DE102021125348A1 - Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems und Fahrassistenzsystem - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs (1). Um ein verbessertes Fahrerassistenzsystem für das Fahrzeug (1) bereitzustellen, wird auf Basis von Bewegungsdaten zu einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug (2), das sich aus einem Sichtbereich von wenigstens einem Sensor des Fahrzeugs (1) herausbewegt hat, oder zu einem entgegenkommenden Fremdfahrzeug (2), das noch nicht in den Sichtbereich des Sensors eingetreten ist, und von Landkartendaten eine Vorhersage einer Bewegung des Fremdfahrzeugs (2) ermittelt und das Fahrerassistenzsystem auf Basis der Vorhersage betrieben.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs. Zudem betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug, aufweisend wenigstens einen Sensor zum Erfassen von Bewegungsdaten eines vorausfahrenden und/oder entgegenkommenden Fremdfahrzeugs und wenigstens eine elektronische Auswertungseinheit.
  • Moderne Fahrzeuge sind mit verschiedenen Fahrerassistenzsystemen ausgestattet, um einen Fahrer unterstützen und hierdurch eine Fahrsicherheit erhöhen zu können. Einer der größten Nachteile der derzeitigen Fahrerassistenztechnologien ist die begrenzte Reichweite der Sensoren, beispielsweise Radarsensoren, Lidarsensoren, Kameras und dergleichen, und die Beschränkung der verwendeten Sensoren auf ihre Sichtlinie bzw. Reichweite ihres Sichtbereichs. Derzeit werden Technologien, wie beispielsweise eine Car-to-Car-Kommunikation, eingesetzt, um diese Einschränkungen zu umgehen. Dies funktioniert jedoch nur, wenn andere Verkehrsteilnehmer und/oder die Infrastruktur auch mit entsprechenden Car-to-Car-Kommunikationsmodulen ausgestattet sind bzw. ist.
  • Die US 2020 / 200 896 A1 betrifft eine Verbesserung einer automatischen Fahrerassistenzeinrichtung eines Fahrzeugs durch Verwendung einer digitalen Lidar-Karte, wodurch es einem selbstfahrenden Fahrzeug ermöglicht wird, ein Umgebungshindernis in einer scharfen Kurve sicher zu umfahren bzw. zu passieren.
  • Ein voraussagendes Tempomatsystem gemäß der US 6 990 401 B2 verwendet Informationen über die gegenwärtige Fahrzeugposition wie auch das bevorstehende Gelände, um Kraftstoff zu sparen und den Fahrkomfort zu erhöhen. Eine Fahrzeugbetriebskostenfunktion ist auf Basis mehrerer Umgebungsparameter, Fahrzeugparameter, Fahrzeugbetriebsparameter und Streckenparameter definiert. Während sich das Fahrzeug über eine bestimmte Strecke fortbewegt, für die Streckenparameter wie etwa die Straßenneigung und die Krümmung in einer Straßenkarte gespeichert sind, stellen Sensoren an Bord des Fahrzeugs die Umgebungs- und die Fahrzeugbetriebsparameter, die zumindest die Fahrzeuggeschwindigkeit und seine Position in Bezug auf die Straßenkarte beinhalten, fest. Während sich das Fahrzeug fortbewegt, berechnet ein Bordcomputer Fahrzeugsteuerparameter, die die Fahrzeugbetriebskostenfunktion für einen vorherbestimmten Voraussagehorizont entlang der Strecke vor dem Fahrzeug iterativ optimieren und speichert sie in einem Speicher. Die optimalen Fahrzeugsteuerparameter für den Voraussagehorizont werden dann in einem Speicher gespeichert und fortwährend aktualisiert und durch neue Daten ersetzt, während sich das Fahrzeug fortbewegt, wodurch die „optimalen“ Steuerparameter so eingestellt werden, dass sie die tatsächliche fahrzeughistorische Betriebserfahrung während der Reise widerspiegeln.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug sowie ein verbessertes Fahrerassistenzsystem bereitzustellen.
  • Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst, gemäß dem auf Basis von Bewegungsdaten zu einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug, das sich aus einem Sichtbereich von wenigstens einem Sensor des Fahrzeugs herausbewegt hat, oder zu einem entgegenkommenden Fremdfahrzeug, das noch nicht in den Sichtbereich des Sensors eingetreten ist, und von Landkartendaten eine Vorhersage einer Bewegung des Fremdfahrzeugs ermittelt wird und das Fahrerassistenzsystem auf Basis der Vorhersage betrieben wird.
  • Es ist darauf hinzuweisen, dass die in der nachfolgenden Beschreibung einzeln aufgeführten Merkmale sowie Maßnahmen in beliebiger technisch sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden können und weitere Ausgestaltungen der Erfindung aufzeigen. Die Beschreibung charakterisiert und spezifiziert die Erfindung insbesondere im Zusammenhang mit den Figuren zusätzlich.
  • Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erfolgt gewissermaßen eine Erweiterung der Reichweite der Sensordaten von wenigstens einem Sensor des Fahrzeugs und/oder des Fahrerassistenzsystems über die Sichtweite des Sensors hinaus, indem auf Basis vorhandener Daten und der Landkartendaten eine Bewegung eines Fremdfahrzeugs, dass sich außerhalb des Sichtbereichs des Sensors befindet, vorhergesagt wird. Die vorhergesagte Bewegung des Fremdfahrzeugs kann dann beim Betrieb des Fahrerassistenzsystems berücksichtigt werden, obwohl das Fremdfahrzeug momentan für den Sensor nicht sichtbar ist.
  • Beispielsweise kann zu jedem Fremdfahrzeug ein virtuelles bzw. digitales Objekt erstellt werden, und zwar auf Basis von Sensordaten, die mittels des wenigstens einen Sensors des Fahrzeugs erfasst worden sind, als sich das jeweilige Fremdfahrzeug noch im Sichtbereich des Sensors befunden hat. Diese virtuellen Objekte können dann in eine virtuelle Umgebungskarte übertragen werden, die auf Basis der Landkartendaten erstellt werden kann. Dies ermöglicht eine Vorhersage der Bewegungen des jeweiligen Fremdfahrzeugs, insbesondere da es in den meisten Situationen nur eine begrenzte Anzahl möglicher Fahrwege für das Fahrzeug und das jeweilige Fremdfahrzeug gibt. Für ein Fahrerassistenzsystem wird hierdurch beispielsweise ein Fremdfahrzeug, das hinter einer Kurve aus dem Sichtbereich des Sensors verschwindet, für das Fahrerassistenzsystem nicht plötzlich verschwinden, sondern das Fahrerassistenzsystem kann schätzen bzw. annehmen und berücksichtigen, dass das Fremdfahrzeug mit hoher Wahrscheinlichkeit seiner Route weiter folgt.
  • Dies ist besonders zielführend für lichtbasierte Fahrerassistenzfunktionen, wie beispielsweise das blendfreie Fernlicht, bei dem ein abgedunkelter Bereich innerhalb der Fernlichtverteilung um einen anderen Verkehrsteilnehmer herum erzeugt wird, während der Rest der Umgebung weiterhin mit der übrigen Fernlichtverteilung ausgeleuchtet wird. Diese Funktionen müssen Fremdfahrzeuge aus großen Entfernungen erkennen, wobei ein hohes Risiko besteht, dass eine Sichtlinie bzw. Sichtweite des Sensors des Fahrzeugs durch ein zwischen dem Fahrzeug und dem Fremdfahrzeug angeordnetes Objekt, wie beispielsweise ein Verkehrsschild, Bäume, Felsen, Werbung, die Straßenstruktur selbst oder die Topografie, beeinträchtigt wird, was zu einer Reaktivierung des Fernlichts führt. Ein Fahrer, der das Fernlicht manuell betätigt, könnte dies vorhersehen und erwarten, dass ein Fremdfahrzeug zu einem bestimmten Zeitpunkt wieder in seine Sichtlinie bzw. seinen Sichtbereich kommt. Um nervöse Lichtbewegungen bzw. De- und Reaktivierungen des Fernlichts zu umgehen, können derzeitige Fahrerassistenzsysteme nur Timer implementieren, die die Fernlichtverteilung für einen bestimmten Zeitraum in einer bestimmten Form halten.
  • Diese Problematik wird mit der vorliegenden Erfindung gelöst, da viel genauer vorhersagt werden kann, wann ein Fremdfahrzeug wieder in einem Sichtbereich eines Sensors des Fahrzeugs auftauchen wird, nachdem es aus dem Sichtbereich verschwunden ist. Die Erfindung macht dabei über Timer bewirkte statische Haltezeiten überflüssig, die derzeit davon abhalten, die Fernlichtausleuchtung einer Straße zu maximieren. Dabei kann ein abgedunkelter Bereich innerhalb einer Fernlichtverteilung aktiviert werden, kurz bevor das Fremdfahrzeug wieder in den Sichtbereich des Sensors des Fahrzeugs eintritt, so dass einerseits ein Blenden des Fahrers des Fremdfahrzeugs verhindert und andererseits gleichzeitig eine maximale Ausleuchtung der Straße vor dem Auftauchen des Fremdfahrzeugs im Sichtbereich des Sensors gewährleistet werden kann.
  • Mit der Erfindung können verschiedene Situationen verbessert werden, beispielsweise wenn ein Fremdfahrzeug sich hinter ein Hindernis, etwa einen Baum, ein Haus, ein Schild, eine Leitplanke, eine topographische Gegebenheit oder ein anderweitiges Objekt, bewegt hat, beispielsweise nachdem das Fremdfahrzeug um eine Kurve gefahren ist. Zudem können mit der Erfindung auch Situationen verbessert werden, in denen lediglich instabile oder unzuverlässige Sensorinformationen zur Verfügung stehen.
  • Für die Realisierung der Erfindung können beispielsweise eine eindeutige Klassifizierung für eine definierte Distanz/Zeit, eindeutige Daten zu momentanen Geschwindigkeiten und momentanen Positionen des Fahrzeugs und des Fremdfahrzeugs, eine bekannte Straßenstruktur, mit einem Vorhersageleistungsfaktor basierend auf der Straßenart, vorhandener Kreuzungen, einer Positionsgenauigkeit, Topographien, zulässige Höchstgeschwindigkeiten, Straßenklassifizierung, Fahrerprofilen, einer Kartenqualität und dergleichen, bekannte Hindernisse im Sichtbereich des Sensors des Fahrerassistenzsystems und ein Live-Verkehr, beispielsweise auf Basis einer Car-to-Car-Kommunikation, herangezogen werden. Bezüglich einer eindeutigen Klassifizierung für eine bestimmte Distanz/Zeit ist denkbar, dass die Distanz/Zeit die ein Objekt gehalten wird sehr kurz ist (zum Beispiel kurz vor einer Kreuzung) sich aber auch sehr lang erstrecken kann (Beispielsweise auf Straßen ohne Abzweigungen).
  • Die Bewegungsdaten zu einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug, das sich aus einem Sichtbereich von wenigstens einem Sensor des Fahrzeugs herausbewegt hat, oder zu einem entgegenkommenden Fremdfahrzeug, das noch nicht in den Sichtbereich des Sensors eingetreten ist, können beispielsweise Daten zur Fahrtrichtung, zur Fahrgeschwindigkeit, zur Position und/oder zur Beschleunigung des Fremdfahrzeugs enthalten. Die Landkartendaten liegen in digitaler Form vor und können von einem Navigationssystem des Fahrzeugs stammen.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren kann bei allen Fahrzeugen realisiert werden, die mit einem Fahrerassistenzsystem ausgestattet sind, das sichtfeldgebundene Sensordaten verwendet, die beispielsweise mit einem Radarsensor, einem Lidarsensor, einer Kamera oder dergleichen erfasst worden sind. Insbesondere kann das erfindungsgemäße Verfahren im Zusammenhang mit einem Fahrassistenzsystem eingesetzt werden, das die Funktion des blendfreien Fernlichts aufweist.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung werden die Bewegungsdaten zu dem vorausfahrenden Fremdfahrzeug von dem Sensor erzeugt, solange sich das vorausfahrende Fremdfahrzeug noch im Sichtbereich des Sensors befindet. Die Bewegungsdaten können also direkt erfasst bzw. gemessen und anschließend weiterverarbeitet werden.
  • Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird auf Basis der Bewegungsdaten zu dem vorausfahrenden Fremdfahrzeug und der Landkartendaten eine Fahrgeschwindigkeit des Fremdfahrzeugs abgeschätzt. Die Kenntnis der Fahrgeschwindigkeit, der letzten Position des Fremdfahrzeugs im Sichtfeld des Sensors und der Landkartendaten ermöglichen eine sehr genaue Schätzung der aktuellen Position des sich außerhalb des Sichtbereichs des Sensors befindlichen Fremdfahrzeugs und des Zeitpunkts und des Bereichs des Wiedereintritts des Fremdfahrzeugs in den Sichtbereich des Sensors.
  • Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung werden die Bewegungsdaten zu dem entgegenkommenden Fremdfahrzeug auf Basis von Car-to-Car-Kommunikationsdaten erzeugt, die das Fahrzeug von dem Fremdfahrzeug empfangen hat, bevor das entgegenkommende Fremdfahrzeug in den Sichtbereich des Sensors eingetreten ist. Hierzu müssen das Fahrzeug und das Fremdfahrzeug jeweils mit einem entsprechenden Car-to-Car-Kommunikationsmodul ausgestattet sein. Die Bewegungsdaten zu dem entgegenkommenden Fremdfahrzeug werden also nicht direkt erfasst, sondern von dem Fremdfahrzeug ausgesendet und von dem Fahrzeug empfangen und anschließend von dem Fahrzeug bzw. dem Fahrerassistenzsystem weiterverarbeitet.
  • Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird auf Basis der Bewegungsdaten zu dem Fahrzeug, der Landkartendaten und der Vorhersage der Bewegung des Fremdfahrzeugs ermittelt, zu welchem Zeitpunkt und in welchem Bereich des Sichtbereichs des Sensors das Fremdfahrzeug in den Sichtbereich des Sensors eintreten wird, wobei das Fahrerassistenzsystem unter Berücksichtigung dieses Zeitpunkts und dieses Bereichs betrieben wird. Kurz vor diesem Zeitpunkt kann das Fahrerassistenzsystem eine bestimmte Funktion aktivieren oder deaktivieren, um den Betrieb bzw. die Wirkungsweise des Fahrerassistenzsystems zu verbessern.
  • Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird das Fahrerassistenzsystem in Form eines blendfreien Fernlichtassistenzsystems derart betrieben, dass der Bereich des Sichtfelds des Sensors, in den das Fremdfahrzeug in den Sichtbereich des Sensors eintreten wird, abgedunkelt wird, bevor das Fremdfahrzeug in den Sichtbereich des Sensors eintritt. Hierdurch kann der vor dem Fahrzeug liegende Straßenabschnitt maximal ausgeleuchtet werden, bis kurz vor den Zeitpunkt, zu dem das Fremdfahrzeug in den Sichtbereich des Sensors des Fahrzeugs eintritt. Dies erhöht die Fahrsicherheit und verhindert ein Blenden des Fahrers des Fremdfahrzeugs.
  • Die obige Aufgabe wird zudem durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 7 gelöst, dessen Auswertungseinheit eingerichtet ist, auf Basis der Bewegungsdaten zu einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug, das sich aus einem Sichtbereich des Sensors herausbewegt hat, oder zu einem entgegenkommenden Fremdfahrzeug, das noch nicht in den Sichtbereich des Sensors eingetreten ist, und von Landkartendaten eine Vorhersage einer Bewegung des Fremdfahrzeugs zu ermitteln.
  • Mit dem Fahrerassistenzsystem sind die oben mit Bezug auf das Verfahren genannten Vorteile entsprechend verbunden. Insbesondere kann das Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens gemäß einer der oben genannten Ausgestaltungen oder einer Kombination von wenigstens zwei dieser Ausgestaltungen miteinander verwendet werden. Der Sensor kann beispielsweise ein Radarsensor, ein Lidarsensor oder eine Kamera sein. Das Fahrerassistenzsystem kann auch zwei oder mehr solcher Sensoren aufweisen. Die elektronische Auswertungseinheit kann ein separates Modul sein oder durch eine Software-Implementierung in eine vorhandene Fahrzeugelektronik realisiert sein.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Auswertungseinheit eingerichtet, die Bewegungsdaten zu dem vorausfahrenden Fremdfahrzeug aus Sensordaten des Sensors zu erzeugen, die der Sensor erzeugt hat, solange sich das vorausfahrende Fremdfahrzeug noch im Sichtbereich des Sensors befindet. Mit dieser Ausgestaltung sind die oben mit Bezug auf die entsprechende Ausgestaltung des Verfahrens genannten Vorteile entsprechend verbunden.
  • Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Auswerteeinheit eingerichtet, auf Basis der Bewegungsdaten zu dem vorausfahrenden Fremdfahrzeug und der Landkartendaten eine Fahrgeschwindigkeit des Fremdfahrzeugs abzuschätzen. Mit dieser Ausgestaltung sind die oben mit Bezug auf die entsprechende Ausgestaltung des Verfahrens genannten Vorteile entsprechend verbunden.
  • Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Auswerteeinheit eingerichtet, die Bewegungsdaten zu dem entgegenkommenden Fremdfahrzeug auf Basis von Car-to-Car-Kommunikationsdaten zu erzeugen, die das Fahrzeug von dem Fremdfahrzeug empfangen hat, bevor das entgegenkommende Fremdfahrzeug in den Sichtbereich des Sensors eingetreten ist. Mit dieser Ausgestaltung sind die oben mit Bezug auf die entsprechende Ausgestaltung des Verfahrens genannten Vorteile entsprechend verbunden.
  • Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Auswerteeinheit eingerichtet, auf Basis der Bewegungsdaten zu dem Fahrzeug, der Landkartendaten und der Vorhersage der Bewegung des Fremdfahrzeugs zu ermitteln, zu welchem Zeitpunkt und in welchem Bereich des Sichtbereichs des Sensors das Fremdfahrzeug in den Sichtbereich des Sensors eintreten wird, und das Fahrerassistenzsystem unter Berücksichtigung dieses Zeitpunkts und dieses Bereichs betrieben wird. Mit dieser Ausgestaltung sind die oben mit Bezug auf die entsprechende Ausgestaltung des Verfahrens genannten Vorteile entsprechend verbunden.
  • Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Auswerteeinheit eingerichtet, bei einem Fahrerassistenzsystem in Form eines blendfreien Fernlichtassistenzsystems den Bereich des Sichtfelds des Sensors, in den das Fremdfahrzeug in den Sichtbereich des Sensors eintreten wird, abzudunkeln, bevor das Fremdfahrzeug in den Sichtbereich des Sensors eintritt. Mit dieser Ausgestaltung sind die oben mit Bezug auf die entsprechende Ausgestaltung des Verfahrens genannten Vorteile entsprechend verbunden.
  • Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen und der folgenden Figurenbeschreibung offenbart. Es zeigen
    • 1 a-c schematische Darstellungen eines Ausführungsbeispiels für ein erfindungsgemäßes Verfahren und
    • 2a-b schematische Darstellungen eines weiteren Ausführungsbeispiels für ein erfindungsgemäßes Verfahren.
  • In den unterschiedlichen Figuren sind gleiche Teile stets mit denselben Bezugszeichen versehen, weswegen diese in der Regel auch nur einmal beschrieben werden.
  • 1a-c zeigen schematische Darstellungen eines Ausführungsbeispiels für ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs 1, wobei das Fahrerassistenzsystem z.B. ein blendfreies Fernlichtsystem ist.
  • 1a zeigt eine Situation, in der ein Fremdfahrzeug 2 auf gerader Strecke dem fahrenden Fahrzeug 1 vorausfährt, so dass Bewegungsdaten zu dem vorausfahrenden Fremdfahrzeug 2 von zumindest einem Sensor des Fahrzeugs erzeugt werden, solange sich das vorausfahrende Fremdfahrzeug 2 noch im Sichtbereich des zumindest einen Sensors befindet. Das Fahrzeug 1 hat ein blendfreies Fernlicht 3 eingeschaltet, wobei das Fahrerassistenzsystem einen abgedunkelten Bereich 4 innerhalb des Fernlichts 3 erzeugt, um einen Fahrer des vorausfahrenden Fremdfahrzeugs 2 nicht zu blenden. Die befahrene Straße 5 weist in einem vor dem Fremdfahrzeug 2 liegenden Straßenabschnitt eine S-förmige Kurve auf. In der Zeichnungsebene Rechts von dem Fremdfahrzeug 2 sind Bäume 6 angeordnet.
  • 1b zeigt eine nachfolgende Situation, in der das Fremdfahrzeug 3 für den Sensor des Fahrzeugs 1 hinter den Bäumen 6 verschwunden ist. Herkömmlich würde in dieser Situation das Fernlicht wieder aktiviert, bis das Fremdfahrzeug 2 wieder im Sichtbereich des Sensors ist. Diese Reaktivierung dauert in der Regel einige Zeit, da die Reaktionszeit des Sensors begrenzt ist und das gesamte Sichtfeld ausgewertet wird. Während dieser Zeitverzögerung besteht die Gefahr, dass der Fahrer des vorausfahrenden Fremdfahrzeugs 2 geblendet wird. Zudem kann der Fahrer des Fahrzeugs 1 während der Reaktivierung und Deaktivierung durch die sich wiederholenden Lichtstrahlbewegungen abgelenkt werden. Dasselbe würde im Übrigen auftreten, wenn das Fremdfahrzeug 2 statt hinter Bäumen 6 hinter irgendeinem anderen Objekt verschwindet, beispielsweise einer nicht gezeigten Leitplanke, einem nicht gezeigten Brückenpfeiler oder dergleichen.
  • Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren wird auf Basis der Bewegungsdaten zu einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug 2, das sich aus einem Sichtbereich des Sensors des Fahrzeugs entsprechend 1b herausbewegt hat, und von Landkartendaten eine Vorhersage einer Bewegung des Fremdfahrzeugs 2 ermittelt und das Fahrerassistenzsystem auf Basis der Vorhersage betrieben.
  • Zudem wird gemäß diesem Verfahren auf Basis der Bewegungsdaten zu dem Fahrzeug 1, der Landkartendaten und der Vorhersage der Bewegung des Fremdfahrzeugs 2 ermittelt, zu welchem Zeitpunkt und in welchem Bereich des Sichtbereichs des Sensors das Fremdfahrzeug 2 in den Sichtbereich des Sensors eintreten wird, wobei das Fahrerassistenzsystem unter Berücksichtigung dieses Zeitpunkts und dieses Bereichs betrieben wird. Hierbei wird das Fahrerassistenzsystem derart betrieben, dass der Bereich des Sichtfelds des Sensors, in den das Fremdfahrzeug 2 in den Sichtbereich des Sensors eintreten wird, abgedunkelt wird, bevor das Fremdfahrzeug 2 in den Sichtbereich des Sensors eintritt. Dies ist in 1c gezeigt.
  • Eine Software des Fahrerassistenzsystems kann hierzu zu dem vorausfahrenden Fremdfahrzeug 2 zunächst in ein virtuelles Objekt erzeugen und dieses dann auf einer virtuellen Karte der Umgebung platzieren. Wenn das vorausfahrende Fremdfahrzeug 2 um die Kurve fährt und entsprechend 1b hinter den beispielhaften Bäumen 6 nicht mehr sichtbar ist, entscheidet das Fahrerassistenzsystem entweder, den abgedunkelten, also den blendfreien Bereich 4 aktiv zu halten, wenn das virtuelle Objekt in Kürze wieder im Sichtbereich des Sensors auftauchen wird, oder den abgedunkelten Bereich 4 zu deaktivieren. Diese Entscheidung basiert auf den Daten zum Fahrzeug 1, der Position des virtuellen Objekts und seiner geschätzten Bewegung auf der virtuellen Karte. Diese Informationen können auch verwendet werden, um den Zeitpunkt abzuschätzen, zu dem das Fremdfahrzeug 2 bzw. das entsprechende virtuelle Objekt wieder in den Sichtbereich des Sensors zurückkehrt, so dass das Licht in dem berechneten Bereich des Sichtbereichs des Sensors, in dem das virtuelle Objekt voraussichtlich erscheinen wird, kurz vor dem erwarteten Zeitpunkt des Wiederauftauchens des virtuellen Objekts in dem Sichtbereich des Sensors deaktiviert werden kann. Hierdurch wird ein Blenden des Fahrers des Fremdfahrzeugs 2 zuverlässig vermieden. Zudem wird der Fahrer des Fahrzeugs 1 weniger abgelenkt.
  • Ähnlich kann das Verfahren angewendet werden, wenn die Reichweite eines Sensors des Fahrerassistenzsystems zu kurz ist, um ein vorausfahrendes Fremdfahrzeug 2 ununterbrochen zu erfassen. Wenn das vorausfahrende Fremdfahrzeug 2 nicht mehr von dem Sensor erfasst wird, kann das als blendfreies Fernlichtassistenzsystem ausgebildete Fahrerassistenzsystem nicht auf das Fremdfahrzeug 2 reagieren. Während dieser Zeit besteht die Gefahr, dass der Fahrer des vorausfahrenden Fremdfahrzeugs 2 durch das Fernlicht des Fahrzeugs 1 geblendet wird.
  • Wenn das vorausfahrende Fremdfahrzeug 2 nicht mehr vom Sensor erfasst wird, kann das Fahrerassistenzsystem entweder entscheiden, den blendfreien, also abgedunkelten Bereich 4 aktiv zu halten, wenn die Umgebungsinformationen es ausschließen, dass das Fremdfahrzeug 2 aus vollständig von dem vorausliegenden und einsehbaren Straßenabschnitt verschwindet, oder das Licht im blendfreien, also abgedunkelten Bereich 4 wieder aktivieren.
  • 2a-b zeigen schematische Darstellungen eines weiteren Ausführungsbeispiels für ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs 1, wobei das Fahrerassistenzsystem ein blendfreies Fernlichtsystem ist.
  • 2a zeigt eine Situation, in der ein Fremdfahrzeug 2 dem fahrenden Fahrzeug 1 entgegenkommt, jedoch sich noch nicht im Sichtbereich des Sensors des Fahrzeugs 1 befindet, da es durch Bäume 6 verdeckt ist. Das Fahrzeug 1 hat ein blendfreies Fernlicht 3 eingeschaltet. Die befahrene Straße 5 weist in einem vor dem Fahrzeug 1 liegenden Straßenabschnitt eine S-förmige Kurve auf.
  • Gemäß dem Verfahren werden Bewegungsdaten zu dem entgegenkommenden Fremdfahrzeug 2, das noch nicht in den Sichtbereich des Sensors eingetreten ist, erfasst. Die Bewegungsdaten zu dem entgegenkommenden Fremdfahrzeug 2 werden auf Basis von Car-to-Car-Kommunikationsdaten erzeugt, die das Fahrzeug 1 von dem Fremdfahrzeug 2 empfangen hat, bevor das entgegenkommende Fremdfahrzeug 2 in den Sichtbereich des Sensors eingetreten ist.
  • Auf Basis der Bewegungsdaten zu dem entgegenkommenden Fremdfahrzeug 2, das noch nicht in den Sichtbereich des Sensors eingetreten ist, und von Landkartendaten wird eine Vorhersage einer Bewegung des Fremdfahrzeug 2 ermittelt und das Fahrerassistenzsystem auf Basis der Vorhersage betrieben. Insbesondere wird auf Basis der Bewegungsdaten zu dem Fahrzeug 1, der Landkartendaten und der Vorhersage der Bewegung des Fremdfahrzeug 2 ermittelt, zu welchem Zeitpunkt und in welchem Bereich des Sichtbereichs des Sensors das Fremdfahrzeug 2 in den Sichtbereich des Sensors eintreten wird, wobei das Fahrerassistenzsystem unter Berücksichtigung dieses Zeitpunkts und dieses Bereichs betrieben wird. Kurz vor diesem Zeitpunkt erzeugt das Fahrerassistenzsystem einen abgedunkelten Bereich 4 innerhalb des Fernlichts 3, um einen Fahrer des entgegenkommenden Fremdfahrzeugs 2 nicht zu blenden.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Fremdfahrzeug
    3
    Fernlicht
    4
    abgedunkelter Bereich
    5
    Straße
    6
    Baum
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • US 2020200896 A1 [0003]
    • US 6990401 B2 [0004]

Claims (10)

  1. Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs (1), dadurch gekennzeichnet, dass auf Basis von Bewegungsdaten zu einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug (2), das sich aus einem Sichtbereich von wenigstens einem Sensor des Fahrzeugs (1) herausbewegt hat, oder zu einem entgegenkommenden Fremdfahrzeug (2), das noch nicht in den Sichtbereich des Sensors eingetreten ist, und von Landkartendaten eine Vorhersage einer Bewegung des Fremdfahrzeugs (2) ermittelt wird und das Fahrerassistenzsystem auf Basis der Vorhersage betrieben wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsdaten zu dem vorausfahrenden Fremdfahrzeug (2) von dem Sensor erzeugt werden, solange sich das vorausfahrende Fremdfahrzeug (2) noch im Sichtbereich des Sensors befindet.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass auf Basis der Bewegungsdaten zu dem vorausfahrenden Fremdfahrzeug (2) und der Landkartendaten eine Fahrgeschwindigkeit des Fremdfahrzeugs (2) abgeschätzt wird.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsdaten zu dem entgegenkommenden Fremdfahrzeug (2) auf Basis von Car-to-Car-Kommunikationsdaten erzeugt werden, die das Fahrzeug (1) von dem Fremdfahrzeug (2) empfangen hat, bevor das entgegenkommende Fremdfahrzeug (2) in den Sichtbereich des Sensors eingetreten ist.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf Basis der Bewegungsdaten zu dem Fahrzeug (1), der Landkartendaten und der Vorhersage der Bewegung des Fremdfahrzeugs (2) ermittelt wird, zu welchem Zeitpunkt und in welchem Bereich des Sichtbereichs des Sensors das Fremdfahrzeug (2) in den Sichtbereich des Sensors eintreten wird, und das Fahrerassistenzsystem unter Berücksichtigung dieses Zeitpunkts und dieses Bereichs betrieben wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem in Form eines blendfreien Fernlichtassistenzsystems derart betrieben wird, dass der Bereich des Sichtfelds des Sensors, in den das Fremdfahrzeug (2) in den Sichtbereich des Sensors eintreten wird, abgedunkelt wird, bevor das Fremdfahrzeug (2) in den Sichtbereich des Sensors eintritt.
  7. Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug (1), aufweisend wenigstens einen Sensor zum Erfassen von Bewegungsdaten eines vorausfahrenden und/oder entgegenkommenden Fremdfahrzeugs (2) und wenigstens eine elektronische Auswertungseinheit, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinheit eingerichtet ist, auf Basis der Bewegungsdaten zu einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug (2), das sich aus einem Sichtbereich des Sensors herausbewegt hat, oder zu einem entgegenkommenden Fremdfahrzeug (2), das noch nicht in den Sichtbereich des Sensors eingetreten ist, und von Landkartendaten eine Vorhersage einer Bewegung des Fremdfahrzeugs (2) zu ermitteln.
  8. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinheit eingerichtet ist, die Bewegungsdaten zu dem vorausfahrenden Fremdfahrzeug (2) aus Sensordaten des Sensors zu erzeugt, die der Sensor erzeugt hat, als sich das vorausfahrende Fremdfahrzeug (2) noch im Sichtbereich des Sensors befand.
  9. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit eingerichtet ist, auf Basis der Bewegungsdaten zu dem vorausfahrenden Fremdfahrzeug (2) und der Landkartendaten eine Fahrgeschwindigkeit des Fremdfahrzeugs (2) abzuschätzen.
  10. Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit eingerichtet ist, die Bewegungsdaten zu dem entgegenkommenden Fremdfahrzeug (2) auf Basis von Car-to-Car-Kommunikationsdaten zu erzeugen, die das Fahrzeug (1) von dem Fremdfahrzeug (2) empfangen hat, bevor das entgegenkommende Fremdfahrzeug (2) in den Sichtbereich des Sensors eingetreten ist.
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