一位置信息，所述第二位置参考方式不同于所述第一位置参考方式。

一种可能的实现方式，所述位置参考方式包括参考坐标系的类型、参考点的类型和参考线的类型中的至少一项。

一种可能的实现方式，所述参考线包括：横向参考线和纵向参考线。

一种可能的实现方式，所述参考坐标系的类型包括：ENU直角坐标系和沿参考线坐标系中的至少一项。

一种可能的实现方式，所述参考点的类型包括以下多种类型的至少一项：道路中心线的起点；道路边缘线的起点；车道组起始线的中点；车道中心线的起点；和车道边缘线的起点。

一种可能的实现方式，所述参考线的类型包括以下多种类型的至少一项：道路的中心线；道路的边缘线；车道的中心线；和车道的边缘线。

一种可能的实现方式，所述地图还包括：第二事件的第三位置信息和事件关联性指示信息，所述事件关联性指示信息用于指示所述第三位置信息基于所述位置参考信息所指示的位置参考方式。

一种可能的实现方式，所述对所述位置信息进行显示，包括：响应于请求消息，将显示所述第一位置信息改变为显示所述第二位置信息；所述显示所述第一位置信息为基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式对所述第一位置信息进行显示，所述显示所述第二位置信息为基于所述第二位置参考信息所指示的所述第二位置参考方式对所述第二位置信息进行显示。

其中，请求消息可以是用户对显示界面上显示的地图信息、导航信息等进行操作后生成的，也可以是车辆在进行驾驶决策之前，向地图使用装置发起的。

通过上述方法，可以基于用户的选择，显示所述第二位置信息，提高第一事件显示的灵活性，满足用户的地图使用的多种需求。

一种可能的实现方式，所述根据所述地图对所述位置信息进行显示，包括：

在所述第一事件与车辆之间的距离满足预设条件时，将显示所述第一位置信息改变为显示所述第二位置信息。其中，所述显示所述第一位置信息为基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式对所述第一位置信息进行显示，所述显示所述第二位置信息为基于所述第二位置参考信息所指示的所述第二位置参考方式对所述第二位置信息进行显示。

通过上述方法，预设条件可以是距离小于预设阈值时，显示第二位置信息，还可以是距离大于预设阈值时，显示第二位置信息，从而，适应不同场景下显示不同参考方式下的位置信息。

举例来说，以第二位置信息相比第一位置信息的信息量更多，则可以在第一事件与车辆距离较近，显示第二位置信息，以给予车辆第一事件的详细信息，提高用户的驾驶体验。再比如，车辆在不同的车道，第一事件对应车辆位于不同的车道可以选择的行驶策略不同，例如，第一事件为车辆所在的车道，可以相应设置第一事件与车辆在不同车道下的阈值，在车辆与第一事件的距离小于对应的阈值时，显示第二位置信息，从而，提升地图使用的灵活度，提升用户的驾驶体验。

一种可能的实现方式，所述根据所述地图辅助驾驶决策，包括：在所述第一事件与车辆之间的距离满足预设条件时，将根据所述第一位置信息辅助驾驶决策改变为根据所述第二位置信息辅助驾驶决策。

通过上述方法，预设条件可以是距离小于预设阈值时，根据第二位置信息辅助驾驶决策，还可以是距离大于预设阈值时，根据第二位置信息辅助驾驶决策，从而，适应不同场景下使用不同参考方式下的位置信息辅助驾驶决策，有助于提升辅助驾驶决策的效果。

一种可能的实现方式，所述第一事件在所述车辆被规划的行驶路径上。

通过上述方法，在第一事件在所述车辆被规划的行驶路径上时，进行第一事件与车辆之间的距离是否满足预设条件的判断，确定是否将显示所述第一位置信息改变为显示所述第二位置信息。提升车辆行驶过程中的事件的显示效果。

一种可能的实现方式，所述对所述位置信息进行显示，包括：

根据所述第一事件的属性、发生的时间或者位置，从所述第一位置信息和所述第二位置信息中选择第一位置信息进行显示，且所述显示基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式。

一种可能的场景，以第一事件为交通流事件为例，交通流事件的位置信息可以是道路级的位置信息，也可以是车道级的位置信息，此时，可以根据交通流的拥堵程度划分为早晚高峰时段和非早晚高峰时段，还可以根据工作日和非工作日，节假日等时间进行划分，从而，考虑在不同时间下，可以基于不同的位置信息进行显示。例如，在非早晚高峰时段，可以通过显示道路级的位置信息进行显示，以节省地图显示的复杂度。在早晚高峰时段，可以通显示车道级的位置信息，以提高用户使用地图驾驶车辆的驾驶体验。

另一种可能的场景，第一事件发生的位置可能位于敏感区域，此时，根据敏感区域显示的要求，确定显示第一事件的第一位置信息。例如，第一位置信息中包括敏感区域允许显示的位置信息。在一些实施例中，可以显示的第一事件的第一位置信息可以是显示精度较低的位置信息。在离开敏感区域后，可以更新第一事件的第一位置信息为高精度的位置信息。

再一种可能的场景，第一事件发生的位置可能位于地形复杂的区域，例如，第一事件位于高架桥附近，此时，可以优先显示车道级的位置信息，提高用户使用地图的用户体验，避免由于道路级的位置信息定位不准确导致的第一事件显示错误的问题，例如，车辆位于高架桥下启动地图显示，此时，第一事件发生在高架桥上的车道，如果采用道路级的位置信息显示，可能会在地图上显示第一事件，导致被用户误认为是高架桥的地面发生的第一事件，导致用户选择其他路径行驶。此时，可以选择显示车道级的位置信息，即显示第一事件发生在高架桥上的车道，或者，避免显示第一事件，在确定车辆行驶在高架桥上后，再显示第一事件，提高用户使用地图使用体验。

一种可能的实现方式，所述对所述位置信息进行显示，包括：根据所述进行显示的设备的权限，或者使用所述设备的用户的权限，从所述第一位置信息和所述第二位置信息中选择第一位置信息进行显示，且所述显示基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式。

例如，用户可以是车辆的驾驶员或乘客。其中，该车辆的驾驶员可以是车主，也可以是非车主，因此，针对使用车辆的不同用户，可以相应设置用户权限，用户权限可以是地图生成装置为用户设置的，也可以是地图使用装置为用户设置的，还可以是运营商等第三方为用户设置的，在此不做限定。再比如，还可以为显示地图的设备设置权限，在该设备位于车辆上时，该权限可以是用户的权限，也可以是车辆的权限，也可以是针对该设备单独设置的权限，该权限还可以是为该设备设置的权限，在此不做限定。

通过获得所述进行显示的设备的权限，或者使用所述设备的用户的权限，为不同的设备或用户提供个性化的显示第一事件的方式，提供事件的位置信息的显示的通用性和灵活性。

一种可能的实现方式，在所述进行地图更新操作之后，所述方法还包括：

根据所述位置参考信息确定所述位置信息的精度高于当前显示所述第一事件的位置所基于的精度；基于所述位置参考信息所指示的所述位置参考方式显示所述第一事件的位置。

一种可能的场景，在事件发生变化时，例如，第一事件可以基于不同时刻或不同时期，对应采用各自的位置参考信息的方式进行表达。

在对事故事件的位置信息的精度要求不高时，例如，在车辆进行导航时，将发生拥堵的道路作为不可通行的道路时，车辆可以不确定事故事件发生的事件的范围，只要确定事故事件所在的道路即可，此时，可以通过精度较低的位置信息表达该交通事故。在场景发生变化时，例如，车辆在行驶过程中，发生第一事件，需要显示更高精度的位置信息。此时，可以根据所述位置参考信息确定所述位置信息的精度高于当前显示所述第一事件的位置所基于的精度；基于所述位置参考信息所指示的所述位置参考方式显示所述第一事件的位置。

另一种可能的场景，在事故事件的发生初期，无法获得更高精度的位置信息，此时显示的位置信息可以是低精度的位置信息。在事故事件发展过程中，可以过得更多的位置信息后，地图使用装置可以获得更高精度的第一事件的位置信息，此时，可以在确定获得的更新的位置信息的精度高于当前显示所述第一事件的位置所基于的精度时，显示精度更高的位置信息，以满足事件显示的需要。

第三方面，本申请提供一种地图生成装置，包括：

生成模块，用于生成地图，所述地图包括：第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息，所述位置信息用于指示所述的第一事件发生的位置，所述位置参考信息用于指示所述位置信息所基于的位置参考方式；

发送模块，用于发送所述地图。

一种可能的实现方式，所述地图还包括：所述位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述位置参考信息包括第一位置参考信息和第二位置参考信息，其中，所述第一位置参考信息用于指示所述第一位置信息所基于的第一位置参考方式，所述第二位置参考信息用于指示所述第二位置信息所基于的第二位置参考方式，所述第二位置信息不同于所述第一位置信息，所述第二位置参考方式不同于所述第一位置参考方式。

一种可能的实现方式，所述位置参考方式包括参考坐标系的类型、参考点的类型和参考线的类型中的至少一项。

一种可能的实现方式，所述参考线包括：横向参考线和纵向参考线。

一种可能的实现方式，所述参考坐标系的类型包括：ENU直角坐标系和沿参考线坐标系中的至少一项。

一种可能的实现方式，所述参考点的类型包括以下多种类型的至少一项：道路中心线的起点；道路边缘线的起点；车道组起始线的中点；车道中心线的起点；和车道边缘线的起点。

一种可能的实现方式，所述参考线的类型包括以下多种类型的至少一项：道路的中心线；道路的边缘线；车道的中心线；和车道的边缘线。

一种可能的实现方式，所述地图还包括：第二事件的第三位置信息和事件关联性指示信息，所述事件关联性指示信息用于指示所述第三位置信息基于所述位置参考信息所指示的位置参考方式。

第四方面，本申请提供一种地图使用装置，包括：

接收模块，用于接收地图；所述地图包括：第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息，所述位置信息用于指示所述的第一事件发生的位置，所述位置参考信息用于指示所述位置信息所基于的位置参考方式；

地图更新模块，用于根据所述地图，进行地图更新操作；

或者，显示模块，用于根据所述地图对所述位置信息进行显示；

或者辅助驾驶决策模块，用于根据所述地图，辅助驾驶决策。

一种可能的实现方式，所述地图还包括：所述位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述位置参考信息包括第一位置参考信息和第二位置参考信息，其中，所述第一位置参考信息用于指示所述第一位置信息所基于的第一位置参考方式，所述第二位置参考信息用于指示所述第二位置信息所基于的第二位置参考方式，所述第二位置信息不同于所述第一位置信息，所述第二位置参考方式不同于所述第一位置参考方式。

一种可能的实现方式，所述位置参考方式包括参考坐标系的类型、参考点的类型和参考线的类型中的至少一项。

一种可能的实现方式，所述参考坐标系的类型包括：ENU直角坐标系和沿参考线坐标系中的至少一项。

一种可能的实现方式，所述参考点的类型包括以下多种类型中的至少一项：道路中心线的起点；道路边缘线的起点；车道组起始线的中点；车道中心线的起点；和车道边缘线的起点。

一种可能的实现方式，所述参考线的类型包括以下多种类型的至少一项：道路的中心线；道路的边缘线；车道的中心线；和车道的边缘线。

一种可能的实现方式，所述地图还包括：第二事件的第三位置信息和事件关联性指示信息，所述事件关联性指示信息用于指示所述第三位置信息基于所述位置参考信息所指示的所述位置参考方式。

一种可能的实现方式，所述显示模块，还用于响应于请求消息，将显示所述第一位置信息改变为显示所述第二位置信息；其中，所述显示所述第一位置信息为基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式对所述第一位置信息进行显示，所述显示所述第二位置信息为基于所述第二位置参考信息所指示的所述第二位置参考方式对所述第二位置信息进行显示。

在一些实施例中，请求消息可以是用户对显示界面上显示的地图进行操作后生成的，也可以是车辆在进行驾驶决策之前，向地图生成装置发起的。相应的，在地图生成装置确定第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息后，可以向地图使用装置发送第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息。

一种可能的实现方式，所述显示模块，还用于在所述第一事件与车辆之间的距离满足预设条件时，将显示所述第一位置信息改变为显示所述第二位置信息。

其中，所述显示所述第一位置信息为基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式对所述第一位置信息进行显示，所述显示所述第二位置信息为基于所述第二位置参考信息所指示的所述第二位置参考方式对所述第二位置信息进行显示。

一种可能的实现方式，所述第一事件在所述车辆被规划的行驶路径上。

一种可能的实现方式，所述辅助驾驶决策模块，用于在所述第一事件与车辆之间的距离满足预设条件时，将根据所述第一位置信息辅助驾驶决策改变为根据所述第二位置信息辅助驾驶决策。

一种可能的实现方式，所述第一事件在所述车辆被规划的行驶路径上。

一种可能的实现方式，所述显示模块，还用于根据所述第一事件的属性、发生的时间或者位置，从所述第一位置信息和所述第二位置信息中选择第一位置信息进行显示，且所述显示基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式。

一种可能的实现方式，所述显示模块，还用于根据所述进行显示的设备的权限，或者使用所述设备的用户的权限，从所述第一位置信息和所述第二位置信息中选择第一位置信息进行显示，且所述显示基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式。

一种可能的实现方式，在所述地图更新模块进行地图更新操作之后，所述显示模块，还用于根据所述位置参考信息确定所述位置信息的精度高于当前显示所述第一事件的位置所基于的精度；基于所述位置参考信息所指示的所述位置参考方式显示所述第一事件的位置。

第五方面，本申请提供一种地图，包括第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息，所述位置信息用于指示所述的第一事件发生的位置，所述位置参考信息用于指示所述位置信息所基于的位置参考方式。

一种可能的实现方式，所述地图还包括：所述位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述位置参考信息包括第一位置参考信息和第二位置参考信息，其中，所述第一位置参考信息用于指示所述第一位置信息所基于的第一位置参考方式，所述第二位置参考信息用于指示所述第二位置信息所基于的第二位置参考方式，所述第二位置信息不同于所述第一位置信息，所述第二位置参考方式不同于所述第一位置参考方式。

一种可能的实现方式，所述位置参考方式包括参考坐标系的类型、参考点的类型和参考线的类型中的至少一项。

一种可能的实现方式，所述参考线包括：横向参考线和纵向参考线。

一种可能的实现方式，所述参考坐标系的类型包括：ENU直角坐标系和沿参考线坐标系中的至少一项。

一种可能的实现方式，所述参考点的类型包括以下多种类型的至少一项：道路中心线的起点；道路边缘线的起点；车道组起始线的中点；车道中心线的起点；和车道边缘线的起点。

一种可能的实现方式，所述参考线的类型包括以下多种类型的至少一项：道路的中心线；道路的边缘线；车道的中心线；和车道的边缘线。

一种可能的实现方式，所述地图还包括：第二事件的第三位置信息和事件关联性指示信息，所述事件关联性指示信息用于指示所述第三位置信息基于所述位置参考信息所指示的位置参考方式。

第六方面，本申请提供一种地图生成装置，包括处理器和通信接口，通信接口用于接收来自除地图生成装置以外的其它通信装置的信号并传输至处理器或将来自处理器的信号发送给除地图生成装置以外的其它通信装置；处理器通过逻辑电路或执行代码指令用于实现如上述第一方面中任一项设计所述的方法。

第七方面，本申请提供一种地图使用装置，包括处理器和通信接口，通信接口用于接收来自除地图使用装置以外的其它通信装置的信号并传输至处理器或将来自处理器的信号发送给除地图使用注装置以外的其它通信装置；处理器通过逻辑电路或执行代码指令用于实现如上述第二方面中任一项设计所述的方法。

第八方面，本申请提供一种地图生成装置，包括处理器和存储器，所述存储器存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现如上述第一方面任一可能的方法。

第九方面，一种地图使用装置，包括处理器和存储器，所述存储器存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现如上述第二方面任一可能的方法。

第十方面，本申请提供一种地图生成装置，包括处理器和存储器，存储器存储计算机程序指令，处理器运行计算机程序指令以实现如上述第一方面中任一项设计所述的方法。

第十一方面，本申请提供一种地图使用装置，包括处理器和存储器，存储器存储计算机程序指令，处理器运行计算机程序指令以实现如上述第二方面中任一项设计所述的方法。

第十二方面，本申请提供一种车辆，车辆按照如上述第一方面中任一项设计所述的方法生成地图，所述地图包括：第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息，所述位置信息用于指示所述的第一事件发生的位置，所述位置参考信息用于指示所述位置信息所基于的位置参考方式；并按照如上述第一方面中任一项设计所述的方法发送地图。

第十三方面，本申请提供一种车辆，车辆按照如上述第二方面中任一项设计所述的方法使用地图。

第十四方面，本申请提供一种系统，包括地图生成装置和地图使用装置，其中，地图生成装置可以是地图服务器、地图采集设备或车辆，或相应的设备中的部件，例如，芯片。地图使用装置可以是车辆、地图服务器、或地图采集设备，或相应的设备中的部件，例如，芯片。地图生成装置按照如上述第一方面中任一项所述的方法生成地图后发送给地图使用装置，地图使用装置按照如上述第二方面中任一项设计所述的方法，根据所述地图，进行地图更新操作，或者对所述位置信息进行显示或者辅助驾驶决策。

第十五方面，本申请提供一种芯片，该芯片可以包括处理器和接口，处理器用于通过接口读取指令，以执行如上述第一方面中任一项设计所述的方法、或执行如上述第二方面中任一项设计所述的方法。

第十六方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被运行时，实现如上述第一方面中的任一项设计所述的方法、或实现如上述第二方面中的任一项设计所述的方法、或存储如上述第三方面中任一项设计所述的地图。

第十七方面，本申请提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在处理器上运行时，实现如上述第一方面中任一项设计所述的方法、或实现如上述第二方面中任一项设计所述的方法。

上述第三方面至第十七方面中各项设计的有益效果，具体请参照上述第一方面或第二方面中相应设计可以达到的技术效果，这里不再重复赘述。

本申请实施例中诸如“A、B和C中的至少一项”的描述，应理解为既可以A、B或C单独使用，也可以是A、B和C中的部分或者全部以任何组合的形式使用。

附图说明

图1a为一种地图的结构示意图；

图1b示例性示出本申请实施例适用的一种可能的系统架构示意图；

图2示例性示出本申请实施例提供的一种地图生成方法的流程示意图；

图3a为本申请实施例提供一种地图使用方法的流程示意图；

图3b-图3e为本申请实施例提供一种地图使用的示意图；

图4a为本申请实施例提供一种车道组起始线的中点的示意图；

图4b-图4c为本申请实施例提供一种第一事件在位置参考信息下表示的示意图；

图5a-图5b为本申请实施例提供一种第一事件的点E在位置参考信息下表示的示意图；

图5c为本申请实施例提供一种第一事件的点F在位置参考信息下表示的示意图；

图5d-图5e为本申请实施例提供一种第一事件在位置参考信息下表示的示意图；

图6a-图6d为本申请实施例提供一种第一事件在位置参考信息下表示的示意图；

图7a-图7b为本申请实施例提供一种第一事件在位置参考信息下表示的示意图；

图8a-图8b为本申请实施例提供一种第一事件在位置参考信息下表示的示意图；

图9示例性示出本申请实施例提供的一种地图生成方法的流程示意图；

图10a为本申请实施例提供一种地图使用方法的流程示意图；

图10b-图10d为本申请实施例提供一种地图使用的示意图；

图11为本申请实施例提供一种地图生成装置的结构示意图；

图12为本申请实施例提供一种地图使用装置的结构示意图；

图13为本申请实施例提供一种地图生成装置的结构示意图；

图14为本申请实施例提供一种地图使用装置的结构示意图。

具体实施方式

以下对本申请实施例中涉及的部分用语进行解释说明，以便于理解。

1)地图

地图，其是指以电子数据形式存在的电子地图，地图中包括大量相互连通的路段信息，以及其它相关的信息(如路段的级别、类型等)。

道路级地图只能提供道路级的导航信息，满足开车路线的导航需求。例如，道路级地图可以提供当前道路有几条车道、限速信息、转弯信息、路线规划等导航信息。

矢量地图，比如开源矢量地图，包括道路级的信息。其中，道路级的信息可以为用户提供导航信息，满足开车路线的导航需求。例如，道路级的信息可以包括：当前道路的车道数量、当前道路的限速信息、转弯信息。

高精度地图包括道路级的信息和车道级的信息。其中，车道级信息用于指示路网环境中的车道的信息，例如，车道曲率、车道航向、车道中轴线、车道宽度、车道标线、车道限速、车道分割以及车道合并等信息。另外，车道之间的车道线情况(虚线、实线、单线和双线)、车道线颜色(白色、黄色)、道路隔离带、隔离带材质、道路箭头、文字内容和所在位置等也都可以包括在车道级信息中。

2)地图元素

地图元素是指地图中的一些元素，包括不限于：道路、车道线、标牌、地面标识、信号灯、可行驶区域标识线等。其中，道路可以包括护栏、路沿等；标牌包括：路标牌、指示性牌、限高牌等各种类型，地面标识包括：分流标识、出入口标识、限速标识、限时标识等。

3)图层

地图数据的管理和存储也是以文件形式存在的，不同版本的文件也就代表着高精度地图数据的新鲜度。因此，可以根据地图的版本标识(例如，版本号、版本信息等)确定是否存在待更新的地图。

考虑到地图内容的多样性，可以根据不同功能设置不同的图层，每个图层内包含的元素可以对应该图层的功能。根据地图图层的更新频率分类，可以包括静态图层和动态图层。

其中，静态图层，主要指的是高精地图中更新频率较低，无需经常更新的一些目标物体或对象，可以包括道路、车道、路口、路面标识以及交通标牌、交通灯等道路附属设施等。再例如，道路级的静态图层的信息可以包括道路几何、道路曲率、道路航向、道路限速、车道数、纵向坡度以及横向坡度等信息。在一些实施例中，如图1a所示，静态图层部分可以是地图的底图部分，该部分包含了最基本、最常用的地图数据元素的图层。例如：道路，河流，桥梁，绿地，建筑物或者其他地物的轮廓等地图元素。在底图的基础上，可以叠加各种图层，以满足应用的需要。例如，如图1a所示，可以包括：车道图层，感兴趣(Place ofinterests，POI)图层(用于设置感兴趣点，例如，饭馆、加油站等感兴趣点)等。还可以包括：道路走向图层(用于导航和线路规划)，道路堵车状况的图层，卫星图图层等矢量图层。

动态图层指高精地图中更新频率较高的图层，用于表达实时的动态信息。在一些实施例中，动态图层包括的动态信息可以是在车辆驾驶过程中可能发生变化的信息，如变化的交通流，实时路况，修路或者封路等需要实时推送或者更新的数据。动态图层中的动态信息的种类多样，动态图层中的信息还可能具有随时间变化的特征，动态图层中的信息还可能具有不同的位置表达精度要求，例如，车道级的位置信息或道路级的位置信息。

4)事件

在本申请中，事件可以分为静态事件和动态事件，其中，静态事件可以是不经常发生变化的事件，例如，静态图层中的实体等。动态事件是指随着时间可能发生变化的信息，动态事件可以包括：车道、道路存在的施工事件、交通管制事件、交通事故事件、恶劣天气或自然灾害等等。相应的，动态事件的信息，可以是交通管制信息、交通事故信息、占路施工信息等。动态事件可以通过车联网消息，如，车-万物(vehicle to X，V2X)消息上报给地图生成装置，使得地图生成装置更新地图中相应的动态图层，为后续地图使用装置可以及时获得相应事件的信息。

需要说明的是，本申请实施例中的方案可以应用于车联网，如V2X、车间通信长期演进技术(long term evolution-vehicle，LTE-V)、车辆-车辆(vehicle to vehicle，V2V)等。例如可以应用于具有地图生成或地图使用功能的车辆，或者车辆中具有地图生成或地图使用功能的其它装置。该其它装置包括但不限于：车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片、车载单元、车载雷达或车载摄像头等其他传感器，车辆可通过该车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片、车载单元、车载雷达或车载摄像头，实施本申请提供的方法。例如，该地图可以用于地图使用功能的装置实现交通业务。本申请实施例交通业务可以是各种自动驾驶、辅助驾驶的业务，例如：路径规划、为人工驾驶提供行驶风险预警。以上交通业务仅是举例。

当然，本申请实施例中的方案还可以用于除了车辆之外的其它具有地图功能的设备，或设置在除了车辆之外的其它具有地图功能的设备中，或设置于该设备的部件中。其中，具有地图功能的设备可以是智能终端或服务器等。其中，该智能终端可以为智能运输设备、智能家居设备、机器人等。例如包括但不限于智能终端或智能终端内的控制器、芯片、雷达或摄像头等其它传感器、以及其它部件等。本申请实施例中涉及的服务器可以为本地服务器、也可以为云端服务器，服务器可通过多种方式进行部署，例如，服务器可以为单独的一台物理机，又如，服务器还可以为某台物理服务器上加载的某个虚拟机(virtualmachine，VM)，再如，服务器还可以为某台物理服务器上加载的某个容器(docker)等等。如下实施例以服务器为云端服务器进行示例性说明，云端服务器也可以简称为云端。

图1b为本申请实施例适用的一种可能的系统架构示意图，如图1b所示的系统架构包括采集装置110和地图生成装置120。可选的，还可以包括地图使用装置130。

其中，采集装置110可以是可移动的采集装置110，例如车辆，也可以是装载于车辆上的电子装置(例如，移动数据中心(mobile data center，MDC)等)、车载芯片以及车辆中的处理器。在采集装置110为车辆时，该车辆可以与地图生成装置直接通信，也可以间接通信，例如，通过路侧单元、基站等中间媒介转发数据。

车辆可以是提前与地图生成装置120约定好在车辆行驶过程中主动上报环境信息的车辆，例如，加入地图生成装置120的通行体验项目的车辆，又如接受地图生成装置120的外包委托的测绘车辆等。针对于每一个在地图生成装置120上成功注册的车辆，地图生成装置120都可以向车主返回一个是否允许加入通行体验项目的询问界面，若车主选择加入该通行体验项目，则车辆在后续行车的过程中会主动将当前的环境信息上报给地图生成装置120，当然车辆也会接收到地图生成装置120根据各个车辆上报的当前环境信息更新后的目标事件的位置信息，以便车辆能使用更符合当前道路环境或车道环境的方式通过当前路段，提高车主的通行体验。再比如，地图生成装置120还可以委托专门的测绘公司，而接受委托的测绘公司可以按照固定的采集周期派遣测绘车辆，例如，让测绘车辆沿着城市中行驶，进行采集并在行驶的过程中实时采集道路上的环境信息。还可以根据交通经常出现拥堵的路段或时间段进行采集。

采集装置110也可以为固定的采集装置110，例如路侧单元(road side unit，RSU)等设备。其中，RSU可以是安装在道路一侧或两侧的具有通信功能的装置。通常情况下，路侧单元能在车辆经过时与车辆上的车载单元(on board unit，OBU)建立连接，实现对车辆的身份识别。在本申请实施例中，路侧单元中还可以封装诸如摄像头、雷达或激光发射器等采集功能、处理功能以及收发功能的模块，路侧单元能通过这些功能模块实时监测所在道路，在道路环境发生变化时及时获知变化后的环境信息。

采集装置110还可以是服务器，例如，该服务器可以是具有共享功能的第三方机构中设置的服务器。在车联网领域中，第三方机构通常可以设置为交通运输体系的管理者，如国家交通运输管理部、各级城市交通运输管理处或管理所等。交通运输体系的管理者具有实时监管交通运输体系中各条交通线路的能力，不仅能及时获知各条交通线路的通行情况，还能对交通线路的通行方式作出一定的改变，如更改某条交通线路的限速。通过第三方机构中设置的服务器也可以获得道路的环境信息。

再比如，该服务器可以是车联网服务器，车联网服务器可以通过维护和更新高精地图(high definition map，HD MAP)的信息，为车联网终端提供规划和控制服务，还可以维护和更新地图的信息，为车联网终端提供导航服务。例如：可通过路侧单元向车联网终端发送包含高精地图的动态信息的车联网消息。

以采集装置110位于车辆为例，采集装置110可以为具有摄像功能、传感功能等具有采集功能的装置。该采集功能可以由设置在采集装置上的车载摄像头或车载雷达等传感器部件实现。车辆的摄像装置可以是单目摄像头、双目摄像头等。摄像装置的拍摄区域可以为车辆的外部环境。车辆的传感装置可以包括用于获取环境信息的激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等雷达，以及还可以包括用于获取车辆位姿的惯性导航系统(例如，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)，惯性测量单元(Inertialmeasurement unit，IMU))等。GNSS可以用于估计车辆的地理位置。为此，GNSS可以包括收发器，基于卫星定位数据估计车辆相对于地球的位置。在示例中，车辆中的计算机系统可以结合地图数据使用GNSS来估计车辆行驶的道路。IMU可以基于惯性加速度及其任意组合来感测车辆的位置和朝向变化。在一些示例中，IMU中传感器的组合可包括例如加速度计和陀螺仪。将基于GNSS得到的定位信息和基于其它技术(例如，IMU)得到的信息融合，将融合后的结果作为车辆的当前时刻的全局位姿。这种将基于GNSS得到的信息和基于其它技术(例如，IMU等传感器)得到的信息进行融合以实现定位的方式可以称为组合定位。当然，组合定位还可以通过其他传感器采集到的数据与地图中存储的相应的传感器的数据进行匹配，可以实现对车辆当前所在的车道级的定位位置。例如，毫米波雷达传感器可利用无线电信号来感测车辆的周边环境内的目标。在一些实施例中，除了感测目标以外，毫米波雷达还可用于感测目标的速度和/或前进方向。激光雷达可利用激光来感测车辆所位于的环境中的目标。传感器可用于捕捉车辆的周边环境的多个图像。另外，每辆车可以设置一种或多种传感器，每种传感器的数量可以为一个或多个。传感器可以安装在车辆的顶部(例如可以设置在车辆顶部的中间位置)、车辆前端等等位置，本申请实施例对每个车辆中传感器安装位置和数量并不做限定。

示例性的，采集装置为摄像装置以及传感装置组合构成的系统，即两个装置独立存在，将两个装置整体称为采集装置；或者，采集装置可以是将摄像装置，传感装置集成在一起的装置；或者，采集装置可以是具有摄像功能的传感装置等。

地图生成装置120可以是具有图像处理功能的装置、器件或芯片，诸如可以包括主机或处理器等实体设备，也可以包括虚拟机或容器等虚拟设备，还可以包括芯片或集成电路。

地图生成装置120可以是云端设备、路端设备或者终端设备，其中云端设备例如为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块或芯片，路端设备例如为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块或芯片，终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块或芯片。地图使用装置也可以是云端设备、路端设备或者终端设备，其中云端设备例如为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块或芯片，路端设备例如为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块或芯片，终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块或芯片。

以地图生成装置120为服务器为例，服务器可以是指单个服务器，也可以是指由多个服务器构成的服务器集群。在车联网领域中，该服务器具体可以是云服务器，也称为云、云端、云端服务器、云端控制器或车联网服务器等。云服务器是对具有数据处理能力的设备或器件的统称，诸如可以包括主机或处理器等实体设备，也可以包括虚拟机或容器等虚拟设备，还可以包括芯片或集成电路。

地图生成装置120也可以是车辆，例如采集装置110和地图生成装置120都位于车辆内，由车辆自主完成图像采集及地图生成的全过程。

应理解，本申请实施例对系统架构中采集装置的种类和数量、地图生成装置的数量以地图使用装置的数量均不作限定，例如1个地图生成装置可以只与1种采集装置(如第三方服务器)和1台地图使用装置进行信息交互，也可以与多种采集装置(如路侧单元和众包车辆)和1台地图使用装置进行信息交互，还可以与多种采集在和多台地图使用装置进行信息交互。两个装置之间的信息交互可以是指这两个装置通过有线方式或无线方式直接交互，也可以是指这两个装置通过一个或多个其它设备间接交互。且，本申请实施例所适用的系统架构中除了包括采集装置、地图生成装置和地图使用装置以外，还可以包括其它设备，如终端设备、网络设备、核心网设备等，对此本申请实施例也不作限定。以及，本申请实施例中的任一设备可以将功能集成在一个独立的物理单元上，也可以将功能分布在多个独立的物理单元上，对此本申请实施例也不作限定。

地图使用装置130可以是云端设备、路端设备或者终端设备，其中云端设备例如为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块或芯片，路端设备例如为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块或芯片，终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块或芯片。地图使用装置也可以是云端设备、路端设备或者终端设备，其中云端设备例如为地图服务器、地图服务器内的软件模块、硬件模块或芯片，路端设备例如为路侧单元、路侧单元内的软件模块、硬件模块或芯片，终端设备例如为车辆、车辆内的软件模块、硬件模块或芯片。

以地图使用为导航为例，在地图使用装置130具有地图导航功能时，地图使用装置130可以从地图生成装置120中获取地图。在实施地图导航功能时，用户车辆130可以先获取车主输入的目的地位置，然后利用本地存储的地图规划出从当前位置(或车主输入的起始位置)至目的地位置的最佳路线，并按照地图中指出的最佳路线行驶至目的地位置。同时，在地图生成装置120确定地图中的动态图层事件发生变化时，可以向地图使用装置130发送相应的更新后的动态地图的更新信息，也可以发送更新的事件的信息。或者，也可以是地图使用装置130在预设时间向地图生成装置120主动查询是否存在更新的事件，以获得更新的事件的信息。

以采集装置110为车辆为例，车辆的传感装置可以用于获取目标事件的信息，或者，车辆的摄像装置与车辆的传感装置可以结合使用，对目标事件的信息进行采集，从而辅助车辆中的处理装置以及定位装置等确定目标事件的位置信息。

一种可能的方案，在采集装置110为车辆时，可以在车辆启动后，采集装置110调用车载摄像头拍摄周围环境获得摄像头数据，以及调用激光雷达感知周围环境获得激光雷达数据，将摄像头数据和激光雷达数据作为目标事件的信息一起上报给地图生成装置120。另一种可能的方案，在采集装置110为路侧单元时，可以在设定时间段，采集装置110调用车载摄像头拍摄周围环境获得摄像头数据，以及调用激光雷达感知周围环境获得激光雷达数据，将摄像头数据和激光雷达数据作为目标事件的信息一起上报给地图生成装置120。

地图生成装置120将摄像头数据投影到激光雷达数据上，利用激光雷达数据和摄像头数据构建点云地图，进而在点云地图上标注出车道、交通标志物、红绿灯以及车道线等交通实体或交通事件的信息，以更新地图。

相应的，地图使用装置130可以根据地图生成装置120更新后的地图，获得事件的信息，例如，获得事件的位置信息，并根据事件的位置信息，执行相应的操作。例如，根据事件的位置信息，确定道路级的拥堵程度，或车道级的拥堵程度，从而，指导车辆的导航，或提前选择变道。

当然，上述对地图使用是以地图导航为例进行说明的，地图使用还可以是对地图的显示、联合其他应用的地图使用等场景，本申请不做限定。

应理解，本申请实施例对系统架构中采集装置110的数量和地图生成装置120的数量均不作限定。一个地图生成装置120可以同时与多台采集装置110连接(例如图1a所示意的同时与3台采集装置110连接)，以便地图生成装置120利用多台采集装置110并行采集的不同数据，制作地图。一个地图生成装置120可以同时与多台地图使用装置130连接，地图使用装置130可以及时的获得地图生成装置更新的事件的信息，提高地图使用的准确性，利于提高车主的行车体验。再比如，地图使用装置120和地图生成装置110还可以位于同一设备或同一芯片上，本申请不做限定。

此外，本申请实施例所适用的系统架构中除了包括采集装置110和地图生成装置120以外，还可以包括其它设备，如核心网设备、无线中继设备和无线回传设备等，对此本申请实施例也不作限定。以及，本申请实施例中的地图生成装置120可以将所有的功能集成在一个独立的物理设备上，也可以将不同功能分别部署在多个独立的物理设备上，对此本申请实施例也不作限定。

本申请实施例中的“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，“a、b或c中的至少一项(个)”，可以表示：{a，b，c，a和b，a和c，b和c，a和b和c}。“a、b和c中的至少一项(个)”，具有与“a、b或c中的至少一项(个)”相同的含义，即也可以表示：{a，b，c，a和b，a和c，b和c，a和b和c}。

以及，除非有特别说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。例如，第一位置信息和第二位置信息，只是为了区分不同的位置信息，而并不是表示这两个位置信息的优先级或者重要程度等的不同。

基于图1b所示意的系统架构，当地图使用装置130在使用地图的过程中，可以预先从地图生成装置120中获取地图。该地图通常由地图生成装置120根据真实采集到的交通环境图片构建得到，考虑到现实世界中的真实交通环境存在实时变化的特性，为提高地图使用的准确性，地图生成装置120需要经常性的更新地图，尤其是地图中的动态图层中的事件。考虑到动态图层中的事件按照地理坐标系进行表示的方式，可能无法很好的体现动态图层中事件的特性，另外，由于动态图层中的事件随时间变化比较频繁，也可能导致更新地图的数据量过大，更新地图的难度增加，不利用动态图层的更新和使用。

基于上述问题，图2示例性示出一种地图生成方法对应的流程示意图，该方法适用于如图1b所示的地图生成装置120。如图2所示，则该方法包括：

步骤201：生成地图。

所述地图包括：第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息，所述位置信息用于指示所述的第一事件发生的位置，所述位置参考信息用于指示所述位置信息所基于的位置参考方式；

其中，位置参考方式可以包括：参考坐标系的类型、参考点的类型和参考线的类型中的至少一项。所述参考坐标系的类型包括：ENU直角坐标系和沿参考线坐标系中的至少一项。所述参考点的类型包括以下多种类型的至少一项：道路中心线的起点；道路边缘线的起点；车道组起始线的中点；车道中心线的起点；和车道边缘线的起点。所述参考线的类型包括以下多种类型的至少一项：道路的中心线；道路的边缘线；车道的中心线和车道的边缘线。具体在下文中介绍。

其中，第一事件发生的位置可以包括第一事件的至少一个位置信息。

在一些实施例中，第一事件可以为动态事件。例如，第一事件可以是能影响到车辆的通行方式的任意事件，诸如道路状况、交通设施、地物地貌、气象条件、其它交通参与者的交通活动等等。例如，第一事件的位置信息可以是动态事件的中心位置的位置信息。动态事件的位置信息也可以是有多个点、线段、区域组成的范围对应的多个点、线段、区域的位置信息。

地图生成装置120获得的第一事件发生的位置可以是采集装置110采集到的第一事件的位置信息。

其中，采集装置110在上报时，采集装置110可以将每次获取到的第一事件发生的位置都上报给地图生成装置120，也可以只将第一事件发生变化的位置上报给地图生成装置120。其中，第一事件发生变化的位置可以是相比于上一采集周期获取到的第一事件的位置存在变化的位置，也可以相比于地图中的第一事件发生的位置发生变化的位置。其中，第一事件发生的位置中可以包含所采集区域的位置信息，该区域可以为点状区域、线状区域或面状区域，该区域的位置信息可以以坐标形式呈现，如点状区域的位置信息由点状区域在地理坐标系(geodetic coordinate system，GCS)下的经纬度坐标或投影坐标系(projected coordinate system，PCS)下的三维坐标来表示，而线状区域的位置信息或面状区域的位置信息则由线状区域或面状区域在GCS下的经纬度坐标集合或PCS下的三维坐标集合来表示。或者，所采集区域的位置信息也可以以该区域在地图(或现实世界)中所关联的路段位置形式呈现，路段位置一般由道路名称、路段名称及路段范围构成。

以第一事件为事故为例，采集装置110可以是路侧单元，路侧单元在某次探测中发现该固定路段上出现事故，则该固定路段的位置信息和探测到的事故的图像生成第一事件发生的位置，并实时上报给地图生成装置120。地图生成装置120在获得路侧单发送的第一事件发生的位置后，可以确定出第一事件的至少一个位置信息，例如，将该固定路段的位置信息作为第一事件的一个位置信息。还可以是对探测到的事故的图像进行解析后，确定出的第一事件的至少一个位置信息。

再比如，采集装置110可以是车辆，例如，车辆在某次行驶过程中探测到该行驶的路段上出现事故，则根据车辆的定位信息和探测到的事故的图像生成第一事件发生的位置，并实时上报给地图生成装置120。

地图生成装置120在获得采集装置110发送的第一事件发生的位置后，可以确定出第一事件的至少一个位置信息，例如，根据采集装置110为车辆时上报的车辆的定位信息和采集到的图像信息，该图像信息包括车辆所处的环境信息，地图生成装置120可以基于车辆采集到的图像及车辆的定位位置，确定发生事故的位置，即第一事件在地图坐标系中的位置信息。也可以是直接将车辆的定位位置作为第一事件的一个位置信息。

需要说明的是，地图生成装置120获得的第一事件发生的位置也可以是除地图生成装置120指纹的服务器获得第一事件发生的位置后，转发给地图生成装置120的，在此不做限定。

考虑到第一事件可能是随时间变化的、随空间变化的、与不同事件之间存在关联性、还可能是具有道路级的位置信息或车道级的位置信息。因此，第一事件可以选择多种位置参考信息进行表示，以满足第一事件在地图中表达的需要及通过地图获得第一事件执行地图使用的功能的需要。例如，通过地图获得第一事件后，指导车辆导航的需要。

其中，第一事件的位置参考信息可以用于指示所述位置信息所基于的位置参考方式。例如，第一事件的位置信息在表达时选择的参考坐标系的类型、第一事件的位置信息在表达时选择的参考点的类型或参考线的类型，及第一事件包括的点、线段或区域等几何拓扑信息。第一事件的几何拓扑信息可以是第一事件涉及的范围。

位置参考方式可以包括以下至少一项：参考坐标系的类型、参考点的类型、参考线的类型等。

在一些实施例中，位置参考方式可以是参考坐标系的类型中的一种或多种，例如，位置参考方式可以是直角坐标系。再比如，位置参考方式可以是沿参考线坐标系。位置参考方式还可以是直角坐标系和沿参考线坐标系组合使用的。

在一些实施例中，位置参考方式可以是参考点的类型中的一种或多种，例如，位置参考方式可以是道路中心线起点、车道中心线起点、道路中心线起点、道路边缘线起点、车道边缘线起点等中的一种或多种。

在一些实施例中，位置参考方式可以是参考线的类型中的一种或多种。例如，位置参考方式可以是道路中心线、车道中心线、道路中心线、道路边缘线、车道边缘线中的一种或多种。

在一些实施例中，位置参考方式还可以是参考坐标系的类型和参考点的类型的一种或多种，例如，以参考坐标系的类型为直角坐标系，参考点的类型为道路中心线起点为例，位置参考方式可以是在直角坐标系和道路中心线起点。再比如，位置参考方式还可以是沿参考线坐标系和一个或多个参考点的类型，例如，沿参考线坐标系、道路中心线起点和车道中心线起点。

在一些实施例中，位置参考方式还可以是参考坐标系的类型和参考线的类型的一种或多种，例如，以参考坐标系的类型为沿参考线坐标系，参考线的类型为道路中心线为例，位置参考方式还可以是沿参考线坐标系和道路中心线。再比如，位置参考方式还可以是沿参考线坐标系和一个或多个参考线的类型，例如，沿参考线坐标系、道路中心线和车道中心线。

在一些实施例中，位置参考方式还可以是参考点的类型和参考线的类型的一种或多种，例如，以参考点的类型为道路中心线起点，参考线的类型为车道中心线为例，位置参考方式可以是道路中心线起点和车道中心线。

在一些实施例中，位置参考方式还可以是参考坐标系的类型中的一种或多种、参考点的类型中的一种或多种和参考线的类型中的一种或多种。

例如，位置参考方式可以是沿参考线坐标系、一个或多个参考线的类型和一个或多个参考点的类型，例如，沿参考线坐标系、道路中心线、车道中心线、路中心线起点、车道中心线起点等。

再比如，位置参考方式可以是沿参考线坐标系、一个或多个参考线的类型和一个或多个参考点的类型，例如，沿参考线坐标系、道路中心线、车道中心线、道路中心线起点、车道中心线起点，及直角坐标系、道路中心线起点、车道中心线起点。

在确定第一事件的位置参考信息后，可以确定第一事件的至少一个位置信息相对位置参考信息的第一位置信息，从而，确定出第一事件的位置信息在地图中的表达方式。

相应的，在确定第一事件在所述位置参考信息下表示的第一位置信息后，可以在相应的动态图层中存储第一事件，得到更新后的地图。结合步骤202的示例，更新后的地图中可以在第一事件对应的位置，例如，第一事件对应的路段上显示“事故”的字样或图样，或者显示事故的范围等信息。

例如，第一事件在地图的动态图层中，可以包括以下至少一项：第一位置信息，几何拓扑信息、位置参考信息、动态事件的属性信息等。

其中，几何拓扑信息可以表示第一事件的位置信息涉及的范围。动态事件的特征信息可以包括：动态事件随时间变化的特征信息，动态时间随空间变化的特征信息，动态事件的道路级的位置信息、动态事件的车道级的位置信息等不同的精度特征信息。动态事件的特征信息还可以是与不同事件之间存在关联性，不同事件之间的关联性，也可能会影响动态事件在地图中的表达。例如，事故事件可能与交通流事件关联，此时，更新事故事件后，地图生成装置120还可以更新交通流事件。

可选的，图3a示例性示出一种地图使用方法对应的流程示意图，该方法适用于如图1b所示的地图使用装置130。如图3所示，则该方法包括：

步骤301：地图使用装置接收地图。

其中，所述地图包括：第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息，所述位置信息用于指示所述的第一事件发生的位置，所述位置参考信息用于指示所述位置信息所基于的位置参考方式。

一种可能的实现方式，地图生成装置在确定地图中的第一事件更新后，可以向地图使用装置发送在第一事件的位置参考信息下表示的第一事件的位置信息。

例如，在一种可能的场景下，地图生成装置当前获取到的第一事件发生的位置的精度，只能对第一事件进行道路级的位置信息的表示。此时，地图生成装置可以基于道路级的位置参考信息确定第一事件的位置信息。在地图生成装置获得第一事件的更多信息后，可以确定第一事件的车道级的信息，例如，可以确定第一事件所在的车道级的范围。此时，地图生成装置可以基于道路级的位置参考信息确定第一事件的位置信息，和/或车道级的位置参考信息确定第一事件的位置信息。

另一种可能的实现方式，地图生成装置响应于请求消息，确定第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息；其中，请求消息可以是用户对显示界面上显示的地图信息、导航信息等进行操作后生成的，也可以是车辆在进行驾驶决策之前，向地图生成装置发起的。

驾驶决策可以是，对车辆速度的控制、加速、减速、是否紧急刹车、车辆行驶方向、车辆行驶车道、避让、变道等决策，本申请不做限定。

相应的，在地图生成装置确定第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息后，可以向地图使用装置发送第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息。

一种可能的实现方式，地图生成装置可以基于用户的选择或驾驶决策的需要，确定在地图生成装置获取到第一事件发生的位置后，地图生成装置可以根据用户的选择或驾驶决策的需要(例如，可以通过在接收到地图使用装置发送的请求消息，确定用户的选择或驾驶决策的需要)，确定第一事件对应的位置参考信息为道路级的位置参考信息还是车道级的位置参考信息，从而，确定第一事件的位置信息，并发送给地图使用装置，相应的地图使用装置可以显示第一事件的位置信息。

另一种可能的实现方式，地图生成装置可以在获取到第一事件发生的位置后，自身确定第一事件对应的位置参考信息为道路级的位置参考信息和车道级的位置参考信息，地图生成装置生成道路级的位置参考信息下的第一事件的位置信息，和车道级的位置参考信息下的第一事件的位置信息。并在地图中存储道路级的位置参考信息下的第一事件的位置信息，和车道级的位置参考信息下的第一事件的位置信息。

步骤302：根据所述地图，进行地图更新操作，或者对所述位置信息进行显示或者辅助驾驶决策。

在一种可选地实施方式中，地图的第一图层(如道路图层或车道图层)中针对于第一事件的更新信息可以包括：更新标识，用于指示第一事件的更新；第一事件的位置信息，用于指示更新的第一事件所适用的位置的范围；第一事件的属性，可以是针对道路或车道的通行属性或拥堵属性，在可通行时，在第一图层中可以以显示为连通或绿色的方式来表示；在不可通行时，在第一图层中可以以显示为断开或红色的方式来表示。可选的，还可以通过颜色区分道路或车道对应的位置的拥堵程度，在此不做限定。

地图使用装置可以根据第一事件的更新信息，更新地图使用装置中的第一图层。从而，在更新后，使用对应的道路拥堵情况，确定车辆可通行的道路或车道，以通知用户车辆优先参照可通行的位置信息完成通行。

另一种可能的实现方式，地图使用装置使用更新后的地图，根据在第一事件的位置参考信息下表示的第一事件的第一位置信息，显示第一事件。进而，地图使用装置可以根据第一事件，指导车辆的导航。

在一些实施例中，地图使用装置根据所述位置参考信息确定所述位置信息的精度高于当前显示所述第一事件的位置所基于的精度；基于所述位置参考信息所指示的所述位置参考方式显示所述第一事件的位置。相应的，地图图使用装置还可以根据更新后的第一事件，指导车辆的导航，提高车辆导航的效果。

在一些实施例中，地图使用装置响应于请求消息，将显示所述第一位置信息改变为显示所述第二位置信息。

其中，请求消息可以是用户对显示界面上显示的地图信息进行操作后生成的，也可以是车辆在进行驾驶决策之前，向地图生成装置发起的。

一种可能的实现方式，地图使用装置响应于请求消息，生成所述第一事件的获取请求消息，并向地图生成装置发送第一事件的获取请求消息。相应的，地图使用装置接收来自地图生成装置的第一事件的响应消息。其中，所述第一事件的响应消息包括：第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息；所述位置参考信息为所述服务器根据所述第一事件的至少一个位置信息确定的。

另一种可能的实现方式，地图使用装置可以基于用户的选择或驾驶决策的需要，在地图使用装置获取到第一事件发生的位置信息后，地图使用装置可以根据用户的选择，确定第一事件对应的位置参考信息为道路级的位置参考信息还是车道级的位置参考信息，从而，确定该位置参考信息表达的第一事件的位置信息，并显示该第一事件的位置信息。

考虑到地图使用的需要，可以是对第一事件基于不同的位置参考方式表示的，例如，所述位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述位置参考信息包括第一位置参考信息和第二位置参考信息，其中，所述第一位置参考信息用于指示所述第一位置信息所基于的第一位置参考方式，所述第二位置参考信息用于指示所述第二位置信息所基于的第二位置参考方式，所述第二位置信息不同于所述第一位置信息，所述第二位置参考方式不同于所述第一位置参考方式。

以第一位置参考方式为道路级的参考方式，第二位置参考方式为车道级的参考方式为例，即第一位置信为道路级的位置信息，第二位置信为车道级的位置信息为例。例如，在车辆还未开始行驶，而是使用地图查看路况并进行导航路径的筛选时，车辆或用户可能只关心道路级别的拥堵情况。此时，以第一事件的第一位置信息为道路级的位置信息为例，如图3b所示，在路径1上存在第一事件，此时，在显示路径1时，可以显示第一事件的第一位置信息。

再比如，在用户或车辆已经开始行驶的过程中，地图使用装置通过地图生成装置获取到了道路前方发生拥堵，并且选择通过该拥堵道路时，用户可能更需要获得车道级的第一事件的位置信息，从而，更好的规避拥堵的位置，提高车辆通行的体验。

相应的，地图使用装置可以基于用户的选择，确定第一事件对应的位置参考信息为道路级的位置参考信息还是车道级的位置参考信息。例如，在确定使用道路级的位置参考信息表示第一事件的位置时，可以向地图调用道路级的位置参考信息下的第一事件的位置信息。

举例来说，以第一事件的第一位置信息为道路级的位置信息，第一事件的第二位置信息为车道级的位置信息为例，响应于请求消息，例如，如图3c所示，该请求消息可以是用户触发的，例如，用户可以点击拥堵路段对应的位置，地图使用装置响应于该点击操作，可以从显示第一事件的第一位置信息(例如，图3b)改变为显示第一事件的第二位置信息。

在另一些实施例中，在所述第一事件与车辆之间的距离满足预设条件时，将显示所述第一位置信息改变为显示所述第二位置信息，其中，所述第一事件与所述车辆的距离为根据所述车辆的位置和所述第一事件的位置信息确定的，所述第一事件在所述车辆的路径规划上；所述显示所述第一位置信息为基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式对所述第一位置信息进行显示，所述显示所述第二位置信息为基于所述第二位置参考信息所指示的所述第二位置参考方式对所述第二位置信息进行显示。

第一事件与车辆之间的距离满足预设条件可以是根据距离是否小于预设阈值或是否大于阈值确定的。可选的，距离否大于阈值为是否满足预设条件为例，可以针对每个车道设置不同的阈值。例如，如图3d所示，在车辆处于第一车道时，车辆需要更早的进行变道到第三车道，以保证顺利的通信，而车辆处于第二车道时，可以相比第一车道较晚的变道，第三车道可以是相比第一车道和第二车道最晚显示第二位置信息的。因此，如图3d所示，在车辆位于第一车道时，可以根据第一事件在第一车道上的位置点A，与车辆之间的距离大于或等于第一阈值时，显示第二位置信息。在车辆位于第二车道时，可以根据第一事件在第二车道上的位置点B，与车辆之间的距离大于或等于第二阈值时，显示第二位置信息。在车辆位于第三车道时，可以根据第一事件在第三车道上的位置点C，与车辆之间的距离大于或等于第三阈值时，显示第二位置信息。从而，提高用户的驾驶体验，提高车辆的通行效率。

在另一些实施例中，在所述第一事件与车辆之间的距离满足预设条件时，根据所述第二位置信息进行驾驶决策。

其中，所述第一事件与所述车辆的距离为根据所述车辆的位置和所述第一事件的位置信息确定的，所述第一事件在所述车辆的路径规划上；所述显示所述第一位置信息为基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式对所述第一位置信息进行显示，所述显示所述第二位置信息为基于所述第二位置参考信息所指示的所述第二位置参考方式对所述第二位置信息进行显示。

举例来说，第一事件与车辆之间的距离满足预设条件可以是根据距离是否小于预设阈值或是否大于阈值确定的。可选的，距离否大于阈值为是否满足预设条件为例，可以针对每个车道设置不同的阈值。例如，结合如图3d所示，在车辆位于第一车道时，可以根据第一事件在第一车道上的位置点A，与车辆之间的距离大于或等于第一阈值时，控制车辆进行变道。在车辆位于第二车道时，可以根据第一事件在第二车道上的位置点B，与车辆之间的距离大于或等于第二阈值时，控制车辆进行变道。在车辆位于第三车道时，可以根据第一事件在第三车道上的位置点C，与车辆之间的距离大于或等于第三阈值时，控制车辆缓行。从而，提高用户的驾驶体验，提高车辆的通行效率。

再一种可能的实现方式，根据所述第一事件的属性，从所述第一位置信息和所述第二位置信息中选择第一位置信息进行显示，且所述显示基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式。

其中，事件的属性可以包括：事故事件、交通流事件、天气类型等。还可以包括道路级的事件或车道级的事件。再比如，事件属性可以是基于时间变化频率确定的，例如，根据事件随时间变化的快慢，确定的事件属性为快速更新的事件、慢速更新的事件。基于不同时间变化的事件属性，也可以相应确定事件对应的位置信息，该位置信息对应一种位置参考信息进行表达。举例来说，天气的事件可以基于道路级的位置信息进行显示。

再一种可能的实现方式，根据所述第一事件发生的时间，从所述第一位置信息和所述第二位置信息中选择第一位置信息进行显示，且所述显示基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式。

一种可能的场景，以第一事件为交通流事件为例，交通流事件的位置信息可以是道路级的位置信息，也可以是车道级的位置信息，此时，可以根据交通流的拥堵程度划分为早晚高峰时段和非早晚高峰时段，还可以根据工作日和非工作日，节假日等时间进行划分。

一种可能的实施例，考虑在不同时间下，可以基于不同的位置信息进行显示。例如，在非早晚高峰时段，可以通过显示道路级的位置信息进行显示，以节省地图显示的复杂度。在早晚高峰时段，可以通显示车道级的位置信息，以提高用户使用地图驾驶车辆的驾驶体验。

另一种可能的实施例，在早晚高峰时段，还可以通过提示的方式，提示用户是否查看车道级的位置信息，在用户确认查看车道级的位置信息后，再进行显示。在非早晚高峰时段，默认显示道路级的位置信息，不提示用户是否查看车道级的位置信息。

再一种可能的实现方式，根据所述第一事件发生的位置，从所述第一位置信息和所述第二位置信息中选择第一位置信息进行显示，且所述显示基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式。

另一种可能的场景，第一事件发生的位置可能位于敏感区域，例如，根据敏感区域显示的要求，确定显示第一事件的第一位置信息。例如，第一位置信息中包括敏感区域允许显示的位置信息。在一些实施例中，如图3e所示，可以显示的第一事件的第一位置信息可以是显示精度较低的位置信息。在离开敏感区域后，可以更新第一事件的第一位置信息为高精度的位置信息。

再一种可能的场景，第一事件发生的位置可能位于地形复杂的区域，例如，第一事件位于高架桥附近，此时，可以优先显示车道级的位置信息，提高用户使用地图的用户体验，避免由于道路级的位置信息定位不准确导致的第一事件显示错误的问题。例如，车辆位于高架桥下启动地图显示，此时，第一事件发生在高架桥上的车道，如果采用道路级的位置信息显示，可能会在地图上显示第一事件，导致被用户误认为是高架桥的地面发生的第一事件，导致用户选择其他路径行驶。此时，可以选择显示车道级的位置信息，即显示第一事件发生在高架桥上的车道，或者，避免显示第一事件，在确定车辆行驶在高架桥上后，再显示第一事件，提高用户使用地图使用体验。

再一种可能的实现方式，根据所述进行显示的设备的权限，或者使用所述设备的用户的权限，从所述第一位置信息和所述第二位置信息中选择第一位置信息进行显示，且所述显示基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式。

例如，用户可以是车辆的驾驶员或乘客。其中，该车辆的驾驶员可以是车主，也可以是非车主，因此，针对使用车辆的不同用户，可以相应设置用户权限，用户权限可以是地图生成装置为用户设置的，也可以是地图使用装置为用户设置的，还可以是运营商等第三方为用户设置的，在此不做限定。

再比如，还可以为显示地图的设备设置权限，在该设备位于车辆上时，该权限可以是用户的权限，也可以是车辆的权限，也可以是针对该设备单独设置的权限，该权限还可以是为该设备设置的权限，在此不做限定。

一种可能的实现方式，地图使用装置可以是在对用户进行验证，获得用户权限后，确定可以显示的第一事件的位置信息，并进行显示。或者，地图使用装置可以是在对车辆进行验证，获得车辆权限后，确定可以显示的第一事件的位置信息，并进行显示。验证方式本申请不做限定。

一种可能的实现方式，在所述进行地图更新操作之后，所述方法还包括：根据所述位置参考信息确定所述位置信息的精度高于当前显示所述第一事件的位置所基于的精度；基于所述位置参考信息所指示的所述位置参考方式显示所述第一事件的位置。

下面以方式1～方式2及场景2～场景5举例说明，第一事件的位置参考信息和第一事件基于所述位置参考信息的参考方式下表示的位置信息。

为提高动态事件表达的灵活性和通用性及不同精度下的表达，在地图使用装置120和地图生成装置130中，对第一事件的位置信息的表达，可以有多种实现方式。下面以位置参考信息包括：坐标系的类型、参考点的类型和参考线的类型为例，说明事件的位置信息(例如，第一事件的第一位置信息或第二事件的第三位置信息)可选的位置参考信息。

事件表达的位置参考信息中可以包括位置参考信息和几何拓扑信息等。其中，位置参考方式可以包括：参考坐标系的类型、参考点的类型、参考线的类型等。几何拓扑信息可以包括至少一个几何位置信息。用于事件表达的位置参考信息对应的数据结构中，可以包括字段名称、字段类型、数据类型等。以proto buffer的数据格式为例，例如，如表1所示，参考坐标系类型可以为方式1中的直角坐标系，此时，可以通过字段RefCoordType中携带的1，指示参考坐标系类型可以为直角坐标系。参考坐标系类型可以为方式2中的沿参考线坐标系，此时，可以通过字段RefCoordType中携带的2，指示参考坐标系类型可以为沿参考线坐标系。参考点的类型和参考线的类型(例如，横向参考线的类型、纵向参考线的类型)可以是如表1所示通过穷举的方式进行指示的，还可以包括更多的类型，具体方式可以参见下文中的表2和表3的描述。

需要说明的是，字段类型可以包括必需(Required)字段、可选(Optional)字段和重复(Repeated)字段等。其中，重复字段指示该字段用于表征该类型为一个数组或列表，例如，在描述事件的几何拓扑信息时，可以同时使用多个几何位置重复字段也可以为空，在此不做限定。

表1

需要说明的是，车道组可以是以车辆行进方向相同的多条车道组成的车道组，也可以是车道为相同行驶标识的多条车道组成的车道组。以图4a所示，车道组1是由车道1～车道3组成的直行车道的车道组，车道组2是由车道1～车道5组成的所有同向车道的车道组。车道组起始线的中点有两种定义方式：第一种方式下，确定车道组中最中间一个车道的车道中心线与车道组起始线的交点作为车道组起始线的中点，则车道组1起始线的中点为图4a中的A点，车道组2起始线的中点为图4a中的B点；或者，第二种方式下，确定车道组两个边缘线与车道组起始线的两个交点连线的中点，作为车道组起始线的中点，则车道组1起始线的中点为图4a中C点与D点连线的中点，车道组2起始线的中点为图4a中C点与E点连线的中点。由于车道组中多个车道的宽度一般是相同的，因此在车道组包括的车道的数目为奇数的情况下，上述两种方式确定的车道组起始线的中点可能会有重合，即图4a中，A点即为C点与D点连线的中点，B点即为C点与E点连线的中点。

在一些实施例中，位置参考信息还可以包括以下至少一项：道路级的位置参考信息或车道级的位置参考信息。

其中，事件属性可以包括：事故事件、交通流事件、天气类型等。还可以包括道路级的事件或车道级的事件。再比如，事件属性可以是基于时间变化频率确定的，例如，根据事件随时间变化的快慢，确定的事件属性为快速更新的事件、慢速更新的事件。基于不同时间变化的事件属性，也可以相应设置事件对应的位置信息。

例如，位置参考信息可以根据事件表达的需要设置，同时，可以选择相适应的几何拓扑信息的表达方式，例如，选择多个几何位置表示事件的几何拓扑信息。几何位置的表达方式可以参考参考点和参考线的表达方式，在此不做限定。其中，参考点的类型和参考线的类型，可以扩充，包括但不限于表格中的具体示例。

下面具体介绍参考点的类型的表达方式。

参考点是指用于描述道路或事件的信息的节点，还可以是指用于描述车道属性变化的位置。参考点可以是道路中心线起点、车道中心线起点等；也可以是根据事件或地图的表达确定的参考点。例如，可以在车道起始点、车道结束点、路口或者变道的位置设置参考点。参考点的类型可以但不限于包括以下任意一种或多种：车道的起止点、车道变换点或右转专用道起止点。其中，车道的起止点包括车道的起始点和车道的终止点。车道起止点包括一条道路上的若干条车道线的起始点与终止点。车道的起始点是车道的起始线上的点，车道的终止点是车道的停止线上的点。一般来说，实际应用中车道的起始线与逆向车道的停止线在一条直线上。车道变换点可以是有些道路快到路口时增设的转弯车道而产生的分叉点，也可以是通过路口进入一条新路车道减少一个而产生的汇合点，还可以是高速路/高架桥的驶出车道的分叉口，或高速路/高架桥的驶入车道的汇合点。综上，车道变换点可以但不限于包括以下任意一种或多种：车道由少变多产生的分叉点、车道由多变少产生的汇合点、高速路(和/或高架桥)的驶出车道的分叉口、高速路(和/或高架桥)驶入车道的汇合点。右转专用车道起止点包括右转专用道的车道线(或车道线的延长线)与连接的两条车道线的起始交点和终止交点。需要说明的是，参考点含义可引申为任何工况下的车道信息变化点，参考点的类型的各个举例仅为示例性的，参考点的类型还可以包括其他类型，或者还可以为其他类型，本申请不作限定。

参考点的位置可以是指参考点在直角坐标系中的点坐标值，即参考点的地理坐标。确定参考点的位置的方法有很多种。例如，可以用人工标注的方法对每个参考点的位置进行采集。可选的，对于右转专用道起止点和车道起止点可以用这种方式确定位置。也可以采用一种传感器采集的数据及GNSS采集的数据确定参考点的位置，在此不做限定。

参考点的类型可以包括以下一种或多种：参考点(node)的标识ID、参考点映射到地图的网格mesh_ID、参考点映射到地图中的类型ID(例如，道路ID、车道ID等)或参考点的类型。参考点的类型用于描述参考点与地图之间的联系。举例来说，参考点的类型(或者说参考点涉及的事件对应的动态图层的类型)可以用表2来表示。

表2

如表2所示，参考点的标识(node_ID)用于指示参考点全局唯一的ID，用于区分不同的参考点。ID也可以记为id。node_ID是自动生成的标识。网格标识(mesh_ID)用于指示参考点映射到地图的网格ID，用于区分不同的网格，以及用于将参考点与地图的网格建立映射关系。mesh_ID来源于地图中道路线的属性。其中，网格是地图中的一种属性，用于快速确定地图中的位置。类型ID可以有多种，例如，在类型为道路时，类型ID为道路标识(road_ID)用于指示参考点映射到地图的道路ID，用于区分不同的道路，以及用于将参考点与地图的道路建立映射关系。在类型为车道时，类型ID为车道标识(lane_ID)用于指示参考点映射到地图的车道ID，用于区分不同的车道，以及用于将参考点与地图的车道建立映射关系。

road_ID来源于地图中道路线的属性。车道ID或车道线ID(lane_ID)用于指示参考点所在的车道的序号，用于区分不同的车道线。例如，对于双向道路，包括正向和逆向车道。可以用序号[-n...-1]表示逆向第n个车道-逆向第1个车道，[0]表示中心车道线，序号[1...n]表示正向第1个车道-正向第n个车道。对于单向道路，可以用序号[0...n]表示正向第0个车道-正向第n个车道。参考点的类型包括参考点的类型1(node_type)和参考点的类型2(node_type_2)。参考点的类型1包括车道变换点、车道起止点和右转专用道起止点。不同的类型用不同的序号、索引号或ID来指示。例如，可以用0来表示车道变换点，用1来表示车道起止点，用2来指示右转专用道起止点。参考点的类型2是对参考点的类型1的进一步细化。可以用不同的序号、索引号或ID来进一步指示参考点的类型1。例如，用-1来表示车道变换点子类型为车道由多变少。用1来表示车道变换点子类型为车道由少变多。用-1来表示车道起止点子类型为车道起点。用1来表示车道起止点子类型为车道终止点。用-1来表示右转专用道起止点子类型为右转专用道起点，用1来表示右转专用道起止点子类型为右转专用道终止点。所述参考点的类型还可以包括以下多种类型中的至少一项：道路中心线的起点；道路边缘线的起点；车道组起始线的中点；车道中心线的起点；和车道边缘线的起点。具体可以参考表1的表述。

lane_ID、node_type和node_type_2是在确定参考点的位置时获得的。其中，参考点的各个属性的类型为int，int是将一个数值向下取整为最接近的整数的函数。

根据参考点的位置和参考点的属性，将参考点的ID打包，并在地图中存储参考点的属性和参考点与地图图层的映射关系或者关联信息。一种可能的实现方式，地图可以根据参考点的信息，对应生成参考点图层，此时，事件根据参考点的类型，从地图中的参考点图层中获取事件所对应的类型ID。

下面具体介绍参考线的类型表达方式。

参考线可以是道路中心线、道路边缘线、车道中心线、或其他类型的参考线等。参考线在地图中存储的方式可以包括以下类型的一种或多种：参考线(line)的标识ID、参考线映射到地图的网格meshID、参考线映射到地图中的类型ID(例如，道路ID、车道ID等)或参考线的类型。参考线的属性用于描述参考线与地图之间的联系。举例来说，参考线的类型(或者说参考线涉及的事件对应的动态图层的类型)可以用表3来表示。

表3

如表3所示，参考线的标识(node_ID)用于指示参考线全局唯一的ID，用于区分不同的参考线。ID也可以记为id。node_ID是自动生成的标识。网格标识(mesh_ID)用于指示参考线映射到地图的网格ID，用于区分不同的网格，以及用于将参考线与地图的网格建立映射关系。mesh_ID来源于地图中道路线的属性。其中，网格是地图中的一种属性，用于快速确定地图中的位置。类型ID可以有多种，例如，在类型为道路时，类型ID为道路标识(road_ID)用于指示参考线映射到地图的道路ID，用于区分不同的道路，以及用于将参考线与地图的道路建立映射关系。在类型为车道时，类型ID为车道标识(lane_ID)用于指示参考线映射到地图的车道ID，用于区分不同的车道，以及用于将参考线与地图的车道建立映射关系。

road_ID用于标识地图中道路线。在参考线为道路线时，可以根据road_type确定参考线的类型，例如，road_type可以包括道路中心线、道路左边缘线、道路右边缘线、车辆停止线等。当然，还可以是基于道路的宽度确定相应比例后对应的参考线，例如，可以是事件相对道路宽度的预设比例的参考线。例如，参考线可以是事件附近的路肩等道路线。不同的类型用不同的序号、索引号或ID来指示。

车道ID或车道线ID(lane_ID)用于指示参考线所在的车道的序号，用于区分不同的车道线。例如，对于双向道路，包括正向和逆向车道。可以用序号[-n...-1]表示逆向第n个车道-逆向第1个车道，[0]表示中心车道线，序号[1...n]表示正向第1个车道-正向第n个车道。对于单向道路，可以用序号[0...n]表示正向第0个车道-正向第n个车道。参考线的类型包括参考线的类型1(line_type)和参考线的类型2(line_type_2)。参考线的类型1包括车道中心线、车道左边缘线、车道右边缘线、道路的中心线、道路的边缘线、车道的中心线和车道的边缘线等至少一项。

结合车道，确定事件相对参考车道的位置信息。例如，可以是根据事件相对车道位置确定的参考线。例如，参考线可以是事件左侧的车道、事件右侧的车道或事件附近的路肩等。参考线还可以是根据道路中的总车道数及事件所在的车道确定。不同的类型用不同的序号、索引号或ID来指示。例如，可以用0来表示车道左边缘线，用1来表示车道右边缘线，用2来指示车道中心线。参考线的类型2是对参考线的类型的另一种划分方式。例如，横向参考线和纵向参考线.其中参考线的类型可以用不同的序号、索引号或ID来进一步指示参考线的类型。例如，用-1来表示参考线的类型为横向参考线，即与车道线平行的参考线。用-2来表示参考线的类型为纵向参考线，即与车道线垂直的参考线。

再一种可能的场景中，纵向参考线可以是根据参考点的位置与横向参考线确定的。即纵向参考线与横向参考线垂直，且纵向参考线上包括参考点。

需要说明的是，road_ID、road_type、line_ID、line_type和line_type_2是在确定参考线的位置时获得的。其中，参考线的各个类型的数据类型为int，int是将一个数值向下取整为最接近的整数的函数。

根据参考线的位置信息和参考线的类型，通过参考线的ID打包，并在地图中存储参考线的类型和参考线与地图图层的映射关系或者关联信息。一种可能的实现方式，地图可以根据参考线的信息(例如，参考线的位置信息和参考线的类型)，对应生成参考线图层，此时，事件根据参考线的类型，从地图中的参考线图层中获取事件所对应的类型ID，根据该类型ID，获取参考线的坐标，其中，地图的类型ID获取方式可以有多种。举例来说，在参考线的类型为道路元素下的点，如道路中心线，则获取事件所在的道路ID，获取该道路ID下的中心线的坐标；在参考线的类型为车道元素下的点，如车道中心线，则获取事件所在的车道ID，获取该车道ID下的中心线的坐标。

考虑到动态事件可能需要车道级的位置信息，及动态事件与静态地图的元素关联，本申请中，可以采用相对位置的方式表征事件的位置信息。即通过事件相对参考点和/或参考线的相对位置，表示事件的位置信息。

一种可能的实现方式，针对所述至少一个位置信息中的每个位置信息：根据所述第一事件的位置信息，确定位置信息对应的位置参考信息；根据位置信息对应的位置参考信息，确定位置信息对应的位置信息。

需要说明的是，事件的位置信息可以通过至少一个点表示，例如，事件所在的中心点等。在事件的位置信息为一个具体的范围时，可以根据事件描述的几何拓扑信息，确定描述事件的至少一个点和/或描述事件的至少一个线段等。

下面以方式1和方式2分别介绍位置参考方式包括不同参考坐标系的类型的可能的实现方式。当然，方式1和方式2还可以组合使用，本申请不做限定。

方式1，在直角坐标系下的事件的位置信息。

在一些实施例中，可以根据参考点的位置信息，例如，参考点在直角坐标系中的坐标(x，y)，确定事件相对参考点坐标的位置信息。

其中，直角坐标系可以是地理坐标系，例如，ENU东北天坐标系，全球定位系统(GNSS)坐标系等。

一种可能的实现方式，地图可以根据参考点的信息，对应生成参考点图层，此时，事件的位置参考方式可以包括参考点的类型。具体的，可以根据参考点的类型，从地图中的参考点图层中获取事件所对应的类型ID，根据该类型ID，其中，地图的类型ID获取方式可以有多种。举例来说，在参考点的类型为道路元素下的点，如道路中心线起点，则获取事件所在的道路ID，获取该道路ID下的中心线起点地理坐标；在参考点的类型为车道元素下的点，如车道中心线起点，则获取事件所在的车道ID，获取该车道ID下的中心线起点的坐标。在根据类型ID获取参考点的坐标后，可以根据参考点的坐标计算事件的位置信息。当然，还可以选择其他参考点的类型作为位置参考信息，在此不再赘述。

举例来说，如图4b所示，在事件为通过事件中的一个点的位置信息来表示时，可以根据参考点A的坐标，确定事件的点相对参考点的坐标的位置信息。以事故为第一事件为例，发生事故的中心点可以作为第一事件中的一个点，此时，可以基于发生事故的中心点的位置信息，确定事件的位置信息(Δx,Δy)。当然，参考点A可以是参考点的类型中的任一种，在此不做限定。

另一种可能的实现方式，事件的位置参考方式可以包括多个参考点的类型。例如，可以选择多个参考点的类型，作为事件的参考位置方式。例如，以选择2个参考点的类型为例，选择道路中心线的起点和道路边缘线的起点作为事件的参考位置信息，来确定事件相对道路中心线的起点和道路边缘线的起点的位置信息。例如，可以根据道路中心线的起点确定事件的Δx，根据道路边缘线的起点，确定事件的Δy。当然，还可以选择其他方式确定，在此不做限定。

再比如，如图4c所示，在事件为通过事件中的一个区域的位置信息来表示时，可以根据参考点A的坐标，确定事件的起始位置相对参考点的坐标的位置信息d1和结束位置相对参考点A的坐标的位置信息d2，从而，表示出事件的起始位置和结束位置组成的区域。

以交通流为目标事件为例，一种可能的区域为道路级的区域，此时，目标事件对应的起始位置可以是车辆拥堵的起始点，目标事件对应的结束位置可以是车辆拥堵的结束点。根据车辆拥堵的起始点相对参考点的坐标的位置信息d1，车辆拥堵的结束点相对参考点的坐标的位置信息d2，及沿道路的行驶方向，可以确定出一个道路级的拥堵区域，该道路级的拥堵区域可以为目标事件对应的区域。

另一种可能的区域为车道级的区域，此时，目标事件对应的起始位置可以是车辆拥堵的车道的起始点，目标事件对应的结束位置可以是车辆拥堵的车道的结束点。根据车辆拥堵的车道的起始点相对参考点的位置信息d1，车辆拥堵的车道的结束点相对参考点的位置信息d2，及沿车道的行驶方向，可以确定出一个车道级的拥堵区域，该车道级的拥堵区域可以为目标事件对应的区域。

再一种可能的实现方式，位置参考方式中，还可以包括多个参考点的类型，例如，选择道路中心线的起点和道路边缘线的起点作为参考点，以在事件为通过事件中的一个区域的位置信息来表示为例，可以将道路中心线的起点作为事件起点的参考点，确定事件的起始位置相对道路中心线的起点的位置信息d1，可以将道路边缘线的起点作为事件结束的参考点，确定事件的结束位置相对道路边缘线的起点的位置信息d2，从而，表示出事件的起始位置和结束位置组成的区域。

方式2，通过参考点和/或参考线建立的沿参考线坐标系表示事件的位置信息。

场景2-1，通过参考线建立的沿参考线坐标系表示事件的位置信息。此时，位置参考方式包括多个参考线的类型。

其中，可以根据事件对应的参考线的类型(道路、车道组、车道)及参考线对应的类型ID(例如，道路ID、车道组ID、车道ID)，获取参考线的地理坐标。

一种可能的实现方式，通过多个参考线的类型建立沿参考线坐标系。

例如，以沿参考线坐标系的坐标轴x为车道中心线，沿参考线坐标系的坐标轴y为车辆停止线为例。

沿参考线坐标系以一个参考点和一个参考线为基准表达地图中某一位置点的位置，在该坐标系下，原点为该参考点到参考线的投影点，坐标轴为从该原点出发、沿该参考线延申的一条直线、曲线或折线。具体而言，某个位置点在沿参考线坐标系下的位置坐标为(dx，dy)，其中dy为位置点到该位置点在坐标轴上的投影点的距离(可为正值或负值)，dx为从原点出发沿坐标轴到所述投影点的路径长度(可为正值或负值)。通常，选用某一点状地图元素作为参考点，或者选用两条线状地图元素的交点作为参考点；选用某一线状地图元素作为参考点。

例如，如图5a所示，参考线的类型为道路边缘线，参考点的类型为道路中心线上的起始点(图中为参考点A)。此时，沿参考线坐标系中，坐标轴x为参考线，即道路边缘线，原点为参考点A，坐标轴y为参考点到参考线的垂线。此时，第一事件位于道路中心线的左侧，第一事件的中心点在沿参考线坐标系下，可以表示为(dx，dy)，其中，dx为第一事件的中心点E在道路边缘线的投影点HE相对原点A在道路边缘线的投影点HAL的距离。即HE和HAL之间的道路的距离。dy为点E相对道路中心点A和道路中心线的垂足HEA之间的相对距离，即E和HEA之间的距离。HEA为E到道路中心线的垂直投影点。需要说明的是，dx或dy的正负符号可以根据需要进行设置。例如，可以根据道路通行方向确定dx或dy的正负符号。如，第一事件的点E沿道路通行方向在相对参考点前方时dx为正，第一事件的点E沿道路通行方向在相对参考点后方时dx为负，第一事件的点E沿道路通行方向在参考点的左侧时dy为正，右侧dy为负。当然，还可以根据其他方式确定，在此不做限定。

另一种可能的表示方式，如图5b所示，参考线的类型为道路边缘线L，参考点A的类型为道路中心线上的起始点A。第一事件的点E的参考坐标可以表示为(dx_e,dy_e)，即第一事件的点E的位置信息可以表示为(dx_e，dy_e)，其中，dy_e为E相对道路边缘线L的相对距离，即E和HE之间的距离。其中，HE为事件点E到参考线L的垂直投影点。dx_e为E相对道路中心点A和道路边缘线L的垂足HA组成的垂线之间的相对距离，即HE和HA之间的距离。HA为参考点A到参考线L的垂直投影点。考虑到dx_e可以有正负，dx_e也可以是HAL沿参考线L到HE的距离为dx_e。

再一种可能的实现方式，参考线的类型可以包括纵向参考线和横向参考线。纵向参考线用于确定事件相对纵向参考线之间的纵向距离。横向参考线用于确定事件相对横向参考线之间的横向距离。如图5c所示，以纵向参考线为道路边缘线L1，横向参考线为车道中心线L2为例。

事件中的点F的参考坐标可以表示为(dx_f,dy_f)，即第一事件的点E的位置信息可以表示为(dx_f，dy_f)，其中，dy_f为点F相对横向参考线(车道中心线L2)的相对距离，即F和HF之间的距离。其中，HF为事件点F到横向参考线(车道中心线L2)的垂直投影点。dx_f为F相对道路中心点A和纵向参考线(道路边缘线L1)的垂足HA组成的垂线之间的相对距离，即HF1和HA之间的距离。HA为参考点A到参考线L的垂直投影点。需要说明的是，dx_f或dy_f的正负符号可以根据需要进行设置。例如，可以根据道路通行方向确定dx_f或dy_f的正负符号。如dx_f沿道路通行方向在相对参考点前方为正，后方为负，dy_f沿道路通行方向在参考线的左侧为负，右侧为正。当然，还可以根据其他方式确定，在此不做限定。

另一种可能的实现方式，可以通过参考点，确定参考线。此时，位置参考方式可以包括：参考点的类型和参考线的类型。

其中，可以根据事件对应的参考线的类型(道路、车道组、车道)及参考点对应的类型ID(例如，道路ID、车道组ID、车道ID)，从地图中获取参考点的坐标。因此，通过参考点确定的参考线的坐标，可以是基于参考点的坐标确定的。

例如，以沿参考线坐标系的坐标轴x为车道中心线，沿参考线坐标系的原点为车道中心线的起点为例。此时，可以通过参考点(车道中心线的起点)确定沿参考线坐标系的坐标轴y，例如，沿参考线坐标系的坐标轴y为通过原点的车道中心线的垂线。此时，可以根据车道中心线的起点的坐标及车道中心线的坐标，确定通过车道中心线的起点的车道中心线的垂线的坐标，即沿参考线坐标系的坐标轴y。

举例来说，事件的位置信息可以是根据沿参考线坐标系确定的纵向距离dx和侧向距离dy，沿参考线坐标系的原点可以为参考点。

如图5d所示，事件中C点的参考坐标可以表示为(dx_c，dy_c)，其中，C点沿参考线的纵向距离dx_c，事件C沿参考线的侧向距离为事件到参考线的垂线距离dy_c，由于事件C位于参考线上，因此，dy_c为0。

事件中的B点的参考坐标可以表示为(dx_b，dy_b)，其中，A点沿参考线的侧向距离为事件B到参考线的垂线距离dy_b，相应的，根据事件B到参考线的垂足HB的位置，可以确定事件的B点沿参考线的侧向距离dx_b。

场景2-2，通过至少一种参考点的类型和至少一种参考线的类型建立的沿参考线坐标系表示事件的位置信息。

举例来说，参考点可以为沿参考线坐标系的原点，参考点和参考线可以共同确定沿参考线坐标系的坐标轴，从而，事件的位置信息可以是根据沿参考线坐标系的各坐标轴确定事件的纵向距离dx和事件的侧向距离dy。

在场景2-2下，参考线的类型可以是纵向参考线，也可以是横向参考线，也可以不区分纵向参考线和横向参考线。例如，在参考线为纵向参考线时，可以根据参考线确定事件的纵向距离dx。根据参考线和参考点，确定事件的侧向距离dy。再比如，在参考线为横向参考线时，可以根据参考线确定事件的横向距离dy。根据参考线和参考点，确定事件的纵向距离dx。

举例来说，以参考点为车道线的起点，参考线为车道中心线为例，沿参考线坐标系的原点可以是参考点，沿参考线坐标系的坐标轴可以是基于车道中心线和车道线的起点确定的。如图5e所示，考虑到第一事件的点E位于第1车道，因此，参考点可以为第1车道线上的起始点A，参考线可以为第1车道中心线L。此时，沿参考线坐标系的坐标轴x轴可以为第1车道中心线L。沿参考线坐标系的坐标轴y轴可以为通过第1车道线上的起始点A的第1车道中心线L的垂线。

第一事件的点E的参考坐标可以表示为(dx_e,dy_e)，其中，dy_e为E相对第1车道中心线L的相对距离，即E和HE之间的距离。其中，HE为事件点E到第1车道中心线L的垂直投影点。dx_e为E相对第1车道中心线的起始点A和第1车道中心线L之间的相对距离，即dx_e为HE和HA之间的距离，考虑到dx_e可以有正负，dx_e也可以是HA沿第1车道中心线L到HE的距离。HA可以是参考点在参考线上的垂直投影点。

场景3，事件通过道路级或车道级的参考点的类型和/或道路级或车道级的参考线的类型确定位置信息。

一种可能的方式，考虑事件中包括至少一个位置信息，因此，可以根据所述至少一个位置信息，确定所述第一事件的边界位置信息；根据所述第一事件的所述边界位置信息，确定所述边界位置信息对应的位置参考信息；根据所述边界位置信息对应的位置参考信息，确定所述边界位置信息对应的第一位置信息。

在一些实施例中，第一事件的边界位置信息可以包括至少一个点的位置信息，在另一些实施例中，第一事件的边界位置信息可以包括至少一个线段的位置信息。

下面以至少一个点的位置信息为例进行说明第一事件的边界位置信息对应的第一位置信息。

场景3-1，事件通过道路级的参考点的类型和/或道路级的参考线的类型确定位置信息。

一种可能的方式，事件中的点的位置信息对应的参考点的类型和/或参考线的类型是道路级的参考点的类型和/或道路级的参考线的类型。具体实现方式可以参考方式1和方式2，及场景2-1和场景2-2中道路级的参考点的类型和/或道路级的参考线的类型的实现方式，在此不再赘述。

考虑到第一事件的边界位置信息包括的多个点的位置信息可以是在同一条道路的多个不同车道上，此时，可以根据事件表达的精度，确定事件的多个点在位置表达时采用的参考线和/或参考点。此时，事件中的多个点的位置信息可以采用相同的参考点和/或参考线。

举例来说，如图6a所示，第一事件所在的范围为一三角形，描述第一事件的位置时，可以通过第一事件的范围对应的3个顶点来表示。即包括3个点，E1、E2和E3。其中，E1位于第1车道，E2和E3位于第2车道。在事件的E1、E2和E3的位置信息是通过道路级的参考点和/或道路级的参考线确定时，E1、E2和E3各自对应的参考点可以为车道起始线上的道路中心点A，E1、E2和E3各自对应的参考点可以为道路边缘线L1。

E1的位置信息可以表示为(dx_e1，dy_e1)，其中，dy_e 1为E1相对道路边缘线L1的相对距离，即E1和HE1之间的距离。dx1为E1相对道路中心点A和道路边缘线L1的垂足HA组成的垂线之间的相对距离，即HE1和HA之间的距离。

E2的位置信息可以表示为(dx_e 2，dy_e 2)，其中，dy_e 2为E2相对道路边缘线L1的相对距离，即E2和HE2之间的距离。dx_e 2为E2相对道路中心点A和道路边缘线L1的垂足HA组成的垂线之间的相对距离，即HE2和HA之间的距离。

E3的位置信息可以表示为(dx_e 3，dy_e 3)，其中，dy_e 3为E3相对道路边缘线L1的相对距离，即E3和HE3之间的距离。dx_e 3为E3相对道路中心点A和道路边缘线L1的垂足HA组成的垂线之间的相对距离，即HE3和HA之间的距离。

场景3-2，事件通过车道级的参考点的类型和/或车道级的参考线的类型确定位置信息。

此时，事件中的多个点的位置信息可以采用各自车道对应的参考点和/或参考线。举例来说，如图6b所示，在事件的E1、E2和E3的位置信息是通过车道级的参考点和/或车道级的参考线确定时，E1对应的参考点可以为车道起始线上的第1车道中心点A1，E1对应的参考线可以为第1车道边缘线L-1。E2和E3对应的参考点可以为车道起始线上的第2车道中心点A2，E2、E3对应的参考线可以为第2车道边缘线L-2。

E1的位置信息可以表示为(dx_e1，dy_e1)，其中，dy_e1为E1相对第1车道边缘线L-1的相对距离，即E1和HE1之间的距离。dx_e1为E1相对第1车道中心点A1和第1车道边缘线L-1的垂足HA1组成的垂线之间的相对距离，即HE1和HA1之间的距离。

E2的位置信息可以表示为(dx_e2，dy_e2)，其中，dy_e2为E2相对第2车道边缘线L-2的相对距离，即E2和HE2之间的距离。dx2为E2相对第2车道中心点A2和第2车道边缘线L-2的垂足HA2组成的垂线之间的相对距离，即HE2和HA2之间的距离。

E3的位置信息可以表示为(dx_e3，dy_e3)，其中，dy_e3为E3相对第2车道边缘线L-2的相对距离，即E3和HE3之间的距离。dx_e3为E3相对第2车道中心点A2和第2车道边缘线L-2的垂足HA2组成的垂线之间的相对距离，即HE3和HA2之间的距离。

场景3-3，事件通过车道级的参考点的类型和/或道路级的参考线的类型确定位置信息。

考虑一种可能的场景，在事件范围内，可能出现不同的点所在的位置的车道发生数量的变化，此时，选择每个点的参考道路级的参考线，可能导致不同点的表达的复杂度提高，此时，事件中的多个点的位置信息可以采用各自车道对应的参考点和/或道路级的参考线。举例来说，如图6c所示，在事件的E1、E2和E3的位置信息是通过车道级的参考点和/或道路级的参考线确定时，E1对应的参考点可以为车道起始线上的第1车道中心点A1。E2和E3对应的参考点可以为车道起始线上的第2车道中心点A2，E1对应的参考线可以为道路边缘线L1，E2和E3对应的参考线可以为道路边缘线L2。

E1的位置信息可以表示为(dx_e1，dy_e1)，其中，dy_e1为E1相对道路边缘线L1的相对距离，即E1和HE1之间的距离。dx_e 1为E1相对第1车道中心点A1和道路边缘线L的垂足HA1组成的垂线之间的相对距离，即HE1和HA1之间的距离。

E2的位置信息可以表示为(dx_e2，dy_e2)，其中，dy_e2为E2相对道路边缘线L2的相对距离，即E2和HE2之间的距离。dx2为E2相对第2车道中心点A2和道路边缘线L2的垂足HA2组成的垂线之间的相对距离，即HE2和HA2之间的距离。

E3的位置信息可以表示为(dx_e 3，dy_e 3)，其中，dy_e3为E3相对道路边缘线L2的相对距离，即E3和HE3之间的距离。dx_e3为E3相对第2车道中心点A2和道路边缘线L2的垂足HA2组成的垂线之间的相对距离，即HE3和HA2之间的距离。

场景3-4，事件通过道路级的参考点的类型和/或车道级的参考线的类型确定位置信息。

一种可能的方式，事件中的多个点的位置信息可以采用各自车道对应的参考点和/或参考线。举例来说，如图6d所示，在事件的E1、E2和E3的位置信息是通过道路级的参考点和/或车道级的参考线确定时，E1、E2和E3对应的参考点可以为车道起始线上的道路边缘点A0。E1对应的参考线可以为第1车道边缘线L-1。E2和E3对应的参考线可以为第2车道边缘线L-2。

E1的位置信息可以表示为(dx_e1，dy_e1)，其中，dy_e1为E1相对第1车道边缘线L-1的相对距离，即E1和HE1之间的距离。dx1为E1相对第1车道中心点A1和第1车道边缘线L-1的垂足HA1组成的垂线之间的相对距离，即HE1和HA1之间的距离。

E2的位置信息可以表示为(dx_e2，dy_e2)，其中，dy_e 2为E2相对第2车道边缘线L-2的相对距离，即E2和HE2之间的距离。dx2为E2相对道路边缘点HE2和第2车道边缘线L-2的垂足HA2组成的垂线之间的相对距离，即HE2和HA2之间的距离。

E3的位置信息可以表示为(dx_e3，dy_e3)，其中，dy_e3为E3相对第2车道边缘线L-2的相对距离，即E3和HE3之间的距离。dx_e3为E3相对道路边缘点HE3和第2车道边缘线L-2的垂足HA2组成的垂线之间的相对距离，即HE3和HA2之间的距离。

需要说明的是，在上述方式1～方式2中，在确定事件的参考点和/或参考线时，还可以考虑参考点为车道级参考点或道路级参考点，参考线为车道级参考线或道路级参考线。在参考点和参考线同时使用时，或者使用的参考点或参考线为多个时，可以考虑为参考点设置车道级参考点或道路级参考点的优先级，为参考线设置车道级参考线或道路级参考线的优先级。

举例来说，在事件的位置信息选择的参考点或参考线都是车道级的，或者，事件的位置信息选择的参考点或参考线都是道路级的。此时，事件的位置参考信息的数据可以简化，即参考点和参考线对应的类型ID可以共用。以参考点和参考线都是道路级的为例，参考点的坐标可以通过参考点对应的道路ID获取，参考线的坐标可以通过参考先对应的道路ID获取。一种可能的实现方式，参考点和参考线可以是基于同一道路ID获取参考点的坐标和参考线的坐标，通过该方式，可以简化获取参考点和参考线的坐标的获取方式，也可以简化事件中位置参考信息的数据的开销。即在事件的位置参考信息的数据结构中，参考点和参考线对应的类型ID可以共用。需要说明的是，本申请中的类型ID也可以是元素ID，本申请不做限定。以事件的点对应的参数信息中包括参考点，参考线为可选的场景下，事件的点E的数据结构可以如表4所示。

表4

一种可能的场景，参考线的类型ID可以是与参考线的类型ID相同，此时，事件的点的位置信息中，可以不包括参考线的类型ID的字段。例如，事件的点E的位置信息中，参考线的类型ID和参考线的类型ID都为道路边缘线的类型ID。再比如，事件的点E的位置信息中，参考线的类型ID都为第1车道中心线的类型ID。

再一种可能的场景，在不区分纵向参考线和横向参考线时，事件的点的位置信息中，可以包括参考线的原始ID的字段，即表4中的纵向参考线的类型ID和横向参考线的类型ID的字段可以是一个字段。

另一种场景，考虑参考点在参考线上的场景，如道路中心线起点为参考点，道路中心线为参考线，此时，事件的点的数据结构上可以使用一个字段表示类型ID，例如，使用参考线的类型ID字段，参考线的类型ID默认选择参考线的类型ID对应的参考线。

考虑另一种场景，在事件的各点的位置信息的表达中，道路级参考线的类型和/或道路级参考点的类型可以共用。例如，事件的点E和点F的位置信息中，参考线的类型ID都为道路边缘线的类型ID。在事件的位置信息的表达中使用各自车道参考线和/或各自车道参考点时，车道级参考点或车道级参考线可以不共用，也可以部分共用。例如，事件的点E和点F的位置信息中，参考线的类型ID都为道路中心线的起始点的类型ID。在事件的点的位置信息的数据结构中，可以通过相应的字段说明参考线之间的共用情况，或参考点之间的共用情况。例如，可以在每个点的位置信息中增加字段，指示共用的参考点或参考线的点，或者，还可以是在参考点或参考线中增加字段，指示共用的事件的点，也可以是在事件中增加字段，指示共用的事件的点及共用的参考点或参考线。当然，还可以通过其他方式指示参考点和参考线的共用方式，在此不做限定。例如，事件的点E和点F可以共用参考点和参考线，此时，事件的点E和点F的数据结构可以如表5所示。

表5

类似的，第一事件的边界位置信息可以包括至少一个线段的位置信息。下面以至少一个线段的位置信息为例进行说明第一事件的边界位置信息对应的第一位置信息。

以事件的线段对应的参数信息中包括参考点，参考线为可选的场景下，事件的线段的数据结构可以如表6所示。

表6

需要说明的是，在表6中，事件的线段是基于起始线和结束线表示的，还可以是基于事件的起始点和事件的结束点组成的线段表示事件的线段，此时，事件的线段的数据结构可以如表7所示。

表7

场景4，考虑到第一事件涉及的几何拓扑结构比较复杂时，第一事件可以划分为多个子区域，在每个子区域中可以对应一个子事件，各子事件可以采用各自的位置参考信息的方式进行表达。或者，第一事件可以划分为多个子区域，在每个子区域可以采用各自的位置参考信息的方式进行表达。

举例来说，以第一事件为在目标路段中的交通流事件为例，考虑到在目标路段中存在事故或道路维修等其他事件，影响了当前路段的交通流事件，如图7a所示，以在目标路段中存在事故事件为例，事故事件的范围涉及3个车道，包括第1车道和第2车道。事故事件包括4个点进行描述事故事件的位置信息。例如，事故事件包括：点A1、点B、点C和点D。其中，点A1位于第1车道，点B、点C和点D位于第2车道。

相应的，交通流事件可以划分为5个子区域，包括子区域1、子区域2、子区域3、子区域4和子区域5。分别对应子事件1、子事件2、子事件3、子事件4和子事件5。

其中，子区域1对应的车道为第1车道，子区域1的起始点位置为交通流事件对应路段的起始点位置，子区域1的结束点位置为根据事故事件在第1车道的位置(例如，点A1)确定的。

子区域2对应的车道为第1车道，子区域2的结束点位置为交通流事件对应路段的结束点位置，子区域2的起始点位置为根据事故事件在第1车道的位置(例如，点A1)确定的。

子区域3对应的车道为第2车道，子区域3的起始点位置为交通流事件对应路段的起始点位置，子区域3的结束点位置为根据事故事件在第2车道的位置(例如，点B和点C)确定的。

子区域4对应的车道为第2车道，子区域2的结束点位置为交通流事件对应路段的结束点位置，子区域4的起始点位置为根据事故事件在第2车道的位置(例如，点C和点D)确定的。

子区域5对应的车道为第3车道，考虑到事故事件没有对第3车道造成交通流的影响，子区域5的起始点位置可以为交通流事件对应路段的起始点位置，子区域5的结束点位置为交通流事件对应路段的结束点位置。

在一种可能的实现方式中，交通流事件中的各个子区域的位置信息的表达中，可以分别使用各子区域对应的车道级的参考点和/或参考线。一种可能的示例，可以选择沿参考线坐标，参考点为各车道中心线的起点，参考线可以为个车道中心线。相应的，事故事件中各点对应的位置信息也可以使用各车道级的参考点和/或参考线。即事故事件和交通流事件共用参考点和/或参考线。

举例来说，如图7b所示，参考点1可以是交通流事件对应路段的起始点，参考点2可以是交通流事件对应路段的结束点，参考线可以包括：第1车道的中心线，第2车道的中心线，第3车道的中心线。

此时，子区域1的位置信息可以表示为(第1车道ID，参考点1的ID，dx1_1，dx1_2)。其中，dx1_1表示子区域1的起始点位置相对参考点1的位置信息(此处为0)，dx1_2表示子区域1的结束点位置相对参考点1的位置信息，该位置可以是根据事故事件在第1车道的位置(例如，点A1)确定的。

子区域2的位置信息可以表示为(第1车道ID，参考点2的ID，dx2_1，dx2_2)。

其中，dx2_1表示子区域2的起始点位置相对参考点2的位置信息，该位置是根据事故事件在第1车道的位置(例如，点A1)相对参考点2确定的。dx2_2表示子区域2的结束点位置相对参考点2的位置信息(此处为0)。

子区域3的位置信息可以表示为(第2车道ID，参考点1的ID，dx3_1，dx3_2)。

其中，dx3_1表示子区域3的起始点位置为相对参考点1的位置信息(此处为0)，dx3_2表示子区域3的结束点位置相对参考点1的位置信息，该位置为根据事故事件在第2车道的位置(例如，点B和点C)相对参考点1的位置信息确定的。

子区域4的位置信息可以表示为(第2车道ID，参考点2的ID，dx4_1，dx4_2)。

其中，dx4_1表示子区域4的起始点位置相对参考点2的位置信息，该位置为根据事故事件在第2车道的位置(例如，点C和点D)相对参考点2的位置信息确定的。dx4_2表示子区域4的结束点位置相对参考点2的位置信息(此处为0)。

子区域5的位置信息可以表示为(第3车道ID，参考点1的ID，参考点2的ID，dx5_1，dx5_2)。

其中，dx5_1表示子区域5的起始点位置相对参考点1的位置信息(此处为0)，dx5_2表示子区域5的结束点位置相对参考点2的位置信息(此处为0)。

场景5，在事件发生变化时，例如，第一事件可以基于不同时刻或不同时期，对应采用各自的位置参考信息的方式进行表达。

举例来说，以第一事件为事故事件，在时间阶段1，获得发生交通事故的一个点，未获得事故涉及的事故范围。此时，可以通过事件的点表示事件的位置信息。

事件的位置信息选择的位置参考信息可以是道路级的参考点的类型和/或参考线的类型，也可以是车道级的参考点的类型和/或参考线的类型。

以道路级的参考点的类型和/或参考线的类型为例，可以选择沿参考线坐标，参考点为道路中心线的起点，参考线可以为道路中心线。

如图8a所示，事故事件在时间阶段1的位置信息可以表示为(道路ID，参考点ID，dx1_1，dy1_1)。其中，dx1_1表示在时间阶段1，事故事件的点1相对参考点所在的道路起始线的位置信息，dy1_1表示在时间阶段1，事故事件的点1相对道路中心线的位置信息。需要说明的是，在参考点可以根据道路ID确定时，参考点ID可以不携带。

如图8b所示，在时间阶段2，获得发生交通事故的范围，该范围可以组成一个四边形区域，此时，可以通过四边形区域的4个顶点(A、B、C和D)确定事故事件的位置信息。以车道级的参考点和/或参考线为例，可以选择沿参考线坐标，参考点为各自车道中心线的起点，参考线可以为各自车道中心线。

事故事件在时间阶段2中的点A的位置信息可以表示为(第1车道ID，参考点1的ID，dx2_A，dy2_A)。其中，dx2_A表示在时间阶段2，事故事件的点A相对参考点1所在的第1车道起始线的位置信息，dy2_A表示在时间阶段2，事故事件的点B相对第1车道中心线的位置信息。点B、C和D的表示方式可以参考点A的表示方式，在此不再赘述。需要说明的是，在参考点1可以根据第1车道ID确定时，参考点1的ID可以不携带。

另一种可能的实现方式，在对事故事件的位置信息的精度要求不高时，例如，在车辆进行导航时，将发生拥堵的道路作为不可通行的道路时，车辆可以不确定事故事件发生的事件的范围，只要确定事故事件所在的道路即可，此时，可以通过该交通事故的范围的一个点表示，例如，该交通事故的中心点表示。

以事故事件的中心点为点2为例，事故在时间阶段2中的点2的位置信息可以表示为(道路ID，参考点2的ID，dx2_2，dx2_2)。其中，dx2_2表示在时间阶段2，事故事件的点2相对参考点2所在的道路起始线的位置信息，dy2_2表示在时间阶段2，事故事件的点2相对道路中心线的位置信息。需要说明的是，在参考点2可以根据第2道路ID确定时，参考点2的ID可以不携带。

场景6，不同的事件可共享的相同的数据结构，在确定事件的位置信息时，可以根据具体需求确定各自事件的位置参考信息，并按照位置参考信息，确定事件的位置信息。下面以第一事件和第二事件为例举例说明。

如图9所示，本申请一种地图生成方法，该方法可以基于图1b所示的地图生成装置120执行，包括：

步骤901：生成地图。

所述地图包括：第二事件的第三位置信息和事件关联性指示信息，所述事件关联性指示信息用于指示所述第三位置信息基于所述位置参考信息所指示的位置参考方式。

其中，一种可能的场景是第一事件与第二事件不相关，第一事件和第二事件共享相同的位置参考方式。此时，也可以通过事件关联性指示信息指示第一事件和第二事件共享的位置参考方式。具体的，可以通过在数据结构中增加一个相应的字段，携带事件关联性指示信息，也可以是结合数据结构中的其他字段，携带事件关联性指示信息，在此不做限定。

一种可能的实现方式，地图生成装置可以基于第二事件的信息，确定第二事件。例如，第二事件的信息可以是采集装置向地图生成装置发送的，从而，地图生成装置根据采集装置上报的第二事件的信息，确定第二事件。采集装置采集第二事件的信息的方式并发送给地图生成装置的方式可以参考步骤201中采集装置采集第一事件的位置参考信息所指示的位置参考方式并发送给地图生成装置的方式，在此不再赘述。

另一种可能的场景，第二事件与第一事件相关，即第二事件可以是根据第一事件的位置参考信息所指示的位置参考方式确定的。下面以场景6-1和场景6-2举例说明。

场景6-1，考虑到地图使用的需要，可以是对不同事件进行道路级或车道级的位置信息的表示。以第一事件的第一位置信息为道路级的位置信息为例，例如，在车辆还未开始行驶，而是使用地图查看路况并进行导航路径的筛选时，车辆或用户可能只关心道路级别的拥堵情况。

再比如，在用户或车辆已经开始行驶的过程中，地图使用装置通过地图生成装置获取到了道路前方发生拥堵，并且选择通过该拥堵道路时，用户可能更需要获得车道级的事件的位置信息，从而，更好的规避拥堵的位置，提高车辆通行的体验。

因此，一种可能的实现方式，地图生成装置可以基于用户的选择，在地图生成装置获取到不同事件的信息后，地图生成装置可以根据用户的选择，确定不同事件对应的位置参考信息为道路级的位置参考信息还是车道级的位置参考信息，从而，确定不同事件的位置信息，并发送给地图使用装置，相应的地图使用装置可以显示不同事件的位置信息。

另一种可能的实现方式，地图生成装置可以在获取到不同事件的信息后，确定不同事件对应的位置参考信息为道路级的位置参考信息和车道级的位置参考信息，地图生成装置生成道路级的位置参考信息下的事件的位置信息，和车道级的位置参考信息下的不同事件的位置信息。并在地图中存储道路级的位置参考信息下的不同事件的位置信息，和车道级的位置参考信息下的不同事件的位置信息。

相应的，地图使用装置可以基于用户的选择，确定不同事件对应的位置参考信息为道路级的位置参考信息还是车道级的位置参考信息。例如，在确定使用道路级的位置参考信息表示第一事件或第二事件的位置信息时，可以向地图调用道路级的位置参考信息下的第一事件或第二事件的位置信息。

再比如，一种可能的场景下，地图生成装置当前获取到的第一事件或第二事件的信息的精度，只能对第一事件或第二事件进行道路级的位置信息的表示。此时，地图生成装置可以基于道路级的位置参考信息确定第一事件或第二事件的位置信息。在地图生成装置获得第一事件或第二事件的更多信息后，可以确定第一事件或第二事件的车道级的信息，例如，可以确定第一事件或第二事件所在的车道级的范围。此时，地图生成装置可以基于道路级的位置参考信息确定第一事件或第二事件的位置信息，和/或车道级的位置参考信息确定第一事件或第二事件的位置信息。

场景6-2，在事件之间存在关联关系时，举例来说，以第二事件为在目标路段中的交通流事件为例，考虑到在目标路段中存在事故或道路维修等第一事件，影响了当前路段的交通流事件，交通流事件的位置信息的表达方式可以是依赖与事故事件的位置信息的表达方式。例如，在事故事件表达为单点的位置表达时，交通流事件的表达可以是道路级的表达方式。再比如，在事故事件的表达为多点的位置表达时，交通流事件的表达可以是车道级的多个交通流子区域的表达方式。通过更精确的事故事件表达的范围，可以表示更详细的交通流，使得交通流事件和事故事件的位置信息可以显示的拥堵信息更为精确。当然，也可以是根据用户或车辆的需要，地图生成装置或地图使用装置选择相应的位置信息的表达方式。例如，在事故事件的表达为多点的位置表达时，交通流事件的表达可以是道路级的表达方式，也可以是车道级的多个交通流子区域的表达方式。

步骤902：向地图使用装置发送所述地图。

所述地图包括：第二事件的第三位置信息和事件关联性指示信息，所述事件关联性指示信息用于指示所述第三位置信息基于所述位置参考信息所指示的位置参考方式。

以场景6-1为例，以第二事件为在目标路段中的交通流事件，第一事件为目标路段中的事故事件为例。根据不同场景下地图使用的需要和各事件的位置信息的精度的要求，交通流事件和事故事件的位置信息的表达方式可以不同，也可以相同。

举例来说，交通流事件和事故事件的位置信息的表达方式都为道路级的表达方式，此时，交通流事件和事故事件选择的位置参考信息可以是共用的，事故事件的位置信息可以参考场景5中的时间阶段1，在此不再赘述。相应的，交通流事件的位置信息可以表示为(道路ID，参考点ID，dx_1，dx_2)。其中，参考点可以是道路ID对应的参考点，例如参考点可以是停车线上的中心点。dx_1表示交通流事件的起始点相对参考点的位置信息，dx_2表示交通流事件的结束点相对参考点的位置信息。

再举例来说，交通流事件和事故事件的位置信息的表达方式都为道路级的表达方式，此时，交通流事件和事故事件选择的位置参考信息也可以是分别设置的，结合场景5中的时间阶段1，事故事件可以选择沿参考线坐标，参考点为道路中心线的起点，参考线可以为道路中心线。事故事件的位置信息可以表示为(道路ID，参考点ID，dx1_1，dy1_1)。其中，dx1_1表示事故事件的点1相对参考点所在的道路起始线的位置信息，dy1_1表示事故事件的点1相对道路中心线的位置信息。

交通流事件可以选择沿参考线坐标，参考点为目标路段的起始点和目标路段的结束点。

交通流事件的位置信息可以表示为(道路ID，参考点1的ID，参考点2的ID，dx_1，dx_1)。其中，参考点1可以是目标路段的起始点，参考点2可以是目标路段的结束点，dx_1表示交通流事件的起始点相对参考点1的位置信息，dx_2表示事件的结束点相对参考点2的位置信息。

以场景6-2为例，在事件之间存在关联关系时，举例来说，以第二事件为在目标路段中的交通流事件为例，考虑到在目标路段中存在事故或道路维修等第一事件，影响了当前路段的交通流事件，交通流事件的位置信息的表达方式可以是依赖与第一事件的位置信息的表达方式。例如，在事故事件表达为单点的位置表达时，交通流事件的表达可以是道路级的表达方式。

再比如，在事故事件的表达为多点的位置表达时，交通流事件的表达可以是车道级的多个交通流子区域的表达方式。此时，以交通流事件为第二事件，事故事件为第一事件为例，第二事件可以包括N个子事件，第二事件的N个子事件可以是根据所述第一事件在所述位置参考信息下表示的第一位置信息确定的。

一种可能的实现方式，针对所述第二事件的N个子事件中的每个子事件：根据所述第一事件与所述子事件的关系，确定所述第一事件中与所述子事件相关的第一位置信息；根据所述第一事件中与所述子事件相关的第一位置信息，确定所述子事件在所述位置参考信息下表示的第三位置信息。

通过更精确的事故事件表达的范围，可以表示更详细的交通流，使得交通流事件和事故事件的位置信息可以显示的拥堵信息更为精确。当然，也可以是根据用户或车辆的需要，地图生成装置或地图使用装置选择相应的位置信息的表达方式。例如，在事故事件的表达为多点的位置表达时，交通流事件的表达可以是道路级的表达方式，也可以是车道级的多个交通流子区域的表达方式。

结合图7b所示，以在目标路段中存在第一事件(事故事件)为例，事故事件的范围涉及3个车道，包括第1车道和第2车道。事故事件包括4个点进行描述事故事件的位置信息。例如，事故事件包括：点A、点B、点C和点D。其中，点A位于第1车道，点B、点C和点D位于第2车道。

事故事件的位置信息的表达方式可以参考场景5中，在时间阶段2的表达方式，也可以是参考场景6-1或场景6-2中的表达方式，在此不再赘述。

相应的，第二事件(交通流事件)的位置信息的表达方式，可以是基于事故事件的位置信息确定的，可以是道路级的位置信息的表达方式，例如，交通流的位置信息可以是基于事故事件的中心点的位置信息确定的。再比如，交通流的位置信息的表达方式，可以是基于事故事件的位置信息确定的，可以是车道级的位置信息的表达方式，例如，交通流的位置信息可以是基于事故事件的4个点的位置信息确定的，具体方式可以参考场景4中的第一事件的表达方式，在此不再赘述。

如图10a所示，本申请提供一种地图使用方法，该方法可以基于图1b所示的地图使用装置130执行，包括：

步骤1001：地图使用装置接收地图。

所述地图包括：第二事件的第三位置信息和事件关联性指示信息，所述事件关联性指示信息用于指示所述第三位置信息基于所述位置参考信息所指示的位置参考方式。

一种可能的实现方式，地图使用装置可以获得向地图生成装置发送第二事件的获取请求消息。相应的，地图使用装置接收来自地图生成装置的所述第二事件的响应消息。

具体发送第二事件的获取请求消息，可以参考向地图生成装置发送第一事件的获取请求消息的实现方式，在此不再赘述。需要说明的是，在第一事件和第二事件相关时，第一事件的获取请求消息和第二事件的获取请求消息可以是同一个消息，也可以是不同的消息，在此不做限定。

一种可能的实现方式，第二事件的响应消息包括：在所述第一事件的位置参考信息下表示的所述第二事件的第三位置信息。

另一种可能的实现方式，所述第二事件的响应消息包括：所述第二事件的N个子事件中的每个子事件在所述位置参考信息下表示的第三位置信息，所述N为大于1的正整数。

具体实施方式可以参考场景6-1和场景6-2，在此不再赘述。

步骤1002：地图使用装置根据所述地图，进行地图更新操作，或者对所述位置信息进行显示或者辅助驾驶决策。

一种可能的实现方式，地图使用装置可以根据在第二事件的位置参考信息下表示的第二事件的第三位置信息，更新地图。

可选的，地图使用装置使用更新后的地图，执行相应的地图功能。例如，地图使用装置可以结合在第一事件的位置参考信息下表示的第一事件的第一位置信息，显示第一事件，指导车辆的导航。如图10b所示，此时可以显示第一事件的第一位置信息。也可以是在车辆与第一事件的距离大于或等于第一阈值时，显示第一事件的第一位置信息，并提示前方拥堵。

再比如，地图使用装置使用更新后的地图，根据在第二事件的位置参考信息下表示的第二事件的第三位置信息，显示第二事件，并根据第二事件，指导车辆的导航。

再比如，地图使用装置可以结合在第一事件的位置参考信息下表示的第一事件的第一位置信息，在显示第二事件的同时，显示第一事件，并根据第一事件和第二事件，指导车辆的导航。

结合图7b所示的示例，如图10c所示，第一事件可以是交通事故事件，第二事件可以是交通流事件，可以确定在第二事件中，包括5个子事件，其中，子事件1对应第一拥堵程度的子区域1，子事件2对应第二拥堵程度的子区域2，子事件3对应第三拥堵程度的子区域3，子事件4对应第四拥堵程度的子区域4，子事件5对应第五拥堵程度的子区域5。其中，第一拥堵程度和第三拥堵程度接近，第二拥堵程度和第四拥堵程度最高，第五拥堵程度最低。地图使用装置可以在相应的区域通过颜色显示各个子事件对应的拥堵程度，并根据各个子事件，更新导航信息。例如，在车辆位于第1车道时，可以在距离子事件1第一预设距离时，提示第1车道的前方拥堵，建议车辆变道至第3车道通行。在车辆位于第2车道时，可以在距离子事件3第二预设距离时，提示第2车道的前方拥堵，建议车辆变道至第3车道通行。第一预设距离和第二预设距离可以是基于子事件的拥堵程度确定的，也可以基于车辆的变道难度确定的，在此不做限定。在车辆位于第3车道时，可以提醒车辆第1车道和第2车道发生拥堵，建议车辆缓行或者切换至其他道路等，有助于提高车辆的行车安全性，降低道路的拥堵。

另一种可能的场景，如图10d所示，地图使用装置还可以根据在第一事件的位置参考信息下表示的第一事件的第一位置信息和第二事件的第三位置信息，显示第一事件和第二事件，并根据第一事件和第二事件，指导车辆的导航。例如，在车辆位于第1车道时，可以在车辆距离第二事件的子区域1小于或等于第三预设距离时，提示第1车道的前方拥堵，建议车辆变道至第3车道通行。在车辆位于第2车道时，可以在车辆距离第二事件的子区域3小于或等于第四预设距离时，提示第2车道的前方拥堵，建议车辆变道至第3车道通行。在车辆位于第3车道时，可以在车辆距离第二事件的子区域5小于或等于第五预设距离时，提示前方拥堵，提醒车辆注意避让可能变道的车辆。

当然，还可以根据车辆与第一事件所在车道的距离确定，可以参见图3d，在此不再赘述。

第三预设距离、第四预设距离和第五预设距离可以是基于第二事件的个子区域的面积和位置确定的，也可以是根据第一事件占相应车道的面积确定的，例如，在第一事件涉及的范围更大时，可以设置更大的第三预设距离、第四预设距离和第五预设距离。第三预设距离、第四预设距离和第五预设距离还可以使用第一事件的类型或第二事件的类型确定的，例如，在第一事件为事故时，相比第一事件为雨水累积的事件，可以设置更长的距离，避免车辆在距离事故更远的位置，提前进行变道。也可以基于车辆的变道难度确定的，在此不做限定。

场景7，在事件发生变化时，或者，与事件关联的其他事件的位置信息的表达的方式与该事件的表达方式不同。此时，可以基于事件的位置信息之间不同的参考方式，进行参考方式之间的变换。下面以场景7-1～场景7-2举例说明。

场景7-1，事件的位置信息的参考方式在直角坐标和沿参考线坐标之间的转换。

一种可能的示例，在事件的位置信息从直角坐标到沿参考线坐标转换时，可以通过在静态地图中获取参考线和参考点的直角坐标的位置信息后，确定事件的位置信息相对参考线和参考点的位置信息，即将事件的位置信息转换到沿参考线坐标1下表示的事件的位置信息。

另一种可能的示例，在事件的位置信息从沿参考线坐标到直角坐标转换时，可以通过在静态地图中获取参考线和参考点的直角坐标的位置信息，及在沿参考线坐标1下表示的事件的位置信息(即事件的位置信息相对参考线和参考点的位置信息)，确定出事件的位置信息相对直角坐标的位置信息。

场景7-2，事件的位置信息的参考方式在沿参考线坐标1到沿参考线坐标2的转换。

例如，事件在时刻1确定的位置信息的参考方式对应沿参考线坐标1。事件在时刻2的参考方式对应沿参考线坐标2。

一种可能的实现方式，在对沿参考线坐标1到沿参考线坐标2进行转换时，可以以直角坐标作为中转，即先将事件的位置信息在沿参考线坐标1的位置信息转换为事件的位置信息在直角坐标下的位置信息，再通过事件的位置信息在直角坐标下的位置信息转换为事件的位置信息在沿参考线坐标2下的位置信息。从而，完成事件的位置信息从沿参考线坐标1到沿参考线坐标2的转换。

事件的位置选择位置参考信息进行表达的方式，可以在事件间、空间上、时间上、精度上四个维度上实现兼容性和通用性，支持以上各种不同应用方式下的数据结构兼容性和通用性，兼容多种动态事件的参考位置方法，兼容多种不同的几何表达方法，动态选择和组合位置参考信息，例如，参考坐标系的类型、参考线的类型、参考点的类型等位置参考信息，从而，提高动态信息数据结构的通用性和灵活性，兼容单动态事件时变特性对参考位置方法的要求，基于动态信息具有不同的位置表达精度要求，实现不同动态事件在相应的位置参考信息下表达的位置信息，实现不同精度的兼容，并且还可以实现高精度要求和低精度要求的切换。

需要说明的是，上述各个信息的名称仅仅是作为示例，随着通信技术的演变，上述任意信息均可能改变其名称，但不管其名称如何发生变化，只要其含义与本申请上述信息的含义相同，则均落入本申请的保护范围之内。

上述主要从各个网元之间交互的角度对本申请提供的方案进行了介绍。可以理解的是，上述实现各网元为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

根据前述方法，图11示例性示出本申请实施例提供的一种地图生成装置的结构示意图，如图11所示，该装置可以为地图服务器、采集装置、车辆，也可以为芯片或电路，比如可设置于地图服务器、采集装置、车辆中的芯片或电路，示例性地可以为如本申请中任一项所述的地图服务器、采集装置、车辆。

如图11所示，该地图生成装置1101可以包括处理器1102、存储器1104和收发器1103，还可以进一步包括总线系统，其中，处理器1102、存储器1104和收发器1103可以通过总线系统相连。

应理解，上述处理器1102可以是一个芯片。例如，该处理器1102可以是现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，可以是专用集成芯片(applicationspecific integrated circuit，ASIC)，还可以是系统芯片(system on chip，SoC)，还可以是中央处理器(central processor unit，CPU)，还可以是网络处理器(networkprocessor，NP)，还可以是数字信号处理电路(digital signal processor，DSP)，还可以是微控制器(micro controller unit，MCU)，还可以是可编程控制器(programmable logicdevice，PLD)或其他集成芯片。

在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1102中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器1102中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1104，处理器1102读取存储器1104中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

应注意，本申请实施例中的处理器1102可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解，本申请实施例中的存储器1104可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double datarate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

该地图生成装置可以包括处理器1102、收发器1103和存储器1104。该存储器1104用于存储指令，该处理器1102用于执行该存储器1104存储的指令，以实现如上本申请中所示的任一项或任意多项对应的方法中制图设备的相关方案，或执行上述实施例中地图生成装置所执行的方法。

在一些实施例中，收发器1103可以发送地图。处理器1102可以生成地图，地图包括：第一事件的位置信息和第一事件的位置参考信息，位置信息用于指示第一事件发生的位置，位置参考信息用于指示位置信息所基于的位置参考方式。

根据前述方法，图12示例性示出本申请实施例提供的一种地图使用装置的结构示意图，如图12所示，该装置可以为地图服务器、采集装置、车辆，也可以为芯片或电路，比如可设置于地图服务器、采集装置、车辆中的芯片或电路，示例性地可以为如本申请中任一项所述的地图服务器、采集装置、车辆。

如图12所示，该地图使用装置1201可以包括处理器1202、存储器1204和收发器1203，还可以进一步包括总线系统，其中，处理器1202、存储器1204和收发器1203可以通过总线系统相连。

应理解，上述处理器1202可以是一个芯片。例如，该处理器1202可以是现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，可以是专用集成芯片(applicationspecific integrated circuit，ASIC)，还可以是系统芯片(system on chip，SoC)，还可以是中央处理器(central processor unit，CPU)，还可以是网络处理器(networkprocessor，NP)，还可以是数字信号处理电路(digital signal processor，DSP)，还可以是微控制器(micro controller unit，MCU)，还可以是可编程控制器(programmable logicdevice，PLD)或其他集成芯片。

在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1202中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器1202中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1204，处理器1202读取存储器1204中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

应注意，本申请实施例中的处理器1202可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解，本申请实施例中的存储器1204可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double datarate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

该地图使用装置可以包括处理器1202、收发器1203和存储器1204。该存储器1204用于存储指令，该处理器1202用于执行该存储器1204存储的指令，以实现如上本申请中所示的任一项或任意多项对应的方法中制图设备的相关方案，或执行上述实施例中地图生成装置所执行的方法。

在一些实施例中，收发器1203可以接收地图。地图包括：第一事件的位置信息和第一事件的位置参考信息，位置信息用于指示第一事件发生的位置，位置参考信息用于指示位置信息所基于的位置参考方式。处理器1202可以根据地图，进行地图更新操作，或者对所述位置信息进行显示，或者辅助驾驶决策。

基于以上实施例以及相同构思，图13示例性示出本申请实施例提供的另一种地图生成装置的结构示意图，如图13所示，该地图生成装置1301可以为制图设备，示例性地可以为如本申请中任一项所述的制图设备，也可以为芯片或电路，比如可设置于制图设备中的芯片或电路。该地图生成装置可以实现如上本申请中所示的任一项或任意多项对应的方法中制图设备所执行的步骤，或执行上述实施例一至实施例三所示任一实施例中制图设备所执行的方法。如图13所示，该地图生成装置1301可以包括生成模块1302、发送模块1303。

生成模块1302，可以生成地图，所述地图包括：第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息，所述位置信息用于指示所述的第一事件发生的位置，所述位置参考信息用于指示所述位置信息所基于的位置参考方式；

发送模块1303，可以发送所述地图。

一种可能的实现方式，所述地图还包括：所述位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述位置参考信息包括第一位置参考信息和第二位置参考信息，其中，所述第一位置参考信息用于指示所述第一位置信息所基于的第一位置参考方式，所述第二位置参考信息用于指示所述第二位置信息所基于的第二位置参考方式，所述第二位置信息不同于所述第一位置信息，所述第二位置参考方式不同于所述第一位置参考方式。

一种可能的实现方式，所述位置参考方式包括参考坐标系的类型、参考点的类型和参考线的类型中的至少一项。

一种可能的实现方式，所述参考线包括：横向参考线和纵向参考线。

一种可能的实现方式，所述参考坐标系的类型包括：ENU直角坐标系和沿参考线坐标系中的至少一项。

一种可能的实现方式，所述参考点的类型包括以下多种类型的至少一项：道路中心线的起点；道路边缘线的起点；车道组起始线的中点；车道中心线的起点；和车道边缘线的起点。

一种可能的实现方式，所述参考线的类型包括以下多种类型的至少一项：道路的中心线；道路的边缘线；车道的中心线；和车道的边缘线。

一种可能的实现方式，所述地图还包括：第二事件的第三位置信息和事件关联性指示信息，所述事件关联性指示信息用于指示所述第三位置信息基于所述位置参考信息所指示的位置参考方式。

应理解，以上地图生成装置1301的单元的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。该地图生成装置1301所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法或其他实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。

基于以上实施例以及相同构思，图14示例性示出本申请实施例提供的另一种地图使用装置的结构示意图，如图14所示，该地图使用装置1401可以为制图设备，示例性地可以为如本申请中任一项所述的制图设备，也可以为芯片或电路，比如可设置于制图设备中的芯片或电路。该地图使用装置可以实现如上本申请中所示的任一项或任意多项对应的方法中制图设备所执行的步骤，或执行上述实施例一至实施例三所示任一实施例中制图设备所执行的方法。如图14所示，该地图使用装置1401可以包括接收模块1402、地图更新模块1403、显示模块1404和辅助驾驶决策模块1405。

接收模块1402，用于接收地图；所述地图包括：第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息，所述位置信息用于指示所述的第一事件发生的位置，所述位置参考信息用于指示所述位置信息所基于的位置参考方式；

地图更新模块1403，用于根据所述地图，进行地图更新操作；

或者，显示模块1404，用于根据所述地图对所述位置信息进行显示；

或者，辅助驾驶决策模块1405，用于根据所述地图，辅助驾驶决策。

一种可能的实现方式，所述地图还包括：所述位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述位置参考信息包括第一位置参考信息和第二位置参考信息，其中，所述第一位置参考信息用于指示所述第一位置信息所基于的第一位置参考方式，所述第二位置参考信息用于指示所述第二位置信息所基于的第二位置参考方式，所述第二位置信息不同于所述第一位置信息，所述第二位置参考方式不同于所述第一位置参考方式。

一种可能的实现方式，所述位置参考方式包括参考坐标系的类型、参考点的类型和参考线的类型中的至少一项。

一种可能的实现方式，所述参考坐标系的类型包括：ENU直角坐标系和沿参考线坐标系中的至少一项。

一种可能的实现方式，所述参考点的类型包括以下多种类型中的至少一项：道路中心线的起点；道路边缘线的起点；车道组起始线的中点；车道中心线的起点；和车道边缘线的起点。

一种可能的实现方式，所述参考线的类型包括以下多种类型的至少一项：道路的中心线；道路的边缘线；车道的中心线；和车道的边缘线。

一种可能的实现方式，所述地图还包括：第二事件的第三位置信息和事件关联性指示信息，所述事件关联性指示信息用于指示所述第三位置信息基于所述位置参考信息所指示的所述位置参考方式。

一种可能的实现方式，所述显示模块1404，还用于响应于请求消息，将显示所述第一位置信息改变为显示所述第二位置信息；其中，所述显示所述第一位置信息为基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式对所述第一位置信息进行显示，所述显示所述第二位置信息为基于所述第二位置参考信息所指示的所述第二位置参考方式对所述第二位置信息进行显示。

在一些实施例中，请求消息可以是用户对显示界面上显示的地图进行操作后生成的，也可以是车辆在进行驾驶决策之前，向地图生成装置发起的。相应的，在地图生成装置确定第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息后，可以向地图使用装置发送第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息。

一种可能的实现方式，所述显示模块1404，还用于在所述第一事件与车辆之间的距离满足预设条件时，将显示所述第一位置信息改变为显示所述第二位置信息。

其中，所述显示所述第一位置信息为基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式对所述第一位置信息进行显示，所述显示所述第二位置信息为基于所述第二位置参考信息所指示的所述第二位置参考方式对所述第二位置信息进行显示。

一种可能的实现方式，所述第一事件在所述车辆被规划的行驶路径上。

一种可能的实现方式，所述辅助驾驶决策模块1405，用于在所述第一事件与车辆之间的距离满足预设条件时，将根据所述第一位置信息辅助驾驶决策改变为根据所述第二位置信息辅助驾驶决策。

一种可能的实现方式，所述第一事件在所述车辆被规划的行驶路径上。

一种可能的实现方式，所述显示模块1404，还用于根据所述第一事件的属性、发生的时间或者位置，从所述第一位置信息和所述第二位置信息中选择第一位置信息进行显示，且所述显示基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式。

一种可能的实现方式，所述显示模块1404，还用于根据所述进行显示的设备的权限，或者使用所述设备的用户的权限，从所述第一位置信息和所述第二位置信息中选择第一位置信息进行显示，且所述显示基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式。

一种可能的实现方式，在所述地图更新模块进行地图更新操作之后，所述显示模块1404，还用于根据所述位置参考信息确定所述位置信息的精度高于当前显示所述第一事件的位置所基于的精度；基于所述位置参考信息所指示的所述位置参考方式显示所述第一事件的位置。

应理解，以上地图使用装置1401的单元的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。该地图使用装置1401所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法或其他实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。

本申请还提供一种地图，包括第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息，所述位置信息用于指示所述的第一事件发生的位置，所述位置参考信息用于指示所述位置信息所基于的位置参考方式。

当然，地图可以是本申请实施例提供的任一种可能的地图的实现方式。

本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行本申请所示实施例中任意一个实施例的方法。

本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行本申请所示实施例中任意一个实施例的地图。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读介质存储有本申请所示实施例中任意一个实施例的地图。

本申请还提供一种车辆，车辆按照如上述实施例中地图使用方法中的任一项可能的方法使用地图。

本申请还提供一种系统，其包括前述的地图生成装置和地图使用装置，其中，地图生成装置可以是地图服务器、地图采集设备或车辆，或相应的设备中的部件，例如，芯片。地图使用装置可以是车辆、地图服务器、或地图采集设备，或相应的设备中的部件，例如，芯片。地图生成装置按照如上述实施例任一项所述的地图生成方法生成地图后发送给地图使用装置，地图使用装置按照如上述实施例任一项所述的地图使用方法，根据所述地图，进行地图更新操作，或者对所述位置信息进行显示或者辅助驾驶决策。

本申请提供一种芯片，该芯片可以包括处理器和接口，处理器用于通过接口读取指令，以执行如上述实施例任一项可能的地图生成方法，或执行如上述实施例任一项可能的地图使用方法。

上述实施例可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state drive，SSD))等。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (32)

1.一种地图生成方法，其特征在于，包括：

生成地图，所述地图包括：第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息，所述位置信息用于指示所述的第一事件发生的位置，所述位置参考信息用于指示所述位置信息所基于的位置参考方式；

发送所述地图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图还包括：

所述位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述位置参考信息包括第一位置参考信息和第二位置参考信息，其中，所述第一位置参考信息用于指示所述第一位置信息所基于的第一位置参考方式，所述第二位置参考信息用于指示所述第二位置信息所基于的第二位置参考方式，所述第二位置信息不同于所述第一位置信息，所述第二位置参考方式不同于所述第一位置参考方式。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述位置参考方式包括参考坐标系的类型、参考点的类型和参考线的类型中的至少一项。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参考坐标系的类型包括：ENU直角坐标系和沿参考线坐标系中的至少一项。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述参考点的类型包括以下多种类型中的至少一项：

道路中心线的起点；

道路边缘线的起点；

车道组起始线的中点；

车道中心线的起点；和

车道边缘线的起点。

6.如权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述参考线的类型包括以下多种类型的至少一项：

道路的中心线；

道路的边缘线；

车道的中心线；和

车道的边缘线。

7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述地图还包括：

第二事件的第三位置信息和事件关联性指示信息，所述事件关联性指示信息用于指示所述第三位置信息基于所述位置参考信息所指示的位置参考方式。

8.一种地图使用方法，其特征在于，包括：

接收地图；所述地图包括：第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息，所述位置信息用于指示所述的第一事件发生的位置，所述位置参考信息用于指示所述位置信息所基于的位置参考方式；

根据所述地图，进行地图更新操作，或者对所述位置信息进行显示，或者辅助驾驶决策。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述地图还包括：

所述位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述位置参考信息包括第一位置参考信息和第二位置参考信息，其中，所述第一位置参考信息用于指示所述第一位置信息所基于的第一位置参考方式，所述第二位置参考信息用于指示所述第二位置信息所基于的第二位置参考方式，所述第二位置信息不同于所述第一位置信息，所述第二位置参考方式不同于所述第一位置参考方式。

10.如权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述位置参考方式包括参考坐标系的类型、参考点的类型和参考线的类型中的至少一项。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述参考坐标系的类型包括：ENU直角坐标系和沿参考线坐标系中的至少一项。

12.如权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述参考点的类型包括以下多种类型中的至少一项：

道路中心线的起点；

道路边缘线的起点；

车道组起始线的中点；

车道中心线的起点；和

车道边缘线的起点。

13.如权利要求10-12任一项所述的方法，其特征在于，所述参考线的类型包括以下多种类型的至少一项：

道路的中心线；

道路的边缘线；

车道的中心线；和

车道的边缘线。

14.如权利要求8-13任一项所述的方法，其特征在于，所述地图还包括：

第二事件的第三位置信息和事件关联性指示信息，所述事件关联性指示信息用于指示所述第三位置信息基于所述位置参考信息所指示的所述位置参考方式。

15.如权利要求9-14任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述位置信息进行显示，包括：

响应于请求消息，将显示所述第一位置信息改变为显示所述第二位置信息；

其中，所述显示所述第一位置信息为基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式对所述第一位置信息进行显示，所述显示所述第二位置信息为基于所述第二位置参考信息所指示的所述第二位置参考方式对所述第二位置信息进行显示。

16.如权利要求9-14任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图对所述位置信息进行显示，包括：

在所述第一事件与车辆之间的距离满足预设条件时，将显示所述第一位置信息改变为显示所述第二位置信息；

其中，所述显示所述第一位置信息为基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式对所述第一位置信息进行显示，所述显示所述第二位置信息为基于所述第二位置参考信息所指示的所述第二位置参考方式对所述第二位置信息进行显示。

17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一事件在所述车辆被规划的行驶路径上。

18.如权利要求9-14任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图辅助驾驶决策，包括：

在所述第一事件与车辆之间的距离满足预设条件时，将根据所述第一位置信息辅助驾驶决策改变为根据所述第二位置信息辅助驾驶决策。

19.如权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一事件在所述车辆被规划的行驶路径上。

20.如权利要求9-14任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述位置信息进行显示，包括：

根据所述第一事件的属性、发生的时间或者位置，从所述第一位置信息和所述第二位置信息中选择第一位置信息进行显示，且所述显示基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式。

21.如权利要求9-14任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述位置信息进行显示，包括：

根据所述进行显示的设备的权限，或者使用所述设备的用户的权限，从所述第一位置信息和所述第二位置信息中选择第一位置信息进行显示，且所述显示基于所述第一位置参考信息所指示的所述第一位置参考方式。

22.如权利要求8-14任一项所述的方法，其特征在于，在所述进行地图更新操作之后，所述方法还包括：

根据所述位置参考信息确定所述位置信息的精度高于当前显示所述第一事件的位置所基于的精度；

基于所述位置参考信息所指示的所述位置参考方式显示所述第一事件的位置。

23.一种地图生成装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现如上述权利要求1至7任一项所述的方法。

24.一种地图使用装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现如上述权利要求8至22任一项所述的方法。

25.一种地图生成装置，其特征在于，包括

生成模块，用于生成地图，所述地图包括：第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息，所述位置信息用于指示所述的第一事件发生的位置，所述位置参考信息用于指示所述位置信息所基于的位置参考方式；

发送模块，用于发送所述地图。

26.一种地图使用装置，其特征在于，包括

接收模块，用于接收地图；所述地图包括：第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息，所述位置信息用于指示所述的第一事件发生的位置，所述位置参考信息用于指示所述位置信息所基于的位置参考方式；

地图更新模块，用于根据所述地图，进行地图更新操作；

或者，显示模块，用于根据所述地图对所述位置信息进行显示；

或者辅助驾驶决策模块，用于根据所述地图，辅助驾驶决策。

27.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求24或26所述的地图使用装置。

28.一种系统，其特征在于，包括地图生成装置和地图使用装置，所述地图生成装置用于执行权利要求1至7任一项所述的方法，所述地图使用装置用于执行权利要求8至22任一项所述的方法。

29.一种地图，其特征在于，包括第一事件的位置信息和所述第一事件的位置参考信息，所述位置信息用于指示所述的第一事件发生的位置，所述位置参考信息用于指示所述位置信息所基于的位置参考方式。

30.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如上述权利要求1至7任一项所述的方法、或实现如上述权利要求8至22任一项所述的方法。

31.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有如权利要求29所述的地图。

32.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如上述权利要求1至7任一项所述的方法、或实现如上述权利要求8至22任一项所述的方法。

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