JP2005030935A - 車両の物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 FM−CW波を用いた物体検知装置において、ガードレールのような路側物からの反射波の検知ピークに対応する点f1〜f4と、先行車のリフレクタのような移動体からの反射波の検知ピークに対応する点m1,m2とを、自車位置および地図情報から推定した自車の前方の道路形状と共に二次元座標上に表示する。点f1〜f4,m1,m2のうちから、道路形状に沿うように配置された点f1〜f4は路側物からの反射波によるものであると判断し、それらの点f1〜f4を除外した残りの点m1,m2を用いて物体の距離および相対速度を算出することにより、路側物を含まぬ移動体だけを検知することが可能となる。
【選択図】 図5
Description
Fup=(4・Δf・r)/(c・Tm)+{(2・f0 )/c}・v
…(1)
で与えられ、下降側のピーク周波数Fdnは、
Fdn=(4・Δf・r)/(c・Tm)−{(2・f0 )/c}・v
…(2)
で与えられる。ここでFM変調幅Δf、変調繰り返し周期Tm、送信中心周波数f0 を一定とすると、定数k1 ,k2 を用いて、
Fup=r・k1 +v・k2 …(3)
Fdn=r・k1 −v・k2 …(4)
で表される。
7 ミキサ
13 周波数分析手段
14 検知ピーク判定手段
15 物体検知手段
17 路側物ピーク判定手段
21 自車位置検出手段
22 地図情報記憶手段
23 道路形状予測手段
25 路車間通信手段
26 送信手段
Claims (6)
- FM−CW波を送信して該FM−CW波の物体からの反射波を受信する送受信手段(6)と、
送信波および受信波を混合してビート信号を生成するミキサ(7)と、
ミキサ(7)で得られたビート信号を周波数分析する周波数分析手段(13)と、
周波数分析手段(13)による上昇側および下降側の周波数分析結果に基づき得られたピーク信号のうち、検知閾値以上のピーク信号を検知ピークとして判定する検知ピーク判定手段(14)と、
検知ピーク判定手段(14)で得られた上昇側および下降側の検知ピークに基づいて物体との距離および物体との相対速度の少なくとも一方を算出する物体検知手段(15)と、
を備えた車両の物体検知装置において、
自車の現在位置を検出する自車位置検出手段(21)と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段(22)と、
自車位置検出手段(21)により検出された自車位置情報および地図情報記憶手段(22)から得られる地図情報に基づいて自車の進行方向の道路形状を予測する道路形状予測手段(23)と、
予測された自車の進行方向の道路形状に基づいて検知ピークのうちの少なくとも一部を路側物による検知ピークであると判定する路側物ピーク判定手段(17)とを備え、
物体検知手段(15)は、路側物ピーク以外の検知ピークに基づいて物体との距離および物体との相対速度の少なくとも何れかを算出することを特徴とする車両の物体検知装置。 - FM−CW波を送信して該FM−CW波の物体からの反射波を受信する送受信手段(6)と、
送信波および受信波を混合してビート信号を生成するミキサ(7)と、
ミキサ(7)で得られたビート信号を周波数分析する周波数分析手段(13)と、
周波数分析手段(13)による上昇側および下降側の周波数分析結果に基づき得られたピーク信号のうち、検知閾値以上のピーク信号を検知ピークとして判定する検知ピーク判定手段(14)と、
検知ピーク判定手段(14)で得られた上昇側および下降側の検知ピークに基づいて物体との距離および物体との相対速度の少なくとも一方を算出する物体検知手段(15)と、
を備えた車両の物体検知装置において、
路上に設けられた送信手段(26)との間で通信を行うことで自車の進行方向の道路形状に関する情報を取得可能な路車間通信手段(25)と、
路車間通信手段(25)により得られた自車の進行方向の道路形状に関する情報に基づいて検知ピークのうちの少なくとも一部を路側物による検知ピークであると判定する路側物ピーク判定手段(17)とを備え、
物体検知手段(15)は、路側物ピーク以外の検知ピークに基づいて物体との距離および物体との相対速度の少なくとも何れかを算出することを特徴とする車両の物体検知装置。 - 路側物ピーク判定手段(17)は、複数の検知ピークを、その検知方向およびピーク周波数をそれぞれパラメータとする座標上に配置するとともに、前記道路形状予測手段(23)により予測された道路形状と類似する検知ピークの配列を路側物による検知ピークであると判定することを特徴とする、請求項1に記載の車両の物体検知装置。
- 路側物ピーク判定手段(17)は、複数の検知ピークを、その検知方向およびピーク周波数をそれぞれパラメータとする座標上に配置するとともに、前記路車間通信手段(25)により取得された道路形状と類似する検知ピークの配列を路側物による検知ピークであると判定することを特徴とする、請求項2に記載の車両の物体検知装置。
- 路側物ピーク判定手段(17)は、上昇側の検知ピークの何れかが路側物による検知ピークであると判定された場合には、それと対応する下降側の検知ピークを路側物による検知ピークであると判定することを特徴とする、請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の車両の物体検知装置。
- 路側物ピーク判定手段(17)は、下降側の検知ピークの何れかが路側物による検知ピークであると判定された場合には、それと対応する上降側の検知ピークを路側物による検知ピークであると判定することを特徴とする、請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の車両の物体検知装置。
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