JP7325488B2 - 緊急退避装置 - Google Patents

Description

本願は、緊急退避装置に関するものである。

緊急時に自車両を停止させる緊急退避装置に関する従来技術として、特許文献１がある。
特許文献１の緊急退避制御ユニットは、ナビゲーションシステム、インフラ情報取得センサ、ミリ波センサおよび前方認識カメラが取得した自車両が走行する道路の形状に関する道路形状情報に応じて自車両を停止させる停止位置を決定し、車室内カメラ等が検出した運転者の意識レベルが設定された閾値以下である時に、スロットル制御ユニット、ブレーキ制御ユニットおよびステアリング制御ユニットが決定した停止位置に自車両を停止させるようになっている。
この特許文献１では、道路の形状に対応して自車両を停止させる必要があり、自車両の走行する道路が一車線道路で、かつ左カーブであることを示す道路形状情報を取得した時は、道路の右側に停止位置を決定するとともに、自車両の走行する道路が、一車線道路で、かつ右カーブであることを示す道路形状情報を取得した時は、道路の左側に停止位置を決定するようにしている。

特開２０１０－１２５９２３号公報（第５～７頁、第２図）

しかしながら、特許文献１に記載のものでは、一般的な高速道路が、片側二車線以上で、最右側が追越し車線であるため、左カーブにおいて道路の右端に停止すると、走行する他車両に追突される恐れがあるという問題があった。

本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、緊急退避の際、他車両と衝突しない適切な位置に自車両を停められる緊急退避装置を提供することを目的とする。

本願に開示される緊急退避装置は、自車両の進行方向前方の道路情報を取得する道路情報取得部、道路の非常駐車帯に配置された路側機から、非常駐車帯の状況を含む路側情報を受信する路側情報受信部、道路情報取得部により取得された道路情報および路側情報受信部により受信された路側情報に基づき、自車両を停める位置を決定する停止位置決定部を備え、路側情報受信部により受信される路側情報は、非常駐車帯に存在するオブジェクトの種別の情報を含むものである。

本願に開示される緊急退避装置によれば、緊急退避の際、他車両と衝突しない適切な位置に自車両を停めることができる。

実施の形態１による緊急退避装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１による緊急退避装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１による緊急退避装置の道路情報取得部の構成を示すブロック図である。 実施の形態１による緊急退避装置の停止位置決定部の構成を示すブロック図である。 実施の形態１による緊急退避装置の継続走行判定部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１による緊急退避装置の動作を説明するための非常駐車帯周辺の道路の一例を示す図である。 実施の形態２による緊急退避装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２による緊急退避装置の動作を説明するための非常駐車帯周辺の道路の一例を示す図である。 実施の形態３による緊急退避装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態３による緊急退避装置の動作を説明するための非常駐車帯周辺の道路の一例を示す図である。 実施の形態４による緊急退避装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１～実施の形態４による緊急退避装置のハードウェア構成を示す図である。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１による緊急退避装置の構成を示すブロック図である。
図１において、車両に搭載される緊急退避装置１は、次のように構成されている。
路側情報受信部２は、道路に設けられた非常駐車帯に配置された路側機から、非常駐車帯周辺の状況を含む路側情報を受信する。道路情報取得部３は、自車両の進行方向前方の道路形状を含む道路情報を取得する。
停止位置決定部４は、路側情報受信部２によって受信された非常駐車帯周辺の状況と、道路情報取得部３によって取得された自車両の進行方向前方の道路形状に基づき、自車両を停める位置を決定する。

路側情報受信部２で路側機からの路側情報を受信することにより、カーブ周辺の視認不可能な死角が生じる場所においても、非常駐車帯に他車両が停まっているかどうかを確認し、より適切な位置で自車両を停めることが可能になる。
また、車車間通信等を備えていない車両が停まっている場合も認識可能になる。
また、人の存在を含めて、非常駐車帯の状況を正確に把握することが可能になる。

図３は、実施の形態１による緊急退避装置の道路情報取得部の構成を示すブロック図である。
図３において、符号３は図１におけるものと同一のものである。図３では、道路情報取得部３に 自車両から非常駐車帯までの距離を出力する道路情報先読み部３１（距離算出部）を設けている。
図３の構成により、自車両が非常駐車帯に接近していることを認識することが可能になる。

図４は、実施の形態１による緊急退避装置の停止位置決定部の構成を示すブロック図である。
図４において、符号４は図１におけるものと同一のものである。図４では、停止位置決定部４に継続走行判定部４１を設けている。継続走行判定部４１は、非常駐車帯に他車両が停まっている場合に、自車両を次の非常駐車帯まで走行して停めるか路肩に停めるかを判定する。
図４の構成により、自車両と非常駐車帯の状況に応じて、より適切な位置で自車両を停めることが可能になる。

図６は、実施の形態１による緊急退避装置の動作を説明するための非常駐車帯周辺の道路の一例を示す図である。
図６において、道路には、走行車線２００と追越車線２０１と非常駐車帯２０２と路肩２０３が設置されている。この例では、道路は二車線であるが、これに限るものではない。
走行車線２００は、車両が走行するために設置された車線である。追越車線２０１は、走行車線２００の車両を追い越すために設置された車線である。
非常駐車帯２０２は、緊急車両、故障車両等が停まることを目的として、道路の路肩に設置されたスペースである。路肩２０３は、道路を快適に使用するために設置された余裕スペースである。

自車両３００は、非常駐車帯２０２に進入を試みている対象の車両である。路側機３０１は、双方向通信が可能な路車間通信のために、道路に設置された機器である。他車両３０２は、非常駐車帯２０２に停まっている車両である。人３０３は、非常駐車帯に存在する人である。
なお、図中の矢印は、非常駐車帯２０２に他車両３０２が停まっている場合に、自車両３００を、次の非常駐車帯まで走行して停めるか、路肩２０３に停めるかが判定されることを示している。

次に、動作について説明する。
実施の形態１は、道路に設けられた非常駐車帯２０２に路側機３０１を設置し、車両に搭載された緊急退避装置１が、路側機３０１からの路側情報を用いて、非常駐車帯２０２に自車両３００を停めることができる状態であるかどうかを確認するようにした。
以下に説明する。

図６における防止対象の事故としては、自車両３００が誤って非常駐車帯２０２に進入することによる自車両３００と非常駐車帯２０２に停まっている他車両３０２との衝突がある。
また、自車両３００が誤って非常駐車帯２０２に進入することによる自車両３００と非常駐車帯２０２に存在する人３０３との衝突もある。
これらの衝突を防ぐために、非常駐車帯２０２に停まっている他車両３０２、非常駐車帯２０２に存在する人３０３の検知方法として、非常駐車帯２０２に路側機３０１を設置し、自車両３００に搭載された緊急退避装置１が、路側機３０１から路車間通信を用いて非常駐車帯２０２の状況を含む路側情報を受信するようにした。
そして、非常駐車帯２０２に設置された路側機３０１から受信した非常駐車帯２０２の状況により、非常駐車帯２０２に自車両３００を停めることができる状態であるかどうかを確認するようにしている。

このため、自車両３００から非常駐車帯２０２までの距離を出力する道路情報先読み部３１を設け、自車両３００が非常駐車帯２０２に接近していることを認識可能にした。
また、図６のように、非常駐車帯２０２に他車両３０２が停まっている場合、自車両３００を次の非常駐車帯まで走行して停めるか路肩２０３に停めるかを判定する継続走行判定部４１を設け、自車両３００と非常駐車帯２０２との状況に応じて、より適切な位置で自車両３００を停めることを可能にした。

次に、緊急退避装置１の動作について、図２のフローチャートを用いて説明する。
まず、ステップＳ００１で、道路情報取得部３が、道路情報を取得する。ここで、道路情報先読み部３１によって、自車両３００から非常駐車帯２０２までの距離を出力し、自車両３００が非常駐車帯２０２に接近していることが認識可能になっている。

次いで、ステップＳ００２で、自車両３００が非常駐車帯２０２に接近すると、路側情報受信部２が、路側機３０１から非常駐車帯２０２の情報を受信し、非常駐車帯周辺の状況を確認する。
ここで、非常駐車帯２０２に自車両３００を停めることができる状態であるかどうかを確認するために、路側情報受信部２が路側機３０１から受信する路側情報に、非常駐車帯２０２に停まっている他車両の有無を含めるものとする。
また、路側情報受信部２が受信する路側情報に、非常駐車帯２０２に停まっている他車両３０２を考慮した駐車スペースの情報を含めるものとする。
また、路側情報受信部２が受信する路側情報に、非常駐車帯２０２に存在するオブジェクトの種別（人の有無等）を含めるものとする。

次に、ステップＳ００３で、停止位置決定部４が、道路情報取得部３によって取得された自車両の進行方向前方の道路形状と、路側情報受信部２によって受信された非常駐車帯周辺の状況とに基づき、自車両３００を停める位置を決定する。

次に、緊急退避装置１の継続走行判定部４１の動作について、図５のフローチャートを用いて説明する。
まず、ステップＳ１０１で、継続走行判定部４１により、自車両３００が、次の非常駐車帯まで走行可能かどうかを判定する。すなわち、図６の矢印のように、自車両３００が、継続走行するかどうかを判定する。
ステップＳ１０１で、自車両３００が、次の非常駐車帯まで走行可能と判定された場合は、ステップＳ１０２に進み、走行可能でないと判定された場合は、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０２で、継続走行判定部４１は、自車両３００を次の非常駐車帯に停めることを決定する。

ステップＳ１０３では、継続走行判定部４１は、自車両３００を路肩２０３に停めることを決定する。

実施の形態１によれば、路車間通信を用いて路側機から非常駐車帯の状況を受信することで、カーブ周辺の視認不可能な死角が生じる場所においても、非常駐車帯に他車両が停まっているかどうかを確認し、より適切な位置で自車両を停めることができる。
また、車車間通信等を備えていない車両が停まっている場合にも、この車両を認識することができる。
また、非常駐車帯の状況を正確に把握することができる。

実施の形態２．
図７は、実施の形態２による緊急退避装置の構成を示すブロック図である。
図７において、符号１～４は図１におけるものと同一のものである。図７では、緊急退避装置１に自車両情報送信部５を設け、自車両情報送信部５により、路側機３０１に自車両情報を送信する。これにより、自車両３００が接近していることを非常駐車帯２０２に停まっている他車両３０２が認識可能となる。
また、路側機３０１が、自車両情報送信部５から路側機３０１に送信された自車両情報と、非常駐車帯２０２に停まっている他車両３０２の情報とを考慮の上、自車両３００の目標停止位置を演算することができるようになる。

図８は、実施の形態２による緊急退避装置の動作を説明するための非常駐車帯周辺の道路の一例を示す図である。
図８において、符号２００～２０３、３００～３０３は図６におけるものと同一のものである。
なお、図中の矢印は、非常駐車帯２０２に他車両３０２が停まっている場合に、自車両３００が、止むを得ず非常駐車帯２０２に停まる必要がある状況で、非常駐車帯２０２に停まるための移動を示している。

実施の形態２は、自車両３００が、止むを得ず非常駐車帯２０２に停まる必要がある場合についてのものである。例えば、自車両３００が救援車両などの場合である。
図８における防止対象の事故としては、自車両３００が止むを得ず非常駐車帯２０２に停まる必要がある状況で、自車両３００と非常駐車帯２０２に停まっている他車両３０２との衝突がある。
また、自車両３００と非常駐車帯２０２に存在する人３０３との衝突もある。
これらを防ぐために、実施の形態２は、緊急退避装置１に、自車両情報送信部５を設け、自車両情報送信部５により、路側機３０１に自車両情報を送信するようにした。

ここで、自車両情報送信部５から路側機３０１に送信する自車両情報は、自車両３００の大きさおよび非常駐車帯２０２に停める予定であることの情報を含むようにする。
これにより、自車両３００の状況が正確に報知可能になり、非常駐車帯２０２に他車両３０２が停まっている場合に、スペースを空けるように催促することが可能になる。
また、非常駐車帯２０２に人３０３が存在する場合にも、自車両３００が進入することに対する注意喚起が可能になる。

実施の形態２における路側情報受信部２で受信される路側情報は、自車両情報送信部５が路側機３０１に送信した自車両情報と、非常駐車帯２０２に停まっている他車両３０２の情報とを考慮の上、路側機３０１が演算した目標停止位置の情報を含むものとする。
これにより、より適切な位置で自車両を停めることができるようになる。
なお、実施の形態２においても、非常駐車帯２０２に停まっている他車両、または非常駐車帯２０２に存在する人の検知は、実施の形態１と同様に、路側機３０１からの路側情報に基づき、行うものとする。
また、実施の形態２における緊急退避装置１の動作は、図２のフローチャートに従って行う。

実施の形態２によれば、自車両の状況を正確に報知可能になる。これにより、自車両が接近していることを非常駐車帯に停まっている他車両が認識可能になる。
また、自車両と非常駐車帯の状況に応じて、より適切な位置で自車両を停めることが可能になる。

実施の形態３．
図９は、実施の形態３による緊急退避装置の構成を示すブロック図である。
図９において、符号１～４は図１におけるものと同一のものである。図９では、緊急退避装置１に、自車両減速報知部６を設け、自車両減速報知部６により、後方車両に、自車両が減速していることを報知するようにした。

図１０は、実施の形態３による緊急退避装置の動作を説明するための非常駐車帯周辺の道路の一例を示す図である。
図１０において、符号２００～２０３、３００、３０１は図６におけるものと同一のものである。後方車両３０４は、自車両３００の後方を走行している車両である。
なお、図中の矢印は、自車両３００が非常駐車帯２０２に停まるための移動を示している。

実施の形態３は、自車両３００が、非常駐車帯２０２に進入するための減速を、後方車両３０４に報せるようにしたものである。
図１０における防止対象の事故としては、非常駐車帯２０２で停まるために自車両３００が減速している状況で、自車両３００と後方車両３０４との衝突がある。
これを防ぐために、実施の形態３は、自車両減速報知部６を、緊急退避装置１に設け、自車両減速報知部６により、後方車両３０４に自車両３００が減速していることを報知するようにした。これにより、自車両３００が減速していることを後方車両３０４が認識可能になる。

後方車両３０４への報知方法としては、次のものがある。
すなわち、非常駐車帯２０２に配置された路側機３０１に対し、路車間通信を用いて、減速を含む自車両３００の状況を送信するものであってよい。
また、車車間通信を用いて、減速を含む自車両３００の状況を後方車両３０４に送信してもよい。
また、灯体を用いて、減速を含む自車両３００の状況を後方車両３０４に伝達するものであってもよい。
なお、後方車両３０４への報知以外の緊急退避装置１の動作は、図２のフローチャートに従って行う。

実施の形態３によれば、自車両が減速していることを後方車両が認識可能になり、衝突防止につなぐことができる。

実施の形態４．
図１１は、実施の形態４による緊急退避装置の構成を示すブロック図である。
図１１において、符号１～４は図１におけるものと同一のものである。図１１では、緊急退避装置１に、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等の表示によってドライバに情報を知らせる表示部７を設けた。

実施の形態４は、ドライバに情報を知らせるための表示部７を設けたものである。
これにより、停止位置決定部４により決定された自車両３００を停める位置を、ＨＭＩ等の表示でドライバに知らせることができるようになる。
なお、表示部７への表示以外の緊急退避装置１の動作は、図２のフローチャートに従って行う。

実施の形態４によれば、自車両を停める位置をドライバが認識可能になる。

なお、緊急退避装置１は、ハードウェアの一例を図１２に示すように、プロセッサ１００と記憶装置１０１から構成される。記憶装置は図示していないが、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ１００は、記憶装置１０１から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ１００にプログラムが入力される。また、プロセッサ１００は、演算結果等のデータを記憶装置１０１の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。

本開示は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

１ 緊急退避装置、２ 路側情報受信部、３ 道路情報取得部、
４ 停止位置決定部、５ 自車両情報送信部、６ 自車両減速報知部、７ 表示部、
３１ 道路情報先読み部、４１ 継続走行判定部、１００ プロセッサ、
１０１ 記憶装置、２００ 走行車線、２０１ 追越車線、２０２ 非常駐車帯、
２０３ 路肩、３００ 自車両、３０１ 路側機、３０２ 他車両、３０３ 人、
３０４ 後方車両

Claims (10)

1. 自車両の進行方向前方の道路情報を取得する道路情報取得部、
   道路の非常駐車帯に配置された路側機から、上記非常駐車帯の状況を含む路側情報を受信する路側情報受信部、
   上記道路情報取得部により取得された道路情報および上記路側情報受信部により受信された路側情報に基づき、自車両を停める位置を決定する停止位置決定部を備え、
   上記路側情報受信部により受信される路側情報は、上記非常駐車帯に存在するオブジェクトの種別の情報を含むことを特徴とする緊急退避装置。
2. 自車両の進行方向前方の道路情報を取得する道路情報取得部、
   道路の非常駐車帯に配置された路側機から、上記非常駐車帯の状況を含む路側情報を受信する路側情報受信部、
   上記道路情報取得部により取得された道路情報および上記路側情報受信部により受信された路側情報に基づき、自車両を停める位置を決定する停止位置決定部、
   上記路側機に自車両の情報を送信する自車両情報送信部を備え、
   上記自車両情報送信部から上記路側機に送信される自車両の情報は、自車両の大きさおよび上記非常駐車帯に停める予定の情報を含むことを特徴とする緊急退避装置。
3. 上記停止位置決定部は、上記非常駐車帯の状況に応じて、次の非常駐車帯までの継続走行の可否を判定する継続走行判定部を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の緊急退避装置。
4. 上記路側機に自車両の情報を送信する自車両情報送信部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の緊急退避装置。
5. 上記路側情報受信部により受信される路側情報は、上記自車両情報送信部から送信された自車両情報を用いて演算された自車両の目標停止位置の情報を含むことを特徴とする請求項２または請求項４に記載の緊急退避装置。
6. 上記道路情報取得部は、自車両から上記非常駐車帯までの距離を算出する距離算出部を有することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の緊急退避装置。
7. 上記路側情報受信部により受信される路側情報は、上記非常駐車帯に停まっている他車両の有無の情報を含むことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の緊急退避装置。
8. 上記路側情報受信部により受信される路側情報は、上記非常駐車帯における駐車スペースの情報を含むことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の緊急退避装置。
9. 自車両の減速を後方車両に報知する自車両減速報知部を備えたことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の緊急退避装置。
10. 上記停止位置決定部により決定された自車両を停める位置を表示する表示部を備えたことを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の緊急退避装置。

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