WO2017169183A1 - 車両状況判定装置および車両状況判定方法 - Google Patents

車両状況判定装置および車両状況判定方法 Download PDF

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WO2017169183A1
WO2017169183A1 PCT/JP2017/005049 JP2017005049W WO2017169183A1 WO 2017169183 A1 WO2017169183 A1 WO 2017169183A1 JP 2017005049 W JP2017005049 W JP 2017005049W WO 2017169183 A1 WO2017169183 A1 WO 2017169183A1
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sidewalk
vehicle
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roadway
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賢 福本
崇文 徳弘
山根　一郎
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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Definitions

  • the present disclosure relates to a vehicle state determination device, a vehicle state determination method, and a vehicle state determination program that determine the state of a vehicle that is about to enter a roadway region across a sidewalk region.
  • Patent Document 1 describes a technique for determining whether or not a vehicle attempting to cross a stop prohibited area may stop in the area based on road conditions before and after the stop prohibited area. . According to such a conventional technique, it is possible to determine the possibility that the traveling vehicle will stop in the stop prohibition region, and to appropriately take measures for reducing this possibility.
  • An object of the present disclosure is to provide a vehicle situation determination device, a vehicle situation determination method, and a vehicle situation determination that enables a vehicle to quickly cross the sidewalk area without obstructing the passage of a moving object in the sidewalk area as much as possible. To provide a program.
  • a vehicle situation determination device is a vehicle situation determination apparatus that determines a situation of a vehicle that attempts to enter a road area adjacent to the sidewalk area across a sidewalk area through which a moving body passes, and It has the composition of. That is, the vehicle situation determination device according to the present disclosure is based on an input unit that receives sidewalk information indicating the situation of the sidewalk area and roadway information indicating the situation of the roadway area, and on the sidewalk information and the roadway information.
  • a controller that determines whether or not a sidewalk approach operation is possible and outputs a predetermined control signal for controlling the operation of the vehicle according to whether or not the sidewalk approach operation is possible.
  • a vehicle situation estimation method is a vehicle situation determination method for judging a situation of a vehicle that attempts to enter a roadway area adjacent to a sidewalk area by crossing a sidewalk area through which a moving object passes. Having steps. That is, a step of receiving sidewalk information indicating the situation of the sidewalk area and roadway information indicating the situation of the roadway area, and a sidewalk approach operation in which the vehicle enters the sidewalk area based on the sidewalk information and the roadway information are possible. And a step of outputting a predetermined control signal for controlling the operation of the vehicle according to whether or not a sidewalk approach operation is possible.
  • a vehicle situation determination program is a vehicle situation determination program that determines a situation of a vehicle that attempts to enter a road area adjacent to a sidewalk area by crossing a sidewalk area through which a moving object passes. Execute the process. In other words, a process for receiving sidewalk information indicating the status of the sidewalk area and roadway information indicating the status of the roadway area on the computer, and a sidewalk approach operation in which the vehicle enters the sidewalk area is possible based on the sidewalk information and the roadway information. And a process of outputting a predetermined control signal for controlling the operation of the vehicle according to whether or not a sidewalk approach operation is possible.
  • FIGS. 1 to 3 are diagrams showing an example of a use environment of the vehicle state determination apparatus according to the present embodiment.
  • the sidewalk region 100 is a region through which a moving body 400 such as a pedestrian, a bicycle, and a wheelchair passes, such as a sidewalk, a roadside belt, and a bicycle road.
  • the roadway area 200 is an area where automobiles mainly pass, such as roadways.
  • the stop area 300 is an area where a vehicle 500 such as an automobile that is about to enter the road area 200 across the sidewalk area 100 is stopped just before the start of the crossing, and is, for example, a parking lot.
  • a region where the vehicle 500 passes through when crossing the sidewalk region 100 and a region including the vicinity thereof are defined as a planned passing region 110.
  • the scheduled passage area 110 is an area where it is desirable that the moving body 400 does not exist at least when the vehicle 500 departs from the stop area 300. Further, the scheduled passage area 110 is an area determined based on the moving speed of the vehicle 500 and each moving body 400 and the safe distance to be secured between the vehicle 500 and each moving body 400.
  • the passage planned area 110 has a shape in which, for example, the width increases as the distance from the stop area 300 increases. This is because time elapses while the vehicle 500 crosses the sidewalk region 100, and the moving body 400 can move closer to the vehicle 500 during the elapse of this time.
  • the shape and size of the scheduled passage area 110 are not limited to the example shown in FIG.
  • the vehicle 500 can quickly pass through the sidewalk area 100 without obstructing the passage of the moving body 400. Then, as shown in FIG. 2, when the vehicle entry into the road area 200 is easy, the vehicle 500 promptly enters the road area 200 and exits from the sidewalk area 100 (the crossing of the sidewalk area 100 is completed).
  • the state where the vehicle approach to the road area 200 is easy is, for example, a state where a plurality of other vehicles 210 existing in the road area 200 are smoothly traveling at a sufficient inter-vehicle distance.
  • the vehicle situation determination device is mounted on the vehicle 500.
  • a vehicle status determination device is a device that allows the vehicle 500 to quickly traverse the sidewalk region 100 by determining the status of the vehicle 500 without hindering the passage of the moving body 400 in the sidewalk region 100 as much as possible. It is.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the function of the vehicle state determination device.
  • the vehicle state determination device 600 is a device mounted on a vehicle 500.
  • the vehicle state determination device 600 is, for example, a device communicably connected to an ECU (electronic control unit, not shown) of the vehicle 500, or a device built in the ECU.
  • ECU electronic control unit
  • the vehicle state determination device 600 determines whether or not the vehicle 500 can enter the sidewalk entry operation in which the vehicle 500 enters the sidewalk region 100 based on the sidewalk information indicating the state of the sidewalk region 100 and the roadway information indicating the state of the roadway region 200. Determine. Then, the vehicle state determination device 600 outputs a predetermined control signal for controlling the operation of the vehicle 500 depending on whether or not a sidewalk approach operation is possible. That is, the vehicle situation determination device 600 determines whether or not the vehicle 500 can enter the sidewalk area 100 based on both the situation of the sidewalk area 100 and the situation of the roadway area 200.
  • the vehicle state determination device 600 uses an estimated value of the minimum time (hereinafter referred to as “estimated crossing time”) from when the vehicle 500 enters the sidewalk area 100 until it exits the sidewalk area 100 as a first threshold (for example, 1 minute) It is determined that the sidewalk approach operation is possible on condition that In other words, the vehicle state determination device 600 determines that a sidewalk approach operation is possible on the condition that the vehicle 500 can easily enter the road area 200.
  • estimate crossing time the minimum time from when the vehicle 500 enters the sidewalk area 100 until it exits the sidewalk area 100 as a first threshold (for example, 1 minute) It is determined that the sidewalk approach operation is possible on condition that In other words, the vehicle state determination device 600 determines that a sidewalk approach operation is possible on the condition that the vehicle 500 can easily enter the road area 200.
  • FIG. 5 is a block diagram showing an example of the configuration of the vehicle state determination device 600. As shown in FIG. In addition, in FIG. 5, the surrounding structure of the vehicle condition determination apparatus 600 is also illustrated.
  • the vehicle situation determination device 600 includes an information acquisition unit 610, an entry determination unit 620, and a signal output unit 630.
  • the information acquisition unit 610 acquires information (hereinafter referred to as “sidewalk information”) indicating the arrangement of one or a plurality of moving bodies 400 existing in the sidewalk region 100 and outputs the acquired sidewalk information to the approach determination unit 620. To do. It is desirable that the sidewalk information indicates the position, moving direction, and moving speed of the moving body 400 at least at the current or past time for each moving body 400 existing in the sidewalk area 100.
  • sidewalk information indicates the position, moving direction, and moving speed of the moving body 400 at least at the current or past time for each moving body 400 existing in the sidewalk area 100.
  • the information acquisition unit 610 acquires information indicating the arrangement of one or more other vehicles 210 existing in the road area 200 (hereinafter referred to as “roadway information”), and outputs the acquired roadway information to the approach determination unit 620. To do.
  • the roadway information includes the position, moving direction, and moving speed of each other vehicle 210, the inter-vehicle distance and density of the plurality of other vehicles 210 in the roadway area 200, and the indication state of the traffic light 220 arranged in the roadway area 200, It is desirable to indicate at least one of them.
  • the roadway information is used to estimate or calculate the estimated crossing time described above.
  • the information acquisition unit 610 acquires, for example, information output from the recognition device 510 mounted on the vehicle 500 as sidewalk information and / or roadway information.
  • Recognizing device 510 includes a sensor that detects moving object 400 and / or other vehicle 210 (hereinafter, collectively referred to as “object” as appropriate), such as millimeter wave radar, camera, and sonar, and outputs a detection result.
  • the recognition device 510 includes a communication device that acquires and outputs the position information from a system that manages position information of an object such as a dynamic map. That is, as a method for acquiring sidewalk information and / or roadway information by the information acquisition unit 610, a known object detection technique or object distribution acquisition technique can be employed.
  • the approach determination unit 620 acquires the above estimated crossing time when the vehicle 500 enters the sidewalk area 100 at a certain timing based on the sidewalk information and the roadway information by estimation or calculation. Then, the approach determination unit 620 determines whether or not the acquired estimated crossing time is equal to or less than the first threshold, and the sidewalk at the above timing is provided on the condition that the estimated crossing time is equal to or less than the first threshold. It is determined that an approach operation is possible. Note that the entry determination unit 620 changes the first threshold value according to an estimated value of the number (number of people) of the moving bodies 400 whose traffic is blocked by the sidewalk approach operation. Details of the method for obtaining the estimated crossing time and the method for determining whether or not the sidewalk approach operation is possible will be described later.
  • the signal output unit 630 generates a control signal for instructing the vehicle 500 to perform a sidewalk approach operation on condition that the sidewalk approach operation is possible, and outputs the control signal to the vehicle control device 520 mounted on the vehicle 500. Further, the signal output unit 630 generates a control signal that instructs the vehicle 500 to temporarily prohibit the sidewalk approach operation on the condition that the sidewalk approach operation is not possible (impossible). Is output to the vehicle control device 520 mounted on the vehicle.
  • the vehicle control device 520 is, for example, a device that controls automatic traveling including at least automatic forward movement of the vehicle 500.
  • the vehicle control device 520 determines that the sidewalk approach operation should not be performed based on other criteria even when receiving a control signal instructing the sidewalk approach operation (for example, contacts the moving body 400). If there is a risk, it is desirable not to perform the sidewalk approach.
  • the information acquisition unit 610 described above can also be regarded as an input unit that receives sidewalk information indicating the state of the sidewalk region 100 and roadway information indicating the state of the roadway region 200.
  • the above-described entry determination unit 620 and signal output unit 630 determine whether or not the sidewalk approach operation of the vehicle 500 is possible based on the sidewalk information and the roadway information, and whether or not the sidewalk approach operation is possible. Accordingly, it can be understood as a control unit that outputs a predetermined control signal for controlling the operation of the vehicle 500.
  • the vehicle state determination device 600 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit), a storage medium such as a ROM (Read Only Memory) storing a control program, a working memory such as a RAM (Random Access Memory), And a communication circuit.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • working memory such as a RAM (Random Access Memory)
  • communication circuit a communication circuit.
  • the function of each unit described above is realized by the CPU executing the control program.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the operation of the vehicle state determination device 600.
  • the vehicle state determination device 600 performs the operation described below while the vehicle 500 is located in the stop area 300.
  • the above-described scheduled passage area 110 is set by the approach determination unit 620 based on the position and orientation of the vehicle 500 in the stop area 300, for example.
  • Whether or not the vehicle 500 is about to enter the road region 200 across the sidewalk region 100 is determined by the information acquisition unit 610, for example, map information indicating the surrounding environment of the vehicle 500, or a vehicle indicating the operation state of the vehicle 500. It is determined by acquiring information and sidewalk information and analyzing them.
  • the vehicle state determination device 600 can also regard the region where the vehicle 500 is located as the new stop region 300 at each time point from when the vehicle 500 starts to cross the sidewalk region 100 until it ends. And the vehicle condition determination apparatus 600 can also grasp the remaining area of the scheduled passage area 110 located in front of the vehicle 500 as a new scheduled passage area 110. In this case, the vehicle state determination device 600 performs the operation described below until the vehicle 500 completes the crossing of the sidewalk region 100, for example.
  • the current time may be a (future) time after a predetermined time from the accurate current time.
  • the predetermined time is, for example, the time required from when the information acquisition unit 610 acquires information until the vehicle 500 starts the sidewalk approach operation.
  • step S1100 the information acquisition unit 610 acquires sidewalk information and roadway information.
  • step S1200 the approach determination unit 620 determines whether the vehicle 500 crosses the sidewalk area 100 without stopping when the vehicle 500 starts to cross the sidewalk area 100 at the current time based on the sidewalk information.
  • An estimated value (hereinafter referred to as “estimated number of visitors”) of the number of moving bodies 400 that reach 100 scheduled passage areas 110 is calculated.
  • the estimated number of arrivals that is, when the vehicle 500 starts crossing the sidewalk area 100 at the current time and can quickly enter the roadway area 200, the number of mobile objects 400 whose traffic is blocked by the crossing is estimated. Value.
  • the estimated number of arrivals is determined from, for example, a predetermined time (for example, 5 seconds) required for the vehicle 500 to cross the sidewalk area 100 without stopping, and the estimated passing area 110 of each mobile object 400. And the approaching speed to the scheduled passage area 110 can be calculated.
  • a predetermined time for example, 5 seconds
  • step S1300 the entry determination unit 620 determines whether or not the calculated estimated number of reachable persons is equal to or less than a predetermined second threshold (for example, 0). If the estimated number of reachers exceeds the second threshold (S1300: NO), entry determination unit 620 advances the process to step S1700, which will be described later. Moreover, the approach determination part 620 advances a process to step S1400, when an estimated reach
  • a predetermined second threshold for example, 0
  • step S1400 the approach determination unit 620 calculates an estimated crossing time based on the roadway information.
  • the estimated crossing time is an estimated value of the minimum time from when the vehicle 500 enters the sidewalk area 100 until it exits when the vehicle 500 starts to cross the sidewalk area 100 at the current time. This is a value that takes into account the time during which the vehicle 500 stagnates in the sidewalk region 100 due to the situation of 200.
  • the entry determination unit 620 calculates, from the roadway information, an average value of the time interval for the other vehicle 210 to pass through the entry position of the vehicle 500 into the roadway area 200 (hereinafter simply referred to as “entry position”), for example. Then, the entry determination unit 620 determines the minimum time required for crossing the sidewalk area 100 as the estimated crossing time when the calculated value is equal to or greater than a predetermined value, that is, when the roadway area 200 is sufficiently vacant. In other words, the entry determination unit 620 determines that the time for staying in the sidewalk region 100 is almost zero.
  • the entry determination unit 620 determines, for example, a predetermined minimum waiting time predetermined for each average value of the time interval as the estimated crossing time.
  • the predetermined minimum waiting time is, for example, a value acquired in advance by experiments or statistics.
  • the entry determination unit 620 for example, when there is an inter-vehicle time (a value obtained by converting the inter-vehicle distance into time) after the other vehicle 210 that first reaches or reaches the entry position after the current time, The minimum time until the other vehicle 210 passes the entry position is estimated or calculated. Then, the entry determination unit 620 determines the obtained time as the estimated crossing time.
  • an inter-vehicle time a value obtained by converting the inter-vehicle distance into time
  • the entry determination unit 620 determines, for example, when the traffic light 220 existing in front of the entry position is a red signal and the entry position is blocked by the other vehicle 210 until the traffic signal 220 changes to a green signal. The time is calculated by adding the time until the other vehicle 210 starts moving after changing to a green light. Then, the entry determination unit 620 determines the calculated time as the estimated crossing time.
  • the approach determination unit 620 reaches the scheduled passage area 110 of the sidewalk area 100 after the vehicle 500 enters the sidewalk area 100 until the estimated crossing time elapses.
  • An estimated value (hereinafter referred to as “estimated waiting person number”) of the number of moving bodies 400 to be calculated is calculated.
  • the estimated number of waiting persons is an estimated value of the number of moving bodies 400 whose traffic is blocked when the vehicle 500 starts crossing the sidewalk area 100 at the current time, and is caused by the situation of the roadway area 200.
  • the value takes into account the time during which the vehicle 500 stays in the sidewalk area 100.
  • the approach determination unit 620 determines a first threshold value to be compared with the estimated crossing time based on the calculated estimated number of waiting persons. For example, the entry determination unit 620 determines a lower first threshold value as the estimated number of waiting persons increases. Thereby, smooth passage of the moving body 400 and smooth crossing of the vehicle can be realized in a more balanced manner.
  • step S1500 the entry determination unit 620 determines whether or not the estimated crossing time is equal to or less than the first threshold value. If the estimated crossing time exceeds the first threshold value (S1500: NO), entry determination unit 620 advances the process to step S1700 described later. Moreover, the approach determination part 620 advances a process to step S1600, when estimated crossing time is below a 1st threshold value (S1500: YES).
  • step S1600 the entry determination unit 620 determines whether or not the estimated number of waiting persons is equal to or less than a predetermined third threshold value (for example, five people). If the estimated waiting number exceeds the third threshold (S1600: NO), entry determination unit 620 advances the process to step S1700. In addition, when it is equal to or less than the third threshold value of the estimated number of waiting persons (S1600: YES), entry determination unit 620 advances the process to step S1800 described later.
  • a predetermined third threshold value for example, five people.
  • step S1700 the approach determination unit 620 determines that the sidewalk approach operation is not possible at least at the current time. As a result, the signal output unit 630 outputs a control signal for stopping the vehicle 500 in the stop area 300.
  • step S1800 entry determination unit 620 determines that the sidewalk entry operation is possible at least at the current time.
  • the signal output unit 630 outputs a control signal that causes the vehicle 500 to enter the sidewalk area 100.
  • step S1900 the information acquisition unit 610 determines whether an end of processing has been instructed by a user operation or the like. If the information acquisition unit 610 is not instructed to end the process (S1900: NO), the information acquisition unit 610 returns the process to step S1100. Also, when the information acquisition unit 610 is instructed to end the process (S1900: YES), the information acquisition unit 610 ends the series of processes.
  • the vehicle state determination device 600 sequentially determines whether or not the level (time and number) that obstructs the passage of the moving body 400 when the vehicle 500 enters the sidewalk region 100 is large. Can do. And the vehicle condition determination apparatus 600 can make the vehicle 500 approach the sidewalk area
  • steps S1500 and S1600 may be performed in the reverse order.
  • the vehicle state determination apparatus 600 crosses the sidewalk area 100 through which the moving body 400 passes and enters the roadway area 200 adjacent to the sidewalk area 100. It is a device that determines the situation.
  • the vehicle state determination device 600 includes an input unit (information acquisition unit 610) that receives sidewalk information indicating the state of the sidewalk region 100 and roadway information indicating the state of the roadway region 200. Further, the vehicle state determination device 600 determines whether or not a sidewalk approach operation for allowing the vehicle 500 to enter the sidewalk area 100 is possible based on the sidewalk information and the roadway information, and whether or not the sidewalk approach operation is possible.
  • a control unit an entry determination unit 620 and a signal output unit 630 that outputs a predetermined control signal for controlling the operation of the vehicle 500 is provided.
  • the vehicle state determination apparatus 600 can cause the vehicle 500 to perform a sidewalk approach operation at an appropriate timing, and inhibits the passage of the moving body 400 in the sidewalk region 100 as much as possible. , Allowing the vehicle 500 to quickly cross the sidewalk area 100.
  • the predetermined control signal output by the signal output unit 630 is not limited to the above example.
  • the signal output unit 630 may output a control signal that instructs the vehicle 500 to output information indicating that the sidewalk approach operation is possible when it is determined that the sidewalk approach operation is possible. Good.
  • the signal output unit 630 may output a control signal that instructs the vehicle 500 to output information indicating that the sidewalk approach operation is not possible when it is determined that the sidewalk approach operation is not possible. Good.
  • the instruction to output information to the vehicle 500 is, for example, an operation of a sidewalk approach operation to an information output device (HMI: Human-Machine Interface) to a user such as a display or a speaker provided in the vehicle 500 or This is to instruct the output of images, characters, voices, etc. that urge avoidance of the operation.
  • HMI Human-Machine Interface
  • the number of moving bodies 400 is a value corresponding to the density of the moving body 400 in the sidewalk area 100, such as the number of moving bodies 400 per unit area (for example, 1 m 2 ) in the sidewalk area 100 (passing area 110). It may be. Furthermore, the number of the moving bodies 400 is weighted to the count value (or density) according to the position, for example, the number of the moving bodies 400 that are located closer to the stop area 300 and / or the scheduled passing area 110 is counted. It may be a value obtained by performing.
  • the density of the mobile object 400 in the sidewalk region 100 is, for example, for each of a plurality of sections obtained by dividing the sidewalk area 100 in a matrix so that one section is a unit area. You can get it by counting the numbers.
  • the first to third threshold values may be values that vary according to various conditions such as the width of the sidewalk area 100, the type of the sidewalk area, and / or the urgency of crossing the vehicle 500, respectively. Good. For example, when the width of the sidewalk region 100 is sufficiently larger than the length of the vehicle 500, the moving body 400 passes through the region behind the vehicle 500 even if the vehicle 500 stops before the roadway region 200. I can do things. Therefore, each threshold value can be set to a higher threshold value than when the width of the sidewalk region 100 is narrow.
  • the vehicle state determination device 600 may determine whether or not the sidewalk approach operation is possible by further combining other conditions with the above-described conditions. For example, the approach determination unit 620 determines that the sidewalk approach operation is not possible when the speed of the moving body 400 that reaches the scheduled passage area 110 during the estimated crossing time exceeds a fourth threshold (for example, 3 m / sec). May be. Conversely, the vehicle situation determination device 600 may not use some of the above-described plurality of conditions, such as not considering the estimated number of arrivals, the estimated crossing time, and / or the estimated number of waiting persons.
  • the entry determination unit 620 does not necessarily have to calculate the estimated crossing time. For example, the entry determination unit 620 holds in advance a predetermined roadway situation pattern in which the estimated crossing time is estimated to exceed the first threshold. Then, the entry determination unit 620 determines whether or not the state of the roadway area 200 indicated by the roadway information corresponds to the predetermined roadway state pattern, and if so, if the estimated crossing time exceeds the first threshold value If it is determined and not applicable, it may be determined that the estimated crossing time is equal to or less than the first threshold. For example, the entry determination unit 620 determines that the estimated crossing time exceeds the first threshold while the traffic light 220 in the road area 200 is between a yellow signal and a red signal.
  • the sidewalk area 100 that the vehicle 500 crosses is not limited to the above example.
  • the sidewalk area 100 may be an area where any moving object passes and is allowed to cross at any timing within a range in which the safety of the vehicle 500 is ensured.
  • a sidewalk area or a roadway The moving body in this case may be a vehicle or the like.
  • the stop area 300 that is located before the vehicle 500 crosses the sidewalk area 100 and the road area 200 that is to be located after crossing are not limited to the above-described parking lot or road.
  • the stop area 300 may be a roadway, and the road area 200 may be a parking lot.
  • the vehicle state determination device 600 does not necessarily have to be mounted on the vehicle 500 that is a target of whether or not a sidewalk approach operation is possible, and may be disposed on a server on the Internet, for example.
  • the vehicle state determination device 600 needs to include a communication unit for connecting to the recognition device 510 and the vehicle control device 520 mounted on the vehicle 500 so as to be communicable by wireless communication or the like.
  • a part of the configuration of the vehicle situation determination device 600 may be physically separated from other parts of the configuration of the device. In this case, it is necessary that the plurality of separated parts include communication units for performing communication with each other.
  • a vehicle status determination device is a vehicle status determination device that determines the status of a vehicle that attempts to enter a roadway area adjacent to a sidewalk area across a sidewalk area through which a moving body passes. It has a configuration. That is, a sidewalk approach operation in which a vehicle enters the sidewalk area is possible based on the sidewalk information and the roadway information, and an input unit that receives sidewalk information indicating the situation of the sidewalk area and roadway information indicating the situation of the roadway area. And a control unit that outputs a predetermined control signal for controlling the operation of the vehicle according to whether or not a sidewalk approach operation is possible.
  • control unit is configured to determine, based on the roadway information, an estimated crossing time that is an estimated value of a minimum time from when the vehicle enters the sidewalk area until the vehicle exits the sidewalk area. It may be determined whether or not a sidewalk approach operation is possible on the condition that the estimated crossing time is equal to or less than the first threshold.
  • the sidewalk information may indicate the position, the moving direction, and the moving speed of each of the one or more moving bodies located in the sidewalk area.
  • the roadway information includes the position, moving direction, and moving speed of each of the one or more other vehicles located in the roadway area, the inter-vehicle distance and density of the plurality of other vehicles, and the traffic signal arranged in the roadway area. May indicate at least one of the designated states.
  • the control unit determines whether or not a situation in the road area indicated by the road information corresponds to a predetermined road situation pattern in which the estimated crossing time is estimated to exceed the first threshold. Then, on the condition that the situation of the road area does not correspond to the predetermined road condition pattern, it may be determined that the estimated crossing time is equal to or less than the first threshold.
  • control unit calculates an estimated crossing time based on the roadway information, and compares the calculated estimated crossing time with a first threshold value to determine whether a sidewalk approach operation is possible. May be determined.
  • the control unit estimates the number of moving bodies that reach the planned passing area of the vehicle in the sidewalk area while the vehicle crosses the sidewalk area without stopping based on the sidewalk information.
  • the estimated number of arrivals which is a value, may be calculated, and it may be determined that the sidewalk approach operation is possible on condition that the calculated number of estimated arrivals is equal to or less than the second threshold value.
  • the control unit arrives at a planned passing area of the vehicle in the sidewalk area from the time the vehicle enters the sidewalk area until the estimated crossing time elapses based on the sidewalk information. Even if the estimated number of waiting persons, which is an estimated value of the number of moving objects, is calculated and the estimated number of waiting persons is equal to or less than the third threshold, it is determined that a sidewalk approach operation is possible. Good.
  • the control unit arrives at a planned passing area of the vehicle in the sidewalk area from the time the vehicle enters the sidewalk area until the estimated crossing time elapses based on the sidewalk information.
  • the estimated number of waiting persons which is an estimated value of the number of moving objects, may be calculated, and the first threshold value may be changed according to the calculated estimated number of waiting persons.
  • the predetermined control signal includes a control signal for instructing the vehicle to enter a sidewalk, a control signal for instructing the vehicle to prohibit the sidewalk entry operation, and a sidewalk entering operation for the vehicle. May include at least one of a control signal for instructing output of information indicating that the vehicle is possible, and a control signal for instructing output of information indicating that the sidewalk approach operation is not possible for the vehicle. .
  • the vehicle information determination method of the present disclosure is a vehicle status determination method for determining the status of a vehicle that attempts to enter a roadway area adjacent to a sidewalk area across a sidewalk area through which a moving body passes. Having steps. That is, the step of receiving the sidewalk information indicating the situation of the sidewalk area and the roadway information indicating the situation of the roadway area, and whether the vehicle can enter the sidewalk based on the sidewalk information and the roadway information. Determining whether or not, and outputting a predetermined control signal for controlling the operation of the vehicle according to whether or not the sidewalk approach operation is possible.
  • a vehicle situation determination program is a vehicle situation determination program that determines a situation of a vehicle that attempts to enter a road area adjacent to a sidewalk area by crossing a sidewalk area through which a moving object passes. Execute the process. In other words, a process for receiving sidewalk information indicating the status of the sidewalk area and roadway information indicating the status of the roadway area on the computer, and a sidewalk approach operation in which the vehicle enters the sidewalk area is possible based on the sidewalk information and the roadway information. And a process of outputting a predetermined control signal for controlling the operation of the vehicle according to whether or not a sidewalk approach operation is possible.
  • the vehicle situation determination device, the vehicle situation determination method, and the vehicle situation determination program according to the present disclosure enable a vehicle to quickly cross the sidewalk area without obstructing the passage of a moving object in the sidewalk area as much as possible. It is useful as a vehicle situation determination device, a vehicle situation determination method, and a vehicle situation determination program.

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Abstract

歩道領域における移動体の通行をできるだけ阻害せずに、歩道領域を車両が迅速に横断する事を可能にする車両状況判定装置を提供する。車両状況判定装置は、移動体が通行する歩道領域を横断して、歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する装置であり、以下の構成を有する。すなわち、歩道領域の状況を示す歩道情報と、車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る入力部（情報取得部）と、歩道情報および車道情報に基づき、車両が歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部（進入判定部および信号出力部）と、を有する。

Description

車両状況判定装置および車両状況判定方法
　本開示は、歩道領域を横断して車道領域に進入しようとする車両の状況を判定する車両状況判定装置、車両状況判定方法、および車両状況判定プログラムに関する。
　近年、運転支援や自動走行車両の実用化等に関連して、車両の状況を自動で判定する技術の開発が進んでいる。例えば、特許文献１には、停止禁止領域の前後の道路状況に基づき、停止禁止領域を横断しようとする車両が当該領域で停止する可能性があるか否かを判定する技術が記載されている。かかる従来技術によれば、走行車両が停止禁止領域に停止する可能性を判定し、かかる可能性を低減するための対策を適切に行う事ができる。
特開２０１１－１９８１４２号公報
　しかしながら、判定すべき車両の状況には、停止禁止領域における車両の停止可能性以外にも様々なものが存在する。例えば、車両が、駐車場から歩道を横断して車道へ出ようとするとき、歩道の歩行者等の通行をできるだけ阻害せずに迅速に横断できるような状況判定が行われると、車両の利便性を向上させる事ができる。したがって、歩道や路側体等の領域（以下「歩道領域」という）における歩行者等（以下「移動体」という）の通行をできるだけ阻害せずに、車両が歩道領域をできるだけ速やかに横断する事を可能にするような技術が望まれる。
　本開示の目的は、歩道領域における移動体の通行をできるだけ阻害せずに、当該歩道領域を車両が迅速に横断する事を可能にする、車両状況判定装置、車両状況判定方法、および車両状況判定プログラムを提供する事である。
　本開示の車両状況判定装置は、移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定装置であって、以下の構成を有する。すなわち、本開示の車両状況判定装置は、歩道領域の状況を示す歩道情報と、車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る入力部と、歩道情報および車道情報に基づき、車両が歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部と、を有する。
　本開示の車両状況推定方法は、移動体が通行する歩道領域を横断して、歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定方法であって、以下のステップを有する。すなわち、歩道領域の状況を示す歩道情報と、車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取るステップと、歩道情報および前記車道情報に基づき、車両が歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両の動作を制御する所定の制御信号を出力するステップと、を有する。
　本開示の車両状況判定プログラムは、移動体が通行する歩道領域を横断して、歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定プログラムであって、以下の処理を実行させる。すなわち、コンピュータに、歩道領域の状況を示す歩道情報と、車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る処理と、歩道情報および車道情報に基づき、車両が歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する処理と、を実行させる。
　本開示によれば、歩道領域における移動体の通行をできるだけ阻害せずに、当該歩道領域を車両が迅速に横断する事を可能にする。
本実施の形態に係る車両状況判定装置の使用環境の一例を示す第１の図 本実施の形態に係る車両状況判定装置の使用環境の一例を示す第２の図 本実施の形態に係る車両状況判定装置の使用環境の一例を示す第３の図 本実施の形態に係る車両状況判定装置の機能の一例を示す図 本実施の形態に係る車両状況判定装置の構成の一例を示すブロック図 本実施の形態に係る車両状況判定装置の動作の一例を示すフローチャート
　以下、本開示の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
　＜装置の概要＞
　まず、本実施の形態に係る車両状況判定装置の使用環境およびかかる環境において装置が発揮する機能の概要について説明する。
　図１～図３は、本実施の形態に係る車両状況判定装置の使用環境の一例を示す図である。
　図１に示すように、歩道領域１００と、歩道領域１００の一側方に隣接して位置する車道領域２００と、歩道領域１００の他の側方に隣接して位置する停車領域３００とが存在している。歩道領域１００は、歩道、路側帯、および自転車道路等の、歩行者、自転車、および車椅子等の移動体４００が主に通行する領域である。車道領域２００は、車道等の、自動車が主に通行する領域である。停車領域３００は、歩道領域１００を横断して車道領域２００へ進入しようとする自動車等の車両５００が、横断の開始直前に停止している領域であり、例えば駐車場である。
　ここで、歩道領域１００を横断した場合に車両５００が通過する事になる領域およびその近傍を含む領域を、通過予定領域１１０と定義する。通過予定領域１１０は、少なくとも車両５００が停車領域３００から発車する時点において、移動体４００が存在していない事が望ましい領域である。また、通過予定領域１１０は、車両５００および各移動体４００の移動速度、並びに、車両５００と各移動体４００との間に確保すべき安全距離に基づいて決定される領域である。
　なお、通過予定領域１１０は、例えば、停車領域３００から遠ざかるにつれてより幅が広がる形状を有する。これは、車両５００が歩道領域１００を横断する間に時間が経過し、この時間の経過の間に移動体４００が移動して車両５００により接近し得るためである。但し、通過予定領域１１０の形状および大きさは、図１等に示す例に限定されるものではない。
　図１に示すように、通過予定領域１１０に移動体４００が存在しない場合、車両５００は、移動体４００の通行を阻害する事なく、速やかに歩道領域１００を通過する事ができる。そして、図２に示すように、車道領域２００への車両進入が容易な状態にある場合、車両５００は、速やかに車道領域２００に進入し、歩道領域１００から退出（歩道領域１００の横断を完了）する事ができる。車道領域２００への車両進入が容易な状態とは、例えば、車道領域２００に存在する複数の他車両２１０が、十分な車間距離で円滑に走行している状態である。
　ところが、図３に示すように、近くの信号機２２０が赤信号となっているために多数の他車両２１０が狭い車間距離で停車している等して、車道領域２００への車両進入が困難な状態となる場合もある。このような場合、車両５００は、歩道領域１００に進入したとしても、車道領域２００の手前で停止して、車道領域２００の状況が変化するのを待機する事になる。すると、この間に通過予定領域１１０に到達した移動体４００の通行は、停止中の車両５００に阻害される。すなわち、車両５００の歩道領域１００の横断が完了できず、かつ、移動体４００の歩道領域１００の通行が阻害される状態となる。かかる状態は、車道領域２００の状況によっては、非常に長い時間に亘って継続し得る。
　そこで、かかる状況を改善すべく、車両５００に、本実施の形態に係る車両状況判定装置を搭載する。かかる車両状況判定装置は、車両５００の状況を判定する事により、歩道領域１００における移動体４００の通行をできるだけ阻害せずに、歩道領域１００を車両５００が迅速に横断する事を可能にする装置である。
　図４は、車両状況判定装置の機能の一例を示す図である。
　図４に示すように、本実施の形態に係る車両状況判定装置６００は、車両５００に搭載される装置である。車両状況判定装置６００は、例えば、車両５００のＥＣＵ（電子制御ユニット、図示せず）に通信可能に接続された装置、または、ＥＣＵに内蔵された装置である。
　車両状況判定装置６００は、歩道領域１００の状況を示す歩道情報と、車道領域２００の状況を示す車道情報とに基づき、車両５００が歩道領域１００に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定する。そして、車両状況判定装置６００は、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両５００の動作を制御する所定の制御信号を出力する。すなわち、車両状況判定装置６００は、歩道領域１００の状況および車道領域２００の状況の両方に基づいて、車両５００の歩道領域１００への進入可否を決定する。
　例えば、車両状況判定装置６００は、車両５００が歩道領域１００に進入してから歩道領域１００から退出するまでの最小時間の推定値（以下「推定横断時間」という）が、第１の閾値（例えば１分）以下である事を条件として、歩道進入動作が可能であると判定する。言い換えると、車両状況判定装置６００は、車両５００の車道領域２００への進入が容易である事を条件として、歩道進入動作が可能であると判定する。
　これにより、車両５００が歩道領域１００に進入したとしても速やかに車道領域２００に進入する事ができない場合、図４に示すように、車両５００を停車領域３００において待機させ、移動体４００の通行を阻害しないようにする事ができる。
　＜装置の構成＞
　次に、車両状況判定装置６００の構成について説明する。
　図５は、車両状況判定装置６００の構成の一例を示すブロック図である。なお、図５において、車両状況判定装置６００の周辺の構成についても併せて図示する。
　図５において、車両状況判定装置６００は、情報取得部６１０、進入判定部６２０、および信号出力部６３０を有する。
　情報取得部６１０は、歩道領域１００に存在する１つまたは複数の移動体４００の配置を示す情報（以下「歩道情報」という）を取得し、取得された歩道情報を、進入判定部６２０へ出力する。なお、歩道情報は、歩道領域１００に存在する移動体４００毎に、少なくとも現在または過去の時刻における、移動体４００の位置、移動方向、および移動速度を示すものである事が望ましい。
　情報取得部６１０は、車道領域２００に存在する１つまたは複数の他車両２１０の配置を示す情報（以下「車道情報」という）を取得し、取得された車道情報を、進入判定部６２０へ出力する。なお、車道情報は、各他車両２１０の位置、移動方向、および移動速度、車道領域２００における複数の他車両２１０の車間距離および密度、並びに、車道領域２００に配置された信号機２２０の指示状態、のうち少なくとも１つを示すものである事が望ましい。車道情報は、上述の推定横断時間を推定または算出するのに使用される。
　情報取得部６１０は、例えば、車両５００に搭載された認識装置５１０から出力される情報を、歩道情報および／または車道情報として取得する。認識装置５１０は、ミリ波レーダ、カメラ、ソナー等の、移動体４００および／または他車両２１０（以下、適宜「物体」と総称する）を検出して検出結果を出力するセンサを含む。あるいは、認識装置５１０は、ダイナミックマップ等の物体の位置情報を管理するシステムから当該位置情報を取得して出力する通信装置を含む。すなわち、情報取得部６１０の歩道情報および／または車道情報の取得手法としては、公知の物体検出技術や物体分布取得技術を採用する事ができる。
　進入判定部６２０は、歩道情報および車道情報に基づき、あるタイミングにおいて車両５００が歩道領域１００へ進入した場合における上述の推定横断時間を、推定または算出により取得する。そして、進入判定部６２０は、取得された推定横断時間が、第１の閾値以下であるか否かを判定し、推定横断時間が第１の閾値以下である事を条件として、上記タイミングにおける歩道進入動作が可能であると判定する。なお、進入判定部６２０は、かかる歩道進入動作によって通行を阻害される移動体４００の数（人数）の推定値に応じて、上記第１の閾値を変更する。推定横断時間の取得手法および歩道進入動作の可否の判定手法の詳細については、後述する。
　信号出力部６３０は、歩道進入動作が可能である事を条件として、車両５００に対して歩道進入動作を指示する制御信号を生成し、車両５００に搭載された車両制御装置５２０へ出力する。また、信号出力部６３０は、歩道進入動作が可能ではない事（不能である事）を条件として、車両５００に対して歩道進入動作の一時的な禁止を指示する制御信号を生成し、車両５００に搭載された車両制御装置５２０へ出力する。車両制御装置５２０は、例えば、車両５００の自動前進を少なくとも含む自動走行を制御する装置である。
　なお、車両制御装置５２０は、歩道進入動作を指示する制御信号を受けた場合でも、他の判定基準に基づいて歩道進入動作を行うべきではないと判定した場合（例えば、移動体４００と接触するおそれがある場合）、歩道進入動作を行わない事が望ましい。
　なお、上述の情報取得部６１０は、歩道領域１００の状況を示す歩道情報と、車道領域２００の状況を示す車道情報とを受け取る入力部として捉えることもできる。また、上述の進入判定部６２０および信号出力部６３０は、歩道情報および車道情報に基づき、車両５００の歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両５００の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部として捉えることもできる。
　また、車両状況判定装置６００は、図示しないが、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路を有する。この場合、上記した各部の機能は、ＣＰＵが制御プログラムを実行する事により実現される。
　このような車両状況判定装置６００によれば、車両５００の歩道進入動作を促進しつつ、車両５００が車道領域２００の手前で停止して移動体４００の通行を阻害する可能性が高いとき、当該歩道進入動作を禁止する事ができる。
　＜装置の動作＞
　次に、車両状況判定装置の動作について説明する。
　図６は、車両状況判定装置６００の動作の一例を示すフローチャートである。車両状況判定装置６００は、例えば、車両５００が停車領域３００に位置している間、以下に説明する動作を行う。上述の通過予定領域１１０は、例えば、進入判定部６２０により、車両５００の停車領域３００における位置および向きを基準として設定される。また、車両５００が歩道領域１００を横断して道路領域２００に進入しようとしているか否かは、例えば、情報取得部６１０において、車両５００の周辺環境を示す地図情報、車両５００の動作状態を示す車両情報、および歩道情報を取得してこれらを解析する事により、判定される。
　なお、車両状況判定装置６００は、車両５００が歩道領域１００の横断を開始してから終了するまでの各時点において、車両５００の位置する領域を、新たな停車領域３００と捉える事もできる。そして、車両状況判定装置６００は、車両５００の前方に位置する通過予定領域１１０の残りの領域を、新たな通過予定領域１１０として捉える事もできる。この場合、車両状況判定装置６００は、例えば、車両５００が歩道領域１００の横断を完了するまで、以下に説明する動作を行う。
　また、本実施の形態において、現在時刻とは、正確な現在時刻から所定の時間だけ後の（未来の）時刻であってもよい。かかる所定の時間とは、例えば、情報取得部６１０が情報を取得してから、車両５００が歩道進入動作を開始するまでに要する時間である。
　ステップＳ１１００において、情報取得部６１０は、歩道情報および車道情報を取得する。
　ステップＳ１２００において、進入判定部６２０は、歩道情報に基づいて、現在時刻に車両５００が歩道領域１００の横断を開始した場合において車両５００が停止せずに歩道領域１００を横断する間に、歩道領域１００の通過予定領域１１０に到達する移動体４００の数の推定値（以下「推定到達者数」という）を算出する。推定到達者数は、つまり、現在時刻に車両５００が歩道領域１００の横断を開始し、速やかに車道領域２００に進入できた場合において、かかる横断により通行を阻害される移動体４００の数の推定値である。
　なお、推定到達者数は、例えば、車両５００が停止せずに歩道領域１００を横断するのに要する時間として予め定められた時間（例えば５秒）と、各移動体４００の通過予定領域１１０からの距離および通過予定領域１１０への接近速度とに基づいて算出する事ができる。
　ステップＳ１３００において、進入判定部６２０は、算出された推定到達者数が、予め定められた第２の閾値（例えば０）以下であるか否かを判定する。進入判定部６２０は、推定到達者数が第２の閾値を超える場合（Ｓ１３００：ＮＯ）、処理を後述のステップＳ１７００へ進める。また、進入判定部６２０は、推定到達者数が第２の閾値以下である場合（Ｓ１３００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１４００へ進める。
　ステップＳ１４００において、進入判定部６２０は、車道情報に基づいて、推定横断時間を算出する。推定横断時間は、つまり、現在時刻に車両５００が歩道領域１００の横断を開始した場合において、車両５００が歩道領域１００に進入してから退出するまでの最小時間の推定値であって、車道領域２００の状況に起因して車両５００が歩道領域１００に停滞する時間を加味した値である。
　進入判定部６２０は、例えば、車両５００の車道領域２００への進入位置（以下、単に「進入位置」という）を他車両２１０が通過する時間間隔の平均値を車道情報から算出する。そして、進入判定部６２０は、算出された値が所定値以上のとき、つまり、車道領域２００が十分に空いているとき、歩道領域１００の横断に要する最小時間を、推定横断時間として判定する。すなわち、進入判定部６２０は、歩道領域１００に停滞する時間がほぼゼロに近いと判定する。一方、上記時間間隔の平均値が上記所定値未満のとき、進入判定部６２０は、例えば、時間間隔の平均値毎に予め定められた所定の最小待ち時間を、推定横断時間として判定する。かかる所定の最小待ち時間は、例えば、実験や統計等により予め取得された値である。
　また、進入判定部６２０は、例えば、現時刻以降に進入位置に最初に位置または到達する他車両２１０の後に、所定値以上の車間時間（車間距離を時間に換算した値）が存在する場合、当該他車両２１０が進入位置を通過するまでの最小時間を推定または算出する。そして、進入判定部６２０は、得られた時間を、推定横断時間として判定する。
　また、進入判定部６２０は、例えば、進入位置の前方に存在する信号機２２０が赤信号であり、かつ、進入位置が他車両２１０によって塞がれているとき、当該信号機２２０が青信号に変わるまでの時間に、青信号に変わってから当該他車両２１０が動き出すまでの時間を加算した時間を算出する。そして、進入判定部６２０は、算出された時間を、推定横断時間として判定する。
　また、進入判定部６２０は、算出された推定横断時間に基づいて、車両５００が歩道領域１００に進入してから推定横断時間が経過するまでの間に、歩道領域１００の通過予定領域１１０に到達する移動体４００の数の推定値（以下「推定待機者数」という）を算出する。推定待機者数は、つまり、現在時刻に車両５００が歩道領域１００の横断を開始した場合における、通行を阻害される移動体４００の数の推定値であって、車道領域２００の状況に起因して車両５００が歩道領域１００に停滞する時間を加味した値である。
　更に、進入判定部６２０は、算出された推定待機者数に基づいて、推定横断時間の比較の対象となる第１の閾値を決定する。例えば、進入判定部６２０は、推定待機者数が多いほど、より低い値の第１の閾値を決定する。これにより、移動体４００の円滑な通行と車両の円滑な横断とを、更にバランスよく実現する事ができる。
　ステップＳ１５００において、進入判定部６２０は、推定横断時間が第１の閾値以下であるか否かを判定する。進入判定部６２０は、推定横断時間が第１の閾値を超える場合（Ｓ１５００：ＮＯ）、処理を後述のステップＳ１７００へ進める。また、進入判定部６２０は、推定横断時間が第１の閾値以下である場合（Ｓ１５００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１６００へ進める。
　ステップＳ１６００において、進入判定部６２０は、推定待機者数が予め定められた第３の閾値（例えば５人）以下であるか否かを判定する。進入判定部６２０は、推定待機者数第３の閾値を超える場合（Ｓ１６００：ＮＯ）、処理をステップＳ１７００へ進める。また、進入判定部６２０は、推定待機者数第３の閾値以下である場合（Ｓ１６００：ＹＥＳ）、処理を後述のステップＳ１８００へ進める。
　ステップＳ１７００において、進入判定部６２０は、少なくとも現在時刻では歩道進入動作が不能であると判定する。その結果、信号出力部６３０は、車両５００を停車領域３００に停止させる制御信号を出力する。
　一方、ステップＳ１８００において、進入判定部６２０は、少なくとも現在時刻では歩道進入動作が可能であると判定する。その結果、信号出力部６３０は、車両５００を歩道領域１００に進入させる制御信号を出力する。
　そして、ステップＳ１９００において、情報取得部６１０は、ユーザ操作等により処理の終了を指示されたか否か、を判定する。情報取得部６１０は、処理の終了を指示されていない場合（Ｓ１９００：ＮＯ）、処理をステップＳ１１００へ戻す。また、情報取得部６１０は、処理の終了を指示された場合（Ｓ１９００：ＹＥＳ）、一連の処理を終了する。
　このような動作により、車両状況判定装置６００は、車両５００を歩道領域１００に進入させた場合に移動体４００の通行を阻害するレベル（時間および数）が大きいか否かの判定を逐次行うことができる。そして、車両状況判定装置６００は、かかる阻害レベルが小さいタイミング、つまり適切なタイミングで、車両５００を歩道領域１００に進入させる事ができる。
　なお、各処理の順序は、上述の例に限定されない。例えば、ステップＳ１５００、Ｓ１６００の処理は、逆の順序で行われてもよい。
　＜本実施の形態の効果＞
　以上のように、本実施の形態に係る車両状況判定装置６００は、移動体４００が通行する歩道領域１００を横断して、歩道領域１００に隣接する車道領域２００に進入しようとする、車両５００の状況を判定する装置である。車両状況判定装置６００は、歩道領域１００の状況を示す歩道情報と、車道領域２００の状況を示す車道情報と、を受け取る入力部（情報取得部６１０）を有する。また、車両状況判定装置６００は、歩道情報および車道情報に基づき、車両５００が歩道領域１００に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両５００の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部（進入判定部６２０および信号出力部６３０）を有する。
　これにより、本実施の形態に係る車両状況判定装置６００は、適切なタイミングで車両５００に対して歩道進入動作を行わせる事ができ、歩道領域１００における移動体４００の通行をできるだけ阻害せずに、歩道領域１００を車両５００が迅速に横断する事を可能にする。
　＜本実施の形態の変形例＞
　なお、信号出力部６３０が出力する所定の制御信号は、上述の例に限定されない。例えば、信号出力部６３０は、歩道進入動作が可能であると判定された場合において、車両５００に対して歩道進入動作が可能である旨を示す情報の出力を指示する制御信号を出力してもよい。あるいは、信号出力部６３０は、歩道進入動作が可能ではないと判定された場合において、車両５００に対して歩道進入動作が可能ではない旨を示す情報の出力を指示する制御信号を出力してもよい。
　なお、車両５００に対する情報の出力の指示とは、例えば、車両５００に備えられたディスプレイやスピーカ等のユーザへの情報出力装置（ＨＭＩ：Human-Machine Interface）に対して、歩道進入動作の操作あるいは当該操作の回避を促す画像、文字、音声等の出力を指示する事である。
　また、移動体４００の数とは、歩道領域１００（通過予定領域１１０）における、単位面積（例えば１ｍ２）当たりの移動体４００の数等、移動体４００の歩道領域１００における密度に相当する値であってもよい。更に、移動体４００の数は、停車領域３００および／または通過予定領域１１０により近くに位置する移動体４００の数を相対的に多くカウントする等、位置に応じてカウント値（あるいは密度）に重み付けを行って得られる値であってもよい。移動体４００の歩道領域１００における密度は、例えば、１つの区画が単位面積となるように歩道領域１００をマトリクス状に区切って得られる複数の区画のそれぞれについて、当該区画に位置する移動体４００の数をカウントする事によって得る事ができる。
　また、第１～第３の閾値は、それぞれ、歩道領域１００の幅、歩道領域の種別、および／または、車両５００の横断の緊急度等、各種の条件に応じて変化する値であってもよい。例えば、歩道領域１００の幅が車両５００の長さに比べて十分に大きい場合、車両５００が車道領域２００の手前で停止していたとしても、移動体４００は車両５００の後方の領域を通過する事ができる。したがって、上記各閾値は、歩道領域１００の幅が狭い場合に比べて、より高い閾値とする事ができる。
　また、車両状況判定装置６００は、上述の条件に他の条件を更に組み合わせて、歩道進入動作の可否を判定してもよい。例えば、進入判定部６２０は、推定横断時間中に通過予定領域１１０に到達する移動体４００の速度が第４の閾値（例えば３ｍ／秒）を超える場合、歩道進入動作が不可能であると判定してもよい。逆に、車両状況判定装置６００は、推定到達者数、推定横断時間、および／または推定待機者数を考慮しない等、上述の複数の条件の一部を使用しなくてもよい。
　また、進入判定部６２０は、必ずしも推定横断時間を算出しなくてもよい。例えば、進入判定部６２０は、推定横断時間が第１の閾値を超えると推定される所定の車道状況パターンを、予め保持しておく。そして、進入判定部６２０は、車道情報が示す車道領域２００の状況が、当該所定の車道状況パターンに該当するか否かを判定し、該当するとき、推定横断時間が第１の閾値を超えると判定し、該当しないとき、推定横断時間が第１の閾値以下であると判定してもよい。例えば、進入判定部６２０は、車道領域２００の信号機２２０が黄信号～赤信号の間は、推定横断時間が第１の閾値を超えると判定する。
　また、車両５００が横断の対象とする歩道領域１００は、上述の例に限定されない。歩道領域１００は、なんらかの移動体が通行し、かつ、車両５００の安全が確保される範囲内で任意のタイミングで横断する事が認められている領域であればよく、例えば、横断歩道や、車道（この場合の移動体は車両等）であってもよい。また、車両５００が歩道領域１００を横断する前に位置する停車領域３００、および、横断した後に位置する事になる車道領域２００も、上述の駐車場や車道に限定されるものではない。例えば、停車領域３００は車道であってもよいし、車道領域２００は駐車場であってもよい。
　また、車両状況判定装置６００は、必ずしも、歩道進入動作の可否判定の対象となる車両５００に搭載されていなくてもよく、例えば、インターネット上のサーバに配置されていてもよい。この場合、車両状況判定装置６００は、かかる車両５００に搭載された認識装置５１０および車両制御装置５２０のそれぞれと、無線通信等により通信可能に接続するための通信部を備える必要がある。また、車両状況判定装置６００の構成の一部は、当該装置の構成の他の部分と物理的に離隔していてもよい。この場合、それらの離隔した複数の部分は、互いに通信を行うための通信部をそれぞれ備える必要がある。
　＜本開示のまとめ＞
　本開示の車両状況判定装置は、移動体が通行する歩道領域を横断して、歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定装置であって、以下の構成を有する。すなわち、歩道領域の状況を示す歩道情報と、車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る入力部と、歩道情報および前記車道情報に基づき、車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部と、を有する。
　なお、上記車両状況判定装置において、制御部は、車道情報に基づき、車両が歩道領域に進入してから歩道領域から退出するまでの最小時間の推定値である推定横断時間が、第１の閾値以下であるか否かを判定し、推定横断時間が前記第１の閾値以下である事を条件として、歩道進入動作が可能であると判定してもよい。
　また、上記車両状況判定装置において、歩道情報は、歩道領域に位置する１つまたは複数の移動体のそれぞれの、位置、移動方向、および移動速度を示してもよい。また、車道情報は、車道領域に位置する１つまたは複数の他車両のそれぞれの、位置、移動方向、および移動速度、複数の他車両の車間距離および密度、並びに、車道領域に配置された信号機の指示状態、のうち少なくとも１つを示してもよい。
　また、上記車両状況判定装置において、制御部は、推定横断時間が第１の閾値を超えると推定される所定の車道状況パターンに、車道情報が示す車道領域の状況が該当するか否かを判定し、車道領域の状況が所定の車道状況パターンに該当しない事を条件として、推定横断時間が第１の閾値以下であると判定してもよい。
　また、上記車両状況判定装置において、制御部は、車道情報に基づいて推定横断時間を算出し、算出された推定横断時間を第１の閾値と比較する事により、歩道進入動作が可能か否かを判定してもよい。
　また、上記車両情報判定装置において、制御部は、歩道情報に基づいて、車両が停止せずに歩道領域を横断する間に、歩道領域における車両の通過予定領域に到達する移動体の数の推定値である、推定到達者数を算出し、算出された推定到達者数が第２の閾値以下である事を条件として、歩道進入動作が可能であると判定してもよい。
　また、上記車両情報判定装置において、制御部は、歩道情報に基づいて、車両が歩道領域に進入してから推定横断時間が経過するまでの間に、歩道領域における車両の通過予定領域に到達する移動体の数の推定値である、推定待機者数を算出し、算出された推定待機者数が第３の閾値以下である事を条件として、歩道進入動作が可能であると判定してもよい。
　また、上記車両情報判定装置において、制御部は、歩道情報に基づいて、車両が歩道領域に進入してから推定横断時間が経過するまでの間に、歩道領域における車両の通過予定領域に到達する移動体の数の推定値である、推定待機者数を算出し、算出された推定待機者数に応じて第１の閾値を変更してもよい。
　また、上記車両情報判定装置において、所定の制御信号は、車両に対して歩道進入動作を指示する制御信号、車両に対して歩道進入動作の禁止を指示する制御信号、車両に対して歩道進入動作が可能である旨を示す情報の出力を指示する制御信号、および、車両に対して歩道進入動作が可能ではない旨を示す情報の出力を指示する制御信号、のうち少なくとも１つを含んでもよい。
　本開示の車両情報判定方法は、移動体が通行する歩道領域を横断して、歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定方法であって、以下のステップを有する。すなわち、歩道領域の状況を示す歩道情報と、車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取るステップと、歩道情報および車道情報に基づき、車両が歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両の動作を制御する所定の制御信号を出力するステップと、を有する。
　本開示の車両状況判定プログラムは、移動体が通行する歩道領域を横断して、歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定プログラムであって、以下の処理を実行させる。すなわち、コンピュータに、歩道領域の状況を示す歩道情報と、車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る処理と、歩道情報および車道情報に基づき、車両が歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する処理と、を実行させる。
　本開示に係る車両状況判定装置、車両状況判定方法、および車両状況判定プログラムは、歩道領域における移動体の通行をできるだけ阻害せずに、当該歩道領域を車両が迅速に横断する事を可能にする、車両状況判定装置、車両状況判定方法、および車両状況判定プログラムとして有用である。
　１００　歩道領域
　１１０　通過予定領域
　２００　車道領域
　２１０　他車両
　２２０　信号機
　３００　停車領域
　４００　移動体
　５００　車両
　６００　車両状況判定装置
　６１０　情報取得部
　６２０　進入判定部
　６３０　信号出力部

Claims (11)

  1. 　移動体が通行する歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記歩道領域に隣接する車道領域の状況を示す車道情報とを受け取る入力部と、
    　前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記歩道領域を横断して前記車道領域に進入しようとする車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定する制御部と、を備える、
    　車両状況判定装置。
  2. 　前記制御部は、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する、
    　請求項１に記載の車両状況判定装置。
  3. 　前記制御部は、
    　前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記歩道領域から退出するまでの最小時間の推定値である推定横断時間が、第１の閾値以下であるか否かを判定し、前記推定横断時間が前記第１の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定する、
    　請求項１に記載の車両状況判定装置。
  4. 　前記歩道情報は、前記歩道領域に位置する１つまたは複数の前記移動体のそれぞれの、位置、移動方向、および移動速度を示し、
    　前記車道情報は、前記車道領域に位置する１つまたは複数の他車両のそれぞれの、位置、移動方向、および移動速度、前記複数の他車両の車間距離および密度、並びに、前記車道領域に配置された信号機の指示状態、のうち少なくとも１つを示す、
    　請求項３に記載の車両状況判定装置。
  5. 　前記制御部は、
    　前記推定横断時間が前記第１の閾値を超えると推定される所定の車道状況パターンに、前記車道情報が示す前記車道領域の状況が該当するか否かを判定し、前記車道領域の状況が前記所定の車道状況パターンに該当しない事を条件として、前記推定横断時間が前記第１の閾値以下であると判定する、
    　請求項４に記載の車両状況判定装置。
  6. 　前記制御部は、
    　前記車道情報に基づいて前記推定横断時間を算出し、算出された前記推定横断時間を前記第１の閾値と比較する事により、前記歩道進入動作が可能か否かを判定する、
    　請求項４に記載の車両状況判定装置。
  7. 　前記制御部は、
    　前記歩道情報に基づいて、前記車両が停止せずに前記歩道領域を横断する間に、前記歩道領域における前記車両の通過予定領域に到達する前記移動体の数の推定値である、推定到達者数を算出し、算出された前記推定到達者数が第２の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定する、
    　請求項６に記載の車両状況判定装置。
  8. 　前記制御部は、
    　前記歩道情報に基づいて、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記推定横断時間が経過するまでの間に、前記歩道領域における前記車両の通過予定領域に到達する前記移動体の数の推定値である、推定待機者数を算出し、算出された前記推定待機者数が第３の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定する、
    　請求項６に記載の車両状況判定装置。
  9. 　前記制御部は、
    　前記歩道情報に基づいて、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記推定横断時間が経過するまでの間に、前記歩道領域における前記車両の通過予定領域に到達する前記移動体の数の推定値である、推定待機者数を算出し、算出された前記推定待機者数に応じて前記第１の閾値を変更する、
    　請求項６に記載の車両状況判定装置。
  10. 　前記所定の制御信号は、前記車両に対して前記歩道進入動作を指示する制御信号、前記車両に対して前記歩道進入動作の禁止を指示する制御信号、前記車両に対して前記歩道進入動作が可能である旨を示す情報の出力を指示する制御信号、および、前記車両に対して前記歩道進入動作が可能ではない旨を示す情報の出力を指示する制御信号、のうち少なくとも１つを含む、
    　請求項２に記載の車両状況判定装置。
  11. 　移動体が通行する歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記歩道領域に隣接する車道領域の状況を示す車道情報とを受け取り、
    　前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記歩道領域を横断して前記車道領域に進入しようとする車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定する、車両状況判定方法。
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