KR20180100167A - 운전 지원 방법 및 장치 - Google Patents

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KR20180100167A
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line
traveling
road
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KR1020187021971A
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요헤이 미시나
스스무 후지타
모토노부 아오키
Original Assignee
닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Publication date
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Abstract

자차량의 주행 예정 경로와 간섭하는 타차량의 이동 가능 경로인 간섭 동선을 추출하고, 도로의 형상, 교통 규칙 및 교통 상황 중 적어도 하나에 기초하여, 추출된 타차량의 간섭 동선에 있어서 자차량의 운전 행동을 결정하는 데 필요한 필요 길이를 결정하고, 결정된 간섭 동선의 필요 길이의 범위를 판단 대상으로 하여, 간섭 동선을 따라서 이동하는 타차량에 대응하는 자차량의 운전 행동을 결정한다.

Description

운전 지원 방법 및 장치
본 발명은 차량의 운전을 지원하는 운전 지원 방법 및 장치에 관한 것이다.
운전 지원 장치로서, 센서에 의한 직접의 인지는 불가능하지만, 다른 자동차 등의 가동물의 사각에 존재하는 이륜차 등의 잠재적인 가동물의 존재가 예상되는 경우에는, 잠재적인 경로를 예측하여 접촉 리스크를 산출하고, 산출한 접촉 리스크에 기초하여 운전 행동을 결정하는 것이 알려져 있다(특허문헌 1).
일본 특허 공개 제2011-96105호 공보
그러나, 센서에 의한 인지가 불가능하고, 잠재적인 경로의 예측도 불가능한 경우에는, 접촉 리스크를 산출할 수 없어, 운전 행동을 결정할 수 없다. 그 때문에, 운전 행동을 결정할 때의 탐색 범위가 광범위해지면, 이 탐색 범위 내에 센서에 의한 인지가 불가능한 범위가 발생하기 쉬워져, 운전 행동의 결정이 곤란해지는 상황이 발생하기 쉬워진다는 문제가 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 운전 행동의 결정이 곤란해지는 상황의 발생을 억제할 수 있는 운전 지원 방법 및 장치를 제공하는 것에 있다.
본 발명은 자차량의 주행 예정 경로와 간섭하는 타차량의 이동 가능 경로인 간섭 동선을 추출하고, 도로의 형상, 교통 규칙 및 교통 상황 중 적어도 하나에 기초하여, 추출된 타차량의 간섭 동선에 있어서 자차량의 운전 행동을 결정하는 데 필요한 필요 길이를 결정하고, 결정된 타차량의 간섭 동선의 필요 길이의 범위를 판단 대상으로 하여, 간섭 동선을 따라서 이동하는 타차량에 대응하는 자차량의 운전 행동을 결정함으로써, 상기 과제를 해결한다.
본 발명에 따르면, 자차량의 운전 행동을 결정할 때 탐색하는 범위를, 자차량의 운전 행동을 결정하기 위한 필요성에 따른 적절한 범위로 설정할 수 있다. 따라서, 운전 행동을 결정할 때 탐색하는 범위 내에 인지가 불가능한 범위가 발생하는 것을 억제할 수 있어, 운전 행동의 결정이 곤란해지는 상황의 발생을 억제할 수 있다.
도 1은 본 실시 형태에 관한 운전 지원 시스템의 블록 구성도이다.
도 2는 교차점에 있어서 타차량의 동선을 추출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도로의 커브 구간에 자차량이 우회전으로 합류하는 장면에서, 도로의 커브 구간에 속하는 타차량의 간섭 동선을 추출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 구배가 있는 도로에 속하는 타차량의 간섭 동선의 필요 길이를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 노면에 범프가 있는 도로에 속하는 타차량의 간섭 동선의 필요 길이를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 건널목이 있는 도로에 속하는 타차량의 간섭 동선의 필요 길이를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 자차량이 교차점을 좌회전하고, 타차량이 교차점을 우회전하는 장면에서, 타차량의 간섭 동선의 필요 길이를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 교차점에 있어서 신호기의 상태에 따라서 간섭 동선의 길이를 결정하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 서로 합류하는 2개의 간섭 동선의 우선 순위에 따라서 간섭 동선의 길이를 결정하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 교차점에 있어서 병주 차량의 주행 예정 경로와, 교통 룰에 따라서 간섭 동선의 길이를 결정하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 교차점에 있어서 병주 차량의 주행 예정 경로와, 교통 룰에 따라서 간섭 동선의 길이를 결정하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 교차점에 있어서 병주 차량의 주행 예정 경로와, 교통 룰에 따라서 간섭 동선의 길이를 결정하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 교차점에 있어서 자차량의 주행 예정 경로에 대하여 우측으로부터 진행하는 타차량의 간섭 동선에 대응하는 운전 행동의 결정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 교차점에 있어서 자차량의 주행 예정 경로에 대하여 대향 차선으로부터 우회전하여 진행하는 타차량의 간섭 동선에 대응하는 운전 행동의 결정 방법을 도시하는 도면이다.
도 15는 평가 프로세서에 의한 타차량의 감속에 따라서 간섭 동선의 필요 길이를 결정하는 처리를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 16은 평가 프로세서에 의한, 신호기의 상태와, 서로 합류하는 복수의 간섭 동선의 우선 순위에 따라서 간섭 동선의 필요 길이를 결정하는 처리를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 17은 교차점에 있어서 병주 차량의 주행 예정 경로와 교통 룰에 따라서 간섭 동선의 길이를 결정하는 처리를 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 도 1은 본 실시 형태에 관한 운전 지원 시스템(1000)의 블록 구성을 도시하는 도면이다. 이 도면에 도시한 바와 같이, 운전 지원 시스템(1000)은 운전 지원 장치(100) 및 차량 탑재 장치(200)를 구비한다. 또한, 운전 지원 장치(100)는 차량에 탑재해도 되고, 차량 탑재 장치(200)와 정보의 수수가 가능한 가반의 단말 장치에 적용해도 된다. 이 단말 장치는, 스마트폰, PDA 등의 기기를 포함한다. 운전 지원 시스템(1000), 운전 지원 장치(100), 차량 탑재 장치(200) 및 이들이 구비하는 각 장치는, CPU 등의 연산 처리 장치를 구비한다.
차량 탑재 장치(200)는 차량 컨트롤러(210), 내비게이션 장치(220), 대상물 검출 장치(230), 차선 일탈 방지 장치(240) 및 출력 장치(250)를 구비한다. 차량 탑재 장치(200)를 구성하는 각 장치는, 서로 정보의 수수를 행하기 위해 CAN(Controller Area Network) 그 밖의 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다. 차량 탑재 장치(200)는 차량 탑재 LAN을 통해 운전 지원 장치(100)와 정보의 수수를 행할 수 있다. 차량 컨트롤러(210)는 검출 장치(260), 구동 장치(270), 조타 장치(280)와 연계하여 동작한다.
검출 장치(260)는 타각 센서(261), 차속 센서(262) 및 자세 센서(263)를 구비한다. 타각 센서(261)는 조타량, 조타 속도 및 조타 가속도 등을 검출하고, 검출 신호를 차량 컨트롤러(210)에 출력한다. 차속 센서(262)는 차량의 속도 및/또는 가속도를 검출하고, 검출 신호를 차량 컨트롤러(210)에 출력한다. 자세 센서(263)는 차량의 위치, 차량의 피치각, 차량의 요각 및 차량의 롤각을 검출하고, 검출 신호를 차량 컨트롤러(210)에 출력한다. 자세 센서(263)는 자이로 센서를 포함한다.
차량 컨트롤러(210)는 엔진 컨트롤 유닛(Engine Control Unit, ECU) 등의 차량 탑재 컴퓨터이며, 차량의 주행 구동, 제동 및 조타를 제어한다. 본 실시 형태의 차량으로서는, 전동 모터를 주행 구동원으로서 구비하는 전기 자동차, 내연 기관을 주행 구동원으로서 구비하는 엔진 자동차, 전동 모터 및 내연 기관의 양쪽을 주행 구동원으로서 구비하는 하이브리드 자동차 등을 예시할 수 있다. 또한, 전동 모터를 주행 구동원으로 하는 전기 자동차나 하이브리드 자동차에는, 이차 전지를 전동 모터의 전원으로 하는 타입이나 연료 전지를 전동 모터의 전원으로 하는 타입의 것도 포함된다.
구동 장치(270)는 상술한 주행 구동원인 전동 모터 및/또는 내연 기관, 이들 주행 구동원으로부터의 출력을 구동륜에 전달하는 드라이브 샤프트나 자동 변속기를 포함하는 동력 전달 장치, 및 차륜을 제동하는 제동 장치(271) 등을 구비한다. 구동 장치(270)는 차량 컨트롤러(210)로부터 취득한 제어 신호, 또는 액셀러레이터 조작 및 브레이크 조작에 의한 입력 신호에 기초하여, 차량의 가감속을 포함하는 주행 제어를 실행한다. 또한, 하이브리드 자동차의 경우에는, 차량의 주행 상태에 따른 전동 모터와 내연 기관의 각각에 출력하는 토크 배분도 차량 컨트롤러(210)로부터 구동 장치(270)에 출력된다.
조타 장치(280)는 스티어링 액추에이터를 구비한다. 스티어링 액추에이터는, 스티어링의 컬럼 샤프트에 설치되는 모터 등을 포함한다. 조타 장치(280)는 차량 컨트롤러(210)로부터 취득한 제어 신호, 또는 스티어링 조작에 의한 입력 신호에 기초하여 차량의 진행 방향의 변경 제어를 실행한다.
차량 컨트롤러(210)는 운전 지원 장치(100)의 운전 계획 장치(20)로부터 출력되는 운전 행동 계획에 기초하여, 구동 장치(270) 및 조타 장치(280)에 제어 신호를 출력한다. 여기서, 구동 장치(270)의 제어, 조타 장치(280)의 제어는, 완전히 자동으로 행해져도 되고, 드라이버의 구동 조작(진행 조작)을 지원하는 양태로 행해져도 된다. 이 경우, 구동 장치(270)의 제어 및 조타 장치(280)의 제어는, 드라이버의 스티어링이나 브레이크 등의 개입 조작에 의해 중단/중지된다.
내비게이션 장치(220)는 자차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 산출한다. 경로의 산출 방법은, 다익스트라법이나 A* 등의 그래프 탐색 이론에 기초하는, 출원 시에 알려진 방법을 사용할 수 있다. 산출된 경로는, 자차량의 운전 지원에 사용하기 위해 운전 지원 장치(100)에 출력된다. 또한, 산출된 경로는, 경로 안내 정보로서 출력 장치(250)에 의해 제시된다.
내비게이션 장치(220)는 위치 검출 장치(221)를 구비한다. 위치 검출 장치(221)는 글로벌 포지셔닝 시스템(Global Positioning System, GPS)을 구비하고, 주행 중인 차량의 주행 위치(위도ㆍ경도)를 검출한다.
내비게이션 장치(220)는 액세스 가능한 지도 정보(222), 도로 정보(223) 및 교통 규칙 정보(224)를 저장한 데이터베이스를 구비한다. 지도 정보(222), 도로 정보(223), 및 교통 규칙 정보(224)를 저장한 데이터베이스는, 내비게이션 장치(220)가 판독할 수 있으면 되고, 내비게이션 장치(220)와는 물리적으로 별체로서 구성해도 되고, 통신 네트워크를 통한 판독이 가능한 서버에 저장해도 된다.
지도 정보(222)는 소위 전자 지도이며, 위도 경도와 지도 정보가 대응지어진 정보이다. 지도 정보(222)는 각 지점에 대응지어진 도로 정보(223)를 포함한다.
도로 정보(223)는 노드와, 노드간을 접속하는 링크에 의해 정의된다. 도로 정보(223)는 도로의 위치/영역에 의해 도로를 특정하는 정보와, 도로마다의 도로 종별, 도로 폭에 관한 정보와, 그 밖의 도로에 관한 정보를 포함한다. 도로 정보(223)는 각 도로 링크의 식별 정보별로 대응지어진 교차점에 관한 정보를 포함한다. 이 교차점에 관한 정보는, 교차점의 위치, 교차점의 진입 방향, 교차점의 종별 및 교차점에서의 동선의 정보를 포함한다. 또한, 도로 정보(223)는 각 도로 링크의 식별 정보별로 대응지어진 도로에 관한 정보로서, 도로 형상, 직진의 가부, 진행의 우선 관계, 추월의 가부(인접 레인에 대한 진입의 가부), 신호기의 유무 등의 정보를 포함한다.
교통 규칙 정보(224)는 경로 상에 있어서의 일시 정지, 주차/정차 금지, 서행, 제한 속도 등의 차량이 주행 시에 준수해야 할 교통상의 규칙에 관한 정보이다. 각 교통 규칙은, 지점(위도, 경도)별로, 링크별로 정의된다. 교통 규칙 정보(224)에는, 도로측에 설치된 장치로부터 취득되는 교통 신호의 정보를 포함해도 된다.
대상물 검출 장치(230)는 자차량의 주위에 존재하는 장해물을 포함하는 대상물의 존재 및 그 존재 위치를 검출한다. 특별히 한정되지 않지만, 대상물 검출 장치(230)는 카메라(231)를 포함한다. 카메라(231)로서는, CCD 등의 촬상 소자를 구비하는 촬상 장치, 적외선 카메라 및 스테레오 카메라 등을 예시할 수 있다. 카메라(231)는 자차량의 소정의 위치에 설치되어, 자차량의 주위의 대상물을 촬상한다. 여기서, 자차량의 주위는, 자차량의 전방, 후방, 전방 측방, 후방 측방을 포함한다. 또한, 카메라(231)에 의해 촬상되는 대상물은, 신호기나 표지 등의 정지 물체와, 보행자나, 이륜차, 사륜차 등의 타차량 등의 이동 물체와, 가드레일이나, 중앙 분리대나, 연석 등의 도로 구조물을 포함한다.
대상물 검출 장치(230)는 화상 데이터를 해석하고, 그 해석 결과에 기초하여 대상물의 종별을 식별해도 된다. 이 경우, 대상물 검출 장치(230)는 패턴 매칭 기술 등을 사용하여, 화상 데이터에 포함되는 대상물이, 차량인지, 보행자인지, 표지인지를 식별한다. 또한, 대상물 검출 장치(230)는 취득한 화상 데이터를 처리하고, 자차량의 주위에 존재하는 대상물의 위치에 기초하여, 자차량으로부터 대상물까지의 거리, 또는, 대상물과 자차량의 상대적인 위치 관계를 검출한다.
또한, 대상물 검출 장치(230)는 레이더 장치(232)를 구비해도 된다. 레이더 장치(232)로서는, 밀리미터파 레이더, 레이저 레이더 및 초음파 레이더 등의, 출원 시에 알려진 방식의 것을 예시할 수 있다. 대상물 검출 장치(230)는 레이더 장치(232)의 수신 신호에 기초하여 대상물의 존부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리를 검출한다. 대상물 검출 장치(230)는 레이저 레이더로 취득한 점군 정보의 클러스터링 결과에 기초하여, 대상물의 존부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리를 검출한다.
타차량과 자차량이 차차간 통신을 하는 것이 가능하면, 대상물 검출 장치(230)는 타차량의 차속 센서가 검출한 타차량의 차속, 가속도를, 대상물 정보로서 취득해도 된다. 또한, 대상물 검출 장치(230)는 고도 도로 교통 시스템의 외부 장치로부터 타차량의 위치, 속도, 가속도를 포함하는 대상물 정보를 취득할 수도 있다.
차선 일탈 방지 장치(240)는 카메라(241)와, 도로 정보(242)를 저장한 데이터베이스를 구비한다. 카메라(241)는 대상물 검출 장치의 카메라(231)를 공용해도 된다. 도로 정보(242)는 내비게이션 장치 도로 정보(223)를 공용해도 된다. 차선 일탈 방지 장치(240)는 카메라(241)의 촬상 화상으로부터 자차량이 주행하고 있는 차선을 인식하여, 차선의 레인 마커의 위치와 자차량의 위치가 소정의 관계를 유지하도록, 자차량의 움직임을 제어하는 차선 일탈 방지 기능(레인 키프 서포트 기능)을 구비한다. 운전 지원 장치(100)는 차선의 중앙을 자차량이 주행하도록, 운전 행동을 계획한다. 또한, 운전 지원 장치(100)는 차선의 레인 마커로부터 자차량까지의 노폭 방향을 따르는 거리가 소정값 영역으로 되도록, 운전 행동을 계획해도 된다. 또한, 레인 마커는, 레인을 규정하는 기능을 갖는 것이면 한정되지 않고, 노면에 그려진 선도(線圖)여도 되고, 레인의 사이에 존재하는 식재여도 되고, 레인의 갓길측에 존재하는 가드레일, 연석, 보도, 이륜차 전용 도로 등의 도로 구조물이어도 된다. 또한, 레인 마커는, 레인의 갓길측에 존재하는 간판, 표지, 점포, 가로수 등의 부동의 물체여도 된다.
후술하는 평가 프로세서(11)는 대상물 검출 장치(230)에 의해 검출된 대상물을, 경로에 대응지어 기억한다. 즉, 평가 프로세서(11)는 어느 경로 상에 대상물이 존재하는가라는 정보를 보유한다.
차량 탑재 장치(200)는 출력 장치(250)를 구비한다. 출력 장치(250)는 디스플레이(251) 및 스피커(252)를 구비한다. 출력 장치(250)는 운전 지원에 관한 각종 정보를 유저 또는 주위의 차량의 탑승원을 향하여 출력한다. 운전 지원에 관한 각종 정보에는, 운전 행동 계획, 운전 행동 계획에 기초하는 주행 제어에 관한 정보가 포함된다. 출력 장치(250)는 주행 예정 경로 상을 자차량에 주행시키는 제어 정보에 따른 정보로서, 조타 조작이나 가감속이 실행되는 것을 디스플레이(251), 스피커(252)를 통해, 자차량의 탑승원에게 미리 알린다. 또한, 이들 운전 지원에 관한 정보를 차 실외 램프, 차 실내 램프를 통해, 자차량의 탑승원 또는 타차량의 탑승원에게 미리 알려도 된다. 또한, 통신 네트워크를 통해, 고도 도로 교통 시스템(Intelligent Transport Systems : ITS) 등의 외부 장치에, 운전 지원에 관한 각종 정보를 출력해도 된다.
운전 지원 장치(100)는 씬 평가 장치(10)와, 운전 계획 장치(20)와, 출력 장치(30)를 구비한다. 출력 장치(30)는 상술한 차량 탑재 장치(200)의 출력 장치(250)와 마찬가지의 기능을, 디스플레이(251) 및 스피커(252)를 사용하여 실현한다. 각 장치는, 유선 또는 무선의 통신 회선을 통해 서로 정보의 수수가 가능하다.
씬 평가 장치(10)는 씬 평가 장치(10)의 제어 장치로서 기능하는 평가 프로세서(11)를 구비한다. 평가 프로세서(11)는 자차량의 운전 행동을 결정할 때, 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 씬을 평가하기 위해 사용되는 연산 장치이다. 구체적으로, 평가 프로세서(11)는 자차량이 조우하는 씬을 평가할 처리를 실행시키는 프로그램이 저장된 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 씬 평가 장치(10)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)을 구비하는 컴퓨터이다. 평가 프로세서(11)는 자차량이 조우하는 씬을 평가하는 처리를 실행시키는 프로그램이 기억된 기억 매체를 구비한다.
씬 평가 장치(10)의 평가 프로세서(11)는 이하의 처리를 실행한다.
(1) 자차량의 현재 위치와 목표 경로를 취득되는 처리(자차량 정보 취득 처리),
(2) 자차량의 주변의 외계 정보를 취득하는 처리(외계 정보 취득 처리),
(3) 자차량의 주행 예정 경로와 교점(간섭점)을 갖는 타차량의 동선(이하, 간섭 동선이라 함)을 추출하는 처리(간섭 동선 추출 처리),
(4) 추출한 간섭 동선의 길이를, 운전 행동을 결정하는 데 필요한 길이(이하, 필요 길이라 함)로 변경하는 처리(간섭 동선 길이 변경 처리).
여기서, 「동선」은, 폭을 관념할 수 없는 선에 한하지 않고, 차선이나 도로 등의 폭을 관념할 수 있는 것도 포함하는 개념이다.
평가 프로세서(11)는 자차량 정보 취득 기능을 실현하는 블록과, 외계 정보 취득 기능을 실현하는 블록과, 간섭 동선 추출 기능을 실현하는 블록과, 간섭 동선 길이 변경 처리를 실현하는 블록을 갖는다. 평가 프로세서(11)는 상기 각 기능을 실현하기 위한 소프트웨어와, 상술한 하드웨어의 협동에 의해 각 기능을 실행한다.
평가 프로세서(11)는 자차량 정보 취득 처리에 있어서, 내비게이션 장치(220)로부터, 자차량의 현재 위치와, 자차량의 현재 위치부터 목적지에 이를 때까지의 목표 경로를 취득한다. 또한, 평가 프로세서(11)는 외계 정보 취득 처리에 있어서, 대상물 검출 장치(230)로부터, 혹은, 통신 네트워크를 이용하여, 자차량의 주변의 신호기의 상태나, 병주하는 타차량의 유무 등을 포함하는 외계 정보를 취득한다.
평가 프로세서(11)는 간섭 동선 추출 처리에 있어서, 자차량의 현재 위치와 목표 경로와 지도 정보(222)와 도로 정보(223)에 기초하여, 자차량의 주행 예정 경로를 산출하고, 이 자차량의 주행 예정 경로와 교점(간섭점)을 갖는 타차량의 간섭 동선을 추출한다. 평가 프로세서(11)는 내비게이션 장치(220)가 산출하는 목표 경로와는 달리, 자차량의 주행 차선까지 특정된 주행 예정 경로를 산출한다. 이 주행 예정 경로의 계산 방법으로서, 다익스트라법이나 A* 등의 그래프 탐색 이론에 기초하는 계산 방법을 예시할 수 있다. 이 계산 방법에서는, 지도 상에서 각 차선에 대하여 주행 경로를 의미하는 링크와, 이 링크가 접속되는 점인 노드를 설정하고, 각각의 링크에 가중치를 설정한다. 여기서, 이 가중치는 목적지를 향할 때 주행해야 할 차선에 대응하는 권장 링크이면 작고, 권장 링크가 아니면 크게 설정한다. 그리고, 자차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 가중치의 총합이 작아지는 차선을, 주행 예정 경로의 차선으로서 특정한다.
평가 프로세서(11)는 도로 정보(223)를 참조하여, 타차량의 간섭 동선을 추출한다. 또한, 간섭 동선의 정보는, 자차량에 탑재된 데이터베이스로부터 취득해도 되고, 통신 네트워크를 통해 외부의 데이터베이스로부터 취득해도 된다.
도 2는 교차점을 통과하는 타차량의 간섭 동선(2)을 추출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 이 도면에서는, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)를 굵은 실선으로 나타내고, 타차량의 동선을 가는 실선과 일점쇄선으로 나타내고 있다. 이 도면에 도시한 바와 같이, 각 차선에 하나의 동선이 존재하는 바, 가는 실선으로 나타내는 동선이, 평가 프로세서(11)가 추출하는 타차량의 간섭 동선(2)으로 된다.
도 3은 도로의 커브 구간에 자차량 V1이 우회전으로 합류하는 장면에서, 도로의 커브 구간에 속하는 타차량 V2의 간섭 동선(2)을 추출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 이 도면에서는, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)를 굵은 실선으로 나타내고, 타차량 V2의 간섭 동선(2)을 파선으로 나타내고 있다.
평가 프로세서(11)는, 간섭 동선 길이 변경 처리에 있어서, 간섭 동선 추출 처리에 의해 추출한 타차량 V2의 간섭 동선(2)의 길이를 필요 길이로 변경한다. 이 간섭 동선(2)의 길이의 변경 방향으로서는, 간섭 동선(2)을 따라서 진행하는 타차량 V2의 감속에 따라서 변경하는 방법, 신호기의 상태에 따라서 변경하는 방법, 서로 합류하는 복수의 간섭 동선(2)의 합류점에 있어서의 타차량의 교통 규칙상의 우선 순위에 따라서 변경하는 방법, 및 자차량 V1과 병주하는 타차량의 주행 예정 경로와 교통 규칙상의 우선 순위에 따라서 변경하는 방법 등을 예시할 수 있다.
평가 프로세서(11)의 간섭 동선 길이 변경 기능은, 도로 형상 분석 기능을 구비한다. 평가 프로세서(11)는 도로 형상 분석 처리에 있어서, 지도 정보(222) 및 도로 정보(223)를 참조하여, 간섭 동선이 속하는 도로의 형상을 분석한다. 도로의 형상으로서는, 교차점(도 2 참조)이나, 커브 구간에 합류로가 접하는 형상(도 3 참조)이나, 구배가 있는 형상(도 4 참조)이나, 노면에 범프(8)가 있는 형상(도 5 참조)이나, 건널목(9)이 있는 형상(도 6 참조) 등의 간섭 동선(2)을 따라서 진행하는 타차량 V2에 감속을 발생시키는 형상을 예시할 수 있다.
도로 정보(223)에 포함되는 도로 형상에 관한 정보로서는, 예를 들어 도로의 커브 구간에 속하는 동선의 곡률 반경(예를 들어, R=100m, 도 3 참조)이나, 도로의 구배(예를 들어, 6％나 10％, 도 4 참조)나, 범프(8)의 높이나 위치(도 5 참조)나, 건널목(9)의 위치(도 6 참조) 등을 예시할 수 있다.
평가 프로세서(11)의 간섭 동선 길이 변경 기능은, 이동 속도 관리 기능을 구비한다. 평가 프로세서(11)는 이동 속도 관리 처리에 있어서, 간섭 동선(2)을 따라서 진행하는 타차량 V2의 이동 속도의 추정값을, 도로 형상 분석 처리에 있어서 분석한 도로 형상에 기초하여 연산한다. 그리고, 평가 프로세서(11)는 이동 속도 관리 처리에 있어서, 타차량 V2의 이동 속도의 추정값의 연산 결과에 기초하여, 타차량 V2의 간섭 동선(2)의 필요 길이를 결정한다.
평가 프로세서(11)는 이동 속도 관리 처리에 있어서, 간섭 동선(2)을 따라서 진행하는 타차량 V2에 감속이 발생하는지 여부를, 도로 형상 분석 처리에 있어서 분석한 도로 형상에 기초하여 판정한다. 평가 프로세서(11)는 간섭 동선(2) 상에 교차점이 존재하는 경우, 도로의 커브 구간의 곡률 반경이 소정값 이상인 경우, 도로의 구배가 소정값 이상인 경우, 범프(8)나 건널목(9)이 존재하는 경우 등에, 간섭 동선(2)을 따라서 진행하는 타차량 V2에 감속이 발생한다고 판정한다.
평가 프로세서(11)는 간섭 동선(2)을 따라서 진행하는 타차량 V2에 감속이 발생하지 않는다고 판정한 경우에는, 타차량 V2의 이동 속도의 추정값을 제한 속도나 평균 속도 등과 연산한다. 즉, 이 경우에는, 타차량 V2가 등속도로 이동한다는 가정에 기초하여, 타차량 V2의 이동 속도가 추정된다. 또한, 제한 속도는, 도로 정보(223)로부터 취득하거나, 통신 네트워크를 통해 취득하거나 하면 된다. 또한, 평균 속도에 대해서는, 통신 네트워크에 접속된 차량의 이동 속도를 수집한 프로브 카 데이터(플로팅 카 데이터)의 평균 속도를, 통신 네트워크를 통해 취득하여 적용하면 된다.
평가 프로세서(11)는 간섭 동선(2)을 따라서 진행하는 타차량 V2에 감속이 발생한다고 판정한 경우에는, 타차량 V2의 이동 속도의 추정값을, 감속에 따라서 연산한다. 예를 들어, 도 3에 도시한 바와 같이, 타차량 V2의 간섭 동선(2)이 도로의 커브 구간에 속하는 경우에는, 도로의 커브 구간의 곡률 반경에 따라서, 타차량 V2에 발생하는 상한 횡가속도를 설정하고, 타차량 V2의 이동 속도의 추정값을, 설정한 상한 횡가속도에 따른 속도와 연산한다. 즉, 이 경우에는, 타차량 V2가, 노외로의 일탈 방지나 승차감의 확보를 위해 커브 구간의 곡률에 따른 속도로 통과하는 것이 일반적이기 때문에, 상한 횡가속도를 받은 상태에서 커브 구간을 주행할 수 있는 속도까지 감속한다는 가정에 기초하여, 타차량 V2의 이동 속도가 추정된다. 또한, 도로의 커브 구간을 통과할 때의 타차량 V2의 이동 속도에 대해서는, 프로브 카 데이터의 평균 속도를, 통신 네트워크를 통해 취득하여 적용하면 된다.
도 3에 도시한 장면에서는, 타차량 V2는, 도로의 커브 구간에 진입할 때 감속한 후, 도로의 커브 구간을 등속도로 이동한다. 또한, 도 4에 도시한 장면에 있어서, 타차량 V2는, 구배가 있는 도로에 진입할 때 감속한 후에 등속도로 통과한다. 또한, 도 2에 도시한 장면에 있어서, 교차점을 직진하는 타차량은, 등속도로 교차점을 통과한다. 이들과 같이, 간섭 동선(2)을 따라서 이동하는 타차량의 이동 속도가 등속도인 경우에는, 평가 프로세서(11)는 등속도로 가정한 이동 속도의 추정값에 기초하여, 간섭 동선(2)의 필요 길이를 연산한다. 이때, 평가 프로세서(11)는 등속 운동하는 타차량 V2와 자차량 V1의 충돌 여유 시간(Time to collision : TTC)에 기초하여, 간섭 동선(2)의 필요 길이를 연산한다. 예를 들어, 60㎞/h로 이동하는 타차량과의 충돌 여유 시간을 5.0초로 하면, 간섭 동선(2)의 필요 길이는 약 83m로 된다.
한편, 도 5에 도시한 장면에서는, 타차량 V2는, 범프(8)를 통과할 때 감속한 후에, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)와의 간섭점에 이를 때까지 가속한다. 또한, 도 6에 도시한 장면에서는, 타차량 V2는, 건널목(9)에서 정지한 후에, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)와의 간섭점에 이를 때까지 가속한다. 또한, 도 7에 도시한 바와 같이, 자차량 V1이 교차점을 좌회전하고, 타차량 V2가 교차점을 우회전하는 장면에서는, 타차량 V2는, 20 내지 30㎞/h까지 감속하고 나서 교차점에 진입한 후, 가속하여 교차점을 통과한다. 이들 장면과 같이 타차량 V2에 가감속이 발생하는 경우에는, 평가 프로세서(11)는 가속도 및 감속도를 등가속도로 가정하여 간섭 동선(2)의 필요 길이를 연산한다. 예를 들어, 도 7에 도시한 장면에 있어서, 교차점(도면 중의 간섭 동선의 굴절점)을 통과할 때의 속도를 20㎞/h, 가속도 및 감속도를 0.3G, 최저 속도 지점으로부터 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)와의 간섭점까지의 거리를 15m, 최저 속도 지점으로부터 간섭점까지 가속한다고 하면, 최저 속도 지점으로부터 간섭점까지의 시간은 1.87초, 간섭 동선(2)의 시점으로부터 최저 속도 지점까지의 시간은 3.19초, 간섭 동선(2)의 시점으로부터 최저 속도 지점까지의 거리는 32.84m로 되어, 간섭 동선(2)의 필요 길이는 47.84m로 된다.
평가 프로세서(11)의 간섭 동선 길이 변경 기능은, 신호 정보 관리 기능을 구비한다. 평가 프로세서(11)는 신호 정보 관리 처리에 있어서, 대상물 검출 장치(230) 등으로부터 취득된 신호기의 정보를 관리하고, 신호기의 상태에 따라서, 간섭 동선(2)의 길이를 필요 길이로 변경한다. 또한, 신호기의 정보는, 통신 네트워크를 통해 취득해도 된다.
도 8은 교차점에 있어서 신호기의 상태에 따라서 간섭 동선(2)의 필요 길이를 결정하는 처리를 설명하기 위한 도면이다. 이 도면에 도시한 장면에서는, 자차량 V1이 교차점에 있어서 좌회전하는 바, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)에 대하여 우측으로부터 유입되는 타차량 V1의 간섭 동선(2)이 존재하고, 이 간섭 동선(2)에는 신호기(3)가 대응한다.
평가 프로세서(11)는 신호 정보 관리 처리에 있어서, 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기(3)가, 청색 신호나 직진 화살표 신호 등의 통행 가능을 나타내는 상태인지, 혹은, 적색 신호 등의 통행 불가를 나타내는 상태인지를 판정한다. 그리고, 평가 프로세서(11)는 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기(3)가 통행 가능을 나타내는 상태인 경우, 이 신호기(3)에 대응하는 간섭 동선(2)을 따라서 진행하는 타차량 V2의 이동 속도를 제한 속도나 평균 속도 등의 소정의 등속도로 추정하고, 그 추정 속도에 따라서, 간섭 동선(2)의 필요 길이를 산출한다. 한편, 평가 프로세서(11)는 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기(3)가 통행 불가를 나타내는 상태인 경우, 이 신호기(3)에 대응하는 간섭 동선(2)의 필요 길이를 0m로 한다. 즉, 통행 불가를 나타내는 상태의 신호기(3)에 대응하는 간섭 동선(2)에 대해서는, 교통 규칙상, 타차량 V2가 진행하는 일이 없으므로, 운전 행동을 결정할 때 참조하지 않는다.
평가 프로세서(11)의 간섭 동선 길이 변경 기능은, 우선 순위 분석 기능을 구비한다. 평가 프로세서(11)는 우선 순위 분석 처리에 있어서, 도로 정보(223) 및 교통 규칙 정보(224)를 참조하여, 서로 합류하는 복수의 간섭 동선(2)의 교통 규칙상의 우선 순위를 분석하고, 이 우선 순위에 따라서 간섭 동선(2)의 길이를 필요 길이로 변경한다. 우선 순위의 정보는, 통신 네트워크를 통해 취득해도 된다.
도 9는 서로 합류하는 2개의 간섭 동선(2)의 우선 순위에 따라서 간섭 동선(2)의 필요 길이를 결정하는 처리를 설명하기 위한 도면이다. 이 도면에 도시한 장면에서는, 교차점을 향하여 직진하는 간섭 동선(2A)과, 이 간섭 동선(2A)이 속하는 도로에 대하여 접하는 도로에 속하는 간섭 동선(2B)이 존재한다. 이 간섭 동선(2B)이 속하는 도로에는, 일시 정지의 표지(4)가 설치되어 있다. 그것에 의해, 간섭 동선(2A)이 속하는 도로와 간섭 동선(2B)이 속하는 도로의 교차점(5) 부근에 있어서, 간섭 동선(2)을 따라서 진행하는 타차량 V2의 이동 속도는 0㎞/h로 된다. 또한, 간섭 동선(2A)이 속하는 도로가, 간섭 동선(2B)에 대하여 교통 규칙상 우선도로로 된다.
평가 프로세서(11)는 우선 순위 분석 처리에 있어서, 간섭 동선(2A)과 간섭 동선(2B) 중 어느 것의 우선 순위가 높은지를 판정한다. 도 8에 도시한 장면에서는, 간섭 동선(2A)이 간섭 동선(2B)보다도 우선 순위가 높다고 판단된다. 평가 프로세서(11)는 간섭 동선(2B)을 따라서 진행하는 타차량 V2의 이동 속도를, 교차점(5) 부근에 있어서는 0㎞/h, 교차점(5) 부근보다도 간섭 동선(2)에 가까운 측에 있어서는 0㎞/h로부터 소정의 등가속도(예를 들어, 0.3G)로 가속한 속도로 추정한다. 그리고, 평가 프로세서(11)는 타차량 V2의 이동 속도의 추정값에 기초하여 간섭 동선(2B)의 필요 길이를 결정한다. 도 9에 도시한 장면에서는, 간섭 동선(2B)의 필요 길이는, 간섭 동선(2A)이 속하는 도로와 간섭 동선(2B)이 속하는 도로의 교차점(5) 부근으로부터 간섭 동선(2A)까지의 길이로 된다. 즉, 간섭 동선(2B)을, 교차점(5)을 기준으로, 간섭 동선(2A)에 가까운 측(도 9에 실선으로 도시)과 먼 측(도 9에 일점쇄선으로 도시)으로 분할하고, 가까운 측에 대해서는 필요한 부분으로서 선택하는 한편, 먼 측에 대해서는 불필요한 부분으로서 제외한다.
평가 프로세서(11)의 간섭 동선 길이 변경 기능은, 교통 상황 관리 기능을 구비한다. 평가 프로세서(11)는 교통 상황 관리 처리에 있어서, 대상물 검출 장치(230)에 의해 취득된 자차량 V1과 병주하는 타차량(이하, 병주 차량이라 함)의 주행 예정 경로와, 타차량 V2의 간섭 동선(2)이 교차하는 경우에, 교통 규칙의 우선 순위에 따라서, 간섭 동선(2)의 길이를 필요 길이로 변경한다.
도 10 내지 도 12는 교차점에 있어서 병주 차량 V3의 주행 예정 경로(6)와, 교통 규칙상의 우선 순위에 따라서 간섭 동선(2)의 필요 길이를 결정하는 처리를 설명하기 위한 도면이다. 이들 도면에 도시한 바와 같이, 교차점에 진입하는 병주 차량 V3이 존재하는 경우, 평가 프로세서(11)는 교통 상황 관리 처리에 있어서, 병주 차량 V3의 주행 예정 경로(6)를 산출한다. 평가 프로세서(11)는 병주 차량 V3의 주행 예정 경로(6)를 산출하는 처리에 있어서, 먼저, 대상물 검출 장치(230) 등으로부터 자차량 V1의 주위의 타차량의 위치, 속도, 이동 벡터의 정보를 취득한다. 또한, 자차량 V1의 주위의 타차량의 정보는, 차차간 통신이나 노차간 통신에 의해 취득해도 된다.
평가 프로세서(11)는 대상물 검출 장치(230) 등으로부터 취득한 타차량의 벡터(7)(도 11 참조)와, 이 타차량의 주행 차선 동선(8)을 비교하고, 이들이 동일 방향인 경우에, 주행 차선의 동선(8)을 병주 차량 V3의 주행 예정 경로(6)로 한다.
도 12에 도시한 바와 같이, 병주 차량 V3의 주행 예정 경로(6)와 타차량 V2의 간섭 동선(2)이 교차하는 경우, 평가 프로세서(11)는 병주 차량 V3과, 간섭 동선(2)을 따라서 진행하는 타차량 V2의 우선도를 산출한다. 여기서, 교차점을 통과하는 차량의 우선 순위가 교통 룰로 정해져 있다. 예를 들어, 도 12에 도시한 바와 같이, 교차점을 우회전하는 타차량 V2에 대해서는, 대향 차선을 직진하는 병주 차량 V3이 우선한다. 따라서, 평가 프로세서(11)는 주행 예정 경로(6)를 진행하는 병주 차량 V3과, 간섭 동선(2)을 따라서 진행하는 타차량 V2의 우선도를, 교통 룰에 기초하여 산출한다.
평가 프로세서(11)는 주행 예정 경로(6)를 진행하는 병주 차량 V3의 우선도가, 간섭 동선(2)을 따라서 진행하는 타차량 V2의 우선도보다도 높은 경우, 당해 간섭 동선(2)의 필요 길이를, 병주 차량 V3의 주행 예정 경로(6)와 타차량 V2의 간섭 동선(2)의 교점 A로부터 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)와 간섭 동선(2)의 교점 B까지의 길이로 한다. 즉, 타차량 V2의 간섭 동선(2)을, 교점 A를 기준으로, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)에 대하여 가까운 측(도 12에 실선으로 도시)과 먼 측(도 12에 일점쇄선으로 도시)으로 분할하고, 가까운 측에 대해서는 필요한 부분으로서 선택하는 한편, 먼 측에 대해서는 불필요한 부분으로서 제외한다.
도 1에 도시한 바와 같이, 운전 계획 장치(20)는 운전 계획 프로세서(21)를 구비한다. 운전 계획 프로세서(21)는 주행 예정 경로(1)를 따라서 주행하는 자차량 V1의 운전 행동을 계획한다. 운전 계획 프로세서(21)는 간섭 동선(2)의 필요 길이의 정보를 평가 프로세서(11)로부터 취득한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 평가 프로세서(11)에 의해 필요 길이가 결정된 간섭 동선(2)과 자차량 V1의 관계와, 대상물 검출 장치(230)에 의해 검출된 대상물의 존재에 따라서, 자차량 V1과 주위의 대상물의 접촉을 피하는 운전 행동을 계획한다.
운전 계획 프로세서(21)는 자차량의 주행/정지를 포함하는 운전 행동을 계획하는 처리를 실행시키는 프로그램이 저장된 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 운전 계획 장치(20)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)을 구비하는 컴퓨터이다.
운전 계획 프로세서(21)는 평가 프로세서(11)에 의해 필요 길이가 결정된 간섭 동선(2)을 따라서 진행하는 타차량 V2에 대응하는 운전 행동을 결정한다. 결정되는 운전 행동은 진행 행동과 정지 행동을 포함한다. 운전 계획 프로세서(21)는 각 간섭 동선에 대하여, 진행 행동 또는 정지 행동 중 어느 한쪽을 결정한다. 운전 계획 프로세서(21)는 각 간섭 동선에 대하여, 결정된 각 행동의 내용을 종합적으로 고려하여, 자차량이 조우하는 씬에 대하여 일련의 운전 행동을 계획한다. 이에 의해, 하나의 씬의 통과 개시부터 통과 종료까지의 동안에, 어디에 정차하면 되는 것인지가 명확하게 된 운전 행동을 계획할 수 있다.
도 13은 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)에 대하여 우측으로부터 교차하는 타차량 V3의 간섭 동선(2)에 대응하는 운전 행동의 결정 방법을 설명하기 위한 도면이다. 또한, 도 14는 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)에 대하여 대향 차선으로부터 우회전하여 교차하는 타차량 V3의 간섭 동선(2)에 대응하는 운전 행동의 결정 방법을 도시하는 도면이다.
도 13에 도시한 장면에서는, 운전 계획 프로세서(21)는 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)와 타차량 V2의 간섭 동선(2)이 교차하는 지점을 자차량 V1이 통과한다는 사상에 대하여 취해야 할 운전 행동을 판단한다. 운전 계획 프로세서(21)는 간섭 동선(2)에 대응지어진 타차량 V2와 자차량 V1의 위치 관계 및 위치 관계의 변화(접근 정도)를 산출한다. 운전 계획 프로세서(21)는 자차량 V1과 타차량 V2가 접할 때까지의 시간에 기초하여, 자차량 V1이 주행 예정 경로(1)와 간섭 동선(2)의 교점 C1을 타차량 V2와 접하지 않고 통과할 수 있는지 여부를 판단한다.
운전 계획 프로세서(21)는 자차량 V1과 타차량 V2가 교점 C1에 도달할 때까지의 예상 시간을 계산하고, 자차량 V1이 여유를 갖고 교점 C1을 통과할 수 있는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 자차량 V1의 속도를 VV1, 자차량 V1로부터 교점 C1까지의 거리를 L1, 타차량 V2의 속도를 VV2, 타차량 V2로부터 교점 C1까지의 거리를 L2라 한다.
그리고, 하기 식 (1)을 충족시키는 경우에는, 운전 계획 프로세서(21)는 교점 C1에서 자차량 V1이 타차량 V2와 접할 가능성이 높다고 판단하고, 이 교점 C1에 있어서의 운전 행동은 「정지」로 판단한다. 또한, Tthreshold는 차량의 상호 통과에 관한 안전을 고려한 여유 시간이다.
Figure pct00001
한편, 하기 식 (2)를 충족시키는 경우에는, 운전 계획 프로세서(21)는 교점 C1에 있어서, 자차량 V1이 타차량 V2와 접할 가능성이 낮다고 판단하고, 이 교점 C1에 있어서의 운전 행동은 「진행」으로 판단한다.
Figure pct00002
도 14에 도시한 장면에서는, 운전 계획 프로세서(21)는 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)와 타차량 V2의 간섭 동선(2)이 교차하는 지점을 자차량 V1이 통과한다는 사상에 대하여 취해야 할 운전 행동을 판단한다. 운전 계획 프로세서(21)는 간섭 동선(2)에 대응지어진 타차량 V2와 자차량 V1의 위치 관계 및 위치 관계의 변화(접근 정도)를 산출한다. 운전 계획 프로세서(21)는 자차량 V1과 타차량 V2가 접할 때까지의 시간에 기초하여, 자차량 V1이 주행 예정 경로(1)와 간섭 동선(2)의 교점 C2에서, 타차량 V2와 접하지 않고 통과할 수 있는지 여부를 판단한다.
운전 계획 프로세서(21)는 자차량 V1과 타차량 V2가 교점 C2에 도달할 때까지의 예상 시간을 계산하고, 자차량 V1이 여유를 갖고 그 교점 C2를 통과할 수 있는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 자차량 V1의 속도를 VV1, 자차량 V1로부터 교점 C2까지의 거리를 L1, 타차량 V2의 속도를 VV3, 타차량 V2로부터 교점 C2까지의 거리를 L3이라 한다. L3은 도로 정보(223)가 기억하는 곡률 등을 참고로 하여 산출해도 되고, 도로 정보(223)가 기억하는 노드간의 거리를 참고로 산출해도 된다.
그리고, 하기 식 (3)을 충족시키는 경우에는, 운전 계획 프로세서(21)는 교점 C2에서, 자차량 V1이 타차량 V2와 접한다는 사상에 조우할 가능성이 높다고 판단하고, 이 사상에 있어서의 운전 행동은 「정지」로 판단한다.
Figure pct00003
한편, 하기 식 (4)를 충족시키는 경우에는, 운전 계획 프로세서(21)는 교점 C2에서, 자차량 V1이 타차량 V2와 접한다는 사상에 조우할 가능성이 낮다고 판단하고, 이 사상에 있어서의 운전 행동은 「진행」으로 판단한다.
Figure pct00004
운전 계획 프로세서(21)는 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)와 경시적으로 조우하는 복수의 간섭 동선(2)의 관계를 사용하여, 자차량 V1의 일련의 운전 행동을 계획한다. 운전 행동은, 예를 들어 교차점 등의 소정의 영역에 진입하고 나서 그 소정의 영역을 퇴출할 때까지의 동안의 주행 예정 경로(1)와 간섭하는 각 간섭 동선(2)에 대하여, 정지 또는 진행의 지령이 대응지어진 명령이다.
운전 계획 프로세서(21)는, 진행 행동이 결정된 간섭 동선(2)의 다음에 조우하는 간섭 동선(2)에 대하여 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 이루어진 경우에는, 진행 행동이 결정된 간섭 동선(2)과 주행 예정 경로(1)의 교점에 있어서 자차량 V1을 정지시키는 운전 행동을 계획한다. 일단 진행 행동이 결정된 경우라도, 자차량 V1이 다음에 조우하는 간섭 동선(2)이 정지 행동 또는 판단 불능인 경우에는, 진행 행동이 결정된 위치에 자차량 V1을 정지시킬 수 있다. 진행 행동이 결정된 장소는, 자차량 V1의 존재가 허가된 장소이므로, 안전하게 자차량 V1을 정지시킬 수 있다.
운전 계획 프로세서(21)는 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 이루어진 간섭 동선(2)과 주행 예정 경로(1)의 교점이 그 밖의 간섭 동선(2)에 속하는 경우에는, 그 교점보다도 상류측이며 정지 가능한 위치에서 자차량 V1을 정지시키는 운전 행동을 계획한다. 여기서, 어떤 간섭 동선(2)에 대하여 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 이루어진 경우라도, 그 간섭 동선(2)에 대응하는 정지 위치가, 다른 간섭 동선(2)에 속할 때는, 당해 다른 간섭 동선(2)을 주행하는 타차량 V2의 주행을 방해할 가능성이 있으므로, 정지 위치로서 적절하지 않다. 따라서, 다른 간섭 동선(2) 내가 아니라, 상류측의 정지 가능한 위치에 정지 위치를 설정한 운전 행동을 계획한다.
운전 계획 프로세서(21)는 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 이루어진 간섭 동선(2)과 주행 예정 경로(1)의 교점이, 다른 간섭 동선(2)과 주행 예정 경로(1)의 교점에 대하여 접근 또는 중복되어, 양쪽 교점이 소정 거리 이내로 되는 경우에는, 그것들의 교점보다도 상류측이며 정지 가능한 위치에서 자차량 V1을 정지시키는 운전 행동을 계획한다. 어떤 간섭 동선(2)에 대하여 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 이루어진 경우라도, 그 간섭 동선(2)에 따른 정지 위치가 다른 간섭 동선(2)에 따른 정지 위치와 접근 또는 중복되는 경우에는, 다른 간섭 동선(2)에 대한 판단과의 정합을 고려할 필요가 있으므로, 정지 위치로서 적절하지 않다. 따라서, 다른 간섭 동선(2) 내가 아니라, 상류측의 정지 가능한 위치에 정지 위치를 설정한 운전 행동을 계획한다. 이에 의해, 판단 불능으로 되는 케이스를 저감할 수 있다. 또한, 판단 처리의 부하를 저감시킴과 함께, 스톱 앤드 고를 반복하지 않고, 원활하게 주행할 수 있다.
운전 계획 프로세서(21)는 하나의 간섭 동선(2)에 대하여 진행 행동이 결정되고, 그 간섭 동선(2)의 다음에 조우하는 다른 간섭 동선(2)에 대하여 정지 행동 또는 판단 불능이 결정된 경우에 있어서, 하나의 간섭 동선(2)과 다른 간섭 동선(2)의 이격 정도가 소정값 이상인 경우에는, 하나의 간섭 동선(2)에 대하여 자차량 V1을 진행시키는 운전 행동을 계획한다. 어느 하나의 간섭 동선(2)에 대하여 진행이 허가되었지만, 그 후에 조우하는 다른 간섭 동선(2)에 있어서 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 이루어진 경우에 있어서, 상류측의, 하나의 간섭 동선(2)에서 자차량 V1을 정차시키면, 다시 다른 간섭 동선(2)의 진행 가부를 판단해야만 하고, 또한, 다른 간섭 동선(2) 상의 타차량 V2의 교통의 흐름의 방해가 될 가능성도 있다. 이와 같이, 이격된 사상에 있어서 상류측에서는 「진행」 하류측에서는 「정지」라는 상이한 판단이 내려진 경우에는, 상류측의 간섭 동선(2)에서는 자차량 V1을 진행시키는 운전 행동을 계획함으로써, 복잡한 처리로 되지 않도록 할 수 있다.
여기서, 운전 계획 프로세서(21)는, 간섭 동선(2)이 속하는 도로가 대상물 검출 장치(230)의 검출 범위에 포함되는 경우에, 운전 행동을 결정하여 차량 컨트롤러(210)에 출력한다. 차량 컨트롤러(210)는 운전 계획 프로세서(21)로부터 운전 행동이 출력된 경우에, 구동 장치(270) 및 조타 장치(280)에 제어 신호를 출력한다. 이에 의해, 구동 장치(270)의 제어, 조타 장치(280)의 제어가, 완전 자동, 또는, 드라이버의 구동 조작(진행 조작)을 지원하는 양태로 행해진다.
그것에 비해, 운전 계획 프로세서(21)는, 간섭 동선(2)이 속하는 도로가 대상물 검출 장치(230)의 검출 범위에 포함되지 않는 경우에는, 판단 불능으로서 운전 행동을 결정할 수 없어, 차량 컨트롤러(210)에 운전 행동을 출력하지 않는다. 이 경우, 차량 컨트롤러(210)는 구동 장치(270) 및 조타 장치(280)에 제어 신호를 출력하는 일은 없어, 구동 장치(270) 및 조타 장치(280)의 완전 자동, 또는 드라이버의 구동 조작을 지원하는 양태로 행해졌던 제어가 중단/중지된다.
또한, 운전 계획 프로세서(21)는, 평가 프로세서(11)에 의해 결정된 간섭 동선(2)의 필요 길이를 판단 대상으로 하여, 간섭 동선(2)에 대응하는 운전 행동을 결정하여 차량 컨트롤러(210)에 출력한다. 여기서, 대상물 검출 장치(230)는 간섭 동선(2)의 필요 길이의 범위뿐만 아니라, 간섭 동선(2)의 필요 길이의 범위 외에 대해서도, 대상물의 검출 범위로 하고 있어, 구동 장치(270) 및 조타 장치(280)의 제어가 완전 자동, 또는 드라이버의 구동 조작을 지원하는 양태로 행해지고 있는 동안에도, 대상물을 검출한 경우에는 검출 신호를 차량 컨트롤러(210)에 출력한다. 구동 장치(270) 및 조타 장치(280)의 제어가 완전 자동 등으로 행해지고 있는 동안에, 간섭 동선(2)의 필요 길이의 범위 외에 있어서 대상물 검출 장치(230)에 의해 대상물이 검출된 경우에는, 차량 컨트롤러(210)는 검출된 대상물과 자차량 V1의 위치 관계에 따라서, 구동 장치(270) 및 조타 장치(280)의 완전 자동 등으로 행해지고 있는 제어를 중단/중지하거나, 자차량과 대상물의 접촉을 회피하기 위한 제어 신호를 구동 장치(270) 및 조타 장치(280)에 출력하거나 한다.
출력 장치(30)는 출력 제어 프로세서(31)를 구비한다. 출력 제어 프로세서(31)는 출력 장치(30)로서의 디스플레이(251)를 사용하여, 정보를 표시한다. 출력 제어 프로세서(31)는 평가 프로세서에 의해 선택된 간섭 동선(2)을 나타내는 정보를, 자차량 V1이 조우하는 순서에 따라서 배열하여 표시한다.
출력 제어 프로세서(31)는 간섭 동선을 나타내는 정보를 표시하는 처리를 실행시키는 프로그램이 저장된 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 출력 장치(30)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)을 구비하는 컴퓨터이다.
도 15는 씬 평가 장치(10)의 평가 프로세서(11)에 의한 타차량 V2의 감속에 따라서 간섭 동선(2)의 필요 길이를 결정하는 처리(도 3 내지 도 7 참조)를 설명하기 위한 흐름도이다. 이 흐름도에 나타내는 바와 같이, 먼저, 스텝 S101에 있어서, 평가 프로세서(11)는 내비게이션 장치(220)로부터 자차량 V1의 현재 위치를 취득한다. 다음에, 스텝 S102에 있어서, 평가 프로세서(11)는 산출된 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)에 변경이 있는지 여부를 판단한다. 본 스텝에 있어서, 부정 판정이 이루어진 경우에는, 스텝 S104로 진행하고, 긍정 판정이 이루어진 경우에는, 스텝 S103으로 진행한다. 스텝 S103에 있어서, 평가 프로세서(11)는 자차량 V1의 현재 위치와 목표 경로와 지도 정보(222)에 기초하여, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)를 산출한다.
다음에, 스텝 S104에 있어서, 평가 프로세서(11)는 산출한 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)와 지도 정보(222)와 도로 정보(223)에 기초하여, 타차량 V2의 간섭 동선(2)을 추출한다. 다음에, 스텝 S105에 있어서, 평가 프로세서(11)는 도로 정보(223) 등으로부터 타차량 V2의 간섭 동선(2)이 속하는 도로의 형상에 관한 정보를 취득한다.
다음에, 스텝 S106에 있어서, 평가 프로세서(11)는 도로 형상에 관한 정보에 기초하여, 간섭 동선(2)에 있어서 타차량 V2에 감속이 발생하는 지점을 추출한다. 다음에, 스텝 S107에 있어서, 평가 프로세서(11)는 간섭 동선(2)에 있어서 타차량 V2에 감속이 발생하는 지점이 추출되었는지 여부를 판정한다. 본 스텝에 있어서 긍정 판정이 이루어진 경우에는 스텝 S108로 진행하고, 부정 판정이 이루어진 경우에는 스텝 S109로 진행한다.
스텝 S108에서는, 평가 프로세서(11)는 타차량 V2의 감속도를 소정값으로 하고, 타차량 V2에 감속 후의 가속이 발생하는 경우에는 타차량 V2의 가속도를 소정값으로 하여, 타차량 V2의 이동 속도의 추정값을 산출하고, 산출한 이동 속도의 추정값에 기초하여, 타차량 V2의 간섭 동선(2)의 필요 길이를 산출한다. 한편, 스텝 S109에서는, 평가 프로세서(11)는 타차량 V2의 이동 속도를, 제한 속도 등의 소정의 등속도로 하여, 타차량 V2의 이동 속도의 추정값을 산출하고, 산출한 이동 속도의 추정값에 기초하여, 타차량 V2의 간섭 동선(2)의 필요 길이를 산출한다. 이상으로 처리를 종료한다.
도 16은 평가 프로세서(11)에 의한, 신호기의 상태와, 서로 합류하는 복수의 간섭 동선(2)의 교통 규칙상의 우선 순위에 따라서 간섭 동선(2)의 필요 길이를 결정하는 처리(도 8 및 도 9 참조)를 설명하기 위한 흐름도이다. 이 흐름도에 나타내는 스텝 S201 내지 S204는, 도 15의 흐름도에 나타내는 스텝 S101 내지 S104와 마찬가지이므로, 반복의 설명은 생략하고, 이미 한 설명을 원용한다.
스텝 S204에 이어서 스텝 S205에서는, 평가 프로세서(11)는 자차량 V1의 주위의 신호기의 정보를, 대상물 검출 장치(230) 등으로부터 취득한다. 다음에, 스텝 S206에 있어서, 평가 프로세서(11)는 지도 정보(222) 및 도로 정보(223)를 참조하여, 복수의 간섭 동선(2)이 서로 합류하는 합류점을 추출한다. 다음에, 스텝 S207에 있어서, 평가 프로세서(11)는 복수의 간섭 동선(2)이 서로 합류하는 합류점이 추출되었는지 여부를 판정한다. 본 스텝에 있어서 긍정 판정이 이루어진 경우에는 스텝 S208로 진행하고, 부정 판정이 이루어진 경우에는 처리를 종료한다. 즉, 복수의 간섭 동선(2)이 서로 합류하는 합류점이 추출되지 않은 경우에는, 간섭 동선(2)의 길이가 변경되지 않고, 처리가 종료된다.
스텝 S208에서는, 평가 프로세서(11)는 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기가 존재하는지 여부를 판정한다. 본 스텝에 있어서 긍정 판정이 이루어진 경우에는 스텝 S209로 진행하고, 부정 판정이 이루어진 경우에는 스텝 S210으로 진행한다. 스텝 S209에서는, 평가 프로세서(11)는 대응하는 신호기의 상태에 따라서 간섭 동선(2)의 필요 길이를 변화시킨다. 본 스텝에서는, 예를 들어 도 8에 도시한 바와 같이, 통행 불가를 나타내는 상태의 신호기(3)에 대응하는 간섭 동선(2)의 필요 길이를 0m로 변화시킨다.
다음에, 스텝 S210에 있어서, 평가 프로세서(11)는 도로 정보(223) 및 교통 규칙 정보(224)를 참조하여, 서로 합류하는 복수의 간섭 동선(2)의 교통 규칙상의 우선 순위를 분석한다. 다음에, 스텝 S211에 있어서, 평가 프로세서(11)는 서로 합류하는 복수의 간섭 동선(2) 중 우선 순위가 낮은 간섭 동선(2B)에 대해서는, 당해 간섭 동선(2B)이 속하는 도로와 우선 순위가 높은 간섭 동선(2A)이 속하는 도로의 교차점(5) 부근에서 타차량 V2의 이동 속도가 0㎞/h로 되는 것으로 하여, 필요 길이를 산출한다. 한편, 우선 순위가 높은 간섭 동선(2A)에 대해서는, 교차점(5) 부근을 소정의 등속도로 통과하는 것으로 하여, 필요 길이를 산출한다. 이상으로 처리를 종료한다.
도 17은 교차점에 있어서 병주 차량 V3의 주행 예정 경로(6)와, 교통 규칙상의 우선 순위에 따라서 간섭 동선(2)의 필요 길이를 결정하는 처리(도 10 내지 도 12 참조)를 설명하기 위한 흐름도이다. 이 흐름도에 나타내는 스텝 S301 내지 S304는, 도 15의 흐름도에 나타내는 스텝 S101 내지 S104와 마찬가지이므로, 반복 설명은 생략하고, 이미 한 설명을 원용한다.
스텝 S304에 이어서 스텝 S305에서는, 평가 프로세서(11)는 대상물 검출 장치(230) 등으로부터 자차량 V1의 주위의 타차량의 위치, 속도, 이동 벡터의 정보를 취득한다. 다음에, 스텝 S306에 있어서, 평가 프로세서(11)는 대상물 검출 장치(230) 등으로부터 취득된 정보에 기초하여, 자차량 V1과 병주하는 병주 차량 V3이 존재하는지 여부를 판정한다. 본 스텝에 있어서 긍정 판정이 이루어진 경우에는 스텝 S307로 진행하고, 부정 판정이 이루어진 경우에는 처리를 종료한다.
스텝 S307에서는, 평가 프로세서(11)는 병주 차량 V3의 주행 예정 경로(6)를 산출한다. 다음에, 스텝 S308에 있어서, 평가 프로세서(11)는 병주 차량 V3의 주행 예정 경로(6)와 교차하는 타차량 V2의 간섭 동선(2)이 존재하는지 여부를 판정한다. 본 스텝에 있어서 긍정 판정이 이루어진 경우에는 스텝 S309로 진행하고, 부정 판정이 이루어진 경우에는 처리를 종료한다.
스텝 S309에서는, 평가 프로세서(11)는 병주 차량 V3과 간섭 동선(2)을 따라서 진행하는 타차량 V2의 교통 규칙상의 우선도를 산출한다. 다음에, 스텝 S310에 있어서, 평가 프로세서(11)는 병주 차량 V3의 우선도가, 간섭 동선(2)을 따라서 진행하는 타차량 V2의 우선도보다도 높은지 여부를 판정한다. 본 스텝에 있어서 긍정 판정이 이루어진 경우에는 스텝 S311로 진행하고, 부정 판정이 이루어진 경우에는 처리를 종료한다. 이에 의해, 병주 차량 V3에 대하여 우선도가 높은 타차량 V2의 간섭 동선(2)에 대해서는, 길이가 변경되지 않고 처리가 종료되게 된다. 한편, 스텝 S311에서는, 평가 프로세서(11)는 병주 차량 V3에 대하여 우선도가 낮은 타차량 V2의 간섭 동선(2)의 길이를 필요 길이로 변경한다. 이상으로 처리를 종료한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 장치에서는, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)와 간섭하는 타차량 V2의 간섭 동선(2)을 추출하고, 도로 형상, 교통 규칙 및 교통 상황 중 적어도 하나에 기초하여, 추출된 간섭 동선(2)에 있어서 자차량 V1의 운전 행동을 결정하는 데 필요한 필요 길이를 결정하고, 결정된 간섭 동선(2)의 필요 길이의 범위를 판단 대상으로 하여, 간섭 동선(2)을 따라서 이동하는 타차량 V2에 대응하는 자차량 V1의 운전 행동을 결정한다. 이에 의해, 자차량 V1의 운전 행동을 결정할 때 탐색하는 범위를, 자차량 V1의 운전 행동을 결정하기 위한 필요성에 따른 적절한 범위로 설정할 수 있다. 따라서, 운전 행동을 결정할 때 탐색하는 범위 내에 대상물 검출 장치(230)에 의한 인지가 불가능한 범위가 발생하는 것을 억제할 수 있어, 운전 행동의 결정이 곤란해지는 상황의 발생을 억제할 수 있다. 또한, 운전 행동을 결정할 때 탐색하는 범위를 한정함으로써, 운전 행동의 결정 처리의 부하를 경감할 수 있으므로, 처리에 걸리는 시간을 단축할 수 있어, 처리의 지연의 발생을 방지할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 장치에서는, 도로의 형상에 기초하여, 간섭 동선(2)을 따라서 이동하는 타차량 V2의 이동 속도를 추정하고, 추정한 타차량 V2의 이동 속도에 기초하여, 간섭 동선(2)에 있어서 자차량 V1의 운전 행동을 결정하는 데 필요한 필요 길이를 결정한다(도 3 내지 도 7 참조). 예를 들어, 도로의 곡률이나 도로의 구배나 노면 상의 요철물의 존재에 따른 타차량 V2의 감속을 추정하고, 이 감속에 따른 간섭 동선(2)의 필요 길이를 결정한다. 이에 의해, 자차량 V1의 운전 행동을 결정할 때 탐색하는 범위를, 타차량 V2의 실제 주행 상황에 따른 적절한 범위로 설정할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 장치에서는, 도로의 형상에 기초하여, 서로 합류하는 복수의 타차량 V2의 간섭 동선(2)의 합류점을 추출하고, 도로의 형상 및 교통 규칙 중 적어도 한쪽에 기초하여, 상기 합류점에 있어서의 타차량 V2의 이동 속도를 추정하고, 추정한 타차량 V2의 이동 속도에 기초하여, 간섭 동선(2)에 있어서 자차량 V1의 운전 행동을 결정하는 데 필요한 필요 길이를 결정한다(도 9 참조). 예를 들어, 서로 합류하는 복수의 간섭 동선(2)을 따라서 이동하는 복수의 타차량 V2의 합류점에 있어서의 교통 규칙상의 우선도가 존재하는 경우에, 비우선 도로로부터 우선 도로로 진행하는 타차량 V2의 감속을 추정하고, 이 감속에 따른 간섭 동선(2)의 필요 길이를 결정한다. 이에 의해, 자차량 V1의 운전 행동을 결정할 때 탐색하는 범위를, 타차량 V2의 실제 주행 상황에 따른 적절한 범위로 설정할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 장치에서는, 교차점을 우회전/좌회전하는 타차량 V2의 감속에 기초하여, 타차량 V2의 이동 속도를 추정하고, 추정한 타차량 V2의 이동 속도에 기초하여, 간섭 동선(2)에 있어서 자차량 V1의 운전 행동을 결정하는 데 필요한 필요 길이를 결정한다(도 7 참조). 이에 의해, 자차량 V1의 운전 행동을 결정할 때 탐색하는 범위를, 타차량 V2의 실제 주행 상황에 따른 적절한 범위로 설정할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 장치에서는, 타차량 V2의 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기의 상태에 기초하여, 타차량 V2의 간섭 동선(2)의 필요 길이를 결정한다(도 8 참조). 이에 의해, 자차량 V1의 운전 행동을 결정할 때 탐색하는 범위를, 타차량 V2의 실제 주행 상황에 따른 적절한 범위로 설정할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 장치에서는, 자차량 V1의 주위를 주행하는 주행 차량의 위치 및 이동 방향을 포함하는 교통 상황에 관한 정보를 취득하고, 상기 주행 차량의 위치 및 이동 방향에 기초하여, 타차량 V2의 간섭 동선(2)의 필요 길이를 결정한다(도 10 내지 도 12 참조). 예를 들어, 자차량 V1과 병주하는 병주 차량 V3의 주행 예정 경로(6)를 추출하고, 추출한 병주 차량 V3의 주행 예정 경로(6)와 간섭하는 타차량 V2의 간섭 동선(2)을 추출하고, 간섭 동선(2)을 따라서 이동하는 타차량 V2와 병주 차량 V3의 교통 규칙상의 우선도를 구한다. 그리고, 간섭 동선(2)을 따라서 이동하는 타차량 V2의 우선도가 병주 차량 V3의 우선도보다도 낮은 경우, 간섭 동선(2)에 있어서의 병주 차량 V3의 주행 예정 경로(6)와의 교점으로부터 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)와의 교점까지를, 간섭 동선(2)의 필요 길이로 결정한다. 이에 의해, 자차량 V1의 운전 행동을 결정할 때 탐색하는 범위를, 타차량 V2나 병주 차량 V3의 실제 교통 상황에 따른 적절한 범위로 설정할 수 있다.
또한, 이상 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해 기재된 것이며, 본 발명을 한정하기 위해 기재된 것은 아니다. 따라서, 상기 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균 등물도 포함한다는 취지이다.
예를 들어, 상술한 실시 형태에서는, 도로 형상으로서, 교차점, T자로, 노면에 범프가 있는 도로, 건널목이 있는 도로를 예시하였지만, 차선의 수, 삼거리, 다차로 등의 다른 도로 형상에 관한 정보에 기초하여, 간섭 동선(2)의 필요 길이를 결정해도 된다. 또한, 상술한 실시 형태에서는, 교통 규칙으로서, 신호기에 의한 교통 규제, 교차점에 있어서 직진 또는 좌회전하는 차량이 우회전하는 대향 차량에 대하여 우선한다는 교통 규칙, 건널목에 의한 교통 규제, 우선 도로에 의한 교통 규칙 등을 예시하였지만, 일시 정지에 의한 교통 규제 등의 다른 교통 규칙에 관한 정보에 기초하여, 간섭 동선(2)의 필요 길이를 결정해도 된다. 또한, 교통 상황으로서, 병주 차량이 존재하는 상황을 예시하였지만, 다수의 대향 차량이 존재하는 상황(즉, 자차량이 좌회전하는 경우에 우측으로부터의 직진 차량의 간섭 동선의 필요 길이를 짧게 할 수 있는 상황) 등의 다른 교통 상황에 관한 정보에 기초하여, 간섭 동선(2)의 필요 길이를 결정해도 된다.
또한, 운전 행동을 결정하는 방법은, 상술한 방법에 한정되지는 않고, 적절히 선택할 수 있다.
1 : 주행 예정 경로
2, 2A, 2B : 간섭 동선
3 : 신호기
5 : 교차점
6 : 주행 예정 경로
8 : 범프
9 : 건널목
100 : 운전 지원 장치
10 : 씬 평가 장치
11 : 평가 프로세서
20 : 운전 계획 장치
21 : 운전 계획 프로세서
V1 : 자차량
V2 : 타차량
V3 : 병주 차량

Claims (12)

  1. 자차량의 주행 예정 경로와 간섭하는 타차량의 이동 가능 경로인 간섭 동선을 추출하고,
    도로의 형상, 교통 규칙 및 교통 상황 중 적어도 하나에 기초하여, 추출된 상기 간섭 동선에 있어서 자차량의 운전 행동을 결정하는 데 필요한 필요 길이를 결정하고,
    결정된 상기 간섭 동선의 상기 필요 길이의 범위를 판단 대상으로 하여, 상기 간섭 동선을 따라서 이동하는 타차량에 대응하는 자차량의 운전 행동을 결정하는, 운전 지원 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    도로의 형상에 기초하여, 상기 간섭 동선을 따라서 이동하는 타차량의 이동 속도를 추정하고,
    추정한 상기 이동 속도에 기초하여, 상기 간섭 동선의 상기 필요 길이를 결정하는, 운전 지원 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    도로의 곡률에 기초하여, 상기 이동 속도를 추정하는, 운전 지원 방법.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    도로의 구배에 기초하여, 상기 이동 속도를 추정하는, 운전 지원 방법.
  5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    도로의 노면 상의 요철물의 존재에 기초하여, 상기 이동 속도를 추정하는, 운전 지원 방법.
  6. 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    도로의 형상에 기초하여, 서로 합류하는 복수의 상기 간섭 동선의 합류점을 추출하고,
    도로의 형상 및 교통 규칙 중 적어도 한쪽에 기초하여, 상기 합류점에 있어서의 상기 이동 속도를 추정하는, 운전 지원 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    서로 합류하는 복수의 상기 간섭 동선을 따라서 이동하는 복수의 타차량의 상기 합류점에 있어서의 교통 규칙상의 우선도에 기초하여, 상기 합류점에 있어서의 상기 이동 속도를 추정하는, 운전 지원 방법.
  8. 제2항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    교차점을 우회전/좌회전하는 타차량의 감속에 기초하여, 상기 이동 속도를 추정하는, 운전 지원 방법.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 간섭 동선에 대응하는 신호기의 상태에 기초하여, 상기 간섭 동선의 상기 필요 길이를 결정하는, 운전 지원 방법.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    자차량의 주위를 주행하는 주행 차량의 위치 및 이동 방향을 포함하는 교통 상황에 관한 정보를 취득하고,
    상기 주행 차량의 위치 및 이동 방향에 기초하여, 상기 간섭 동선의 상기 필요 길이를 결정하는, 운전 지원 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    자차량과 병주하는 상기 주행 차량의 주행 예정 경로를 추출하고,
    추출한 상기 주행 차량의 주행 예정 경로와 간섭하는 상기 간섭 동선을 추출하고,
    상기 간섭 동선을 따라서 이동하는 타차량과 상기 주행 차량의 교통 규칙상의 우선도를 구하고,
    상기 간섭 동선을 따라서 이동하는 타차량의 상기 우선도가 상기 주행 차량의 상기 우선도보다도 낮은 경우, 상기 간섭 동선에 있어서의 상기 주행 차량의 주행 예정 경로와의 교점으로부터 자차량의 주행 예정 경로와의 교점까지를, 상기 필요 길이로 결정하는, 운전 지원 방법.
  12. 주행 예정 경로를 따라서 주행하는 자차량의 운전 행동을 결정하는 프로세서를 구비하고,
    상기 프로세서는,
    자차량의 주행 예정 경로와 간섭하는 타차량의 이동 가능 경로인 간섭 동선을 추출하고,
    도로의 형상, 교통 규칙 및 교통 상황 중 적어도 하나에 기초하여, 추출된 상기 간섭 동선에 있어서 자차량의 운전 행동을 결정하는 데 필요한 필요 길이를 결정하고,
    결정된 상기 간섭 동선의 상기 필요 길이의 범위를 판단 대상으로 하여, 상기 간섭 동선을 따라서 이동하는 타차량에 대응하는 자차량의 운전 행동을 결정하는, 운전 지원 장치.
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