KR20180104655A - 운전 지원 방법 및 장치 - Google Patents

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KR20180104655A
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요헤이 미시나
스스무 후지타
모토노부 아오키
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

자차량의 주행 예정 경로와 간섭하는 타차량의 이동 가능 경로인 간섭 동선을 추출하고, 도로 형상, 교통 규칙 및 교통 상황 중 적어도 하나에 기초하여, 추출된 타차량의 간섭 동선 중에서 자차량의 운전 행동을 결정하는 데 필요한 타차량의 간섭 동선을 선택하고, 선택된 간섭 동선을 따라 이동하는 타차량에 대응하는 자차량의 운전 행동을 결정한다.

Description

운전 지원 방법 및 장치
본 발명은, 차량의 운전을 지원하는 운전 지원 방법 및 장치에 관한 것이다.
운전 지원 장치로서, 센서에 의한 직접 인지는 불가능하지만, 다른 자동차 등의 가동물의 사각에 존재하는 이륜차 등의 잠재적인 가동물의 존재가 예상되는 경우에는, 잠재적인 경로를 예측하여 접촉 리스크를 산출하고, 산출한 접촉 리스크에 기초하여 운전 행동을 결정하는 것이 알려져 있다(특허문헌 1).
일본 특허 공개 제2011-96105호 공보
그러나, 센서에 의한 인지가 불가능하고, 잠재적인 경로의 예측도 불가능한 경우에는, 접촉 리스크를 산출하지 못해, 운전 행동을 결정할 수 없다. 그로 인해, 운전 행동을 결정할 때의 탐색 범위가 광범위해지면, 이 탐색 범위 내에 센서에 의한 인지가 불가능한 범위가 발생하기 쉬워지고, 운전 행동의 결정이 곤란해지는 상황이 발생하기 쉬워진다고 하는 문제가 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 운전 행동의 결정이 곤란해지는 상황의 발생을 억제할 수 있는 운전 지원 방법 및 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명은, 자차량의 주행 예정 경로와 간섭하는 타차량의 이동 가능 경로인 간섭 동선을 추출하고, 도로 형상, 교통 규칙 및 교통 상황 중 적어도 하나에 기초하여, 추출된 타차량의 간섭 동선 중에서 자차량의 운전 행동을 결정하는 데 필요한 타차량의 간섭 동선을 선택하고, 선택된 간섭 동선을 따라 이동하는 타차량에 대응하는 자차량의 운전 행동을 결정함으로써, 상기 과제를 해결한다.
본 발명에 따르면, 자차량의 운전 행동을 결정할 때에 탐색하는 범위를, 자차량의 운전 행동을 결정하기 위한 필요성에 따른 적절한 범위로 설정할 수 있다. 따라서, 운전 행동을 결정할 때에 탐색하는 범위 내에 인지가 불가능한 범위가 발생하는 것을 억제할 수 있고, 운전 행동의 결정이 곤란해지는 상황의 발생을 억제할 수 있다.
도 1은, 본 실시 형태에 따른 운전 지원 시스템의 블록 구성도이다.
도 2는, 교차점에 있어서 타차량의 동선을 추출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은, 교차점에 있어서 신호기의 상태에 따라서 필요 동선을 선택하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는, 교차점에 있어서 신호기의 상태에 따라서 필요 동선을 선택하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는, 간섭 동선에 대응하는 신호기의 상태가 변화되고 나서의 경과 시간[s]과, 타차량이 교차점에 진입할 확률[％]의 관계를 나타내는 그래프이다.
도 6은, 필요 동선의 길이 단위 시간당 감소량[m/s]과, 간섭 동선을 따라 교차점에 진입하는 타차량의 차속[m/s]의 관계를 나타내는 그래프이다.
도 7은, 교차점에 있어서 병주 차량의 주행 예정 경로와 교통 규칙에 따라서 필요 동선을 선택하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은, 교차점에 있어서 병주 차량의 주행 예정 경로와 교통 규칙에 따라서 필요 동선을 선택하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는, 교차점에 있어서 병주 차량의 주행 예정 경로와 교통 규칙에 따라서 필요 동선을 선택하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은, 도로의 교통 규칙에 따라서 필요 동선을 선택하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은, 도로의 교통 규칙에 따라서 필요 동선을 선택하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는, 도로의 교통 규칙에 따라서 필요 동선을 선택하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 13은, 교차점에 있어서 자차량의 주행 예정 경로에 대하여 우측으로부터 진행하는 타차량의 간섭 동선에 대응하는 운전 행동의 결정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는, 교차점에 있어서 자차량의 주행 예정 경로에 대하여 대향 차선으로부터 우회전하여 진행하는 타차량의 간섭 동선에 대응하는 운전 행동의 결정 방법을 나타내는 도면이다.
도 15는, 씬 평가 장치의 평가 프로세서에 의한 신호기의 상태에 따라서 필요 동선을 선택하는 처리를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 16은, 씬 평가 장치의 평가 프로세서에 의한 병주 차량의 주행 예정 경로와, 교통 규칙에 따라서 필요 동선을 선택하는 처리를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 17은, 씬 평가 장치의 평가 프로세서에 의한 도로의 교통 규칙에 따라서 필요 동선을 선택하는 처리를 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 도 1은, 본 실시 형태에 따른 운전 지원 시스템(1000)의 블록 구성을 도시하는 도면이다. 이 도면에 도시하는 바와 같이, 운전 지원 시스템(1000)은 운전 지원 장치(100) 및 차량 탑재 장치(200)를 구비한다. 또한, 운전 지원 장치(100)는, 차량에 탑재해도 되고, 차량 탑재 장치(200)와 정보의 수수가 가능한 가반의 단말 장치에 적용해도 된다. 이 단말 장치는 스마트폰, PDA 등의 기기를 포함한다. 운전 지원 시스템(1000), 운전 지원 장치(100), 차량 탑재 장치(200) 및 이들이 구비하는 각 장치는, CPU 등의 연산 처리 장치를 구비한다.
차량 탑재 장치(200)는, 차량 컨트롤러(210), 내비게이션 장치(220), 대상물 검출 장치(230), 차선 일탈 방지 장치(240) 및 출력 장치(250)를 구비한다. 차량 탑재 장치(200)를 구성하는 각 장치는, 서로 정보의 수수를 행하기 위하여 CAN(Controller Area Network) 그 밖의 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다. 차량 탑재 장치(200)는, 차량 탑재 LAN을 개재하여 운전 지원 장치(100)와 정보의 수수를 행할 수 있다. 차량 컨트롤러(210)는, 검출 장치(260), 구동 장치(270), 조타 장치(280)와 제휴하여 동작한다.
검출 장치(260)는, 타각 센서(261), 차속 센서(262) 및 자세 센서(263)를 구비한다. 타각 센서(261)는, 조타량, 조타 속도 및 조타 가속도 등을 검출하고, 검출 신호를 차량 컨트롤러(210)에 출력한다. 차속 센서(262)는, 차량의 속도 및/또는 가속도를 검출하고, 검출 신호를 차량 컨트롤러(210)에 출력한다. 자세 센서(263)는 차량의 위치, 차량의 피치각, 차량의 요각 및 차량의 롤각을 검출하고, 검출 신호를 차량 컨트롤러(210)에 출력한다. 자세 센서(263)는, 자이로 센서를 포함한다.
차량 컨트롤러(210)는, 엔진 컨트롤 유닛(Engine Control Unit, ECU) 등의 차량 탑재 컴퓨터이며, 차량의 주행 구동, 제동 및 조타를 제어한다. 본 실시 형태의 차량으로서는, 전동 모터를 주행 구동원으로서 구비하는 전기 자동차, 내연 기관을 주행 구동원으로서 구비하는 엔진 자동차, 전동 모터 및 내연 기관의 양쪽을 주행 구동원으로서 구비하는 하이브리드 자동차 등을 예시할 수 있다. 또한, 전동 모터를 주행 구동원으로 하는 전기 자동차나 하이브리드 자동차에는, 이차 전지를 전동 모터의 전원으로 하는 타입이나 연료 전지를 전동 모터의 전원으로 하는 타입의 것도 포함된다.
구동 장치(270)는, 상술한 주행 구동원인 전동 모터 및/또는 내연 기관, 이들 주행 구동원으로부터의 출력을 구동륜에 전달하는 드라이브 샤프트나 자동 변속기를 포함하는 동력 전달 장치 및 차륜을 제동하는 제동 장치(271) 등을 구비한다. 구동 장치(270)는, 차량 컨트롤러(210)로부터 취득한 제어 신호, 또는 액셀러레이터 조작 및 브레이크 조작에 의한 입력 신호에 기초하여, 차량의 가감속을 포함하는 주행 제어를 실행한다. 또한, 하이브리드 자동차의 경우에는, 차량의 주행 상태에 따른 전동 모터와 내연 기관의 각각에 출력하는 토크 배분도 차량 컨트롤러(210)로부터 구동 장치(270)로 출력된다.
조타 장치(280)는, 스티어링 액추에이터를 구비한다. 스티어링 액추에이터는, 스티어링의 컬럼 샤프트에 설치되는 모터 등을 포함한다. 조타 장치(280)는 차량 컨트롤러(210)로부터 취득한 제어 신호, 또는 스티어링 조작에 의한 입력 신호에 기초하여 차량의 진행 방향 변경 제어를 실행한다.
차량 컨트롤러(210)는, 운전 지원 장치(100)의 운전 계획 장치(20)로부터 출력되는 운전 행동 계획에 기초하여, 구동 장치(270) 및 조타 장치(280)에 제어 신호를 출력한다. 여기서, 구동 장치(270)의 제어, 조타 장치(280)의 제어는, 완전히 자동으로 행해져도 되고, 운전자의 구동 조작(진행 조작)을 지원하는 양태로 행해져도 된다. 이 경우, 구동 장치(270)의 제어 및 조타 장치(280)의 제어는, 운전자의 스티어링이나 브레이크 등의 개입 조작에 의해 중단/중지된다.
내비게이션 장치(220)는, 자차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 산출한다. 경로의 산출 방법은, 다익스트라법이나 A* 등의 그래프 탐색 이론에 기초하는 출원 시에 알려진 방법을 사용할 수 있다. 산출된 경로는, 자차량의 운전 지원에 사용하기 위하여 운전 지원 장치(100)에 출력된다. 또한, 산출된 경로는, 경로 안내 정보로서 출력 장치(250)에 의해 제시된다.
내비게이션 장치(220)는, 위치 검출 장치(221)를 구비한다. 위치 검출 장치(221)는 글로벌·포지셔닝·시스템(Global Positioning System, GPS)을 구비하고, 주행 중의 차량 주행 위치(위도·경도)를 검출한다.
내비게이션 장치(220)는, 액세스 가능한 지도 정보(222), 도로 정보(223) 및 교통 규칙 정보(224)를 저장한 데이터베이스를 구비한다. 지도 정보(222), 도로 정보(223) 및 교통 규칙 정보(224)를 저장한 데이터베이스는, 내비게이션 장치(220)가 읽어들일 수 있으면 되고, 내비게이션 장치(220)와는 물리적으로 별체로서 구성해도 되고, 통신 네트워크를 통한 읽어들이기가 가능한 서버에 저장해도 된다.
지도 정보(222)는, 소위 전자 지도이고, 위도 경도와 지도 정보가 대응지어진 정보이다. 지도 정보(222)는, 각 지점에 대응지어진 도로 정보(223)를 포함한다.
도로 정보(223)는, 노드와, 노드 간을 접속하는 링크에 의해 정의된다. 도로 정보(223)는 도로의 위치/영역에 의해 도로를 특정하는 정보와, 도로마다의 도로 종별, 도로 폭에 관한 정보와, 기타의 도로에 관한 정보를 포함한다. 도로 정보(223)는, 각 도로 링크의 식별 정보마다에 대응지어진 교차점에 관한 정보를 포함한다. 이 교차점에 관한 정보는, 교차점의 위치, 교차점의 진입 방향, 교차점의 종별 및 교차점에서의 동선의 정보를 포함한다. 또한, 도로 정보(223)는, 각 도로 링크의 식별 정보마다에 대응지어진 도로에 관한 정보로서, 도로의 구성, 직진의 가부, 진행의 우선 관계, 추월의 가부(인접 레인으로의 진입의 가부), 신호기의 유무 등의 정보를 포함한다.
교통 규칙 정보(224)는, 경로 상에 있어서의 일시 정지, 주차/정차 금지, 서행, 제한 속도 등의 차량이 주행 시에 준수해야 할 교통상의 규칙에 관한 정보이다. 각 교통 규칙은, 지점(위도, 경도)마다, 링크마다 정의된다. 교통 규칙 정보(224)에는, 도로측에 설치된 장치로부터 취득하는 교통 신호의 정보를 포함해도 된다.
대상물 검출 장치(230)는, 자차량의 주위에 존재하는 장해물을 포함하는 대상물의 존재 및 그 존재 위치를 검출한다. 특별히 한정되지 않지만, 대상물 검출 장치(230)는 카메라(231)를 포함한다. 카메라(231)로서는, CCD 등의 촬상 소자를 구비하는 촬상 장치, 적외선 카메라 및 스테레오 카메라 등을 예시할 수 있다. 카메라(231)는 자차량의 소정의 위치에 설치되어, 자차량 주위의 대상물을 촬상한다. 여기서, 자차량 주위는, 자차량의 전방, 후방, 전방측방, 후방측방을 포함한다. 또한, 카메라(231)에 의해 촬상되는 대상물은, 신호기나 표지 등의 정지 물체와, 보행자나, 이륜차, 사륜차 등의 타차량 등의 이동 물체와, 가드레일이나, 중앙 분리대나, 연석 등의 도로 구조물을 포함한다.
대상물 검출 장치(230)는, 화상 데이터를 해석하고, 그 해석 결과에 기초하여 대상물의 종별을 식별해도 된다. 이 경우, 대상물 검출 장치(230)는, 패턴 매칭 기술 등을 사용하여, 화상 데이터에 포함되는 대상물이 차량인지, 보행자인지, 표지인지를 식별한다. 또한, 대상물 검출 장치(230)는, 취득한 화상 데이터를 처리하고, 자차량의 주위에 존재하는 대상물의 위치에 기초하여, 자차량으로부터 대상물까지의 거리, 또는, 대상물과 자차량의 상대적인 위치 관계를 검출한다.
또한, 대상물 검출 장치(230)는, 레이더 장치(232)를 구비해도 된다. 레이더 장치(232)로서는, 밀리미터파 레이더, 레이저 레이더 및 초음파 레이더 등의 출원 시에 알려진 방식의 것을 예시할 수 있다. 대상물 검출 장치(230)는, 레이더 장치(232)의 수신 신호에 기초하여 대상물의 존부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리를 검출한다. 대상물 검출 장치(230)는, 레이저 레이더로 취득한 점군(点群) 정보의 클러스터링 결과에 기초하여, 대상물의 존부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리를 검출한다.
타차량과 자차량이 차차간 통신을 하는 것이 가능하면, 대상물 검출 장치(230)는 타차량의 차속 센서가 검출한 타차량의 차속, 가속도를, 대상물 정보로서 취득해도 된다. 또한, 대상물 검출 장치(230)는, 고도 도로 교통 시스템의 외부 장치로부터 타차량의 위치, 속도, 가속도를 포함하는 대상물 정보를 취득할 수도 있다.
차선 일탈 방지 장치(240)는 카메라(241)와, 도로 정보(242)를 저장한 데이터베이스를 구비한다. 카메라(241)는, 대상물 검출 장치의 카메라(231)를 공용해도 된다. 도로 정보(242)는, 내비게이션 장치 도로 정보(223)를 공용해도 된다. 차선 일탈 방지 장치(240)는 카메라(241)의 촬상 화상으로부터 자차량이 주행하고 있는 차선을 인식하고, 차선의 레인 마커의 위치와 자차량의 위치가 소정의 관계를 유지하도록, 자차량의 움직임을 제어하는 차선 일탈 방지 기능(레인 키프 서포트 기능)을 구비한다. 운전 지원 장치(100)는 차선의 중앙을 자차량이 주행하도록, 운전 행동을 계획한다. 또한, 운전 지원 장치(100)는, 차선의 레인 마커로부터 자차량까지의 노폭 방향을 따르는 거리가 소정값 영역이 되도록, 운전 행동을 계획해도 된다. 또한, 레인 마커는, 레인을 규정하는 기능을 갖는 것이면 한정되지 않고, 노면에 그려진 선도여도 되고, 레인 사이에 존재하는 식재여도 되고, 레인의 갓길측에 존재하는 가드레일, 연석, 보도, 이륜차 전용 도로 등의 도로 구조물이어도 된다. 또한, 레인 마커는, 레인의 갓길측에 존재하는 간판, 표지, 점포, 가로수 등의 부동의 물체여도 된다.
후술하는 평가 프로세서(11)는, 대상물 검출 장치(230)에 의해 검출된 대상물을, 경로에 대응지어서 기억한다. 즉, 평가 프로세서(11)는, 어느 경로 상에 대상물이 존재하는가 하는 정보를 유지한다.
차량 탑재 장치(200)는, 출력 장치(250)를 구비한다. 출력 장치(250)는, 디스플레이(251) 및 스피커(252)를 구비한다. 출력 장치(250)는, 운전 지원에 관한 각종 정보를 유저 또는 주위의 차량 탑승원을 향하여 출력한다. 운전 지원에 관한 각종 정보에는, 운전 행동 계획, 운전 행동 계획에 기초하는 주행 제어에 관한 정보가 포함된다. 출력 장치(250)는, 주행 예정 경로 상을 자차량에 주행시키는 제어 정보에 따른 정보로서, 조타 조작이나 가감속이 실행되는 것을 디스플레이(251), 스피커(252)를 개재하여, 자차량의 탑승원에 미리 알린다. 또한, 이들 운전 지원에 관한 정보를 차 실외 램프, 차 실내 램프를 개재하여, 자차량의 탑승원 또는 타차량의 탑승원에 미리 알려도 된다. 또한, 통신 네트워크를 통하여, 고도 도로 교통 시스템(Intelligent Transport Systems: ITS) 등의 외부 장치에 운전 지원에 관한 각종 정보를 출력해도 된다.
운전 지원 장치(100)는, 씬 평가 장치(10)와, 운전 계획 장치(20)와, 출력 장치(30)를 구비한다. 출력 장치(30)는, 상술한 차량 탑재 장치(200)의 출력 장치(250)와 동일한 기능을, 디스플레이(251) 및 스피커(252)를 사용하여 실현한다. 각 장치는, 유선 또는 무선의 통신 회선을 개재하여 서로 정보의 수수가 가능하다.
씬 평가 장치(10)는, 씬 평가 장치(10)의 제어 장치로서 기능하는 평가 프로세서(11)를 구비한다. 평가 프로세서(11)는, 자차량의 운전 행동을 결정할 때에 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 씬을 평가하기 위하여 사용되는 연산 장치이다. 구체적으로, 평가 프로세서(11)는, 자차량이 조우하는 씬을 평가하는 처리를 실행시키는 프로그램이 저장된 ROM(Read Only Memory)와, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 씬 평가 장치(10)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)을 구비하는 컴퓨터이다. 평가 프로세서(11)는, 자차량이 조우하는 씬을 평가하는 처리를 실행시키는 프로그램이 기억된 기억 매체를 구비한다.
씬 평가 장치(10)의 평가 프로세서(11)는, 이하의 처리를 실행한다.
(1) 자차량의 현재 위치와 목표 경로를 취득하는 처리(자차량 정보 취득 처리),
(2) 자차량의 주변 외계 정보를 취득하는 처리(외계 정보 취득 처리),
(3) 자차량의 주행 예정 경로와 교점(간섭점)을 갖는 타차량의 동선(이하, 간섭 동선이라고 함)을 추출하는 처리(간섭 동선 추출 처리),
(4) 추출한 간섭 동선 중에서 운전 행동을 결정하는 데 필요한 간섭 동선(이하, 필요 동선이라고 함)을 선택하는 처리(필요 동선 선택 처리).
여기서, 「동선」은, 폭을 관념할 수 없는 선에 한하지 않고, 차선이나 도로 등의 폭을 관념할 수 있는 것도 포함하는 개념이다.
평가 프로세서(11)는, 자차량 정보 취득 기능을 실현하는 블록과, 외계 정보 취득 기능을 실현하는 블록과, 동선 추출 기능을 실현하는 블록과, 동선 선택 처리를 실현하는 블록을 갖는다. 평가 프로세서(11)는, 상기 각 기능을 실현하기 위한 소프트웨어와, 상술한 하드웨어의 협동에 의해 각 기능을 실행한다.
평가 프로세서(11)는, 자차량 정보 취득 처리에 있어서, 내비게이션 장치(220)로부터, 자차량의 현재 위치와, 자차량의 현재 위치부터 목적지에 이르기까지의 목표 경로를 취득한다. 또한, 평가 프로세서(11)는, 외계 정보 취득 처리에 있어서, 대상물 검출 장치(230)로부터, 또는, 통신 네트워크를 이용하여, 자차량의 주변 신호기 상태나, 병주하는 타차량의 유무 등을 포함하는 외계 정보를 취득한다.
평가 프로세서(11)는, 간섭 동선 추출 처리에 있어서, 자차량의 현재 위치와 목표 경로와 지도 정보(222)와 도로 정보(223)에 기초하여, 자차량의 주행 예정 경로를 산출하고, 이 자차량의 주행 예정 경로와 교점(간섭점)을 갖는 타차량의 간섭 동선을 추출한다. 평가 프로세서(11)는, 내비게이션 장치(220)가 산출하는 목표 경로와는 상이하고, 자차량의 주행 차선까지 특정된 주행 예정 경로를 산출한다. 이 주행 예정 경로의 계산 방법으로서, 다익스트라법이나 A* 등의 그래프 탐색 이론에 기초하는 계산 방법을 예시할 수 있다. 이 계산 방법에서는, 지도상에서 각 차선에 대하여 주행 경로를 의미하는 링크와, 이 링크가 접속되는 점인 노드를 설정하고, 각각의 링크에 가중치(중량)를 설정한다. 여기서, 이 가중치(중량)는, 목적지를 향할 때에 주행해야 할 차선에 대응하는 권장 링크라면 작고, 권장 링크가 아니면 크게 설정한다. 그리고, 자차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 가중치(중량)의 총합이 작아지는 차선을, 주행 예정 경로의 차선으로서 특정한다.
평가 프로세서(11)는, 도로 정보(223)를 참조하여, 타차량의 간섭 동선을 추출한다. 또한, 간섭 동선의 정보는, 자차량에 탑재된 데이터베이스로부터 취득해도 되고, 통신 네트워크를 통하여 외부의 데이터베이스로부터 취득해도 된다.
도 2는, 교차점에 있어서 타차량의 간섭 동선(2)을 추출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 이 도면에서는, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)를 굵은 실선으로 나타내고, 타차량의 동선을 가는 실선이나 일점 쇄선으로 나타내고 있다. 이 도면에 나타내는 바와 같이, 각 차선에 1개의 동선이 존재하는 바, 가는 실선으로 나타내는 동선이, 평가 프로세서(11)가 추출하는 타차량의 간섭 동선(2)이 된다. 타차량의 간섭 동선(2)의 길이는, 자차량 V1의 운전 행동을 결정하기에 충분한 길이로 설정되어 있다.
평가 프로세서(11)는, 간섭 동선 선택 처리에 있어서, 간섭 동선 추출 처리에서 추출한 타차량의 간섭 동선(2) 중에서 필요 동선을 선택한다. 이 필요 동선의 선택 방법으로서는, 신호기의 상태에 따라서 선택하는 방법, 자차량 V1과 병주하는 타차량의 주행 예정 경로와 교통 규칙상의 우선 순위에 따라서 선택하는 방법 및 교통 규칙에 따라서 선택하는 방법 등을 예시할 수 있다.
평가 프로세서(11)의 동선 선택 기능은, 신호 정보 관리 기능을 구비한다. 평가 프로세서(11)는 신호 정보 관리 처리에 있어서, 대상물 검출 장치(230)에 의해 취득된 신호기의 정보를 관리하고, 신호기의 상태에 따라, 필요 동선을 선택한다. 또한, 신호 정보 관리 기능은, 신호 상태 전환 기능을 구비한다. 평가 프로세서(11)는 신호 상태 전환 처리에 있어서, 신호기의 상태가 변화된 경우에, 필요 동선을 전환한다. 또한, 신호기의 정보는, 통신 네트워크를 통하여 취득해도 된다.
도 3 및 도 4는, 교차점에 있어서 신호기(3A 내지 3D)의 상태에 따라서 필요 동선을 선택하는 처리를 설명하기 위한 도면이다. 이들 도면에 도시한 바와 같이, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)에 대응하는 신호기(3B)가 교차점에 존재하는 경우, 평가 프로세서(11)는 신호 정보 관리 처리에 있어서, 타차량의 간섭 동선(2)과 신호기의 대응짓기를 행한다. 각 차선의 동선과 신호기의 대응 관계는, 도로 정보(223)에 포함되어 있고, 평가 프로세서(11)는 도로 정보(223)로부터, 타차량의 간섭 동선(2)과 신호기의 대응 관계를 판독한다. 도 3에 도시하는 장면에서는, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)에 대하여 좌측으로부터 유입되는 간섭 동선(2)에는 신호기(3A)가 대응하고, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)에 대하여 정면으로부터 교차하는 간섭 동선(2)에는 신호기(3C)가 대응하고, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)에 대하여 우측으로부터 교차하는 간섭 동선(2)에는 신호기(3D)가 대응한다.
평가 프로세서(11)는, 타차량의 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기의 정보를, 대상물 검출 장치(230)에 의해 또는 통신 네트워크를 통하여 취득한다. 평가 프로세서(11)는, 타차량의 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기가, 청색 신호나 직진 화살표 신호 등의 통행 가능을 나타내는 상태인지, 또는, 적색 신호 등의 통행 불가를 나타내는 상태인지를 판정한다. 그리고, 평가 프로세서(11)는 통행 가능을 나타내는 상태의 신호기에 대응하는 간섭 동선(2)을 필요 동선으로서 선택하는 한편, 통행 불가를 나타내는 상태의 신호기에 대응하는 간섭 동선(2)을 필요 동선으로부터 제외한다.
도 4에 도시하는 장면에서는, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)에 대하여 좌측으로부터 유입되는 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기(3A)는 적색 신호이고, 통행 불가를 나타내는 상태이기 때문에, 신호기(3A)에 대응하는 간섭 동선(2)은 필요 동선으로부터 제외한다. 또한, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)에 대하여 우측으로부터 유입되는 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기(3D)는 적색 신호이고, 통행 불가를 나타내는 상태이기 때문에, 신호기(3D)에 대응하는 간섭 동선(2)은 필요 동선으로부터 제외한다. 그에 비해 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)에 대하여 정면으로부터 교차하는 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기(3C)는 청색 신호이고, 통행 가능을 나타내는 상태이기 때문에, 신호기(3C)에 대응하는 간섭 동선(2)을 필요 동선으로서 선택한다.
평가 프로세서(11)는 신호 상태 전환 처리에 있어서, 신호기의 상태가, 통행 가능의 상태로부터 통행 불가의 상태로, 또는, 통행 불가의 상태로부터 통행 가능의 상태로 변화되었는지를 판정한다. 그리고, 평가 프로세서(11)는 신호기의 상태가, 통행 가능의 상태로부터 통행 불가의 상태로 변화되었을 경우, 신호기의 상태가 변화되고 나서 필요 동선을 전환할 때까지의 지연 시간을 산출한다.
여기서, 도 5는, 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기의 상태가 변화되고 나서의 경과 시간[s]과, 타차량이 교차점에 진입할 확률[％]의 관계를 나타내는 그래프이다. 이 그래프에 실선으로 나타낸 바와 같이, 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기의 상태가, 통행 가능의 상태로부터 통행 불가의 상태로 변화되는 경우, 타차량이 당해 간섭 동선(2)을 따라 교차점에 진입할 확률은, 변화된 직후의 높은 확률로부터 시간의 경과와 함께 저하된다. 한편, 도 5의 그래프에 파선으로 나타낸 바와 같이, 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기의 상태가, 통행 불가의 상태로부터 통행 가능의 상태로 변화되는 경우, 타차량이 당해 간섭 동선(2)을 따라 교차점에 진입할 확률은, 변화된 직후의 낮은 확률로부터 시간의 경과와 함께 상승한다.
즉, 필요 동선으로서 선택되어 있던 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기가, 통행 가능의 상태로부터 통행 불가의 상태로 변화된 직후부터 어느 정도의 시간(예를 들어, 몇 초간)이 경과할 때까지는, 타차량이 당해 간섭 동선(2)을 따라 교차점에 진입할 가능성이 남는다. 한편, 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기의 상태가, 통행 불가의 상태로부터 통행 가능의 상태로 변화된 직후부터 비교적 짧은 시간에, 타차량이 당해 간섭 동선(2)을 따라 교차점에 진입할 가능성이 높아진다.
그래서, 평가 프로세서(11)는, 필요 동선으로서 선택되어 있던 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기가, 통행 가능의 상태로부터 통행 불가의 상태로 변화되고 나서 소정의 지연 시간(예를 들어, 몇 초간)이 경과한 시점에서, 필요 동선으로서 선택되어 있던 간섭 동선(2)을 필요 동선으로부터 제외하는 한편, 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기가, 통행 불가의 상태로부터 통행 가능의 상태로 변화된 직후에, 필요 동선으로부터 제외되어 있던 간섭 동선(2)을 필요 동선으로서 선택한다. 이에 의해, 신호기의 상태가 절환된 후에 교차점에 진입하는 타차량에 대응한다.
여기서, 평가 프로세서(11)는 필요 동선으로서 선택되어 있던 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기가, 통행 가능의 상태로부터 통행 불가의 상태로 변화되었을 경우, 변화되고 나서 소정의 지연 시간이 경과할 때까지의 동안, 필요 동선으로서 선택되어 있던 간섭 동선의 필요 동선으로서의 길이를, 점차적으로 짧게 해서, 소정의 지연 시간이 경과한 시점에서 0으로 한다.
도 6은, 필요 동선으로서 선택되어 있던 간섭 동선(2)의 필요 동선으로서의 길이의 단위 시간당 감소량[m/s]과, 필요 동선으로서 선택되어 있던 간섭 동선(2)을 따라 교차점에 진입하는 타차량의 차속[m/s]의 관계를 나타내는 그래프이다. 이 그래프에 도시하는 바와 같이, 평가 프로세서(11)는 필요 동선으로서 선택되어 있던 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기가, 통행 가능의 상태로부터 통행 불가의 상태로 변화되었을 경우, 필요 동선으로서 선택되어 있던 간섭 동선(2)을 따라 교차점에 진입하는 타차량의 차속에 따른 단위 시간당 감소량으로, 필요 동선으로서 선택되어 있던 간섭 동선(2)의 필요 동선으로서의 길이를 감소시킨다. 여기서, 타차량의 차속이 커질수록, 간섭 동선(2)의 필요 동선으로서의 길이의 단위당 감소량을 작게 함으로써, 신호기가 통행 가능의 상태로부터 통행 불가의 상태로 변화된 직후에, 고속으로 간섭 동선(2)을 따라 진행해 온 타차량에 대응하는 운전 행동을 결정하는 것이 가능해진다.
평가 프로세서(11)의 동선 선택 기능은, 주위 정보 관리 기능을 구비한다. 평가 프로세서(11)은 주위 정보 관리 처리에 있어서, 대상물 검출 장치(230)에 의해 취득된 자차량 V1과 병주하는 타차량(이하, 병주 차량이라고 함)의 주행 예정 경로와, 타차량의 간섭 동선(2)이 교차하는 경우에, 교통 규칙상의 우선 순위에 따라, 필요 동선을 선택한다.
도 7 내지 도 9는, 교차점에 있어서 병주 차량 V2의 주행 예정 경로(4)와, 교통 규칙상의 우선 순위에 따라서 필요 동선을 선택하는 처리를 설명하기 위한 도면이다. 이들 도면에 도시한 바와 같이, 교차점에 진입하는 병주 차량 V2가 존재하는 경우, 평가 프로세서(11)는 주위 정보 관리 처리에 있어서, 병주 차량 V2의 주행 예정 경로(4)를 산출한다. 평가 프로세서(11)는, 병주 차량 V2의 주행 예정 경로(4)를 산출하는 처리에 있어서, 먼저, 대상물 검출 장치(230)로부터 자차량 V1의 주위 타차량의 위치, 속도, 이동 벡터의 정보를 취득한다. 또한, 자차량 V1 주위의 타차량의 정보는, 차차간 통신이나 노차간 통신에 의해 취득해도 된다.
평가 프로세서(11)는, 대상물 검출 장치(230) 등으로부터 취득한 병주 차량 V2의 벡터(5)(도 8 참조)와, 이 병주 차량 V2의 주행 차선 동선(6)을 비교하여, 이들이 동일 방향인 경우에, 주행 차선의 동선(6)을 병주 차량 V2의 주행 예정 경로(4)로 한다.
도 9에 나타내는 바와 같이, 병주 차량 V2의 주행 예정 경로(4)와 타차량 V3의 간섭 동선(2)이 교차하는 경우, 평가 프로세서(11)는 병주 차량 V2와, 간섭 동선(2)을 따라 진행하는 타차량 V3의 우선도를 산출한다. 여기서, 교차점을 통과하는 차량의 우선 순위가, 교통 규칙으로 정해져 있다. 예를 들어, 도 9에 도시하는 바와 같이, 교차점을 우회전하는 타차량 V3에 대해서는, 대향 차선을 직진하는 병주 차량 V2가 우선한다. 그래서, 평가 프로세서(11)는 주행 예정 경로(4)를 진행하는 병주 차량 V2와, 간섭 동선(2)을 따라 진행하는 타차량 V3의 우선도를, 교통 규칙에 기초하여 산출한다.
평가 프로세서(11)는, 주행 예정 경로(4)를 진행하는 병주 차량 V2의 우선도가, 간섭 동선(2)을 따라 진행하는 타차량 V3의 우선도보다도 높은 경우, 당해 간섭 동선(2)을 필요 동선으로부터 제외하는 한편, 주행 예정 경로(4)를 진행하는 병주 차량 V2의 우선도가, 간섭 동선(2)을 따라 진행하는 타차량 V3의 우선도보다도 낮은 경우, 당해 간섭 동선(2)을 필요 동선으로서 선택한다.
평가 프로세서(11)의 동선 선택 기능은, 통행 불가 요인 분석 기능을 구비한다. 평가 프로세서(11)는, 통행 불가 요인 분석 처리에 있어서, 도로 교통 규칙을 분석하여, 교통 규칙에 따라 타차량 V3의 통과가 제한되는 간섭 동선(2)을 필요 동선으로부터 제외한다(도 10 내지 도 12 참조). 평가 프로세서(11)는, 도로 정보(223) 및 교통 규칙 정보(224)를 참조하여, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)가 속하는 차선과 간섭 동선(2)이 속하는 차선에 대응 지어진 교통 규칙을 추출하고, 추출한 교통 규칙 중에서 타차량 V3의 교통을 제한하는 요소를 추출한다. 그리고, 평가 프로세서(11)는 추출한 요소와 간섭 동선(2)을 대조하여, 교통 규칙에 의한 타차량 V3의 교통 제한에 의해, 타차량 V3이 간섭 동선(2)을 따라 진행하는 것이 제한되는지 여부를 판정하고, 제한되는 간섭 동선(2)에 대해서는 필요 동선으로부터 제외한다.
도 10 내지 도 12는, 도로의 교통 규칙에 따라서 필요 동선을 선택하는 처리를 설명하기 위한 도면이다. 도 10에 도시하는 장면에서는, 간섭 동선(2)이 속하는 도로에, 일방 통행이라고 하는 교통 규칙에 의한 차량의 진입 금지라고 하는 제한이 있고, 간섭 동선(2)에 따른 진행 방향과, 일방 통행이라고 하는 교통 규칙을 따른 진행 방향은 역방향이 된다. 이 경우, 평가 프로세서(11)는, 일방 통행이라고 하는 교통 규칙에 의한 차량의 진입 금지라고 하는 요소를 추출하고, 이 요소와 타차량 V3의 간섭 동선(2)을 대조하여, 타차량 V3이 간섭 동선(2)을 따라 진행하는 것이 제한된다고 판정하고, 당해 간섭 동선(2)을 필요 동선으로부터 제외한다.
도 11에 도시하는 장면에서는, 타차량 V3의 간섭 동선(2)이 속하는 도로에, 지정 방향 외 통행 금지라고 하는 교통 규칙에 의한 차량의 좌회전 금지라고 하는 제한이 있고, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)가 속하는 도로로의 타차량 V3의 진입이 제한된다. 이 경우, 평가 프로세서(11)는, 지정 방향 외 통행 금지라고 하는 교통 규칙에 의한 차량의 진입 금지라고 하는 요소를 추출하고, 이 요소와 타차량 V3의 간섭 동선(2)을 대조하여, 타차량 V3이 간섭 동선(2)을 따라 진행하는 것이 제한된다고 판정하고, 당해 간섭 동선(2)을 필요 동선으로부터 제외한다.
도 12에 나타내는 장면에서는, 타차량 V3의 간섭 동선(2)이 속하는 도로에, 건널목(7)의 차단에 의한 정지라고 하는 교통 규칙에 의한 차량의 일시적인 진행 금지라고 하는 제한이 있고, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)가 속하는 교차점으로의 타차량 V3의 진입이 일시적으로 제한된다. 이 경우, 평가 프로세서(11)는, 건널목(7)의 차단에 의한 정지라고 하는 교통 규칙에 의한 차량의 진행 금지라고 하는 요소를 추출하고, 이 요소와 타차량 V3의 간섭 동선(2)을 대조하여, 타차량 V3이 간섭 동선(2)을 따라 교차점에 진입하는 것이 제한된다고 판정하고, 당해 간섭 동선(2)을 필요 동선으로부터 제외한다.
도 1에 도시한 바와 같이, 운전 계획 장치(20)는 운전 계획 프로세서(21)를 구비한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 주행 예정 경로(1)를 따라 주행할 자차량 V1의 운전 행동을 계획한다. 운전 계획 프로세서(21)는 필요 동선의 선택 정보를 평가 프로세서(11)로부터 취득한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 평가 프로세서(11)에 의해 선택된 필요 동선과 자차량 V1의 관계와, 대상물 검출 장치(230)에 의해 검출된 대상물의 존재에 따라, 자차량 V1과 주위의 대상물의 접촉을 회피하는 운전 행동을 계획한다.
운전 계획 프로세서(21)은 자차량 V1의 주행/정지를 포함하는 운전 행동을 계획하는 처리를 실행시키는 프로그램이 저장된 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 운전 계획 장치(20)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)을 구비하는 컴퓨터이다.
운전 계획 프로세서(21)는, 평가 프로세서(11)에 의해 선택된 필요 동선을 따라 진행하는 타차량 V3에 대응하는 운전 행동을 결정한다. 결정되는 운전 행동은, 진행 행동과 정지 행동을 포함한다. 운전 계획 프로세서(21)는 각 필요 동선에 대하여 진행 행동 또는 정지 행동 중 어느 한쪽을 결정한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 각 필요 동선에 대하여 결정된 각 행동의 내용을 종합적으로 고려하여, 자차량이 조우하는 씬에 대하여 일련의 운전 행동을 계획한다. 이에 의해, 하나의 씬 통과 개시로부터 통과 종료까지의 사이에, 어디에 정차하면 되는지가 명확히 된 운전 행동을 계획할 수 있다.
도 13은, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)에 대하여 우측으로부터 교차하는 타차량 V3의 간섭 동선(2)에 대응하는 운전 행동의 결정 방법을 설명하기 위한 도면이다. 또한, 도 14는, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)에 대하여 대향 차선으로부터 우회전하여 교차하는 타차량 V3의 간섭 동선(2)에 대응하는 운전 행동의 결정 방법을 도시하는 도면이다.
도 13에 나타내는 장면에서는, 운전 계획 프로세서(21)는 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)와 타차량 V3의 간섭 동선(2)이 교차하는 지점을 자차량 V1이 통과한다는 사상에 대하여 취해야 할 운전 행동을 판단한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 간섭 동선(2)에 대응지어진 타차량 V3과 자차량 V1의 위치 관계 및 위치 관계의 변화(접근 정도)를 산출한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1과 타차량 V3이 접할때까지의 시간에 기초하여, 자차량 V1이 주행 예정 경로(1)와 간섭 동선(2)의 교점(8)을 타차량 V3과 접하는 일 없이 통과할 수 있는지 여부를 판단한다.
운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1과 타차량 V3이 교점(8)에 도달할 때까지의 예상 시간을 계산하고, 자차량 V1이 여유를 갖고 교점(8)을 통과할 수 있는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 자차량 V1의 속도를 VV1, 자차량 V1로부터 교점(8)까지의 거리를 L1, 타차량 V3의 속도를 VV2, 타차량 V3으로부터 교점(8)까지의 거리를 L2라 한다.
그리고, 하기 식 (1)을 충족시키는 경우에는, 운전 계획 프로세서(21)는, 교점(8)에서 자차량 V1이 타차량 V3과 접할 가능성이 높다고 판단하여, 이 교점(8)에 있어서의 운전 행동은 「정지」라고 판단한다. 또한, Tthreshold는 차량의 상호 통과에 관한 안전을 고려한 여유 시간이다.
|L2/VV2-L1/VV1|<Tthreshold (1)
한편, 하기 식 (2)를 충족시키는 경우에는, 운전 계획 프로세서(21)는 교점(8)에 있어서, 자차량 V1이 타차량 V3과 접할 가능성이 낮다고 판단하여, 이 교점(8)에 있어서의 운전 행동은 「진행」이라고 판단한다.
|L2/VV2-L1/VV1|≥Tthreshold (2)
도 14에 도시하는 장면에서는, 운전 계획 프로세서(21)는 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)와 타차량 V3의 간섭 동선(2)이 교차하는 지점을 자차량 V1이 통과한다는 사상에 대하여 취해야 할 운전 행동을 판단한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 간섭 동선(2)에 대응지어진 타차량 V3과 자차량 V1의 위치 관계 및 위치 관계의 변화(접근 정도)를 산출한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1과 타차량 V3이 접할때까지의 시간에 기초하여, 자차량 V1이 주행 예정 경로(1)와 간섭 동선(2)의 교점(9)에서, 타차량 V3과 접하는 일 없이 통과할 수 있는지 여부를 판단한다.
운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1과 타차량 V3이 교점(9)에 도달할 때까지의 예상 시간을 계산하고, 자차량 V1이 여유를 갖고 그 교점(9)을 통과할 수 있는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 자차량 V1의 속도를 VV1, 자차량 V1로부터 교점(9)까지의 거리를 L1, 타차량 V3의 속도를 VV3, 타차량 V3으로부터 교점(9)까지의 거리를 L3이라 한다. L3은, 도로 정보(223)가 기억하는 곡률 등을 참고로 하여 산출해도 되고, 도로 정보(223)가 기억하는 노드 간의 거리를 참고로 산출해도 된다.
그리고, 하기 식 (3)을 충족시키는 경우에는, 운전 계획 프로세서(21)는 교점(9)에서, 자차량 V1이 타차량 V3과 접한다는 사상에 조우할 가능성이 높다고 판단하여, 이 사상에 있어서의 운전 행동은 「정지」라고 판단한다.
|L3/VV3-L1/VV1|<Tthreshold (3)
한편, 하기 식 (4)를 충족시키는 경우에는, 운전 계획 프로세서(21)는 교점(9)에서, 자차량 V1이 타차량 V3과 접한다는 사상에 조우할 가능성이 낮다고 판단하여, 이 사상에 있어서의 운전 행동은 「진행」이라고 판단한다.
|L3/VV3-L1/VV1|≥Tthreshold (4)
운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)와 경시적으로 조우하는 복수의 간섭 동선(2)의 관계를 사용하여, 자차량 V1의 일련의 운전 행동을 계획한다. 운전 행동은, 예를 들어 교차점 등의 소정의 영역에 진입하고 나서 그 소정의 영역을 퇴출할 때까지의 사이의 주행 예정 경로(1)와 간섭하는 각 간섭 동선(2)에 대해서, 정지 또는 진행의 지령이 대응지어진 명령이다.
운전 계획 프로세서(21)는, 진행 행동이 결정된 간섭 동선(2)의 다음에 조우할 간섭 동선(2)에 대하여 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 되었을 경우에는, 진행 행동이 결정된 간섭 동선(2)과 주행 예정 경로(1)의 교점에 있어서 자차량 V1을 정지시키는 운전 행동을 계획한다. 일단 진행 행동이 결정된 경우에도, 자차량 V1이 다음에 조우할 간섭 동선(2)이 정지 행동 또는 판단 불능일 경우에는, 진행 행동이 결정된 위치에 자차량 V1을 정지시킬 수 있다. 진행 행동이 결정된 장소는, 자차량 V1의 존재가 허가된 장소이므로, 안전하게 자차량 V1을 정지시킬 수 있다.
운전 계획 프로세서(21)는 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 된 간섭 동선(2)과 주행 예정 경로(1)의 교점이 기타의 간섭 동선(2)에 속하는 경우에는, 그 교점보다도 상류측이며 정지 가능한 위치에서 자차량 V1을 정지시키는 운전 행동을 계획한다. 여기서, 어느 간섭 동선(2)에 대하여 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 된 경우에도, 그 간섭 동선(2)에 대응하는 정지 위치가 다른 간섭 동선(2)에 속할 때에는, 당해 다른 간섭 동선(2)을 주행하는 타차량 V3의 주행을 방해할 가능성이 있어서, 정지 위치로서 적절하지 않다. 그래서, 다른 간섭 동선(2) 내가 아닌, 상류측의 정지 가능한 위치에 정지 위치를 설정한 운전 행동을 계획한다.
운전 계획 프로세서(21)는, 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 된 간섭 동선(2)과 주행 예정 경로(1)의 교점이, 다른 간섭 동선(2)과 주행 예정 경로(1)의 교점에 대하여 접근 또는 중복되고, 양 교점이 소정 거리 이내로 되는 경우에는, 그 교점들보다도 상류측이며 정지 가능한 위치에서 자차량 V1을 정지시키는 운전 행동을 계획한다. 어떤 간섭 동선(2)에 대하여 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 된 경우에도, 그 간섭 동선(2)에 따른 정지 위치가 다른 간섭 동선(2)에 따른 정지 위치와 접근 또는 중복되는 경우에는, 다른 간섭 동선(2)에 관한 판단과의 정합을 고려할 필요가 있으므로, 정지 위치로서 적절하지 않다. 그래서, 다른 간섭 동선(2) 내가 아닌, 상류측의 정지 가능한 위치에 정지 위치를 설정한 운전 행동을 계획한다. 이에 의해, 판단 불능으로 되는 케이스를 저감할 수 있다. 또한, 판단 처리의 부하를 저감시킴과 함께, 스톱 앤드 고를 반복하는 일 없이, 원활하게 주행할 수 있다.
운전 계획 프로세서(21)는, 하나의 간섭 동선(2)에 대하여 진행 행동이 결정되고, 그 간섭 동선(2)의 다음에 조우할 다른 간섭 동선(2)에 대하여 정지 행동 또는 판단 불능이 결정된 경우에 있어서, 하나의 간섭 동선(2)과 다른 간섭 동선(2)의 이격 정도가 소정값 이상인 경우에는, 하나의 간섭 동선(2)에 대하여 자차량 V1을 진행시키는 운전 행동을 계획한다. 어느 하나의 간섭 동선(2)에 대하여 진행이 허가되었지만, 그 후에 조우할 다른 간섭 동선(2)에 있어서 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 되었을 경우에 있어서, 상류측의 하나의 간섭 동선(2)에서 자차량 V1을 정차시키면, 다시 다른 간섭 동선(2)의 진행 가부를 판단하지 않으면 안되고, 또한, 다른 간섭 동선(2) 상의 타차량 V3의 교통 흐름 방해가 될 가능성도 있다. 이와 같이, 이격된 사상에 있어서 상류측에서는 「진행」 하류측에서는 「정지」라고 하는 다른 판단이 나타난 경우에는, 상류측의 간섭 동선(2)에서는 자차량 V1을 진행시키는 운전 행동을 계획함으로써, 복잡한 처리가 되지 않도록 할 수 있다.
여기서, 운전 계획 프로세서(21)는, 간섭 동선(2)이 속하는 도로가 대상물 검출 장치(230)의 검출 범위에 포함되는 경우에, 운전 행동을 결정하여 차량 컨트롤러(210)에 출력한다. 차량 컨트롤러(210)는, 운전 계획 프로세서(21)로부터 운전 행동이 출력된 경우에, 구동 장치(270) 및 조타 장치(280)에 제어 신호를 출력한다. 이에 의해, 구동 장치(270)의 제어, 조타 장치(280)의 제어가 완전 자동, 또는 운전자의 구동 조작(진행 조작)을 지원하는 양태로 행해진다.
그에 비해, 운전 계획 프로세서(21)는 간섭 동선(2)이 속하는 도로가 대상물 검출 장치(230)의 검출 범위에 포함되지 않는 경우에는, 판단 불능으로서 운전 행동을 결정하지 못해, 차량 컨트롤러(210)에 운전 행동을 출력하지 않는다. 이 경우, 차량 컨트롤러(210)는 구동 장치(270) 및 조타 장치(280)에 제어 신호를 출력하는 일은 없고, 구동 장치(270) 및 조타 장치(280)의 완전 자동, 또는 운전자의 구동 조작을 지원하는 양태로 행해지고 있던 제어가, 중단/중지된다.
또한, 운전 계획 프로세서(21)는, 평가 프로세서(11)에 의해 선택된 필요 동선에 대응하는 운전 행동을 결정하여 차량 컨트롤러(210)에 출력하는 한편, 평가 프로세서(11)에 의해 필요 동선으로부터 제외된 간섭 동선(2)에 대해서는, 운전 행동을 결정하지 않는다. 여기서, 대상물 검출 장치(230)는 필요 동선이 속하는 범위뿐만 아니라, 필요 동선이 속하지 않는 범위에 대해서도, 대상물의 검출 범위로 하고 있고, 구동 장치(270) 및 조타 장치(280)의 제어가 완전 자동, 또는 운전자의 구동 조작을 지원하는 양태로 행해지고 있는 동안에도, 대상물을 검출한 경우에는 검출 신호를 차량 컨트롤러(210)에 출력한다. 구동 장치(270) 및 조타 장치(280)의 제어가 완전 자동 등으로 행해지고 있는 동안에, 필요 동선이 속하지 않는 범위에 있어서 대상물 검출 장치(230)에 의해 대상물이 검출된 경우에는, 차량 컨트롤러(210)는 검출된 대상물과 자차량 V1의 위치 관계에 따라, 구동 장치(270) 및 조타 장치(280)의 완전 자동 등으로 행해지고 있는 제어를 중단/중지하거나, 자차량 V1과 대상물과의 접촉을 회피하기 위한 제어 신호를 구동 장치(270) 및 조타 장치(280)에 출력하거나 한다.
출력 장치(30)는, 출력 제어 프로세서(31)를 구비한다. 출력 제어 프로세서(31)는 출력 장치(30)로서의 디스플레이(251)를 사용하여, 정보를 표시한다. 출력 제어 프로세서(31)는 평가 프로세서에 의해 선택된 간섭 동선(2)을 나타내는 정보를, 자차량 V1이 조우하는 순서를 따라서 배열하여 표시한다.
출력 제어 프로세서(31)는, 간섭 동선을 나타내는 정보를 표시하는 처리를 실행시키는 프로그램이 저장된 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 출력 장치(30)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)을 구비하는 컴퓨터이다.
도 15는, 씬 평가 장치(10)의 평가 프로세서(11)에 의한 신호기의 상태에 따라서 필요 동선을 선택하는 처리(도 2 내지 도 6 참조)를 설명하기 위한 흐름도이다. 이 흐름도에 도시하는 바와 같이, 먼저, 스텝 S101에 있어서, 평가 프로세서(11)는 내비게이션 장치(220)로부터 자차량 V1의 현재 위치를 취득한다. 이어서, 스텝 S102에 있어서, 평가 프로세서(11)는 산출 완료의 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)에 변경이 있는지 여부를 판단한다. 본 스텝에 있어서, 부정 판정이 되었을 경우에는, 스텝 S104로 진행하고, 긍정 판정이 되었을 경우에는, 스텝 S103으로 진행한다. 스텝 S103에 있어서, 평가 프로세서(11)는 자차량 V1의 현재 위치와 목표 경로와 지도 정보(222)에 기초하여, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)를 산출한다.
이어서, 스텝 S104에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 산출한 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)와 지도 정보(222)와 도로 정보(223)에 기초하여, 타차량 V3의 간섭 동선(2)을 추출한다. 이어서, 스텝 S105에 있어서, 평가 프로세서(11)는 자차량 V1 주위의 신호기의 정보를, 대상물 검출 장치(230) 등으로부터 취득한다.
이어서, 스텝 S106에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)에 대응하는 신호기가 존재하는지 여부를 판정한다. 본 스텝에 있어서 긍정 판정이 되었을 경우에는 스텝 S107로 진행하고, 부정 판정이 되었을 경우에는 처리를 종료한다.
스텝 S107에서는, 평가 프로세서(11)는 도로 정보(223)를 참조하여, 타차량 V3의 간섭 동선(2)과 신호기의 대응짓기를 행한다. 이어서, 스텝 S108에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 전회의 처리와 금회의 처리에서 신호기의 상태에 변화가 있었는지 여부를 판정한다. 본 스텝에 있어서 긍정 판정이 되었을 경우에는 스텝 S111로 진행하고, 부정 판정이 되었을 경우에는 스텝 S109로 진행한다.
스텝 S109에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 타차량 V3의 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기가 통행 불가의 상태인지 여부를 판정한다. 본 스텝에 있어서 긍정 판정이 되었을 경우에는 스텝 S110으로 진행하고, 부정 판정이 되었을 경우에는 처리를 종료한다. 이에 의해, 통행 가능의 상태 신호기에 대응하는 간섭 동선(2)은 필요 동선으로서 선택되게 된다. 한편, 스텝 S110에서는, 평가 프로세서(11)는 통행 불가의 상태 신호기에 대응하는 간섭 동선(2)을 필요 동선으로부터 제외한다.
스텝 S111에서는, 평가 프로세서(11)는 신호기의 상태가 변화되고 나서 필요 동선을 전환할 때까지의 지연 시간을 산출한다. 이어서, 스텝 S112에 있어서, 평가 프로세서(11)는 신호기의 상태가 변화되고 나서 상기 지연 시간이 경과했는지 여부를 판정한다. 본 스텝에 있어서 긍정 판정이 되었을 경우에는 스텝 S113으로 진행한다.
스텝 S113에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 신호기가 통행 가능의 상태로부터 통행 불가의 상태로 변화되었는지 여부를 판정한다. 본 스텝에 있어서 긍정 판정이 되었을 경우에는 스텝 S114로 진행하고, 부정 판정이 되었을 경우에는 스텝 S115로 진행한다.
스텝 S114에서는, 평가 프로세서(11)는, 신호기가 통행 가능의 상태로부터 통행 불가의 상태로 변화되고 나서 상기 지연 시간이 경과할 때까지의 동안, 필요 동선으로서 선택되어 있던 간섭 동선(2)을 따라 교차점에 진입하는 타차량 V3의 차속에 따라서 필요 동선의 길이를 점차적으로 감소시킨다. 한편, 스텝 S115에서는, 평가 프로세서(11)는 통행 불가의 상태로부터 통행 가능의 상태로 변화된 신호기에 대응하는 간섭 동선(2)을 변화되고 나서 즉시로(상기 지연 시간의 경과를 거치지 않고) 필요 동선으로서 선택한다. 이상으로 처리를 종료한다.
도 16은, 평가 프로세서(11)에 의한 병주 차량 V2의 주행 예정 경로(4)와, 교통 규칙상의 우선 순위에 따라서 필요 동선을 선택하는 처리(도 7 내지 도 9 참조)를 설명하기 위한 흐름도이다. 이 흐름도에 나타내는 스텝 S201 내지 S204는, 도 15의 흐름도에 나타내는 스텝 S101 내지 S104와 동일하므로, 반복의 설명은 생략하고, 이미 한 설명을 원용한다.
스텝 S204에 다음으로 스텝 S205에서는, 평가 프로세서(11)는 대상물 검출 장치(230) 등으로부터 자차량 V1의 주위 타차량의 위치, 속도, 이동 벡터의 정보를 취득한다. 이어서, 스텝 S206에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 대상물 검출 장치(230) 등으로부터 취득된 정보에 기초하여, 자차량 V1과 병주하는 병주 차량 V2가 존재하는지 여부를 판정한다. 본 스텝에 있어서 긍정 판정이 되었을 경우에는 스텝 S207로 진행하고, 부정 판정이 되었을 경우에는 처리를 종료한다.
스텝 S207에서는, 평가 프로세서(11)는 병주 차량 V2의 주행 예정 경로(4)를 산출한다. 이어서, 스텝 S208에 있어서, 평가 프로세서(11)는 병주 차량 V2의 주행 예정 경로(4)와 교차하는 타차량 V3의 간섭 동선(2)이 존재하는지 여부를 판정한다. 본 스텝에 있어서 긍정 판정이 되었을 경우에는 스텝 S209로 진행하고, 부정 판정이 되었을 경우에는 처리를 종료한다.
스텝 S209에서는, 평가 프로세서(11)는 병주 차량 V2와 간섭 동선(2)을 따라 진행하는 타차량 V3의 교통 규칙상의 우선도를 산출한다. 이어서, 스텝 S210에 있어서, 평가 프로세서(11)는 병주 차량 V2의 우선도가, 간섭 동선(2)을 따라 진행하는 타 차량V3의 우선도보다도 높은지 여부를 판정한다. 본 스텝에 있어서 긍정 판정이 되었을 경우에는 스텝 S211로 진행하고, 부정 판정이 되었을 경우에는 처리를 종료한다. 이에 의해, 병주 차량 V2에 비하여 우선도가 높은 타차량 V3이 진행하는 간섭 동선(2)은 필요 동선으로서 선택되게 된다. 한편, 스텝 S211에서는, 평가 프로세서(11)는 병주 차량 V2에 비하여 우선도가 낮은 타차량 V3이 진행하는 간섭 동선(2)을 필요 동선으로부터 제외한다. 이상으로 처리를 종료한다.
도 17은, 평가 프로세서(11)에 의한 도로의 교통 규칙에 따라서 필요 동선을 선택하는 처리(도 10 내지 도 12 참조)를 설명하기 위한 흐름도이다. 이 흐름도에 나타내는 스텝 S301 내지 S304는, 도 15의 흐름도에 나타내는 스텝 S101 내지 S104와 동일하므로, 반복의 설명은 생략하고, 이미 한 설명을 원용한다.
스텝 S304에 다음으로 스텝 S305에서는, 평가 프로세서(11)는 도로 정보(223) 및 교통 규칙 정보(224)를 참조하여, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)가 속하는 차선과 타차량 V3의 간섭 동선(2)이 속하는 차선에 대응지어진 교통 규칙을 추출하고, 추출한 교통 규칙 중에서 차량의 통행을 제한하는 요소를 추출한다.
이어서, 스텝 S306에 있어서, 평가 프로세서(11)는 타차량 V3의 간섭 동선(2)이 속하는 도로에, 일방 통행이라고 하는 교통 규칙에 의한 차량의 진입 금지의 제한이 있는지 여부를 판정한다. 본 스텝에 있어서 긍정 판정이 되었을 경우에는 스텝 S307로 진행하고, 부정 판정이 되었을 경우에는 스텝 S308로 진행한다. 스텝 S307에서는, 평가 프로세서(11)는 일방 통행이라고 하는 교통 규칙을 따른 진행 방향과는 역방향이 되는 간섭 동선(2)을 필요 동선으로부터 제외한다.
이어서, 스텝 S308에 있어서, 평가 프로세서(11)는 타차량 V3의 간섭 동선(2)이 속하는 도로에, 지정 방향 외 통행 금지라고 하는 교통 규칙에 의한 차량의 진입 금지의 제한이 있는지 여부를 판정한다. 본 스텝에 있어서 긍정 판정이 되었을 경우에는 스텝 S309로 진행하고, 부정 판정이 되었을 경우에는 스텝 S310으로 진행한다. 스텝 S309에서는, 평가 프로세서(11)는 지정 방향 외 통행 금지라고 하는 교통 규칙에 의해 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)가 속하는 도로로의 진입이 금지되는 타차량 V3의 간섭 동선(2)을 필요 동선으로부터 제외한다.
이어서, 스텝 S310에 있어서, 평가 프로세서(11)는 타차량 V3의 간섭 동선(2)이 속하는 도로에, 건널목(7)의 차단에 의한 정지라고 하는 교통 규칙에 의한 차량의 일시적인 진행 금지라고 하는 제한이 있는지 여부를 판정한다. 본 스텝에 있어서 긍정 판정이 되었을 경우에는 스텝 S311로 진행하고, 부정 판정이 되었을 경우에는 처리를 종료한다. 스텝 S311에서는, 평가 프로세서(11)는 건널목(7)의 차단에 의한 정지라고 하는 교통 규칙에 의해 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)가 속하는 도로로의 진입이 금지되는 타차량 V3의 간섭 동선(2)을 필요 동선으로부터 제외한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 운전 지원 방법 및 장치에서는, 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)와 간섭하는 타차량 V3의 간섭 동선(2)을 추출하고, 도로 형상, 교통 규칙 및 교통 상황 중 적어도 하나에 기초하여, 추출된 간섭 동선(2) 중에서 자차량 V1의 운전 행동을 결정하는 데 필요한 간섭 동선(필요 동선)(2)을 선택하고, 선택된 간섭 동선(2)을 따라 이동하는 타차량 V3에 대응하는 자차량 V1의 운전 행동을 결정한다. 이에 의해, 자차량 V1의 운전 행동을 결정할 때에 탐색하는 범위를, 자차량 V1의 운전 행동을 결정하기 위한 필요성에 따른 적절한 범위로 설정할 수 있다. 따라서, 운전 행동을 결정할 때에 탐색하는 범위 내에 대상물 검출 장치(230)에 의한 인지가 불가능한 범위가 발생하는 것을 억제할 수 있고, 운전 행동의 결정이 곤란해지는 상황의 발생을 억제할 수 있다. 또한, 운전 행동을 결정할 때에 탐색하는 범위를 한정함으로써, 운전 행동의 결정 처리의 부하를 경감할 수 있으므로, 처리에 관한 시간을 단축할 수 있고, 처리의 지연 발생을 방지할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 따른 운전 지원 방법 및 장치에서는, 추출된 타차량 V3의 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기(3A 내지 3D)의 상태에 기초하여, 추출된 간섭 동선(2) 중에서 필요 동선을 선택한다(도 3, 도 4 및 도 15 참조). 예를 들어, 추출된 간섭 동선(2) 중에서 통행 가능의 상태인 신호기에 대응하는 간섭 동선(2)을 필요 동선으로서 선택한다. 이에 의해, 신호기(3A 내지 3D)의 상태와의 관계로, 타차량 V3이 통과하지 않을 것이 상정되는 간섭 동선(2)을 필요 동선으로부터 제외할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 따른 운전 지원 방법 및 장치에서는, 추출된 타차량 V3의 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기의 상태가 변화된 경우에, 당해 신호기의 상태 변화에 따라, 선택하는 간섭 동선(2)을 전환한다. 예를 들어, 선택된 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기의 상태가 통행 가능으로부터 통행 불가로 변화된 경우에, 선택된 간섭 동선(2)을, 길이를 점차적으로 감소시켜서 비선택으로 전환한다. 이에 의해, 신호기가 통행 가능으로부터 통행 불가로 변화된 직후에, 타차량 V3이 간섭 동선(2)을 따라 자차량 V1의 주행 예정 경로(1)로 진행하는 상황 등의 신호기의 상태가 변화된 직후의 상황에 대응한 운전 행동을 계획하는 것이 가능해진다.
또한, 본 실시 형태에 따른 운전 지원 방법 및 장치에서는, 선택된 타차량 V3의 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기의 상태가 통행 가능으로부터 통행 불가로 변화된 경우에, 선택된 간섭 동선(2)을 따라 이동하는 타차량 V3의 차속에 따른 단위 시간당 감소량으로, 선택된 간섭 동선(2)의 길이를 점차적으로 감소시킨다(도 6 참조). 여기서, 타차량 V3의 차속이 커질수록, 간섭 동선(2)의 필요 동선으로서의 길이의 단위당 감소량을 작게 함으로써, 신호기의 상태가 통행 가능으로부터 통행 불가로 변화된 직후에, 고속으로 간섭 동선(2)을 따라 진행한 타차량 V3에 대응하는 운전 행동을 결정하는 것이 가능해진다.
여기서, 필요 동선으로서 선택되어 있던 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기가, 통행 가능의 상태로부터 통행 불가의 상태로 변화된 직후부터 어느 정도의 시간(예를 들어, 몇 초간)이 경과할 때까지는, 타차량 V3이 당해 간섭 동선(2)을 따라 진행할 가능성이 남는다. 한편, 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기의 상태가, 통행 불가의 상태로부터 통행 가능의 상태로 변화된 직후부터 비교적 짧은 시간에, 타차량 V3이 당해 간섭 동선(2)을 따라 진행할 가능성이 높아진다(도 5 참조). 그래서, 본 실시 형태에 따른 운전 지원 방법 및 장치에서는, 선택된 타차량 V3의 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기의 상태가 통행 가능으로부터 통행 불가로 변화된 경우에는, 변화된 시점으로부터 소정의 지연 시간이 경과한 후에, 선택된 간섭 동선(2)을 비선택으로 전환한다. 한편, 비선택의 간섭 동선(2)에 대응하는 신호기의 상태가 통행 불가로부터 통행 가능으로 변화된 경우에는, 변화된 시점으로부터 지연 시간을 두지 않고 즉시, 비선택의 간섭 동선(2)을 선택으로 전환한다. 이에 의해, 신호기의 상태가 절환된 후에 간섭 동선(2)을 따라 진행한 타차량 V3에 대응하는 운전 행동을 결정하는 것이 가능해진다.
또한, 본 실시 형태에 따른 운전 지원 방법 및 장치에서는, 자차량 V1과 병주하는 병주 차량 V2가 존재하고, 이 병주 차량 V2의 주행 예정 경로(4)와 간섭하는 간섭 동선(2)이 존재하고, 또한, 당해 간섭 동선(2)을 따라 이동하는 타차량 V3에 비하여, 병주 차량 V2가 교통 규칙상 우선되는 경우에, 당해 간섭 동선(2)을 비선택으로 한다(도 9 참조). 이에 의해, 병주 차량 V2와 교통 규칙상의 우선 순위의 관계로, 타차량 V3이 통과하지 않을 것이 상정되는 간섭 동선(2)을 필요 동선으로부터 제외할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 따른 운전 지원 방법 및 장치에서는, 일방 통행, 지정 방향 외 통행 금지, 또는 건널목에 의한 통행 규제 등의 교통 규칙상, 타차량 V3의 이동이 제한되는 간섭 동선(2)을 비선택으로 한다(도 10 내지 도 12 참조). 이에 의해, 교통 규칙과의 관계로, 타차량 V3이 통과하지 않을 것이 상정되는 간섭 동선(2)을 필요 동선으로부터 제외할 수 있다.
또한, 이상 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위하여 기재된 것으로서, 본 발명을 한정하기 위하여 기재된 것이 아니다. 따라서, 상기의 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함하는 취지이다.
예를 들어, 상술한 실시 형태에서는, 도로 형상으로서, 교차점, T자로, 건널목이 있는 도로를 예시했지만, 차선의 수, 삼거리, 기타 거리 등의 다른 도로 형상에 관한 정보에 기초하여, 필요 동선을 선택해도 된다. 또한, 상술한 실시 형태에서는, 교통 규칙으로서, 신호기에 의한 교통 규제, 교차점에 있어서 직진 또는 좌회전하는 차량이 우회전하는 대향 차량에 대하여 우선한다는 교통 규칙, 일방 통행에 의한 교통 규제, 지정 방향 외 통행 금지에 의한 교통 규제, 건널목에 의한 교통 규제를 예시했지만, 일시 정지나 우선 도로에 의한 교통 규제 등의 다른 교통 규칙에 관한 정보에 기초하여, 필요 동선을 선택해도 된다. 또한, 교통 상황으로서, 병주 차량이 존재하는 상황을 예시했지만, 다수의 대향 차량이 존재하는 상황(즉, 자차량이 좌회전하는 경우에 우측으로부터의 직진 차량의 간섭 동선을 필요 동선으로부터 제외할 수 있는 상황) 등의 다른 교통 상황에 관한 정보에 기초하여, 필요 동선을 선택해도 된다.
또한, 운전 행동을 결정하는 방법은, 상술한 방법에는 한정되지는 않고, 적절히 선택할 수 있다.
1: 주행 예정 경로
2: 간섭 동선
3A 내지 D: 신호기
4: 주행 예정 경로
7: 건널목
100: 운전 지원 장치
21: 운전 계획 프로세서
V1: 자차량
V2: 병주 차량
V3: 타차량

Claims (11)

  1. 자차량의 주행 예정 경로와 간섭하는 타차량의 이동 가능 경로인 간섭 동선을 추출하고,
    도로 형상, 교통 규칙 및 교통 상황 중 적어도 하나에 기초하여, 추출된 상기 간섭 동선 중에서 자차량의 운전 행동을 결정하는 데 필요한 상기 간섭 동선을 선택하고,
    선택된 상기 간섭 동선을 따라 이동하는 타차량에 대응하는 자차량의 운전 행동을 결정하는 운전 지원 방법.
  2. 제1항에 있어서, 추출된 상기 간섭 동선에 대응하는 신호기의 상태에 기초하여, 추출된 상기 간섭 동선 중에서 자차량의 운전 행동을 결정하는 데 필요한 상기 간섭 동선을 선택하는 운전 지원 방법.
  3. 제2항에 있어서, 추출된 상기 간섭 동선 중에서, 통행 가능의 상태인 상기 신호기에 대응하는 상기 간섭 동선을, 자차량의 운전 행동을 결정하는 데 필요한 상기 간섭 동선으로서 선택하는 운전 지원 방법.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 추출된 상기 간섭 동선에 대응하는 상기 신호기의 상태가 변화된 경우에, 상기 신호기의 상태 변화에 따라, 선택하는 상기 간섭 동선을 전환하는 운전 지원 방법.
  5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 선택된 상기 간섭 동선에 대응하는 상기 신호기의 상태가 통행 가능으로부터 통행 불가로 변화된 경우에, 선택된 상기 간섭 동선을, 길이를 점차적으로 감소시켜서 비선택으로 전환하는 운전 지원 방법.
  6. 제5항에 있어서, 선택된 상기 간섭 동선에 대응하는 상기 신호기의 상태가 통행 가능으로부터 통행 불가로 변화된 경우에, 선택된 상기 간섭 동선을 따라 이동하는 타차량의 차속에 따른 단위 시간당 감소량으로, 선택된 상기 간섭 동선의 길이를 점차적으로 감소시키는 운전 지원 방법.
  7. 제4항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 선택된 상기 간섭 동선에 대응하는 상기 신호기의 상태가 통행 가능으로부터 통행 불가로 변화된 시점으로부터 소정의 지연 시간이 경과한 후에, 선택된 상기 간섭 동선을 비선택으로 전환하고,
    비선택의 상기 간섭 동선에 대응하는 상기 신호기의 상태가 통행 불가로부터 통행 가능으로 변화된 시점으로부터 지연 시간을 두지 않고 즉시, 비선택의 상기 간섭 동선을 선택으로 전환하는 운전 지원 방법.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 자차량과 병주하는 병주 차량이 존재하고, 상기 병주 차량의 동선과 간섭하는 상기 간섭 동선이 존재하고, 당해 간섭 동선을 따라 이동하는 타차량에 비하여 상기 병주 차량이, 교통 규칙상 우선되는 경우에, 당해 간섭 동선을 비선택으로 하는 운전 지원 방법.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 교통 규칙상, 타차량의 이동이 제한되는 상기 간섭 동선을, 비선택으로 하는 운전 지원 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 교통 규칙은 일방 통행, 지정 방향 외 통행 금지, 또는 건널목에 의한 통행 규제인 운전 지원 방법.
  11. 주행 예정 경로를 따라 주행하는 자차량의 운전 행동을 결정하는 프로세서를 구비하고,
    상기 프로세서는,
    자차량의 주행 예정 경로와 간섭하는 타차량의 이동 가능 경로인 간섭 동선을 추출하고,
    도로 형상, 교통 규칙 및 교통 상황 중 적어도 하나에 기초하여, 추출된 상기 간섭 동선 중에서 자차량의 운전 행동을 결정하는 데 필요한 상기 간섭 동선을 선택하고,
    선택된 상기 간섭 동선을 따라 이동하는 타차량에 대응하는 자차량의 운전 행동을 결정하는 운전 지원 장치.
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