JP6370607B2 - 電波センサ、検知方法および検知プログラム - Google Patents
電波センサ、検知方法および検知プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6370607B2 JP6370607B2 JP2014109296A JP2014109296A JP6370607B2 JP 6370607 B2 JP6370607 B2 JP 6370607B2 JP 2014109296 A JP2014109296 A JP 2014109296A JP 2014109296 A JP2014109296 A JP 2014109296A JP 6370607 B2 JP6370607 B2 JP 6370607B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- area
- target
- radio wave
- unit
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 603
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 299
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 91
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 62
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 146
- 101150041549 tgt-2 gene Proteins 0.000 description 93
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 90
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 50
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 46
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 36
- 101100371648 Caenorhabditis elegans usp-14 gene Proteins 0.000 description 34
- 101150090882 tgt-1 gene Proteins 0.000 description 34
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 24
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 24
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 21
- 230000002776 aggregation Effects 0.000 description 14
- 238000004220 aggregation Methods 0.000 description 14
- 230000008859 change Effects 0.000 description 14
- VLGMTYRMKMVUHJ-UHFFFAOYSA-N n-(6-chloro-1,3-benzothiazol-2-yl)-1-benzothiophene-3-sulfonamide Chemical compound C1=CC=C2C(S(=O)(=O)NC3=NC4=CC=C(C=C4S3)Cl)=CSC2=C1 VLGMTYRMKMVUHJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 12
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 9
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 9
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 9
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 7
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 101100015489 Neurospora crassa (strain ATCC 24698 / 74-OR23-1A / CBS 708.71 / DSM 1257 / FGSC 987) gna-2 gene Proteins 0.000 description 2
- 241001122767 Theaceae Species 0.000 description 2
- 230000004931 aggregating effect Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 229910052745 lead Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は、電波センサ、検知方法および検知プログラムに関し、特に、電波を用いて対象物を検知する電波センサ、検知方法および検知プログラムに関する。
特開２０１２−２４７２１５号公報（特許文献１）には、車両に搭載され、当該車両の周囲に存在する物体の種別を識別する物体識別装置が開示されている。すなわち、物体識別装置は、自車両の周囲に音波または電磁波を照射して当該音波または当該電磁波の反射波を検出することによって得られた、反射強度および自車両周囲の物体までの距離の情報を含む物体情報と、画像処理によって得られた物体の高さの情報とを取得する。物体識別装置は、物体の高さおよび物体までの距離に応じて反射強度を補正する。そして、物体識別装置は、補正後の反射強度に応じて物体の種別を識別する。
四分一 浩二、外２名、"拡大するミリ波技術の応用"、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２６年４月２８日検索］、インターネット〈ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓｐｃ．ｃｏ．ｊｐ／ｓｐｃ／ｐｄｆ／ｇｉｈｏ２１＿０９．ｐｄｆ〉
稲葉 敬之、桐本 哲郎、"車載用ミリ波レーダ"、自動車技術、２０１０年２月、第６４巻、第２号、Ｐ．７４−７９
しかしながら、特許文献１に記載の物体識別装置では、音波または電磁波の照射処理および検出処理と、画像処理とを用いて物体の種別を識別するため、装置の構成が複雑になり、かつコストがかかるという問題がある。
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、簡易かつ低コストな構成で、横断歩道における対象物を精度よく検知することが可能な電波センサ、検知方法および検知プログラを提供することである。
（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる電波センサは、横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから上記第１端部を含む第１エリアに電波を送信可能であり、かつ上記第１端部と反対側の第２端部側に設置された第２アンテナから上記第２端部を含む第２エリアに電波を送信可能である送信部と、上記第１エリアからの電波および上記第２エリアからの電波を受信する受信部と、上記受信部によって受信された電波に基づいて、上記第１エリアおよび上記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知する検知部とを備える。
（８）上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる電波センサは、横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから上記第１端部を含む第１エリアに電波を送信可能であり、かつ上記第１端部側に設置された第２アンテナから上記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアに電波を送信可能である送信部と、上記第１エリアからの電波および上記第２エリアからの電波を受信する受信部と、上記受信部によって受信された電波に基づいて、上記第１エリアおよび上記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知する検知部とを備え、上記検知部は、上記第１エリアにおける対象物の検知結果を、上記第１エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知に用いること、および上記第２エリアにおける対象物の検知結果を、上記第２エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知に用いることの少なくともいずれか一方を行う。
（９）上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる電波センサは、横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから上記第１端部を含む第１エリアに電波を送信可能であり、かつ上記第１端部側に設置された第２アンテナから上記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアに電波を送信可能である送信部と、上記第１エリアからの電波および上記第２エリアからの電波を受信する受信部と、上記受信部によって受信された電波に基づいて、上記第１エリアおよび上記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知する検知部と、上記検知部による上記第１エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、上記送信部によって上記第２アンテナから上記第２エリアに送信される電波の電力を変更する処理、および上記検知部による上記第２エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、上記送信部によって上記第１アンテナから上記第１エリアに送信される電波の電力を変更する処理の少なくともいずれか一方を行う制御部とを備える。
（１０）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる検知方法は、電波センサにおける検知方法であって、横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから上記第１端部を含む第１エリアに電波を送信するステップと、上記第１端部と反対側の第２端部側に設置された第２アンテナから上記第２端部を含む第２エリアに電波を送信するステップと、上記第１エリアからの電波、または上記第２エリアからの電波を受信するステップと、受信した電波に基づいて、上記第１エリアおよび上記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知するステップとを含む。
（１１）上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる検知方法は、電波センサにおける検知方法であって、横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから上記第１端部を含む第１エリアに電波を送信するステップと、上記第１端部側に設置された第２アンテナから上記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアに電波を送信するステップと、上記第１エリアからの電波、または上記第２エリアからの電波を受信するステップと、受信した電波に基づいて、上記第１エリアおよび上記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知するステップとを含み、上記対象物を検知するステップにおいては、上記第１エリアにおける対象物の検知結果を、上記第１エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知に用いること、および上記第２エリアにおける対象物の検知結果を、上記第２エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知に用いることの少なくともいずれか一方を行う。
（１２）上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる検知方法は、電波センサにおける検知方法であって、横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから上記第１端部を含む第１エリアに電波を送信するステップと、上記第１端部側に設置された第２アンテナから上記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアに電波を送信するステップと、上記第１エリアからの電波、または上記第２エリアからの電波を受信するステップと、受信した電波に基づいて、上記第１エリアおよび上記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知するステップと、上記第１エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、上記第２アンテナから上記第２エリアに送信する電波の電力を変更する処理、および上記第２エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、上記第１アンテナから上記第１エリアに送信される電波の電力を変更する処理の少なくともいずれか一方を行うステップとを含む。
（１３）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる検知プログラムは、横断歩道の第１端部を含む第１エリアからの電波を受信し、上記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアからの電波を受信する電波センサにおいて用いられる検知プログラムであって、コンピュータに、上記第１端部側に設置された第１アンテナから上記第１エリアに電波を送信するステップと、上記第２端部側に設置された第２アンテナから上記第２エリアに電波を送信するステップと、上記電波センサによって受信された電波に基づいて、上記第１エリアおよび上記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知するステップとを実行させるためのプログラムである。
（１４）上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる検知プログラムは、横断歩道の第１端部を含む第１エリアからの電波を受信し、上記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアからの電波を受信する電波センサにおいて用いられる検知プログラムであって、コンピュータに、上記第１端部側に設置された第１アンテナから上記第１エリアに電波を送信するステップと、上記第１端部側に設置された第２アンテナから上記第２エリアに電波を送信するステップと、上記電波センサによって受信された電波に基づいて、上記第１エリアおよび上記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知するステップとを実行させるためのプログラムであり、上記対象物を検知するステップにおいては、上記第１エリアにおける対象物の検知結果を、上記第１エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知に用いること、および上記第２エリアにおける対象物の検知結果を、上記第２エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知に用いることの少なくともいずれか一方を行う。
（１５）上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる検知プログラムは、横断歩道の第１端部を含む第１エリアからの電波を受信し、上記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアからの電波を受信する電波センサにおいて用いられる検知プログラムであって、コンピュータに、上記第１端部側に設置された第１アンテナから上記第１エリアに電波を送信するステップと、上記第１端部側に設置された第２アンテナから上記第２エリアに電波を送信するステップと、上記電波センサによって受信された電波に基づいて、上記第１エリアおよび上記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知するステップと、上記第１エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、上記第２アンテナから上記第２エリアに送信する電波の電力を変更する処理、および上記第２エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、上記第１アンテナから上記第１エリアに送信される電波の電力を変更する処理の少なくともいずれか一方を行うステップとを実行させるためのプログラムである。
本発明は、このような特徴的な処理部を備える電波センサとして実現することができるだけでなく、電波センサの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現したり、電波センサを備えるシステムとして実現したりすることができる。
本発明によれば、簡易かつ低コストな構成で、横断歩道における対象物を精度よく検知することができる。
最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
（１）本発明の実施の形態に係る電波センサは、横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから上記第１端部を含む第１エリアに電波を送信可能であり、かつ上記第１端部と反対側の第２端部側に設置された第２アンテナから上記第２端部を含む第２エリアに電波を送信可能である送信部と、上記第１エリアからの電波および上記第２エリアからの電波を受信する受信部と、上記受信部によって受信された電波に基づいて、上記第１エリアおよび上記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知する検知部とを備える。
このように、横断歩道の第１端部側および第２端部側からそれぞれ電波を送信する構成により、たとえば、第１端部または第２端部における人間の検知を妨げる自動車等の車両が第１端部と第２端部との間に存在しても、当該人間を精度よく検知することができる。
これにより、第１端部および第２端部において、たとえば、横断歩道を渡ろうとする人間、および横断歩道を渡り終えた人間の両方を対象物として精度よく検知することができる。
また、画像処理を行うことなく対象物を検知することができるので、電波センサを低コストかつ簡易な構成にすることができる。
（２）好ましくは、上記第１エリアおよび上記第２エリアは、互いの一部が重複する。
このような構成により、第１エリアおよび第２エリアが重複する重複エリアにおいて、第１アンテナから送信された電波および第２アンテナから送信された電波の両方に基づいて対象物を検知することができるので、たとえば、第１アンテナおよび第２アンテナからの距離が長いため重複エリアにおける電波が弱く、当該対象物の検知が困難である場合においても、重複エリアにおける当該対象物の検知精度を向上させることができる。
また、第１エリアおよび第２エリアを合わせたエリア内に横断歩道を含めることができるので、横断歩道における対象物を直接検知することができる。
（３）好ましくは、上記横断歩道は、上記第１エリアと上記第２エリアとの間に位置する第３エリアを含み、上記検知部は、上記第１エリア、上記第２エリアおよび上記第３エリアの少なくともいずれか１つにおける対象物を検知する。
このように、横断歩道を複数のエリアに分割して検知する構成により、車両および人間が同時期に１つのエリアで検知される確率を低減することができるので、車両からの電波および人間からの電波を同時に受信することにより対象物を精度よく検知することが困難となってしまう状況を回避することができる。これにより、対象物をより精度よく検知することができる。
（４）好ましくは、上記検知部は、上記第１エリアにおける対象物の検知結果を、上記第１エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知に用いる。
このような構成により、たとえば、第２エリアにおいて対象物の検知が困難な場合においても、第１エリアにおける検知結果を第２エリアにおける対象物の検知のサポートに用いることができるので、第２エリアにおける対象物の検知精度を向上させることができる。
（５）より好ましくは、上記電波センサは、さらに、上記受信部によって受信された電波に基づいて、上記検知部によって検知された上記対象物の移動方向を判定する方向判定部を備え、上記検知部は、上記第１エリアにおける上記対象物の検知結果、および上記方向判定部によって判定された上記対象物の上記移動方向を、上記第１エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知に用いる。
このような構成により、検知した対象物の移動先のエリアを取得することができるので、移動元のエリアにおける検知結果を、移動先のエリアにおける対象物の検知のサポートに用いることができる。
（６）より好ましくは、上記電波センサは、さらに、上記受信部によって受信された電波に基づいて、上記検知部によって検知された上記対象物の種類を判別する判別部を備え、上記検知部は、上記第１エリアにおける上記対象物の検知結果、および上記判別部によって判別された上記対象物の種類を、上記第１エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知に用いる。
このような構成により、たとえば、検知した対象物の種類に応じて、他のエリアにおける対象物の検知のサポートを行うか否かを決定することができるので、検知処理の効率を向上させることができる。
（７）好ましくは、上記電波センサは、さらに、上記検知部による上記第１エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、上記送信部によって上記第２アンテナから上記第２エリアに送信される電波の電力を変更する制御部を備える。
このように、たとえば、第１エリアにおける対象物の検知結果に応じて、第２エリアに送信される電波の電力を変更して第２エリアの範囲を変更する構成により、交通状況に応じて第２エリアの範囲を柔軟に変更することができるので、第２エリアにおける対象物の検知精度を向上させることができる。
（８）本発明の実施の形態に係る電波センサは、横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから上記第１端部を含む第１エリアに電波を送信可能であり、かつ上記第１端部側に設置された第２アンテナから上記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアに電波を送信可能である送信部と、上記第１エリアからの電波および上記第２エリアからの電波を受信する受信部と、上記受信部によって受信された電波に基づいて、上記第１エリアおよび上記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知する検知部とを備え、上記検知部は、上記第１エリアにおける対象物の検知結果を、上記第１エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知に用いること、および上記第２エリアにおける対象物の検知結果を、上記第２エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知に用いることの少なくともいずれか一方を行う。
このように、横断歩道の第１端部側から集中して電波を送信する構成により、たとえば、自動車等の車両が第１端部と第２端部との間に存在しても、第１端部における人間を精度よく検知することができる。
これにより、第１端部において、たとえば、横断歩道を渡ろうとする人間、および横断歩道を渡り終えた人間の両方を対象物として精度よく検知することができる。
また、画像処理を行うことなく対象物を検知することができるので、電波センサを低コストかつ簡易な構成にすることができる。
また、たとえば、第２エリアにおいて対象物の検知が困難な場合においても、第１エリアにおける検知結果を第２エリアにおける対象物の検知のサポートに用いることができるので、第２エリアにおける対象物の検知精度を向上させることができる。
また、たとえば、第１エリアにおいて対象物の検知が困難な場合においても、第２エリアにおける検知結果を第１エリアにおける対象物の検知のサポートに用いることができるので、第１エリアにおける対象物の検知精度を向上させることができる。
（９）本発明の実施の形態に係る電波センサは、横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから上記第１端部を含む第１エリアに電波を送信可能であり、かつ上記第１端部側に設置された第２アンテナから上記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアに電波を送信可能である送信部と、上記第１エリアからの電波および上記第２エリアからの電波を受信する受信部と、上記受信部によって受信された電波に基づいて、上記第１エリアおよび上記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知する検知部と、上記検知部による上記第１エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、上記送信部によって上記第２アンテナから上記第２エリアに送信される電波の電力を変更する処理、および上記検知部による上記第２エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、上記送信部によって上記第１アンテナから上記第１エリアに送信される電波の電力を変更する処理の少なくともいずれか一方を行う制御部とを備える。
このように、横断歩道の第１端部側から集中して電波を送信する構成により、たとえば、自動車等の車両が第１端部と第２端部との間に存在しても、第１端部における人間を精度よく検知することができる。
これにより、第１端部において、たとえば、横断歩道を渡ろうとする人間、および横断歩道を渡り終えた人間の両方を対象物として精度よく検知することができる。
また、画像処理を行うことなく対象物を検知することができるので、電波センサを低コストかつ簡易な構成にすることができる。
また、たとえば、第１エリアにおける対象物の検知結果に応じて、第２エリアに送信される電波の電力を変更して第２エリアの範囲を変更する構成により、交通状況に応じて第２エリアの範囲を柔軟に変更することができるので、第２エリアにおける対象物の検知精度を向上させることができる。
また、たとえば、第２エリアにおける対象物の検知結果に応じて、第１エリアに送信される電波の電力を変更して第１エリアの範囲を変更する構成により、交通状況に応じて第１エリアの範囲を柔軟に変更することができるので、第１エリアにおける対象物の検知精度を向上させることができる。
（１０）本発明の実施の形態に係る検知方法は、電波センサにおける検知方法であって、横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから上記第１端部を含む第１エリアに電波を送信するステップと、上記第１端部と反対側の第２端部側に設置された第２アンテナから上記第２端部を含む第２エリアに電波を送信するステップと、上記第１エリアからの電波、または上記第２エリアからの電波を受信するステップと、受信した電波に基づいて、上記第１エリアおよび上記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知するステップとを含む。
このように、横断歩道の第１端部側および第２端部側からそれぞれ電波を送信する構成により、たとえば、第１端部または第２端部における人間の検知を妨げる自動車等の車両が第１端部と第２端部との間に存在しても、当該人間を精度よく検知することができる。
これにより、第１端部および第２端部において、たとえば、横断歩道を渡ろうとする人間、および横断歩道を渡り終えた人間の両方を対象物として精度よく検知することができる。
また、画像処理を行うことなく対象物を検知することができるので、電波センサを低コストかつ簡易な構成にすることができる。
（１１）本発明の実施の形態に係る検知方法は、電波センサにおける検知方法であって、横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから上記第１端部を含む第１エリアに電波を送信するステップと、上記第１端部側に設置された第２アンテナから上記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアに電波を送信するステップと、上記第１エリアからの電波、または上記第２エリアからの電波を受信するステップと、受信した電波に基づいて、上記第１エリアおよび上記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知するステップとを含み、上記対象物を検知するステップにおいては、上記第１エリアにおける対象物の検知結果を、上記第１エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知に用いること、および上記第２エリアにおける対象物の検知結果を、上記第２エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知に用いることの少なくともいずれか一方を行う。
このように、横断歩道の第１端部側から集中して電波を送信する構成により、たとえば、自動車等の車両が第１端部と第２端部との間に存在しても、第１端部における人間を精度よく検知することができる。
これにより、第１端部において、たとえば、横断歩道を渡ろうとする人間、および横断歩道を渡り終えた人間の両方を対象物として精度よく検知することができる。
また、画像処理を行うことなく対象物を検知することができるので、電波センサを低コストかつ簡易な構成にすることができる。
また、たとえば、第２エリアにおいて対象物の検知が困難な場合においても、第１エリアにおける検知結果を第２エリアにおける対象物の検知のサポートに用いることができるので、第２エリアにおける対象物の検知精度を向上させることができる。
また、たとえば、第１エリアにおいて対象物の検知が困難な場合においても、第２エリアにおける検知結果を第１エリアにおける対象物の検知のサポートに用いることができるので、第１エリアにおける対象物の検知精度を向上させることができる。
（１２）本発明の実施の形態に係る検知方法は、電波センサにおける検知方法であって、横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから上記第１端部を含む第１エリアに電波を送信するステップと、上記第１端部側に設置された第２アンテナから上記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアに電波を送信するステップと、上記第１エリアからの電波、または上記第２エリアからの電波を受信するステップと、受信した電波に基づいて、上記第１エリアおよび上記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知するステップと、上記第１エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、上記第２アンテナから上記第２エリアに送信する電波の電力を変更する処理、および上記第２エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、上記第１アンテナから上記第１エリアに送信される電波の電力を変更する処理の少なくともいずれか一方を行うステップとを含む。
このように、横断歩道の第１端部側から集中して電波を送信する構成により、たとえば、自動車等の車両が第１端部と第２端部との間に存在しても、第１端部における人間を精度よく検知することができる。
これにより、第１端部において、たとえば、横断歩道を渡ろうとする人間、および横断歩道を渡り終えた人間の両方を対象物として精度よく検知することができる。
また、画像処理を行うことなく対象物を検知することができるので、電波センサを低コストかつ簡易な構成にすることができる。
また、たとえば、第１エリアにおける対象物の検知結果に応じて、第２エリアに送信される電波の電力を変更して第２エリアの範囲を変更する構成により、交通状況に応じて第２エリアの範囲を柔軟に変更することができるので、第２エリアにおける対象物の検知精度を向上させることができる。
また、たとえば、第２エリアにおける対象物の検知結果に応じて、第１エリアに送信される電波の電力を変更して第１エリアの範囲を変更する構成により、交通状況に応じて第１エリアの範囲を柔軟に変更することができるので、第１エリアにおける対象物の検知精度を向上させることができる。
（１３）本発明の実施の形態に係る検知プログラムは、横断歩道の第１端部を含む第１エリアからの電波を受信し、上記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアからの電波を受信する電波センサにおいて用いられる検知プログラムであって、コンピュータに、上記第１端部側に設置された第１アンテナから上記第１エリアに電波を送信するステップと、上記第２端部側に設置された第２アンテナから上記第２エリアに電波を送信するステップと、上記電波センサによって受信された電波に基づいて、上記第１エリアおよび上記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知するステップとを実行させるためのプログラムである。
このように、横断歩道の第１端部側および第２端部側からそれぞれ電波を送信する構成により、たとえば、第１端部または第２端部における人間の検知を妨げる自動車等の車両が第１端部と第２端部との間に存在しても、当該人間を精度よく検知することができる。
これにより、第１端部および第２端部において、たとえば、横断歩道を渡ろうとする人間、および横断歩道を渡り終えた人間の両方を対象物として精度よく検知することができる。
また、画像処理を行うことなく対象物を検知することができるので、電波センサを低コストかつ簡易な構成にすることができる。
（１４）本発明の実施の形態に係る検知プログラムは、横断歩道の第１端部を含む第１エリアからの電波を受信し、上記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアからの電波を受信する電波センサにおいて用いられる検知プログラムであって、コンピュータに、上記第１端部側に設置された第１アンテナから上記第１エリアに電波を送信するステップと、上記第１端部側に設置された第２アンテナから上記第２エリアに電波を送信するステップと、上記電波センサによって受信された電波に基づいて、上記第１エリアおよび上記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知するステップとを実行させるためのプログラムであり、上記対象物を検知するステップにおいては、上記第１エリアにおける対象物の検知結果を、上記第１エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知に用いること、および上記第２エリアにおける対象物の検知結果を、上記第２エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知に用いることの少なくともいずれか一方を行う。
このように、横断歩道の第１端部側から集中して電波を送信する構成により、たとえば、自動車等の車両が第１端部と第２端部との間に存在しても、第１端部における人間を精度よく検知することができる。
これにより、第１端部において、たとえば、横断歩道を渡ろうとする人間、および横断歩道を渡り終えた人間の両方を対象物として精度よく検知することができる。
また、画像処理を行うことなく対象物を検知することができるので、電波センサを低コストかつ簡易な構成にすることができる。
また、たとえば、第２エリアにおいて対象物の検知が困難な場合においても、第１エリアにおける検知結果を第２エリアにおける対象物の検知のサポートに用いることができるので、第２エリアにおける対象物の検知精度を向上させることができる。
また、たとえば、第１エリアにおいて対象物の検知が困難な場合においても、第２エリアにおける検知結果を第１エリアにおける対象物の検知のサポートに用いることができるので、第１エリアにおける対象物の検知精度を向上させることができる。
（１５）本発明の実施の形態に係る検知プログラムは、横断歩道の第１端部を含む第１エリアからの電波を受信し、上記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアからの電波を受信する電波センサにおいて用いられる検知プログラムであって、コンピュータに、上記第１端部側に設置された第１アンテナから上記第１エリアに電波を送信するステップと、上記第１端部側に設置された第２アンテナから上記第２エリアに電波を送信するステップと、上記電波センサによって受信された電波に基づいて、上記第１エリアおよび上記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知するステップと、上記第１エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、上記第２アンテナから上記第２エリアに送信する電波の電力を変更する処理、および上記第２エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、上記第１アンテナから上記第１エリアに送信される電波の電力を変更する処理の少なくともいずれか一方を行うステップとを実行させるためのプログラムである。
このように、横断歩道の第１端部側から集中して電波を送信する構成により、たとえば、自動車等の車両が第１端部と第２端部との間に存在しても、第１端部における人間を精度よく検知することができる。
これにより、第１端部において、たとえば、横断歩道を渡ろうとする人間、および横断歩道を渡り終えた人間の両方を対象物として精度よく検知することができる。
また、画像処理を行うことなく対象物を検知することができるので、電波センサを低コストかつ簡易な構成にすることができる。
また、たとえば、第１エリアにおける対象物の検知結果に応じて、第２エリアに送信される電波の電力を変更して第２エリアの範囲を変更する構成により、交通状況に応じて第２エリアの範囲を柔軟に変更することができるので、第２エリアにおける対象物の検知精度を向上させることができる。
また、たとえば、第２エリアにおける対象物の検知結果に応じて、第１エリアに送信される電波の電力を変更して第１エリアの範囲を変更する構成により、交通状況に応じて第１エリアの範囲を柔軟に変更することができるので、第１エリアにおける対象物の検知精度を向上させることができる。
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
＜第１の実施の形態＞
［構成および基本動作］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る信号制御システムの構成を示す図である。
［構成および基本動作］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る信号制御システムの構成を示す図である。
図１を参照して、信号制御システム２０１は、電波センサ１０１と、信号制御装置１５１と、歩行者用信号灯器１６１Ａ，１６１Ｂとを備える。電波センサ１０１は、筐体１１１Ａ，１１１Ｂを含む。信号制御システム２０１における信号制御装置１５１および歩行者用信号灯器１６１Ａ，１６１Ｂは、交通信号機を構成し、たとえば交差点ＣＳ１の近傍に設置される。以下、歩行者用信号灯器１６１Ａ，１６１Ｂの各々を歩行者用信号灯器１６１とも称する。
電波センサ１０１は、対象エリアＡ１およびＢ１における対象物Ｔｇｔを検知する検知センサとして機能する。以下、対象エリアＡ１、対象エリアＢ１および後述する対象エリアＣ１の各々を対象エリアとも称する。
対象エリアは、たとえば、電波センサ１０１の設置者であるセンサ設置者が設定するエリアである。具体的には、図１に示すように、センサ設置者は、たとえば、道路Ｒｄ１を隔てて設置された歩道Ｐｖ１，Ｐｖ２の間に位置する横断歩道ＰＣ１における歩行者Ｔｇｔ２を対象物Ｔｇｔとする場合、以下のように対象エリアを設定する。
すなわち、センサ設置者は、横断歩道ＰＣ１の歩道Ｐｖ１側の端部を含むエリアを対象エリアＡ１として設定し、また、横断歩道ＰＣ１の当該端部の反対側すなわち歩道Ｐｖ２側の端部を含むエリアを対象エリアＢ１として設定する。
［重複配置］
図２は、本発明の第１の実施の形態に係る信号制御システムの一例を上方から見た状態を示す平面図である。
図２は、本発明の第１の実施の形態に係る信号制御システムの一例を上方から見た状態を示す平面図である。
図３は、本発明の第１の実施の形態に係る信号制御システムの一例を道路上から交差点への方向に見た状態を示す側面図である。
図２および図３を参照して、センサ設置者は、たとえば、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１を、互いの一部が重なるように設定する。以下、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１の一部が互いに重なる配置を重複配置とも称する。
より詳細には、道路Ｒｄ１に中央分離帯Ｍｅｄ１が含まれる場合において、横断歩道ＰＣ１の近傍のエリアは、たとえば、待機エリアＡｓＡ，ＡｓＢ、分離帯エリアＡｍ、および車道エリアＡｒＡ，ＡｒＢの５つのエリアに分けることが可能である。
具体的には、待機エリアＡｓＡは、たとえば、横断歩道ＰＣ１に隣接する歩道の一部であって道路Ｒｄ１に対して電波センサ１０１の筐体１１１Ａ側に位置する歩道Ｐｖ１の一部である。また、待機エリアＡｓＢは、たとえば、横断歩道ＰＣ１に隣接する歩道の一部であって道路Ｒｄ１に対して電波センサ１０１の筐体１１１Ｂ側に位置する歩道Ｐｖ２の一部である。
分離帯エリアＡｍは、たとえば、中央分離帯Ｍｅｄ１を道路Ｒｄ１の延伸方向に延長させたエリアと横断歩道ＰＣ１とが重なるエリアである。
車道エリアＡｒＡは、たとえば、横断歩道ＰＣ１において、分離帯エリアＡｍと歩道Ｐｖ１との間のエリアである。車道エリアＡｒＢは、たとえば、横断歩道ＰＣ１において、分離帯エリアＡｍと歩道Ｐｖ２との間のエリアである。
センサ設置者は、たとえば、待機エリアＡｓＡ、車道エリアＡｒＡおよび分離帯エリアＡｍの各々の少なくとも一部を含むように対象エリアＡ１を設定する。また、センサ設置者は、たとえば、待機エリアＡｓＢ、車道エリアＡｒＢおよび分離帯エリアＡｍの各々の少なくとも一部を含むように対象エリアＢ１を設定する。
このように、横断歩道ＰＣ１およびその近傍のエリアを対象エリアＡ１および対象エリアＢ１の２つのエリアに分割する構成により、電波センサ１０１によって同時期に検知される対象物Ｔｇｔの個数を減少させることができる。
なお、センサ設置者は、たとえば、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１の少なくともいずれか一方が横断歩道ＰＣ１の全部を含むように対象エリアを設定してもよい。
［分離配置］
図４は、本発明の第１の実施の形態に係る信号制御システムの一例を上方から見た状態を示す平面図である。
図４は、本発明の第１の実施の形態に係る信号制御システムの一例を上方から見た状態を示す平面図である。
図５は、本発明の第１の実施の形態に係る信号制御システムの一例を道路上から交差点への方向に見た状態を示す側面図である。
図４および図５を参照して、歩道Ｐｖ１，Ｐｖ２、道路Ｒｄ１、電波センサ１０１における筐体１１１Ａ，１１１Ｂおよび横断歩道ＰＣ１の位置関係は、図２および図３に示す重複配置における位置関係と同様である。
センサ設置者は、たとえば、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１を、互いに重ならないように設定する。以下、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１が重ならない配置を分離配置とも称する。
センサ設置者は、たとえば、待機エリアＡｓＡおよび車道エリアＡｒＡの各々の少なくとも一部を含むように対象エリアＡ１を設定してもよい。また、センサ設置者は、たとえば、待機エリアＡｓＢおよび車道エリアＡｒＢの各々の少なくとも一部を含むように対象エリアＢ１を設定してもよい。また、センサ設置者は、たとえば、横断歩道ＰＣ１の一部であって、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１の間のエリアを対象エリアＣ１として設定してもよい。
［隣接配置］
図６は、本発明の第１の実施の形態に係る信号制御システムの一例を上方から見た状態を示す平面図である。
図６は、本発明の第１の実施の形態に係る信号制御システムの一例を上方から見た状態を示す平面図である。
図７は、本発明の第１の実施の形態に係る信号制御システムの一例を道路上から交差点への方向に見た状態を示す側面図である。
図６および図７を参照して、歩道Ｐｖ１，Ｐｖ２、道路Ｒｄ１、電波センサ１０１における筐体１１１Ａ，１１１Ｂおよび横断歩道ＰＣ１の位置関係は、図２および図３に示す重複配置における位置関係と同様である。
センサ設置者は、たとえば、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１を、互いに隣接するように設定する。以下、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１が隣接する配置を隣接配置とも称する。また、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１が隣接する境界線を境界線Ｄａｂとも称する。
より詳細には、道路Ｒｄ１に中央分離帯Ｍｅｄ１の代わりに中央線ＣＬが含まれる場合において、横断歩道ＰＣ１の近傍のエリアは、たとえば、待機エリアＡｓＡ，ＡｓＢ、および車道エリアＡｒＡ，ＡｒＢの４つのエリアに分けることが可能である。
具体的には、待機エリアＡｓＡは、たとえば、重複配置における待機エリアＡｓＡと同様である。また、待機エリアＡｓＢは、たとえば、重複配置における待機エリアＡｓＢと同様である。
車道エリアＡｒＡは、たとえば、横断歩道ＰＣ１において、中央線ＣＬを道路Ｒｄ１の延伸方向に延長させたエリアに境界線Ｄａｂを設定したときの境界線Ｄａｂと歩道Ｐｖ１との間のエリアである。車道エリアＡｒＢは、たとえば、当該境界線Ｄａｂと歩道Ｐｖ２との間のエリアである。
センサ設置者は、たとえば、待機エリアＡｓＡおよび車道エリアＡｒＡの各々の少なくとも一部を含み、かつ対象エリアＢ１と隣接するように対象エリアＡ１を設定してもよい。また、センサ設置者は、たとえば、待機エリアＡｓＢおよび車道エリアＡｒＢの各々の少なくとも一部を含み、かつ対象エリアＡ１と隣接するように対象エリアＢ１を設定してもよい。
なお、センサ設置者は、たとえば、中央線ＣＬを含む道路Ｒｄ１に重複配置および分離配置を設定することが可能であるし、また、中央分離帯Ｍｅｄ１を含む道路Ｒｄ１に隣接配置を設定することが可能である。
再び図１を参照して、電波センサ１０１は、たとえば道路Ｒｄ１付近に設置されている。具体的には、電波センサ１０１に含まれる筐体１１１Ａは、たとえば道路Ｒｄ１付近に設置された支柱Ｐ１Ａに固定され、また、筐体１１１Ｂは、たとえば道路Ｒｄ１付近であって道路Ｒｄ１に対して支柱Ｐ１Ａの反対側に設置された支柱Ｐ１Ｂに固定されている。筐体１１１Ａおよび１１１Ｂは、たとえば図示しない信号線で接続されている。
歩行者用信号灯器１６１Ａおよび信号制御装置１５１は、たとえば支柱Ｐ１Ａに固定されている。電波センサ１０１における筐体１１１Ａおよび信号制御装置１５１は、たとえば図示しない信号線で接続されている。信号制御装置１５１および歩行者用信号灯器１６１Ａは、たとえば図示しない信号線で接続されている。
歩行者用信号灯器１６１Ｂは、たとえば支柱Ｐ１Ｂに固定されている。信号制御装置１５１および歩行者用信号灯器１６１Ｂは、たとえば図示しない信号線で接続されている。
電波センサ１０１は、たとえば対象エリアにおける対象物Ｔｇｔを検知する検知処理を行う。より詳細には、電波センサ１０１は、たとえば信号制御装置１５１の制御に従って、横断歩道ＰＣ１を含む対象エリアへ電波を送信する。対象物Ｔｇｔは、たとえば自動車Ｔｇｔ１および歩行者Ｔｇｔ２である。
対象物Ｔｇｔは、たとえば対象エリア内に位置しており、電波センサ１０１から送信される電波を反射する。電波センサ１０１は、たとえば、対象物Ｔｇｔにより反射された電波を受信し、受信した電波に基づいて対象エリアにおける対象物Ｔｇｔを検知する検知処理を行う。
たとえば、電波センサ１０１は、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知処理の結果である検知結果を、対象エリアＡ１以外の他のエリアにおける対象物Ｔｇｔの検知に用いる連携動作、または対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果を、対象エリアＢ１以外の他のエリアにおける対象物Ｔｇｔの検知に用いる連携動作を行う。電波センサ１０１は、たとえば検知結果を信号制御装置１５１へ送信する。
歩行者用信号灯器１６１は、信号制御装置１５１の制御に従って、たとえば横断歩道ＰＣ１を横断する歩行者Ｔｇｔ２に対して「すすめ」または「とまれ」を点灯して表示する。
信号制御装置１５１は、電波センサ１０１から検知結果を受信すると、受信した検知結果に基づいて歩行者用信号灯器１６１を制御する。
たとえば、信号制御装置１５１は、歩行者Ｔｇｔ２が待機エリアＡｓＡまたはＡｓＢへ進入したことを検知結果が示すとき、歩行者用信号灯器１６１において「すすめ」を点灯する。これにより、歩行者Ｔｇｔ２を優先的に通行させることができる。
また、たとえば、信号制御装置１５１は、歩行者用信号灯器１６１において「すすめ」を点灯する残り時間が少ない場合において、対象エリアにおいて歩行者Ｔｇｔ２を検知したとき、残り時間の延長を行う。なお、信号制御装置１５１は、たとえば、「すすめ」を点灯する残り時間が少ない旨を歩行者Ｔｇｔ２に音声で通知してもよい。
また、信号制御装置１５１は、たとえば、歩行者用信号灯器１６１において「とまれ」を点灯している場合において、対象エリアにおいて歩行者Ｔｇｔ２を検知したとき、危険である旨を歩行者Ｔｇｔ２に音声で警告する。
なお、信号制御装置１５１は、電波センサ１０１から受信する検知結果に基づいて自動車Ｔｇｔ１に対してサービスを提供してもよい。具体的には、信号制御装置１５１は、たとえば、検知結果が対象エリアにおいて歩行者Ｔｇｔ２を検知したことを示すとき、横断歩道ＰＣ１における歩行者Ｔｇｔ２に注意すべき旨の警告を自動車Ｔｇｔ１に与える。
［電波センサの構成］
図８は、本発明の第１の実施の形態に係る信号制御システムにおける電波センサの構成を示す図である。
図８は、本発明の第１の実施の形態に係る信号制御システムにおける電波センサの構成を示す図である。
図８を参照して、電波センサ１０１は、送信回路（送信部）１０Ａ，１０Ｂと、送信アンテナ１１Ａ，１１Ｂと、受信回路（受信部）１２Ａ，１２Ｂと、受信アンテナ１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂと、信号処理部３と、検知部４とを備える。送信回路１０Ａ、送信アンテナ１１Ａ、受信回路１２Ａ、受信アンテナ１３Ａ，１４Ａ、信号処理部３および検知部４は、筐体１１１Ａに収容される。送信回路１０Ｂ、送信アンテナ１１Ｂ、受信回路１２Ｂおよび受信アンテナ１３Ｂ，１４Ｂは、筐体１１１Ｂに収容される。なお、送信アンテナ１１Ａ，１１Ｂおよび受信アンテナ１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂは、電波センサ１０１が備える構成に限らず、電波センサ１０１の外部に設けられてもよい。
以下、送信回路１０Ａ，１０Ｂの各々を送信回路１０とも称する。送信アンテナ１１Ａ，１１Ｂの各々を送信アンテナ１１とも称する。受信回路１２Ａ，１２Ｂの各々を受信回路１２とも称する。受信アンテナ１３Ａ，１３Ｂの各々を受信アンテナ１３とも称する。受信アンテナ１４Ａ，１４Ｂの各々を受信アンテナ１４とも称する。
送信回路１０Ａは、図１〜図７に示すように、たとえば、横断歩道ＰＣ１の歩道Ｐｖ１側の端部すなわち第１端部側に設置された筐体１１１Ａに収容された送信アンテナ１１Ａから当該第１端部を含む対象エリアＡ１に電波を送信する。また、送信回路１０Ｂは、たとえば、横断歩道ＰＣ１の歩道Ｐｖ２側の端部すなわち第２端部側に設置された筐体１１１Ｂに収容された送信アンテナ１１Ｂから当該第２端部を含む対象エリアＢ１に電波を送信する。
以下、特に説明のない限り、基本的には、送信回路１０Ａ、送信アンテナ１１Ａ、受信回路１２Ａおよび受信アンテナ１３Ａ，１４Ａの動作と、送信回路１０Ｂ、送信アンテナ１１Ｂ、受信回路１２Ｂおよび受信アンテナ１３Ｂ，１４Ｂの動作とは同様である。
図９は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサにおける送信回路の構成を示す図である。
図９を参照して、送信回路１０は、電波生成部３１と、方向性結合器３２と、パワーアンプ３３と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用アンテナ３４と、ＧＰＳ受信部３５と、供給電力断続部３６とを含む。電波生成部３１は、電圧制御発振器３７と、電圧発生部３８と、周波数切替部３９とを含む。
ここで、電波センサ１０１は、たとえば、四分一 浩二、外２名、”拡大するミリ波技術の応用”、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２６年４月２８日検索］、インターネット〈ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓｐｃ．ｃｏ．ｊｐ／ｓｐｃ／ｐｄｆ／ｇｉｈｏ２１＿０９．ｐｄｆ〉（非特許文献１）、または稲葉 敬之、桐本 哲郎、”車載用ミリ波レーダ”、自動車技術、２０１０年２月、第６４巻、第２号、Ｐ．７４−７９（非特許文献２）に記載された２周波ＣＷ方式を用いる電波センサである。
［電波の送信処理］
図１０は、本発明の第１の実施の形態に係る周波数切替部が出力する切替信号の時間変化の一例を示す図である。
図１０は、本発明の第１の実施の形態に係る周波数切替部が出力する切替信号の時間変化の一例を示す図である。
図１０を参照して、送信回路１０におけるＧＰＳ受信部３５は、ＧＰＳ衛星から送信される電波をＧＰＳ用アンテナ３４経由で受信し、受信した電波に含まれる時刻情報に基づいて標準時刻を取得する。このように、標準時刻を用いる構成により、送信回路１０Ａと送信回路１０Ｂとを同期させることができる。ＧＰＳ受信部３５は、取得した標準時刻を供給電力断続部３６へ出力する。
供給電力断続部３６は、ＧＰＳ受信部３５から受ける標準時刻に基づいて、電波生成部３１およびパワーアンプ３３へ供給する電力を断続する。より詳細には、供給電力断続部３６は、たとえば、電波を連続的に送信する５０ミリ秒の送信期間と電波の送信を停止する５０ミリ秒の停止期間とを繰り返すように設定する。
より詳細には、図１０に示すように、送信回路１０Ａにおける供給電力断続部３６は、時刻ｔ１から時刻（ｔ１＋５０）ミリ秒までの送信期間Ｔｔａ１を設定し、送信期間Ｔｔａ１が満了する時刻（ｔ１＋５０）ミリ秒から時刻（ｔ１＋１００）ミリ秒までの停止期間Ｔｈａ２を設定する。
同様に、送信回路１０Ａにおける供給電力断続部３６は、時刻（ｔ１＋１００）ミリ秒から時刻（ｔ１＋１５０）ミリ秒までの送信期間Ｔｔａ３を設定し、送信期間Ｔｔａ３が満了する時刻（ｔ１＋１５０）ミリ秒から時刻（ｔ１＋２００）ミリ秒までの停止期間Ｔｈａ４を設定する。
送信回路１０Ａにおける供給電力断続部３６は、時刻（ｔ１＋２００）ミリ秒以降についても、送信期間および停止期間がこの順に繰り返されるように設定する。
一方、送信回路１０Ｂにおける供給電力断続部３６は、送信回路１０Ａにおける供給電力断続部３６が送信期間を設定した期間において停止期間を設定し、また、送信回路１０Ａにおける供給電力断続部３６が停止期間を設定した期間において送信期間を設定する。
具体的には、図１０に示すように、送信回路１０Ｂにおける供給電力断続部３６は、時刻ｔ１から時刻（ｔ１＋５０）ミリ秒までの停止期間Ｔｈｂ１を設定し、送信期間Ｔｈｂ１が満了する時刻（ｔ１＋５０）ミリ秒から時刻（ｔ１＋１００）ミリ秒までの送信期間Ｔｔｂ２を設定する。
同様に、送信回路１０Ｂにおける供給電力断続部３６は、時刻（ｔ１＋１００）ミリ秒から時刻（ｔ１＋１５０）ミリ秒までの停止期間Ｔｈｂ３を設定し、送信期間Ｔｈｂ３が満了する時刻（ｔ１＋１５０）ミリ秒から時刻（ｔ１＋２００）ミリ秒までの送信期間Ｔｔｂ４を設定する。
送信回路１０Ｂにおける供給電力断続部３６は、時刻（ｔ１＋２００）ミリ秒以降についても、停止期間および送信期間がこの順に繰り返されるように設定する。
以下、送信回路１０Ａにおける供給電力断続部３６が設定する送信期間の各々を送信期間Ｔｔａとも称する。また、送信回路１０Ａにおける供給電力断続部３６が設定する停止期間の各々を送信期間Ｔｈａとも称する。また、送信回路１０Ｂにおける供給電力断続部３６が設定する送信期間の各々を送信期間Ｔｔｂとも称する。また、送信回路１０Ｂにおける供給電力断続部３６が設定する停止期間の各々を送信期間Ｔｈｂとも称する。
再び図９を参照して、供給電力断続部３６は、送信期間において、電波生成部３１およびパワーアンプ３３へ電力を供給し、また、停止期間において、電波生成部３１およびパワーアンプ３３への電力の供給を停止する。
電波生成部３１は、供給電力断続部３６から受ける電力に基づいて、送信期間において電波を送信アンテナ１１経由で連続的に送信し、停止期間において電波の送信を停止する。
具体的には、電波生成部３１は、たとえば２４ＧＨｚ帯の周波数を有する電波すなわちミリ波を生成し、生成したミリ波を方向性結合器３２へ出力する。
なお、電波生成部３１は、たとえば６０ＧＨｚ帯、７６ＧＨｚ帯または７９ＧＨｚ帯の周波数を有する電波を生成してもよい。また、電波生成部３１は、たとえばミリ波帯より周波数の低いマイクロ波帯の周波数を有する電波を生成してもよいし、また、ミリ波帯より周波数の高いテラヘルツ帯の周波数を有する電波を生成してもよい。
より詳細には、電波生成部３１における周波数切替部３９は、送信アンテナ１から送信される電波である送信波の周波数を所定の切替周波数ｆｓｗｔで交互に切替えるための切替信号を電圧発生部３８および信号処理部３へ出力する。
具体的には、周波数切替部３９は、たとえば、図１０に示すように、送信期間において、１０キロヘルツの切替周波数ｆｓｗｔすなわち０．１ミリ秒の周期でレベルＬｓをハイレベルおよびローレベルに切り替える切替信号を電圧発生部３８および信号処理部３へ出力する。また、停止期間において、切替信号のレベルＬｓはたとえばゼロとなる。
電圧発生部３８は、たとえば、所定の送信周波数ｆ１，ｆ２の電波を電圧制御発振器３７に発生させるための制御電圧Ｖｆ１，Ｖｆ２をそれぞれ設定する。なお、送信周波数ｆ２およびｆ１の差は、たとえば数メガヘルツ程度である。
電圧発生部３８は、たとえば、周波数切替部３９から受ける切替信号のレベルＬｓがローレベルである場合、制御電圧Ｖｆ１を生成し、生成した制御電圧Ｖｆ１を電圧制御発振器３７へ出力する。また、電圧発生部３８は、たとえば、切替信号のレベルＬｓがハイレベルである場合、制御電圧Ｖｆ２を生成し、生成した制御電圧Ｖｆ２を電圧制御発振器３７へ出力する。
電圧制御発振器３７は、具体的にはＶＣＯ（Ｖｏｌｔａｇｅ−ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒ）であり、電圧発生部３８から受ける制御電圧Ｖｆ１，Ｖｆ２に応じた周波数を有するミリ波帯の送信波を生成する。
より詳細には、電圧制御発振器３７は、たとえば、図１０に示すように、ローレベルの切替信号に基づく制御電圧Ｖｆ１を電圧発生部３８から受けている間、以下の式（１）に示す周波数ｆ１を有する送信波Ｔ１（ｔ）を生成する。
ここで、φ１は初期位相である。式（１）および以下の式中におけるｔは時刻を表す。また、電圧制御発振器３７は、たとえば、図１０に示すように、ハイレベルの切替信号に基づく制御電圧Ｖｆ２を電圧発生部３８から受けている間、以下の式（２）に示す周波数ｆ２を有する送信波Ｔ２（ｔ）を生成する。
ここで、φ２は初期位相である。なお、送信波Ｔ１（ｔ）の振幅および送信波Ｔ２（ｔ）の振幅はたとえば共にＡである。電圧制御発振器３７は、送信波Ｔ１（ｔ），Ｔ２（ｔ）を交互に生成して方向性結合器３２へ出力する。
方向性結合器３２は、電波生成部３１から受ける送信波Ｔ１（ｔ），Ｔ２（ｔ）をパワーアンプ３３および受信回路１２へ分配する。パワーアンプ３３は、供給電力断続部３６から受ける電力を用いて、方向性結合器３２から受ける送信波Ｔ１（ｔ），Ｔ２（ｔ）を増幅する。パワーアンプ３３は、増幅後の送信波Ｔ１（ｔ），Ｔ２（ｔ）を送信アンテナ１１経由で対象エリアへ交互に送信する。
電波センサ１０１の筐体１１１Ａに収容される送信アンテナ１１Ａは、図１に示すように、たとえば指向性の方向ＤＡが横断歩道ＰＣ１の横断方向に沿うように設置される。同様に、筐体１１１Ｂに収容される送信アンテナ１１Ｂは、図１に示すように、たとえば指向性の方向ＤＢが横断歩道ＰＣ１の横断方向に沿うように設置される。
具体的には、送信アンテナ１１Ａの指向性の方向ＤＡは、たとえば筐体１１１Ａから横断歩道ＰＣ１の略中央の位置Ｃｎと比べて歩道Ｐｖ１に近い位置ＣｎＡへの方向である。好ましくは、送信アンテナ１１Ａは、たとえば、横断歩道ＰＣ１の面に対して指向性の方向を当該面の法線方向に射影した方向と、歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアにおける横断歩道ＰＣ１を移動する方向ｖｍすなわち方向ｖｍ２とが平行または反平行になるように設置される。
同様に、送信アンテナ１１Ｂの指向性の方向ＤＢは、たとえば筐体１１１Ｂから横断歩道ＰＣ１の略中央の位置Ｃｎと比べて歩道Ｐｖ２に近い位置ＣｎＢへの方向である。好ましくは、送信アンテナ１１Ｂは、たとえば、横断歩道ＰＣ１の面に対して指向性の方向を当該面の法線方向に射影した方向と、歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアにおける横断歩道ＰＣ１を移動する方向ｖｍすなわち方向ｖｍ３とが平行または反平行になるように設置される。
［電波の受信処理］
図１１は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサにおける受信回路の構成を示す図である。
図１１は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサにおける受信回路の構成を示す図である。
図１１を参照して、受信回路１２は、ローノイズアンプ４１Ｓ，４１Ｄと、差分信号生成部４２ＳＩ，４２ＳＱ，４２ＤＩと、移相器４３とを含む。以下、ローノイズアンプ４１Ｓ，４１Ｄの各々をローノイズアンプ４１とも称する。差分信号生成部４２ＳＩ，４２ＳＱ，４２ＤＩの各々を差分信号生成部４２とも称する。
受信回路１２Ａは、対象エリアＡ１からの電波を受信する。また、受信回路１２Ｂは、対象エリアＢ１からの電波を受信する。
図１２は、本発明の第１の実施の形態に係る受信波処理部における差分信号生成部の構成を示す図である。
図１２を参照して、差分信号生成部４２は、ミキサ４５と、ＩＦ（Ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）アンプ４６と、ローパスフィルタ４７と、Ａ／Ｄコンバータ（ＡＤＣ）４８とを含む。
図１３は、本発明の第１の実施の形態に係る送信アンテナ、受信アンテナおよび対象物の配置の一例を示す図である。
図１１〜図１３を参照して、受信回路１２は、対象エリアからの電波、たとえば反射波を受信アンテナ１３，１４経由で受信する。ここで、受信アンテナ１３，１４は、送信期間において、対象エリアにおける対象物Ｔｇｔが送信波Ｔ１（ｔ）またはＴ２（ｔ）をそれぞれ反射することにより生成される反射波Ｒ１（ｔ）またはＲ２（ｔ）を受信可能な構成であればよい。
具体的には、受信アンテナ１３，１４のいずれか一方は、送信アンテナ１１と同じアンテナであってもよいし、異なるアンテナであってもよい。なお、送信アンテナ１１ならびに受信アンテナ１３，１４が別々のアンテナである場合、受信アンテナ１３，１４は、送信アンテナ１１から離れた位置に配置されてもよいが、電波センサ１０１の構成を簡易にするために送信アンテナ１１の近傍に配置されることが好ましい。なお、受信アンテナ１３および１４の配置の詳細については後述する。
より詳細には、受信アンテナ１３，１４が受信する反射波には、たとえば、対象エリア内を移動する対象物Ｔｇｔが送信アンテナ１１により送信された送信波を反射することによって発生するドップラー反射波が含まれる。
ここで、電波センサ１０１に対して近づくかまたは遠ざかる方向に沿った対象物Ｔｇｔの移動速度を検出対象速度ｖｄと定義する。言い換えると、電波センサ１０１に対して近づくかまたは遠ざかる方向に沿った受信アンテナ１３，１４に対する対象物Ｔｇｔの相対速度の成分が検出対象速度ｖｄである。
たとえば、受信アンテナ１３，１４に対する対象物Ｔｇｔの速度を相対速度ｖｔと定義すると、検出対象速度ｖｄは、対象物Ｔｇｔから受信アンテナ１３，１４への方向の単位ベクトルｎｄと相対速度ｖｔとの内積で表される。なお、電波センサ１０１は、たとえば支柱Ｐ１Ａ，Ｐ１Ｂ等の地面に対して動かないものに固定されていてもよいし、地面に対して動くものに固定されていてもよい。たとえば電波センサ１０１が支柱Ｐ１Ａ，Ｐ１Ｂに固定されている場合、受信アンテナ１３，１４および対象エリアは地面に対して固定されるので、相対速度ｖｔは、対象物Ｔｇｔの地面に対する相対速度でもある。
受信アンテナ１３，１４が受信する対象物Ｔｇｔからのドップラー反射波の周波数ｆ１ｒ，ｆ２ｒは、送信波の周波数ｆ１，ｆ２に対して、対象物Ｔｇｔに対応する検出対象速度ｖｄに応じてそれぞれシフトする。また、ドップラー反射波の振幅は、対象物Ｔｇｔの反射断面積σに応じた振幅となる。
［受信アンテナ１３，１４の配置］
図１４は、本発明の第１の実施の形態に係る受信アンテナを上方から見た場合における配置の一例を示す図である。
図１４は、本発明の第１の実施の形態に係る受信アンテナを上方から見た場合における配置の一例を示す図である。
図１４を参照して、受信アンテナ１３，１４は、たとえば、横断歩道ＰＣ１の横断方向を示すベクトルＤｃに対して直交する方向に水平に並べて配置され、また、たとえば距離ｄ離して配置される。以下、受信アンテナ１３，１４が並ぶ方向を示すベクトルをベクトルＤｌとも称する。
たとえば、受信アンテナ１３，１４と対象物Ｔｇｔとの距離である対象距離Ｌが距離ｄに比べて十分長い場合、受信アンテナ１３，１４が受信するドップラー反射波を平面波として近似することができる。
ここで、対象物Ｔｇｔからのドップラー反射波の受信アンテナ１３，１４への入射角ξを以下のように定義する。すなわち、たとえば、ドップラー反射波が伝搬する方向を示すベクトルＤｐ、およびベクトルＤｌを含む面を入射面Ｐｉｎと定義する。したがって、受信アンテナ１３，１４は、入射面Ｐｉｎに含まれる。そして、入射面Ｐｉｎに含まれ、ベクトルＤｌと直交し、かつ横断歩道ＰＣ１に向いたベクトルＤａとベクトルＤｐとのなす角度を入射角ξと定義する。また、入射角ξは、受信アンテナ１３，１４の上方から見て反時計回りに増加するように定義する。また、ベクトルＤｐがベクトルＤａと一致したときの入射角ξを０°と定義する。
たとえば、入射角ξが０°である場合、対象物Ｔｇｔから受信アンテナ１３までの距離と、対象物Ｔｇｔから受信アンテナ１４までの距離とは同じになる。一方、たとえば、入射角ξが正である場合、対象物Ｔｇｔから受信アンテナ１４までの距離は、対象物Ｔｇｔから受信アンテナ１３までの距離と比べて光路差Δｓだけ長くなる。ここで、光路差Δｓは、たとえばｄ×ｓｉｎ（ξ）である。また、たとえば、入射角ξが負である場合、対象物Ｔｇｔから受信アンテナ１４までの距離は、対象物Ｔｇｔから受信アンテナ１３までの距離と比べて光路差Δｓだけ短くなる。
すなわち、たとえば、入射角ξが０°である場合、受信アンテナ１４が受信するドップラー反射波の位相と、受信アンテナ１３が受信するドップラー反射波の位相とは同じになる。一方、たとえば、入射角ξが正である場合、受信アンテナ１４が受信するドップラー反射波の位相は、受信アンテナ１３が受信するドップラー反射波の位相と比べて光路差Δｓに応じて遅れる。また、たとえば、入射角ξが負である場合、受信アンテナ１４が受信するドップラー反射波の位相は、受信アンテナ１３が受信するドップラー反射波の位相と比べて光路差Δｓに応じて進む。
したがって、受信アンテナ１３が受信するドップラー反射波の位相を基準とした場合における受信アンテナ１４が受信するドップラー反射波の位相のずれ具合から入射角ξを算出することが可能となる。これにより、受信アンテナ１３，１４に対する対象物Ｔｇｔへの方向を算出することが可能となる。
以下、位相の基準とする受信アンテナ１３が受信するドップラー反射波について詳細に説明するが、受信アンテナ１４が受信するドップラー反射波についても同様である。
送信波Ｔ１（ｔ）が式（１）により表される場合において、たとえば受信アンテナ１３が送信アンテナ１１の近傍に配置されているとき、受信アンテナ１３が受信するドップラー反射波Ｒ１Ｓｄ（ｔ）は、非特許文献１または非特許文献２に示すように以下の式（３）により表される。
ここで、Ｌは受信アンテナ１３および対象物Ｔｇｔ間の対象距離である。ｃは光速である。ａはたとえば送信波Ｔ１（ｔ）の振幅Ａおよび波長、送信アンテナ１１および受信アンテナ１３，１４のアンテナゲイン、対象距離Ｌならびに反射断面積σ等により定まる値である。
ドップラー反射波Ｒ１Ｓｄ（ｔ）の周波数ｆ１ｒは、式（３）に示すように、送信波Ｔ１（ｔ）の周波数ｆ１に対して、ｆ１×（２×ｖｄ／ｃ）を加えた周波数となる。具体的には、対象物Ｔｇｔが受信アンテナ１３へ近づく方向へ移動するとき、ｖｄが正となるので周波数ｆ１ｒは周波数ｆ１より高くなり、また、対象物Ｔｇｔが受信アンテナ１３から遠ざかる方向へ移動するとき、ｖｄが負となるので周波数ｆ１ｒは周波数ｆ１より低くなる。
受信アンテナ１３が受信する反射波Ｒ１Ｓ（ｔ）には、一般に、ドップラー反射波Ｒ１Ｓｄ（ｔ）、および対象物Ｔｇｔ以外の部分からの非ドップラー反射波Ｒ１Ｓｎｄ（ｔ）が含まれる。したがって、反射波Ｒ１Ｓ（ｔ）は、ドップラー反射波Ｒ１Ｓｄ（ｔ）および非ドップラー反射波Ｒ１Ｓｎｄ（ｔ）の重ね合わせとなり、以下の式（４）により表される。
ここで、対象物Ｔｇｔ以外のものの検出対象速度ｖｄがゼロである状況、すなわち非ドップラー反射波Ｒ１Ｓｎｄ（ｔ）の周波数が送信波Ｔ１（ｔ）の周波数ｆ１と同じである状況を想定する。
なお、受信アンテナ１４が受信する反射波Ｒ１Ｄ（ｔ）は、式（１）、（３）および（４）と同様に導出される、以下の式（５）により表される。
同様に、受信回路１２は、送信アンテナ１１から送信波Ｔ２（ｔ）が送信されている期間、式（１）、（３）および（４）と同様に導出される、以下の式（６）に示す反射波Ｒ２Ｓ（ｔ）を受信アンテナ１３経由で受信する。
ここで、送信波Ｔ１（ｔ）およびＴ２（ｔ）の振幅はともにＡであり、かつ周波数ｆ１およびｆ２はほぼ同じであるため、ドップラー反射波Ｒ２Ｓｄ（ｔ）の振幅は、式（３）におけるａで表すことが可能である。
また、受信アンテナ１４が受信する反射波Ｒ２Ｄ（ｔ）は、式（６）と同様に導出される、以下の式（７）により表される。
再び図１１および図１２を参照して、受信回路１２におけるローノイズアンプ４１Ｓは、受信アンテナ１３が受信した反射波Ｒ１Ｓ（ｔ），Ｒ２Ｓ（ｔ）を増幅し、差分信号生成部４２ＳＩ、４２ＳＱへ出力する。また、ローノイズアンプ４１Ｄは、受信アンテナ１４が受信した反射波Ｒ１Ｄ（ｔ），Ｒ２Ｄ（ｔ）を増幅し、差分信号生成部４２ＤＩへ出力する。
移相器４３は、たとえば、送信回路１０により生成される送信波の位相をπ／２ずらし、位相をずらした送信波を差分信号生成部４２ＳＱへ出力する。
以下、差分信号生成部４２ＳＩにおける動作を詳細に説明するが、差分信号生成部４２ＳＱ，４２ＤＩにおける動作も同様である。
図１２に示す差分信号生成部４２すなわち差分信号生成部４２ＳＩにおけるミキサ４５は、送信回路１０から送信波Ｔ１（ｔ）が送信されている期間、以下の処理を行う。
すなわち、ミキサ４５は、送信回路１０における方向性結合器３２から受ける送信波Ｔ１（ｔ）と、ローノイズアンプ４１Ｓから受ける反射波Ｒ１Ｓ（ｔ）とを乗算する。そして、ミキサ４５は、送信波Ｔ１（ｔ）の周波数成分と反射波Ｒ１Ｓ（ｔ）の周波数成分との差の周波数成分を有する差分信号および両周波数成分の和の周波数成分を有する和周波信号を生成する。
ミキサ４５において、送信波Ｔ１（ｔ）と反射波Ｒ１Ｓ（ｔ）とから生成される差分信号Ｂ１Ｓ（ｔ）は、以下の式（８）により表される。
ここで、Ｂ１Ｓｄ（ｔ）は、送信波Ｔ１（ｔ）とドップラー反射波Ｒ１Ｓｄ（ｔ）とから生成される差分信号である。Ｋは差分信号Ｂ１Ｓｄ（ｔ）の振幅である。−４π×ｆ１×Ｌ／ｃが遅延位相θ１Ｓである。２×ｆ１×ｖｄ／ｃがドップラー周波数ｆ１ｄである。また、Ｄ１Ｓは、送信波Ｔ１（ｔ）と非ドップラー反射波Ｒ１Ｓｎｄ（ｔ）とから生成される差分信号であり、非ドップラー反射波Ｒ１Ｓｎｄ（ｔ）の周波数が送信波Ｔ１（ｔ）の周波数ｆ１と同じであるため、直流成分となる。
同様に、ミキサ４５は、送信回路１０から送信波Ｔ２（ｔ）が送信されている期間、以下の処理を行う。すなわち、ミキサ４５は、送信波Ｔ２（ｔ）と反射波Ｒ２Ｓ（ｔ）とを乗算し、以下の式（９）により表される差分信号Ｂ２Ｓ（ｔ）および和周波信号を生成する。
ここで、Ｂ２Ｓｄ（ｔ）は、送信波Ｔ２（ｔ）とドップラー反射波Ｒ２Ｓｄ（ｔ）とから生成される差分信号である。Ｋは差分信号Ｂ２Ｓｄ（ｔ）の振幅である。−４π×ｆ２×Ｌ／ｃが遅延位相θ２Ｓである。２×ｆ２×ｖｄ／ｃがドップラー周波数ｆ２ｄである。また、Ｄ２Ｓは、送信波Ｔ２（ｔ）と非ドップラー反射波Ｒ２Ｓｎｄ（ｔ）とから生成される直流の差分信号である。
ミキサ４５は、生成した差分信号Ｂ１Ｓ（ｔ），Ｂ２Ｓ（ｔ）および和周波信号をＩＦアンプ４６へ出力する。
ＩＦアンプ４６は、たとえば低周波数帯から中間周波数帯にかけて大きな増幅率を有するアンプであり、ミキサ４５において生成された差分信号Ｂ１Ｓ（ｔ），Ｂ２Ｓ（ｔ）および和周波信号のうち差分信号Ｂ１Ｓ（ｔ），Ｂ２Ｓ（ｔ）を大きな増幅率で増幅し、増幅した差分信号Ｂ１Ｓ（ｔ），Ｂ２Ｓ（ｔ）をローパスフィルタ４７へ出力する。
ローパスフィルタ４７は、ＩＦアンプ４６において増幅された差分信号Ｂ１Ｓ（ｔ），Ｂ２Ｓ（ｔ）の周波数成分のうち、所定の周波数以上の成分、たとえば１キロヘルツ以上の成分を減衰させる。
Ａ／Ｄコンバータ４８は、たとえば所定のサンプリング周波数ｆｓｍｐｌで差分信号Ｂ１Ｓ（ｔ），Ｂ２Ｓ（ｔ）のサンプリング処理を行う。より詳細には、Ａ／Ｄコンバータ４８は、ローパスフィルタ４７を通過したアナログ信号である差分信号Ｂ１Ｓ（ｔ），Ｂ２Ｓ（ｔ）を、サンプリング周期である（１／ｆｓｍｐｌ）ごとにｑビット（ｑは２以上の整数）のデジタル信号に変換する。Ａ／Ｄコンバータ４８は、変換後のデジタル信号すなわちＩ（Ｉｎ−ｐｈａｓｅ）成分のデジタル信号を信号処理部３へ出力する。
また、差分信号生成部４２ＳＱは、送信回路１０から送信波Ｔ１（ｔ），Ｔ２（ｔ）がそれぞれ送信されている期間、位相がπ／２ずれた送信波Ｔ１（ｔ），Ｔ２（ｔ）の周波数成分とローノイズアンプ４１Ｓから受ける反射波Ｒ１Ｓ（ｔ），Ｒ２Ｓ（ｔ）の周波数成分との差の周波数成分を有するＱ（Ｑｕａｄｒａｔｕｒｅ）成分のデジタル信号を生成し、生成したデジタル信号を信号処理部３へ出力する。
差分信号生成部４２ＤＩは、送信回路１０から送信波Ｔ１（ｔ）が送信されている期間、以下の式（１０）により表される、式（８）と同様の差分信号Ｂ１Ｄ（ｔ）を生成する。
ここで、Ｂ１Ｄｄ（ｔ）は、送信波Ｔ１（ｔ）とドップラー反射波Ｒ１Ｄｄ（ｔ）とから生成される差分信号である。Ｋは差分信号Ｂ１Ｄｄ（ｔ）の振幅である。（−（４π×ｆ１×Ｌ＋２×π×ｆ１×ｄ×ｓｉｎ（ξ））／ｃ）が遅延位相θ１Ｄである。２×ｆ１×ｖｄ／ｃがドップラー周波数ｆ１ｄである。また、Ｄ１Ｄは、送信波Ｔ１（ｔ）と非ドップラー反射波Ｒ１Ｄｎｄ（ｔ）とから生成される差分信号であり、非ドップラー反射波Ｒ１Ｄｎｄ（ｔ）の周波数が送信波Ｔ１（ｔ）の周波数ｆ１と同じであるため、直流成分となる。
また、差分信号生成部４２ＤＩは、送信回路１０から送信波Ｔ２（ｔ）が送信されている期間、以下の式（１１）により表される、式（９）と同様の差分信号Ｂ２Ｄ（ｔ）を生成する。
ここで、Ｂ２Ｄｄ（ｔ）は、送信波Ｔ２（ｔ）とドップラー反射波Ｒ２Ｄｄ（ｔ）とから生成される差分信号である。（−（４π×ｆ２×Ｌ＋２×π×ｆ２×ｄ×ｓｉｎ（ξ））／ｃ）が遅延位相θ２Ｄである。
差分信号生成部４２ＤＩは、差分信号Ｂ１Ｄ（ｔ），Ｂ２Ｄ（ｔ）に基づいてＩ成分のデジタル信号を生成し、生成したデジタル信号を信号処理部３へ出力する。
［信号処理］
図１５は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサにおける信号処理部の構成を示す図である。
図１５は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサにおける信号処理部の構成を示す図である。
図１５を参照して、信号処理部３は、バッファ制御部７１と、第１バッファ７２Ａと、第２バッファ７２Ｂと、ＦＦＴ処理部７３とを含む。第１バッファ７２Ａは、（ｆ１，Ｉ，Ｓ）成分格納領域７５Ａと、（ｆ２，Ｉ，Ｓ）成分格納領域７６Ａと、（ｆ１，Ｑ，Ｓ）成分格納領域７７Ａと、（ｆ１，Ｉ，Ｄ）成分格納領域７８Ａと、（ｆ２，Ｉ，Ｄ）成分格納領域７９Ａとを含む。第２バッファ７２Ｂは、（ｆ１，Ｉ，Ｓ）成分格納領域７５Ｂと、（ｆ２，Ｉ，Ｓ）成分格納領域７６Ｂと、（ｆ１，Ｑ，Ｓ）成分格納領域７７Ｂと、（ｆ１，Ｉ，Ｄ）成分格納領域７８Ｂと、（ｆ２，Ｉ，Ｄ）成分格納領域７９Ｂとを含む。
信号処理部３は、受信回路１２から受けるデジタル信号を処理する。より詳細には、信号処理部３におけるバッファ制御部７１は、送信期間Ｔｔａにおいて、送信回路１０Ａから受ける切替信号のレベルＬｓに基づいて、受信回路１２Ａから受けるデジタル信号を第１バッファ７２Ａにおける各格納領域に振り分けながら蓄積する。
具体的には、バッファ制御部７１は、たとえば送信回路１０Ａからローレベルの切替信号を受けている期間、すなわち送信回路１０Ａが周波数ｆ１の送信波Ｔ１（ｔ）を送信アンテナ１１Ａ経由で対象エリアＡ１へ送信している期間、以下の処理を行う。すなわち、バッファ制御部７１は、たとえば、受信回路１２Ａにおける差分信号生成部４２ＳＩ、４２ＳＱおよび４２ＤＩから受けるデジタル信号を第１バッファ７２Ａにおける（ｆ１，Ｉ，Ｓ）成分格納領域７５Ａ、（ｆ１，Ｑ，Ｓ）成分格納領域７７Ａおよび（ｆ１，Ｉ，Ｄ）成分格納領域７８Ａに時系列順にそれぞれ蓄積する。
また、バッファ制御部７１は、たとえば送信回路１０Ａからハイレベルの切替信号を受けている期間、すなわち送信回路１０Ａが周波数ｆ２の送信波Ｔ２（ｔ）を送信している期間、以下の処理を行う。すなわち、バッファ制御部７１は、たとえば、受信回路１２Ａにおける差分信号生成部４２ＳＩおよび４２ＤＩから受けるデジタル信号を第１バッファ７２Ａにおける（ｆ２，Ｉ，Ｓ）成分格納領域７６Ａおよび（ｆ２，Ｉ，Ｄ）成分格納領域７９Ａに時系列順にそれぞれ蓄積する。
バッファ制御部７１は、たとえば送信回路１０Ａから受ける切替信号のレベルＬｓがゼロになると送信期間Ｔｔａが満了したと認識し、デジタル信号の蓄積を終了する。そして、バッファ制御部７１は、たとえばＦＦＴ処理部７３へ第１バッファ蓄積完了通知を出力する。
したがって、第１バッファ蓄積完了通知が出力されるタイミングにおいて、第１バッファ７２Ａには、送信期間Ｔｔａにおいて対象エリアＡ１から受信する電波に基づく時系列順のデジタル信号すなわち時間スペクトルが蓄積されている。
より詳細には、（ｆ１，Ｉ，Ｓ）成分格納領域７５Ａには、差分信号Ｂ１Ｓ（ｔ）に基づくＩ成分のデジタル信号すなわち時間スペクトルＴＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）が蓄積される。（ｆ２，Ｉ，Ｓ）成分格納領域７６Ａには、差分信号Ｂ２Ｓ（ｔ）に基づくＩ成分のデジタル信号すなわち時間スペクトルＴＳ（ｆ２，Ｉ，Ｓ，Ａ）が蓄積される。（ｆ１，Ｑ，Ｓ）成分格納領域７７Ａには、位相がπ／２ずれた送信波Ｔ１（ｔ）と反射波Ｒ１Ｓ（ｔ）との差分信号に基づくＱ成分のデジタル信号すなわち時間スペクトルＴＳ（ｆ１，Ｑ，Ｓ，Ａ）が蓄積される。（ｆ１，Ｉ，Ｄ）成分格納領域７８Ａには、差分信号Ｂ１Ｄ（ｔ）に基づくＩ成分のデジタル信号すなわち時間スペクトルＴＳ（ｆ１，Ｉ，Ｄ，Ａ）が蓄積される。（ｆ２，Ｉ，Ｄ）成分格納領域７９Ａには、差分信号Ｂ２Ｄ（ｔ）に基づくＩ成分のデジタル信号すなわち時間スペクトルＴＳ（ｆ２，Ｉ，Ｄ，Ａ）が蓄積される。
同様に、バッファ制御部７１は、送信回路１０Ａから受ける切替信号のレベルＬｓがゼロになった後、たとえば送信回路１０Ｂからローレベルの切替信号を受けている期間、すなわち送信回路１０Ｂが周波数ｆ１の送信波Ｔ１（ｔ）を送信アンテナ１１Ｂ経由で対象エリアＢ１へ送信している期間、以下の処理を行う。すなわち、バッファ制御部７１は、たとえば、受信回路１２Ｂにおける差分信号生成部４２ＳＩ、４２ＳＱおよび４２ＤＩから受けるデジタル信号を第２バッファ７２Ｂにおける（ｆ１，Ｉ，Ｓ）成分格納領域７５Ｂ、（ｆ１，Ｑ，Ｓ）成分格納領域７７Ｂおよび（ｆ１，Ｉ，Ｄ）成分格納領域７８Ｂに時系列順にそれぞれ蓄積する。
また、バッファ制御部７１は、たとえば送信回路１０Ｂからハイレベルの切替信号を受けている期間、すなわち送信回路１０Ｂが周波数ｆ２の送信波Ｔ２（ｔ）を送信している期間、以下の処理を行う。すなわち、バッファ制御部７１は、たとえば、受信回路１２Ｂにおける差分信号生成部４２ＳＩおよび４２ＤＩから受けるデジタル信号を第２バッファ７２Ｂにおける（ｆ２，Ｉ，Ｓ）成分格納領域７６Ｂおよび（ｆ２，Ｉ，Ｄ）成分格納領域７９Ｂに時系列順にそれぞれ蓄積する。
バッファ制御部７１は、たとえば送信回路１０Ｂから受ける切替信号のレベルＬｓがゼロになると送信期間Ｔｔｂが満了したと認識し、デジタル信号の蓄積を終了する。そして、バッファ制御部７１は、たとえばＦＦＴ処理部７３へ第２バッファ蓄積完了通知を出力する。
したがって、第２バッファ蓄積完了通知が出力されるタイミングにおいて、第２バッファ７２Ｂには、送信期間Ｔｔｂにおいて対象エリアＢ１から受信する電波に基づく時系列順のデジタル信号すなわち時間スペクトルが蓄積されている。
より詳細には、（ｆ１，Ｉ，Ｓ）成分格納領域７５Ｂには、差分信号Ｂ１Ｓ（ｔ）に基づくＩ成分のデジタル信号すなわち時間スペクトルＴＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ）が蓄積される。（ｆ２，Ｉ，Ｓ）成分格納領域７６Ｂには、差分信号Ｂ２Ｓ（ｔ）に基づくＩ成分のデジタル信号すなわち時間スペクトルＴＳ（ｆ２，Ｉ，Ｓ，Ｂ）が蓄積される。（ｆ１，Ｑ，Ｓ）成分格納領域７７Ｂには、位相がπ／２ずれた送信波Ｔ１（ｔ）と反射波Ｒ１Ｓ（ｔ）との差分信号に基づくＱ成分のデジタル信号すなわち時間スペクトルＴＳ（ｆ１，Ｑ，Ｓ，Ｂ）が蓄積される。（ｆ１，Ｉ，Ｄ）成分格納領域７８Ｂには、差分信号Ｂ１Ｄ（ｔ）に基づくＩ成分のデジタル信号すなわち時間スペクトルＴＳ（ｆ１，Ｉ，Ｄ，Ｂ）が蓄積される。（ｆ２，Ｉ，Ｄ）成分格納領域７９Ｂには、差分信号Ｂ２Ｄ（ｔ）に基づくＩ成分のデジタル信号すなわち時間スペクトルＴＳ（ｆ２，Ｉ，Ｄ，Ｂ）が蓄積される。
ＦＦＴ処理部７３は、たとえば、バッファ制御部７１から第１バッファ蓄積完了通知を受けると、第１バッファ７２Ａに蓄積された時間スペクトルを高速フーリエ変換することにより、周波数スペクトルすなわちドップラースペクトルおよび位相スペクトルを作成する。
より詳細には、ＦＦＴ処理部７３は、たとえば、時間スペクトルＴＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）からドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）および位相スペクトルＰＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）を作成する。ＦＦＴ処理部７３は、たとえば、時間スペクトルＴＳ（ｆ２，Ｉ，Ｓ，Ａ）からドップラースペクトルＤＳ（ｆ２，Ｉ，Ｓ，Ａ）および位相スペクトルＰＳ（ｆ２，Ｉ，Ｓ，Ａ）を作成する。ＦＦＴ処理部７３は、たとえば、時間スペクトルＴＳ（ｆ１，Ｑ，Ｓ，Ａ）からドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｑ，Ｓ，Ａ）および位相スペクトルＰＳ（ｆ１，Ｑ，Ｓ，Ａ）を作成する。ＦＦＴ処理部７３は、たとえば、時間スペクトルＴＳ（ｆ１，Ｉ，Ｄ，Ａ）からドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｄ，Ａ）および位相スペクトルＰＳ（ｆ１，Ｉ，Ｄ，Ａ）を作成する。ＦＦＴ処理部７３は、たとえば、時間スペクトルＴＳ（ｆ２，Ｉ，Ｄ，Ａ）からドップラースペクトルＤＳ（ｆ２，Ｉ，Ｄ，Ａ）および位相スペクトルＰＳ（ｆ２，Ｉ，Ｄ，Ａ）を作成する。
同様に、ＦＦＴ処理部７３は、たとえば、バッファ制御部７１から第２バッファ蓄積完了通知を受けると、第２バッファ７２Ｂに蓄積された時間スペクトルを高速フーリエ変換することにより、周波数スペクトルすなわちドップラースペクトルおよび位相スペクトルを作成する。
より詳細には、ＦＦＴ処理部７３は、たとえば、時間スペクトルＴＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ）からドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ）および位相スペクトルＰＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ）を作成する。ＦＦＴ処理部７３は、たとえば、時間スペクトルＴＳ（ｆ２，Ｉ，Ｓ，Ｂ）からドップラースペクトルＤＳ（ｆ２，Ｉ，Ｓ，Ｂ）および位相スペクトルＰＳ（ｆ２，Ｉ，Ｓ，Ｂ）を作成する。ＦＦＴ処理部７３は、たとえば、時間スペクトルＴＳ（ｆ１，Ｑ，Ｓ，Ｂ）からドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｑ，Ｓ，Ｂ）および位相スペクトルＰＳ（ｆ１，Ｑ，Ｓ，Ｂ）を作成する。ＦＦＴ処理部７３は、たとえば、時間スペクトルＴＳ（ｆ１，Ｉ，Ｄ，Ｂ）からドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｄ，Ｂ）および位相スペクトルＰＳ（ｆ１，Ｉ，Ｄ，Ｂ）を作成する。ＦＦＴ処理部７３は、たとえば、時間スペクトルＴＳ（ｆ２，Ｉ，Ｄ，Ｂ）からドップラースペクトルＤＳ（ｆ２，Ｉ，Ｄ，Ｂ）および位相スペクトルＰＳ（ｆ２，Ｉ，Ｄ，Ｂ）を作成する。
以下、ドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ），ＤＳ（ｆ２，Ｉ，Ｓ，Ａ），ＤＳ（ｆ１，Ｑ，Ｓ，Ａ），ＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｄ，Ａ），ＤＳ（ｆ２，Ｉ，Ｄ，Ａ）の各々をドップラースペクトルＤＳＡとも称する。また、位相スペクトルＰＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ），（ｆ２，Ｉ，Ｓ，Ａ），（ｆ１，Ｑ，Ｓ，Ａ），（ｆ１，Ｉ，Ｄ，Ａ），（ｆ２，Ｉ，Ｄ，Ａ）の各々を位相スペクトルＰＳＡとも称する。ドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ），ＤＳ（ｆ２，Ｉ，Ｓ，Ｂ），ＤＳ（ｆ１，Ｑ，Ｓ，Ｂ），ＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｄ，Ｂ），ＤＳ（ｆ２，Ｉ，Ｄ，Ｂ）の各々をドップラースペクトルＤＳＢとも称する。また、位相スペクトルＰＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ），（ｆ２，Ｉ，Ｓ，Ｂ），（ｆ１，Ｑ，Ｓ，Ｂ），（ｆ１，Ｉ，Ｄ，Ｂ），（ｆ２，Ｉ，Ｄ，Ｂ）の各々を位相スペクトルＰＳＢとも称する。
ＦＦＴ処理部７３は、作成したドップラースペクトルおよび位相スペクトルを検知部４へ出力する。
［検知処理］
図１６は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサにおける検知部の構成を示す図である。
図１６は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサにおける検知部の構成を示す図である。
図１６を参照して、検知部４は、バッファ６１と、対象波形取得部６２と、対象波形分析部６３と、分析結果判断部６４とを含む。対象波形分析部６３は、種類判別部６５と、距離取得部６６と、移動方向判定部６７と、方位取得部６８と、速度取得部６９とを含む。
検知部４は、受信回路１２Ａ，１２Ｂによって受信された電波に基づいて、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１の少なくともいずれか一方における対象物Ｔｇｔを検知する。
より詳細には、検知部４は、たとえば、送信期間Ｔｔａにおいて受信回路１０Ａによって受信された電波に基づいて１回分の検知処理を行い、また、送信期間Ｔｔｂにおいて受信回路１０Ｂによって受信された電波に基づいて１回分の検知処理を行う。
具体的には、検知部４におけるバッファ６１は、たとえば、信号処理部３から受けるドップラースペクトルおよび位相スペクトルに関する情報を保持する。バッファ６１に保持されるドップラースペクトルおよび位相スペクトルの内容は、たとえば５０ミリ秒ごとに更新される。
より詳細には、バッファ６１の内容は、たとえば図１０に示す送信期間Ｔｔａが満了した後、ドップラースペクトルＤＳＡおよび位相スペクトルＰＳＡに更新される。また、バッファ６１の内容は、たとえば送信期間Ｔｔｂが満了した後、ドップラースペクトルＤＳＢおよび位相スペクトルＰＳＢに更新される。
（歩行者のドップラースペクトルの特徴）
対象波形取得部６２は、送信期間Ｔｔａが満了した後、バッファ６１の内容が更新されると、バッファ６１からたとえばドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）を取得する。
対象波形取得部６２は、送信期間Ｔｔａが満了した後、バッファ６１の内容が更新されると、バッファ６１からたとえばドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）を取得する。
図１７は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサにおけるＦＦＴ処理部が生成するドップラースペクトルの一例を示す図である。
図１７には、たとえば、送信期間Ｔｔａにおいて受信アンテナ１３Ａにより受信された電波に基づくドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）が示される。横軸は、ドップラー周波数ｆ１ｄすなわち検出対象速度ｖｄの大きさを示し、縦軸は、反射強度Ｉｒを示す。
ここでは、代表的にドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）を用いた検知処理について説明するが、他のドップラースペクトルを用いた検知処理についても同様である。
より詳細には、図１７に示すドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）は、たとえば、対象エリアＡ１において対象物Ｔｇｔである歩行者Ｔｇｔ２、具体的には１または複数の歩いている人間および１または複数の走行中の自転車が、図１に示す横断歩道ＰＣ１の横断方向に沿って移動している場合におけるドップラースペクトルである。
歩行者Ｔｇｔ２のドップラースペクトルの特徴として、たとえば以下のことが挙げられる。すなわち、歩行者Ｔｇｔ２は、たとえば、横断歩道ＰＣ１の横断方向すなわち送信波の指向性の方向ＤＡ，ＤＢに沿ってほぼ一定の速度で移動するため、歩行者Ｔｇｔ２の検出対象速度ｖｄの大きさすなわち｜ｖｄ｜は、継続して一定の範囲に含まれる。ここで、｜ｖｄ｜は、検出対象速度ｖｄの絶対値を表す。
したがって、歩行者Ｔｇｔ２の｜ｖｄ｜すなわちドップラー周波数は、たとえば、ドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）における周波数軸方向、具体的にはドップラー周波数軸方向における５０Ｈｚ以上かつ７００Ｈｚ以下の範囲に継続して含まれることが多い。
また、たとえば、歩行者Ｔｇｔ２の反射断面積は、自動車Ｔｇｔ１の反射断面積と比べて小さいので、歩行者Ｔｇｔ２の反射強度は、一定のレベル以下、具体的には−６０ｄＢｍ以下になる場合が多い。
再び図１６を参照して、対象波形取得部６２は、たとえば、取得したドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）において、所定のしきい値Ｔｈａより大きい反射強度Ｉｒが含まれる場合、対象エリアＡ１において対象物Ｔｇｔを検知したと判断する。
そして、対象波形取得部６２は、たとえば、しきい値Ｔｈａより大きい反射強度Ｉｒを有する対象波形Ｗｍ１，Ｗｍ２，Ｗｍ３をドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）から取得し、取得した対象波形Ｗｍ１，Ｗｍ２，Ｗｍ３を対象波形分析部６３へ出力するとともに、上記判断結果を示す対象エリアＡ１検知情報を分析結果判断部６４へ出力する。
また、対象波形取得部６２は、たとえば、取得したドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）において、所定のしきい値Ｔｈａより大きい反射強度Ｉｒが含まれない場合、対象エリアＡ１において対象物Ｔｇｔが存在していないと判断し、判断結果を示す対象エリアＡ１不検知情報を分析結果判断部６４へ出力する。
（自動車のドップラースペクトルの特徴）
また、対象波形取得部６２は、送信期間Ｔｔｂが満了した後、バッファ６１の内容が更新されると、バッファ６１からたとえばドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ）を取得する。
また、対象波形取得部６２は、送信期間Ｔｔｂが満了した後、バッファ６１の内容が更新されると、バッファ６１からたとえばドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ）を取得する。
図１８は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサにおけるＦＦＴ処理部が生成する自動車のドップラースペクトルの一例を示す図である。
図１８には、たとえば、送信期間Ｔｔｂにおいて受信アンテナ１３Ｂにより受信された電波に基づくドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ）が示される。横軸は、ドップラー周波数ｆ１ｄすなわち検出対象速度ｖｄの大きさを示し、縦軸は、反射強度Ｉｒを示す。なお、図１８に示す横軸および縦軸のスケールは、図１７に示す横軸および縦軸のスケールとそれぞれ同じである。
より詳細には、ドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ）は、たとえば、対象エリアＢ１において対象物Ｔｇｔである自動車Ｔｇｔ１が移動している場合のドップラースペクトルである。
自動車Ｔｇｔ１のドップラースペクトルの特徴として、たとえば以下のことが挙げられる。すなわち、たとえば、自動車Ｔｇｔ１が一定の速度ｖｃ２で横断歩道ＰＣ１を直角に横切る場合、電波センサ１０１に対する自動車Ｔｇｔ１の検出対象速度ｖｄが自動車Ｔｇｔ１の位置に応じて変化する。具体的には、自動車Ｔｇｔ１が移動することにより位置を変える際、図１３に示すように相対速度ｖｔの方向と単位ベクトルｎｄの方向とが変化するため、検出対象速度ｖｄが変化する。
したがって、自動車Ｔｇｔ１が位置を変える際、自動車Ｔｇｔ１による対象波形の周波数は変化する。すなわち、自動車Ｔｇｔ１による対象波形の周波数は時間と共に変化する。
また、たとえば、トラック等の全長の長い自動車Ｔｇｔ１では自動車Ｔｇｔ１の前部からの反射波のドップラー周波数と自動車Ｔｇｔ１の後部からの反射波のドップラー周波数とが大きく異なることがある。したがって、自動車Ｔｇｔのドップラースペクトルでは、たとえば図１８に示す対象波形Ｗｃ２のように、幅の広い対象波形が観測される。
また、自動車Ｔｇｔ１では、各部分の反射断面積が大きく異なる場合が多い。このため、たとえば対象波形Ｗｃ２のように、自動車Ｔｇｔ１による対象波形に含まれるピークの数が多くなる場合が多い。
また、たとえば、自動車Ｔｇｔ１の反射断面積は歩行者Ｔｇｔ２の反射断面積より大きいため、図１７に示す対象波形Ｗｃ２における各ピークのように、自動車Ｔｇｔ１に基づくピークの強度は、歩行者Ｔｇｔ２に基づくピークの強度より大きくなることが多い。
再び図１６を参照して、対象波形取得部６２は、たとえば、取得したドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ）において、所定のしきい値Ｔｈｂより大きい反射強度Ｉｒが含まれる場合、対象エリアＢ１において対象物Ｔｇｔを検知したと判断する。
そして、対象波形取得部６２は、たとえば、しきい値Ｔｈｂより大きい反射強度Ｉｒを有する対象波形Ｗｃ１，Ｗｃ２，Ｗｃ３をドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ）から取得し、取得した対象波形Ｗｃ１，Ｗｃ２，Ｗｃ３を対象波形分析部６３へ出力するとともに、上記判断結果を示す対象エリアＢ１検知情報を分析結果判断部６４へ出力する。
また、対象波形取得部６２は、たとえば、取得したドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ）において、所定のしきい値Ｔｈｂより大きい反射強度Ｉｒが含まれない場合、対象エリアＢ１において対象物Ｔｇｔが存在していないと判断し、判断結果を示す対象エリアＢ１不検知情報を分析結果判断部６４へ出力する。
対象波形取得部６２は、たとえば、送信期間Ｔｔａおよび送信期間Ｔｔｂが満了するごとに、バッファ６１からドップラースペクトルを取得するので、対象エリアＡ１検知情報または対象エリアＡ１不検知情報対象とエリアＢ１検知情報または対象エリアＢ１不検知情報とは、概ね５０ミリ秒間隔で分析結果判断部６４へ出力されることになる。
［対象波形分析処理］
対象波形分析部６３は、対象波形取得部６２から対象波形を受けると、受けた対象波形を分析し、分析結果を分析結果判断部６４へ出力する。
対象波形分析部６３は、対象波形取得部６２から対象波形を受けると、受けた対象波形を分析し、分析結果を分析結果判断部６４へ出力する。
（対象物Ｔｇｔの種類の判別）
対象波形分析部６３における種類判別部６５は、受信回路１２によって受信された電波に基づいて、対象波形取得部６２によって検知された対象物Ｔｇｔの種類を判別する。具体的には、種類判別部６５は、対象波形取得部６２から受けた対象波形の幅、反射強度の大きさ、形状、ピーク数、ピーク周波数、およびピーク周波数の時間変化等の対象波形の特性に基づいて対象物Ｔｇｔの種類を判別する。
対象波形分析部６３における種類判別部６５は、受信回路１２によって受信された電波に基づいて、対象波形取得部６２によって検知された対象物Ｔｇｔの種類を判別する。具体的には、種類判別部６５は、対象波形取得部６２から受けた対象波形の幅、反射強度の大きさ、形状、ピーク数、ピーク周波数、およびピーク周波数の時間変化等の対象波形の特性に基づいて対象物Ｔｇｔの種類を判別する。
より詳細には、種類判別部６５は、たとえば、図１７に示す対象波形Ｗｍ１，Ｗｍ２，Ｗｍ３を対象波形取得部６２から受けた場合、対象波形Ｗｍ１，Ｗｍ２，Ｗｍ３の特徴に基づいて対象物Ｔｇｔの種類を人間と判別し、判別結果を分析結果判断部６４へ出力する。
また、種類判別部６５は、たとえば、図１８に示す対象波形Ｗｃ１，Ｗｃ２，Ｗｃ３を対象波形取得部６２から受けた場合、対象波形Ｗｃ１，Ｗｃ２，Ｗｃ３の特徴に基づいて対象物Ｔｇｔの種類を車両と判別し、判別結果を分析結果判断部６４へ出力する。
また、種類判別部６５は、対象波形に含まれる１または複数のピークのうち、最も反射強度が大きいメインピークを探索し、探索したメインピークの周波数であるピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘを取得する。種類判別部６５は、取得したピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘを距離取得部６６、移動方向判定部６７、方位取得部６８および速度取得部６９へ出力する。
（検出対象速度ｖｄの取得）
速度取得部６９は、受信回路１２によって受信された電波に基づいて、自己の電波センサ１０１に対して近づくかまたは遠ざかる方向に沿った対象物Ｔｇｔの移動速度すなわち検出対象速度ｖｄを取得する。具体的には、速度取得部６９は、種類判別部６５から受けるピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘに基づいて検出対象速度ｖｄの大きさを取得する。
速度取得部６９は、受信回路１２によって受信された電波に基づいて、自己の電波センサ１０１に対して近づくかまたは遠ざかる方向に沿った対象物Ｔｇｔの移動速度すなわち検出対象速度ｖｄを取得する。具体的には、速度取得部６９は、種類判別部６５から受けるピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘに基づいて検出対象速度ｖｄの大きさを取得する。
より詳細には、速度取得部６９は、たとえば、以下の式（１２）を用いて、種類判別部６５から受けるピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘから対象物Ｔｇｔの検出対象速度ｖｄの大きさを算出する。速度取得部６９は、算出した検出対象速度ｖｄの大きさを分析結果判断部６４へ出力する。
（対象距離Ｌの取得）
距離取得部６６は、受信回路１２によって受信された電波に基づいて、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１の少なくともいずれか一方における対象物Ｔｇｔと自己の電波センサ１０１との距離を取得する。具体的には、距離取得部６６は、種類判別部６５から受けるピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘおよび位相スペクトルに基づいて自己の電波センサ１０１から対象物Ｔｇｔまでの対象距離Ｌを取得する。
距離取得部６６は、受信回路１２によって受信された電波に基づいて、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１の少なくともいずれか一方における対象物Ｔｇｔと自己の電波センサ１０１との距離を取得する。具体的には、距離取得部６６は、種類判別部６５から受けるピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘおよび位相スペクトルに基づいて自己の電波センサ１０１から対象物Ｔｇｔまでの対象距離Ｌを取得する。
より詳細には、距離取得部６６は、たとえば、ドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）に基づくピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘを種類判別部６５から受けた場合、バッファ６１に蓄積された位相スペクトルＰＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）およびＰＳ（ｆ２，Ｉ，Ｓ，Ａ）を参照し、ピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘに対応する遅延位相θ１Ｓｍａｘおよびθ２Ｓｍａｘをそれぞれ取得する。距離取得部６６は、たとえば、以下の式（１３）を用いて、取得した遅延位相θ１Ｓｍａｘおよびθ２Ｓｍａｘから対象距離Ｌを算出する。距離取得部６６は、算出した対象距離Ｌを分析結果判断部６４へ出力する。
また、距離取得部６６は、たとえば、ドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ）に基づくピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘを種類判別部６５から受けた場合、バッファ６１に蓄積された位相スペクトルＰＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ）およびＰＳ（ｆ２，Ｉ，Ｓ，Ｂ）を用いて対象距離Ｌを算出する。
また、距離取得部６６は、たとえば、遅延位相θ１Ｓｍａｘおよびθ２Ｓｍａｘの代わりに、受信アンテナ１４により受信された電波に基づく遅延位相θ１Ｄｍａｘおよびθ２Ｄｍａｘから対象距離Ｌを算出してもよい。また、距離取得部６６は、たとえば、遅延位相θ１Ｓｍａｘおよびθ２Ｓｍａｘから算出した距離と、遅延位相θ１Ｄｍａｘおよびθ２Ｄｍａｘから算出した距離との平均を対象距離Ｌとして算出してもよい。
（移動方向の判定）
移動方向判定部６７は、受信回路１２によって受信された電波に基づいて、対象波形取得部６２によって検知された対象物Ｔｇｔの移動方向を判定する。具体的には、移動方向判定部６７は、種類判別部６５から受けるピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘおよびドップラースペクトルに基づいて対象物Ｔｇｔたとえば歩行者Ｔｇｔ２の移動方向を検出する。
移動方向判定部６７は、受信回路１２によって受信された電波に基づいて、対象波形取得部６２によって検知された対象物Ｔｇｔの移動方向を判定する。具体的には、移動方向判定部６７は、種類判別部６５から受けるピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘおよびドップラースペクトルに基づいて対象物Ｔｇｔたとえば歩行者Ｔｇｔ２の移動方向を検出する。
具体的には、移動方向判定部６７は、たとえば、ドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）に基づくピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘを種類判別部６５から受けた場合、バッファ６１に蓄積されたドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）を参照し、ピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘにおける強度すなわちＩ成分強度を取得する。また、移動方向判定部６７は、たとえば、バッファ６１に蓄積されたドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｑ，Ｓ，Ａ）を参照し、ピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘにおける強度すなわちＱ成分強度を取得する。
また、移動方向判定部６７は、たとえば、ドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ）に基づくピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘを種類判別部６５から受けた場合、バッファ６１に蓄積されたドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ），ＤＳ（ｆ１，Ｑ，Ｓ，Ｂ）を参照し、ピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘにおけるＩ成分強度およびＱ成分強度を取得する。
移動方向判定部６７は、たとえば、Ｉ成分強度の符号およびＱ成分強度の符号の関係に基づいて、ピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘを含む対象波形に対応する対象物Ｔｇｔの移動方向を判定する。移動方向判定部６７は、判定結果を分析結果判断部６４へ出力する。
（対象物Ｔｇｔの方位の取得）
方位取得部６８は、受信回路１２によって受信された電波に基づいて、対象波形取得部６２によって検知された対象物Ｔｇｔの自己の電波センサ１０１に対する方位を取得する。具体的には、方位取得部６８は、種類判別部６５から受けるピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘおよび位相スペクトルに基づいて入射角ξを算出し、算出した入射角ξを自己の電波センサ１０１に対する対象物Ｔｇｔへの方位として取得する。
方位取得部６８は、受信回路１２によって受信された電波に基づいて、対象波形取得部６２によって検知された対象物Ｔｇｔの自己の電波センサ１０１に対する方位を取得する。具体的には、方位取得部６８は、種類判別部６５から受けるピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘおよび位相スペクトルに基づいて入射角ξを算出し、算出した入射角ξを自己の電波センサ１０１に対する対象物Ｔｇｔへの方位として取得する。
具体的には、方位取得部６８は、たとえば、ドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）に基づくピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘを種類判別部６５から受けた場合、バッファ６１に蓄積された位相スペクトルＰＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）およびＰＳ（ｆ１，Ｉ，Ｄ，Ａ）を参照し、ピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘに対応する遅延位相θ１Ｓｍａｘおよびθ１Ｄｍａｘをそれぞれ取得する。方位取得部６８は、たとえば、以下の式（１４）を用いて、取得した遅延位相θ１Ｓｍａｘおよびθ１Ｄｍａｘから入射角ξを算出する。方位取得部６８は、算出した入射角ξを分析結果判断部６４へ出力する。
また、方位取得部６８は、たとえば、ドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ）に基づくピークドップラー周波数ｆ１ｄｍａｘを種類判別部６５から受けた場合、バッファ６１に蓄積された位相スペクトルＰＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ）およびＰＳ（ｆ１，Ｉ，Ｄ，Ｂ）を用いて入射角ξを算出する。
また、方位取得部６８は、たとえば、遅延位相θ１Ｓｍａｘおよびθ１Ｄｍａｘの代わりに、送信回路１０が周波数ｆ２の送信波Ｔ２（ｔ）を送信している期間において、受信アンテナ１３，１４によってそれぞれ受信された電波に基づく遅延位相θ２Ｓｍａｘおよびθ２Ｄｍａｘから入射角ξを算出してもよい。また、方位取得部６８は、たとえば、遅延位相θ１Ｓｍａｘおよびθ１Ｄｍａｘから算出した入射角と、遅延位相θ２Ｓｍａｘおよびθ２Ｄｍａｘから算出した入射角との平均を入射角ξとして算出してもよい。
［検知結果の補正］
図１９は、本発明の第１の実施の形態に係る検知部における分析結果判断部の構成を示す図である。
図１９は、本発明の第１の実施の形態に係る検知部における分析結果判断部の構成を示す図である。
図１９を参照して、分析結果判断部６４は、警戒要否判断部８１と、警戒期間設定部８２と、集約検知情報作成部８３と、集約検知情報補正部８４とを含む。
検知部４は、たとえば、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果を、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知に用いる。また、検知部４は、たとえば、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果を、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知に用いる。
より詳細には、検知部４は、対象波形取得部６２による対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果、種類判別部６５により判別された当該対象物Ｔｇｔの種類、および移動方向判定部６７によって判定された当該対象物Ｔｇｔの移動方向を、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知に用いる。また、検知部４は、対象波形取得部６２による対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果、種類判別部６５により判別された当該対象物Ｔｇｔの種類、および移動方向判定部６７によって判定された当該対象物Ｔｇｔの移動方向を、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知に用いる。
具体的には、検知部４における分析結果判断部６４は、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果、当該対象物Ｔｇｔの種類、および当該対象物Ｔｇｔの移動方向に基づいて対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果を補正する。また、分析結果判断部６４は、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果、当該対象物の種類Ｔｇｔ、および当該対象物Ｔｇｔの移動方向に基づいて対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果を補正する。
たとえば、分析結果判断部６４における集約検知情報作成部８３は、対象波形取得部６２から受ける対象エリアＡ１検知情報、対象エリアＡ１不検知情報、対象エリアＢ１検知情報および対象エリアＢ１不検知情報、ならびに対象波形分析部６３から受ける対象物Ｔｇｔの種類を集約することにより集約検知情報を作成し、作成した集約検知情報を集約検知情報補正部８４経由で信号制御装置１５１へ送信する。
より詳細には、集約検知情報作成部８３は、たとえば、対象波形取得部６２から対象エリアＡ１検知情報を受けると、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの種類を対象波形分析部６３から受けるまで待機する。
集約検知情報作成部８３は、たとえば、対象波形分析部６３から当該対象物Ｔｇｔの種類として「車両」を受けると、メッセージ「対象エリアＡ１：車両が存在」を含む集約検知情報を作成する。また、集約検知情報作成部８３は、たとえば、対象波形分析部６３から当該対象物Ｔｇｔの種類として「人間」を受けると、メッセージ「対象エリアＡ１：人間が存在」を含む集約検知情報を作成する。また、集約検知情報作成部８３は、たとえば、対象波形分析部６３から当該対象物Ｔｇｔの種類として「車両および人間」を受けると、メッセージ「対象エリアＡ１：車両および人間が存在」を含む集約検知情報を作成する。
また、集約検知情報作成部８３は、たとえば、対象波形取得部６２から対象エリアＡ１不検知情報を受けると、メッセージ「対象エリアＡ１：対象物なし」を含む集約検知情報を作成する。
また、集約検知情報作成部８３は、たとえば、対象エリアＡ１検知情報または対象エリアＡ１不検知情報を受けたタイミングから概ね５０ミリ秒後に対象波形取得部６２から対象エリアＢ１検知情報を受けると、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの種類を対象波形分析部６３から受けるまで待機する。
集約検知情報作成部８３は、たとえば、対象波形分析部６３から当該対象物Ｔｇｔの種類として「車両」を受けると、メッセージ「対象エリアＢ１：車両が存在」を集約検知情報に追加する。また、集約検知情報作成部８３は、たとえば、対象波形分析部６３から当該対象物Ｔｇｔの種類として「人間」を受けると、メッセージ「対象エリアＢ１：人間が存在」を集約検知情報に追加する。また、集約検知情報作成部８３は、たとえば、対象波形分析部６３から当該対象物Ｔｇｔの種類として「車両および人間」を受けると、メッセージ「対象エリアＢ１：車両および人間が存在」を集約検知情報に追加する。
また、集約検知情報作成部８３は、たとえば、対象波形取得部６２から対象エリアＢ１不検知情報を受けると、メッセージ「対象エリアＢ１：対象物なし」を集約検知情報に追加する。
集約検知情報作成部８３は、たとえば、対象エリアＢ１についての情報を集約検知情報に追加した後、集約検知情報を集約検知情報補正部８４へ出力する。
警戒要否判断部８１は、たとえば、対象波形取得部６２から対象エリアＡ１検知情報を受け、かつ対象波形分析部６３から対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの種類として「人間」または「車両および人間」を受けると、対象エリアＢ１における横断歩道ＰＣ１を移動する歩行者Ｔｇｔ２に対する警戒が必要であるか否かを判断する。
また、警戒要否判断部８１は、たとえば、対象波形取得部６２から対象エリアＢ１検知情報を受け、かつ対象波形分析部６３から対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの種類として「人間」または「車両および人間」を受けると、対象エリアＡ１における横断歩道ＰＣ１を移動する歩行者Ｔｇｔ２に対する警戒が必要であるか否かを判断する。
以下、分析結果判断部６４が対象波形取得部６２から対象エリアＡ１検知情報を受けた場合について詳細に説明するが、分析結果判断部６４が対象波形取得部６２から対象エリアＢ１検知情報を受けた場合についても同様である。
警戒要否判断部８１は、たとえば、対象波形取得部６２から対象エリアＡ１検知情報を受けると、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの種類を対象波形分析部６３から受けるまで待機する。
警戒要否判断部８１は、たとえば、対象波形分析部６３から対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの種類として「車両」を受けると、対象エリアＡ１において歩行者Ｔｇｔ２が検知されなかったので、以下の処理を行う。すなわち、警戒要否判断部８１は、たとえば、対象エリアＡ１から対象エリアＢ１へ移動する歩行者Ｔｇｔ２が存在しないことから、対象エリアＢ１における横断歩道ＰＣ１を移動する歩行者Ｔｇｔ２に対する警戒は必要でないと判断する。
また、警戒要否判断部８１は、たとえば、対象波形分析部６３から対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの種類として「人間」または「車両および人間」を受けると、以下の処理を行う。すなわち、警戒要否判断部８１は、たとえば、対象波形分析部６３から受ける対象物Ｔｇｔの移動方向が対象エリアＢ１から対象エリアＡ１へ向かう方向であるとき、対象エリアＢ１における横断歩道ＰＣ１を移動する歩行者Ｔｇｔ２に対する警戒は必要でないと判断する。
一方、警戒要否判断部８１は、たとえば、対象波形分析部６３から受ける対象物Ｔｇｔの移動方向が対象エリアＡ１から対象エリアＢ１へ向かう方向であるとき、対象エリアＢ１における横断歩道ＰＣ１を移動する歩行者Ｔｇｔ２に対する警戒が必要であると判断し、判断結果を警戒期間設定部８２へ出力する。
図２０は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが検知対象とする対象エリアを移動する歩行者の一例を示す図である。
図２１は、本発明の第１の実施の形態に係る分析結果判断部における警戒期間設定部が設定する警戒期間の一例を示す図である。
図２０および図２１を参照して、警戒期間設定部８２は、たとえば、対象エリアＢ１における横断歩道ＰＣ１を移動する歩行者Ｔｇｔ２に対する警戒が必要であると警戒要否判断部８１が判断した場合、以下の処理を行う。
すなわち、警戒期間設定部８２は、たとえば、図２０に示すように、対象波形分析部６３から受ける対象距離Ｌおよび入射角ξに基づいて、対象エリアＡ１において対象物Ｔｇｔである歩行者Ｔｇｔ２が位置する座標Ｃａ（ｘａ，ｙａ）を算出する。そして、警戒期間設定部８２は、たとえば、座標Ｃａ（ｘａ，ｙａ）と対象エリアＢ１との位置関係に基づいて座標Ｃａ（ｘａ，ｙａ）から対象エリアＢ１までの距離Ｋｇｂを算出する。
警戒期間設定部８２は、たとえば、距離Ｋｇｂを検出対象速度ｖｄで除することにより、歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアＢ１へ進入するまでに要する時間Ｔｇｂを算出し、図２１に示すように、算出した時間Ｔｇｂを現在の時刻ｔｐに加えたタイミングを、対象エリアＢ１における横断歩道ＰＣ１の歩行者Ｔｇｔ２に対する警戒が必要となる警戒期間Ｐｂの開始タイミングｔｓｂに設定する。
また、警戒期間設定部８２は、たとえば、座標Ｃａ（ｘａ，ｙａ）と歩道Ｐｖ２との位置関係に基づいて座標Ｃａ（ｘａ，ｙａ）から歩道Ｐｖ２までの距離Ｋｇｐ２を算出する。警戒期間設定部８２は、たとえば、距離Ｋｇｐ２から距離Ｋｇｂを差し引いた値を、歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアＢ１における横断歩道ＰＣ１を移動する距離Ｋｃｂとして算出する。
警戒期間設定部８２は、たとえば、算出した距離Ｋｃｂを検出対象速度ｖｄで除することにより、歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアＢ１における横断歩道ＰＣ１の移動に要する時間Ｔｃｂを算出し、図２１に示すように、警戒期間Ｐｂの開始タイミングｔｓｂに時間Ｔｃｂを加えたタイミングを警戒期間Ｐｂの終了タイミングｔｅｂに設定する。
なお、警戒期間設定部８２は、時間ＴｇｂおよびＴｇｐ２を算出する際、たとえば、検出対象速度ｖｄの横断歩道ＰＣ１の横断方向への成分であるｖｍａ＝（ｖｄ／ｃｏｓ（ξ））を検出対象速度ｖｄの代わりに用いてもよい。これにより、時間ＴｇｂおよびＴｇｐ２をより正しく算出することができる。
警戒期間設定部８２は、たとえば、警戒期間Ｐｂの開始タイミングｔｓｂから終了タイミングｔｅｂまで、ハイレベルの歩行者警戒信号ＷＳｂを集約検知情報補正部８４へ継続して出力する。
同様に、警戒期間設定部８２は、たとえば、警戒要否判断部８１が対象エリアＡ１における横断歩道ＰＣ１を移動する歩行者Ｔｇｔ２に対する警戒が必要となると判断した場合、以下の処理を行う。
すなわち、警戒期間設定部８２は、たとえば、対象波形分析部６３から受ける対象距離Ｌおよび入射角ξに基づいて、対象エリアＢ１において対象物Ｔｇｔである歩行者Ｔｇｔ２が位置する座標Ｃｂ（ｘｂ，ｙｂ）を算出する。そして、警戒期間設定部８２は、たとえば、座標Ｃｂ（ｘｂ，ｙｂ）、対象エリアＡ１および歩道Ｐｖ１の位置関係に基づいて、座標Ｃｂ（ｘｂ，ｙｂ）から対象エリアＡ１までの距離Ｋｇａおよび座標Ｃｂ（ｘｂ，ｙｂ）から歩道Ｐｖ１までの距離Ｋｇｐ１を算出する。
また、警戒期間設定部８２は、たとえば、距離Ｋｇｐ１から距離Ｋｇａを差し引いた値を、歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアＡ１における横断歩道ＰＣ１を移動する距離Ｋｃａとして算出する。
警戒期間設定部８２は、たとえば、算出した距離ＫｇａおよびＫｃａに基づいて、歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアＡ１へ進入するまでに要する時間Ｔｇａ、および歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアＡ１における横断歩道ＰＣ１の移動に要する時間Ｔｃａをそれぞれ算出する。
警戒期間設定部８２は、たとえば、現在の時刻ｔｐに算出した時間Ｔｇａを加えたタイミングを、対象エリアＡ１における横断歩道ＰＣ１の歩行者Ｔｇｔ２に対する警戒が必要となる警戒期間Ｐａの開始タイミングｔｓａに設定し、設定した開始タイミングｔｓａに時間Ｔｃａを加えたタイミングを警戒期間Ｐａの終了タイミングｔｅａに設定する。
警戒期間設定部８２は、たとえば、警戒期間Ｐａの開始タイミングｔｓａから終了タイミングｔｅａまで、ハイレベルの歩行者警戒信号ＷＳａを集約検知情報補正部８４へ継続して出力する。
再び図１９を参照して、集約検知情報補正部８４は、警戒期間設定部８２から受ける歩行者警戒信号ＷＳａ，ＷＳｂに基づいて、集約検知情報作成部８３から受ける集約検知情報を補正し、補正後の集約検知情報を信号制御装置１５１へ送信する。
具体的には、集約検知情報補正部８４は、たとえば、歩行者警戒信号ＷＳａ，ＷＳｂが共にローレベルである場合、集約検知情報作成部８３から受ける集約検知情報を補正せずにそのまま信号制御装置１５１へ送信する。
また、集約検知情報補正部８４は、たとえば、歩行者警戒信号ＷＳａ，ＷＳｂの少なくともいずれか一方がハイレベルである場合、集約検知情報において、ハイレベルとなっている歩行者警戒信号に対応する対象エリアについてのメッセージを補正する。
図２２は、本発明の第１の実施の形態に係る分析結果判断部における集約検知情報補正部が用いる補正表の一例を示す図である。
図２２を参照して、集約検知情報補正部８４は、たとえば、歩行者警戒信号ＷＳａがハイレベルである場合、図２２に示す補正表Ｔｂｌ１を用いて、集約検知情報に含まれるメッセージのうち対象エリアＡ１についてのメッセージを補正する。
具体的には、集約検知情報補正部８４は、たとえば、対象エリアＡ１についてのメッセージが「対象エリアＡ１：車両が存在」および「対象エリアＡ１：対象物なし」である場合、それぞれのメッセージを「対象エリアＡ１：車両および人間が存在」および「対象エリアＡ１：人間が存在」に補正する。
また、集約検知情報補正部８４は、たとえば、対象エリアＡ１についてのメッセージが「対象エリアＡ１：車両および人間が存在」および「対象エリアＡ１：人間が存在」である場合、補正を行わない。
すなわち、集約検知情報補正部８４は、たとえば、歩行者警戒信号ＷＳａがハイレベルである場合において、対象エリアＡ１についてのメッセージに「人間」が含まれないとき、当該メッセージに「人間」を含める補正を行う。
図２３は、本発明の第１の実施の形態に係る分析結果判断部における集約検知情報補正部が用いる補正表の一例を示す図である。
図２３を参照して、集約検知情報補正部８４は、たとえば、歩行者警戒信号ＷＳｂがハイレベルである場合、歩行者警戒信号ＷＳａがハイレベルである場合と同様に、図２３に示す補正表Ｔｂｌ２を用いて、集約検知情報に含まれるメッセージのうち対象エリアＢ１についてのメッセージを補正する。
具体的には、集約検知情報補正部８４は、たとえば、対象エリアＢ１についてのメッセージが「対象エリアＢ１：車両が存在」および「対象エリアＢ１：対象物なし」である場合、それぞれのメッセージを「対象エリアＢ１：車両および人間が存在」および「対象エリアＢ１：人間が存在」に補正する。
また、集約検知情報補正部８４は、たとえば、対象エリアＢ１についてのメッセージが「対象エリアＢ１：車両および人間が存在」および「対象エリアＢ１：人間が存在」である場合、補正を行わない。
すなわち、集約検知情報補正部８４は、たとえば、歩行者警戒信号ＷＳｂがハイレベルである場合において、対象エリアＢ１についてのメッセージに「人間」が含まれないとき、当該メッセージに「人間」を含める補正を行う。
また、集約検知情報補正部８４は、たとえば、歩行者警戒信号ＷＳｂ，ＷＳｂのレベルが共にハイレベルである場合、補正表Ｔｂｌ１，Ｔｂｌ２を用いて、集約検知情報に含まれる対象エリアＡ１についてのメッセージおよび対象エリアＢ１についてのメッセージを補正する。
集約検知情報補正部８４は、集約検知情報について補正を行った後、補正後の集約検知情報を信号制御装置１５１へ送信する。
［効果］
たとえば、電波センサ１０１は、図２０に示すように、対象エリアＡ１に存在する歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアＢ１に進入した後、対象エリアＢ１を自動車Ｔｇｔ１が移動するとき、筐体１１１Ｂに収容された送信アンテナ１１Ｂから送信される電波に基づく、以下の反射波を受信する。
たとえば、電波センサ１０１は、図２０に示すように、対象エリアＡ１に存在する歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアＢ１に進入した後、対象エリアＢ１を自動車Ｔｇｔ１が移動するとき、筐体１１１Ｂに収容された送信アンテナ１１Ｂから送信される電波に基づく、以下の反射波を受信する。
すなわち、電波センサ１０１は、歩行者Ｔｇｔ２により反射された反射波、および自動車Ｔｇｔ１により反射された反射波を重ね合わせた反射波を筐体１１１Ｂに収容された受信アンテナ１３Ｂ，１４Ｂにより受信し、受信した電波に基づくドップラースペクトルを作成する。
この際、電波センサ１０１は、たとえば、図１７に示すドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ａ）と図１８に示すドップラースペクトルＤＳ（ｆ１，Ｉ，Ｓ，Ｂ）とを重ね合わせたドップラースペクトルを作成する。作成したドップラースペクトルでは、歩行者Ｔｇｔ２の対象波形Ｗｍ１〜Ｗｍ３と自動車の対象波形Ｗｃ１〜Ｗｃ３とが重なるため、電波センサ１０２では、作成したドップラースペクトルに基づいて横断歩道ＰＣ１における歩行者Ｔｇｔ２を正確に検知することが困難となることがある。
また、たとえば、筐体１１１Ｂと歩行者Ｔｇｔ２との間に自動車Ｔｇｔ１が位置する場合、歩行者Ｔｇｔ２により反射された反射波が遮られ、筐体１１１Ｂに収容された受信アンテナ１３Ｂ，１４Ｂが、当該反射波を受信することができないことがある。
これに対して、分析結果判断部６４では、歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアＢ１における横断歩道ＰＣ１に存在する警戒期間Ｐｂを設定する構成により、複数の対象物Ｔｇｔからの反射波を重ね合わせた反射波を受信する場合、および歩行者Ｔｇｔ２からの反射波が遮られて受信できない場合においても、歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアＢ１に存在することを検知することができる。これは、対象エリアＡ１に存在する歩行者Ｔｇｔ２の検知についても同様である。
［動作］
図２４は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサにおける送信回路が対象エリアへ電波を送信する際の動作手順を定めたフローチャートである。信号制御システム２０１における電波センサ１０１は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリから読み出して実行する。この装置のプログラムは、外部からインストールすることができる。この装置のプログラムは、記録媒体に格納された状態で流通する。
図２４は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサにおける送信回路が対象エリアへ電波を送信する際の動作手順を定めたフローチャートである。信号制御システム２０１における電波センサ１０１は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリから読み出して実行する。この装置のプログラムは、外部からインストールすることができる。この装置のプログラムは、記録媒体に格納された状態で流通する。
図２４を参照して、電波センサ１０１における送信回路１０Ａおよび１０Ｂは、ＧＰＳ衛星から送信される電波に含まれる標準時刻を用いることにより同期している。送信回路１０Ａは、送信期間Ｔｔａにおいて、送信アンテナ１１Ａ経由で対象エリアＡ１へ電波を送信する。また、受信回路１２Ａは、対象エリアＡ１からの電波を受信する（ステップＳ１０２）。
次に、送信回路１０Ｂは、送信期間Ｔｔｂにおいて、送信アンテナ１１Ｂ経由で対象エリアＢ１へ電波を送信する。また、受信回路１２Ｂは、対象エリアＢ１からの電波を受信する（ステップＳ１０４）。
図２５は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサ電波センサが、受信した電波に基づく信号を処理する際の動作手順を定めたフローチャートである。
図２５を参照して、信号処理部３は、送信期間Ｔｔａ満了後、受信回路１２Ａにより受信された対象エリアＡ１からの電波に基づくドップラースペクトルＤＳＡおよび位相スペクトルＰＳＡを作成する（ステップＳ２０２）。
次に、検知部４は、ドップラースペクトルＤＳＡにおいて、しきい値Ｔｈａより大きい反射強度Ｉｒが含まれない場合（ステップＳ２０４でＮＯ）、対象エリアＡ１において対象物Ｔｇｔが存在していないと判断し、集約検知情報を作成する（ステップＳ２１２）。
一方、検知部４は、ドップラースペクトルＤＳＡにおいて、しきい値Ｔｈａより大きい反射強度Ｉｒが含まれる場合（ステップＳ２０４でＹＥＳ）、対象エリアＡ１において対象物Ｔｇｔが存在すると判断し、対象波形を取得する（ステップＳ２０６）。
次に、検知部４は、取得した対象波形、ドップラースペクトルＤＳＡおよび位相スペクトルＰＳＡに基づいて、対象物Ｔｇｔの種類を判別するとともに、検出対象速度ｖｄおよび対象物Ｔｇｔの座標Ｃａ（ｘａ，ｙａ）を取得する（ステップＳ２０８）。
次に、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果、検出対象速度ｖｄおよび対象物Ｔｇｔの座標Ｃａ（ｘａ，ｙａ）に基づいて警戒期間Ｐｂの設定処理を行う。また、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果および上記判断結果に基づいて集約検知情報の作成処理を行う（ステップＳ２１０）。
次に、信号処理部３は、送信期間Ｔｔｂ満了後、受信回路１２Ｂにより受信された対象エリアＢ１からの電波に基づくドップラースペクトルＤＳＢおよび位相スペクトルＰＳＢを作成する（ステップＳ２１４）。
次に、検知部４は、ドップラースペクトルＤＳＢにおいて、しきい値Ｔｈｂより大きい反射強度Ｉｒが含まれない場合（ステップＳ２１６でＮＯ）、対象エリアＢ１において対象物Ｔｇｔが存在していないと判断し、判断結果を含むメッセージを集約検知情報に追加する（ステップＳ２２４）。
一方、検知部４は、ドップラースペクトルＤＳＢにおいて、しきい値Ｔｈｂより大きい反射強度Ｉｒが含まれる場合（ステップＳ２１６でＹＥＳ）、対象エリアＢ１において対象物Ｔｇｔが存在すると判断し、対象波形を取得する（ステップＳ２１８）。
次に、検知部４は、取得した対象波形、ドップラースペクトルＤＳＢおよび位相スペクトルＰＳＢに基づいて、対象物Ｔｇｔの種類を判別するとともに、検出対象速度ｖｄおよび対象物Ｔｇｔの座標Ｃｂ（ｘｂ，ｙｂ）を取得する（ステップＳ２２０）。
次に、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果、検出対象速度ｖｄおよび対象物Ｔｇｔの座標Ｃｂ（ｘｂ，ｙｂ）に基づいて警戒期間Ｐａの設定処理を行う。また、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果および上記判断結果を集約検知情報に追加する（ステップＳ２２２）。
次に、検知部４は、警戒期間Ｐａ，Ｐｂに基づいて集約検知情報を補正する（ステップＳ２２６）。
次に、検知部４は、集約検知情報を信号制御装置１５１へ送信する（ステップＳ２２８）。
次に、検知部４は、送信期間Ｔｔａ満了後、受信回路１２Ａにより受信された対象エリアＡ１からの電波に基づくドップラースペクトルＤＳＡおよび位相スペクトルＰＳＡを作成する（ステップＳ２０２）。
図２６は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが警戒期間の設定処理および集約検知情報の作成処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。図２６は、図２５のステップＳ２１０における警戒期間Ｐｂの設定処理および集約検知情報の作成処理の動作の詳細を示している。
図２６を参照して、検知部４は、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「人間」が含まれる場合（ステップＳ２５２でＹＥＳ）、以下の処理を行う。
すなわち、検知部４は、対象物Ｔｇｔである歩行者Ｔｇｔ２の移動方向が対象エリアＡ１から対象エリアＢ１へ向かう方向である場合（ステップＳ２５４でＹＥＳ）、検出対象速度ｖｄおよび対象物Ｔｇｔの座標Ｃａ（ｘａ，ｙａ）に基づいて警戒期間Ｐｂを設定する（ステップＳ２５６）。
次に、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「車両」が含まれるか否かを判断する（ステップＳ２５８）。
一方、検知部４は、対象物Ｔｇｔの移動方向が対象エリアＡ１から対象エリアＢ１へ向かう方向でない場合（ステップＳ２５４でＮＯ）、警戒期間Ｐｂを設定することなく、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「車両」が含まれるか否かを判断する（ステップＳ２５８）。
次に、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「車両」が含まれる場合（ステップＳ２５８でＹＥＳ）、メッセージ「対象エリアＡ１：車両および人間が存在」を含む集約検知情報を作成する（ステップＳ２６４）。
一方、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「車両」が含まれない場合（ステップＳ２５８でＮＯ）、メッセージ「対象エリアＡ１：人間が存在」を含む集約検知情報を作成する（ステップＳ２６０）。
また、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「人間」が含まれない場合（ステップＳ２５２でＮＯ）、メッセージ「対象エリアＡ１：車両が存在」を含む集約検知情報を作成する（ステップＳ２６２）。
図２７は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが警戒期間の設定処理および集約検知情報のメッセージ追加処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。図２７は、図２５のステップＳ２２２における警戒期間Ｐａの設定処理および集約検知情報にメッセージを追加する処理の動作の詳細を示している。
図２７を参照して、検知部４は、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「人間」が含まれる場合（ステップＳ３０２でＹＥＳ）、以下の処理を行う。
すなわち、検知部４は、対象物Ｔｇｔの移動方向が対象エリアＢ１から対象エリアＡ１へ向かう方向である場合（ステップＳ３０４でＹＥＳ）、検出対象速度ｖｄおよび対象物Ｔｇｔの座標Ｃｂ（ｘｂ，ｙｂ）に基づいて警戒期間Ｐａを設定する（ステップＳ３０６）。
次に、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「車両」が含まれるか否かを判断する（ステップＳ３０８）。
一方、検知部４は、対象物Ｔｇｔの移動方向が対象エリアＡ１から対象エリアＢ１へ向かう方向でない場合（ステップＳ３０４でＮＯ）、警戒期間Ｐａを設定することなく、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「車両」が含まれるか否かを判断する（ステップＳ３０８）。
次に、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「車両」が含まれる場合（ステップＳ３０８でＹＥＳ）、メッセージ「対象エリアＢ１：車両および人間が存在」を集約検知情報に追加する（ステップＳ３１４）。
一方、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「車両」が含まれない場合（ステップＳ３０８でＮＯ）、メッセージ「対象エリアＢ１：人間が存在」を集約検知情報に追加する（ステップＳ３１０）。
また、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「人間」が含まれない場合（ステップＳ３０２でＮＯ）、メッセージ「対象エリアＢ１：車両が存在」を集約検知情報に追加する（ステップＳ３１２）。
図２８は、本発明の第１の実施の形態に係る検知部における集約検知情報補正部が集約検知情報を補正する際の動作手順を定めたフローチャートである。図２８は、図２５のステップＳ２２６における集約検知情報の補正処理の動作の詳細を示している。
図２８を参照して、検知部４の分析結果判断部６４における集約検知情報補正部８４は、警戒期間Ｐａにおいて、すなわち警戒期間設定部８２からハイレベルの歩行者警戒信号ＷＳａを受けている間（ステップＳ３５２でＹＥＳ）、図２２に示す補正表Ｔｂｌ１を用いて、集約検知情報に含まれる対象エリアＡ１についてのメッセージを補正する（ステップＳ３５４）。
次に、集約検知情報補正部８４は、警戒期間設定部８２から受ける歩行者警戒信号ＷＳｂのレベルを確認する（ステップＳ３５６）。
一方、集約検知情報補正部８４は、警戒期間設定部８２からローレベルの歩行者警戒信号ＷＳａを受けている間（ステップＳ３５２でＮＯ）、集約検知情報に含まれる対象エリアＢ１についてのメッセージの補正を行わず、警戒期間設定部８２から受ける歩行者警戒信号ＷＳｂのレベルを確認する（ステップＳ３５６）。
次に、集約検知情報補正部８４は、警戒期間Ｐｂにおいて、すなわち警戒期間設定部８２からハイレベルの歩行者警戒信号ＷＳｂを受けている間（ステップＳ３５６でＹＥＳ）、図２３に示す補正表Ｔｂｌ２を用いて、集約検知情報に含まれる対象エリアＢ１についてのメッセージを補正する（ステップＳ３５８）。
一方、集約検知情報補正部８４は、警戒期間設定部８２からローレベルの歩行者警戒信号ＷＳｂを受けている間（ステップＳ３５６でＮＯ）、集約検知情報に含まれる対象エリアＢ１についてのメッセージの補正を行わない。
［対象物Ｔｇｔの移動先のエリアの推定］
図２９は、本発明の第１の実施の形態に係る検知部における分析結果判断部の変形例の構成を示す図である。
図２９は、本発明の第１の実施の形態に係る検知部における分析結果判断部の変形例の構成を示す図である。
図２９を参照して、図１９に示す分析結果判断部６４の変形例である分析結果判断部３６４は、移動先エリア推定部３８１と、横断期間設定部３８２と、集約検知情報作成部８３と、推定メッセージ追加部３８４とを含む。
分析結果判断部３６４における集約検知情報作成部８３の動作は、図１９に示す分析結果判断部６４における集約検知情報作成部８３と同様である。
図２９を参照して、以下、図４および図５に示す分離配置において用いられる電波センサ１０１における分析結果判断部３６４の構成および動作について説明する。なお、重複配置および隣接配置において用いられる電波センサ１０１が、分析結果判断部３６４を備える構成であってもよい。
分離配置において用いられる電波センサ１０１では、送信回路１０Ａは、図４および図５に示すように、横断歩道ＰＣ１の歩道Ｐｖ１側の端部すなわち第１端部側に設置された筐体１１１Ａに収容された送信アンテナ１１Ａから当該第１端部を含む対象エリアＡ１に電波を送信する。また、送信回路１０Ｂは、当該第１端部と反対側の歩道Ｐｖ２側の端部すなわち第２端部側に設置された筐体１１１Ｂに収容された送信アンテナ１１Ｂから当該第２端部を含む対象エリアＢ１に電波を送信する。
したがって、分離配置において用いられる電波センサ１０１では、送信回路１０Ａ，１０Ｂは、対象エリアＣ１へ電波を送信しないので、対象エリアＣ１における対象物Ｔｇｔを直接検知することができない。一方、電波センサ１０１は、対象エリアＡ１およびＢ１における対象物Ｔｇｔの移動先のエリアを推定することにより、対象エリアＣ１における対象物Ｔｇｔを間接的に検知する。
具体的には、検知部４における分析結果判断部３６４は、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果、当該対象物Ｔｇｔの種類、および当該対象物Ｔｇｔの移動方向に基づいて、対象物Ｔｇｔが対象エリアＡ１以外の他のエリアのうちいずれのエリアへ移動するかを推定する。また、分析結果判断部３６４は、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果、当該対象物Ｔｇｔの種類、および当該対象物Ｔｇｔの移動方向に基づいて、対象物Ｔｇｔが対象エリアＢ１以外の他のエリアのうちいずれのエリアへ移動するかを推定する。
より詳細には、分析結果判断部３６４における集約検知情報作成部８３は、対象波形取得部６２から受ける対象エリアＡ１検知情報、対象エリアＡ１不検知情報、対象エリアＢ１検知情報および対象エリアＢ１不検知情報、ならびに対象波形分析部６３から受ける対象物Ｔｇｔの種類を集約することにより集約検知情報を作成し、作成した集約検知情報を推定メッセージ追加部３８４経由で信号制御装置１５１へ送信する。
移動先エリア推定部３８１は、たとえば、対象波形取得部６２から対象エリアＡ１検知情報を受け、かつ対象波形分析部６３から対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの種類として「人間」または「車両および人間」を受けると、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔすなわち歩行者Ｔｇｔ２の移動先のエリアを推定する。
また、移動先エリア推定部３８１は、たとえば、対象波形取得部６２から対象エリアＢ１検知情報を受け、かつ対象波形分析部６３から対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの種類として「人間」または「車両および人間」を受けると、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔすなわち歩行者Ｔｇｔ２の移動先のエリアを推定する。
以下、分析結果判断部３６４が対象波形取得部６２から対象エリアＡ１検知情報を受けた場合について詳細に説明するが、分析結果判断部３６４が対象波形取得部６２から対象エリアＢ１検知情報を受けた場合についても同様である。
すなわち、移動先エリア推定部３８１は、たとえば、対象波形取得部６２から対象エリアＡ１検知情報を受けると、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの種類を対象波形分析部６３から受けるまで待機する。
移動先エリア推定部３８１は、たとえば、対象波形分析部６３から対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの種類として「車両」を受けると、対象エリアＡ１において歩行者Ｔｇｔ２が存在しないことから、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの移動先のエリアを推定する必要がないと判断する。
また、移動先エリア推定部３８１は、たとえば、対象波形分析部６３から対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの種類として「人間」または「車両および人間」を受けると、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの移動先のエリアを推定する必要があると判断し、以下の処理を行う。
すなわち、移動先エリア推定部３８１は、たとえば、対象波形分析部６３から受ける対象物Ｔｇｔの移動方向が、図４に示す横断歩道ＰＣ１から歩道Ｐｖ１へ向かう方向であるとき、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの移動先のエリアを待機エリアＡｓＡと推定する。
一方、移動先エリア推定部３８１は、たとえば、対象波形分析部６３から受ける対象物Ｔｇｔの移動方向が歩道Ｐｖ１から横断歩道ＰＣ１へ向かう方向であるとき、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの移動先のエリアを対象エリアＣ１と推定する。移動先エリア推定部３８１は、推定結果を横断期間設定部３８２へ出力する。
図３０は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが検知対象とする歩行者の横断歩道における移動の一例を示す図である。
図３１は、本発明の第１の実施の形態に係る分析結果判断部における横断期間設定部が設定する横断期間の一例を示す図である。
図３０および図３１を参照して、横断期間設定部３８２は、たとえば、移動先エリア推定部３８１が対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの移動先のエリアを対象エリアＣ１と推定した場合、以下の処理を行う。
すなわち、横断期間設定部３８２は、たとえば、対象波形分析部６３から受ける対象距離Ｌおよび入射角ξに基づいて、図３０に示すように、対象エリアＡ１において対象物Ｔｇｔである歩行者Ｔｇｔ２が位置する座標Ｃａ（ｘａ，ｙａ）を算出する。
そして、横断期間設定部３８２は、たとえば、座標Ｃａ（ｘａ，ｙａ）と対象エリアＡ１との位置関係に基づいて座標Ｃａ（ｘａ，ｙａ）から対象エリアＣ１までの距離Ｋｇａｃを算出し、算出した距離Ｋｇａｃを検出対象速度ｖｄで除することにより、歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアＣ１へ進入するまでに要する時間Ｔｇａｃを算出する。
横断期間設定部３８２は、たとえば、図３１に示すように、算出した時間Ｔｇａｃを現在の時刻ｔｐに加えたタイミングを、歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアＣ１における横断歩道ＰＣ１を渡り始める横断期間Ｐｃａｃの開始タイミングｔｓａｃに設定する。
また、横断期間設定部３８２は、たとえば、座標Ｃａ（ｘａ，ｙａ）と対象エリアＢ１との位置関係に基づいて座標Ｃａ（ｘａ，ｙａ）から対象エリアＢ１までの距離Ｋｇａｂを算出し、算出した距離Ｋｇａｂから距離Ｋｇａｃを差し引いた値を、歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアＣ１における横断歩道ＰＣ１を移動する距離Ｋｃａｃとして算出する。
横断期間設定部３８２は、たとえば、算出した距離Ｋｃａｃを検出対象速度ｖｄで除することにより、歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアＣ１における横断歩道ＰＣ１を渡るのに要する時間Ｔｃａｃを算出し、図３１に示すように、横断期間Ｐｃａｃの開始タイミングｔｓａｃに時間Ｔｃａｃを加えたタイミングを横断期間Ｐｃａｃの終了タイミングｔｅａｃに設定する。
横断期間設定部３８２は、たとえば、横断期間Ｐｃａｃの開始タイミングｔｓａｃから終了タイミングｔｅａｃまで、ハイレベルの歩行者横断信号ＣＳａｃを推定メッセージ追加部３８４へ継続して出力する。
同様に、横断期間設定部３８２は、たとえば、移動先エリア推定部３８１が対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの移動先のエリアを対象エリアＣ１と推定した場合、以下の処理を行う。
すなわち、横断期間設定部３８２は、たとえば、対象波形分析部６３から受ける対象距離Ｌおよび入射角ξに基づいて、対象エリアＢ１において対象物Ｔｇｔである歩行者Ｔｇｔ２が位置する座標Ｃｂ（ｘｂ，ｙｂ）を算出する。
そして、横断期間設定部３８２は、たとえば、座標Ｃｂ（ｘｂ，ｙｂ）と対象エリアＢ１との位置関係に基づいて座標Ｃｂ（ｘｂ，ｙｂ）から対象エリアＣ１までの距離Ｋｇｂｃを算出し、算出した距離Ｋｇｂｃを検出対象速度ｖｄで除することにより、歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアＣ１へ進入するまでに要する時間Ｔｇｂｃを算出する。
横断期間設定部３８２は、たとえば、算出した時間Ｔｇｂｃを現在の時刻ｔｐに加えたタイミングを、歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアＣ１における横断歩道ＰＣ１を渡り始める横断期間Ｐｃｂｃの開始タイミングｔｓｂｃに設定する。
また、横断期間設定部３８２は、たとえば、座標Ｃｂ（ｘｂ，ｙｂ）と対象エリアＡ１との位置関係に基づいて座標Ｃｂ（ｘｂ，ｙｂ）から対象エリアＡ１までの距離Ｋｇｂａを算出し、算出した距離Ｋｇｂａから距離Ｋｇｂｃを差し引いた値を、歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアＣ１における横断歩道ＰＣ１を移動する距離Ｋｃｂｃとして算出する。
横断期間設定部３８２は、たとえば、算出した距離Ｋｃｂｃを検出対象速度ｖｄで除することにより、歩行者Ｔｇｔ２が対象エリアＣ１における横断歩道ＰＣ１を渡るのに要する時間Ｔｃｂｃを算出し、横断期間Ｐｃｂｃの開始タイミングｔｓｂｃに時間Ｔｃｂｃを加えたタイミングを横断期間Ｐｃｂｃの終了タイミングｔｅｂｃに設定する。
横断期間設定部３８２は、たとえば、横断期間Ｐｃｂｃの開始タイミングｔｓｂｃから終了タイミングｔｅｂｃまで、ハイレベルの歩行者横断信号ＣＳｂｃを推定メッセージ追加部３８４へ継続して出力する。
再び図２９を参照して、推定メッセージ追加部３８４は、横断期間設定部３８２から受ける歩行者横断信号ＣＳａｃ，ＣＳｂｃに基づいて、集約検知情報作成部８３から受ける集約検知情報に後述する推定メッセージを追加し、追加後の集約検知情報を信号制御装置１５１へ送信する。
具体的には、推定メッセージ追加部３８４は、たとえば、歩行者横断信号ＣＳａｃ，ＣＳｂｃが共にローレベルである場合、集約検知情報作成部８３から受ける集約検知情報に推定メッセージ「対象エリアＣ１：対象物なし」を追加して信号制御装置１５１へ送信する。
また、推定メッセージ追加部３８４は、たとえば、歩行者横断信号ＣＳａｃ，ＣＳｂｃの少なくともいずれか一方がハイレベルである場合、集約検知情報作成部８３から受ける集約検知情報に推定メッセージ「対象エリアＣ１：人間が存在」を追加して信号制御装置１５１へ送信する。
［動作］
図３２は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが、受信した電波に基づく信号を処理する際の動作手順を定めたフローチャートである。
図３２は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが、受信した電波に基づく信号を処理する際の動作手順を定めたフローチャートである。
図３２を参照して、ステップＳ４０２〜Ｓ４０８およびステップＳ４１２の動作は、図２５に示すフローチャートにおけるステップＳ２０２〜Ｓ２０８およびステップＳ２１２の動作とそれぞれ同様であるため、ここでは詳細な説明は繰り返さない。
次に、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果、検出対象速度ｖｄおよび対象物Ｔｇｔの座標Ｃａ（ｘａ，ｙａ）に基づいて横断期間Ｐｃａｃの設定処理を行う。また、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果および上記判断結果に基づいて集約検知情報の作成処理を行う（ステップＳ４１０）。
以降のステップＳ４１４〜Ｓ４２０およびステップＳ４２４の動作は、図２５に示すフローチャートにおけるステップＳ２１４〜Ｓ２２０およびステップＳ２２４の動作とそれぞれ同様であるため、ここでは詳細な説明は繰り返さない。
次に、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果、検出対象速度ｖｄおよび対象物Ｔｇｔの座標Ｃｂ（ｘｂ，ｙｂ）に基づいて横断期間Ｐｃｂｃの設定処理を行う。また、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果および上記判断結果を集約検知情報に追加する（ステップＳ４２２）。
以降のステップＳ４２６〜Ｓ４２８の動作は、図２５に示すフローチャートにおけるステップＳ２２６〜Ｓ２２８の動作とそれぞれ同様であるため、ここでは詳細な説明は繰り返さない。
図３３は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが横断期間の設定処理および集約検知情報の作成処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。図３３は、図３２のステップＳ４１０における横断期間Ｐｃａｃの設定処理および集約検知情報の作成処理の動作の詳細を示している。
図３３を参照して、ステップＳ４５２〜Ｓ４５４およびステップＳ４６２の動作は、図２６に示すフローチャートにおけるステップＳ２５２〜Ｓ２５４およびステップＳ２６２の動作とそれぞれ同様であるため、ここでは詳細な説明は繰り返さない。
検知部４は、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「人間」が含まれ、かつ対象物Ｔｇｔである歩行者Ｔｇｔ２の移動方向が対象エリアＡ１から対象エリアＢ１へ向かう方向である場合（ステップＳ４５２でＹＥＳおよびステップＳ４５４でＹＥＳ）、検出対象速度ｖｄおよび対象物Ｔｇｔの座標Ｃａ（ｘａ，ｙａ）に基づいて横断期間Ｐｃａｃを設定する（ステップＳ４５６）。
以降のステップＳ４５８〜Ｓ４６０およびステップＳ４６４の動作は、図２６に示すフローチャートにおけるステップＳ２５８〜Ｓ２６０およびステップＳ２６４の動作とそれぞれ同様であるため、ここでは詳細な説明は繰り返さない。
図３４は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが横断期間の設定処理および集約検知情報のメッセージ追加処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。図３４は、図３２のステップＳ４２２における横断期間Ｐｃｂｃの設定処理および集約検知情報にメッセージを追加する処理の動作の詳細を示している。
図３４を参照して、ステップＳ５０２〜Ｓ５０４およびステップＳ５１２の動作は、図２７に示すフローチャートにおけるステップＳ３０２〜Ｓ３０４およびステップＳ３１２の動作とそれぞれ同様であるため、ここでは詳細な説明は繰り返さない。
検知部４は、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「人間」が含まれ、かつ対象物Ｔｇｔである歩行者Ｔｇｔ２の移動方向が対象エリアＢ１から対象エリアＡ１へ向かう方向である場合（ステップＳ５０２でＹＥＳおよびステップＳ５０４でＹＥＳ）、検出対象速度ｖｄおよび対象物Ｔｇｔの座標Ｃｂ（ｘｂ，ｙｂ）に基づいて横断期間Ｐｃｂｃを設定する（ステップＳ５０６）。
以降のステップＳ５０８〜Ｓ５１０およびステップＳ５１４の動作は、図２７に示すフローチャートにおけるステップＳ３０８〜Ｓ３１０およびステップＳ３１４の動作とそれぞれ同様であるため、ここでは詳細な説明は繰り返さない。
図３５は、本発明の第１の実施の形態に係る検知部における推定メッセージ追加部が推定メッセージを集約検知情報に追加する際の動作手順を定めたフローチャートである。図３５は、図３２のステップＳ４２６における推定メッセージの追加処理の動作の詳細を示している。
図３５を参照して、検知部４の分析結果判断部３６４における推定メッセージ追加部３８４は、横断期間ＰｃａｃまたはＰｃｂｃである場合、すなわち横断期間設定部３８２からハイレベルの歩行者横断信号ＣＳａｃまたはハイレベルの歩行者横断信号ＣＳｂｃを受ける場合（ステップＳ５５２でＹＥＳまたはステップＳ５５６でＹＥＳ）、推定メッセージ「対象エリアＣ１：人間が存在」を集約検知情報に追加する（ステップＳ５６０）。
一方、推定メッセージ追加部３８４は、横断期間設定部３８２からローレベルの歩行者横断信号ＣＳａｃおよびローレベルの歩行者横断信号ＣＳｂｃを受ける場合（ステップＳ５５２でＮＯおよびステップＳ５５６でＮＯ）、推定メッセージ「対象エリアＣ１：対象物なし」を集約検知情報に追加する（ステップＳ５５８）。
［電波センサ１０１の変形例］
図３６は、本発明の第１の実施の形態に係る信号制御システムの一例を道路上から交差点への方向に見た状態を示す側面図である。
図３６は、本発明の第１の実施の形態に係る信号制御システムの一例を道路上から交差点への方向に見た状態を示す側面図である。
図３６を参照して、たとえば、自動車Ｔｇｔ２は、表面が金属で覆われておりかつ歩行者Ｔｇｔ２と比べて表面積が大きいので、自動車Ｔｇｔ２の反射断面積は、歩行者Ｔｇｔ１の反射断面積より大きい。
したがって、たとえば、センサ設置者が、横断歩道ＰＣ１における対象物Ｔｇｔとして歩行者Ｔｇｔ２を検知対象とするために隣接配置を設定した場合、自動車Ｔｇｔ１を検知可能なエリアは、以下のようになる。
すなわち、電波センサは、筐体１１１Ａに収容された送信アンテナ１１Ａから送信した電波に基づいて、対象エリアＡ１と比べて、図３６に示すように、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１が隣接する境界線Ｄａｂより筐体１１１Ｂ側に延長されたエリアである対象エリアＣＡ１内に位置する自動車Ｔｇｔ２を検知することが可能である。
また、電波センサは、筐体１１１Ｂに収容された送信アンテナ１１Ｂから送信した電波に基づいて、対象エリアＢ１と比べて、図３６に示すように、境界線Ｄａｂより筐体１１１Ａ側に延長されたエリアである対象エリアＣＢ１内に位置する自動車Ｔｇｔ２を検知することが可能である。
以下、対象エリアＣＡ１および対象エリアＣＢ１が重なる領域を車両感知重複エリアＲｃ１とも称する。
［課題］
たとえば、電波センサは、図３６に示すように、対象エリアＡ１に歩行者Ｔｇｔ２が存在する場合において、車両感知重複エリアＲｃ１に自動車Ｔｇｔ１が存在するとき、筐体１１１Ａに収容された送信アンテナ１１Ａから送信した電波に基づく、以下の反射波を受信する。
たとえば、電波センサは、図３６に示すように、対象エリアＡ１に歩行者Ｔｇｔ２が存在する場合において、車両感知重複エリアＲｃ１に自動車Ｔｇｔ１が存在するとき、筐体１１１Ａに収容された送信アンテナ１１Ａから送信した電波に基づく、以下の反射波を受信する。
すなわち、電波センサは、歩行者Ｔｇｔ２により反射された反射波、および自動車Ｔｇｔ１により反射された反射波を重ね合わせた反射波を筐体１１１Ａに収容された受信アンテナ１３Ａ，１４Ａにより受信する。このため、電波センサでは、受信した反射波に基づいて横断歩道ＰＣ１における歩行者Ｔｇｔ２を正確に検知することが困難となることがある。これは、対象エリアＢ１において歩行者Ｔｇｔ２が存在する場合においても同様である。
そこで、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサの変形例では、以下のような構成および動作により、このような課題を解決する。
図３７は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサの変形例の構成を示す図である。
図３７を参照して、図８に示す電波センサ１０１の変形例である電波センサ１０２は、電波センサ１０１と比べて、さらに、制御部６を備える。
図３７を参照して、図８に示す電波センサ１０１の変形例である電波センサ１０２は、電波センサ１０１と比べて、さらに、制御部６を備える。
電波センサ１０２における送信回路１０Ａ，１０Ｂ、送信アンテナ１１Ａ，１１Ｂ、受信回路１２Ａ，１２Ｂ、受信アンテナ１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂおよび信号処理部３の動作は、図８に示す電波センサ１０１における送信回路１０Ａ，１０Ｂ、送信アンテナ１１Ａ，１１Ｂ、受信回路１２Ａ，１２Ｂ、受信アンテナ１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂおよび信号処理部３とそれぞれ同様である。
たとえば、図３６に示すように隣接配置において用いられる電波センサ１０２では、送信回路１０Ａは、横断歩道ＰＣ１の歩道Ｐｖ１側の端部すなわち第１端部側に設置された筐体１１１Ａに収容された送信アンテナ１１Ａから当該第１端部を含む対象エリアＣＡ１に電波を送信する。また、送信回路１０Ｂは、当該第１端部と反対側の歩道Ｐｖ２側の端部すなわち第２端部側に設置された筐体１１１Ｂに収容された送信アンテナ１１Ｂから当該第２端部を含む対象エリアＣＢ１に電波を送信する。
［送信電力の変更］
図３８は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサの変形例における分析結果判断部の構成を示す図である。
図３８は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサの変形例における分析結果判断部の構成を示す図である。
図３８を参照して、分析結果判断部４６４は、図１９に示す分析結果判断部６４と比べて、警戒要否判断部８１、警戒期間設定部８２および集約検知情報補正部８４の代わりに、車両位置判断部４８１を含む。
分析結果判断部４６４における集約検知情報作成部８３の動作は、図１９に示す分析結果判断部６４における集約検知情報作成部８３と同様である。
図３７および図３８を参照して、集約検知情報作成部８３は、集約検知情報を作成し、作成した集約検知情報を信号制御装置１５１へ送信する。
車両位置判断部４８１は、たとえば、対象波形取得部６２から対象エリアＡ１検知情報を受けると、対象物Ｔｇｔの種類を対象波形分析部６３から受けるまで待機する。
車両位置判断部４８１は、たとえば、対象波形分析部６３から対象物Ｔｇｔの種類として「車両」または「車両および人間」を受けると、対象波形分析部６３から受ける対象距離Ｌおよび入射角ξに基づいて、当該対象物Ｔｇｔである自動車Ｔｇｔ１の位置を取得する。
車両位置判断部４８１は、たとえば、取得した位置が車両感知重複エリアＲｃ１に含まれる場合、重複エリア車両検知情報ＲＣＡを制御部６へ出力する。
再び図３７を参照して、制御部６は、たとえば、検知部４による対象エリアＣＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果に基づいて、送信回路１０Ｂによって送信アンテナ１１Ｂから対象エリアＣＢ１に送信される電波の電力を変更する。また、制御部６は、たとえば、検知部４による対象エリアＣＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果に基づいて、送信回路１０Ａによって送信アンテナ１１Ａから対象エリアＣＡ１に送信される電波の電力を変更する。
具体的には、制御部６は、たとえば、検知部４から重複エリア車両検知情報ＲＣＢを受けると、送信回路１０Ａにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｎＡからＧｎＡより小さいＧｅＡに設定する。
このような構成により、送信回路１０Ａから送信アンテナ１１Ａ経由で送信される電波の電力を小さくすることができるので、対象エリアＣＡ１を小さくすることができる。これにより、電波センサ１０２は、車両感知重複エリアＲｃ１に存在する自動車Ｔｇｔ２からの反射波の影響を抑制することによって、対象エリアＣＡ１における歩行者Ｔｇｔ２を良好に検知することができる。
そして、制御部６は、送信回路１０Ａにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｅＡに設定してから所定時間Ｔｒｃａ経過後、当該パワーアンプ３３の増幅率をＧｎＡに戻す。
同様に、制御部６は、たとえば、検知部４から重複エリア車両検知情報ＲＣＡを受けると、送信回路１０Ｂにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｎＢからＧｎＢより小さいＧｅＢに設定する。
このような構成により、送信回路１０Ｂから送信アンテナ１１Ｂ経由で送信される電波の電力を小さくすることができるので、対象エリアＣＢ１を小さくすることができる。これにより、電波センサ１０２は、車両感知重複エリアＲｃ１に存在する自動車Ｔｇｔ２からの反射波の影響を抑制することによって、対象エリアＣＢ１における歩行者Ｔｇｔ２を良好に検知することができる。
そして、制御部６は、送信回路１０Ｂにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｅＢに設定してから所定時間Ｔｒｃｂ経過後、当該パワーアンプ３３の増幅率をＧｎＢに戻す。
［動作］
図３９は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが、受信した電波に基づく信号を処理し、処理結果に基づいて送信電力を変更する際の動作手順を定めたフローチャートである。
図３９は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが、受信した電波に基づく信号を処理し、処理結果に基づいて送信電力を変更する際の動作手順を定めたフローチャートである。
図３９を参照して、信号処理部３は、送信期間Ｔｔａ満了後、受信回路１２Ａにより受信された対象エリアＣＡ１からの電波に基づくドップラースペクトルＤＳＡおよび位相スペクトルＰＳＡを作成する（ステップＳ６０２）。
次に、検知部４は、ドップラースペクトルＤＳＡにおいて、しきい値Ｔｈａより大きい反射強度Ｉｒが含まれない場合（ステップＳ６０４でＮＯ）、対象エリアＣＡ１において対象物Ｔｇｔが存在していないと判断し、集約検知情報を作成する（ステップＳ６１２）。
一方、検知部４は、ドップラースペクトルＤＳＡにおいて、しきい値Ｔｈａより大きい反射強度Ｉｒが含まれる場合（ステップＳ６０４でＹＥＳ）、対象エリアＣＡ１において対象物Ｔｇｔが存在すると判断し、対象波形を取得する（ステップＳ６０６）。
次に、検知部４は、取得した対象波形、ドップラースペクトルＤＳＡおよび位相スペクトルＰＳＡに基づいて、対象物Ｔｇｔの種類を判別するとともに、対象物Ｔｇｔの座標Ｃａ（ｘａ，ｙａ）を取得する（ステップＳ６０８）。
次に、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果および対象物Ｔｇｔの座標Ｃａ（ｘａ，ｙａ）に基づいて送信電力変更処理を行う。また、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果および上記判断結果に基づいて集約検知情報の作成処理を行う（ステップＳ６１０）。
次に、信号処理部３は、送信期間Ｔｔｂ満了後、受信回路１２Ｂにより受信された対象エリアＣＢ１からの電波に基づくドップラースペクトルＤＳＢおよび位相スペクトルＰＳＢを作成する（ステップＳ６１４）。
次に、検知部４は、ドップラースペクトルＤＳＢにおいて、しきい値Ｔｈｂより大きい反射強度Ｉｒが含まれない場合（ステップＳ６１６でＮＯ）、対象エリアＣＢ１において対象物Ｔｇｔが存在していないと判断し、判断結果を含むメッセージを集約検知情報に追加する（ステップＳ６２４）。
一方、検知部４は、ドップラースペクトルＤＳＢにおいて、しきい値Ｔｈｂより大きい反射強度Ｉｒが含まれる場合（ステップＳ６１６でＹＥＳ）、対象エリアＣＢ１において対象物Ｔｇｔが存在すると判断し、対象波形を取得する（ステップＳ６１８）。
次に、検知部４は、取得した対象波形、ドップラースペクトルＤＳＢおよび位相スペクトルＰＳＢに基づいて、対象物Ｔｇｔの種類を判別するとともに、対象物Ｔｇｔの座標Ｃｂ（ｘｂ，ｙｂ）を取得する（ステップＳ６２０）。
次に、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果および対象物Ｔｇｔの座標Ｃｂ（ｘｂ，ｙｂ）に基づいて送信電力変更処理を行う。また、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果および上記判断結果を集約検知情報に追加する（ステップＳ６２２）。
次に、検知部４は、集約検知情報を信号制御装置１５１へ送信する（ステップＳ６２６）。
次に、検知部４は、送信期間Ｔｔａ満了後、受信回路１２Ａにより受信された対象エリアＣＡ１からの電波に基づくドップラースペクトルＤＳＡおよび位相スペクトルＰＳＡを作成する（ステップＳ６０２）。
図４０は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが送信電力の変更処理および集約検知情報の作成処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。図４０は、図３９のステップＳ６１０における送信電力変更処理および集約検知情報の作成処理の動作の詳細を示している。
図４０を参照して、検知部４は、対象エリアＣＡ１における対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「車両」が含まれる場合（ステップＳ６５２でＹＥＳ）、以下の処理を行う。
すなわち、検知部４は、自動車Ｔｇｔ１が車両感知重複エリアＲｃ１内に存在する場合（ステップＳ６５４でＹＥＳ）、重複エリア車両検知情報ＲＣＡを制御部６へ出力する。そして、制御部６は、重複エリア車両検知情報ＲＣＡを検知部４から受けると、送信回路１０Ｂにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｎＢからＧｅＢに下げる（ステップＳ６５６）。
次に、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「人間」が含まれるか否かを判断する（ステップＳ６５８）。
一方、検知部４は、自動車Ｔｇｔ１が車両感知重複エリアＲｃ１内に存在しない場合（ステップＳ６５４でＮＯ）、重複エリア車両検知情報ＲＣＡを制御部６へ出力することなく、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「人間」が含まれるか否かを判断する（ステップＳ６５８）。
次に、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「人間」が含まれる場合（ステップＳ６５８でＹＥＳ）、メッセージ「対象エリアＡ１：車両および人間が存在」を含む集約検知情報を作成する（ステップＳ６６４）。
一方、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「人間」が含まれない場合（ステップＳ６５８でＮＯ）、メッセージ「対象エリアＡ１：車両が存在」を含む集約検知情報を作成する（ステップＳ６６０）。
また、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「車両」が含まれない場合（ステップＳ６５２でＮＯ）、メッセージ「対象エリアＡ１：人間が存在」を含む集約検知情報を作成する（ステップＳ６６２）。
次に、制御部６は、送信回路１０Ｂにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｅＢに下げてから所定時間Ｔｒｃｂ経過した場合（ステップＳ６６６でＹＥＳ）、送信回路１０Ｂにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｎＢに戻す（ステップＳ６６８）。
一方、制御部６は、送信回路１０Ｂにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｅＢに下げてから所定時間Ｔｒｃｂ経過していない場合（ステップＳ６６６でＮＯ）、送信回路１０Ｂにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｅＢのまま維持する。
なお、制御部６は、上記ステップＳ６５６において、送信回路１０Ｂにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｎＢからＧｅＢに下げるとともに、送信回路１０Ａにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｎＡからＧｅＡに下げてもよい。
このような構成により、送信回路１０Ｂから送信アンテナ１１Ｂ経由で送信される電波の電力だけでなく、送信回路１０Ａから送信アンテナ１１Ａ経由で送信される電波の電力も小さくすることができるので、電波センサ１０２は、車両感知重複エリアＲｃ１に存在する自動車Ｔｇｔ２からの反射波の影響を抑制することによって、対象エリアＣＡ１および対象エリアＣＢ１における歩行者Ｔｇｔ２を良好に検知することができる。
図４１は、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサが送信電力の変更処理および集約検知情報のメッセージ追加処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。図４１は、図３９のステップＳ６２２における送信電力変更処理および集約検知情報にメッセージを追加する処理の動作の詳細を示している。
図４１を参照して、検知部４は、対象エリアＣＢ１における対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「車両」が含まれる場合（ステップＳ７０２でＹＥＳ）、以下の処理を行う。
すなわち、検知部４は、自動車Ｔｇｔ１が車両感知重複エリアＲｃ１内に存在する場合（ステップＳ７０４でＹＥＳ）、重複エリア車両検知情報ＲＣＢを制御部６へ出力する。そして、制御部６は、重複エリア車両検知情報ＲＣＢを検知部４から受けると、送信回路１０Ａにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｎＡからＧｅＡに下げる（ステップＳ７０６）。
次に、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「人間」が含まれるか否かを判断する（ステップＳ７０８）。
一方、検知部４は、自動車Ｔｇｔ１が車両感知重複エリアＲｃ１内に存在しない場合（ステップＳ７０４でＮＯ）、重複エリア車両検知情報ＲＣＢを制御部６へ出力することなく、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「人間」が含まれるか否かを判断する（ステップＳ７０８）。
次に、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「人間」が含まれる場合（ステップＳ７０８でＹＥＳ）、メッセージ「対象エリアＢ１：車両および人間が存在」を集約検知情報に追加する（ステップＳ７１４）。
一方、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「人間」が含まれない場合（ステップＳ７０８でＮＯ）、メッセージ「対象エリアＢ１：車両が存在」を集約検知情報に追加する（ステップＳ７１０）。
また、検知部４は、対象物Ｔｇｔの種類の判別結果において「車両」が含まれない場合（ステップＳ７０２でＮＯ）、メッセージ「対象エリアＢ１：人間が存在」を集約検知情報に追加する（ステップＳ７１２）。
次に、制御部６は、送信回路１０Ａにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｅＡに下げてから所定時間Ｔｒｃａ経過した場合（ステップＳ７１６でＹＥＳ）、送信回路１０Ａにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｎＡに戻す（ステップＳ７１８）。
一方、制御部６は、送信回路１０Ａにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｅＡに下げてから所定時間Ｔｒｃａ経過していない場合（ステップＳ７１６でＮＯ）、送信回路１０Ａにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｅＡのまま維持する。
なお、制御部６は、上記ステップＳ７０６において、送信回路１０Ａにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｎＡからＧｅＡに下げるとともに、送信回路１０Ｂにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｎＢからＧｅＢに下げてもよい。
ところで、特許文献１に記載の物体識別装置では、音波または電磁波の照射処理および検出処理と、画像処理とを用いて物体の種別を識別するため、装置の構成が複雑になり、かつコストがかかるという問題がある。
また、たとえば、車道を横切る横断歩道を検知対象である対象物が位置する対象エリアとする場合において、特許文献２に記載のドップラーレーダを用いて当該対象エリアにおける対象物を検知するとき、以下の問題が生ずることがある。
すなわち、歩行者および自動車等の複数の対象物が対象エリアに存在する場合、ドップラーレーダは、歩行者により反射された電波である反射波、および自動車により反射された電波である反射波を重ね合わせた反射波を受信する。この場合、ドップラーレーダは、受信した反射波に基づいて横断歩道における各対象物を正確に検知することが困難となる。上記のような場合でも、対象物を精度よく検知することが可能なドップラーレーダ等の電波センサが求められている。
これに対して、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサでは、送信回路１０Ａは、横断歩道ＰＣ１の歩道Ｐｖ１側の端部すなわち第１端部側に設置された送信アンテナ１１Ａから当該第１端部を含む対象エリアＡ１に電波を送信可能である。送信回路１０Ｂは、当該第１端部と反対側の歩道Ｐｖ２側の端部すなわち第２端部側に設置された送信アンテナ１１Ｂから当該第２端部を含む対象エリアＢ１に電波を送信可能である。受信回路１２Ａは、対象エリアＡ１からの電波を受信する。受信回路１２Ｂは、対象エリアＢ１からの電波を受信する。検知部４は、受信回路１２Ａおよび受信回路１２Ｂによって受信された電波に基づいて、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１の少なくともいずれか一方における対象物Ｔｇｔを検知する。
このように、横断歩道ＰＣ１の第１端部側および第２端部側からそれぞれ電波を送信する構成により、たとえば、第１端部または第２端部における人間の検知を妨げる自動車Ｔｇｔ２等の車両が第１端部と第２端部との間に存在しても、当該人間を精度よく検知することができる。
これにより、第１端部および第２端部において、たとえば、横断歩道ＰＣ１を渡ろうとする人間、および横断歩道ＰＣ１を渡り終えた人間の両方を対象物Ｔｇｔとして精度よく検知することができる。
また、画像処理を行うことなく対象物Ｔｇｔを検知することができるので、電波センサを低コストかつ簡易な構成にすることができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサでは、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１は、互いの一部が重複する。
このような構成により、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１が重複する重複エリアにおいて、送信アンテナ１１Ａから送信された電波および送信アンテナ１１Ｂから送信された電波の両方に基づいて対象物Ｔｇｔを検知することができるので、たとえば、送信アンテナ１１Ａおよび１１Ｂからの距離が長いため重複エリアにおける電波が弱く、当該対象物Ｔｇｔの検知が困難である場合においても、重複エリアにおける当該対象物Ｔｇｔの検知精度を向上させることができる。
また、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１を合わせたエリア内に横断歩道ＰＣ１を含めることができるので、横断歩道ＰＣ１における対象物Ｔｇｔを直接検知することができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサでは、横断歩道ＰＣ１は、対象エリアＡ１と対象エリアＢ１との間に位置する対象エリアＣ１を含む。検知部４は、対象エリアＡ１、対象エリアＢ１および対象エリアＣ１の少なくともいずれか１つにおける対象物Ｔｇｔを検知する。
このように、横断歩道ＰＣ１を複数のエリアに分割して検知する構成により、車両および人間が同時期に１つのエリアで検知される確率を低減することができるので、車両からの電波および人間からの電波を同時に受信することにより対象物を精度よく検知することが困難となってしまう状況を回避することができる。これにより、対象物Ｔｇｔをより精度よく検知することができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサでは、検知部４は、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果を、対象エリアＡ１以外の他のエリアにおける対象物Ｔｇｔの検知に用いる。また、検知部４は、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果を、対象エリアＢ１以外の他のエリアにおける対象物Ｔｇｔの検知に用いる。
このような構成により、たとえば、対象エリアＢ１において対象物Ｔｇｔの検知が困難な場合においても、対象エリアＡ１における検知結果を対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知のサポートに用いることができるので、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知精度を向上させることができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサでは、移動方向判定部６７は、受信回路１２Ａおよび受信回路１２Ｂの少なくともいずれか一方によって受信された電波に基づいて、検知部４によって検知された対象物Ｔｇｔ２の移動方向を判定する。検知部４は、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔ２の検知結果、および移動方向判定部６７によって判定された当該対象物Ｔｇｔの移動方向を、対象エリアＡ１以外の他のエリアにおける対象物の検知に用いる。また、検知部４は、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔ２の検知結果、および移動方向判定部６７によって判定された当該対象物Ｔｇｔの移動方向を、対象エリアＢ１以外の他のエリアにおける対象物の検知に用いる。
このような構成により、検知した対象物Ｔｇｔの移動先のエリアを取得することができるので、移動元のエリアにおける検知結果を、移動先のエリアにおける対象物Ｔｇｔの検知のサポートに用いることができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサでは、種類判別部６５は、受信回路１２Ａおよび受信回路１２Ｂの少なくともいずれか一方によって受信された電波に基づいて、検知部４によって検知された対象物Ｔｇｔの種類を判別する。検知部４は、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果、および種類判別部６５によって判別された当該対象物Ｔｇｔの種類を、対象エリアＡ１以外の他のエリアにおける対象物Ｔｇｔの検知に用いる。また、検知部４は、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果、および種類判別部６５によって判別された当該対象物Ｔｇｔの種類を、対象エリアＢ１以外の他のエリアにおける対象物Ｔｇｔの検知に用いる。
このような構成により、たとえば、検知した対象物Ｔｇｔの種類に応じて、他のエリアにおける対象物Ｔｇｔの検知のサポートを行うか否かを決定することができるので、検知処理の効率を向上させることができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサでは、制御部６は、検知部４による対象エリアＣＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果に基づいて、送信回路１０Ｂによって送信アンテナ１１Ｂから対象エリアＣＢ１に送信される電波の電力を変更する。また、制御部６は、検知部４による対象エリアＣＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果に基づいて、送信回路１０Ａによって送信アンテナ１１Ａから対象エリアＣＡ１に送信される電波の電力を変更する。
このように、たとえば、対象エリアＣＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果に応じて、対象エリアＣＢ１に送信される電波の電力を変更して対象エリアＣＢ１の範囲を変更する構成により、交通状況に応じて対象エリアＣＢ１の範囲を柔軟に変更することができるので、対象エリアＣＢ１における対象物Ｔｇｔの検知精度を向上させることができる。
なお、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサでは、送信部として２つの送信回路１０Ａ，１０Ｂが設けられる構成であるとしたが、これに限定するものではなく、送信部として送信回路が１つ設けられる構成であってもよい。
また、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサでは、受信部として２つの受信回路１２Ａ，１２Ｂが設けられる構成であるとしたが、これに限定するものではなく、受信部として受信回路が１つ設けられる構成であってもよい。
また、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサでは、検知部４は、対象波形取得部６２による対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果、種類判別部６５により判別された当該対象物Ｔｇｔの種類、および移動方向判定部６７によって判定された当該対象物Ｔｇｔの移動方向を、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知に用いる構成であるとしたが、これに限定するものではない。検知部４は、少なくとも対象波形取得部６２による対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果を、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知に用いる構成であればよい。同様に、検知部４は、少なくとも対象波形取得部６２による対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果を、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知に用いる構成であればよい。
また、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサでは、検知部４は、対象波形取得部６２による対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果を、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知に用い、かつ対象波形取得部６２による対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果を、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知に用いる構成であるとしたが、これに限定するものではない。検知部４は、対象波形取得部６２による対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果を、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知に用いるか、または対象波形取得部６２による対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果を、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知に用いる構成であってもよい。
また、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサでは、制御部６は、検知部４による対象エリアＣＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果に基づいて、送信回路１０Ｂによって送信アンテナ１１Ｂから対象エリアＣＢ１に送信される電波の電力を変更する制御、および検知部４による対象エリアＣＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果に基づいて、送信回路１０Ａによって送信アンテナ１１Ａから対象エリアＣＡ１に送信される電波の電力を変更する制御の両方を行う構成であるとしたが、これに限定するものではない。制御部６は、これらの制御のいずれか一方を行う構成であってもよい。
また、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサは、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１へ交互に電波を送信する構成であるとしたが、これに限定するものではない。電波センサは、たとえば、対象エリアＡ１へ送信する電波の周波数と異なる周波数の電波を対象エリアＢ１へ送信することにより、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１へ同時に電波を送信する構成であってもよい。
また、本発明の第１の実施の形態に係る電波センサでは、２周波ＣＷ方式に従って、対象エリアにおける対象物Ｔｇｔを検知する構成であるとしたが、これに限定するものではない。電波センサは、２周波ＣＷ方式以外の方式に従って、対象エリアにおける対象物Ｔｇｔを検知する構成であってもよい。
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
＜第２の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係る電波センサと比べて、アンテナの配置を変えた電波センサに関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る電波センサと同様である。
本実施の形態は、第１の実施の形態に係る電波センサと比べて、アンテナの配置を変えた電波センサに関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る電波センサと同様である。
図４２は、本発明の第２の実施の形態に係る信号制御システムの構成を示す図である。
図４２を参照して、信号制御システム２０２は、電波センサ１０３と、信号制御装置１５１と、歩行者用信号灯器１６１Ａ，１６１Ｂとを備える。電波センサ１０３は、筐体１１３を含む。信号制御システム２０２における信号制御装置１５１および歩行者用信号灯器１６１Ａ，１６１Ｂの動作は、図１に示す信号制御システム２０１における信号制御装置１５１および歩行者用信号灯器１６１Ａ，１６１Ｂと同様である。
電波センサ１０３は、たとえば道路Ｒｄ１付近に設置されている。具体的には、電波センサ１０３に含まれる筐体１１３は、たとえば道路Ｒｄ１付近に設置された支柱Ｐ１Ａに固定されている。電波センサ１０１における筐体１１３および信号制御装置１５１は、たとえば図示しない信号線で接続されている。
［電波センサの構成］
図４３は、本発明の第２の実施の形態に係る信号制御システムにおける電波センサの構成を示す図である。
図４３は、本発明の第２の実施の形態に係る信号制御システムにおける電波センサの構成を示す図である。
図４３を参照して、電波センサ１０３は、送信回路（送信部）１０Ａ，１０Ｂと、送信アンテナ１１Ａ，１１Ｂと、受信回路（受信部）１２Ａ，１２Ｂと、受信アンテナ１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂと、信号処理部３と、検知部４とを備える。送信回路１０Ａ，１０Ｂ、送信アンテナ１１Ａ，１１Ｂ、受信回路１２Ａ，１２Ｂ、受信アンテナ１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂ、信号処理部３および検知部４は、筐体１１３に収容される。なお、送信アンテナ１１Ａ，１１Ｂおよび受信アンテナ１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂは、電波センサ１０３が備える構成に限らず、電波センサ１０３の外部に設けられてもよい。
電波センサ１０３における送信回路１０Ａ，１０Ｂ、送信アンテナ１１Ａ，１１Ｂ、受信回路１２Ａ，１２Ｂ、受信アンテナ１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂ、信号処理部３および検知部４の動作は、図８に示す電波センサ１０１における送信回路１０Ａ，１０Ｂ、送信アンテナ１１Ａ，１１Ｂ、受信回路１２Ａ，１２Ｂ、受信アンテナ１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂ、信号処理部３および検知部４と同様である。
たとえば、検知部４は、たとえば、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果を、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知に用いる。また、検知部４は、たとえば、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果を、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知に用いる。
送信回路１０Ａは、たとえば、横断歩道ＰＣ１の歩道Ｐｖ１側の端部すなわち第１端部側に設置された筐体１１３に収容された送信アンテナ１１Ａから当該第１端部を含む対象エリアＡ１に電波を送信する。また、送信回路１０Ｂは、たとえば、筐体１１３に収容された送信アンテナ１１Ｂから当該第１端部と反対側の歩道Ｐｖ２側の端部すなわち第２端部側を含む対象エリアＢ１に電波を送信する。
ここで、センサ設置者は、たとえば、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１を、図２および図３に示す重複配置に設定してもよいし、図４および図５に示す分離配置に設定してもよいし、図６および図７に示す隣接配置に設定してもよい。
［電波センサ１０３の変形例］
図４４は、本発明の第２の実施の形態に係る電波センサの変形例の構成を示す図である。
図４４は、本発明の第２の実施の形態に係る電波センサの変形例の構成を示す図である。
図４４を参照して、図４３に示す電波センサ１０３の変形例である電波センサ１０４は、電波センサ１０４と比べて、さらに、制御部６を備える。
電波センサ１０４における送信回路１０Ａ，１０Ｂ、送信アンテナ１１Ａ，１１Ｂ、受信回路１２Ａ，１２Ｂ、受信アンテナ１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂおよび信号処理部３の動作は、図４３に示す電波センサ１０３における送信回路１０Ａ，１０Ｂ、送信アンテナ１１Ａ，１１Ｂ、受信回路１２Ａ，１２Ｂ、受信アンテナ１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂおよび信号処理部３とそれぞれ同様である。電波センサ１０４における検知部４の動作は、図３７に示す電波センサ１０２における検知部４と同様である。
図４５は、本発明の第２の実施の形態に係る信号制御システムの一例を道路上から交差点への方向に見た状態を示す側面図である。
図４５を参照して、たとえば、隣接配置において用いられる電波センサ１０４では、送信回路１０Ａは、横断歩道ＰＣ１の歩道Ｐｖ１側の端部すなわち第１端部側に設置された筐体１１３に収容された送信アンテナ１１Ａから当該第１端部を含む対象エリアＣＡ１に電波を送信する。また、送信回路１０Ｂは、筐体１１３に収容された送信アンテナ１１Ｂから当該第１端部と反対側の歩道Ｐｖ２側の端部すなわち第２端部側を含む対象エリアＣＢ１に電波を送信する。
上述したように、自動車Ｔｇｔ２の反射断面積は、歩行者Ｔｇｔ１の反射断面積より大きいので、たとえば、センサ設置者が、横断歩道ＰＣ１における対象物Ｔｇｔとして歩行者Ｔｇｔ２を検知対象とするために隣接配置を設定した場合、自動車Ｔｇｔ１を検知可能なエリアは、以下のようになる。
すなわち、電波センサ１０４は、筐体１１３に収容された送信アンテナ１１Ａから送信される電波に基づいて、対象エリアＡ１と比べて、図４５に示すように、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１が隣接する境界線Ｄａｂより筐体１１３の反対側に延長されたエリアである対象エリアＣＡ１内に位置する自動車Ｔｇｔ２を検知することが可能である。
また、電波センサ１０４は、筐体１１３に収容された送信アンテナ１１Ｂから送信される電波に基づいて、対象エリアＢ１と比べて、図４５に示すように、境界線Ｄａｂより筐体１１３側に延長されたエリアである対象エリアＣＢ１内に位置する自動車Ｔｇｔ２を検知することが可能である。
再び図４４を参照して、電波センサ１０４における制御部６は、たとえば、検知部４による対象エリアＣＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果に基づいて、送信回路１０Ａによって送信アンテナ１１Ａから対象エリアＣＡ１に送信される電波の電力を変更する。具体的には、制御部６は、たとえば、検知部４から重複エリア車両検知情報ＲＣＢを受けると、送信回路１０Ａにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｎＡ２からＧｎＡ２より小さいＧｅＡ２に設定する。
また、制御部６は、たとえば、検知部４による対象エリアＣＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果に基づいて、送信回路１０Ｂによって送信アンテナ１１Ｂから対象エリアＣＢ１に送信される電波の電力を変更する。具体的には、制御部６は、たとえば、検知部４から重複エリア車両検知情報ＲＣＡを受けると、送信回路１０Ｂにおけるパワーアンプ３３の増幅率をＧｎＢ２からＧｎＢ２より小さいＧｅＢ２に設定する。
以上のように、本発明の第２の実施の形態に係る電波センサでは、横断歩道ＰＣ１の歩道Ｐｖ１側の端部すなわち第１端部側に設置された送信アンテナ１１Ａから当該第１端部を含む対象エリアＡ１に電波を送信可能である。送信回路１０Ｂは、当該第１部側に設置された送信アンテナ１１Ｂから当該第１端部と反対側の歩道Ｐｖ２側の端部すなわち第２端部を含む対象エリアＢ１に電波を送信可能である。受信回路１２Ａは、対象エリアＡ１からの電波を受信する。受信回路１２Ｂは、対象エリアＢ１からの電波を受信する。検知部４は、受信回路１２Ａおよび受信回路１２Ｂによって受信された電波に基づいて、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１の少なくともいずれか一方における対象物Ｔｇｔを検知する。検知部４は、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果を、対象エリアＡ１以外の他のエリアにおける対象物Ｔｇｔの検知に用いる。また、検知部４は、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果を、対象エリアＢ１以外の他のエリアにおける対象物Ｔｇｔの検知に用いる。
このように、横断歩道ＰＣ１の第１端部側から集中して電波を送信する構成により、たとえば、自動車Ｔｇｔ２等の車両が第１端部と第２端部との間に存在しても、第１端部における人間を精度よく検知することができる。
これにより、第１端部において、たとえば、横断歩道ＰＣ１を渡ろうとする人間、および横断歩道ＰＣ１を渡り終えた人間の両方を対象物Ｔｇｔとして精度よく検知することができる。
また、画像処理を行うことなく対象物Ｔｇｔを検知することができるので、電波センサを低コストかつ簡易な構成にすることができる。
また、たとえば、対象エリアＢ１において対象物Ｔｇｔの検知が困難な場合においても、対象エリアＡ１における検知結果を対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知のサポートに用いることができるので、対象エリアＢ１における対象物Ｔｇｔの検知精度を向上させることができる。
また、たとえば、対象エリアＡ１において対象物Ｔｇｔの検知が困難な場合においても、対象エリアＢ１における検知結果を対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知のサポートに用いることができるので、対象エリアＡ１における対象物Ｔｇｔの検知精度を向上させることができる。
また、本発明の第２の実施の形態に係る電波センサでは、横断歩道ＰＣ１の歩道Ｐｖ１側の端部すなわち第１端部側に設置された送信アンテナ１１Ａから当該第１端部を含む対象エリアＣＡ１に電波を送信可能である。送信回路１０Ｂは、当該第１部側に設置された送信アンテナ１１Ｂから当該第１端部と反対側の歩道Ｐｖ２側の端部すなわち第２端部を含む対象エリアＣＢ１に電波を送信可能である。受信回路１２Ａは、対象エリアＣＡ１からの電波を受信する。受信回路１２Ｂは、対象エリアＣＢ１からの電波を受信する。検知部４は、受信回路１２Ａおよび受信回路１２Ｂによって受信された電波に基づいて、対象エリアＣＡ１および対象エリアＣＢ１の少なくともいずれか一方における対象物Ｔｇｔを検知する。制御部６は、検知部４による対象エリアＣＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果に基づいて、送信回路１０Ａによって送信アンテナ１１Ａから対象エリアＣＡ１に送信される電波の電力を変更する。また、制御部６は、検知部４による対象エリアＣＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果に基づいて、送信回路１０Ｂによって送信アンテナ１１Ｂから対象エリアＣＢ１に送信される電波の電力を変更する。
このように、横断歩道ＰＣ１の第１端部側から集中して電波を送信する構成により、たとえば、自動車Ｔｇｔ２等の車両が第１端部と第２端部との間に存在しても、第１端部における人間を精度よく検知することができる。
これにより、第１端部において、たとえば、横断歩道ＰＣ１を渡ろうとする人間、および横断歩道ＰＣ１を渡り終えた人間の両方を対象物Ｔｇｔとして精度よく検知することができる。
また、画像処理を行うことなく対象物Ｔｇｔを検知することができるので、電波センサを低コストかつ簡易な構成にすることができる。
また、たとえば、対象エリアＣＡ１における対象物Ｔｇｔの検知結果に応じて、対象エリアＣＢ１に送信される電波の電力を変更して対象エリアＣＢ１の範囲を変更する構成により、交通状況に応じて対象エリアＣＢ１の範囲を柔軟に変更することができるので、対象エリアＣＢ１における対象物Ｔｇｔの検知精度を向上させることができる。
また、たとえば、対象エリアＣＢ１における対象物Ｔｇｔの検知結果に応じて、対象エリアＣＡ１に送信される電波の電力を変更して対象エリアＣＡ１の範囲を変更する構成により、交通状況に応じて対象エリアＣＡ１の範囲を柔軟に変更することができるので、対象エリアＣＡ１における対象物Ｔｇｔの検知精度を向上させることができる。
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
［付記１］
横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから前記第１端部を含む第１エリアに電波を送信可能であり、かつ前記第１端部と反対側の第２端部側に設置された第２アンテナから前記第２端部を含む第２エリアに電波を送信可能である送信部と、
前記第１エリアからの電波および前記第２エリアからの電波を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記第１エリアおよび前記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知する検知部とを備え、
前記送信部は、第１送信回路および第２送信回路を含み、
前記第１送信回路および前記第２送信回路は、２周波ＣＷ方式に従って、前記第１アンテナおよび前記第２アンテナからそれぞれ前記第１エリアおよび前記第２エリアに電波を送信し、
前記第１送信回路および前記第２送信回路は、前記第１エリアへの電波の送信、および前記第２エリアへの電波の送信を交互に繰り返し、
前記受信部は、第１受信回路および第２受信回路を含み、
前記第１受信回路は、前記第１送信回路が前記第１エリアへ電波を送信する間、前記第１エリアからの電波を受信し、
前記第２受信回路は、前記第２送信回路が前記第２エリアへ電波を送信する間、前記第２エリアからの電波を受信する、電波センサ。
横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから前記第１端部を含む第１エリアに電波を送信可能であり、かつ前記第１端部と反対側の第２端部側に設置された第２アンテナから前記第２端部を含む第２エリアに電波を送信可能である送信部と、
前記第１エリアからの電波および前記第２エリアからの電波を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記第１エリアおよび前記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知する検知部とを備え、
前記送信部は、第１送信回路および第２送信回路を含み、
前記第１送信回路および前記第２送信回路は、２周波ＣＷ方式に従って、前記第１アンテナおよび前記第２アンテナからそれぞれ前記第１エリアおよび前記第２エリアに電波を送信し、
前記第１送信回路および前記第２送信回路は、前記第１エリアへの電波の送信、および前記第２エリアへの電波の送信を交互に繰り返し、
前記受信部は、第１受信回路および第２受信回路を含み、
前記第１受信回路は、前記第１送信回路が前記第１エリアへ電波を送信する間、前記第１エリアからの電波を受信し、
前記第２受信回路は、前記第２送信回路が前記第２エリアへ電波を送信する間、前記第２エリアからの電波を受信する、電波センサ。
１０Ａ，１０Ｂ 送信回路（送信部）
１１Ａ，１１Ｂ 送信アンテナ
１２Ａ，１２Ｂ 受信回路（受信部）
１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂ 受信アンテナ
３ 信号処理部
４ 検知部
６ 制御部
３１ 電波生成部
３２ 方向性結合器
３３ パワーアンプ
３４ ＧＰＳ用アンテナ
３５ ＧＰＳ受信部
３６ 供給電力断続部
３７ 電圧制御発振器
３８ 電圧発生部
３９ 周波数切替部
４１Ｓ，４１Ｄ ローノイズアンプ
４２ＳＩ，４２ＳＱ，４２ＤＩ 差分信号生成部
４３ 移相器
４５ ミキサ
４６ ＩＦアンプ
４７ ローパスフィルタ
４８ Ａ／Ｄコンバータ（ＡＤＣ）
６１ バッファ
６２ 対象波形取得部
６３ 対象波形分析部
６４，３６４，４６４ 分析結果判断部
６５ 種類判別部
６６ 距離取得部
６７ 移動方向判定部
６８ 方位取得部
６９ 速度取得部
７１ バッファ制御部
７２Ａ 第１バッファ
７２Ｂ 第２バッファ
７３ ＦＦＴ処理部
７５Ａ，７５Ｂ （ｆ１，Ｉ，Ｓ）成分格納領域
７６Ａ，７６Ｂ （ｆ２，Ｉ，Ｓ）成分格納領域
７７Ａ，７７Ｂ （ｆ１，Ｑ，Ｓ）成分格納領域
７８Ａ，７８Ｂ （ｆ１，Ｉ，Ｄ）成分格納領域
７９Ａ，７９Ｂ （ｆ２，Ｉ，Ｄ）成分格納領域
８１ 警戒要否判断部
８２ 警戒期間設定部
８３ 集約検知情報作成部
８４ 集約検知情報補正部
１０１，１０２，１０３，１０４ 電波センサ
１１１Ａ，１１１Ｂ，１１３ 筐体
１５１ 信号制御装置
１６１ 歩行者用信号灯器
２０１，２０２ 信号制御システム
３８１ 移動先エリア推定部
３８２ 横断期間設定部
３８４ 推定メッセージ追加部
４８１ 車両位置判断部
１１Ａ，１１Ｂ 送信アンテナ
１２Ａ，１２Ｂ 受信回路（受信部）
１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂ 受信アンテナ
３ 信号処理部
４ 検知部
６ 制御部
３１ 電波生成部
３２ 方向性結合器
３３ パワーアンプ
３４ ＧＰＳ用アンテナ
３５ ＧＰＳ受信部
３６ 供給電力断続部
３７ 電圧制御発振器
３８ 電圧発生部
３９ 周波数切替部
４１Ｓ，４１Ｄ ローノイズアンプ
４２ＳＩ，４２ＳＱ，４２ＤＩ 差分信号生成部
４３ 移相器
４５ ミキサ
４６ ＩＦアンプ
４７ ローパスフィルタ
４８ Ａ／Ｄコンバータ（ＡＤＣ）
６１ バッファ
６２ 対象波形取得部
６３ 対象波形分析部
６４，３６４，４６４ 分析結果判断部
６５ 種類判別部
６６ 距離取得部
６７ 移動方向判定部
６８ 方位取得部
６９ 速度取得部
７１ バッファ制御部
７２Ａ 第１バッファ
７２Ｂ 第２バッファ
７３ ＦＦＴ処理部
７５Ａ，７５Ｂ （ｆ１，Ｉ，Ｓ）成分格納領域
７６Ａ，７６Ｂ （ｆ２，Ｉ，Ｓ）成分格納領域
７７Ａ，７７Ｂ （ｆ１，Ｑ，Ｓ）成分格納領域
７８Ａ，７８Ｂ （ｆ１，Ｉ，Ｄ）成分格納領域
７９Ａ，７９Ｂ （ｆ２，Ｉ，Ｄ）成分格納領域
８１ 警戒要否判断部
８２ 警戒期間設定部
８３ 集約検知情報作成部
８４ 集約検知情報補正部
１０１，１０２，１０３，１０４ 電波センサ
１１１Ａ，１１１Ｂ，１１３ 筐体
１５１ 信号制御装置
１６１ 歩行者用信号灯器
２０１，２０２ 信号制御システム
３８１ 移動先エリア推定部
３８２ 横断期間設定部
３８４ 推定メッセージ追加部
４８１ 車両位置判断部
Claims (14)
- 横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから前記第１端部を含む第１エリアに電波を送信可能であり、かつ前記第１端部と反対側の第２端部側に設置された第２アンテナから前記第２端部を含む第２エリアに電波を送信可能である送信部と、
前記第１エリアからの電波および前記第２エリアからの電波を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記第１エリアおよび前記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知する検知部とを備え、
前記検知部は、前記第１エリアにおける対象物の検知結果を、前記第１エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知結果の補正に用いる、電波センサ。 - 前記第１エリアおよび前記第２エリアは、互いの一部が重複する、請求項１に記載の電波センサ。
- 前記横断歩道は、前記第１エリアと前記第２エリアとの間に位置する第３エリアを含み、
前記検知部は、前記第１エリア、前記第２エリアおよび前記第３エリアの少なくともいずれか１つにおける対象物を検知する、請求項１に記載の電波センサ。 - 前記電波センサは、さらに、
前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記検知部によって検知された前記対象物の移動方向を判定する方向判定部を備え、
前記検知部は、前記第１エリアにおける前記対象物の検知結果、および前記方向判定部によって判定された前記対象物の前記移動方向を、前記第１エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知結果の補正に用いる、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の電波センサ。 - 前記電波センサは、さらに、
前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記検知部によって検知された前記対象物の種類を判別する判別部を備え、
前記検知部は、前記第１エリアにおける前記対象物の検知結果、および前記判別部によって判別された前記対象物の種類を、前記第１エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知結果の補正に用いる、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の電波センサ。 - 前記電波センサは、さらに、
前記検知部による前記第１エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、前記送信部によって前記第２アンテナから前記第２エリアに送信される電波の電力を変更する制御部を備える、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の電波センサ。 - 横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから前記第１端部を含む第１エリアに電波を送信可能であり、かつ前記第１端部側に設置された第２アンテナから前記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアに電波を送信可能である送信部と、
前記第１エリアからの電波および前記第２エリアからの電波を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記第１エリアおよび前記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知する検知部とを備え、
前記検知部は、前記第１エリアにおける対象物の検知結果を、前記第１エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知結果の補正に用いること、および前記第２エリアにおける対象物の検知結果を、前記第２エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知結果の補正に用いることの少なくともいずれか一方を行う、電波センサ。 - 横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから前記第１端部を含む第１エリアに電波を送信可能であり、かつ前記第１端部側に設置された第２アンテナから前記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアに電波を送信可能である送信部と、
前記第１エリアからの電波および前記第２エリアからの電波を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記第１エリアおよび前記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知する検知部と、
前記検知部による前記第１エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、前記送信部によって前記第２アンテナから前記第２エリアに送信される電波の電力を変更する処理、および前記検知部による前記第２エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、前記送信部によって前記第１アンテナから前記第１エリアに送信される電波の電力を変更する処理の少なくともいずれか一方を行う制御部とを備える、電波センサ。 - 電波センサにおける検知方法であって、
横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから前記第１端部を含む第１エリアに電波を送信するステップと、
前記第１端部と反対側の第２端部側に設置された第２アンテナから前記第２端部を含む第２エリアに電波を送信するステップと、
前記第１エリアからの電波、または前記第２エリアからの電波を受信するステップと、
受信した電波に基づいて、前記第１エリアおよび前記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知するステップとを含み、
前記対象物を検知するステップにおいては、前記第１エリアにおける対象物の検知結果を、前記第１エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知結果の補正に用いる、検知方法。 - 電波センサにおける検知方法であって、
横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから前記第１端部を含む第１エリアに電波を送信するステップと、
前記第１端部側に設置された第２アンテナから前記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアに電波を送信するステップと、
前記第１エリアからの電波、または前記第２エリアからの電波を受信するステップと、
受信した電波に基づいて、前記第１エリアおよび前記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知するステップとを含み、
前記対象物を検知するステップにおいては、前記第１エリアにおける対象物の検知結果を、前記第１エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知結果の補正に用いること、および前記第２エリアにおける対象物の検知結果を、前記第２エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知結果の補正に用いることの少なくともいずれか一方を行う、検知方法。 - 電波センサにおける検知方法であって、
横断歩道の第１端部側に設置された第１アンテナから前記第１端部を含む第１エリアに電波を送信するステップと、
前記第１端部側に設置された第２アンテナから前記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアに電波を送信するステップと、
前記第１エリアからの電波、または前記第２エリアからの電波を受信するステップと、
受信した電波に基づいて、前記第１エリアおよび前記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知するステップと、
前記第１エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、前記第２アンテナから前記第２エリアに送信する電波の電力を変更する処理、および前記第２エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、前記第１アンテナから前記第１エリアに送信される電波の電力を変更する処理の少なくともいずれか一方を行うステップとを含む、検知方法。 - 横断歩道の第１端部を含む第１エリアからの電波を受信し、前記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアからの電波を受信する電波センサにおいて用いられる検知プログラムであって、
コンピュータに、
前記第１端部側に設置された第１アンテナから前記第１エリアに電波を送信するステップと、
前記第２端部側に設置された第２アンテナから前記第２エリアに電波を送信するステップと、
前記電波センサによって受信された電波に基づいて、前記第１エリアおよび前記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知するステップとを実行させるためのプログラムであり、
前記対象物を検知するステップにおいては、前記第１エリアにおける対象物の検知結果を、前記第１エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知結果の補正に用いる、検知プログラム。 - 横断歩道の第１端部を含む第１エリアからの電波を受信し、前記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアからの電波を受信する電波センサにおいて用いられる検知プログラムであって、
コンピュータに、
前記第１端部側に設置された第１アンテナから前記第１エリアに電波を送信するステップと、
前記第１端部側に設置された第２アンテナから前記第２エリアに電波を送信するステップと、
前記電波センサによって受信された電波に基づいて、前記第１エリアおよび前記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知するステップとを実行させるためのプログラムであり、
前記対象物を検知するステップにおいては、前記第１エリアにおける対象物の検知結果を、前記第１エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知結果の補正に用いること、および前記第２エリアにおける対象物の検知結果を、前記第２エリア以外の他のエリアにおける対象物の検知結果の補正に用いることの少なくともいずれか一方を行う、検知プログラム。 - 横断歩道の第１端部を含む第１エリアからの電波を受信し、前記第１端部と反対側の第２端部を含む第２エリアからの電波を受信する電波センサにおいて用いられる検知プログラムであって、
コンピュータに、
前記第１端部側に設置された第１アンテナから前記第１エリアに電波を送信するステップと、
前記第１端部側に設置された第２アンテナから前記第２エリアに電波を送信するステップと、
前記電波センサによって受信された電波に基づいて、前記第１エリアおよび前記第２エリアの少なくともいずれか一方における対象物を検知するステップと、
前記第１エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、前記第２アンテナから前記第２エリアに送信する電波の電力を変更する処理、および前記第２エリアにおける対象物の検知結果に基づいて、前記第１アンテナから前記第１エリアに送信される電波の電力を変更する処理の少なくともいずれか一方を行うステップとを実行させるための、検知プログラム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014109296A JP6370607B2 (ja) | 2014-05-27 | 2014-05-27 | 電波センサ、検知方法および検知プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014109296A JP6370607B2 (ja) | 2014-05-27 | 2014-05-27 | 電波センサ、検知方法および検知プログラム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2015224935A JP2015224935A (ja) | 2015-12-14 |
| JP6370607B2 true JP6370607B2 (ja) | 2018-08-08 |
Family
ID=54841795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2014109296A Active JP6370607B2 (ja) | 2014-05-27 | 2014-05-27 | 電波センサ、検知方法および検知プログラム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6370607B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017130642A1 (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御方法および車両の走行制御装置 |
| JP2017223461A (ja) * | 2016-06-13 | 2017-12-21 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | レーダ装置および検出方法 |
| CN111381231B (zh) * | 2018-12-28 | 2024-10-01 | 松下知识产权经营株式会社 | 估计方法、估计装置以及记录介质 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000046938A (ja) * | 1998-07-29 | 2000-02-18 | Mitsubishi Electric Corp | 追尾装置の選択装置 |
| JP2001331890A (ja) * | 2000-05-22 | 2001-11-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 歩行者検知装置 |
| JP4365282B2 (ja) * | 2004-07-27 | 2009-11-18 | 富士通株式会社 | 障害物検出システム及び障害物検出方法 |
| JP5045453B2 (ja) * | 2008-01-21 | 2012-10-10 | 富士通株式会社 | 高周波センサ装置、処理装置、検知システム、物体検知方法及びプログラム |
| CZ2010405A3 (cs) * | 2010-05-24 | 2011-12-07 | Kranz@Vladimír | Zpusob inteligentního interaktivního rízení provozu v dopravní oblasti vyznaceného prechodu pro chodce a signalizacní zarízení k provádení tohoto zpusobu |
| JP2013257210A (ja) * | 2012-06-12 | 2013-12-26 | Kyosan Electric Mfg Co Ltd | 歩行者感知器 |
-
2014
- 2014-05-27 JP JP2014109296A patent/JP6370607B2/ja active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2015224935A (ja) | 2015-12-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6048083B2 (ja) | 物体検出装置及びプログラム | |
| JP6267531B2 (ja) | 電波センサおよび検知方法 | |
| US9372260B2 (en) | Object detecting device, object detecting method, object detecting program, and motion control system | |
| JP2013213761A (ja) | レーダ装置、車載レーダシステム、及びプログラム | |
| JP6370607B2 (ja) | 電波センサ、検知方法および検知プログラム | |
| JP6531390B2 (ja) | 電波センサ、検知方法および検知プログラム | |
| JP6539923B2 (ja) | 車両感知器および車両感知システム | |
| JP2015210157A (ja) | レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 | |
| JP4613711B2 (ja) | 物体検出装置及び物体検出方法 | |
| US11874364B2 (en) | Electronic apparatus, control method for electronic apparatus, and control program for electronic apparatus | |
| JP2013053946A (ja) | レーダ装置 | |
| JP6364960B2 (ja) | 電波センサ、検知方法および検知プログラム | |
| JP2018115930A (ja) | レーダ装置および物標検出方法 | |
| JP2017203736A (ja) | 電波センサおよび検知プログラム | |
| JP6410390B2 (ja) | 電波センサおよび検知方法 | |
| JP6641897B2 (ja) | 電波センサ、検知方法および検知プログラム | |
| JP2019021120A (ja) | 合流支援装置および合流支援方法 | |
| JP6798164B2 (ja) | 電波センサおよび検知プログラム | |
| JP2004295620A (ja) | 車両衝突可能性検出装置 | |
| JP6368160B2 (ja) | 電波センサ、検知方法および検知プログラム | |
| JP6740594B2 (ja) | 電波センサおよび検知プログラム | |
| WO2020003643A1 (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
| JP2005030935A (ja) | 車両の物体検知装置 | |
| JP6716956B2 (ja) | 電波センサおよび検知プログラム | |
| JP5609184B2 (ja) | レーダ装置及び周波数制御プログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161222 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171128 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171212 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180205 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180703 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180711 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6370607 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |