KR102560858B1 - 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어장치 및 방법 - Google Patents

전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

차량이 자율주행 중 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프(HMSL; High Mounted(Mounting) Stop Lamp) 작동 감지와 전방 물체 인식을 복합적으로 이용하여 정확하게 전방 차량을 감지하여 차간거리 유지 및 감속 제어에 정확성을 도모하도록 한 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어장치 및 방법에 관한 것으로서, 자율주행 중 차량 자세 제어장치(ESC)에서 전방 차량이 인지되면, 차간거리를 산출하여 현 거리로 설정하고, 차간거리 유지를 위해 미리 설정된 설정 거리와 상기 현 거리를 비교하여, 현 거리가 설정 거리보다 클 경우, 차량 가속을 제어하면서 전방 카메라를 통해 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프의 동작 상태를 판단하여, 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프가 동작하지 않는 상태이면, 설정 거리와 현 거리를 비교하여 대소 유무에 따라 차량 가속 또는 감속을 제어하여 차간거리를 유지하며, 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프가 동작하면 차량 감속을 제어하고, 보디 컨트롤 모듈을 통해 브레이크 램프를 동작시키는 과정을 통해 자율주행 중 차간거리를 제어한다.

Description

전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어장치 및 방법{Apparatus and method for controlling inter-vehicle distance linked to front vehicle high mounted stop lamp}
본 발명은 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 차량이 자율주행 중 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프(HMSL; High Mounted(Mounting) Stop Lamp) 작동 감지와 전방 물체 인식을 복합적으로 이용하여 정확하게 전방 차량을 감지하여 차간거리 유지 및 감속 제어에 정확성을 도모하도록 한 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어장치 및 방법에 관한 것이다.
차량에서 자율주행 모드, 크루즈 컨트롤 시스템(Cruise Control System; 이하, "ACC"라 약칭함), 상시 ACC 동작과 같은 자율주행은 차량 전방에 장착된 레이더(또는, 라이다) 신호를 이용하여 전방 물체 인식과 앞차와의 거리 측정 및 전방 차량의 속도와 자차량의 속도를 비교하고, 운전자가 설정한 설정 속도 이내에서 차량의 구동/제동 제어를 수행하여 앞 차량과의 차간 거리를 맞춰 주행하는 제어 기술을 의미한다.
자율 주행이 이루어지는 경우, 앞차 감속으로 차간거리가 좁아지면 자차가 감속을 하는 데, 이때 앞차 감지 판단을 전방 레이더(Radar) 또는 라이더(Lidar)를 이용한 물체 인식을 통해, 물체가 설정 거리 이내에서 감지되면 앞차 감속으로 판단을 하고 감속 제어를 수행한다.
여기서 전방 물체 감지는 레이더(또는, 라이다)를 이용한 차량 자체(물체)를 감지하는 방식으로서, 물체 감지는 가능하나, 전방 차량의 브레이크 동작상황은 인지하지 못하므로, 전방 차량의 감속 판단에 정확성이 떨어져, 전방 차량의 브레이크 조작 등으로 인한 차량 사고를 방지할 수 없다.
따라서 자율주행 중 전방 차량의 브레이크 동작 상태와 전방 물체 인식을 조합하여 신속하고 정확하게 전방 차량의 감속을 판단하여, 추돌과 같은 차량 사고를 방지할 수 있는 기술이 필요하다.
대한민국 공개특허 10-2018-0043144(2018.04.27. 공개)(자율주행자동차 차로변경 제어장치 및 그 방법) 대한민국 공개특허 10-2018-0086632(2018.08.01. 공개))자율주행 차량의 행동 결정 장치 및 방법) 대한민국 등록특허 10-1551096(2015.09.01)(자율주행차량의 차선변경장치 및 방법) 대한민국 공개특허 10-2013-0028231(2013.03.19.)(차량 충돌 경보 제어장치 및 방법) 중국 특허공보 CN 111052201(2022.02.01.)(충돌 예측 장치, 충돌 예측 방법 및 저장 매체) 대한민국 공개특허 10-2018-0010363(2018.01.31. 공개)(전방 차량 감시 방법 및 장치)
따라서 본 발명은 상기와 같은 일반적인 차량의 자율주행 중에 물체 인식을 통해 전방차량을 감지함으로써 전방 차량 감지의 정확성이 결여되어 발생하는 차량 사고를 미리 방지하기 위해서 제안된 것으로서, 차량이 자율주행 중 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프(HMSL; High Mounted(Mounting) Stop Lamp) 작동 감지와 전방 물체 인식을 복합적으로 이용하여 정확하게 전방 차량을 감지하여 차간거리 유지 및 감속 제어에 정확성을 도모하도록 한 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 "전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어장치"는,
차량의 전방 상황을 감지하기 위한 전방 카메라;
전방 물체 감지를 위한 레이더;
자율주행 중 상기 전방 카메라와 레이더의 출력 신호를 기초로 전방 차량을 감지하고, 전방 차량과의 차간거리가 설정거리 이내이면 차량 감속을 제어하며, 상기 전방 차량과의 차간거리가 설정거리 이상이면 차량 가속을 제어함과 동시에 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프의 작동 유무에 따라 차량 감속을 제어하여 차간 거리를 유지하는 차량 자세 제어장치(ESC; Electronic Stability Control);
상기 차량 자세 제어장치와 연동하여 브레이크 램프 또는 하이 마운티드 스탑 램프의 점등 또는 점멸 또는 소등 제어를 수행하는 보디 컨트롤 모듈(BCM; Body Control Module)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 차량 자세 제어장치는 자율주행 중 전방 카메라를 통해 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 작동을 감지하고, 상기 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 작동이 감지되면 차량 감속을 제어하며, 상기 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 작동이 감지되지 않으면 설정 거리와 현 거리와의 비교를 통해 차량 가속 및 감속을 제어하면서 차간거리를 유지시키는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 "전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어방법"은,
(a) 자율주행 중 차량 자세 제어장치(ESC)에서 전방 차량 인지 장치를 통해 전방 차량이 인지되지 않으면 자율주행 설정 속도로 주행을 제어하는 단계;
(b) 상기 차량 자세 제어장치에서 전방 차량이 인지되면, 차간거리를 산출하여 현 거리로 설정하고, 차간거리 유지를 위해 미리 설정된 설정 거리와 상기 현 거리를 비교하는 단계;
(c) 상기 (b)단계의 거리 비교 결과, 현 거리가 설정 거리보다 클 경우, 차량 가속을 제어하면서 전방 카메라를 통해 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프의 동작 상태를 판단하는 단계;
(d) 상기 (c)단계의 판단 결과, 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프가 동작하지 않는 상태이면, 상기 설정 거리와 현 거리를 비교하여 대소 유무에 따라 차량 가속 또는 감속을 제어하여 차간거리를 유지하는 단계;
(e) 상기 (c)단계의 판단 결과, 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프가 동작하면 차량 감속을 제어하고, 보디 컨트롤 모듈을 통해 브레이크 램프를 동작시키는 단계;
(f) 상기 (e)단계의 제어 결과, 상기 설정 거리와 현 거리가 동일해지면, 자율주행 설정속도로 주행을 제어하며, 자율주행 제어 도중에 자율주행 스위치 오프 또는 핸들 수동 조향이 발생하면 자율주행 모드를 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 (e)단계는,
상기 설정 거리가 현 거리보다 클 경우 차량 감속을 제어하고, 보디 컨트롤 모듈을 통해 브레이크 램프를 동작시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 차량이 자율주행 중 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프(HMSL; High Mounted(Mounting) Stop Lamp) 작동 감지와 전방 물체 인식을 복합적으로 이용하여 정확하게 전방 차량을 감지함으로써, 자율주행시 차간거리 유지 및 감속 제어에 안전성 및 정확성을 도모할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어장치의 구성도이고,
도 2는 본 발명에 따른 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어방법을 보인 흐름도이며,
도 3a 내지 도 3e는 본 발명에서 전방 차량의 브레이크등과 하이 마운티드 스탑 램프의 동작 상태를 보인 참고도이다.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어장치 및 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
이하에서 설명되는 본 발명에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어장치에 대한 구성도로서, 차량의 전방 상황을 감지하기 위한 전방 카메라(101), 전방 물체 감지를 위한 전방 차량 인지 장치인 레이더(Front Radar)(102)를 포함할 수 있다. 이하, 전방 레이더(102)를 전방 차량 인지 장치라고 하며, 여기서 상기 전방 카메라(101)는 전방 차량(1)의 주행 상황을 감지하는 것을 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어장치는, 자율주행 중 상기 전방 카메라(101)와 레이더(102)의 출력 신호를 기초로 전방 차량(1)을 감지하고, 전방 차량(1)과의 차간거리가 설정거리 이내이면 차량 감속을 제어하며, 상기 전방 차량(1)과의 차간거리가 설정거리 이상이면 차량 가속을 제어함과 동시에 전방 차량(1)의 브레이크 램프 또는 하이 마운티드 스탑 램프(HMSL)의 작동 유무에 따라 차량 감속을 제어하여 차간 거리를 유지하는 차량 자세 제어장치(ESC; Electronic Stability Control)(103)를 포함할 수 있다.
이러한 차량 자세 제어장치(103)는 자율주행 중 전방 카메라(101)를 통해 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 작동을 감지하고, 상기 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 작동이 감지되면 차량 감속을 제어하며, 상기 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 작동이 감지되지 않으면 설정 거리와 현 거리와의 비교를 통해 차량 가속 및 감속을 제어하면서 차간거리를 유지시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어장치는, 상기 차량 자세 제어장치(103)와 연동하여 브레이크 램프(106) 또는 하이 마운티드 스탑 램프의 점등 또는 점멸 또는 소등 제어를 수행하는 보디 컨트롤 모듈(BCM; Body Control Module)(105), 스티어링(핸들)의 조향 정보를 상기 차량 자세 제어장치(103)에 전달하는 SAS(109), 상기 차량 자세 제어장치(103)와 연동하며 차량 속도 표시, ACC 동작 표시 및 전방 차량과의 충돌 경고 표시를 위한 클러스터(104), 상기 차량 자세 제어장치(103)와 연동하여 ACC 기능 제어, 차량 가속 및 감속 제어를 수행하는 차량 제어 장치(VCU; Vehicle Control Unit)(107), 상기 차량 자세 제어장치(103)와 연동하여 브레이크 제어를 수행하는 EPB(Electronic Parking Brake)(108)를 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 "전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어방법"을 보인 흐름도로서, (a) 자율주행 중 차량 자세 제어장치(ESC)(103)에서 전방 차량 인지 장치를 통해 전방 차량이 인지되지 않으면 자율주행 설정 속도로 주행을 제어하는 단계(S101 - S105), (b) 상기 차량 자세 제어장치(103)에서 전방 차량이 인지되면, 차간거리를 산출하여 현 거리로 설정하고, 차간거리 유지를 위해 미리 설정된 설정 거리와 상기 현 거리를 비교하는 단계(S106), (c) 상기 (b)단계의 거리 비교 결과, 현 거리가 설정 거리보다 클 경우, 차량 가속을 제어하면서 전방 카메라(101)를 통해 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프의 동작 상태를 판단하는 단계(S108), (d) 상기 (c)단계의 판단 결과, 전방 차량(1)의 하이 마운티드 스탑 램프가 동작하지 않는 상태이면, 상기 설정 거리와 현 거리를 비교하여 대소 유무에 따라 차량 가속 또는 감속을 제어하여 차간거리를 유지하는 단계(S106, S107, S109), (e) 상기 (c)단계의 판단 결과, 전방 차량(1)의 하이 마운티드 스탑 램프가 동작하면 차량 감속을 제어하고, 보디 컨트롤 모듈(105)을 통해 브레이크 램프(106)를 동작시키는 단계(S109), (f) 상기 (e)단계의 제어 결과, 상기 설정 거리와 현 거리가 동일해지면, 자율주행 설정속도로 주행을 제어하며, 자율주행 제어 도중에 자율주행 스위치 오프 또는 핸들 수동 조향이 발생하면 자율주행 모드를 해제하는 단계(S110 - S113)를 포함할 수 있다.
상기 (e)단계는 상기 설정 거리가 현 거리보다 클 경우 차량 감속을 제어하고, 보디 컨트롤 모듈(105)을 통해 브레이크 램프(106)를 동작시킬 수 있다.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 "전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어장치 및 방법"을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 차량 주행 중, 운전자에 의해 자율 주행(ACC) 스위치가 온(on) 상태로 조작되면, 차량 자세 제어장치(103)는 자율주행 조건을 확인하여 자율주행 조건을 만족하면 차량을 자율주행(ACC) 모드로 작동시켜 자율주행을 시작한다(S101 - S103).
이어, 차량 자세 제어장치(103)는 클러스터(104)를 통해 자율주행(ACC) 모드임을 디스플레이한다.
다음으로, 차량 자세 제어장치(103)는 자율주행 중 전방 차량 인지 장치인 레이더(102)를 이용하여 실시간 지속적으로 전방 차량을 감지하게 되고, 전방 차량을 감지한 결과 전방 차량이 인지되지 않으면 사용자가 설정한 자율주행 설정 속도로 주행을 제어한다(S101 - S105).
아울러 상기 차량 자세 제어장치(103)는 자율주행 중 전방 차량 인지 장치를 통해 전방 차량이 인지되면, 차간거리를 산출하여 현 거리로 설정하고, 차간거리 유지를 위해 미리 설정된 설정 거리와 상기 현 거리를 비교한다(S106).
여기서 설정 거리는 자율주행 중 앞차와의 추돌을 방지할 수 있는 거리로 설정되며, 현 거리는 일반적인 차량에서 레이더 등을 이용한 차간거리 산출 방식을 채택하여 실시간으로 산출되는 자차와 전방 차량과의 실제 거리이다.
상기 설정 거리와 현 거리를 비교한 결과, 현 거리가 설정 거리보다 클 경우(설정 거리 < 현 거리), 차량 가속을 제어하면서 전방 카메라(101)를 통해 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프의 동작 상태를 판단한다(S107 - S108).
본 발명은 차량 후방 스포일러 및 리어 글라스 상부 또는 하부에 설치되어 후방 차량에 전방 차량의 운전자가 브레이크 페달 작동 시 이를 점등되게 하여, 전방 차량의 정지 또는 급제동 상태를 보다 신속하고 정확하게 전달하는 하이 마운티드 스탑 램프(HMSL)를 이용하여 자율주행 시 더욱 안전한 차간거리를 유지하도록 한 것이다.
도 5a는 야간에 주행 등이 점등된 상태를 보인 참고도이다.
리어 램프에는 주행등, 턴시그널 램프 및 브레이크(정지)등으로 구성되나, 리어 램프 외부 렌즈의 오염과 파손의 경우 후방 차량에 정확히 차량 상태를 전달할 수 없는 문제가 발생한다.
따라서 하이 마운티드 스탑 램프를 이용하여 전방 차량의 브레이크 조작 상태를 정확하게 후방 차량에게 전달한다.
여기서 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 작동 감지는 상기 전방 카메라(101)를 통해 획득한 전방 차량의 영상을 분석하여 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프가 작동되는지를 검출하는 방식을 이용할 수 있다. 상기 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프의 작동 유무는 통상의 영상 분석 알고리즘을 이용하여 간단하게 구현할 수 있다.
다른 방법으로는 좌, 우측 브레이크등 및 하이 마운티드 스탑 램프의 점등에 따른 각도를 이용할 수도 있다.
도 5b는 좌, 우측 브레이크 등 및 하이 마운티드 스탑 램프 점등으로 전방 차량의 브레이크 조작 상태를 후방 차량에게 알려주는 참고도이다. 여기서 좌, 우측 브레이크등 및 하이 마운티드 스탑 램프 점등에 따른 각도(a) 발생으로 정확히 전방 차량이 브레이크를 밟았다고 판별할 수도 있다.
도 5c는 주행 중 운전자가 브레이크 페달의 작동 시, 후방에 설치된 브레이크등과 하이 마운티드 스탑 램프가 작동하는 것을 보인 참고도이다. 여기서 h는 브레이크 등과 하이 마운티드 스탑 램프 간의 높이를 나타낸 것이다.
도 5d는 야간에 차량의 좌측 리어 브레이크 등이 고장난 상태를 보인 참고도로서, 우측 리어 브레이크등 및 하이 마운티드 스탑 램프가 작동하는 것을 보인 것이다. 이러한 감지 정보를 이용하면 전방 차량의 브레이크등 고장 시에도 후방 차량에 정확히 주행 정보(브레이크 조작 정보)를 제공해줄 수 있다.
브레이크등과 하이 마운티드 스탑 램프의 거리(h)를 연산할 수 있으므로, 카메라에 의존했던 전방 차량이 어떠한 차량인지 구분할 수도 있으며, 크기가 어떠한지도 파악할 수 있다. 특히, 하이 마운티드 스탑 램프를 이용하여 전방 차량의 주행 상태를 파악할 경우, 날씨에 영향을 받지 않아 더욱 정확히 자율주행을 지원할 수 있다.
도 5e는 전반 차량의 브레이크등과 하이 마운티드 스탑 램프를 이용하여 브레이크등과 하이 마운티드 스탑 랩프의 고장 유무를 보인 참고도이다.
이렇게 전방 카메라로 감지된 영상 정보에서 브레이크등과 하이 마운티드 스탑 램프의 각도, 높이, 점등 상태 등의 정보를 분석하면, 브레이크등의 고장 및 파손, 그리고 날씨 변화 등에 구애받지 않고 후방 차량에 정확히 전방 차량의 주행 상황을 전달할 수 있다.
한편, 상기 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프의 동작 상태를 판단한 결과, 상기 전방 차량(1)의 하이 마운티드 스탑 램프가 동작하지 않는 상태이면, 상기 설정 거리와 현 거리를 실시간 지속적으로 비교하는 과정을 진행하면서, 설정 거리와 현 거리의 대소 유무에 따라 차량 가속 또는 감속을 제어하면서 차간거리를 유지한다(S106, S107, S109).
한편, 상기 단계 S106에서 상기 설정 거리가 현 거리보다 클 경우(설정 거리 > 현 거리), 추돌 사고를 방지하기 위해서 차량 감속을 제어한다. 아울러 단계 S108에서 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프의 동작 상태를 판단한 결과, 전방 차량(1)의 하이 마운티드 스탑 램프가 동작하면 차량 추돌을 방지하기 위해서 차량 감속을 제어한다(S109). 여기서 차량 감속 제어 시에는 보디 컨트롤 모듈(105)을 통해 브레이크 램프(106)를 동작시켜, 후방 차량이 자차의 동작 상태를 인지하도록 한다.
또한, 상기 단계 S109의 차량 감속 제어 결과, 상기 설정 거리와 현 거리가 동일해지면, 자율주행 설정속도로 주행을 제어한다(S110 - S111).
아울러 자율주행 제어 도중에 자율주행 스위치 오프 또는 핸들 수동 조향이 발생하면 자율주행 모드를 해제한다(S112 - S113).
이상 상술한 본 발명에 따르면 차량이 자율주행 중 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프(HMSL; High Mounted(Mounting) Stop Lamp) 작동 감지와 전방 물체 인식을 복합적으로 이용하여 정확하게 전방 차량을 감지함으로써, 자율주행시 차간거리 유지 및 감속 제어에 안전성 및 정확성을 도모할 수 있다.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.
101: 전방 카메라 102: 레이더
103: 차량 자세 제어장치(ESC) 104: 클러스터
105: BCM 106: 브레이크 램프
107: VCU(EMS) 108: EPB
109: SAS

Claims (4)

  1. 차량의 전방 상황을 감지하기 위한 전방 카메라;
    전방 물체 감지를 위한 레이더;
    자율주행 중 상기 전방 카메라와 레이더의 출력 신호를 기초로 전방 차량을 감지하고, 전방 차량과의 차간거리가 설정거리 이내이면 차량 감속을 제어하며, 상기 전방 차량과의 차간거리가 설정거리 이상이면 차량 가속을 제어함과 동시에 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프의 작동 유무에 따라 차량 감속을 제어하여 차간 거리를 유지하는 차량 자세 제어장치(ESC; Electronic Stability Control);
    상기 차량 자세 제어장치와 연동하여 브레이크 램프 또는 하이 마운티드 스탑 램프의 점등 또는 점멸 또는 소등 제어를 수행하는 보디 컨트롤 모듈(BCM; Body Control Module);
    상기 차량 자세 제어장치와 연동하여 ACC 기능 제어, 차량 가속 및 감속 제어를 수행하는 차량 제어 장치(VCU; Vehicle Control Unit); 및
    상기 차량 자세 제어장치와 연동하여 브레이크 제어를 수행하는 EPB(Electronic Parking Brake)를 포함하며,
    상기 차량 자세 제어장치는 상기 전방 카메라로 감지된 영상 정보에서 전방 차량의 좌, 우측 브레이크등과 하이 마운티드 스탑 램프의 각도, 높이, 점등 상태를 분석하여, 전방 차량의 브레이크등의 고장 및 파손과 날씨 변화에 구애받지 않고 전방 차량의 브레이크 조작 상황과 전방 차량의 종류 구분 및 크기를 정확하게 판단하며,
    상기 차량 자세 제어장치는 자율주행 중 전방 카메라를 통해 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 작동을 감지하여, 상기 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 작동이 감지되면 차량 감속을 제어하며, 상기 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 작동이 감지되지 않으면 설정 거리와 현 거리와의 비교를 통해 차량 가속 및 감속을 제어하면서 차간거리를 유지시키는 것을 특징으로 하는 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 기재된 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어장치를 이용하여 자율주행 중 차간거리를 제어하는 방법으로서,
    (a) 자율주행 중 차량 자세 제어장치(ESC)에서 전방 차량 인지 장치를 통해 전방 차량이 인지되지 않으면 자율주행 설정 속도로 주행을 제어하는 단계;
    (b) 상기 차량 자세 제어장치에서 전방 차량이 인지되면, 차간거리를 산출하여 현 거리로 설정하고, 차간거리 유지를 위해 미리 설정된 설정 거리와 상기 현 거리를 비교하는 단계;
    (c) 상기 (b)단계의 거리 비교 결과, 현 거리가 설정 거리보다 클 경우, 차량 가속을 제어하면서 전방 카메라를 통해 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프의 동작 상태를 판단하는 단계;
    (d) 상기 (c)단계의 판단 결과, 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프가 동작하지 않는 상태이면, 상기 설정 거리와 현 거리를 비교하여 대소 유무에 따라 차량 가속 또는 감속을 제어하여 차간거리를 유지하는 단계;
    (e) 상기 (c)단계의 판단 결과, 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프가 동작하면 차량 감속을 제어하고, 보디 컨트롤 모듈을 통해 브레이크 램프를 동작시키는 단계; 및
    (f) 상기 (e)단계의 제어 결과, 상기 설정 거리와 현 거리가 동일해지면, 자율주행 설정속도로 주행을 제어하며, 자율주행 제어 도중에 자율주행 스위치 오프 또는 핸들 수동 조향이 발생하면 자율주행 모드를 해제하는 단계를 포함하고,
    상기 (c)단계는 상기 전방 카메라로 감지된 영상 정보에서 전방 차량의 좌, 우측 브레이크등과 하이 마운티드 스탑 램프의 각도, 높이, 점등 상태를 분석하여, 전방 차량의 브레이크등의 고장 및 파손과 날씨 변화에 구애받지 않고 전방 차량의 브레이크 조작 상황과 전방 차량의 종류 구분 및 크기를 정확하게 판단하며,
    상기 (e)단계는,
    상기 설정 거리가 현 거리보다 클 경우 차량 감속을 제어하고, 보디 컨트롤 모듈을 통해 브레이크 램프를 동작시키는 것을 특징으로 하는 전방 차량의 하이 마운티드 스탑 램프 연동 차간거리 제어방법.




  4. 삭제
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