JPH11222049A - 車間距離制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制御領域を超えたために車間距離制御を解除
する場合に、車速に応じて、あるいは時間経過に応じて
減速度を徐々に緩和しながら車間距離制御を解除するこ
とにより、制御領域を外れたときに急激に自動車の制動
・駆動挙動が変化するのを避ける。 【解決手段】 車間距離検出部11で先行車との車間距離
を検出し、車間距離制御部１５で制駆動力を制御して車
間距離を制御する。そしてレーン幅検出部19でレーン幅
を検出し、追従車間距離における車間距離検出部の検出
幅がレーン幅検出値よりも小さい場合に、センシング可
能性判断部20はセンシング不可能と判断し、制動力緩和
解除部21は車間距離制御を車速に応じて徐々に解除す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車間距離制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車間距離センサのセンシングエリ
アに基づいて制御領域を設定し、制御領域を超えた場合
に制動力や減速度を緩和解除する制御領域設定、解除機
能を備え、車間距離制御と定速走行制御とを共に行う車
間距離制御装置として、例えば、特開平８−１１８９９
６号公報に記載され、また図３３に示すものが知られて
いる。この従来の車間距離制御装置は、車速が解除速度
以下になっても、減速制御している間は解除を禁止し、
先行車に対して接近しすぎになる可能性を防止するよう
に配慮したものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の車間距離制御装置には次のような問題点があっ
た。図３４においてセンシング角ａに示すように、車間
距離センサとしてのレーダ装置１は遠方になるにしたが
って広がりｗ１を持つため、近くのセンシングエリアｗ
２が狭くなる。これを避けて同図においてｂに示すよう
にセンシング角を広げれば近くの先行車２も検出できる
ようになるが、このようにするとコストが高くなると共
に、隣接車線の車両３や障害物をも検出するようになる
ために先行車２，４の認識ロジックが複雑になる。これ
ゆえにセンシング角が広すぎるレーダ装置を採用するこ
とができず、センシングエリアがａであるレーダ装置１
を採用している。

【０００４】しかしながら、センシング角がａであるレ
ーダ装置１を採用した場合、低速度で車間距離を詰めて
走行しているときには、センシング角ｗ２がレーン幅ｗ
３よりも狭くなり、先行車２を外して検出しないときも
あり、解除速度以下での低速域では車間距離の検出が未
確定なので車間距離に基づく減速制御を実行するのが難
しい。そこで、このような状況では、つまり、解除速度
以下での低速域では、車間距離の検出が未確定なのでド
ライバにそれを知覚させるために警報を与えるようにす
るのが好ましい。

【０００５】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
てなされたもので、自車の速度を関数として定める追従
車間距離において、検知域が一般の道路幅にから定めら
れる所定の値あるいは現実の走行中の道路を撮像し、画
像処理などによって検出したレーン幅以上ある場合に制
御領域と設定し、制御領域では先行車を確実に捉えて車
間距離制御できる車間距離制御装置を提供することを目
的とする。

【０００６】本発明はまた、制御領域を超えたために車
間距離制御を解除する場合に、車速に応じて、あるいは
時間経過に応じて減速度を徐々に緩和しながら車間距離
制御を解除し、あるいは制御領域を外れたときの減速度
を保持することにより、制御領域を外れたときに急激に
自動車の制動・駆動挙動が変化するのを避けることがで
きる車間距離制御装置を提供することを目的とする。

【０００７】本発明はさらに、近い将来に車間距離制御
が解除されると予測されるシチュエーションでドライバ
に前もって警報を与え、車間距離制御解除に対する備え
をさせることができる車間距離制御装置を提供すること
を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の車間距
離制御装置は、自車と先行車との間の車間距離を検出す
る車間距離検出手段と、制駆動力を制御して実車間距離
を目標車間距離に制御する車間距離制御手段と、レーン
幅を検出するレーン幅検出手段と、先行車に対する追従
車間距離における前記車間距離検出手段の検出幅が前記
レーン幅検出手段によるレーン幅検出値よりも小さい場
合に、センシング不可能と判断するセンシング可能性判
断手段と、前記センシング可能性判断手段がセンシング
不可能と判断した場合に、車間距離制御を解除する車間
距離制御解除手段とを備えたものである。

【０００９】請求項１の発明の車間距離制御装置では、
車間距離検出手段によって自車と先行車との間の車間距
離を検出し、車間距離制御手段によって制駆動力を制御
して実車間距離を目標車間距離に制御する。これと並行
して、レーン幅検出手段によってレーン幅を検出し、セ
ンシング可能性判断手段が先行車に対する追従車間距離
における車間距離検出手段の検出幅がレーン幅検出値よ
りも小さくないかどうか判断し、追従車間距離における
車間距離検出手段の検出幅がレーン幅検出値よりも小さ
い場合に、センシング不可能と判断する。車間距離制御
解除手段はセンシング可能性判断手段がセンシング不可
能と判断した場合に、車間距離制御手段による車間距離
制御を解除する。

【００１０】これによって、追従車間距離における車間
距離検出手段の検出幅がレーン幅検出値よりも大きい場
合に車間距離制御を行うように車間距離制御領域を設定
し、先行車を必ず捉えてそれに対する車間距離制御がで
きる領域でしか車間距離制御しないようにすることがで
き、車間距離制御の信頼性を高くすることができる。

【００１１】請求項２の発明は、請求項１の発明の車間
距離制御装置において、さらに、前記車間距離制御解除
手段が車間距離制御を解除するときに警報を出力する警
報手段を備えたものであり、警報出力によってドライバ
に車間距離制御が中止されたことを知らせることができ
る。

【００１２】請求項３の発明は、請求項１又は２の発明
の車間距離制御装置において、さらに、前記センシング
可能性判断手段がセンシング不可能と判断した場合に、
当該判断直前の減速度を自車速に応じて徐々に緩和する
減速度緩和手段を備えたものである。

【００１３】請求項４の発明は、請求項１又は２の発明
の車間距離制御装置において、さらに、前記センシング
可能性判断手段がセンシング不可能と判断した場合に、
当該判断直前の減速度を経過時間に応じて徐々に緩和す
る減速度緩和手段を備えたものである。

【００１４】請求項５の発明は、請求項１又は２の発明
の車間距離制御装置において、さらに、前記センシング
可能性判断手段がセンシング不可能と判断した場合に、
当該判断直前の減速度を保持する減速度保持手段を備え
たものである。

【００１５】請求項６の発明は、請求項１又は２の発明
の車間距離制御装置において、さらに、前記センシング
可能性判断手段がセンシング不可能と判断した場合に、
当該判断直前の相対速度と車間距離とに対応して、当該
判断直前の減速度を自車速又は経過時間に応じて徐々に
緩和し、増強し又は保持する減速度調整手段を備えたも
のである。

【００１６】請求項３〜６の発明では、車間距離制御を
解除する場合に、センシング可能領域から外れたことを
判断した直前の減速度を自車速あるいは経過時間に応じ
て徐々に緩和し、あるいは増強し、あるいは保持するこ
とにより、車間距離制御を急に解除する場合の弊害の発
生を回避する。

【００１７】請求項７の発明の車間距離制御装置は、自
車と先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出手
段と、制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離に
制御する車間距離制御手段と、自車速度があらかじめ設
定されている速度制御領域を超えたかどうか判断する制
御領域判断手段と、前記制御領域判断手段が自車速度が
前記速度制御領域を超えたと判断した場合に、車間距離
制御を解除する車間距離制御解除手段と、前記制御領域
判断手段が自車速度が前記速度制御領域を超えたと判断
した場合に、当該判断直前の減速度を自車速に応じて徐
々に緩和する減速度緩和手段とを備えたものである。

【００１８】請求項８の発明の車間距離制御装置は、自
車と先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出手
段と、制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離に
制御する車間距離制御手段と、自車速度があらかじめ設
定されている速度制御領域を超えたかどうか判断する制
御領域判断手段と、前記制御領域判断手段が自車速度が
前記速度制御領域を超えたと判断した場合に、車間距離
制御を解除する車間距離制御解除手段と、前記制御領域
判断手段が自車速度が前記速度制御領域を超えたと判断
した場合に、当該判断直前の減速度を経過時間に応じて
徐々に緩和する減速度緩和手段とを備えたものである。

【００１９】請求項９の発明の車間距離制御装置は、自
車と先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出手
段と、制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離に
制御する車間距離制御手段と、自車速度があらかじめ設
定されている速度制御領域を超えたかどうか判断する制
御領域判断手段と、前記制御領域判断手段が自車速度が
前記速度制御領域を超えたと判断した場合に、車間距離
制御を解除する車間距離制御解除手段と、前記制御領域
判断手段が自車速度が前記速度制御領域を超えたと判断
した場合に、当該判断直前の減速度を保持する減速度保
持手段とを備えたものである。

【００２０】請求項１０の発明の車間距離制御装置は、
自車と先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出
手段と、制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離
に制御する車間距離制御手段と、前記先行車と自車との
相対速度速度を検出する相対速度検出手段と、自車速度
があらかじめ設定されている速度制御領域を超えたかど
うか判断する制御領域判断手段と、前記制御領域判断手
段が自車速度が前記速度制御領域を超えたと判断した場
合に、車間距離制御を解除する車間距離制御解除手段
と、前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領
域を超えたと判断した場合に、当該判断直前の相対速度
と実車間距離とに対応して、減速度を自車速又は経過時
間に応じて徐々に緩和し、増強し又は保持する減速度調
整手段とを備えたものである。

【００２１】請求項７〜１０の発明の車間距離制御装置
では、車間距離検出手段によって自車と先行車との間の
車間距離を検出し、車間距離制御手段によって制駆動力
を制御して実車間距離を目標車間距離に制御する。これ
と並行して、制御領域判断手段によって自車速度があら
かじめ設定されている速度制御領域を超えたかどうか判
断し、自車速度が速度制御領域を超えたと判断した場合
に、車間距離制御解除手段によって車間距離制御手段の
車間距離制御を解除させる。そしてこの車間距離制御を
解除するときに、減速度緩和手段によって車間距離制御
解除直前の減速度を自車速あるいは経過時間に応じて徐
々に緩和し、あるいは減速度保持手段によって車間距離
制御解除直前の減速度を保持し、あるいは減速度調整手
段によって車間距離制御解除直前の相対速度と実車間距
離とに対応して、減速度を自車速又は経過時間に応じて
徐々に緩和し、増強し又は保持することにより、車間距
離制御を急に解除することによる弊害を回避する。

【００２２】請求項１１の発明は、請求項７〜１０の発
明の車間距離制御装置において、さらに、前記車間距離
制御解除手段が自車速度が前記速度制御領域を超えたと
判断した場合に、警報を出力する警報手段を備えたもの
であり、車間距離制御を解除する際にドライバに警報に
よって知らせることができる。

【００２３】請求項１２の発明の車間距離制御装置は、
自車と先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出
手段と、制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離
に制御する車間距離制御手段と、自車速度があらかじめ
設定されている速度制御領域を超えたかどうか判断する
制御領域判断手段と、前記制御領域判断手段が自車速度
が前記速度制御領域を超えたと判断した場合に、車間距
離制御を解除する車間距離制御解除手段と、前記制御領
域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を超えたと判
断した場合に、車間距離制御解除を知らせる警報を出力
する警報手段とを備えたものである。

【００２４】請求項１２の発明の車間距離制御装置で
は、車間距離検出手段によって自車と先行車との間の車
間距離を検出し、車間距離制御手段によって制駆動力を
制御して実車間距離を目標車間距離に制御する。これと
並行して、制御領域判断手段により自車速度があらかじ
め設定されている速度制御領域を超えたかどうか判断
し、自車速度が速度制御領域を超えたと判断した場合に
は、車間距離制御解除手段によって車間距離制御を解除
し、これと共に警報手段によって車間距離制御解除を知
らせる警報を出力してドライバに知らせる。

【００２５】請求項１３の発明の車間距離制御装置は、
自車と先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出
手段と、先行車との相対速度を検出する相対速度検出手
段と、前記車間距離検出値と相対速度に応じて、制駆動
力を制御して実車間距離を目標車間距離に制御する車間
距離制御手段と、自車の減速度を検出する減速度検出手
段と、制御解除までのブレーキ減速度と制御解除による
エンジンブレーキ減速度と車間距離検出値と相対速度か
ら、速度制御領域未満で車間距離制御を解除することに
より先行車に所定の距離以内に接近するかしないかを予
測する先行車への接近予測手段と、車間距離制御を解除
することにより所定の距離以内に接近する場合に警報を
出力する警報手段とを備えたものである。

【００２６】請求項１３の発明の車間距離制御装置で
は、車間距離検出手段によって自車と先行車との間の車
間距離を検出し、相対速度検出手段によって先行車との
相対速度を検出し、車間距離制御手段によって車間距離
検出値と相対速度に応じて、制駆動力を制御して実車間
距離を目標車間距離に制御する。これと並行して、減速
度検出手段によって自車の減速度を検出し、先行車への
接近予測手段によって制御解除までのブレーキ減速度と
制御解除によるエンジンブレーキ減速度と車間距離検出
値と相対速度から、速度制御領域未満で車間距離制御を
解除することにより先行車に所定の距離以内に接近する
かしないかを予測し、車間距離制御を解除することによ
り所定の距離以内に接近する場合には、警報手段によっ
て警報を出力する。

【００２７】これによって車間距離制御解除によって先
行車に接近しすぎると予測される場合にドライバに早め
に警報によって知らせる。

【００２８】請求項１４の発明の車間距離制御装置は、
自車と先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出
手段と、先行車との相対速度を検出する相対速度検出手
段と、前記車間距離検出値と相対速度に応じて、制駆動
力を制御して実車間距離を目標車間距離に制御する車間
距離制御手段と、自車の速度及び減速度を検出する速度
検出手段と、前記自車速と減速度とに応じて、制御領域
をオーバーしないかどうかを予測判断する制御領域オー
バ予測手段と、前記制御領域をオーバーすると予測した
場合に警報を出力する警報手段とを備えたものである。

【００２９】請求項１４の発明の車間距離制御装置で
は、車間距離検出手段によって自車と先行車との間の車
間距離を検出し、相対速度検出手段によって先行車との
相対速度を検出し、車間距離制御手段によって車間距離
検出値と相対速度に応じて、制駆動力を制御して実車間
距離を目標車間距離に制御する。これと並行して、速度
検出手段によって自車の速度及び減速度を検出し、制御
領域オーバ予測手段によって自車速と減速度とに応じて
制御領域をオーバーしないかどうかを予測判断し、制御
領域をオーバーすると予測した場合には、警報手段によ
って警報を出力する。

【００３０】これによって、速度制御領域をオーバーす
るために車間距離制御が解除されると予測される場合に
は、早めにドライバに警報によって知らせる。

【００３１】請求項１５の発明は、請求項２〜１４の発
明の車間距離制御装置において、前記警報手段が制駆動
力に急な変化を与えてドライバの知覚できるショックを
生起させるものであり、ドライバに車間距離制御の解除
を確実に知覚させる。

【００３２】請求項１６の発明の車間距離制御装置は、
自車と先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出
手段と、先行車との相対速度を検出する相対速度検出手
段と、前記車間距離検出値と相対速度に応じて、制駆動
力を制御して実車間距離を目標車間距離に制御する車間
距離制御手段と、前記相対速度と自車速度とに基づいて
先行車速度を演算する先行車速度演算手段と、前記先行
車速度をあらかじめ設定されている制御解除速度と比較
し、当該先行車速度が制御解除速度以下になれば制御領
域オーバの予測判断を行う制御領域オーバ予測手段と、
前記制御領域オーバの予測判断を得て警報を出力する警
報手段とを備えたものである。

【００３３】請求項１６の発明の車間距離制御装置によ
れば、車間距離検出手段によって自車と先行車との間の
車間距離を検出し、また相対速度検出手段によって先行
車との相対速度を検出し、車間距離制御手段がこれらの
車間距離検出値と相対速度に応じて、制駆動力を制御し
て実車間距離を目標車間距離に制御する。

【００３４】これに並行して、先行車速度演算手段によ
って先行車との相対速度及び自車速度とに基づいて先行
車速度を演算し、制御領域オーバ予測手段によって先行
車速度が制御解除速度以下でなっていないかどうか判断
し、制御解除速度以下になれば、この制御領域オーバの
予測判断を得て警報手段が警報を出力する。

【００３５】これによって先行車速度が制御解除速度以
下になれば、これに追従する自車速もすぐに制御解除速
度以下になると予測し、ドライバに早めに警報によって
知らせる。

【００３６】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、追従車間距離
における車間距離検出手段の検出幅がレーン幅検出値よ
りも大きい場合に車間距離制御を行うように車間距離制
御領域を設定し、先行車を必ず捉えてそれに対する車間
距離制御ができる領域でしか車間距離制御しないように
することができ、車間距離制御の信頼性を高くすること
ができる。

【００３７】請求項２の発明によれば、警報出力によっ
てドライバに車間距離制御が中止されたことを知らせる
ことができる。

【００３８】請求項３〜６の発明によれば、車間距離制
御を解除する場合に、センシング可能領域から外れたこ
とを判断した直前の減速度を自車速あるいは経過時間に
応じて徐々に緩和し、あるいは増強し、あるいは保持す
ることにより、車間距離制御を急に解除する場合の弊害
の発生を回避することができる。

【００３９】請求項７〜１０の発明によれば、自車速度
が速度制御領域を超えたために車間距離制御を解除する
ときに、減速度緩和手段によって車間距離制御解除直前
の減速度を自車速あるいは経過時間に応じて徐々に緩和
し、あるいは減速度保持手段によって車間距離制御解除
直前の減速度を保持し、あるいは減速度調整手段によっ
て車間距離制御解除直前の相対速度と実車間距離とに対
応して、減速度を自車速又は経過時間に応じて徐々に緩
和し、増強し又は保持することにより、車間距離制御を
急に解除することによる弊害を回避することができる。

【００４０】請求項１１の発明によれば、自車速度が速
度制御領域を超えたために車間距離制御を解除するとき
に、ドライバに警報によって知らせることができる。

【００４１】請求項１２の発明によれば、自車速度が速
度制御領域を超えた場合に、車間距離制御を解除すると
共に警報によって車間距離制御解除をドライバに知らせ
ることができる。

【００４２】請求項１３の発明によれば、車間距離制御
を解除することにより先行車に所定の距離以内に接近す
るかしないかを予測し、車間距離制御を解除することに
より所定の距離以内に接近しすぎると予測される場合に
は警報を出力することによって、ドライバに警報によっ
て知らせることができる。

【００４３】請求項１４の発明によれば、速度制御領域
をオーバーするために車間距離制御が解除されると予測
される場合には、早めにドライバに警報によって知らせ
ることができる。

【００４４】請求項１５の発明によれば、制駆動力に急
な変化を与えてドライバの知覚できるショックを生起さ
せることによって警報とするので、ドライバに車間距離
制御の解除を確実に知覚させることができる。

【００４５】請求項１６の発明によれば、先行車速度が
速度制御領域以下になったために自車速もそれに追従し
て低下し、すぐに車間距離制御が解除されると予測され
る場合には、早めにドライバに警報によって知らせるこ
とができる。

【００４６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１は本発明の第１の実施の形態の
車間距離制御装置を示している。第１の実施の形態の車
間距離制御装置は、例えば、レーザの送出タイミングか
ら先行車の後尾部に当たって反射してくる反射光の受光
タイミングまでの時間的遅れから先行車との車間距離ｄ
ａを検出するレーザレーダ装置で構成される車間距離検
出部１１、車輪速パルスなどにより自車速ｖａを検出す
る車速検出部１２、車間距離検出部１１の検出する車間
距離ｄａの時間的変化に基づいて先行車に対する相対速
度ｖｂを演算する相対速度演算部１３、車速ｖａに応じ
た目標車間距離ｄｂを演算する目標車間距離演算部１
４、相対速度ｖｂと車速ｖａとから現実の車間距離ｄａ
を目標車間距離ｄｂに制御するための制駆動力Ｆｔを演
算する車間距離制御部１５、この車間距離制御部１５か
らの制駆動力Ｆｔに応じたスロットル開度ｓａ及びブレ
ーキ液圧ｂａを演算する駆動力制御部１６、モータでワ
イヤを引っ張る方式あるいは電子スロットルなどを用い
てスロットル開度を制御するスロットルアクチュエータ
１７及び、モータによりピストンを制御する方式その他
のものを用いてブレーキ液圧を制御するブレーキアクチ
ュエータ１８を備えている。

【００４７】この実施の形態の車間距離制御装置はさら
に本発明の特徴として、カメラなどにより車両前方の道
路状況を撮影し、画像処理によってレーン幅ｌｗを検出
するレーン幅検出部１９、目標車間距離ｄｂとレーン幅
ｌｗとから追従車間距離において先行車が検出可能かど
うか判断するセンシング可能性判断部２０及び、自車が
制御領域を超えると車速ｖａに応じて制動力を徐々に緩
和しながら車間距離制御を解除する制動力緩和解除部２
１を備えている。

【００４８】次に、上記構成の第１の実施の形態の車間
距離制御装置の動作を、図２のフローチャートを参照し
て説明する。車間距離検出部１１によって先行車との車
間距離ｄａを検出し、相対速度演算部１３により車間距
離ｄａの時間的変化、例えば、時間微分又は時間差分演
算によって先行車に対する自車の相対速度ｖｂ（プラス
であれば離間傾向、マイナスであれは接近傾向）を演算
し、車速検出部１２によって自車速ｖａを検出し、これ
らの車速ｄａ、車速ｖａ、相対速度ｖｂを車間距離制御
部１５に入力する（ステップＳ１１〜Ｓ１３）。

【００４９】さらに目標車間距離演算部１４により、車
速検出部１２が検出した自車速ｖａに対して適切な車間
距離、つまり目標車間距離ｄｂを演算して車間距離制御
部１５とセンシング可能性判断部２０に出力する（ステ
ップＳ１４）。

【００５０】この目標車間距離ｄｂは、例えば、

【数１】目標車間距離ｄｂ＝Ａ×自車速ｖａ＋Ｂ の式によって求める。

【００５１】ここで、Ａ，Ｂは定数であり、Ａとしては
自車の現速度で一定時間後に到達する位置を求めるもの
として、例えば、２秒（車間時間）に設定し、またＢに
はそれに適当なオフセット値（余裕距離）を設定する。

【００５２】車間距離制御部１５は入力される相対速度
ｖｂ、車間距離ｄａ、目標車間距離ｄｂから、次の数２
式によって制駆動力Ｆｔを演算して駆動力制御部１６に
与える。

【００５３】

【数２】目標制駆動力Ｆｔ＝Ｐ１×（車間距離ｄａ−目
標車間距離ｄｂ）＋Ｐ２×相対速度ｖｂ ここで、Ｐ１，Ｐ２は制御ゲインである。

【００５４】駆動力制御部１６は、与えられる制駆動力
Ｆｔに応じて、スロットル開度ｓａ、ブレーキ液圧ｂａ
を図３及び図４の制御特性に基づいて演算して求める
（ステップＳ１５）。

【００５５】それにはまず、目標制駆動力Ｆｔとトラン
スミッション変速比Ｇｒから、次の数３式によりエンジ
ンの駆動軸トルクＴｅを演算する。

【００５６】

【数３】エンジン軸トルクＴｅ＝（目標制駆動力Ｆｔ×
タイヤ半径）／（変速比Ｇｒ×９．８） そして、エンジン軸トルクＴｅとエンジン回転数Ｎｅか
ら図４に示すエンジンマップによりスロットル開度ｓａ
を選定する。

【００５７】またブレーキ液圧ｂａは、次の数４式によ
り演算する。

【００５８】

【数４】ブレーキ液圧ｂａ＝ −駆動力Ｆｔ／Ｂｐ ここで、Ｂｐは制動力変換定数である。

【００５９】一方、レーン幅検出部１９は例えば、カメ
ラにより道路前方の情景を撮影し、画像処理によって左
右の道路白線間の距離、つまり、レーン幅ｌｗを検出し
てセンシング可能性判断部２０に与える（ステップＳ１
６）。そしてセンシング可能性判断部２０では、追従車
間距離Ｌにおける車間距離検出部１１の検出幅ｗが現実
のレーン幅ｌｗよりも小さいかどうか比較する（ステッ
プＳ１７）。

【００６０】ここで、追従車間距離における車間距離検
出幅ｗが現実のレーン幅ｌｗよりも大きければ、先行車
をセンシング可能と判断して車間距離制御部１５の出力
する制駆動力Ｆｔに介入せず、ステップＳ１９に移行す
る。

【００６１】ステップＳ１９では、通常は、駆動力制御
部１６の演算したこれらのスロットル開度ｓａとブレー
キ液圧ｂａをスロットルアクチュエータ１７、ブレーキ
アクチュエータ１８それぞれに与え、スロットルアクチ
ュエータ１７及びブレーキアクチュエータ１８が与えら
れる指令値に一致するようにスロットル開度、ブレーキ
液圧を作動させて自車速を加減し、先行車に対して自車
が目標車間距離を維持しながら追従するように制御する
（ステップＳ１９，Ｓ２０）。

【００６２】しかしながら、追従車間距離における車間
距離検出部１１の検出幅ｗがレーン幅ｌｗよりも小さい
場合には、センシング可能性判断部２０はステップＳ１
７で先行車をセンシングできないと判断して制動力緩和
制御指令を制動力緩和解除部２１に出力する。

【００６３】ここで、図５に示すように追従車間距離に
おける車間距離検出部１１の検出幅ｗは、検出角度（セ
ンシング角）θとし、追従車間距離Ｌとすると、次の数
５式のようになる。

【００６４】

【数５】検出幅ｗ＝２Ｌ・ tan（θ／２） センシング可能性判断部２０でセンシングできないと判
断されると、制動力緩和解除部２１は車速検出値から制
動力指令値Ｆt2を、次の数６式により演算する（ステッ
プＳ１８）。

【００６５】

【数６】制動力指令値Ｆt2＝センシング不可能判断直前
の数２式による制動力Ｆt1＋Ｃ１×（センシング不可能
判断時の速度ｖa1−車速検出値ｖa2） ただし、Ｃ１は定数である。

【００６６】車間距離制御部１５は与えられるこの制動
力指令値Ｆt2を制駆動力Ｆｔとして駆動力制御部１６に
出力し、制動力を制御させる（ステップＳ１９，Ｓ２
０）。

【００６７】上記の数６式により制動力指令値Ｆt2を演
算し、これを新たな制駆動力指令値Ｆｔとして駆動力制
御すれば、制御解除速度において数２式により演算した
値Ｆt1（元のＦｔ）とスムーズに連続的につながり、徐
々に制動力を弱めることができる。

【００６８】なお、上記の第１の実施の形態では車間距
離制御の解除時に、車間距離制御部１５が演算する制動
力Ｆｔを徐々に緩和するようにしたが、これに代えて、
次の数７式により、制動力指令値Ｆｔを時間に応じて徐
々に緩和する制御を採用することもできる。

【００６９】

【数７】制動力指令値Ｆt2＝センシング不可能判断直前
の数２式による制動力Ｆt1＋Ｃ２×センシング不可能判
断時からの経過時間ｔ ただし、Ｃ２は定数である。

【００７０】次に、本発明の第２の実施の形態の車間距
離制御装置を、図６及び図７に基づいて説明する。この
第２の実施の形態の特徴は、図１に示した第１の実施の
形態に対して、車間距離制御部１５ａが入力される車間
距離ｄａ、目標車間距離ｄｂ、自車速ｖａ、相対速度ｖ
ｂにより目標車間距離ｄｂに現実の車間距離ｄａを一致
させるために必要な自車の目標速度ｖｃと減速度αを演
算し、車速制御部１５ｂがこの目標速度ｖｃに対して必
要な制駆動力Ｆｔを演算して駆動力制御部１６に与え、
この駆動力制御部１６が第１の実施の形態と同様にスロ
ットル開度ｓａ、ブレーキ液圧ｂａを演算してスロット
ルアクチュエータ１７及びブレーキアクチュエータ１８
を制御する構成であり、さらに、第１の実施の形態にお
ける制動力緩和解除部２１に代わる減速度緩和解除部２
１ａがセンシング可能性判断部２０のセンシング不可能
の判断結果を受けて、車間距離制御部１５ａの演算した
減速度α１を後述する演算によって調整し、車間距離制
御部１５ａに返すようにした点にある。なお、この第２
の実施の形態にあって、上記の要素以外は図１に示した
第１の実施の形態と同じものを備え、同じ働きをする。

【００７１】この第２の実施の形態の車間距離制御装置
では、図７のフローチャートに示すように、第１の実施
の形態と同様、車間距離検出部１１によって車間距離ｄ
ａを検出し、相対速度演算部１３により相対速度ｖｂを
演算し、車速検出部１２によって自車速ｖａを検出し、
目標車間距離演算部１４によって目標車間距離ｄｂを演
算する（ステップステップＳ１１〜Ｓ１４）。

【００７２】車間距離制御部１５ａは入力される相対速
度ｖｂ、車間距離ｄａ、目標車間距離ｄｂから、次の数
８式によって数１式で求めた目標車間距離ｄｂに制御す
るための目標車速ｖｃを演算する（ステップＳ１５
ａ）。

【００７３】

【数８】目標車速ｖｃ＝Ｆ１×（車間距離ｄａ−目標車
間距離ｄｂ）＋Ｆ２×相対速度ｖｂ＋（自車速ｖａ＋相
対速度ｖｂ） ここで、Ｆ１，Ｆ２は制御ゲインであり、（自車速ｖａ
＋相対速度ｖｂ）は先行車の速度である。

【００７４】この数８式で得られる目標車速ｖｃは、車
間距離ｄａを目標車間距離ｄｂに一致させ、かつ車速ｖ
ａを先行車の速度に一致させるための速度となる。車速
制御部１５ｂは、与えられる目標車速ｖｃに自車速ｖａ
を一致させるための目標制駆動力Ｆｔを、例えば、次の
数９式によって演算する。

【００７５】

【数９】 ただし、Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３は制御ゲインである。

【００７６】そして駆動力制御部１６が第１の実施の形
態と同様に、目標駆動力Ｆｔに応じてスロットル開度ｓ
ａ、ブレーキ液圧ｂａを演算する。

【００７７】また車間距離制御部１５ａは、次の数１０
式のように、車間距離制御によって発生する目標車速ｖ
ｃを時間微分することによって減速度α１も算出してお
く（ステップＳ１５ｂ）。

【００７８】

【数１０】 次に、第１の実施の形態と同様に、レーン幅検出部１９
によってレーン幅ｌｗを検出し（ステップＳ１６）、セ
ンシング可能性判断部２０によって追従車間距離Ｌにお
ける車間距離検出部１１の検出幅ｗが現実のレーン幅ｌ
ｗよりも小さいかどうか比較する（ステップＳ１７）。

【００７９】追従車間距離における車間距離検出幅ｗが
現実のレーン幅ｌｗよりも大きければ、先行車をセンシ
ング可能と判断してステップＳ１９に移行し、第１の実
施の形態と同様に、駆動力制御部１６の演算したスロッ
トル開度ｓａとブレーキ液圧ｂａに一致するようにスロ
ットル開度、ブレーキ液圧を制御して自車速を加減し、
先行車に対して自車が目標車間距離を維持しながら追従
するように制御する（ステップＳ１９，Ｓ２０）。

【００８０】しかしながら、追従車間距離における車間
距離検出部１１の検出幅ｗがレーン幅ｌｗよりも小さい
ために、センシング可能性判断部２０がステップＳ１７
で先行車をセンシングできないと判断すれば、減速度緩
和制御指令を減速度緩和解除部２１ａに出力する。

【００８１】減速度緩和解除部２１ａは車間距離制御部
１５ａからの減速度指令値α１から減速度指令値α２
を、次の数１１式により演算する（ステップＳ１８
ａ）。

【００８２】

【数１１】減速度指令値α２＝センシング不可能判断直
前の数１０式による減速度α１＋Ｄ１×（センシング不
可能判断時の速度−車速検出値ｖａ） ただし、Ｄ１は定数である。

【００８３】車間距離制御部１５ａは与えられるこの調
整済みの減速度力指令値α２に基づいて再度目標車速ｖ
c2を演算して車速制御部１５ｂに出力し、以降、通常制
御の場合と同様に、車速制御部１５ｂでこの目標車速ｖ
c2に対する制駆動力Ｆt2を演算し、駆動力制御部１６に
よってスロットルアクチュエータ１７とブレーキアクチ
ュエータ１８を制御して減速制御する（ステップＳ１
９，Ｓ２０）。

【００８４】このようにして、数１１式により減速度指
令値α２を演算し、これに基づく新たな制動力指令値Ｆ
t2を演算して駆動力制御すれば、制御解除速度において
数２式により演算した制動力Ｆt1（元のＦｔ）とスムー
ズに連続的につながり、徐々に減速度を弱めることがで
きる。

【００８５】なお、上記の第２の実施の形態では車速制
御の解除時に、車間距離制御部１５ａが演算する減速度
を徐々に緩和するようにしたが、これに代えて、次の数
１２式により、減速度指令値α２を時間に応じて徐々に
緩和する制御を採用することもできる。

【００８６】

【数１２】減速度指令値α２＝センシング不可能判断直
前の数１０式による減速度α１＋Ｄ２×センシング不可
能判断時からの経過時間ｔ ただし、Ｄ２は定数である。

【００８７】この場合、減速度指令値α２から次の数１
３式により目標車速ｖc2を再計算し、これに基づいて減
速制御することになる。

【００８８】

【数１３】目標車速ｖc2＝センシング不可能判断直前の
数８式による目標車速ｖｃ＋減速度指令値α２×経過時
間ｔ これらの第１及び第２の実施の形態によれば、センシン
グ限界に応じて制御領域を設定し、自車が制御領域を超
えても車速あるいは時間経過に応じて制動力又は減速度
を徐々に緩和しながら制御を解除するので、（１）セン
シング限界に応じて制御領域を設定することができて、
センサ信号に応じた走行制御が確実に行え、（２）セン
シング限界を超えた領域で急に減速制御を解除するので
はなく、センシング限界を超えた領域でも減速制御を維
持することができ、（３）制御解除領域になったとき、
解除領域になる直前のデータを用いることにより乗り心
地の悪化を防ぐことができ、（４）徐々に制御を停止さ
せることができて、低速域で制御が解除されるのを完全
に制御が解除される前に（制動力緩和又は減速度緩和解
除中に）ドライバに知覚させることができる。

【００８９】次に、本発明の第３の実施の形態の車間距
離制御装置を、図８及び図９に基づいて説明する。第３
の実施の形態の特徴は、図１に示した第１の実施の形態
に対して、レーン幅検出部１９に代えて解除速度設定部
２２を備え、センシング可能性判断部２０に代えて速度
制御領域判断部２３を備えた点にあり、その他の構成要
素は第１の実施の形態のものと共通である。

【００９０】解除速度設定部２２は、あらかじめ設定さ
れる制御解除速度値ｖｄを保持している。この解除速度
ｖｄは、次のようにして求められた値である。一般的な
道路幅を用いてその値をＨとすると、車間距離検出部１
１がそのセンシング角θにより道路幅以上の検出幅ｗと
なる車間距離Ｌは、第１の実施の形態で説明したよう
に、数５式より求めて、次の数１４式のＬ以上の場合と
なる。

【００９１】

【数１４】Ｌ＝Ｈ／（２・ tan（θ／２）） そこで、この車間距離Ｌに制御する速度を、数１式より
求めて解除速度ｖｄに設定する。

【００９２】

【数１５】解除速度ｖｄ＝（Ｌ−Ｂ）／Ａ ただし、Ａ，Ｂは数１式で用いた定数である。

【００９３】速度制御領域判断部２３は、車速検出部１
２による車速検出値ｖａと解除速度設定部２１からの解
除速度ｖｄとを比較し、車速検出値ｖａが解除速度より
も大きければ車間距離制御を継続し、車速検出値ｖａが
解除速度以下になれば制動力緩和制御指令を制動力緩和
解除部２１に出力する。

【００９４】次に、上記の第３の実施の形態の車間距離
制御装置の動作を、図９のフローチャートを参照して説
明する。通常の車間距離制御では、図２に示した第１の
実施の形態の処理と同様に、車間距離検出部１１によっ
て車間距離ｄａを検出し、相対速度演算部１３によって
相対速度ｖｂを演算し、車速検出部１２によって自車速
ｖａを検出し、さらに目標車間距離演算部１４によって
目標車間距離ｄｂを演算して車間距離制御部１５に入力
する（ステップＳ１１〜Ｓ１４）。

【００９５】車間距離制御部１５は入力される相対速度
ｖｂ、車間距離ｄａ、目標車間距離ｄｂから制駆動力Ｆ
ｔを演算して駆動力制御部１６に与える（ステップＳ１
５）。

【００９６】そして速度制御解除判断部２３では、車速
検出値ｖａと解除速度ｖｄとを比較し、車速検出値ｖａ
が解除速度よりも大きければ車間距離制御を継続し、車
速検出値ｖａが解除速度以下になれば制動力緩和制御指
令を制動力緩和解除部２１に出力する（ステップＳ１７
ａ）。

【００９７】ステップＳ１７ａで速度制御解除判断部２
３が車間距離制御を継続すると判断した場合、第１の実
施の形態と同じく制動力緩和解除部２１は車間距離制御
部１５の出力する制駆動力Ｆｔに介入せず、駆動力制御
部１６の演算したスロットル開度ｓａとブレーキ液圧ｂ
ａをスロットルアクチュエータ１７、ブレーキアクチュ
エータ１８それぞれに与え、スロットルアクチュエータ
１７及びブレーキアクチュエータ１８が与えられる指令
値に一致するようにスロットル開度、ブレーキ液圧を作
動させて自車速を加減し、先行車に対して自車が目標車
間距離を維持しながら追従するように制御する（ステッ
プＳ１９，Ｓ２０）。

【００９８】他方、ステップＳ１７ａで速度制御解除判
断部２３が制動力緩和解除と判断した場合には、制動力
緩和解除部２１は第１の実施の形態と同様に、次の数１
６式によって車速検出値ｖａから制動力指令値Ｆt2を演
算し（ステップＳ１８）、車間距離制御部１５は与えら
れる制動力指令値Ｆt2を制駆動力Ｆｔとして駆動力制御
部１６に出力し、制動力を制御させる（ステップＳ１
９，Ｓ２０）。

【００９９】

【数１６】制動力指令値Ｆt2＝解除速度到達判断直前の
数２式による制動力Ｆt1＋Ｃ１×（解除速度到達判断時
の速度ｖa1−車速検出値ｖa2） ただし、Ｃ１は定数である。

【０１００】こうして、第３の実施の形態によれば、自
車速ｖａがあらかじめ設定されている解除速度ｖｄ以下
になれば、上記の数１６式により制動力指令値Ｆt2を演
算し、これを新たな制駆動力指令値Ｆｔとして駆動力制
御することにより、制御解除速度ｖｄで数２式により演
算した値Ｆt1（元のＦｔ）とスムーズに連続的につなが
り、車速に応じて徐々に制動力を弱めることができる。

【０１０１】なお、上記の第３の実施の形態では、車間
距離制御の解除時に車間距離制御部１５が演算する制動
力Ｆｔを車速に応じて徐々に緩和するようにしたが、こ
れに代えて、第１の実施の形態と同様に、次の数１７式
により、制動力指令値Ｆｔを時間に応じて徐々に緩和す
る制御を採用することもできる。

【０１０２】

【数１７】制動力指令値Ｆt2＝解除速度到達判断直前の
数２式による制動力Ｆt1＋Ｃ２×解除速度到達判断時か
らの経過時間ｔ ただし、Ｃ２は定数である。

【０１０３】次に、本発明の第４の実施の形態の車間距
離を、図１０及び図１１に基づいて説明する。第４の実
施の形態の特徴は、第１の実施の形態に対する第２の実
施の形態の場合と同様に、図８に示した第３の実施の形
態に対して、車間距離制御部１５ａが入力される車間距
離ｄａ、目標車間距離ｄｂ、自車速ｖａ、相対速度ｖｂ
により目標車間距離ｄｂに現実の車間距離ｄａを一致さ
せるために必要な自車の目標速度ｖｃと減速度αを演算
し、車速制御部１５ｂがこの目標速度ｖｃに対して必要
な制駆動力Ｆｔを演算して駆動力制御部１６に与え、こ
の駆動力制御部１６が第１の実施の形態と同様にスロッ
トル開度ｓａ、ブレーキ液圧ｂａを演算してスロットル
アクチュエータ１７及びブレーキアクチュエータ１８を
制御する構成であり、さらに、第３の実施の形態におけ
る制動力緩和解除部２１に代わる減速度緩和解除部２１
ａが速度制御領域判断部２３の制御解除速度到達の判断
結果を受けて、車間距離制御部１５ａの演算した減速度
α１を調整し、車間距離制御部１５ａに返すようにした
点にある。なお、この第４の実施の形態にあって、上記
の要素以外は図８に示した第３の実施の形態と同じもの
を備え、同じ働きをする。

【０１０４】この第４の実施の形態の車間距離制御装置
では、図１１のフローチャートに示すように、第３の実
施の形態と同様、車間距離検出部１１によって車間距離
ｄａを検出し、相対速度演算部１３により相対速度ｖｂ
を演算し、車速検出部１２によって自車速ｖａを検出
し、目標車間距離演算部１４によって目標車間距離ｄｂ
を演算する（ステップステップＳ１１〜Ｓ１４）。

【０１０５】車間距離制御部１５ａは入力される相対速
度ｖｂ、車間距離ｄａ、目標車間距離ｄｂから、第２の
実施の形態のところで説明した数８式によって目標車速
ｖｃを演算する（ステップＳ１５ａ）。車間距離制御部
１５ａはまた、数１０式に基づき、車間距離制御によっ
て発生する目標車速ｖｃを時間微分することによって減
速度α１も算出する（ステップＳ１５ｂ）。

【０１０６】車速制御部１５ｂは、与えられる目標車速
ｖｃに自車速ｖａを一致させるための目標制駆動力Ｆｔ
を前述の数９式によって演算する。そして駆動力制御部
１６が第３の実施の形態と同様に、目標駆動力Ｆｔに応
じてスロットル開度ｓａ、ブレーキ液圧ｂａを演算す
る。

【０１０７】次に、第３の実施の形態と同様に、速度制
御解除判断部２３が車速検出値ｖａと解除速度ｖｄとを
比較し、車速検出値ｖａが解除速度よりも大きければ車
間距離制御を継続し、車速検出値ｖａが解除速度以下に
なれば減速度緩和制御指令を減速度緩和解除部２１ａに
出力する（ステップＳ１７ａ）。

【０１０８】ステップＳ１７ａで速度制御解除判断部２
３が車間距離制御を継続すると判断した場合、減速度緩
和解除部２１ａは車間距離制御部１５ａの出力する目標
車速ｖｃに介入せず、車速制御部１５ｂの演算した制駆
動力Ｆｔに対して駆動力制御部１６にスロットル開度ｓ
ａとブレーキ液圧ｂａを演算させ、これらをスロットル
アクチュエータ１７、ブレーキアクチュエータ１８それ
ぞれに与え、スロットル開度、ブレーキ液圧を制御して
自車速を加減し、先行車に対して自車が目標車間距離を
維持しながら追従するように制御する（ステップＳ１
９，Ｓ２０）。

【０１０９】他方、ステップＳ１７ａで速度制御解除判
断部２３が減速度緩和解除と判断した場合には、減速度
緩和制御指令を減速度緩和解除部２１ａに出力し、減速
度緩和解除部２１ａは車間距離制御部１５ａからの減速
度指令値α１から減速度指令値α２を第２の実施の形態
と同様に数１８式により演算する（ステップＳ１８
ａ）。

【０１１０】

【数１８】減速度指令値α２＝解除速度到達判断直前の
数１０式による減速度α１＋Ｄ１×（解除速度到達判断
時の速度−車速検出値ｖａ） ただし、Ｄ１は定数である。

【０１１１】車間距離制御部１５ａは与えられる調整済
みの減速度力指令値α２に基づいて再度目標車速ｖc2を
演算して車速制御部１５ｂに出力し（ステップＳ１８
ｂ）、以降、通常制御の場合と同様に、車速制御部１５
ｂでこの目標車速ｖc2に対する制駆動力Ｆt2を演算し、
駆動力制御部１６によってスロットルアクチュエータ１
７とブレーキアクチュエータ１８を制御して減速制御す
る（ステップＳ１９，Ｓ２０）。

【０１１２】このようにして、数１８式により減速度指
令値α２を演算し、これに基づく新たな制動力指令値Ｆ
t2を演算して駆動力制御すれば、制御解除速度において
数２式により演算した制動力Ｆt1（元のＦｔ）とスムー
ズに連続的につながり、徐々に減速度を弱めることがで
きる。

【０１１３】なお、上記の第４の実施の形態では車速制
御の解除時に、車間距離制御部１５ａが演算する減速度
を徐々に緩和するようにしたが、第２の実施の形態の場
合と同様に、次の数１９式により減速度指令値α２を時
間に応じて徐々に緩和する制御を採用することもでき
る。

【０１１４】

【数１９】減速度指令値α２＝解除速度到達判断直前の
数１０式による減速度α１＋Ｄ２×解除速度到達判断時
からの経過時間ｔ ただし、Ｄ２は定数である。

【０１１５】この場合、減速度指令値α２から次の数２
０式により目標車速ｖc2を再計算し、これに基づいて減
速制御することになる。

【０１１６】

【数２０】目標車速ｖc2＝解除速度到達判断直前の数８
式による目標車速ｖｃ＋減速度指令値α２×経過時間ｔ この第３及び第４の実施の形態の車間距離制御装置によ
れば、自車が制御領域を超えても車速あるいは時間に応
じて制動力あるいは減速度を徐々に緩和しながら制御を
解除するようにしたので、第１及び第２の実施の形態と
同様に（１）〜（４）の効果を奏する。

【０１１７】次に、本発明の第５の実施の形態の車間距
離制御装置を、図１２及び図１３に基づいて説明する。
第５の実施の形態の特徴は、図８に示した第３の実施の
形態に対して、制動力緩和解除部２４に代えて制動力保
持部２５を備えた点にあり、その他の構成要素は第３の
実施の形態のものと共通である。

【０１１８】制動力保持部２５は、速度制御領域判断部
２３が制御領域判断に基づき、車速検出値ｖａが解除速
度ｖｄ以下になって制動力保持指令を出力すると、この
判断時に車間距離制御部１５が出力する制動力Ｆt1（＝
Ｆｔ）を保持するように制動力保持値Ｆt2（＝Ｆt1）を
駆動力制御部１６に出力する働きをする。

【０１１９】次に、上記の第５の実施の形態の車間距離
制御装置の動作を、図１３のフローチャートを参照して
説明する。通常の車間距離制御では、図２に示した第１
の実施の形態の処理と同様に、車間距離検出部１１によ
って車間距離ｄａを検出し、相対速度演算部１３によっ
て相対速度ｖｂを演算し、車速検出部１２によって自車
速ｖａを検出し、さらに目標車間距離演算部１４によっ
て目標車間距離ｄｂを演算して車間距離制御部１５に出
力し（ステップＳ１１〜Ｓ１４）、車間距離制御部１５
は制駆動力Ｆｔを演算して駆動力制御部１６に与える
（ステップＳ１５）。

【０１２０】そして速度制御解除判断部２３では第３の
実施の形態と同様に、車速検出値ｖａと解除速度ｖｄと
を比較し、車速検出値ｖａが解除速度よりも大きければ
車間距離制御を継続し、車速検出値ｖａが解除速度以下
になれば制動力保持制御指令を制動力保持部２５に出力
する（ステップＳ１７ａ）。

【０１２１】ステップＳ１７ａで速度制御解除判断部２
３が車間距離制御を継続すると判断した場合、制動力保
持部２５は車間距離制御部１５の出力する制駆動力Ｆｔ
に介入せず、駆動力制御部１６の演算したスロットル開
度ｓａとブレーキ液圧ｂａをスロットルアクチュエータ
１７、ブレーキアクチュエータ１８それぞれに与え、ス
ロットルアクチュエータ１７及びブレーキアクチュエー
タ１８が与えられる指令値に一致するようにスロットル
開度、ブレーキ液圧を作動させて自車速を加減し、先行
車に対して自車が目標車間距離を維持しながら追従する
ように制御する（ステップＳ１９，Ｓ２０）。

【０１２２】他方、ステップＳ１７ａで速度制御解除判
断部２３が制動力保持と判断した場合には、制動力保持
部２５は、車間距離制御部１５から得た解除速度到達判
断直前の制動力指令値Ｆt1を保持し（ステップＳ１８
ｃ）、これを制動力指令値Ｆｔとして駆動力制御部１６
に出力し、制動力を制御させる（ステップＳ１９，Ｓ２
０）。

【０１２３】こうして、第５の実施の形態によれば、自
車速ｖａがあらかじめ設定されている解除速度ｖｄ以下
になれば、解除速度到達判断直前の制動力指令値Ｆt1を
保持し、これを制駆動力指令値Ｆｔとして駆動力制御す
ることにより、自車が制御領域を超えても直前の車速ｖ
ａに応じた制動力を保持し、制動力が急に解除されるこ
とがないようにするのである。

【０１２４】次に、本発明の第６の実施の形態の車間距
離を、図１４及び図１５に基づいて説明する。第６の実
施の形態の特徴は、第３の実施の形態に対する第４の実
施の形態の場合と同様に、図１２に示した第５の実施の
形態に対して、車間距離制御部１５ａが入力される車間
距離ｄａ、目標車間距離ｄｂ、自車速ｖａ、相対速度ｖ
ｂにより目標車間距離ｄｂに現実の車間距離ｄａを一致
させるために必要な自車の目標速度ｖｃと減速度αを演
算し、車速制御部１５ｂがこの目標速度ｖｃに対して必
要な制駆動力Ｆｔを演算して駆動力制御部１６に与え、
この駆動力制御部１６が第１の実施の形態と同様にスロ
ットル開度ｓａ、ブレーキ液圧ｂａを演算してスロット
ルアクチュエータ１７及びブレーキアクチュエータ１８
を制御する構成であり、さらに、第５の実施の形態にお
ける制動力保持部２５に代わる減速度保持部２５ａが速
度制御領域判断部２３の制御解除速度到達の判断結果を
受けて、制御解除直前に車間距離制御部１５ａの演算し
た減速度α１を保持するようにした点にある。なお、こ
の第６の実施の形態にあって、上記の要素以外は図１２
に示した第５の実施の形態と同じものを備え、同じ働き
をする。

【０１２５】この第６の実施の形態の車間距離制御装置
では、図１５のフローチャートに示すように、図１１の
フローチャートに示した第４の実施の形態と同様、車間
距離検出部１１によって車間距離ｄａを検出し、相対速
度演算部１３により相対速度ｖｂを演算し、車速検出部
１２によって自車速ｖａを検出し、目標車間距離演算部
１４によって目標車間距離ｄｂを演算する（ステップス
テップＳ１１〜Ｓ１４）。

【０１２６】そして車間距離制御部１５ａは前述の数８
式によって目標車速ｖｃを演算する（ステップＳ１５
ａ）。また車間距離制御部１５ａは前述の数１０式によ
り、車間距離制御によって発生する目標車速ｖｃを時間
微分することによって減速度α１も算出する（ステップ
Ｓ１５ｂ）。

【０１２７】次に、速度制御解除判断部２３が車速検出
値ｖａと解除速度ｖｄとを比較し、車速検出値ｖａが解
除速度よりも大きければ車間距離制御を継続し、車速検
出値ｖａが解除速度以下になれば減速度保持制御指令を
減速度保持部２５ａに出力する（ステップＳ１７ａ）。

【０１２８】ステップＳ１７ａで速度制御解除判断部２
３が車間距離制御を継続すると判断した場合、減速度保
持部２５ａは車間距離制御部１５ａの出力する目標車速
ｖｃに介入せず、第４の実施の形態と同様、車速制御部
１５ｂで制駆動力Ｆｔを演算させ、これに対して駆動力
制御部１６の演算したスロットル開度ｓａとブレーキ液
圧ｂａをスロットルアクチュエータ１７、ブレーキアク
チュエータ１８それぞれに与え、スロットル開度、ブレ
ーキ液圧を制御して自車速を加減し、先行車に対して自
車が目標車間距離を維持しながら追従するように制御す
る（ステップＳ１９，Ｓ２０）。

【０１２９】他方、ステップＳ１７ａで速度制御解除判
断部２３が減速度保持と判断した場合には、減速度保持
制御指令を減速度保持部２５ａに出力し、減速度保持部
２５ａは車間距離制御部１５ａからの解除速度到達直前
の減速度指令値α１を保持し、これを車間距離制御部１
５ａにα２（＝α１）として返す（ステップＳ１８
ｄ）。

【０１３０】第２の実施の形態と同様に、車間距離制御
部１５ａは減速度保持部２５ａから与えられる減速度力
指令値α２（＝α１）に基づいて目標車速ｖc2を演算し
て車速制御部１５ｂに出力し（ステップＳ１８ｂ）、以
降、通常制御の場合と同様に、車速制御部１５ｂでこの
目標車速ｖc2に対する制駆動力Ｆt2を演算し、駆動力制
御部１６によってスロットルアクチュエータ１７とブレ
ーキアクチュエータ１８を制御して減速制御する（ステ
ップＳ１９，Ｓ２０）。

【０１３１】このようにして、第６の実施の形態では車
速制御の解除時に、車間距離制御部１５ａが演算する減
速度を保持し、これに基づいて駆動力制御することによ
り、自車が制御領域を超えても直前の車速ｖａに応じた
減速度を保持し、減速度が急に解除されることがないよ
うにするのである。

【０１３２】この第５及び第６の実施の形態の車間距離
制御装置によれば、自車が制御領域を超えても制動力あ
るいは減速度を保持するするようにしたので、（１）セ
ンシング限界を超えた領域においても、減速度制御を維
持することができ、（２）制御解除領域になったとき、
解除領域になる直前のデータを用いることによって乗り
心地の悪化を防ぐことができる。

【０１３３】次に、本発明の第７の実施の形態の車間距
離制御装置を、図１６〜図１８に基づいて説明する。第
７の実施の形態の特徴は、図８に示した第３の実施の形
態における制動力緩和解除部２１に代えて、制動力調整
部２６を備えた点にあり、この制動力調整部２６は、自
車が制御領域を超えると制動力を後述する方法で調整す
る働きをするものである。なお、その他の構成要素につ
いては第３の実施の形態と共通である。

【０１３４】次に、この第７の実施の形態の動作を図１
７のフローチャートを参照して説明する。通常の車間距
離制御では、図８に示した第３の実施の形態の処理と同
様に、車間距離ｄａを検出し、相対速度ｖｂを演算し、
自車速ｖａを検出し、さらに目標車間距離ｄｂを演算し
て車間距離制御部１５に与え（ステップＳ１１〜Ｓ１
４）、車間距離制御部１５は制駆動力Ｆｔを演算して駆
動力制御部１６に与える（ステップＳ１５）。

【０１３５】そして速度制御解除判断部２３では、車速
検出値ｖａと解除速度ｖｄとを比較し、車速検出値ｖａ
が解除速度よりも大きければ車間距離制御を継続し、車
速検出値ｖａが解除速度以下になれば制動力調整制御指
令を制動力調整部２６に出力する（ステップＳ１７
ａ）。

【０１３６】ステップＳ１７ａで速度制御解除判断部２
３が車間距離制御を継続すると判断した場合、第３の実
施の形態と同じく制動力調整部２６は車間距離制御部１
５の出力する制駆動力Ｆｔに介入せず、駆動力制御部１
６の演算したスロットル開度ｓａとブレーキ液圧ｂａに
一致するようにスロットルアクチュエータ１７、ブレー
キアクチュエータ１８それぞれを作動させて自車速を加
減し、先行車に対して自車が目標車間距離ｄｂを維持し
ながら追従するように制御する（ステップＳ１９，Ｓ２
０）。

【０１３７】他方、ステップＳ１７ａで速度制御解除判
断部２３が制動力調整制御と判断した場合には、制動力
調整部２６は制御領域を超える直前の車間距離ｄａと相
対速度ｖｂとに応じて、次の数２１式に基づいて制動力
Ｆt1（＝Ｆｔ）を緩和、保持、あるいは増強する調整を
し、その調整結果として得られるＦt2を駆動力制御部１
６に与える（ステップＳ１８ｅ）。

【０１３８】

【数２１】（ｉ）相対速度ｖｂ≦所定値１（先行車に接
近する）の場合 （ i-1）車間距離ｖａ≦所定値３ 下記の数２２式の演算により、制動力を増強制御する。

【０１３９】（ i-2）車間距離ｖａ＞所定値３ 解除速度到達直前の制動力Ｆt1を保持する。

【０１４０】（ii）相対速度ｖｂ≧所定値２（先行車か
ら離間する）の場合 車間距離ｄａによらず、数１６式の演算により、制動力
を緩和制御する。

【０１４１】（ iii）所定値２＞相対速度ｖｂ＞所定値
１（先行車に巡航）の場合 （ iii-1）車間距離ｄａ≦所定値４ 解除速度到達直前の制動力Ｆt1を保持する。

【０１４２】（ iii-2）車間距離ｄａ＞所定値４ 数１６式の演算により、制動力を緩和制御する。

【０１４３】図１８はこれらの緩和、保持、増強した場
合それぞれの減速度パターンを示している。そして制動
力を増強する場合、次の数２２式によって制動力を演算
する。

【０１４４】

【数２２】制動力指令値Ｆt2＝解除速度到達直前の数２
式による制動力−Ｃ３×（解除速度到達した時の速度ｖ
a1−車速検出値ｖa2） ただし、Ｃ３は定数である。

【０１４５】こうして、ステップＳ１８ｅで制動力調整
部２６が演算を行って制動力指令値Ｆt2を決定すれば、
車間距離制御部１５は与えられる制動力指令値Ｆt2を制
駆動力Ｆｔとして駆動力制御部１６に出力し、制動力を
制御させる（ステップＳ１９，Ｓ２０）。

【０１４６】このようにして第７の実施の形態によれ
ば、数２２式によって制動力指令値Ｆt2を演算すること
により、制御解除速度において数２式で演算した値とス
ムーズに連続的につながり、徐々に制動力を強めること
ができる。

【０１４７】なお、この第７の実施の形態においても、
第３の実施の形態の場合と同様に、制動力指令値Ｆt2を
増強する場合に、次の数２３式に示すように時間に応じ
た値を用いることもできる。

【０１４８】

【数２３】制動力指令値Ｆt2＝解除速度到達直前の数２
式による制動力−Ｃ４×解除速度到達した時からの経過
時間ｔ ただし、Ｃ４は定数である。

【０１４９】次に、本発明の第８の実施の形態の車間距
離制御装置を図１９及び図２０に基づいて説明する。図
８に示した第３の実施の形態に対する図１０に示した第
４の実施の形態の場合と同様に、第８の実施の形態は、
図１６に示した第７の実施の形態における制動力調整部
２６に代えて、減速度調整部２６ａを設けた点を特徴と
する。この減速度調整部２６ａは、自車が制御領域を超
えると減速度を後述する方法で調整する働きをする。

【０１５０】次に、この第８の実施の形態の動作を図２
０のフローチャートを参照して説明する。通常の車間距
離制御では、図１１に示した第４の実施の形態の処理と
同様に、車間距離検出部１１によって車間距離ｄａを検
出し、相対速度演算部１３により相対速度ｖｂを演算
し、車速検出部１２によって自車速ｖａを検出し、目標
車間距離演算部１４によって目標車間距離ｄｂを演算し
（ステップステップＳ１１〜Ｓ１４）、車間距離制御部
１５ａは入力される相対速度ｖｂ、車間距離ｄａ、目標
車間距離ｄｂから目標車速ｖｃを演算する（ステップＳ
１５ａ）。車間距離制御部１５ａはまた、車間距離制御
によって発生する目標車速ｖｃを時間微分することによ
って減速度α１も算出する（ステップＳ１５ｂ）。

【０１５１】車速制御部１５ｂは、与えられる目標車速
ｖｃに自車速ｖａを一致させるための目標制駆動力Ｆｔ
を前述の数９式によって演算する。そして駆動力制御部
１６が第３の実施の形態と同様に、目標駆動力Ｆｔに応
じてスロットル開度ｓａ、ブレーキ液圧ｂａを演算す
る。

【０１５２】次に、速度制御解除判断部２３が車速検出
値ｖａと解除速度ｖｄとを比較し、車速検出値ｖａが解
除速度よりも大きければ車間距離制御を継続し、車速検
出値ｖａが解除速度以下になれば減速度調整制御指令を
減速度調整部２６ａに出力する（ステップＳ１７ａ）。

【０１５３】ステップＳ１７ａで速度制御解除判断部２
３が車間距離制御を継続すると判断した場合、減速度調
整部２６ａは車間距離制御部１５ａの出力する目標車速
ｖｃに介入せず、車速制御部１５ｂの演算した制駆動力
Ｆｔに対して駆動力制御部１６にスロットル開度ｓａと
ブレーキ液圧ｂａを演算させ、これらをスロットルアク
チュエータ１７、ブレーキアクチュエータ１８それぞれ
に与え、スロットル開度、ブレーキ液圧を制御して自車
速を加減し、先行車に対して自車が目標車間距離を維持
しながら追従するように制御する（ステップＳ１９，Ｓ
２０）。

【０１５４】他方、ステップＳ１７ａで速度制御解除判
断部２３が制御領域を超えたと判断した場合には、減速
度調整制御指令を減速度調整部２６ａに出力し、減速度
調整部２６ａは車間距離制御部１５ａからの減速度指令
値α１に対して、解除速度到達直前の車間距離ｄa1と相
対速度ｖb1とに応じて、次の数２４式に基づいて減速度
指令値α１を増強、保持若しくは緩和する演算を行い、
その調整結果を減速度指令α２として車間距離制御部１
５ａに出力する（ステップＳ１８ｆ）。

【０１５５】

【数２４】（ｉ）相対速度ｖｂ≦所定値１（先行車に接
近する）の場合 （ i-1）車間距離ｖａ≦所定値３ 下記の数２５式の演算により、減速度を増強制御する。

【０１５６】（ i-2）車間距離ｖａ＞所定値３ 解除速度到達直前の減速度α１を保持する。

【０１５７】（ii）相対速度ｖｂ≧所定値２（先行車か
ら離間する）の場合 車間距離ｄａによらず、数１８式の演算により、減速度
を緩和制御する。

【０１５８】（ iii）所定値２＞相対速度ｖｂ＞所定値
１（先行車に巡航）の場合 （ iii-1）車間距離ｄａ≦所定値４ 解除速度到達直前の減速度α１を保持する。

【０１５９】（ iii-2）車間距離ｄａ＞所定値４ 数１８式の演算により、減速度を緩和制御する。

【０１６０】減速度を増強する場合には、次の数２５式
により減速度α２を求めたものを用いる。

【０１６１】

【数２５】減速度指令値α２＝解除速度到達判断直前の
数１０式による減速度α１−Ｄ３×（解除速度到達判断
時の速度−車速検出値ｖａ） ただし、Ｄ３は定数である。

【０１６２】車間距離制御部１５ａは与えられる調整済
みの減速度力指令値α２に基づいて再度目標車速ｖc2を
演算して車速制御部１５ｂに出力し（ステップＳ１８
ｂ）、以降、通常制御の場合と同様に、車速制御部１５
ｂでこの目標車速ｖc2に対する制駆動力Ｆt2を演算し、
駆動力制御部１６によってスロットルアクチュエータ１
７とブレーキアクチュエータ１８を制御して減速制御す
る（ステップＳ１９，Ｓ２０）。

【０１６３】このようにして第８の実施の形態によれ
ば、数２４式によって減速度指令値α２を演算すること
により、制御解除速度において数１０式で演算した値と
スムーズに連続的につながり、徐々に減速度を強めるこ
とができる。

【０１６４】なお、この第８の実施の形態においても、
第４の実施の形態の場合と同様に、減速度指令値α２を
増強する場合に、次の数２６式に示すように時間に応じ
た値を用いることもできる。

【０１６５】

【数２６】減速度指令値α２＝解除速度到達直前の数１
０式による減速度−Ｄ４×解除速度到達した時からの経
過時間ｔ ただし、Ｄ４は定数である。

【０１６６】このようにして第７及び第８の実施の形態
によれば、自車が制御領域を超えても、制御領域を超え
る直前の車間距離検出値と相対速度に応じて、車速ある
いは時間に応じて制動力あるいは減速度を調整するの
で、第５及び第６の実施の形態の効果に加えて、制御領
域を超えたときの先行車との相対関係に応じて適切に制
動力あるいは減速度を調整することができる効果を奏す
る。

【０１６７】次に、本発明の第９の実施の形態の車間距
離制御装置を図２１〜図２３に基づいて説明する。第９
の実施の形態の特徴は、図１６に示した第７の実施の形
態に対して制動力調整部２６と共に、警報部２７を追加
的に備えた点にある。この警報部２７は速度制御領域判
断部２３から速度制御領域を超えたという判断出力を受
けたときに、スピーカによる音又はＬＥＤ表示によりド
ライバに速度制御領域を超えたことを知らせるためのも
のである。なお、その他の構成要素はすべて、図１６に
示した第７の実施の形態と共通であり、同一の働きをす
る。

【０１６８】この第９の実施の形態の場合、図１６に示
した第７の実施の形態と同様に動作するが、図２２のフ
ローチャートに示すように、第７の実施の形態の動作を
示す図１７のフローチャートに対して、制動力調整部２
６によるステップＳ１８ｅの制動力指令値出力と共に、
ステップＳ１８ｇにおける警報部２７による警報出力が
追加されている。つまり、ステップＳ１７ａにおいて速
度制御領域判断部２３が速度制御領域を超えた判断した
場合、制動力調整部２６は制御領域を超える直前の車間
距離ｄａと相対速度ｖｂとに応じて、車速あるいは時間
に応じて制動力Ｆt1（＝Ｆｔ）を緩和、保持、あるいは
増強する調整をし、その調整結果として得られるＦt2を
駆動力制御部１６に与え（ステップＳ１８ｅ）、これと
共に警報部２７が制御領域を超えたことを知らせる警報
音又は表示出力によってドライバに知らせる（ステップ
Ｓ１８ｇ）。そしてスロットル開度、ブレーキ液圧を制
御して制動力を調整する（ステップＳ１９，Ｓ２９）。

【０１６９】これによって、第９の実施の形態の場合、
自車速度が速度制御領域を超えても、制御領域を超える
直前の車間距離検出値と相対速度に応じて、車速あるい
は時間に応じて制動力を調整し、かつドライバに警報に
よって知らせることができ、第７の実施の形態の効果に
加えて、低速域で制動力調整に移行する際にドライバに
そのことを知らせることによって早めに車間距離制御を
解除させることができるようになる。

【０１７０】なお、第９の実施の形態における警報部２
７には、警報音又は警報表示手段に代えて、あるいはこ
れらと共に、制動力を急に変化させて軽いショックを発
生させ、ドライバに感知させる手段を採用することもで
きる。すなわち、図２３（ａ），（ｂ）に示すように、
自車速ｖａが解除速度になると、車間距離制御部１５が
出力する制動力指令値Ｆｔを０にしたり、元に戻したり
する動作を一時的に繰返し、これに応動するブレーキ液
圧ｂａ（同図（ｃ）参照）を０と元の値との間で何回か
変動させ、自動車に軽いショックを起こさせてドライバ
に制御領域を超えたために車間距離制御を解除すること
を感知させるのである。

【０１７１】また上記の第９の実施の形態では、図１６
に示した第７の実施の形態に対して警報部２７を追加的
に設けたが、これに代えて、図１８に示した第８の実施
の形態に対して警報部２７を速度調整部２６ａと共に追
加的に設ける構成にすることもできる。この場合にも、
警報部２７としては、上記の第９の実施の形態と同様に
警報音又は警報表示の手段を採用し、あるいは減速度を
一時的に変動させる動作を行わせる手段を採用する。こ
の場合の動作は、図２０に示した第８の実施の形態のフ
ローチャートに対して、ステップＳ１８ｆの次に警報出
力のステップを追加することになる。

【０１７２】上記の第９の実施の形態によれば、自車速
度が速度制御領域を超えても、制御領域を超える直前の
車間距離検出値と相対速度に応じて、車速あるいは時間
に応じて制動力あるいは減速度を調整し、かつドライバ
に警報によって知らせることができ、第７及び第８の実
施の形態の効果に加えて、低速域で制動力調整あるいは
減速度調整に移行する際にドライバにそのことを知らせ
ることによって早めに車間距離制御を解除させることが
できる効果を奏する。

【０１７３】また、この第９の実施の形態で採用された
警報部２７は、図１における制動力緩和解除部２１と共
に、図６に示した減速度緩和解除部２１ａと共に、図８
における制動力緩和解除部２１と共に、図１０における
減速度緩和解除部２１ａと共に、図１２における制動力
保持部２５と共に、あるいは図１４における減速度保持
部２４と共に設けることもでき、これによって車間距離
制御を解除する際にドライバに早めにそれを認識させる
ことができるようになる。

【０１７４】次に、本発明の第１０の実施の形態の車間
距離制御装置を図２４及び図２５に基づいて説明する。
第１０の実施の形態の特徴は、図１６に示した第７の実
施の形態に対して制動力調整部２６を省略し、代わりに
警報部２７を備えた点にある。この警報部２７は第９の
実施の形態と同様に、速度制御領域判断部２３から速度
制御領域を超えたという判断出力を受けたときに、スピ
ーカによる音又はＬＥＤ表示により、あるいは図２３に
示した動作によってドライバに速度制御領域を超えたこ
とを知らせるためのものである。なお、その他の構成要
素はすべて、図１６に示した第７の実施の形態と共通で
あり、同一の働きをする。

【０１７５】この第１０の実施の形態の場合、通常の車
間距離制御では、図８に示した第３の実施の形態の処理
と同様に、車間距離ｄａを検出し、相対速度ｖｂを演算
し、自車速ｖａを検出し、さらに目標車間距離ｄｂを演
算して車間距離制御部１５に与え（ステップＳ１１〜Ｓ
１４）、車間距離制御部１５は制駆動力Ｆｔを演算して
駆動力制御部１６に与える（ステップＳ１５）。

【０１７６】そして速度制御解除判断部２３では、車速
検出値ｖａと解除速度ｖｄとを比較し、車速検出値ｖａ
が解除速度よりも大きければ車間距離制御を継続し、車
速検出値ｖａが解除速度以下になれば制御解除指令を車
間距離制御部１５と警報部２７に出力する（ステップＳ
１７ａ）。

【０１７７】ステップＳ１７ａで速度制御解除判断部２
３が車間距離制御を継続すると判断した場合、第３の実
施の形態と同じく制動力調整部２６は車間距離制御部１
５の出力する制駆動力Ｆｔに介入せず、駆動力制御部１
６の演算したスロットル開度ｓａとブレーキ液圧ｂａに
一致するようにスロットルアクチュエータ１７、ブレー
キアクチュエータ１８それぞれを作動させて自車速を加
減し、先行車に対して自車が目標車間距離ｄｂを維持し
ながら追従するように制御する（ステップＳ１９，Ｓ２
０）。

【０１７８】他方、ステップＳ１７ａで速度制御解除判
断部２３が制御解除と判断した場合には、車間距離制御
部１５は車間距離制御を中止するが、これと共に、制御
解除指令を受けた警報部２７が警報を出力してドライバ
に知らせる（ステップＳ１７ｂ，Ｓ１７ｃ）。

【０１７９】このようにして第１０の実施の形態によれ
ば、自車速度が速度制御領域を超えた場合にドライバに
警報音、表示、あるいは軽いショック発生によって知ら
せることができるようになる。

【０１８０】なお、この第１０の実施の形態と同様に、
図１９に示した第８の実施の形態における減速度調整部
２６ａを省略し、代わりに警報部２７のみを設ける構成
も可能であり、これによって上記の第１０の実施の形態
と同様の効果を奏する。

【０１８１】次に、本発明の第１１の実施の形態の車間
距離制御装置を図２６及び図２７に基づいて説明する。
第１１の実施の形態の車間距離制御装置は、図１に示し
た第１の実施の形態と同様の車間距離検出部１１、車速
検出部１２、駆動力制御部１６、スロットルアクチュエ
ータ１７及びブレーキアクチュエータ１８を備えてい
る。

【０１８２】この実施の形態の車間距離制御装置はさら
に本発明の特徴として、車間距離ｄａと相対速度ｖｂに
応じて、実車間距離を目標車間距離に制御するために必
要な制駆動力Ｆｔを演算する車間距離制御部１５と、相
対速度演算部１３からの相対速度ｖｂと車速検出部１２
からの自車速ｖａとから先行車の速度ｖｅを演算する先
行車速度演算部３０と、先行車速度ｖｅとあらかじめ設
定されている自車の制御解除速度ｖｄとを比較して自車
が解除速度ｖｄをオーバーするかどうか否かを予測する
制御領域オーバ予測部３１と、制御領域オーバ予測結果
により警報音又は警報表示を出力する警報部３２とを備
えている。

【０１８３】次に、上記の第１１の実施の形態の動作
を、図２７のフローチャートを参照して説明する。車間
距離検出部１１によって先行車との車間距離ｄａを検出
し、相対速度演算部１３によって相対速度ｖｂを演算
し、車速検出部１２によって自車速ｖａを検出し、これ
らの車速ｄａ、車速ｖａ、相対速度ｖｂを車間距離制御
部１５に入力する（ステップＳ２１〜Ｓ２３）。

【０１８４】そして自車速ｖａに対して適切な車間距
離、つまり目標車間距離ｄｂを数１式によって演算し、
さらに相対速度ｖｂ、車間距離ｄａ、目標車間距離ｄｂ
から数２式によって制駆動力Ｆｔを演算して駆動力制御
部１６に与える。駆動力制御部１６は第１の実施の形態
と同様に、与えられる制駆動力Ｆｔに応じて、スロット
ル開度ｓａ、ブレーキ液圧ｂａを図３及び図４の制御特
性に基づいて演算して求め（ステップＳ２４）、これら
のスロットル開度ｓａとブレーキ液圧ｂａをスロットル
アクチュエータ１７、ブレーキアクチュエータ１８それ
ぞれに与え、スロットルアクチュエータ１７及びブレー
キアクチュエータ１８が与えられる指令値に一致するよ
うにスロットル開度、ブレーキ液圧を作動させる（ステ
ップＳ２５）。

【０１８５】先行車速度演算部３０は次の数２７式によ
って先行車速度ｖｅを演算して制御領域オーバ予測部３
１に入力する（ステップＳ２６）。

【０１８６】

【数２７】先行車速度ｖｅ＝自車速ｖａ＋相対速度ｖｂ 制御領域オーバ予測部３１は先行車速度ｖｅをあらかじ
め設定されている制御解除速度ｖｄと比較する（ステッ
プＳ２７）。

【０１８７】このステップＳ２７の判断で、先行車速度
ｖｅの方が大きければそれに追従する自車速ｖａも制御
解除速度ｖｄよりも大きくなるはずであるので制御解除
せず、以降も引き続き車間距離制御を継続する。反対
に、先行車速度ｖｅが制御解除速度ｖｄ以下であれば、
これに追従する自車速ｖａもすぐに制御解除速度ｖｄ以
下に低下することが予測されるので、制御領域オーバ予
測判断を警報部３２に入力し、警報部３２に警報を出力
させる（ステップＳ２８）。

【０１８８】これによって、第１１の実施の形態によれ
ば、先行車速度ｖｅが速度制御領域ｖｄを超えたとき、
自車も速度制御領域を超える可能性があるとして警報す
るので、（１）従来例のように減速制御中は制御を解除
しない構成とした場合、低速域では車間距離に基づいて
自動減速制御するのが難しいが、ドライバに早めに警報
して車間距離制御を中止させることができ、（２）追従
車間距離を超えた場合に制御を解除する構成とした場
合、減速中に制御を自動的に解除すると先行車に接近し
すぎる可能性があるが、ドライバに警報して注意を促す
ことによって早めに接近回避の操作をさせることがで
き、（３）上記第１〜第８の実施の形態のように制御領
域を超えると徐々に制御を解除する構成とした場合に
も、ドライバに警報して早めに車間距離制御を中止させ
ることができる。

【０１８９】なお、図２６に示した第１１の実施の形態
では車間距離制御部１５で制駆動力Ｆｔを演算し、駆動
力制御部１６でこの制駆動力Ｆｔに対応するスロットル
開度ｓａ、ブレーキ液圧ｂａを演算してスロットル開
度、ブレーキ液圧を加減する車間距離制御装置について
説明したが、第２、第４、第６の実施の形態のように車
間距離制御部１５ａによって目標車速ｖｃを演算し、こ
れに対して車速制御部１５ｂで制駆動力Ｆｔを演算して
駆動力制御部１６に入力する回路構成に対しても、第１
１の実施の形態と同様に、先行車速度演算部３０、制御
領域オーバ予測部３１及び警報部３２を設けることによ
って、同様の作用効果を有する車間距離制御装置を構成
することができる。

【０１９０】次に、本発明の第１２の実施の形態を図２
８〜図３０に基づいて説明する。この第１２の実施の形
態の車間距離制御装置は、第１１の実施の形態と同様の
車間距離検出部１１、車速検出部１２、車間距離制御部
１５、駆動力制御部１６、スロットルアクチュエータ１
７及びブレーキアクチュエータ１８を備え、さらに先行
車速度演算部３０を備えている。

【０１９１】この実施の形態の車間距離制御装置はさら
に本発明の特徴として、駆動力制御部１６から出力され
るブレーキ液圧ｂａに応じた減速度を検出する減速度検
出部３４、制御解除までのブレーキと制御解除後のエン
ジンブレーキによる減速とで先行車に接近しすぎないか
どか予測する先行車への接近予測部３５及びこの先行車
への接近予測部３５の判断結果に基づいて警報を出力す
る警報部３６を備えている。

【０１９２】次に、上記構成の第１２の実施の形態の動
作を、図２９のフローチャートを参照して説明する。第
１１の実施の形態と同様に、車間距離検出部１１によっ
て先行車との車間距離ｄａを検出し、相対速度演算部１
３によって相対速度ｖｂを演算し、車速検出部１２によ
って自車速ｖａを検出し、これらの車速ｄａ、車速ｖ
ａ、相対速度ｖｂを車間距離制御部１５に入力する（ス
テップＳ３１〜Ｓ３３）。車間距離制御部１５は制駆動
力Ｆｔを演算して駆動力制御部１６に与え、駆動力制御
部１６は与えられる制駆動力Ｆｔに応じて、スロットル
開度ｓａ、ブレーキ液圧ｂａを演算して求め（ステップ
Ｓ３４）、スロットルアクチュエータ１７、ブレーキア
クチュエータ１８は与えられる指令値に一致するように
スロットル開度、ブレーキ液圧を作動させる（ステップ
Ｓ３５）。

【０１９３】先行車速度演算部３０は第１１の実施の形
態と同様、前述の数２７式によって先行車速度ｖｅを演
算して先行車への接近予測部３５に入力する（ステップ
Ｓ３６）。また減速度検出部３４は駆動力制御部１６の
出力するブレーキ液圧指令値ｂａを入力し、ブレーキ液
圧指令値ｂａに応じた減速度β１を、次の数２８式から
求めて先行車への接近予測部３５に入力する（ステップ
Ｓ３７）。

【０１９４】

【数２８】ブレーキ減速度β１＝Ｅ１×ブレーキ液圧ｂ
ａ＋Ｅ２ ただし、Ｅ１，Ｅ２は定数であり、図３０に示すような
実験値を直線近似して求める値である。なお、自車の減
速度β１の演算は上記の方法によらず、自車速ｖａを時
間微分し、あるいは時間差分によって算出することも可
能であり、特に限定されることはない。

【０１９５】先行車への接近予測部３５は制御解除後の
エンジンブレーキによる減速度β２を選定し（ステップ
Ｓ３８）、続いて、先行車速度演算部３０からの先行車
速度ｖｅと、減速度検出部３４からの制御解除までのブ
レーキ減速度β１と、この制御解除後のエンジンブレー
キによる減速度β２と、さらにあらかじめ設定されてい
る解除速度ｖｄとに基づき、次の数２９式に接近距離を
演算する（ステップＳ３９）。

【０１９６】

【数２９】接近距離ｄｃ＝車間距離検出値ｄａ−（自車
速ｖａ−解除速度ｖｄ）²／（２×フ゛レーキ減速度β１）−
（解除速度ｖｄ−先行車速度ｖｅ）²／（２×エンシ゛ンフ゛レー
キ減速度β２） そして得られた接近距離ｄｃを所定値と比較し、接近距
離ｄｃが所定値よりも小さくなっていれば、警報部３６
によって先行車への接近警報を出力してドライバに知ら
せる（ステップＳ４０，Ｓ４１）。

【０１９７】これによって、第１２の実施の形態によれ
ば、制御解除までのブレーキと制御解除後のエンジンブ
レーキによる減速で先行車に接近しすぎないかどうか予
測判断し、接近しすぎるようであれば警報を出力するこ
とにより、第１１の実施の形態と同様に（１）〜（３）
の効果を奏する。

【０１９８】なお、図２８に示した第１２の実施の形態
では、車間距離制御部１５で制駆動力Ｆｔを演算し、駆
動力制御部１６でこの制駆動力Ｆｔに対応するスロット
ル開度ｓａ、ブレーキ液圧ｂａを演算してスロットル開
度、ブレーキ液圧を加減する車間距離制御装置について
説明したが、第２、第４、第６の実施の形態のように車
間距離制御部１５ａによって目標車速ｖｃを演算し、こ
れに対して車速制御部１５ｂで制駆動力Ｆｔを演算して
駆動力制御部１６に入力する回路構成に対しても、上記
と同様に先行車速度演算部３０、減速度検出部３４、先
行車への接近予測部３５及び警報部３６を設けることに
よって、同様の作用効果を有する車間距離制御装置を構
成することができる。

【０１９９】次に、本発明の第１３の実施の形態の車間
距離制御装置を、図３１及び図３２に基づいて説明す
る。第１３の実施の形態の車間距離制御装置は、第１２
の実施の形態と同様の車間距離検出部１１、車速検出部
１２、車間距離制御部１５、駆動力制御部１６、スロッ
トルアクチュエータ１７及びブレーキアクチュエータ１
８を備え、また減速度検出部３４を備えている。

【０２００】この実施の形態の車間距離制御装置はさら
に、本発明の特徴として車速検出部１２からの自車速ｖ
ａと減速度検出部３４からの減速度β１から制御領域を
オーバーしていないかどうか判断する制御領域オーバ予
測部３７と、制御領域オーバーと判断した場合に警報を
出力する警報部３８を備えている。

【０２０１】次に、上記構成の第１３の実施の形態の動
作を、図３２のフローチャートを参照して説明する。第
１２の実施の形態と同様に、先行車との車間距離ｄａを
検出し、先行車に対する相対速度ｖｂを演算し、自車速
ｖａを検出し、これらを車間距離制御部１５に入力する
（ステップＳ５１〜Ｓ５３）。

【０２０２】車間距離制御部１５は制駆動力Ｆｔを演算
して駆動力制御部１６に与え、駆動力制御部１６は与え
られる制駆動力Ｆｔに応じて、スロットル開度ｓａ、ブ
レーキ液圧ｂａを演算して求め（ステップＳ５４）、ス
ロットルアクチュエータ１７、ブレーキアクチュエータ
１８は与えられる指令値に一致するようにスロットル開
度、ブレーキ液圧を作動させる（ステップＳ５５）。

【０２０３】減速度検出部３４は第１２の実施の形態と
同様に数２８式によって減速度β１を求め、制御領域オ
ーバ予測部３７に入力する（ステップＳ５６）。

【０２０４】制御領域オーバ予測部３７は、自車速ｖａ
と減速度検出部３４からの減速度β１から制御解除速度
を超えるまでの時間を、次に数３０式によって予測演算
する（ステップＳ５７）。

【０２０５】

【数３０】制御領域オーバー到達予測時間Ｔ＝（自車速
ｖａ−解除速度ｖｄ）／減速度β１ そしてこの予測時間Ｔが所定値よりも短ければ、警報部
３８によって警報を出力させてドライバに知らせる（ス
テップＳ５８，Ｓ５９）。

【０２０６】なお、自車の減速度の演算は上記の方法に
よらず、自車速ｖａを時間微分し、あるいは時間差分に
よって算出することも可能であり、特に限定されること
はない。

【０２０７】これによって、第１３の実施の形態によれ
ば、自車速ｖａと減速度β１に応じて制御領域をオーバ
ーしないかどうか予測判断し、制御領域をオーバーする
と予測した場合には警報を出力するようにしたので、第
１１の実施の形態と同様に（１）〜（３）の効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の構成を示すブロッ
ク図。

【図２】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。

【図３】上記の実施の形態における駆動力制御部の内部
回路図。

【図４】上記の実施の形態において駆動力制御部が利用
するエンジンマップ。

【図５】上記の実施の形態における車間距離検出部のセ
ンシングエリアを示す説明図。

【図６】本発明の第２の実施の形態の構成を示すブロッ
ク図。

【図７】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。

【図８】本発明の第３の実施の形態の構成を示すフロー
チャート。

【図９】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。

【図１０】本発明の第４の実施の形態の構成を示すフロ
ーチャート。

【図１１】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。

【図１２】本発明の第５の実施の形態の構成を示すフロ
ーチャート。

【図１３】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。

【図１４】本発明の第６の実施の形態の構成を示すフロ
ーチャート。

【図１５】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。

【図１６】本発明の第７の実施の形態の構成を示すフロ
ーチャート。

【図１７】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。

【図１８】上記の実施の形態による制動力特性を示すグ
ラフ。

【図１９】本発明の第８の実施の形態の構成を示すフロ
ーチャート。

【図２０】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。

【図２１】本発明の第９の実施の形態の構成を示すフロ
ーチャート。

【図２２】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。

【図２３】上記の実施の形態の動作特性を示すタイミン
グチャート。

【図２４】本発明の第１０の実施の形態の構成を示すフ
ローチャート。

【図２５】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。

【図２６】本発明の第１１の実施の形態の構成を示すフ
ローチャート。

【図２７】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。

【図２８】本発明の第１２の実施の形態の構成を示すフ
ローチャート。

【図２９】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。

【図３０】上記の実施の形態で採用するブレーキ液圧−
減速度特性のグラフ。

【図３１】本発明の第１３の実施の形態の構成を示すフ
ローチャート。

【図３２】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。

【図３３】従来例の動作を示すフローチャート。

【図３４】一般的な車間距離検出装置の検出特性の説明
図。

【符号の説明】

１１ 車間距離検出部 １２ 車速検出部 １３ 相対速度演算部 １４ 目標車間距離演算部 １５ 車間距離制御部 １５ａ 車間距離制御部 １５ｂ 車速制御部 １６ 駆動力制御部 １７ スロットルアクチュエータ １８ ブレーキアクチュエータ １９ レーン幅検出部 ２０ センシング可能性判断部 ２１ 制動力緩和解除部 ２１ａ 減速度緩和解除部 ２２ 解除速度設定部 ２３ 速度制御領域判断部 ２５ 制動力保持部 ２５ａ 減速度保持部 ２６ 制動力調整部 ２６ａ 減速度調整部 ２７ 警報部 ３０ 先行車速度検出部 ３１ 制御領域オーバ予測部 ３２ 警報部 ３４ 減速度検出部 ３５ 先行車への接近予測部 ３６ 警報部 ３７ 制御領域オーバ予測部 ３８ 警報部

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車と先行車との間の車間距離を検出す
   る車間距離検出手段と、 制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離に制御す
   る車間距離制御手段と、 レーン幅を検出するレーン幅検出手段と、 先行車に対する追従車間距離における前記車間距離検出
   手段の検出幅が前記レーン幅検出手段によるレーン幅検
   出値よりも小さい場合に、センシング不可能と判断する
   センシング可能性判断手段と、 前記センシング可能性判断手段がセンシング不可能と判
   断した場合に、車間距離制御を解除する車間距離制御解
   除手段とを備えて成る車間距離制御装置。
2. 【請求項２】 前記車間距離制御解除手段が車間距離制
   御を解除するときに警報を出力する警報手段を備えて成
   る請求項１に記載の車間距離制御装置。
3. 【請求項３】 前記センシング可能性判断手段がセンシ
   ング不可能と判断した場合に、当該判断直前の減速度を
   自車速に応じて徐々に緩和する減速度緩和手段を備えた
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車間距離制御
   装置。
4. 【請求項４】 前記センシング可能性判断手段がセンシ
   ング不可能と判断した場合に、当該判断直前の減速度を
   経過時間に応じて徐々に緩和する減速度緩和手段を備え
   たことを特徴とする請求項１又は２に記載の車間距離制
   御装置。
5. 【請求項５】 前記センシング可能性判断手段がセンシ
   ング不可能と判断した場合に、当該判断直前の減速度を
   保持する減速度保持手段を備えたことを特徴とする請求
   項１又は２に記載の車間距離制御装置。
6. 【請求項６】 前記センシング可能性判断手段がセンシ
   ング不可能と判断した場合に、当該判断直前の相対速度
   と車間距離とに対応して、当該判断直前の減速度を自車
   速又は経過時間に応じて徐々に緩和し、増強し又は保持
   する減速度調整手段を備えたことを特徴とする請求項１
   又は２に記載の車間距離制御装置。
7. 【請求項７】 自車と先行車との間の車間距離を検出す
   る車間距離検出手段と、 制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離に制御す
   る車間距離制御手段と、 自車速度があらかじめ設定されている速度制御領域を超
   えたかどうか判断する制御領域判断手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
   超えたと判断した場合に、車間距離制御を解除する車間
   距離制御解除手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
   超えたと判断した場合に、当該判断直前の減速度を自車
   速に応じて徐々に緩和する減速度緩和手段とを備えて成
   る車間距離制御装置。
8. 【請求項８】 自車と先行車との間の車間距離を検出す
   る車間距離検出手段と、 制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離に制御す
   る車間距離制御手段と、 自車速度があらかじめ設定されている速度制御領域を超
   えたかどうか判断する制御領域判断手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
   超えたと判断した場合に、車間距離制御を解除する車間
   距離制御解除手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
   超えたと判断した場合に、当該判断直前の減速度を経過
   時間に応じて徐々に緩和する減速度緩和手段とを備えて
   成る車間距離制御装置。
9. 【請求項９】 自車と先行車との間の車間距離を検出す
   る車間距離検出手段と、 制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離に制御す
   る車間距離制御手段と、 自車速度があらかじめ設定されている速度制御領域を超
   えたかどうか判断する制御領域判断手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
   超えたと判断した場合に、車間距離制御を解除する車間
   距離制御解除手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
   超えたと判断した場合に、当該判断直前の減速度を保持
   する減速度保持手段とを備えて成る車間距離制御装置。
10. 【請求項１０】 自車と先行車との間の車間距離を検出
    する車間距離検出手段と、 制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離に制御す
    る車間距離制御手段と、 前記先行車と自車との相対速度速度を検出する相対速度
    検出手段と、 自車速度があらかじめ設定されている速度制御領域を超
    えたかどうか判断する制御領域判断手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
    超えたと判断した場合に、車間距離制御を解除する車間
    距離制御解除手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
    超えたと判断した場合に、当該判断直前の相対速度と実
    車間距離とに対応して、減速度を自車速又は経過時間に
    応じて徐々に緩和し、増強し又は保持する減速度調整手
    段とを備えて成る車間距離制御装置。
11. 【請求項１１】 前記車間距離制御解除手段が自車速度
    が前記速度制御領域を超えたと判断した場合に、警報を
    出力する警報手段を備えて成る請求項７〜１０のいずれ
    かに記載の車間距離制御装置。
12. 【請求項１２】 自車と先行車との間の車間距離を検出
    する車間距離検出手段と、 制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離に制御す
    る車間距離制御手段と、 自車速度があらかじめ設定されている速度制御領域を超
    えたかどうか判断する制御領域判断手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
    超えたと判断した場合に、車間距離制御を解除する車間
    距離制御解除手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
    超えたと判断した場合に、車間距離制御解除を知らせる
    警報を出力する警報手段とを備えて成る車間距離制御装
    置。
13. 【請求項１３】 自車と先行車との間の車間距離を検出
    する車間距離検出手段と、 先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段と、 前記車間距離検出値と相対速度に応じて、制駆動力を制
    御して実車間距離を目標車間距離に制御する車間距離制
    御手段と、 自車の減速度を検出する減速度検出手段と、 制御解除までのブレーキ減速度と制御解除によるエンジ
    ンブレーキ減速度と車間距離検出値と相対速度から、速
    度制御領域未満で車間距離制御を解除することにより先
    行車に所定の距離以内に接近するかしないかを予測する
    先行車への接近予測手段と、 車間距離制御を解除することにより所定の距離以内に接
    近する場合に警報を出力する警報手段とを備えて成る車
    間距離制御装置。
14. 【請求項１４】 自車と先行車との間の車間距離を検出
    する車間距離検出手段と、 先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段と、 前記車間距離検出値と相対速度に応じて、制駆動力を制
    御して実車間距離を目標車間距離に制御する車間距離制
    御手段と、 自車の速度及び減速度を検出する速度検出手段と、 前記自車速と減速度とに応じて、制御領域をオーバーし
    ないかどうかを予測判断する制御領域オーバ予測手段
    と、 前記制御領域をオーバーすると予測した場合に警報を出
    力する警報手段とを備えて成る車間距離制御装置。
15. 【請求項１５】 前記警報手段は、制駆動力に急な変化
    を与えてドライバの知覚できるショックを生起させるも
    のであることを特徴とする請求項２〜１４のいずれかに
    記載の車間距離制御装置。
16. 【請求項１６】 自車と先行車との間の車間距離を検出
    する車間距離検出手段と、 先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段と、 前記車間距離検出値と相対速度に応じて、制駆動力を制
    御して実車間距離を目標車間距離に制御する車間距離制
    御手段と、 前記相対速度と自車速度とに基づいて先行車速度を演算
    する先行車速度演算手段と、 前記先行車速度をあらかじめ設定されている制御解除速
    度と比較し、当該先行車速度が制御解除速度以下になれ
    ば制御領域オーバの予測判断を行う制御領域オーバ予測
    手段と、 前記制御領域オーバの予測判断を得て警報を出力する警
    報手段とを備えて成る車間距離制御装置。