DE102017220139A1

DE102017220139A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen einer Position wenigstens eines Objekts

Info

Publication number: DE102017220139A1
Application number: DE102017220139.8A
Authority: DE
Inventors: Holger Mielenz; Michael Buchholz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2017-11-13
Filing date: 2017-11-13
Publication date: 2019-05-16
Also published as: WO2019092025A1; US11250695B2; US20210183237A1; CN111417993A; CN111417993B; EP3711034A1

Abstract

Verfahren (300) und Vorrichtung (110) zum Bereitstellen (340) einer Position (231) wenigstens eines Objekts (230) mit einem Schritt des Empfangens (310) von Umgebungsdatenwerten, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung (220) einer Infrastruktureinrichtung (210) repräsentieren, wobei die Umgebung (220) das wenigstens eine Objekt (230) umfasst, einem Schritt des Empfangens (320) von Zustandsdatenwerten, wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung (210) repräsentieren, einem Schritt des Bestimmens (330) der Position (231) des wenigstens einen Objekts (230) in der Umgebung (220), basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung (210), und einem Schritt des Bereitstellens (340) der Position (231) des wenigstens einen Objekts (230).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Bereitstellen einer Position wenigstens eines Objekts mit einem Schritt des Empfangens von Umgebungsdatenwerten, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung einer Infrastruktureinrichtung repräsentieren, wobei die Umgebung das wenigstens eine Objekt umfasst, einem Schritt des Empfangens von Zustandsdatenwerten, wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung repräsentieren, einem Schritt des Bestimmens der Position des wenigstens einen Objekts in der Umgebung, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung, und einen Schritt des Bereitstellens der Position des wenigstens einen Objekts.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Bereitstellen einer Position wenigstens eines Objekts umfasst einen Schritt des Empfangens von Umgebungsdatenwerten, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung einer Infrastruktureinrichtung repräsentieren, wobei die Umgebung das wenigstens eine Objekt umfasst, und einen Schritt des Empfangens von Zustandsdatenwerten, wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung repräsentieren. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Bestimmens der Position des wenigstens einen Objekts in der Umgebung, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung, und einen Schritt des Bereitstellens der Position des wenigstens einen Objekts.
Unter dem wenigstens einen Objekt sind beispielsweise ein Verkehrsteilnehmer (Fahrzeug, Fahrrad, Fußgänger, etc.) und/oder ein Hindernis (Stein, verlorene Fracht eines Fahrzeugs, umgefallene Bäume, Schilder, etc.) und/oder ein temporäres Hindernis (Baustelle, Unfall, etc.) zu verstehen.
Unter einer Position des wenigstens einen Objekts ist beispielsweise eine Angabe in GNSS-Koordinaten zu verstehen. In einer Ausführungsform ist unter einer Position eine Angabe in GNSS-Koordinaten und Unschärfe der Position zu verstehen. In einer Ausführungsform ist unter einer Position insbesondere eine hochgenaue Position zu verstehen, welche innerhalb eines vorgegebenen Koordinatensystems, beispielsweise GNSS-Koordinaten, derart genau ist, dass diese Position eine maximal zulässige Unschärfe nicht überschreitet. Dabei kann die maximale Unschärfe beispielsweise von der Umgebung abhängen. Weiterhin kann die maximale Unschärfe beispielsweise davon abhängen. Grundsätzlich ist die maximale Unschärfe einer hochgenauen Position so gering, dass insbesondere ein sicheres Betreiben (Quer- und/oder Längssteuerung und/oder sicherheitsrelevante Funktionen, etc.) eines automatisierten Fahrzeugs gewährleistet ist (die maximale Unschärfe liegt beispielsweise in einer Größenordnung von etwa 10 Zentimeter).
Unter einer Infrastruktureinrichtung sind beispielsweise eine Straßenlaterne und/oder Verkehrszeichen (Schild, Ampel, etc.) und/oder eine Schranke und/oder weitere Einrichtungen zu verstehen. Allgemein ist unter einer Infrastruktureinrichtung eine Einrichtung zu verstehen, welche eine Umfeldsensorik zum Erfassen einer Umgebung der Infrastruktureinheit umfasst, wobei die Umgebung wenigstens einen Infrastrukturbereich (einen Bereich einer Fahrbahn und/oder eines Parkplatzes und/oder einer Brücke und/oder eines Tunnels etc.) umfasst.
Unter der Umfeldsensorik ist wenigstens ein Video- und/oder Radar- und/oder Lidar- und/oder Ultraschall- und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen, der dazu ausgebildet ist, das wenigstens eine Objekt in der Umgebung in Form von Umgebungsdatenwerten derart zu erfassen, dass eine Position des wenigstens einen Objekts bestimmt werden kann.
Das erfindungsgemäße Verfahren löst auf vorteilhafte Weise die Aufgabe, bei der Bestimmung der Position des wenigstens einen Objekts in der Umgebung der Infrastruktureinrichtung einen Zustand der Infrastruktureinrichtung zu berücksichtigen. Dies steigert die Genauigkeit der bestimmten Position und somit auch die Verlässlichkeit der damit verbundenen Informationen.
Vorzugsweise ist die Infrastruktureinrichtung dazu ausgebildet, eine Bewegung und/oder eine Verformung auszuführen und/oder der Zustand umfasst eine Richtung und/oder ein Maß für die Bewegung und/oder die Verformung.
Dazu umfasst die Infrastruktureinrichtung eine Sensorvorrichtung, welche dazu ausgebildet ist, den Zustand der Infrastruktureinrichtung in Form von Zustandsdatenwerten zu erfassen. Um beispielsweise eine Bewegung und/oder eine Verformung zu erfassen, umfasst die Sensorvorrichtung einen Beschleunigungssensor. In einer weiteren Ausführungsform entspricht die Sensorvorrichtung der Umfeldsensorik und der Zustand der Infrastruktureinrichtung - insbesondere eine Bewegung und/oder eine Verformung -wird aus den Umgebungsdatenwerten in Form von Zustandsdatenwerten extrahiert. Dies erfolgt beispielsweise mittels eines Vergleichs mit Referenzumgebungsdatenwerten, welche insbesondere ohne Bewegung und/oder Verformung erfasst wurden.
Darunter ist beispielsweise zu verstehen, dass die Infrastruktureinrichtung - insbesondere unter Wind- bzw. Wettereinfluss und/oder unter Einfluss einer Luftströmung, welche aufgrund eines vorbeifahrenden Fahrzeugs verursacht wird, etc. - eine Bewegung und/oder eine Verformung ausführt, welche die Umgebungsdatenwerte beeinflusst.
Hierin zeigt sich der Vorteil, dass eine Bewegung und/oder eine Verformung, welche in besonderem Maße Einfluss auf die Umgebungsdatenwerte hat, berücksichtigt wird, wodurch die Qualität bzw. Genauigkeit der Position des wenigstens einen Objekts gesteigert wird.
Vorzugsweise ist ein Schritt des Empfangens von Wetterzustandsdatenwerten vorgesehen, wobei die Wetterzustandsdaten einen Wetterzustand in der Umgebung repräsentieren, und das Bestimmen der Position des wenigstens einen Objekts erfolgt zusätzlich abhängig von dem Wetterzustand.
Unter einem Wetterzustand sind beispielsweise eine Windrichtung und/oder - geschwindigkeit und/oder ein Niederschlag (Regen, Schnee, Hagel, etc.) und/oder Nebel und/oder eine Intensität und/oder Richtung des Sonnenlichts etc. zu verstehen.
Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die Qualität der Positionsangabe weiter gesteigert wird, indem auch ein Wetterzustand berücksichtigt wird, welcher insbesondere auf die Unschärfe einer Positionsangabe erheblichen Einfluss haben kann. Beispielsweise kann bei Nebel die Position weniger genau bestimmt werden, was zu einer größeren Unschärfe der Position führt.
Vorzugsweise erfolgt das Bereitstellen der Position des wenigstens einen Objekts derart, dass ein automatisiertes Fahrzeug wenigstens in der Umgebung, abhängig von der Position des wenigstens einen Objekts, betrieben wird.
Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein teil-, hoch- oder vollautomatisiertes Fahrzeug zu verstehen.
Unter einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs ist zu verstehen, dass das automatisierte Fahrzeug teil-, hoch- oder vollautomatisiert betrieben wird. Dabei umfasst das Betreiben beispielsweise das Bestimmen einer Trajektorie für das automatisierte Fahrzeug und/oder das Abfahren der Trajektorie mittels einer automatisierten Quer- und/oder Längssteuerung und/oder das Ausführen sicherheitsrelevanter Fahrfunktionen etc. Insbesondere erfolgt das Betreiben des automatisierten Fahrzeugs derart, dass eine Kollision mit dem wenigstens einen Objekt vermieden wird.
Hierin zeigt sich der Vorteil, dass mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens die Sicherheit beim Betreiben des automatisierten Fahrzeugs in Bezug auf das wenigstens eine Objekt gesteigert wird.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Bereitstellen einer Position wenigstens eines Objekts umfasst erste Mittel zum Empfangen von Umgebungsdatenwerten, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung einer Infrastruktureinrichtung repräsentieren, wobei die Umgebung das wenigstens eine Objekt umfasst, und zweite Mittel zum Empfangen von Zustandsdatenwerten, wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung repräsentieren. Die Vorrichtung umfasst weiterhin dritte Mittel zum Bestimmen der Position des wenigstens einen Objekts in der Umgebung, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung, und vierte Mittel zum Bereitstellen der Position des wenigstens einen Objekts.
Vorzugsweise sind weitere Mittel zum Empfangen von Wetterzustandsdatenwerten vorgesehen, wobei die Wetterzustandsdaten einen Wetterzustand in der Umgebung repräsentieren.
Vorzugsweise sind die ersten Mittel und/oder die zweiten Mittel und/oder die dritten Mittel und/oder die vierten Mittel und/oder die weiteren Mittel dazu ausgebildet, ein Verfahren gemäß wenigstens einem der Verfahrensansprüche auszuführen.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.
Figurenliste
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen:

1 ein erstes Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
2 ein zweites Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
3 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
4 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form einen Ablaufdiagramms.

Ausführungsformen der Erfindung
1 zeigt eine - beispielhaft dargestellte - Recheneinheit 100, welche eine Vorrichtung 110 zum Bereitstellen 340 einer Position 231 wenigstens eines Objekts 230 umfasst. Unter einer Recheneinheit 100 ist beispielsweise ein Server zu verstehen. In einer weiteren Ausführungsform ist unter einer Recheneinheit 100 eine Cloud - also ein Verbund wenigstens zweier elektrischer Datenverarbeitungsanlagen - zu verstehen, welche beispielsweise mittels Internet Daten austauschen. In einer weiteren Ausführungsform entspricht die Recheneinheit 100 der Vorrichtung 110.
Die Vorrichtung 110 umfasst erste Mittel 111 zum Empfangen 310 von Umgebungsdatenwerten, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung 220 einer Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren, wobei die Umgebung 220 das wenigstens eine Objekt 230 umfasst, und zweite Mittel 112 zum Empfangen 320 von Zustandsdatenwerten, wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren. Die Vorrichtung 110 umfasst weiterhin dritte Mittel 113 zum Bestimmen 330 der Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 in der Umgebung 220, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, und vierte Mittel 114 zum Bereitstellen 340 der Position 231 des wenigstens einen Objekts 230. In einer Ausführungsform sind zusätzlich weitere Mittel 115 zum Empfangen 325 von Wetterzustandsdatenwerten vorgesehen, wobei die Wetterzustandsdaten einen Wetterzustand in der Umgebung 220 repräsentieren.
Die ersten Mittel 111 und/oder die zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 und/oder die weiteren Mittel 115 können - abhängig von der jeweiligen Ausführungsform der Recheneinheit 100 - ebenfalls in unterschiedlichen Ausführungsformen ausgebildet sein. Ist die Recheneinheit 100 als Server ausgebildet, sind die ersten Mittel 111 und/oder die zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 und/oder die weiteren Mittel 115 - bezogen auf den Ort der Vorrichtung 110 - am selben Ort lokalisiert.
Ist die Recheneinheit 100 als Cloud ausgebildet, können die ersten Mittel 111 und/oder die zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 und/oder die weiteren Mittel 115 an unterschiedlichen Orten, beispielsweise in unterschiedlichen Städten und/oder in unterschiedlichen Ländern, lokalisiert sein, wobei eine Verbindung - wie beispielsweise das Internet - zum Austausch von (elektronischen) Daten zwischen den ersten Mittel 111 und/oder den zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 und/oder die weiteren Mittel 115 ausgebildet ist.
Die ersten Mittel 111 sind dazu ausgebildet, Umgebungsdatenwerte, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung 220 einer Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren, wobei die Umgebung 220 das wenigstens eine Objekt 230 umfasst, zu empfangen. Dazu sind die ersten Mittel 111 als Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden, ausgebildet. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 111 derart ausgebildet, dass diese mit einerausgehend von der Vorrichtung 110 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121, verbunden sind. Weiterhin umfassen die ersten Mittel 111 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die Umgebungsdatenwerte abzuspeichern und/oder zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel 113 weiterzuleiten. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 111 derart ausgebildet, die empfangenen Umgebungsdatenwerte - ohne Datenverarbeitungselemente - an die dritten Mittel 113 weiterzuleiten.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung zweite Mittel 112, welche dazu ausgebildet sind, Zustandsdatenwerte, wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren, zu empfangen. Dazu sind die zweiten Mittel 112 als Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden, ausgebildet. Die zweiten Mittel 112 entsprechen wenigstens einer Ausführungsform der ersten Mittel 111 und/oder sind mit den ersten Mittel 111 identisch.
In einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 110 zusätzlich weitere Mittel 115, welche dazu ausgebildet sind, Wetterzustandsdatenwerte zu empfangen, wobei die Wetterzustandsdatenwerte einen Wetterzustand in der Umgebung 220 repräsentieren. In einer Ausführungsform werden die Wetterzustandsdatenwerte von einem externen Server, beispielsweise von einem Wetterdienst, empfangen. In einer weiteren Ausführungsform werden die Wetterzustandsdatenwerte direkt von der Infrastruktureinrichtung 210 empfangen. Dazu sind die weiteren Mittel 115 als Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden, ausgebildet. Die weiteren Mittel 115 entsprechen wenigstens einer Ausführungsform der ersten Mittel 111 und/oder der zweiten Mittel 112 und/oder sind mit den ersten Mittel 111 und/oder den zweiten Mittel 112 identisch.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung 110 dritte Mittel 113, welche dazu ausgebildet sind, die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 in der Umgebung 220, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, zu bestimmen. Dazu sind die dritten Mittel 113 beispielsweise als Recheneinheit ausgebildet, welche elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, umfasst. Weiterhin umfassen die dritten Mittel 113 eine entsprechende Software, welche dazu ausgebildet ist, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 zu bestimmen. Die Position 231 wird beispielsweise bestimmt, indem basierend auf den Umgebungsdatenwerten eine erste Position des wenigstens einen Objekts 230 bestimmt wird. Dies erfolgt beispielsweise mittels Objekterkennungsverfahren die auf dem Disparitätsprinzip beruhen. Anschließend wird die erste Position abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, beispielsweise einer konstanten Bewegung aufgrund von Wind, etc. angepasst und als Position 230 des wenigstens einen Objekts 230 bestimmt, indem die Bewegung der Infrastruktureinrichtung 210 - beispielsweise mittels Vektoraddition - entsprechend herausgerechnet wird.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung 110 vierte Mittel 114, welche dazu ausgebildet sind, die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230, bereitzustellen. In einer Ausführungsform sind die vierten Mittel 114 dazu beispielsweise als Datenschnittstelle ausgebildet. In einer weiteren Ausführungsform sind die vierten Mittel 114 zusätzlich oder alternativ als Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden, ausgebildet. Dabei entsprechen die vierten Mittel 114 wenigstens einer Ausführungsform der ersten Mittel 111 und/oder der zweiten Mittel 112 und/oder der weiteren Mittel 115 und/oder sind mit den ersten Mittel 111 und/oder den zweiten Mittel 112 und/oder den weiteren Mittel 115 identisch.
2 zeigt eine Infrastruktureinrichtung 210, welche hier rein beispielhaft als Beleuchtungseinheit in Form einer Straßenlaterne ausgebildet ist. In dieser Ausführungsform umfasst die Infrastruktureinheit 210 die Vorrichtung 110 direkt.
Die Vorrichtung 110 umfasst erste Mittel 111 zum Empfangen 310 von Umgebungsdatenwerten, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung 220 einer Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren, wobei die Umgebung 220 das wenigstens eine Objekt 230 umfasst, und zweite Mittel 112 zum Empfangen 320 von Zustandsdatenwerten, wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren. Die Vorrichtung 110 umfasst weiterhin dritte Mittel 113 zum Bestimmen 330 der Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 in der Umgebung 220, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, und vierte Mittel 114 zum Bereitstellen 340 der Position 231 des wenigstens einen Objekts 230. In einer Ausführungsform sind zusätzlich weitere Mittel 115 zum Empfangen 325 von Wetterzustandsdatenwerten vorgesehen, wobei die Wetterzustandsdaten einen Wetterzustand in der Umgebung 220 repräsentieren.
Die ersten Mittel 111 sind dazu ausgebildet, Umgebungsdatenwerte, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung 220 einer Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren, wobei die Umgebung 220 das wenigstens eine Objekt 230 umfasst, zu empfangen. Dazu sind die ersten Mittel 111 als Datenschnittstelle, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden, ausgebildet. Beispielsweise sind die ersten Mittel 111 mittels eines Kabels und/oder mittels einer kabellosen Verbindung (beispielsweise Bluetooth) mit einer Umfeldsensorik 211, welche von der Infrastrukturvorrichtung 210 umfasst wird, verbunden. Die ersten Mittel 111 umfassen elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die Umgebungsdatenwerte abzuspeichern und/oder zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel 113 weiterzuleiten. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 111 derart ausgebildet, die empfangenen Umgebungsdatenwerte - ohne Datenverarbeitungselemente - an die dritten Mittel 113 weiterzuleiten.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung zweite Mittel 112, welche dazu ausgebildet sind, Zustandsdatenwerte, wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren, zu empfangen. Dazu sind die zweiten Mittel 112 als Datenschnittstelle, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden, ausgebildet. Beispielsweise sind die zweiten Mittel 112 mittels eines Kabels und/oder mittels einer kabellosen Verbindung (beispielsweise Bluetooth) mit einer Sensorvorrichtung 212, welche dazu ausgebildet ist, den Zustand der Infrastruktureinrichtung 210 in Form von Zustandsdatenwerten zu erfassen, verbunden. Die zweiten Mittel 112 umfassen elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die Zustandsdatenwerte abzuspeichern und/oder zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel 113 weiterzuleiten. In einer weiteren Ausführungsform sind die zweiten Mittel 112 derart ausgebildet, die empfangenen Zustandsdatenwerte - ohne Datenverarbeitungselemente - an die dritten Mittel 113 weiterzuleiten.
In einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 110 zusätzlich weitere Mittel 115, welche dazu ausgebildet sind, Wetterzustandsdatenwerte zu empfangen, wobei die Wetterzustandsdatenwerte einen Wetterzustand in der Umgebung 220 repräsentieren. In einer Ausführungsform sind die weiteren Mittel 115 beispielsweise als Datenschnittstelle, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden, ausgebildet. Beispielsweise sind die weiteren Mittel 115 mittels eines Kabels und/oder mittels einer kabellosen Verbindung (beispielsweise Bluetooth) mit einem Wettersensor 213, welcher dazu ausgebildet ist, den Wetterzustand in der Umgebung 220 der Infrastruktureinrichtung 210 in Form von Wetterzustandsdatenwerten zu erfassen, verbunden. Die weiteren Mittel 115 umfassen elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die Wetterzustandsdatenwerte abzuspeichern und/oder zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel 113 weiterzuleiten. In einer weiteren Ausführungsform sind die weiteren 115 derart ausgebildet, die empfangenen Wetterzustandsdatenwerte - ohne Datenverarbeitungselemente - an die dritten Mittel 113 weiterzuleiten.
In einer weiteren Ausführungsform sind die weiteren Mittel 115 als Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden, ausgebildet oder mit einer von der Infrastruktureinrichtung 210 umfassten Empfangs- und/oder Sendeeinheit 214 verbunden. Dabei werden die Wetterzustandsdatenwerte von einem externen Server, beispielsweise von einem Wetterdienst, empfangen.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung 110 dritte Mittel 113, welche dazu ausgebildet sind, die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 in der Umgebung 220, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, zu bestimmen. Dazu sind die dritten Mittel 113 beispielsweise als Recheneinheit ausgebildet, welche elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, umfasst. Weiterhin umfassen die dritten Mittel 113 eine entsprechende Software, welche dazu ausgebildet ist, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 zu bestimmen. Die Position 231 wird beispielsweise bestimmt, indem basierend auf den Umgebungsdatenwerten eine erste Position des wenigstens einen Objekts 230 bestimmt wird. Dies erfolgt beispielsweise mittels Objekterkennungsverfahren die auf dem Disparitätsprinzip beruhen. Anschließend wird die erste Position abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, beispielsweise einer konstanten Bewegung aufgrund von Wind, etc. angepasst und als Position 230 des wenigstens einen Objekts 230 bestimmt, indem die Bewegung der Infrastruktureinrichtung 210 - beispielsweise mittels Vektoraddition - entsprechend herausgerechnet wird.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung 110 vierte Mittel 114, welche dazu ausgebildet sind, die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230, bereitzustellen. In einer Ausführungsform sind die vierten Mittel 114 dazu beispielsweise als Datenschnittstelle ausgebildet. In einer weiteren Ausführungsform sind die vierten Mittel 114 zusätzlich oder alternativ als Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden, ausgebildet. In einer weiteren Ausführungsform sind die vierten Mittel 114 zusätzlich oder alternativ derart als Datenschnittstelle ausgebildet, dass die vierten Mittel 114 mit einer von der Infrastruktureinrichtung 210 umfassten Empfangs- und/oder Sendeeinheit 214 verbunden sind.
3 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300. Dabei befindet sich ein automatisiertes Fahrzeug 200 auf einer zweispurigen Straße mit einer Fahrspur pro Fahrtrichtung. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Infrastruktureinrichtung als 210 Beleuchtungseinheit, insbesondere als Straßenlaterne, ausgebildet, wobei der beispielhaft gezeigte Straßenabschnitt eine weitere Infrastruktureinrichtung 260 umfasst, welche beispielsweise ebenfalls dazu ausgebildet ist, eine Umgebung zu umfassen.
Die Infrastruktureinrichtung erfasst hierbei wenigstens ein Objekt 230, welche hier als Fahrzeug ausgebildet ist und ein weiteres Fahrzeug 240 derart überholt, dass das wenigstens eine Objekt 230 hierfür die Fahrspur des automatisierten Fahrzeugs 200 benutzt. Da der Überholvorgang in der Umgebung 220 der Infrastruktureinrichtung 210 stattfindet, wird das wenigstens eine Objekt 230 erfasst und an die ersten Mittel 111 der Vorrichtung 110 übertragen bzw. als Umgebungsdatenwerte von den ersten Mittel 111 empfangen.
Weiterhin werden Zustandsdatenwerte, die einen Zustand der Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren erfasst und ebenfalls an die Vorrichtung 110 übertragen bzw. mittels der zweiten Mittel 112 der Vorrichtung 110 empfangen.
Anschließend wird die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 in der Umgebung 220, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, bestimmt und in diesem Ausführungsbeispiel derart bereitgestellt, dass das automatisierte Fahrzeug 200 diese Position 231 mittels einer dafür ausgebildeten Sende- und/oder Empfangseinheit empfängt und abhängig von der Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 betrieben wird. Beispielsweise wird die Geschwindigkeit des automatisierten Fahrzeugs 200 derart verringert, dass eine Kollision mit dem wenigstens einen Objekt 230 verhindert werden kann.
In einer Ausführungsform werden beispielsweise zusätzlich Wetterzustandsdatenwerte von einem externen Wetterdienst angefordert, und das Bestimmen 330 der Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 erfolgt zusätzlich abhängig von dem Wetterzustand erfolgt. In einer weiteren Ausführungsform wird der Wettersensor von der Infrastruktureinrichtung umfasst. In einer weiteren Ausführungsform werden die Wetterzustandsdatenwerte beispielsweise aus den Umgebungsdatenwerten und/oder den Zustandsdatenwerten abgeleitet, indem mittels der Umgebungsdatenwerte beispielsweise ein Niederschlag und/oder mittels der Zustandsdatenwerte ein Wind erkannt wird.
4 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 300 zum Bereitstellen 340 einer Position 231 wenigstens eines Objekts 230.
In Schritt 301 startet das Verfahren 300.
In Schritt 310 werden Umgebungsdatenwerte empfangen, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung 220 einer Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren, wobei die Umgebung 220 das wenigstens eine Objekt 230 umfasst.
In Schritt 320 werden Zustandsdatenwerte empfangen, wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren.
In einer Ausführungsform folgt Schritt 325, wobei in Schritt 325 Wetterzustandsdatenwerten empfangen werden, wobei die Wetterzustandsdaten einen Wetterzustand in der Umgebung 220 repräsentieren. Anschließend folgt Schritt 330.
In einer weiteren Ausführungsform folgt nach Schritt 320 direkt Schritt 330.
Die Schritte 310 und 320 und/oder die Schritte 310, 320 und 325 können abhängig von der jeweiligen Ausführungsform in beliebiger Reihenfolge ausgeführt werden.
In Schritt 330 wird die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 in der Umgebung 220, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, bestimmt. Wird vorab zusätzlich Schritt 325 ausgeführt, wird die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 zusätzlich abhängig von dem Wetterzustand bestimmt.
In Schritt 340 wird die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 bereitgestellt.
In Schritt 350 endet das Verfahren 300.

Claims

Verfahren (300) zum Bereitstellen (340) einer Position (231) wenigstens eines Objekts (230) mit folgenden Schritten: - Empfangen (310) von Umgebungsdatenwerten, ◯ wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung (220) einer Infrastruktureinrichtung (210) repräsentieren, ◯ wobei die Umgebung (220) das wenigstens eine Objekt (230) umfasst; - Empfangen (320) von Zustandsdatenwerten, ◯ wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung (210) repräsentieren; - Bestimmen (330) der Position (231) des wenigstens einen Objekts (230) in der Umgebung (220), ◯ basierend auf den Umgebungsdatenwerten und ◯ abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung (210); und - Bereitstellen (340) der Position (231) des wenigstens einen Objekts (230).
Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • die Infrastruktureinrichtung (210) dazu ausgebildet ist, ◯ eine Bewegung und/oder ◯ eine Verformung auszuführen und/oder • der Zustand eine Richtung und/oder ein Maß für ◯ die Bewegung und/oder ◯ die Verformung umfasst.
Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • ein Schritt des Empfangens (325) von Wetterzustandsdatenwerten vorgesehen ist, ◯ wobei die Wetterzustandsdaten einen Wetterzustand in der Umgebung (220) repräsentieren, und • das Bestimmen (330) der Position (231) des wenigstens einen Objekts (230) zusätzlich abhängig von dem Wetterzustand erfolgt.
Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • das Bereitstellen (340) der Position (231) des wenigstens einen Objekts (230) derart erfolgt, dass ein automatisiertes Fahrzeug (200) wenigstens in der Umgebung (220), ◯ abhängig von der Position (231) des wenigstens einen Objekts (230), betrieben wird.
Vorrichtung (110) zum Bereitstellen (340) einer Position (231) wenigstens eines Objekts (230) mit folgenden Mitteln: - Erste Mittel (111) zum Empfangen (310) von Umgebungsdatenwerten, ◯ wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung (220) einer Infrastruktureinrichtung (210) repräsentieren, ◯ wobei die Umgebung (220) das wenigstens eine Objekt (230) umfasst; - Zweite Mittel (112) zum Empfangen (320) von Zustandsdatenwerten, ◯ wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung (210) repräsentieren; - Dritte Mittel (113) zum Bestimmen (330) der Position (231) des wenigstens einen Objekts (230) in der Umgebung (220), ◯ basierend auf den Umgebungsdatenwerten und ◯ abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung (210); und - Vierte Mittel (114) zum Bereitstellen (340) der Position (231) des wenigstens einen Objekts (230).
Vorrichtung (110) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass • weitere Mittel (115) zum Empfangen (325) von Wetterzustandsdatenwerten vorgesehen sind, ◯ wobei die Wetterzustandsdaten einen Wetterzustand in der Umgebung (220) repräsentieren.
Vorrichtung (110) nach Anspruch 5 oder Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass • die ersten Mittel (111) und/oder die zweiten Mittel (112) und/oder die dritten Mittel (113) und/oder die vierten Mittel (114) und/oder die weiteren Mittel (115) dazu ausgebildet sind, ein Verfahren (300) gemäß wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 4 auszuführen.