JPWO2019098124A1 - 危険箇所識別装置、地図データ、危険箇所識別方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

危険箇所を効果的に識別する。ナビゲーション装置１０では、過去情報取得部２４によって取得した、過去の飛び出し事故の状況を示す過去情報と、周囲情報取得部３２によって取得した、車両周囲の状況を示す周囲情報と、に基づいて、危険箇所識別部３４が飛び出し危険箇所を識別する。ここで、過去情報は、飛び出し危険箇所を識別するために用いられる周囲施設識別情報（識別地物に関する情報）及び飛び出し対象体に関する情報を含んで構成されている。このため、飛び出し事故において、地物（施設）に起因して生じる飛び出し危険箇所を、危険箇所識別部３４によって識別することができる。したがって、ナビゲーション装置１０によって、飛び出し危険箇所を効果的に識別することができる。

Description

本発明は、危険箇所識別装置、地図データ、危険箇所識別方法及びプログラムに関する。

下記特許文献１には、車両が危険地点に位置するか否かを判定する運転支援システムが記載されている。具体的には、この運転支援システムでは、過去の交通事故履歴に含まれる交通事故発生時の車両状況と、現在の車両状況と、の類似度を算出することで、車両が危険地点に位置するか否かを判定するようになっている。これにより、未知の危険地点であっても運転者に注意を促すことができる。

特開２０１０−００６６８２７号公報

ところで、飛び出し事故等の交通事故では、例えば、道路の側方に位置する地物に起因して、人や車両が車道に飛び出す場合がある。しかしながら、上記運転支援システムでは、車両状況として、車両の運転状況、車両の走行状態、車両の周辺環境を挙げているが、事故箇所周囲の地物については考慮されていない。このため、上記運転支援システムでは、危険箇所を効果的に識別するという点において、改善の余地がある。そこで、本発明が解決しようとする課題には、上述した問題が一例として挙げられる。

本発明は、上述の一例として挙げられた問題に鑑みてなされたものであり、危険箇所を効果的に識別することができる危険箇所識別装置、地図データ、危険箇所識別方法及びプログラムを提供することを主な目的とする。

請求項１に記載の発明は、過去の事象に基づいて生成され且つ危険箇所を識別するために用いられ、前記事象に関する情報を含む過去情報を取得する過去情報取得部と、移動体の周囲の状況に関する周囲情報を取得する周囲情報取得部と、前記過去情報及び前記周囲情報に基づいて、前記移動体の移動領域における危険箇所を識別する危険箇所識別部と、を備えた危険箇所識別装置である。

請求項５に記載の発明は、情報取得部によって取得される、移動体の周囲の状況に関する周囲情報を用いて危険を判断するための危険判断情報を含む地図データであって、前記危険判断情報は、地図データに含まれる所定の領域に関連付けて、当該所定の領域において危険が生じる状況が記憶されていることを特徴とする地図データである。

請求項７に記載の発明は、過去情報取得部と、周囲情報取得部と、危険箇所識別部と、を備えた危険箇所識別装置における危険箇所識別方法であって、前記過去情報取得部が、過去の事象に基づいて生成され且つ危険箇所を識別するために用いられ、前記事象に関する情報を含む過去情報を取得する第１工程と、前記周囲情報取得部が、移動体の周囲の状況に関する周囲情報を取得する第２工程と、前記危険箇所識別部が、前記過去情報及び前記周囲情報に基づいて、前記移動体の移動領域における危険箇所を識別する第３工程と、を備えた危険箇所識別方法である。

請求項８に記載の発明は、過去情報取得部と、周囲情報取得部と、危険箇所識別部と、を備えた危険箇所識別装置における危険箇所識別方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記過去情報取得部が、過去の事象に基づいて生成され且つ危険箇所を識別するために用いられ、前記事象に関する情報を含む過去情報を取得する第１工程と、前記周囲情報取得部が、移動体の周囲の状況に関する周囲情報を取得する第２工程と、前記危険箇所識別部が、前記過去情報及び前記周囲情報に基づいて、前記移動体の移動領域における危険箇所を識別する第３工程と、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

図１は、本実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 図２は、図１に示されるナビゲーション装置の過去情報取得部によって取得する過去情報の一例を示す図である。 図３は、図２に示される過去情報を説明するための説明図である。 図４は、図１に示されるナビゲーション装置によって飛び出し危険箇所を識別するときの動作フローである。 図５（Ａ）は、図１に示されるナビゲーション装置によって識別された飛び出し危険箇所に基づいて生成された地図データの構造の一例を示す図であり、図５（Ｂ）は、図５（Ａ）の危険判断情報データの一例を示す図である。

本実施形態の危険箇所識別装置の一態様は、過去の事象に基づいて生成され且つ危険箇所を識別するために用いられ、前記事象に関する情報を含む過去情報を取得する過去情報取得部と、移動体の周囲の状況に関する周囲情報を取得する周囲情報取得部と、前記過去情報及び前記周囲情報に基づいて、前記移動体の移動領域における危険箇所を識別する危険箇所識別部と、を備えている。

上記構成の危険箇所識別装置によれば、過去情報取得部が、過去の事象に基づいて生成された過去情報を取得する。また、移動体の周囲の状況に関する周囲情報を、周囲情報取得部が取得する。そして、危険箇所識別部が、過去情報及び周囲情報に基づいて、移動体の移動領域における危険箇所を識別する。

ここで、過去情報は、危険箇所を識別するために用いられ、過去の事象に関する情報を含んで構成されている。このため、過去の事象に起因して生じる危険箇所を、危険箇所識別部によって識別することができる。したがって、危険箇所を効果的に識別することができる。

本実施形態の危険箇所識別装置の他の態様は、前記過去情報は、過去の事故の発生に関する情報を含み、前記危険箇所識別部は、事故発生時における当該事故の発生した領域の過去情報と前記周囲情報とに基づいて危険箇所を識別する。

上記構成の危険箇所識別装置によれば、過去情報には、過去の事故の発生に関する情報が含まれている。このため、危険箇所識別部が、例えば、飛び出し事故等の過去の事象に基づいた危険箇所を有効に識別することができる。

本実施形態の危険箇所識別装置の他の態様は、前記過去情報は、道路を挟んで対向する前記事故と関連性のある移動体である関連移動体と地物に関する情報を含んでおり、前記危険箇所識別部は、前記周囲情報が示す周囲の状況と、事故が発生した領域における前記関連移動体及び前記地物の位置関係と、の類似の度合いに基づいて危険箇所を識別する。

上記構成の危険箇所識別装置によれば、例えば、地物に起因して生じる飛び出し事故における危険箇所を一層有効に識別することができる。すなわち、例えば、飛び出し事故では、歩行者が、道路を挟んで存在する施設に起因して、道路（車道）を横断する可能性がある。このため、例えば、関連移動体を歩行者としたときには、歩行者に対して道路を挟んで存在する地物の種類と、歩行者と当該地物との位置関係と、に基づいて、危険箇所識別部が危険箇所を識別することができる。したがって、地物に起因して生じる飛び出し事故における危険箇所を有効に識別することができる。

本実施形態の危険箇所識別装置の他の態様は、前記地物に関する情報は、道路を挟んで対向する第１施設と第２施設との関連性に関する情報を含んでおり、前記危険箇所識別部は、前記周囲情報が示す周囲の状況と、事故が発生した領域における前記第１施設及び前記第２施設の関連性と、に基づいて危険箇所を識別する。

上記構成の危険箇所識別装置によれば、例えば、地物に起因して生じる飛び出し事故における危険箇所をより一層有効に識別することができる。すなわち、例えば、飛び出し事故では、道路に対して対向する第１施設と第２施設との関連性に基づいて、歩行者が道路を横断する可能性がある。より詳しくは、例えば、第１施設が商業施設であり、第２施設が当該商業施設の所有する駐車場である場合には、商業施設を利用する利用者が、第１施設と第２施設とが対向する地点において、道路を横断する可能性がある。このため、危険箇所識別部が、第１施設及び第２施設と、歩行者と、の位置関係に基づいて、危険箇所を識別することができる。したがって、地物に起因して生じる飛び出し事故における危険箇所を一層有効に識別することができる。

また、本発明の他の実施形態では、情報取得部によって取得される、移動体の周囲の状況に関する周囲情報を用いて危険を判断するための危険判断情報を含む地図データであって、前記危険判断情報は、地図データに含まれる所定の領域に関連付けて、当該所定の領域において危険が生じる状況が記憶されていることを特徴とする地図データである。

上記構成によれば、地図データが危険判断情報を含むデータ構造で構成されているため、当該地図データを用いることで、移動体の移動中における危険を予知して、その旨を報知することができる。また、危険判断情報には、地図データに含まれる所定の領域に関連付けて、当該所定の領域において危険が生じる状況が記憶されている。このため、例えば、危険が生じる状況に基づいた内容を報知することができる。

本実施形態の地図データの他の態様は、前記危険判断情報は、前記所定の地域に存在する地物と事故に関連性のある可能性のある移動体である関連移動体との関係を含んでいる。

上記構成によれば、所定の地域に存在する地物と事故に関連性のある可能性のある関連移動体との関係に基づいて、移動体の移動中における危険を予知して、その旨を報知することができる。

また、本発明の他の実施形態では、過去情報取得部と、周囲情報取得部と、危険箇所識別部と、を備えた危険箇所識別装置における危険箇所識別方法であって、前記過去情報取得部が、過去の事象に基づいて生成され且つ危険箇所を識別するために用いられ、前記事象に関する情報を含む過去情報を取得する第１工程と、前記周囲情報取得部が、移動体の周囲の状況に関する周囲情報を取得する第２工程と、前記危険箇所識別部が、前記過去情報及び前記周囲情報に基づいて、前記移動体の移動領域における危険箇所を識別する第３工程と、を備えた危険箇所識別方法である。このため、危険箇所識別装置が当該危険箇所識別方法を実行することで、過去の事象に起因して生じる危険箇所を、危険箇所識別部によって識別することができる。したがって、危険箇所を効果的に識別することができる。

また、本発明の他の実施形態では、過去情報取得部と、周囲情報取得部と、危険箇所識別部と、を備えた危険箇所識別装置における危険箇所識別方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記過去情報取得部が、過去の事象に基づいて生成され且つ危険箇所を識別するために用いられ、前記事象に関する情報を含む過去情報を取得する第１工程と、前記周囲情報取得部が、移動体の周囲の状況に関する周囲情報を取得する第２工程と、前記危険箇所識別部が、前記過去情報及び前記周囲情報に基づいて、前記移動体の移動領域における危険箇所を識別する第３工程と、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。このため、危険箇所識別装置における危険箇所識別方法をコンピュータに実行させることで、過去の事象に起因して生じる危険箇所を、危険箇所識別部によって識別することができる。したがって、危険箇所を効果的に識別することができる。

以下、図面を用いて、本実施例に係るナビゲーション装置１０について説明する。ナビゲーション装置１０は、車両（自動車）に搭載されて、車両の走行ルートを探索し、探索されたルートに基づいてルート案内を行う装置として構成されている。また、ナビゲーション装置１０では、人や車両等が車道への飛び出す可能性のある箇所を「飛び出し危険箇所」として識別して、車両の乗員に報知する装置としても構成されている。なお、ナビゲーション装置１０が、本発明の「危険箇所識別装置」の一例であり、車両が本発明の「移動体」の一例であり、飛び出し危険箇所が、本発明の「危険箇所」に対応する。

図１に示されるように、ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ受信機１２と、自立測位センサ１４と、周囲検出部１６と、記憶部１８と、表示部２０と、スピーカ２２と、過去情報取得部２４と、通信部２６と、制御部３０と、を含んで構成されている。以下、ナビゲーション装置１０の各構成について説明する。

[ＧＰＳ受信機について]
ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、車両の現在位置を測位する。そして、ＧＰＳ受信機１２が、測位した車両の現在位置情報を制御部３０へ出力するようになっている。

[自立測位センサについて]
自立測位センサ１４は、加速度センサ、角速度センサ、距離センサなどによって構成されている。加速度センサは、車両の加速度を検出して、加速度データを制御部３０へ出力する。角速度センサは、例えばジャイロなどによって構成されており、車両の方向変更時における車両の角速度を検出して、角速度データを制御部３０へ出力する。距離センサは、車輪の回転によって発生するパルス信号からなる車速パルスを計測して、距離データを制御部３０へ出力する。

[周囲検出部について]
周囲検出部１６は、ライダ（Lidar：Light Detection and Ranging）やカメラ等によって構成されている。ライダは、例えば、車両における前後のバンパの車幅方向両端部に設置されている。そして、ライダは、パルス状に照射したレーザー光による散乱光を測定することで、レーザー光を照射した物体の距離や形状を取得し、車両周囲における歩行者、車両の走行する道路の地物、車両周囲の地物等を検出するようになっている。カメラは、例えば、車両のウインドシールドガラスの車幅方向中央部に設定されている。そして、カメラは、車両の周囲を撮影して、撮影した画像データから、歩行者、車両の走行する道路の地物、道路周囲の地物等を検出するようになっている。なお、周囲検出部１６が、本発明の「情報取得部」の一例である。

[記憶部について]
記憶部１８は、例えば、ＨＤＤ［Hard disk drive］等の記憶媒体によって構成されており、制御部３０と電気的に接続されている。記憶部１８には、ルート探索やルート案内を行うための地図データが記憶されている。この地図データには、道路の位置情報、道路形状情報、交差点及び分岐点の位置情報、地図上の地物に関する情報等が含まれている。

[表示部について]
表示部２０は、表示面を有するタッチパネルを含んで構成されている。また、表示部２０には、例えば、車両の自車位置周辺の地図が表示され、車両のマークが地図上に重畳して表示されるようになっている。

[スピーカについて]
スピーカ２２は、後述する制御部３０の制御によって、例えば、車両の走行時におけるルート案内の情報を音声にて報知する装置として構成されている。

［過去情報取得部について］
過去情報取得部２４は、通信部２６を介して外部サーバ４０と通信によって接続されている。そして、過去情報取得部２４は、外部サーバ４０から過去の交通事故に関する情報を示す過去情報を取得する構成になっている。以下、過去情報について説明する。

過去情報は、過去の事象に基づいて生成された、当該事象に関する情報を含んでいる。具体的には、過去情報は、主として、過去の飛び出し事故に関する交通事故の状況を示す情報になっている。また、過去情報は、後述する危険箇所識別部３４によって、走行中の道路における飛び出し危険箇所を識別するときに用いる識別情報を含んで構成されている。具体的には、図２に示されるように、過去情報は、識別情報としての、移動体識別情報と、地物識別情報と、天候識別情報と、時間識別情報と、を含んで構成されており、飛び出し事故の事案毎に、これらの情報が対応する構成になっている。

移動体識別情報は、後述する危険箇所識別部３４によって、車道へ飛び出す可能性のある移動体を識別するための情報である。この移動体識別情報は、過去に発生した飛び出し事故において、車道へ飛び出した移動体（すなわち事故に関連した移動体であると共に「関連移動体」として把握される要素であり、以下、この移動体を「飛び出し対象体」と称する）に関する情報である。詳しくは、移動体識別情報には、飛び出し対象体が、歩行者、４輪車両、２輪車両の何れであったのかを示す情報が含まれている。また、飛び出し対象体が歩行者（人）の場合には、飛び出し対象体の情報として、大人あるいは子供の情報も含まれている。さらに、飛び出し対象体が２輪車両の場合には、飛び出し対象体の情報として、自転車やオートバイ等の情報も含まれている。

地物識別情報は、後述する危険箇所識別部３４によって、危険箇所を識別するために用いられる地物（施設）に関する情報である。この地物識別情報は、過去に発生した飛び出し事故の領域に存在した地物（以下、この地物を「識別地物」と称する）に関する情報である。また、地物識別情報は、周囲施設識別情報と道路地物識別情報とを含んで構成されている。

周囲施設識別情報には、事故発生時における事故発生領域の周囲の識別地物（施設）に関する情報が含まれている。すなわち、飛び出し事故では、事故発生領域の周囲の地物（施設）に起因して、飛び出し対象体が車道へ飛び出す可能性があるため、地物識別情報において周囲施設識別情報が含まれている。また、この周囲施設識別情報は、第１施設情報、第２施設情報、施設関連情報を含んで構成されている。

第１施設情報は、飛び出し対象体の横断先に存在する第１施設（つまり、車道を挟んで、飛び出し対象体と対向する位置に存在する施設）の情報を示している。図３に示されるように、例えば、飛び出し対象体Ａを歩行者として、図３の紙面左側の歩道ａから車道ｂへ飛び出し対象体Ａが飛び出した事故では、飛び出し対象体Ａに対して道路ｃを挟んで前側に存在する施設が、第１施設Ｂとなる。すなわち、飛び出し事故では、例えば、飛び出し対象体Ａとしての歩行者が、横断先に存在する第１施設Ｂにいち早く到着するために、車道ｂへ飛び出す可能性がある。このため、周囲施設識別情報において第１施設情報が設定されている。

そして、第１施設情報は、第１施設Ｂの種類と、第１施設Ｂの出入り口Ｂ１と事故発生地点（図３の×印で示された地点）との位置関係（換言すると、道路の延在方向における、飛び出し対象体Ａと施設の出入り口Ｂ１との間の距離Ｌ１）と、を示す情報を含んでいる。ここで、施設の種類とは、例えば、公共施設であれば、病院・図書館・市役所・市民会館・保育所等であり、例えば、商業施設であれば、飲食店、小売店（デパート、スーパーマーケット、コンビニエンスストア等）等を示す。

第２施設情報とは、道路に対して、飛び出し対象体Ａの飛び出しの起点となる位置側に存在した施設の情報を示している。例えば、図３に示される例では、道路ｃに対して左側に存在する施設が、第２施設Ｃとなる。すなわち、飛び出し事故では、例えば、駐車場の出口から出庫した車両が車道へ侵入するために車道へ飛び出すことがある。このため、周囲施設識別情報において第２施設情報が設定されている。

施設関連情報とは、事故発生領域において、道路を挟んで対向する第１施設Ｂと第２施設Ｃとがある場合に、これら施設の関連性の有無についての情報を示している。すなわち、飛び出し事故では、例えば、第１施設Ｂがデパートなどの商業施設であり、第２施設Ｃが当該施設の所有する駐車場や当該施設の提携する駐車場である場合には、第１施設Ｂを利用する歩行者が、駐車場に車両を駐車した後に、第１施設Ｂへ早く到着するために、車道ｂを横断する可能性がある。このため、周囲施設識別情報において施設関連情報が設定されている。

そして、上記のように、第１施設Ｂと第２施設Ｃとの間に関連性がある場合には、施設関連情報において、関連ありとする情報が含まれている。また、施設関連情報には、例えば、第１施設Ｂの出入り口Ｂ１と第２施設Ｃの出入り口Ｃ１との間の位置関係（図３の距離Ｌ２）を示す情報が含まれている。

図２に示されるように、道路地物識別情報は、飛び出し事故の発生した領域の道路の識別地物に関する情報を含んでいる。具体的には、道路地物識別情報は、飛び出し事故の発生した領域の道路における、車道ｂと歩道ａとの間の区画物ｄ（図３参照）に関する情報を有している。より詳しくは、道路地物識別情報には、当該道路における、区画物の有無の情報、区画物がある場合の区画物の種類（白線、縁石、ガードレール等）等の情報が含まれている。つまり、飛び出し事故では、例えば、車道と歩道との間の区画物が、区画線である場合には、歩行者が、ガードレール等と比べて、道路を横断する可能性があるため、道路地物識別情報において、この情報が設定されている。

また、道路地物識別情報は、飛び出し事故の発生した地点の前後の所定距離内に、横断歩道ｅ（図３参照）が有るか否かの情報と、横断歩道ｅがある場合には、当該横断歩道ｅに信号機が有るか否かの情報と、が含まれている。つまり、飛び出し事故では、例えば、信号機のない横断歩道ｅの前後位置において、歩行者が、横断歩道ｅまで行かずに、その位置において道路を横断する可能性がある。このため、道路地物識別情報においてこれらの情報が設定されている。そして、道路地物識別情報には、信号機のない横断歩道ｅと事故発生地点までの距離Ｌ３（図３参照）の情報が含まれている。

また、道路地物識別情報は、飛び出し事故の発生した領域の道路情報等も含まれている。この道路情報は、当該道路の種別（国道、県道等）、幅員、車線数等の情報が含まれている。

天候識別情報は、飛び出し事故発生時における、天候に関する情報である。具体的には、飛び出し事故発生時における、晴れ、曇、雨、雪等の情報が含まれている。

時間識別情報は、飛び出し事故発生時における、時間帯に関する情報が含まれている。

なお、本実施例では、上述のように、ナビゲーション装置１０が外部サーバ４０と通信によって接続されているため、記憶部１８に記憶されている地図データを外部サーバ４０から取得する構成にしてもよい。

[制御部について]
図１に示されるように、制御部３０は、ＧＰＳ受信機１２及び自立測位センサ１４によって測位された情報に基づいて、自車位置を検知するようになっている。また、制御部３０は、入力された目的地に応じて、ルート探索を行うと共に、探索されたルートに基づいて、表示部２０及びスピーカ２２に対してルート案内制御を行うようになっている。さらに、制御部３０は、車両が走行する道路に対して、飛び出し危険箇所の識別を行う機能構成部を備えている。以下、制御部３０における当該機能構成部について説明する。

制御部３０は、飛び出し地点の識別を行うための、周囲情報取得部３２と、危険箇所識別部３４と、を含んで構成されている。

周囲情報取得部３２は、走行中における車両の周囲に関する周囲情報を、前述した過去情報の各識別情報（移動体識別情報、地物識別情報、天候識別情報、時間識別情報）に対応付けて、取得するようになっている。すなわち、周囲情報取得部３２は、周囲検出部１６によって検出された情報に基づいて、道路の側方に位置する、車道へ飛び出す可能性のある飛び出し対象体を検知するようになっている。そして、周囲情報取得部３２によって検知した飛び出し対象体が、人（歩行者）である場合には、周囲情報取得部３２は、対象体の体格から、対象体を大人または子供として検知するようになっている。また、周囲情報取得部３２によって検知した飛び出し対象体が、車両である場合には、周囲情報取得部３２は、対象体を２輪車両または４輪車両として検知するようになっている。さらに、周囲情報取得部３２によって検知した飛び出し対象体が、２輪車両である場合には、周囲情報取得部３２は、対象体を自転車またはオートバイとして検知するようになっている。

また、周囲情報取得部３２は、周囲検出部１６によって検出された情報に基づいて、車両周囲の地物や道路地物を検知するようになっている。例えば、周囲情報取得部３２は、周囲検出部１６によって検知した歩行者に対して、道路を挟んで対向する施設（第１施設に対応する施設）や、道路に対して歩行者側に存在する施設（第２施設に対応する施設）等を検知するようになっている。そして、周囲情報取得部３２は、検知した施設の施設名や種類等の情報を、記憶部１８から取得するようになっている。

また、周囲情報取得部３２は、周囲検出部１６によって検出された情報に基づいて、車両の周囲の天候情報を取得する。また、周囲情報取得部３２は、ＧＰＳ受信機１２によって受信したＧＰＳ衛生からの時間情報に基づいて、現在の時間を取得する。なお、周囲情報取得部３２が、天候情報を雨と検知する場合には、車両のワイパ装置のオン信号を検知することで、車両の周囲の雨（天候）を検知してもよい。

次に、図４を用いて、飛出し危険箇所を識別するときのナビゲーション装置１０の動作を説明しつつ、本実施例における作用及び効果について説明する。

初めに、ナビゲーション装置１０では、過去情報取得部２４によって、過去情報を外部サーバ４０から取得する（ステップＳ１）。

そして、周囲情報取得部３２が、周囲検出部１６からの情報に基づいて、車両周囲の状況に関する周囲情報を取得する。具体的には、周囲情報取得部３２が、車両の前方側に存在する、車道へ飛び出す可能性のある飛び出し対象体と、道路地物及び車両周囲の地物と、を検知し取得する（ステップＳ２）。

周囲情報取得部３２によって、飛び出し対象体と、道路地物及び車両周囲の地物と、の周囲情報を取得すると、危険箇所識別部３４が、過去情報取得部２４によって取得された過去情報と、周囲情報取得部３２によって取得された周囲情報と、に基づいて、飛び出し危険箇所の識別を行う（ステップ３）。具体的には、危険箇所識別部３４は、過去情報における飛び出し事故の状況を示す情報と、周囲情報取得部３２によって取得された車両周囲の周囲情報と、の類似度を判断する。そして、危険箇所識別部３４において、過去情報における各識別情報に照らして、現在の走行状況の類似性があると判断すると、当該箇所を飛び出し危険箇所として識別する。

そして、危険箇所識別部３４によって飛び出し危険箇所を識別すると、車両の乗員に対して、前方に飛び出し危険箇所がある旨を、制御部３０の制御によって表示部２０やスピーカ２２から報知する（ステップ４）。例えば、「〇〇ｍ先において、左側の歩行者が、△デパートへ向けて、車両を横断する可能性があります。走行速度を落として注意してください。」等の注意喚起を促す報知が、表示部２０やスピーカ２２において行われる。そして、ステップ４の処理を実行した後、処理を終了する。

このように、本実施例のナビゲーション装置１０によれば、過去情報取得部２４によって取得した、過去の飛び出し事故の状況を示す過去情報と、周囲情報取得部３２によって取得した、車両周囲の状況を示す周囲情報と、に基づいて、危険箇所識別部３４が飛び出し危険箇所を識別する。

ここで、過去情報は、過去の事象（過去の飛び出し事故）に基づいて生成された、当該事象に関する情報を含んでいる。具体的には、過去情報は、飛び出し危険箇所を識別するために用いられる周囲施設識別情報（識別地物に関する情報）及び飛び出し対象体に関する情報を含んで構成されている。このため、飛び出し事故において、地物（施設）に起因して生じる飛び出し危険箇所を、危険箇所識別部３４によって識別することができる。したがって、ナビゲーション装置１０によって、飛び出し危険箇所を効果的に識別することができる。

また、過去情報における周囲施設識別情報には、飛び出し対象体に対して道路を挟んで存在する第１施設に関する情報が含まれている。このため、飛び出し事故における飛び出し危険箇所を一層有効に識別することができる。すなわち、飛び出し事故では、例えば、飛び出し対象体となる歩行者が、道路を挟んで存在する第１施設に誘発されて、道路（車道）を横断する可能性がある。このため、過去情報における、歩行者に対して道路を挟んで対向する第１施設と歩行者との位置関係や、第１施設の種類等を参照することで、過去の飛び出し事故状況に類似する危険箇所を効果的に識別することができる。したがって、地物に起因して生じる飛び出し事故における危険箇所を一層有効に識別することができる。

また、過去情報における周囲施設識別情報には、第１施設と第２施設との施設同士の関連性の有無の情報が含まれている。このため、危険箇所識別部３４が、道路を挟んで対向する第１施設と第２施設の関連性の有無に基づいて、飛び出し危険箇所を識別することができる。すなわち、例えば、対向する第１施設及び第２施設が、商業施設の出入り口と、その商業施設の所有する駐車場等と、である場合には、商業施設を利用する歩行者が、商業施設や駐車場への到着を急ぐために、車道を横断する可能性がある。また、例えば、対向する施設が、公園の出入り口と、コンビニエンスストア等の商業施設の出入り口と、である場合には、公園を利用する歩行者が、コンビニエンスストアを利用するために、車道を横断する可能性がある。よって、このような、第１施設と第２施設との関連性のある状況に対応して、危険箇所識別部３４が飛び出し危険箇所を識別することができる。

また、過去情報における周囲施設識別情報には、飛び出し対象体の横断の起点となる側に存在する第２施設の情報が含まれている。このため、危険箇所識別部３４が、道路の側方に存在する施設の種別等に基づいて、飛び出し危険箇所を識別することができる。すなわち、例えば、道路の側方に存在する地物が、駐車場の出口であり、当該出口から出庫した車両が停車している場合では、当該車両が車道へ飛び出す可能性がある。また、道路の側方に存在する施設が、駐輪場の出口であり、当該出口から出庫した自転車やオートバイ等の２輪車両が停車している場合には、２輪車両が駐輪場から車道へ飛び出す可能性がある。このため、このような状況に対応して、危険箇所識別部３４が飛び出し危険箇所を識別することができる。

なお、本実例では、ナビゲーション装置１０が、飛び出し危険箇所を識別する構成になっているが、ナビゲーション装置１０によって識別された飛び出し危険箇所を示す情報を用いて地図データを作成してもよい。例えば、各車両において、ナビゲーション装置１０によって識別された飛び出し危険箇所を示す情報を外部サーバ４０へ送信して、外部サーバ４０において、走行中の危険を判断するための危険判断情報を含む地図データを生成してもよい。

以下、図５を用いて、外部サーバ４０において生成する地図データ５０の構造の一例を説明する。図５（Ａ）に示されるように、地図データ５０は、道路領域データ５２と、交差点領域データ５４と、道路周辺地物データ５６と、道路関連地物データ５８と、道路データ６０と、危険判断情報データ６２と、を含んで構成されている。

道路領域データ５２には、各道路（車両が走行する車道、歩行者が歩行する歩道）における領域を示す情報が、各道路における位置情報と共に含まれている。

交差点領域データ５４には、各交差点における領域を示す情報が各交差点の位置情報に関連付けされて含まれている。

道路周辺地物データ５６には、各道路の側方に存在する地物に関する情報が含まれている。例えば、道路周辺地物データ５６には、地物としての施設等の種類、名称、施設の出入り口等の情報が含まれている。

道路関連地物データ５８には、各道路領域に存在する道路に関するデータが含まれている。例えば、道路関連地物データ５８には、車道と歩道とを区画する区画物（区画線、縁石、ガードレール等）や、車道を区画する区画物（斜線、キャッツアイ）や、ポール等の情報が含まれている。

道路データ６０には、道路網をノードとリンクとによって示す情報が含まれている。すなわち、道路データ６０は、交差点等の道路の接続部分を示す部分をノードとして示しており、ノード間がリンクによって結ばれた道路網として表されている。

危険判断情報データ６２は、各車両のナビゲーション装置１０によって識別された飛び出し危険箇所を示す情報に基づいて生成された、危険判断を行うための情報である。図５（Ｂ）に示されるように、この危険判断情報データには、危険判断情報ごとにＩＤが付されており、各危険判断情報において、位置情報と、飛び出し対象体に関する情報と、識別地物に対応する地物に関する情報と、危険内容を示す危険状況情報と、を含んでいる。

危険判断情報における位置情報は、各車両のナビゲーション装置１０において識別された飛び出し危険箇所の位置を示す情報であり、本実施例では、緯度及び経度によって示されている。このため、各危険判断情報が、この位置情報に基づいて、道路領域及び交差点領域に関連付けられている。すなわち、道路領域及び交差点領域が、本発明の「領域」の一例に対応する。

危険判断情報における飛び出し対象体に関する情報は、各車両のナビゲーション装置１０において識別された飛び出し危険箇所における、飛び出し対象体を示す情報である。すなわち、例えば、図５（Ｂ）に示されるＩＤ１の危険判断情報では、飛び出し対象体として歩行者を示しており、ＩＤ２の危険判断情報では、飛び出し対象体として４輪車を示しており、ＩＤ３の危険判断情報では、飛び出し対象体として２輪車を示している。

危険判断情報における識別地物に対応する地物に関する情報は、各車両のナビゲーション装置１０において識別された飛び出し危険箇所における、識別地物に対応する地物を示す情報である。すなわち、例えば、図５（Ｂ）に示されるＩＤ１の危険判断情報では、識別地物としてデパートである商業施設を示しており、ＩＤ２の危険判断情報では、識別地物として駐車場の出口を示しており、ＩＤ３の危険判断情報では、識別地物として駐車場の入口を示している。

危険判断情報における危険内容を示す危険状況情報は、各車両のナビゲーション装置１０において識別された飛び出し危険箇所における、危険内容を示す情報である。例えば、図５（Ｂ）に示されるＩＤ１の危険判断情報では、歩行者がデパートへ向けて車道を横断することによって飛び出す危険性がある旨を示しており、ＩＤ２の危険判断情報では、駐車場の出口から出庫した４輪車が車道へ飛び出す危険性がある旨を示しており、ＩＤ３の危険判断情報では、２輪車が駐車場の入り口へ入庫するため右折によって車道へ飛び出す危険性がある旨を示している。

そして、このように構成された地図データ５０を、各車両のナビゲーション装置１０において取得して、ナビゲーション装置１０の記憶部１８に格納することで、当該地図データ５０を用いて、車両走行時の危険を予知することができる。

例えば、車両が、図５（Ｂ）に示されるＩＤ１の危険判断情報に対応する地点の手前に位置し、ナビゲーション装置１０の周囲情報取得部３２によって、車両の前方に歩行者を検知したときには、車両の乗員に対して、歩行者の車道への飛び出しの危険性がある旨を、スピーカ２２等によって報知することができる。例えば、「前方の歩行者が、〇〇デパートへ向けて車道へ飛び出す危険性があるため、速度を落としてください」等の案内を、乗員へ向けて報知することができる。

以上により、上述のように、地図データ５０のデータ構造を、危険判断情報を含む構造にして、当該データ構造を有する地図データ５０をナビゲーション装置１０において用いることで、車両の走行中における危険を予知して、乗員にその旨を報知することができる。また、地図データ５０における危険判断情報には、危険内容を示す情報が含まれている。このため、ナビゲーション装置１０によって、危険内容に基づいた情報を予め乗員に報知することができる。

また、本実施例では、ナビゲーション装置１０が搭載される車両を、特に規定していないが、当該車両が手動運転車両であってもよいし、自動運転可能な車両であってもよい。そして、当該車両が自動運転可能な車両である場合にはナビゲーション装置１０によって飛出し危険箇所を識別したときに、車両のブレーキ装置を制御して車両を制動させて、車両を比較的低速度で走行させるようにしてもよい。

また、本実施例では、過去情報取得部２４が取得する過去情報は、過去の飛び出し事故に関する情報となっているが、過去情報取得部２４が、例えば、事故頻度の高い飛び出し事故の状況に関する情報のみを取得するように構成してもよい。これにより、危険箇所識別部３４における飛び出し危険箇所の識別を精度良く行うことができる。

なお、ナビゲーション装置１０の処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムをナビゲーション装置１０に読み込ませ、実行することによって本発明のナビゲーション装置１０を実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。

また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページの提供環境（あるいは表示環境）も含むでもよい。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

以上、この発明の実施形態および実施例につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態あるいは実施例に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１０ ナビゲーション装置（危険箇所識別装置）
１６ 周囲検出部（情報取得部）
２４ 過去情報取得部
３２ 周囲情報取得部
３４ 危険箇所識別部
５０ 地図データ

Claims (8)

1. 過去の事象に基づいて生成され且つ危険箇所を識別するために用いられ、前記事象に関する情報を含む過去情報を取得する過去情報取得部と、
   移動体の周囲の状況に関する周囲情報を取得する周囲情報取得部と、
   前記過去情報及び前記周囲情報に基づいて、前記移動体の移動領域における危険箇所を識別する危険箇所識別部と、
   を備えた危険箇所識別装置。
2. 前記過去情報は、過去の事故の発生に関する情報を含み、
   前記危険箇所識別部は、事故発生時における当該事故の発生した領域の過去情報と前記周囲情報とに基づいて危険箇所を識別することを特徴とする請求項１に記載の危険箇所識別装置。
3. 前記過去情報は、道路を挟んで対向する前記事故と関連性のある移動体である関連移動体と地物に関する情報を含んでおり、
   前記危険箇所識別部は、前記周囲情報が示す周囲の状況と、事故が発生した領域における前記関連移動体及び前記地物の位置関係と、の類似の度合いに基づいて危険箇所を識別することを特徴とする請求項２に記載の危険箇所識別装置。
4. 前記地物に関する情報は、道路を挟んで対向する第１施設と第２施設との関連性に関する情報を含んでおり、
   前記危険箇所識別部は、前記周囲情報が示す周囲の状況と、事故が発生した領域における前記第１施設及び前記第２施設の関連性と、に基づいて危険箇所を識別することを特徴とする請求項３に記載の危険箇所識別装置。
5. 情報取得部によって取得される、移動体の周囲の状況に関する周囲情報を用いて危険を判断するための危険判断情報を含む地図データであって、
   前記危険判断情報は、地図データに含まれる所定の領域に関連付けて、当該所定の領域において危険が生じる状況が記憶されていることを特徴とする地図データ。
6. 前記危険判断情報は、前記所定の地域に存在する地物と事故に関連性のある可能性のある移動体である関連移動体との関係を含むことを特徴とする請求項５に記載の地図データ。
7. 過去情報取得部と、周囲情報取得部と、危険箇所識別部と、を備えた危険箇所識別装置における危険箇所識別方法であって、
   前記過去情報取得部が、過去の事象に基づいて生成され且つ危険箇所を識別するために用いられ、前記事象に関する情報を含む過去情報を取得する第１工程と、
   前記周囲情報取得部が、移動体の周囲の状況に関する周囲情報を取得する第２工程と、
   前記危険箇所識別部が、前記過去情報及び前記周囲情報に基づいて、前記移動体の移動領域における危険箇所を識別する第３工程と、
   を備えた危険箇所識別方法。
8. 過去情報取得部と、周囲情報取得部と、危険箇所識別部と、を備えた危険箇所識別装置における危険箇所識別方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
   前記過去情報取得部が、過去の事象に基づいて生成され且つ危険箇所を識別するために用いられ、前記事象に関する情報を含む過去情報を取得する第１工程と、
   前記周囲情報取得部が、移動体の周囲の状況に関する周囲情報を取得する第２工程と、
   前記危険箇所識別部が、前記過去情報及び前記周囲情報に基づいて、前記移動体の移動領域における危険箇所を識別する第３工程と、
   をコンピュータに実行させるためのプログラム。
   
   

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