KR20150052556A - 대표값을 이용하여 타켓을 검출하기 위한 fmcw 레이더 시스템 및 그 방법 - Google Patents

대표값을 이용하여 타켓을 검출하기 위한 fmcw 레이더 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20150052556A
KR20150052556A KR1020130134103A KR20130134103A KR20150052556A KR 20150052556 A KR20150052556 A KR 20150052556A KR 1020130134103 A KR1020130134103 A KR 1020130134103A KR 20130134103 A KR20130134103 A KR 20130134103A KR 20150052556 A KR20150052556 A KR 20150052556A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
signal
peak signals
frequency
signals
test signal
Prior art date
Application number
KR1020130134103A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102202354B1 (ko
KR102202354B9 (ko
Inventor
강은석
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020130134103A priority Critical patent/KR102202354B1/ko
Priority to CN201410401409.4A priority patent/CN104635216B/zh
Publication of KR20150052556A publication Critical patent/KR20150052556A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102202354B1 publication Critical patent/KR102202354B1/ko
Publication of KR102202354B9 publication Critical patent/KR102202354B9/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/341—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal wherein the rate of change of the transmitted frequency is adjusted to give a beat of predetermined constant frequency, e.g. by adjusting the amplitude or frequency of the frequency-modulating signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

본 발명에 의한 대표값을 이용하여 타켓을 검출하기 위한 FMCW 레이더 시스템 및 그 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 타켓을 검출하기 위한 FMCW 레이더 시스템은 업첩(up chirp)과 시간이 다운첩(down chirp)으로 구성된 한 쌍의 FMCW 파형을 발생하여 발생된 상기 FMCW 파형을 송신 안테나를 통해 방사하는 주파수 발생기; 차량 표적으로부터 반사된 신호를 방사한 신호와 혼합하여 그 혼합한 결과로 비트 주파수를 생성하는 믹서; 생성된 상기 비트 주파수를 디지털화하는 ADC; 및 디지털화된 상기 비트 주파수에서 1첩 내 신호들 중 다수의 피크 신호를 검출하여 그 검출된 다수의 피크 신호 중 산출된 하나의 대표 신호를 이용하여 상기 차량 표적에 대한 거리와 속도를 산출하는 신호 처리부를 포함한다.

Description

대표값을 이용하여 타켓을 검출하기 위한 FMCW 레이더 시스템 및 그 방법{FMCW RADAR SYSTEM FOR DETECTING TARGET USING REPRESENTATIVE VALUE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 FMCW 레이더 시스템에 관한 것으로, 특히, 다중 타겟 검출 시 대표값을 이용하여 정확한 타켓을 검출하기 위한 FMCW 레이더 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
FMCW 레이더는 공간 상에 FMCW 파형을 방사하여 표적에 반사된 신호를 수신하여 수신된 신호와 방사된 신호와 복조를 통하여 비트 주파수(beat frequency)를 획득하고 획득한 비트 주파수를 이용하여 표적의 거리 및 속도를 획득하는 장치이다. 여기서 비트 주파수는 표적의 거리에 의한 성분과 표적의 속도에 의한 도플러 이동이 포함되어 있다.
이러한 비트 주파수를 통해 거리 및 속도 정보를 획득하기 위해서는 주파수가 증가하는 형태의 파형(up chirp)과 주파수가 감소하는 형태의 파형(down chirp)을 송수신하여 각각에서 획득된 비트 주파수의 관계식을 통해 거리 및 속도 정보를 획득하게 된다.
그러나 차량 타겟의 경우 여러 반사점을 갖는 볼륨 타겟으로 하나의 첩(chirp)에서 다량의 피크값을 가질 수 있으며 이는 다른 첩들과의 페어링 시에 실제 타겟 및 허위 표적을 포함한 다중 타겟 검출로 이루어질 수 있다. 이러한 검출 결과는 레이더의 정확한 타겟 검출 거리, 속도 오차를 유발하는 결과를 초래할 수 있다.
따라서 이러한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 타겟에 반사된 다수의 신호들 중 순차적으로 하나의 신호를 테스트 신호로 설정하여 그 설정된 테스트 신호와 기 설정된 범위 내의 다른 신호들 간의 유사도성을 비교하여 그 비교한 결과에 따라 하나의 대표 신호를 추출하도록 하는 대표값을 이용하여 타켓을 검출하기 위한 FMCW 레이더 시스템 및 그 방법을 제공하는데 있다.
그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 한 관점에 따른 타켓을 검출하기 위한 FMCW 레이더 시스템은 업첩(up chirp)과 시간이 다운첩(down chirp)으로 구성된 한 쌍의 FMCW 파형을 발생하여 발생된 상기 FMCW 파형을 송신 안테나를 통해 방사하는 주파수 발생기; 차량 표적으로부터 반사된 신호를 방사한 신호와 혼합하여 그 혼합한 결과로 비트 주파수를 생성하는 믹서; 생성된 상기 비트 주파수를 디지털화하는 ADC; 및 디지털화된 상기 비트 주파수에서 1첩 내 신호들 중 다수의 피크 신호를 검출하여 그 검출된 다수의 피크 신호 중 산출된 하나의 대표 신호를 이용하여 상기 차량 표적에 대한 거리와 속도를 산출하는 신호 처리부를 포함할 수 있다.
바람직하게, 상기 신호 처리부는 상기 다수의 피크 신호들이 검출되면, 검출된 상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보를 획득하고, 검출된 상기 다수의 피크 신호들 중 순차적으로 하나의 피크 신호를 테스트 신호로 설정하며, 상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보를 기반으로 상기 테스트 신호와 상기 테스트 신호를 기준으로 기 설정된 주파수 범위 내에 있는 나머지 피크 신호들 간의 유사성을 각각 판단하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게, 상기 특성 정보는 주파수, 각도, 신호 크기인 것을 특징으로 한다.
바람직하게, 상기 신호 처리부는 상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보 중 주파수 정보를 기반으로 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들이 차량 전장 내에 위치한 주파수인지를 판단하고, 상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보 중 각도 정보를 기반으로 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호 중 차량 전폭 내에 위치한 주파수인지를 판단하며, 상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보 중 신호 크기 정보를 기반으로 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들 간의 신호 크기가 기 설정된 임계치 이내인지를 판단하며, 그 판단한 결과에 따라 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들 간에 유사하다고 판단되면, 상기 유사하다고 판단되는 나머지 피크 신호를 상기 대표 신호에서 제외시키는 것을 특징으로 한다.
바람직하게, 상기 신호 처리부는 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들이 차량 전장 내에 위치한 주파수이고, 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호 중 차량 전폭 내에 위치한 주파수이며, 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들 간의 신호 크기가 기 설정된 임계치 이내이면, 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들 간에 유사하다고 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 한 관점에 따른 FMCW 레이더 시스템에서 타켓을 검출하기 위한 방법은 업첩(up chirp)과 시간이 다운첩(down chirp)으로 구성된 한 쌍의 FMCW 파형을 발생하여 발생된 상기 FMCW 파형을 송신 안테나를 통해 방사하는 단계; 차량 표적으로부터 반사된 신호를 방사한 신호와 혼합하여 그 혼합한 결과로 비트 주파수를 생성하는 단계; 생성된 상기 비트 주파수를 디지털화하는 단계; 및 디지털화된 상기 비트 주파수에서 1첩 내 신호들 중 다수의 피크 신호를 검출하여 그 검출된 다수의 피크 신호 중 산출된 하나의 대표 신호를 이용하여 상기 차량 표적에 대한 거리와 속도를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게, 상기 산출하는 단계는 상기 다수의 피크 신호들이 검출되면, 검출된 상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보를 획득하고, 검출된 상기 다수의 피크 신호들 중 순차적으로 하나의 피크 신호를 테스트 신호로 설정하며, 상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보를 기반으로 상기 테스트 신호와 상기 테스트 신호를 기준으로 기 설정된 주파수 범위 내에 있는 나머지 피크 신호들 간의 유사성을 각각 판단하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게, 상기 특성 정보는 주파수, 각도, 신호 크기인 것을 특징으로 한다.
바람직하게, 상기 산출하는 단계는 상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보 중 주파수 정보를 기반으로 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들이 차량 전장 내에 위치한 주파수인지를 판단하고, 상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보 중 각도 정보를 기반으로 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호 중 차량 전폭 내에 위치한 주파수인지를 판단하며, 상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보 중 신호 크기 정보를 기반으로 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들 간의 신호 크기가 기 설정된 임계치 이내인지를 판단하며, 그 판단한 결과에 따라 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들 간에 유사하다고 판단되면, 상기 유사하다고 판단되는 나머지 피크 신호를 상기 대표 신호에서 제외시키는 것을 특징으로 한다.
바람직하게, 상기 산출하는 단계는 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들이 차량 전장 내에 위치한 주파수이고, 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호 중 차량 전폭 내에 위치한 주파수이며, 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들 간의 신호 크기가 기 설정된 임계치 이내이면, 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들 간에 유사하다고 판단하는 것을 특징으로 한다.
이를 통해, 본 발명은 타겟에 반사된 다수의 신호들 중 순차적으로 하나의 신호를 테스트 신호로 설정하여 그 설정된 테스트 신호와 기 설정된 범위 내의 다른 신호들 간의 유사도성을 비교하여 그 비교한 결과에 따라 하나의 대표 신호를 추출하도록 함으로써, 허위표적을 미검출하여 정확한 타켓을 검출할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 하나의 대표 신호 추출로 인해 허위표적을 미검출하여 정확한 타켓을 검출하기 때문에 타겟의 거리, 속도에 대한 오차를 줄일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 송수신되는 FMCW 파형을 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟을 검출하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 대표 신호를 산출하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 테스트 신호를 설정하는 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 대표 신호를 산출하는 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 7a 내지 도 7b는 본 발명의 일 실시예에 따른 거리와 속도의 산출 결과를 보여주는 도면이다.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 대표값을 이용하여 타켓을 검출하기 위한 FMCW 레이더 시스템 및 그 방법을 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는 데 필요한 부분을 중심으로 상세히 설명한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 동일한 명칭의 구성 요소에 대하여 도면에 따라 다른 참조부호를 부여할 수도 있으며, 서로 다른 도면임에도 불구하고 동일한 참조부호를 부여할 수도 있다. 그러나, 이와 같은 경우라 하더라도 해당 구성 요소가 실시예에 따라 서로 다른 기능을 갖는다는 것을 의미하거나, 서로 다른 실시예에서 동일한 기능을 갖는다는 것을 의미하는 것은 아니며, 각각의 구성 요소의 기능은 해당 실시예에서의 각각의 구성 요소에 대한 설명에 기초하여 판단하여야 할 것이다.
특히, 본 발명에서는 FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더 시스템에서 타겟에 반사된 다수의 신호들 중 순차적으로 하나의 신호를 테스트 신호로 설정하여 그 설정된 테스트 신호와 기 설정된 범위 내의 다른 신호들 간의 유사도성을 비교하여 그 비교한 결과에 따라 하나의 대표 신호를 추출하도록 하는 새로운 방안을 제안한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 FMCW 레이더 시스템은 신호 처리부(110), 주파수 발생기(120), 송신 안테나(130), 수신 안테나(140), 믹서(mixer)(150), 필터(filter)(160), ADC(Analog Digital Converter)(170) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
신호 처리부(110)는 시간이 증가함에 따라 주파수가 선형적으로 증가하는 파형인 업첩(up chirp)과 시간이 증가함에 따라 주파수가 선형적으로 감소하는 파형인 다운첩(down chirp)으로 구성된 한 쌍의 FMCW 파형을 발생시키기 위한 제어 신호를 제공할 수 있다.
주파수 발생기(120)는 제어 신호를 제공 받으면, 제공 받은 제어 신호에 따라 FMCW 파형을 발생하여 발생된 FMCW 파형을 송신 안테나(130)를 통해 방사할 수 있다.
수신 안테나(140)는 표적 또는 타겟에 반사되는 신호를 수신할 수 있다. 이때, 레이더 시스템과 타겟과의 왕복 거리만큼의 시간 지연과 타겟의 상대 속도에 대한 주파수 편이가 일어난 신호가 다수의 수신 안테나(140)를 통해 수신될 수 있다.
믹서(150)는 수신된 신호를 저주파 신호 즉, 송신 신호와 수신 신호 간의 주파수 차이 성분을 갖는 신호인 비트 주파수(beat frequency)로 변환될 수 있다.
필터(160)는 비트 주파수를 필터링하고 ADC(170)는 필터링된 비트 주파수를 디지털화할 수 있다.
신호 처리부(110)는 디지털화된 비트 주파수를 제공 받으면, 제공 받은 비트 주파수 중 대표 신호를 기반으로 차량 타겟에 대한 거리와 속도를 산출할 수 있다.도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 송수신되는 FMCW 파형을 보여주는 도면이다.
도 2에 도시한 바와 같이, 각각 시간에 대한 송신 신호와 수신 신호를 보여주고 있고 타겟 거리, 속도에 대한 비트 주파수를 보여주고 있다. 다시 말해, 송신한 신호와 움직이는 타겟으로부터 수신된 신호의 시간에 대한 주파수를 보여주고 있다.
이러한 두 비트 주파수는 타겟으로부터의 거리와 타겟의 상대 속도로 인한 주파수 천이를 갖고 있는데, 다음의 [수학식 1], [수학식 2]와 같이 나타낼 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00001
[수학식 2]
Figure pat00002
여기서, fbu는 업첩에 대한 주파수를 나타내고, fbd는 다운첩에 대한 주파수를 나타낸다. BW는 대역폭을 나타내고, Tm은 드웰 시간(dwell time)을 나타내며, td는 지연 시간을 나타내며, fd는 도플러 주파수를 나타내며, r은 타겟의 거리를 나타내며, v는 상대속도를 나타내는데, (+) 부호는 레이더와 멀어지는 방향을 나타내고 (-) 부호는 레이더와 가까워지는 방향을 나타내며, c는 빛의 속도를 나타낸다.
실제 레이더 시스템을 이용하여 타겟의 거리와 속도를 산출하는 경우, fbu와 fbd를 이용할 수 있는데, 상기 [수학식 1], [수학식 2]는 미지수가 2개인 연립 방정식이기 때문에 다음의 r과 v 각각을 [수학식 3], [수학식 4]와 같이 나타낼 수 있다.
[수학식 3]
Figure pat00003
[수학식 4]
Figure pat00004
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟을 검출하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 FMCW 레이더 시스템은 업첩과 다운첩으로 구성된 한쌍의 FMCW 파형을 방사하고 차량 타겟으로부터 반사되는 신호를 수신할 수 있다(S310).
다음으로, FMCW 레이더 시스템은 수신된 신호와 방사한 신호를 기반으로 비트 주파수를 생성하고(S320) 그 생성된 비트 주파수에서 1첩 내 신호들 중 다수의 피크 신호들을 검출할 수 있다(S330).
다음으로, FMCW 레이더 시스템은 검출된 다수의 피크 신호들 간의 유사성을 기반으로 다수의 피크 신호들 중 하나의 대표 신호를 산출할 수 있다(S340).
다음으로, FMCW 레이더 시스템은 하나의 대표 신호가 산출되면, 산출된 하나의 대표 신호를 이용하여 차량 타겟에 대한 거리와 속도를 산출할 수 있다(S350).
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 대표 신호를 산출하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 4에 도시한 바와 같이, FMCW 레이더 시스템은 검출된 다수의 피크 신호들의 특성 정보 예컨대, 주파수, 각도, 신호 크기 등을 획득하고(S341) 검출된 다수의 피크 신호들 중 하나의 피크 신호를 테스트 신호로 설정할 수 있다(S342).
다음으로, FMCW 레이더 시스템은 획득된 피크 신호들의 특성 정보를 기반으로 기 설정된 테스트 신호와 테스트 신호를 기준으로 기 설정된 주파수 범위를 설정하고(S343) 설정된 주파수 범위 내에 있는 나머지 피크 신호들 간의 유사성을 각각 판단할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 테스트 신호를 설정하는 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 5에 도시한 바와 같이, 1첩 내 수신된 신호들 중 다수의 피크 신호들이 검출되는데, 검출된 다수의 피크 신호들 중 하나의 피크 신호가 테스트 신호로 설정되고, 설정된 테스트 신호를 기준으로 기 설정된 주파수 범위 Test_Bin가 설정되는 것을 알 수 있다.
이때, 주파수 범위는 차량의 전장, 레이더의 첩 파형 형태 등에 의해 결정될 수 있다.
구체적으로 설명하면, FMCW 레이더 시스템은 특성 정보 중 주파수 정보를 기반으로 하나의 테스트 신호와 나머지 피크 신호들이 차량 전장 내에 위치한 주파수인지를 판단할 수 있다(S344).
다음으로 FMCW 레이더 시스템은 판단한 결과로 차량 전장 내에 위치하는 주파수라고 판단되면, 특성 정보 중 각도 정보를 기반으로 하나의 테스트 신호와 나머지 피크 신호들이 차량 전폭 내에 위치한 주파수인지를 판단할 수 있다(S345).
반면, FMCW 레이더 시스템은 차량 전장 내에 위치하지 않는 주파수라고 판단되면, 남은 피크 신호가 있는지를 확인할 수 있다(S348).
이때, FMCW 레이더 시스템은 하나의 테스트 신호와 나머지 피크 신호들 각각의 주파수 차이가 기 설정된 범위 이내이면 차량 전폭 내에 위치한 주파수라고 판단하게 된다.
다음으로, FMCW 레이더 시스템은 판단한 결과로 차량 전폭 내에 위치한 주파수라고 판단되면, 특성 정보 중 신호 크기 정보를 기반으로 하나의 테스트 신호와 나머지 피크 신호들 간의 신호 크기가 유사한지를 판단할 수 있다(S346).
반면, FMCW 레이더 시스템은 차량 전폭 내에 위치하지 않은 주파수라고 판단되면, 남은 피크 신호가 있는지를 확인할 수 있다(S348).
이때, FMCW 레이더 시스템은 하나의 테스트 신호와 나머지 피크 신호들 각각의 각도 차이가 기 설정된 범위 이내이면 차량 전폭 내에 위치한 주파수라고 판단하게 된다.
다음으로, FMCW 레이더 시스템은 판단한 결과로 신호 크기가 유사하다고 판단되면, 동일한 차량 타겟으로 인식하여 해당하는 피크 신호를 제외시킬 수 있다(S347).
반면, FMCW 레이더 시스템은 판단한 결과로 신호 크기가 유사하지 않다고 판단되면, 남은 피크 신호가 있는지를 확인할 수 있다(S348).
이때, FMCW 레이더 시스템은 하나의 테스트 신호와 나머지 피크 신호들 각각의 신호 크기 차이가 기 설정된 범위 이내이면 신호 크기가 유사하다고 판단하게 된다.
다음으로, FMCW 레이더 시스템은 이렇게 유사성을 판단한 결과로 하나의 피크 신호를 대표 신호를 산출할 수 있다(S349). 즉, FMCW 레이더 시스템은 유사성을 판단한 결과에 따라 제외되지 않은 하나의 피크 신호를 대표 신호로 산출하게 된다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 대표 신호를 산출하는 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 6에 도시한 바와 같이, 좌측 그림은 송신된 레이더 신호가 차량 타겟에서 반사될 수 있는 다양한 신호를 나타낸다. 즉, 점 타겟이 아닌 볼륨 타겟이기 때문에 레이더와 차량과의 각도에 따라 다양한 반사점이 생길 수 있다.
그리고 우측 그림은 이러한 가정을 뒷반침할 수 있는 실측 데이터를 나타낸다. 1첩에서 방사된 레이더 신호가 실제 차량 타겟으로 반사된 신호를 한 빔에 대해서 나타낸다. 여러 주파수에 걸쳐 검출된 신호들이 있는 것을 확인할 수 있다.
이렇게 1첩 내 수신된 신호들로부터 산출된 대표 신호를 나타내고 있는데, 차량 타겟에서 반사된 여러 신호들 중 하나의 대표 신호만이 산출되는 것을 알 수 있다.
여기서, 신호가 검출 되었다는 의미는 해당 신호가 주변 주파수 인덱스와의 관계를 통해 얻은 CFAR(Constants False Alarm Rate)의 임계값을 넘었다는 것을 말한다.
다음으로, FMCW 레이더 시스템은 차량 타겟으로부터 반산된 1첩 내 신호들 중 산출된 대표 신호를 이용하여 차량 타겟에 대한 거리와 속도를 산출할 수 있다.
도 7a 내지 도 7b는 본 발명의 일 실시예에 따른 거리와 속도의 산출 결과를 보여주는 도면이다.
도 7a를 참조하면, 본 발명에 따른 FMCW 레이더가 대표값을 산출하지 않을 경우 3개의 첩을 사용하여 차량 타겟에 대한 거리와 속도를 산출한 결과를 보여주고 있다.
도 7b를 참조하면, 본 발명에 따른 FMCW 레이더가 대표값을 산출하는 경우 3개의 첩을 사용하여 차량 타겟에 대한 거리와 속도를 산출한 결과를 보여주고 있다.
이렇게 본 발명에 따른 FMCW 레이더는 차량 타겟에 반사된 신호들 중 하나의 대표 신호만을 이용하기 때문에 허위표적을 미검출하여 정확한 타켓을 검출할 수 있게 된다.
한편, 이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
이상에서 설명한 실시예들은 그 일 예로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 신호 처리부
120: 주파수 발생기
130: 송신 안테나
140: 수신 안테나
150: 믹서
160: 필터
170: ADC

Claims (10)

  1. 업첩(up chirp)과 시간이 다운첩(down chirp)으로 구성된 한 쌍의 FMCW 파형을 발생하여 발생된 상기 FMCW 파형을 송신 안테나를 통해 방사하는 주파수 발생기;
    차량 표적으로부터 반사된 신호를 방사한 신호와 혼합하여 그 혼합한 결과로 비트 주파수를 생성하는 믹서;
    생성된 상기 비트 주파수를 디지털화하는 ADC; 및
    디지털화된 상기 비트 주파수에서 1첩 내 신호들 중 다수의 피크 신호를 검출하여 그 검출된 다수의 피크 신호 중 산출된 하나의 대표 신호를 이용하여 상기 차량 표적에 대한 거리와 속도를 산출하는 신호 처리부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 타켓을 검출하기 위한 FMCW 레이더 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 신호 처리부는,
    상기 다수의 피크 신호들이 검출되면, 검출된 상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보를 획득하고,
    검출된 상기 다수의 피크 신호들 중 순차적으로 하나의 피크 신호를 테스트 신호로 설정하며,
    상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보를 기반으로 상기 테스트 신호와 상기 테스트 신호를 기준으로 기 설정된 주파수 범위 내에 있는 나머지 피크 신호들 간의 유사성을 각각 판단하는 것을 특징으로 하는 타켓을 검출하기 위한 FMCW 레이더 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 특성 정보는,
    주파수, 각도, 신호 크기인 것을 특징으로 하는 타켓을 검출하기 위한 FMCW 레이더 시스템.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 신호 처리부는,
    상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보 중 주파수 정보를 기반으로 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들이 차량 전장 내에 위치한 주파수인지를 판단하고,
    상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보 중 각도 정보를 기반으로 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호 중 차량 전폭 내에 위치한 주파수인지를 판단하며,
    상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보 중 신호 크기 정보를 기반으로 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들 간의 신호 크기가 기 설정된 임계치 이내인지를 판단하며,
    그 판단한 결과에 따라 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들 간에 유사하다고 판단되면, 상기 유사하다고 판단되는 나머지 피크 신호를 상기 대표 신호에서 제외시키는 것을 특징으로 하는 타켓을 검출하기 위한 FMCW 레이더 시스템.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 신호 처리부는,
    상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들이 차량 전장 내에 위치한 주파수이고, 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호 중 차량 전폭 내에 위치한 주파수이며, 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들 간의 신호 크기가 기 설정된 임계치 이내이면, 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들 간에 유사하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 타켓을 검출하기 위한 FMCW 레이더 시스템.
  6. 업첩(up chirp)과 시간이 다운첩(down chirp)으로 구성된 한 쌍의 FMCW 파형을 발생하여 발생된 상기 FMCW 파형을 송신 안테나를 통해 방사하는 단계;
    차량 표적으로부터 반사된 신호를 방사한 신호와 혼합하여 그 혼합한 결과로 비트 주파수를 생성하는 단계;
    생성된 상기 비트 주파수를 디지털화하는 단계; 및
    디지털화된 상기 비트 주파수에서 1첩 내 신호들 중 다수의 피크 신호를 검출하여 그 검출된 다수의 피크 신호 중 산출된 하나의 대표 신호를 이용하여 상기 차량 표적에 대한 거리와 속도를 산출하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 FMCW 레이더 시스템에서 타켓을 검출하기 위한 방법.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 산출하는 단계는,
    상기 다수의 피크 신호들이 검출되면, 검출된 상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보를 획득하고,
    검출된 상기 다수의 피크 신호들 중 순차적으로 하나의 피크 신호를 테스트 신호로 설정하며,
    상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보를 기반으로 상기 테스트 신호와 상기 테스트 신호를 기준으로 기 설정된 주파수 범위 내에 있는 나머지 피크 신호들 간의 유사성을 각각 판단하는 것을 특징으로 FMCW 레이더 시스템에서 타켓을 검출하기 위한 방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 특성 정보는,
    주파수, 각도, 신호 크기인 것을 특징으로 하는 FMCW 레이더 시스템에서 타켓을 검출하기 위한 방법.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 산출하는 단계는,
    상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보 중 주파수 정보를 기반으로 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들이 차량 전장 내에 위치한 주파수인지를 판단하고,
    상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보 중 각도 정보를 기반으로 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호 중 차량 전폭 내에 위치한 주파수인지를 판단하며,
    상기 다수의 피크 신호들의 특성 정보 중 신호 크기 정보를 기반으로 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들 간의 신호 크기가 기 설정된 임계치 이내인지를 판단하며,
    그 판단한 결과에 따라 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들 간에 유사하다고 판단되면, 상기 유사하다고 판단되는 나머지 피크 신호를 상기 대표 신호에서 제외시키는 것을 특징으로 하는 FMCW 레이더 시스템에서 타켓을 검출하기 위한 방법.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 산출하는 단계는,
    상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들이 차량 전장 내에 위치한 주파수이고, 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호 중 차량 전폭 내에 위치한 주파수이며, 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들 간의 신호 크기가 기 설정된 임계치 이내이면, 상기 테스트 신호와 상기 나머지 피크 신호들 간에 유사하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 FMCW 레이더 시스템에서 타켓을 검출하기 위한 방법.
KR1020130134103A 2013-11-06 2013-11-06 대표값을 이용하여 타켓을 검출하기 위한 fmcw 레이더 시스템 및 그 방법 KR102202354B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130134103A KR102202354B1 (ko) 2013-11-06 2013-11-06 대표값을 이용하여 타켓을 검출하기 위한 fmcw 레이더 시스템 및 그 방법
CN201410401409.4A CN104635216B (zh) 2013-11-06 2014-08-15 利用代表值的为了检测目标的fmcw雷达系统及其方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130134103A KR102202354B1 (ko) 2013-11-06 2013-11-06 대표값을 이용하여 타켓을 검출하기 위한 fmcw 레이더 시스템 및 그 방법

Publications (3)

Publication Number Publication Date
KR20150052556A true KR20150052556A (ko) 2015-05-14
KR102202354B1 KR102202354B1 (ko) 2021-01-13
KR102202354B9 KR102202354B9 (ko) 2021-09-17

Family

ID=53214172

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130134103A KR102202354B1 (ko) 2013-11-06 2013-11-06 대표값을 이용하여 타켓을 검출하기 위한 fmcw 레이더 시스템 및 그 방법

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102202354B1 (ko)
CN (1) CN104635216B (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170054168A (ko) * 2015-11-09 2017-05-17 한국전자통신연구원 레이더 시스템의 씨파를 기반으로 하는 신호 처리 방법 및 그 장치
KR20190067639A (ko) * 2017-12-07 2019-06-17 주식회사 만도 타겟 검출 장치 및 방법
US10393776B2 (en) 2016-11-07 2019-08-27 Samsung Electronics Co., Ltd. Representative waveform providing apparatus and method
KR20210073262A (ko) * 2019-12-10 2021-06-18 세종대학교산학협력단 라이다 시스템의 신호 분석 장치 및 방법

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105738872B (zh) * 2016-01-31 2018-11-06 中国人民解放军国防科学技术大学 基于双V-chirp抑制虚假目标的非线性处理方法
CN108844870B (zh) * 2018-08-08 2021-09-21 重庆交通大学 基于光纤结构的pm10和pm2.5探测仪器装置和系统
EP4119978A4 (en) * 2020-03-20 2023-04-12 Huawei Technologies Co., Ltd. METHOD AND DEVICE FOR PROCESSING BEAT FREQUENCY SIGNALS
CN113050080A (zh) * 2021-02-05 2021-06-29 北京冠群桦成信息技术有限公司 一种单发双收毫米波调频连续波收发系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030013394A (ko) * 2001-03-15 2003-02-14 후지쓰 텐 가부시키가이샤 스캔식 레이더의 신호 처리 방법
JP2005030935A (ja) * 2003-07-07 2005-02-03 Honda Motor Co Ltd 車両の物体検知装置
JP2009288223A (ja) * 2008-06-02 2009-12-10 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
KR20110060702A (ko) * 2009-11-30 2011-06-08 재단법인대구경북과학기술원 레이더를 이용한 타겟의 거리 속도 검출 방법 및 장치와 그를 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
KR20130081527A (ko) * 2012-01-09 2013-07-17 포항공과대학교 산학협력단 레이더 신호를 이용한 표적 식별 방법 및 장치
JP2013164392A (ja) * 2012-02-13 2013-08-22 Denso Corp レーダ装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7783403B2 (en) * 1994-05-23 2010-08-24 Automotive Technologies International, Inc. System and method for preventing vehicular accidents
JP3491418B2 (ja) * 1995-12-01 2004-01-26 株式会社デンソー Ｆｍｃｗレーダ装置
JP4492628B2 (ja) * 2007-03-20 2010-06-30 株式会社デンソー 干渉判定方法，ｆｍｃｗレーダ
JP5407272B2 (ja) * 2008-06-12 2014-02-05 三菱電機株式会社 レーダ装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030013394A (ko) * 2001-03-15 2003-02-14 후지쓰 텐 가부시키가이샤 스캔식 레이더의 신호 처리 방법
JP2005030935A (ja) * 2003-07-07 2005-02-03 Honda Motor Co Ltd 車両の物体検知装置
JP2009288223A (ja) * 2008-06-02 2009-12-10 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
KR20110060702A (ko) * 2009-11-30 2011-06-08 재단법인대구경북과학기술원 레이더를 이용한 타겟의 거리 속도 검출 방법 및 장치와 그를 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
KR20130081527A (ko) * 2012-01-09 2013-07-17 포항공과대학교 산학협력단 레이더 신호를 이용한 표적 식별 방법 및 장치
JP2013164392A (ja) * 2012-02-13 2013-08-22 Denso Corp レーダ装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170054168A (ko) * 2015-11-09 2017-05-17 한국전자통신연구원 레이더 시스템의 씨파를 기반으로 하는 신호 처리 방법 및 그 장치
US10393776B2 (en) 2016-11-07 2019-08-27 Samsung Electronics Co., Ltd. Representative waveform providing apparatus and method
KR20190067639A (ko) * 2017-12-07 2019-06-17 주식회사 만도 타겟 검출 장치 및 방법
US11531108B2 (en) 2017-12-07 2022-12-20 Hl Klemove Corp. Apparatus and method for detecting target
KR20210073262A (ko) * 2019-12-10 2021-06-18 세종대학교산학협력단 라이다 시스템의 신호 분석 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
CN104635216A (zh) 2015-05-20
KR102202354B1 (ko) 2021-01-13
KR102202354B9 (ko) 2021-09-17
CN104635216B (zh) 2017-12-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20150052556A (ko) 대표값을 이용하여 타켓을 검출하기 위한 fmcw 레이더 시스템 및 그 방법
KR102144668B1 (ko) 가변 파형을 이용하여 허위 타켓 판별하는 차량용 레이더 및 이를 이용한 허위 타겟 판별 방법
CN107037432B (zh) 用于车辆的雷达装置及其确定目标的方法
KR101135982B1 (ko) 주파수 변조 연속파 레이다에서 간섭 제거를 위한 시스템 간 동기화 방법
CN109154652B (zh) 速度检测装置
US10768276B2 (en) Decentralised radar system
EP2495582A1 (en) Radar apparatus
US20080030399A1 (en) Radar device and radar method
US10481251B2 (en) Radar device and target detecting method
WO2017196415A1 (en) Optical phasograms for ladar vibrometry
US10473760B2 (en) Radar device and vertical axis-misalignment detecting method
US9746366B2 (en) Radar level gauging
JP2015219120A (ja) 距離測定装置
KR101188285B1 (ko) 이동타겟 검출 방법 및 그 장치
KR20170024452A (ko) 레이더를 이용한 고정물체 탐지 방법 및 장치
SE1530164A1 (en) Method and system for range ambiguity resolution
KR101339108B1 (ko) 레이더 시스템의 표적 탐지방법
KR20210136629A (ko) 차량용 레이더 장치 및 제어방법
JP2010038832A (ja) パルスレーダ装置
JP5925264B2 (ja) レーダ装置
JP2013053900A (ja) レーダ装置、誘導装置及び目標追随方法
RU2408028C1 (ru) Способ обзора зоны радиолокационной станции
JP2011133406A (ja) 観測信号処理装置
RU2483320C1 (ru) Способ распознавания цели и устройство для его осуществления
JP5061879B2 (ja) Ｆｍｃｗレーダ装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant
G170 Publication of correction