JPH1095246A - 車両の速度を制御するための方法及び装置 - Google Patents

車両の速度を制御するための方法及び装置

Info

Publication number
JPH1095246A
JPH1095246A JP9223361A JP22336197A JPH1095246A JP H1095246 A JPH1095246 A JP H1095246A JP 9223361 A JP9223361 A JP 9223361A JP 22336197 A JP22336197 A JP 22336197A JP H1095246 A JPH1095246 A JP H1095246A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
lane
lane change
preceding vehicle
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP9223361A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3961079B2 (ja
Inventor
Hermann Dr Winner
ヘルマン・ヴィンナー
Stefan Witte
シュテファン・ヴィッテ
Bernd Dr Lichtenberg
ベルント・リヒテンベルク
Werner Dr Uhler
ヴェルナー・ウーラー
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JPH1095246A publication Critical patent/JPH1095246A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3961079B2 publication Critical patent/JP3961079B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/20—Direction indicator values
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 被制御車両が車線を変更するときにも、先行
車両を考慮に入れて、被制御車両の速度を制御するため
の方法及び装置を提供する。 【解決手段】 先行車両（１５，１６，１７）を制御車
両として選択するために、今後の走行車線推移（１８）
が決定される。被制御車両（１４）の意図された及び／
又は開始された車線変更の際に既定の今後の走行車線が
拡大される（１９）。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、先行する車両を
考慮に入れて車両の速度を制御するための方法、及びこ
の方法を実施するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】対応する方法及び装置は、「適応走行速
度制御器」又は「ＡＣＣ」（適応巡行制御）の名で知ら
れており、例えば、１９９６年２月２６〜２９日のデト
ロイトにおけるＳＡＥ ９６で発表された、ウィンナ
（Ｗｉｎｎｅｒ）、ウィッテ（Ｗｉｔｔｅ）外の論文
「適応巡行制御−システム状況及び開発傾向（Ａｄａｐ
ｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ−Ｓｙｓｔｅ
ｍ Ａｓｐｅｃｔｓ ａｎｄＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ
Ｔｒｅｎｄｓ）」，論文番号９６１０１０，に記述され
ている。要約すれば、そのような方法及び装置は、付加
的なセンサが先行する車両を検出した場合に対しては離
隔（車間）距離制御が重ねられる在来の走行速度制御を
含んでいる。今日の交通事情にかんがみて、複数の先行
する車両の中から離隔距離制御のための制御目標として
一つの車両を選択するという問題が生じる。
【０００３】ＥＰ ０ ７１６ ９４９ Ａ１には、種
類に応じた方法及びこれに基づいた装置が記述されてお
り、この装置は複数の先行車両を考慮に入れて速度制御
を実現しており、その場合先行車両の車線変更をも考慮
している。この課題を実行するために、個個の先行車両
の相対的位置についての情報を提供する手段が使用され
る。更に、先行車両を所定の角度範囲に調整する手段が
使用される。その場合、種種の周囲状況に依存して三つ
の可能な制御戦略のうちの一つが選択される。同時に、
これに先行車両の一つの制御目標としての選択も結合さ
れている。しかしながら、この明細書においては、被制
御車両が車線変更を実施したときに先行車両が制御目標
として選択されるという問題が考慮されていない。
【０００４】ＤＥ ４２ ００ ６９４ Ａ１には、種
類に応じた方法が記述されており、この方法は特に被制
御車両の追越しによる車線変更を考慮している。それに
従って、対応する徴候が存在する場合の離隔距離制御は
一定の時間の間完全に中断される。システムにおいて事
前設定された期間の終了後に、離隔距離制御はその後独
立して以前に設定されたパラメータでその動作を再開す
る。厳密に言えば、その場合すなわち車線変更の期間中
は、制御による運転が行われているのではなく、運転者
が車両を運転しているのである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】この発明の目的は、被
制御車両が車線を変更するときにその期間中、先行車両
を考慮に入れて車両の速度を制御する方法及びこれに基
づいた装置を提案することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に従って、この
課題は、開始された又は意図された車線変更に対する指
標が存在する場合に、離隔（車間）距離制御のために考
慮された前方の領域が拡張されることによって解決され
る。そのために、先行車両を検出して少なくともそれら
の離隔距離、それらの速度及び被制御車両に対するそれ
らの角度を決定する手段が準備されている。更なる手段
が、例えば偏走率、運転角度、横断加速度のような車両
力学的データに基づいて及び車輪回転数に基づいて、又
はそのいずれかに基づいて被制御車両の今後の進路領域
を決定する。理想的な場合に、これは被制御車両がある
車線の更なる延長部分と完全に等しい。この車線の内部
における正常な走行動作においては離隔距離制御に対し
て、被制御車両のこの一定の予測される進路領域にある
車両だけが考慮される。車線変更に対する指標がある場
合には、この予測される進路領域が条線幅、即ち車線幅
まで拡張される。
【０００７】それにより今度は複数の先行車両が制御目
標として問題になる場合には、被制御車両において最小
の目標加速度を生じさせる先行車両が選択される。その
際場合によっては必要な減速度が負の加速度とみなされ
る。
【０００８】予測される進路領域の拡張は、車線変更の
実施が認識されたとき、あるいは意図された又は開始さ
れた車線変更に対する指標が一定の時間放置されている
ときには、もとどおりに減小される。この一定の時間は
その場合好ましくは２ないし５秒である。
【０００９】意図された又は開始された車線変更は、ま
たもや偏走率、運転角度、横断加速度のような走行力学
的量に基づいて、走行方向表示手段及びビデオ画像処理
に基づいて、またはそのいずれかに基づいて識別される
ことができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】次にこの発明の実施例が図面に基
づいて説明される。
【００１１】図１ａには、まっすぐに延びた三車線道路
が示されていて、これの左側、中央及び右側の車線が１
１，１２及び１３で表示されている。中央の車線には、
この発明による制御装置（ＡＣＣ）を備えた車両１４が
ある。この被制御車両１４の前にはそれぞれの車線に三
つの先行車両（ＶＦ１，ＶＦ２，ＶＦ３）１５，１６及
び１７がある。被制御車両１４の前面から始まって開口
角度αを持った二つのＶ形に延びた線が角度分解用の距
離センサ及び速度センサの監視領域を示している。これ
は、例えば、多重ビーム及び／又は可動式のレーダセン
サ又はレーザセンサであればよい。暗く斜線を施された
面１８は被制御車両の今後の走行車線として決定された
領域を示している。この領域は、例えば、被制御車両１
４の前面から事実上の車線の幅に接するまでＶ形に開い
ていて、理想的には被制御車両１４の走行方向において
車線１２をぴったりと覆っている。この場合、車線１２
にある先行車両１６も同様に暗く斜線を施された領域１
８によって覆われる。明るく斜線を施された領域１９は
拡張された今後の走行車線を示している。この領域は、
今後の走行車線１８を車線の幅だけ拡張し、被制御車両
１４の方向において右側の車線１３、及びこの車線１３
にある先行車両１７を覆っている。
【００１２】図１ｂは図１ａと同様の場面を示している
が車道１０が曲線状に延びている。記入された車両、斜
線領域及び番号付けは図１ａに対応している。これを使
って、次に記述される方法が、道路が曲折を示すか否か
に依存していないことが明らかにされる。
【００１３】図２は、この発明による装置のブロック接
続図を示している。ブロック２０１は車両力学的センサ
を記号化している。これは例えば、個別に又は組合せに
おいて車両の偏走率、それの運転角度、横断加速度及び
／又は車輪回転数を検出するセンサである。ブロック２
０２は車両の走行方向指示手段を記号化している。ブロ
ック２０３はビデオ準拠式の走行車線識別手段を記号化
している。ブロック２０１及び２０３のうちの少なくと
も一つのものの信号はブロック２０４に供給され、そし
てこのブロックはこれに供給された信号から今後の走行
車線の推移を決定する。同時にブロック２０１ないし２
０３のうちの少なくとも一つのものの信号がブロック２
０５に供給されるが、このブロックは走行車線変更の予
想（ＦＷ）手段を示している。ここでは供給された信号
から、車線変更が間近に迫っていることを示唆する指標
が決定される。ビデオ準拠式の走行車線識別手段２０３
において、これは、例えば、その都度最も近い識別され
た車道標識に対する側方距離が常に減小していることか
ら導出され得る。代替的に又は補足的に、指標としてま
ず標識の通過又はこれに対する最小距離が評価される。
走行力学的量は、例えば、記録から得られることがで
き、且つやはり車線変更に対して典型的である諸特徴又
は特徴の組合せを含んでいる、記憶された模範と比較さ
れることができる。間近に迫っている車線変更に対する
確実な指標はもちろん走行方向指示手段の活動化であ
る。
【００１４】ブロック２０６は、先行車両（レーダ物
標）の検出のためのセンサ手段並びにそれの離隔距離、
速度及び角度位置の測定のためのセンサ手段を記号化し
ている。これは、好ましくは、例えば複数の受信ローブ
により及び／又は一つの受信ローブの電気的若しくは機
械的旋回により角度分解を達成するレーダセンサであ
る。しかしながら、ここでは、例えばレーザシステムの
ような、すべての代替的な分解も考えられる。レーダセ
ンサはその信号をブロック２０７に供給するが、このブ
ロックは同時にブロック２０４のデータ又は信号を含ん
でいる。
【００１５】ブロック２０７の内部ではブロック２０６
により検出されたレーダ物標が三つの種類「現在の走行
車線上の物標、左側隣接車線上の物標及び右側隣接車線
上の物標」に分類される。ブロック２０７及びブロック
２０５のデータはブロック２０８に供給され、ブロック
２０８はこの発明による方法の実現に役立つ。このブロ
ックにおいてはこの方法を実施するための流れ図が示さ
れている。
【００１６】ブロック２０８の内部ではまず判断２０９
が行われ、これにおいては走行車線変更（ＦＷ）が左の
方へ行われようとしているかどうかが質問される。これ
に対する判断基礎は既述のブロック２０５が供給する。
左への走行車線変更に対する徴候がない場合には、次の
段階２１０において、右への走行車線変更に対する指標
があるかどうかが質問される。これもまた事実でなけれ
ば、ブロック２１３に従って「現在の走行車線上の物
標」だけが考慮される。前述の二つの判断のうちの一つ
がイエスで答えられれば、すなわち走行車線変更に対す
る指標があるならば、ブロック２１１及び２１２に従っ
て、「現在の走行車線上及びそれぞれ（左右の）隣接す
る走行車線上の物標」が考慮される。もちろんその場
合、質問２０９及び２１０の順序を交換してもよい。
【００１７】さて、図１の二つの場面に示されたよう
に、一つより多い車両が選択され得る場合には、ブロッ
ク２１４に従って、被制御車両において「最小の目標加
速度ａ＿ｓｏｌｌを生じさせる車両が具体的な制御目標
として選択」される。その際場合によっては必要な減速
度が負の加速度とみなされて評価される。先行車両を制
御目標として選択するために、それに応じてまずそれぞ
れの考慮の対象になる先行車両に対して、この車両と関
係づけられた被制御車両の目標加速度ａ＿ｓｏｌｌが決
定される。引き続いて、決定された目標加速度ａ＿ｓｏ
ｌｌが最小である先行車両が制御目標として選択され
る。
【００１８】このようにして選択された車両のデータは
ブロック２０８から制御手段２１５に供給され、この制
御手段は速度制御及び離隔距離制御をもたらす。
【００１９】現在の走行運転において、ブロック２０４
は、これに供給された走行力学的量から常に今後の走行
車線の推移を決定する。この今後の走行車線１８として
示された領域は、理想的な場合には、車両１４の走行方
向における車線の推移と一致している。しかしながら、
この場合ほんの少しの及び／又は短時間の逸脱が、重畳
した外乱、あいまいさ及び／又は測定誤差によって生じ
ることがある。すべての検出された先行車両のうちで、
今度は離隔（車間）距離制御に対して、今後の走行車線
１８の内側にあるものだけが考慮される。しかしなが
ら、大きい方の開口角度αに基づいて今後の走行車線１
８の外側にある車両も又検出される。図１ａ又は図１ｂ
の場面において、これは、正常の走行運転中、すなわち
走行車線変更に対する徴候がないときには、先行車両１
６だけが離隔（車間）距離制御のために考慮される。
【００２０】今度はブロック２０５によって、これに供
給されたデータに基づいて意図された又は開始された車
線変更が識別されると、考慮される今後の走行車線は識
別された車線変更の方向に１車線幅だけ拡張される。具
体的にはこれは、ブロック２０４において決定された今
後の走行車線推移が間近に迫っている車線変更の方向に
例えば３．５ｍだけ拡大されることを意味する。拡大の
大きさはその場合平均され且つ記憶された経験値から明
らかになるか又は例えばビデオ画像処理の走行車線の識
別手段２０３から獲得され得る。代替的に又は補足的
に、拡大はまたその都度の走行進路、車両速度に依存し
て又は所与の時間関数に依存して動的に適応させられる
ことができる。
【００２１】そのような拡大に基づいて今度は図１ａ及
び図１ｂに従って、両方の斜線領域１８及び１９で走行
しているすべての車が離隔距離制御のために考慮され
る。
【００２２】今度は両方の場面に示されたように、一つ
より多い車両が選択可能である場合には、ブロック２１
４に従って、被制御車両において最小の目標加速度を生
じさせる車両が制御目標として選択される。その場合、
場合によっては必要な減速度が負の加速度とみなされて
評価される。
【００２３】その時時の目標加速度の最小値の後でのこ
の選択は、制御目標の変更ができるだけ柔軟に且つ同時
に快適に行われるのを可能にする。そのほかに、選択さ
れた制御目標は原則的にはその都度最も危険なものであ
るので、最も大きい安全性が達成される。この関連にお
いて、この選択の際その時時の先行車両の離隔距離は、
一つの基準ではあり得るが、唯一の基準である必要はな
いことに留意すべきである。被制御車両の目標加速度
は、例えば、次の式に従って計算することができる。 ａ＿ｓｏｌｌ＝ｃ１・ｖ＿ｒｅｌ＋ｃ２・（ｄ−ｄ＿ｓ
ｏｌｌ） ここで、 ａ＿ｓｏｌｌ： 被制御車両の目標加速度 ｃ１，ｃ２： 重み係数 ｖ＿ｒｅｌ： 被制御車両と先行車両との間の相対速
度 ｄ： 被制御車両と先行車両との間の離隔距
離 ｄ＿ｓｏｌｌ： 被制御車両と先行車両との間の設定さ
れた目標離隔距離又は最小離隔距離
【００２４】この式において離隔距離ｄのほかに相対速
度ｖ＿ｒｅｌも考慮することによって、比較的遠くで先
行している非常に遅い車両が比較的接近して先行してい
る比較的速い車両の代わりに選択される。これは人間の
運転者によるそのような状況の判断に対応している。
【００２５】開始された車線変更が終わると、考慮され
た今後の走行車線１８，１９が再びもとの幅１８に縮小
される。これは新たに行われた照会のブロック２０９，
２１０において車線変更に対する指標がもはや存在しな
いことによって実現される。
【００２６】更に、車線変更に対する指標が例えば１０
秒の所与の時間より長く存続しているときには、考慮さ
れた今後の走行車線の拡大が取り消される。すなわち、
主観的経験値に基づいて最初の明滅と半分の車線変更、
すなわち車両が二つの車線の間の境界線上にあること、
との間の典型的な時間は２ないし５秒の値である。それ
に応じて、対応して選定された所定の時間の超過後には
もはや現在の車線から出て行くことはできない。
【００２７】代替的に又は補足的に、考慮された今後の
走行車線の拡大は又、走行力学的量から以前の進路に対
するずれが決定され、そして既述の拡大がその都度この
測定されたずれだけ減小されることによって動的に取り
消されることができる。
【００２８】
【発明の効果】この発明によれば、隣接車線にある車両
が既に早期に制御アルゴリズムのために考慮されること
である。それによって新しい制御目標の引受けの際に比
較的早期の移行が行われる。被制御車両の行動はそれに
よって全体としてより快適に且つより明確に追体験され
得る。そのほかに隣接する車線における車両の早期の考
慮は、場合によっては必要な減速が例えばブレーキ介入
により既に車線変更の終了前に開始されるので、安全性
を高める。
【図面の簡単な説明】
【図１】車線変更が行われ得る二つの可能な場面を示し
ている。
【図２】この発明による装置のための流れ図を含めたブ
ロック接続図を示している。
【符号の説明】
１０ 車道 １１，１２，１３ 車線 １４ 被制御車両 １５，１６，１７ 先行車両 １８ 被制御車両の今後の走行車線 １９ 拡大された今後の走行車線 ２０１ 車両力学的センサ手段 ２０２ 走行方向の指示手段 ２０３ 走行車線の識別手段 ２０４ 今後の走行車線の決定 ２０５ 走行車線変更（ＦＷ）の予想 ２０６ レーダ物標の検出；離隔距離、速
度、角度位置の測定 ２０７ レーダ物標の分類 ２０８ ＡＣＣのための物標の選択の流れ図 ２１５ 制御手段
フロントページの続き (72)発明者 シュテファン・ヴィッテ ドイツ連邦共和国 32425 ミンデン，フ ラミンゴヴェーク 13アー (72)発明者 ベルント・リヒテンベルク ドイツ連邦共和国 74321 ビーティクハ イム−ビッシンゲン，ライヒェンベルガ ー・シュトラーセ 29 (72)発明者 ヴェルナー・ウーラー ドイツ連邦共和国 76646 ブルッフザル, アオクシュタイナーシュトラーセ 11

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 先行車両が制御目標として選択され且つ
    この目的のために、先行車両が割り当てられる今後の走
    行車線推移が決定されるようになっている、先行車両を
    考慮に入れて車両の速度を制御するための方法におい
    て、被制御車両の意図された又は開始された車線変更の
    際の制御が、被制御車両が変更する走行車線にある先行
    車両に対しても既に反応していることによって特徴づけ
    られている、車両の速度を制御するための方法。
  2. 【請求項２】 前記の被制御車両の意図された又は開始
    された車線変更の際に、既述の選択のために考慮された
    走行車線が車線変更の方向に拡大されることによって特
    徴づけられている、請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 前記の制御目標としての先行車両の選択
    が、第一に、この先行車両が考慮された走行車線にある
    かどうかに従って、第二に、そのときまだ自由に選択さ
    れ得る先行車両のうちのどれが被制御車両において最小
    の加速度を生じさせるかに従って行われることによって
    特徴づけられている、請求項１又は２に記載の方法。
  4. 【請求項４】 前記の意図された又は開始された車線変
    更の際に考慮された走行車線が車線幅まで拡大されるこ
    とによって特徴づけられている、請求項１ないし３のい
    ずれか一つに記載の方法。
  5. 【請求項５】 前記の意図された又は開始された車線変
    更が、走行力学的な量に基づいて、走行方向指示手段に
    基づいて及びビデオ画像処理に基づいて、またはそのい
    ずれかに基づいて識別されることによって特徴づけられ
    ている、請求項１ないし４のいずれか一つに記載の方
    法。
  6. 【請求項６】 前記の車線変更の実施が識別されたと
    き、又は前記の意図された又は開始された車線変更が設
    定可能な所与の時間より長く存続しているときには、考
    慮された走行車線の前記の拡大が再び減小されることに
    よって特徴づけられている、請求項４又は５に記載の方
    法。
  7. 【請求項７】 前記の制御目標としての先行車両の選択
    の際に、少なくとも被制御車両に対するそれの離隔距離
    及び相対速度が考慮されることによって特徴づけられて
    いる、請求項１ないし６のいずれか一つに記載の方法。
  8. 【請求項８】 被制御車両の意図された又は開始された
    車線変更を識別するための手段と、 今後の走行車線推移を決定するための手段と、 先行車両を検出して一定の今後の走行車線を割り当てる
    ための手段と、 考慮された走行車線の内部にある先行車両を制御目標と
    して選択するための手段と、 被制御車両の前記の意図された又は開始された車線変更
    の際の考慮された走行車線を拡大するための手段と、を
    備えたことによって特徴づけられている、請求項１に記
    載の方法を実施するための装置。
JP22336197A 1996-09-13 1997-08-20 車両の速度を制御するための方法及び装置 Expired - Fee Related JP3961079B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19637245A DE19637245C2 (de) 1996-09-13 1996-09-13 Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
DE19637245.3 1996-09-13

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH1095246A true JPH1095246A (ja) 1998-04-14
JP3961079B2 JP3961079B2 (ja) 2007-08-15

Family

ID=7805476

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP22336197A Expired - Fee Related JP3961079B2 (ja) 1996-09-13 1997-08-20 車両の速度を制御するための方法及び装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5999874A (ja)
JP (1) JP3961079B2 (ja)
DE (1) DE19637245C2 (ja)
FR (1) FR2753418B1 (ja)
SE (1) SE518108C2 (ja)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10338055A (ja) * 1997-06-10 1998-12-22 Nissan Motor Co Ltd 車両用追従走行制御装置
JP2002537542A (ja) * 1997-08-25 2002-11-05 マンネスマン ファウ デー オー アクチエンゲゼルシャフト 制御対象物を突き止めるための方法および装置
JP2002362181A (ja) * 2001-06-01 2002-12-18 Toyota Motor Corp 走行支援装置
JP2009541139A (ja) * 2006-11-15 2009-11-26 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両の速度を制御する方法、及び、車両の速度を制御するための装置
JP2016132414A (ja) * 2015-01-21 2016-07-25 株式会社デンソー 車両制御装置
JP2017033060A (ja) * 2015-07-29 2017-02-09 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援制御装置
WO2019150454A1 (ja) * 2018-01-31 2019-08-08 住友電気工業株式会社 車線変更の支援装置、決定方法、およびコンピュータプログラム
JP2019137392A (ja) * 2018-02-12 2019-08-22 ハーレー−ダビッドソン・モーター・カンパニー・グループ・エルエルシー 単車用アダプティブクルーズコントロール標的追跡

Families Citing this family (92)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3268213B2 (ja) * 1996-10-02 2002-03-25 三菱重工業株式会社 走行車両制御方法
JP3268239B2 (ja) * 1997-08-21 2002-03-25 三菱重工業株式会社 走行車両群制御方法
DE19821122A1 (de) * 1997-12-15 1999-06-17 Volkswagen Ag Verfahren zur Regelung von Geschwindigkeit und Abstand bei Überholvorgängen
US6353788B1 (en) * 1997-12-15 2002-03-05 Robert Bosch Gmbh Method for regulating speed and distance during passing maneuvers
DE19757063A1 (de) 1997-12-20 1999-06-24 Bayerische Motoren Werke Ag Abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem
FR2777515B1 (fr) * 1998-04-21 2000-07-07 Peugeot Systeme de controle d'allure adaptatif pour vehicule automobile
EP0952459B1 (de) * 1998-04-23 2011-05-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung zur Objekterfassung für Kraftfahrzeuge
DE19845568A1 (de) * 1998-04-23 1999-10-28 Volkswagen Ag Vorrichtung zur Objekterfassung für Kraftfahrzeuge
JPH11345394A (ja) * 1998-06-03 1999-12-14 Mitsubishi Electric Corp 車両の周辺監視装置
DE19828160B4 (de) * 1998-06-24 2008-02-14 Volkswagen Ag Verfahren zum automatischen Erkennen der Hauptrichtungsfahrbahn bei einer mehrspurigen Strecke
JP2000075028A (ja) * 1998-08-27 2000-03-14 Toyota Motor Corp 車載ｄｂｆレーダ装置
FR2787586B1 (fr) * 1998-12-16 2001-09-14 Renault Procede de regulation de vitesse pour vehicule automobile
DE19858297A1 (de) * 1998-12-17 2000-06-29 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Korrektur eines Signals wenigstens eines Sensors, aufgrund dessen eine Bahnkurve ermittelbar ist, auf der sich das Fahrzeug bewegt
DE19949499A1 (de) * 1999-10-14 2001-04-19 Volkswagen Ag Fahrzeugsteuerungseinrichtung und Verfahren für eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung
DE19954536B4 (de) * 1999-11-12 2010-09-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Auswertung von Objekten im Kursverlauf eines Fahrzeuges
US6573859B2 (en) 2000-02-07 2003-06-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Radar apparatus
DE10007501A1 (de) * 2000-02-18 2001-09-13 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung und Überwachung einer Mehrzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen
US7593838B2 (en) * 2000-03-28 2009-09-22 Robert Bosch Gmbh Model-supported allocation of vehicles to traffic lanes
DE10015300B4 (de) 2000-03-28 2018-04-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs
DE10017662A1 (de) 2000-04-08 2001-10-11 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung des Abstands eines Fahrzeugs zu einem vorausfahrenden Fahrzeug
DE10030258A1 (de) * 2000-06-20 2002-01-03 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Abstandsregelung eines Fahrzeugs zu einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug und Abstandsregelsystem
EP1873551B1 (en) 2000-08-16 2019-03-06 Valeo Radar Systems, Inc. Automotive radar systems and techniques
EP1309464B1 (en) 2000-08-16 2006-08-09 Raytheon Company Safe distance algorithm for adaptive cruise control
US6657581B1 (en) 2000-08-16 2003-12-02 Raytheon Company Automotive lane changing aid indicator
JP5063851B2 (ja) 2000-08-16 2012-10-31 ヴァレオ・レイダー・システムズ・インコーポレーテッド 近接物体検出システム
US6489927B2 (en) 2000-08-16 2002-12-03 Raytheon Company System and technique for mounting a radar system on a vehicle
US6577269B2 (en) 2000-08-16 2003-06-10 Raytheon Company Radar detection method and apparatus
EP1310018B1 (en) 2000-08-16 2018-07-25 Valeo Radar Systems, Inc. Switched beam antenna architecture
AU2001284984A1 (en) 2000-08-16 2002-02-25 Raytheon Company Highly integrated single substrate mmw multi-beam sensor
US6675094B2 (en) 2000-09-08 2004-01-06 Raytheon Company Path prediction system and method
US6795765B2 (en) * 2001-03-22 2004-09-21 Visteon Global Technologies, Inc. Tracking of a target vehicle using adaptive cruise control
DE10114187A1 (de) 2001-03-23 2002-09-26 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Überholvorgangs bei Kraftfahrzeugen
JP3646660B2 (ja) * 2001-03-26 2005-05-11 日産自動車株式会社 車両用追従走行制御装置
DE10118265A1 (de) 2001-04-12 2002-10-17 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Erkennung eines Spurwechsels eines Fahrzeugs
JP2003072416A (ja) * 2001-08-31 2003-03-12 Denso Corp 車両用走行制御装置
US6819991B2 (en) 2001-11-29 2004-11-16 Ford Global Technologies, Llc Vehicle sensing based pre-crash threat assessment system
US6775605B2 (en) 2001-11-29 2004-08-10 Ford Global Technologies, Llc Remote sensing based pre-crash threat assessment system
DE10159658A1 (de) * 2001-12-05 2003-06-26 Daimler Chrysler Ag System zur automatischen Folgeführung eines Kraftfahrzeugs
DE10160189B4 (de) 2001-12-07 2019-06-06 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft ACC-Fahrspurprädiktionsbreitenadaption abhängig von Navigationssystemdaten und Objektdaten
US7158870B2 (en) 2002-01-24 2007-01-02 Ford Global Technologies, Llc Post collision restraints control module
US6831572B2 (en) 2002-01-29 2004-12-14 Ford Global Technologies, Llc Rear collision warning system
US6519519B1 (en) 2002-02-01 2003-02-11 Ford Global Technologies, Inc. Passive countermeasure methods
US6721659B2 (en) 2002-02-01 2004-04-13 Ford Global Technologies, Llc Collision warning and safety countermeasure system
US6498972B1 (en) 2002-02-13 2002-12-24 Ford Global Technologies, Inc. Method for operating a pre-crash sensing system in a vehicle having a countermeasure system
US7009500B2 (en) 2002-02-13 2006-03-07 Ford Global Technologies, Llc Method for operating a pre-crash sensing system in a vehicle having a countermeasure system using stereo cameras
DE10207580A1 (de) * 2002-02-22 2003-09-11 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs
DE10218010A1 (de) * 2002-04-23 2003-11-06 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Querführungsunterstützung bei Kraftfahrzeugen
US8718919B2 (en) * 2002-04-23 2014-05-06 Robert Bosch Gmbh Method and apparatus for lane recognition for a vehicle
US7034742B2 (en) * 2002-07-15 2006-04-25 Automotive Systems Laboratory, Inc. Road curvature estimation and automotive target state estimation system
US6580996B1 (en) 2002-08-07 2003-06-17 Visteon Global Technologies, Inc. Vehicle adaptive cruise control system and method
DE10349433B4 (de) * 2002-10-25 2019-07-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Verbesserung einer Abstands- und Folgeregelung
DE10254401A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
DE10254421A1 (de) 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
US7386385B2 (en) 2002-11-21 2008-06-10 Lucas Automotive Gmbh System for recognising the lane-change manoeuver of a motor vehicle
DE10254398A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
DE10254423A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
DE10254402B4 (de) * 2002-11-21 2011-02-17 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
DE10254403A1 (de) 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
US7831367B2 (en) 2002-11-21 2010-11-09 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
DE10254424A1 (de) 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
DE10254394A1 (de) 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
US7831368B2 (en) 2002-11-21 2010-11-09 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
JP2004217175A (ja) * 2003-01-17 2004-08-05 Toyota Motor Corp 車間距離制御装置
DE10307169A1 (de) * 2003-02-20 2004-09-02 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs
DE10321412B4 (de) * 2003-05-13 2015-07-16 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Längsführung eines Kraftfahrzeugs
JP3982483B2 (ja) * 2003-11-13 2007-09-26 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
JP4379199B2 (ja) * 2004-05-17 2009-12-09 日産自動車株式会社 車線変更支援装置および方法
JP4400418B2 (ja) * 2004-10-29 2010-01-20 日産自動車株式会社 車間距離制御装置及び車間距離制御方法並びに運転操作支援装置及び運転操作支援方法
DE102005036049A1 (de) * 2005-08-01 2007-02-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Erkennung eines Abbiegevorgangs und Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge
DE102005038494B4 (de) 2005-08-13 2022-03-03 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem
DE102006033487A1 (de) * 2006-07-19 2008-01-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Überholvorgangs bei einem Kraftfahrzeug
DE102007013992A1 (de) * 2007-03-23 2008-08-28 Siemens Ag Fahrerassistenzsystem mit Abstandsregeltempomat
DE102008005316A1 (de) * 2008-01-21 2009-07-23 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem mit Schätzmodul für Kursversatz
EP2405416B1 (en) * 2010-07-08 2013-11-27 Volvo Car Corporation Adaptive cruise control method and system for controlling speed of vehicle
DE102011003614A1 (de) * 2011-02-03 2012-08-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Festlegung eines Suchkorridors in einem Überwachungssystem in einem Fahrzeug
KR20120094365A (ko) * 2011-02-16 2012-08-24 주식회사 만도 가속 제어 조절 방법 및 그 적응 순항 제어 시스템
US9117098B2 (en) * 2013-06-03 2015-08-25 Ford Global Technologies, Llc On-board traffic density estimator
KR20150056000A (ko) * 2013-11-14 2015-05-22 주식회사 만도 감지 거리 조정 기능을 갖는 적응 순항 제어 장치 및 그의 제어 방법
JP6031066B2 (ja) * 2014-06-17 2016-11-24 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
JP6430799B2 (ja) * 2014-11-28 2018-11-28 株式会社デンソー 車両の走行制御装置
JP6363516B2 (ja) 2015-01-21 2018-07-25 株式会社デンソー 車両の走行制御装置
US20170123430A1 (en) * 2015-10-30 2017-05-04 Ford Global Technologies, Llc In-path target selection during lane change
DE102016212727A1 (de) * 2016-07-13 2018-01-18 Conti Temic Microelectronic Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Anpassen von Bereichen für das Warnen eines Fahrers
DE102017106349A1 (de) * 2017-03-24 2018-09-27 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug zum Prognostizieren eines dem Fahrzeug vorausliegenden Fahrspurbereichs, Fahrzeug und Verfahren
CN110562253B (zh) * 2018-06-05 2020-12-11 广州汽车集团股份有限公司 一种汽车自适应巡航弯道跟随控制装置及控制方法
DE102019101662A1 (de) * 2019-01-23 2020-07-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Steuereinheit zum Betrieb eines adaptiven Geschwindigkeitsreglers
WO2021196041A1 (zh) * 2020-03-31 2021-10-07 华为技术有限公司 一种关键目标选取方法、装置及系统
FR3120596B1 (fr) * 2021-03-11 2023-02-10 Psa Automobiles Sa Méthodes et systèmes d’aide au changement de voie d’un véhicule automobile
US11753009B2 (en) * 2021-04-30 2023-09-12 Nissan North America, Inc. Intelligent pedal lane change assist
FR3123618B1 (fr) * 2021-06-08 2023-04-21 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de régulation de vitesse d’un véhicule à partir d’un véhicule cible
FR3123619B1 (fr) * 2021-06-08 2023-04-21 Psa Automobiles Sa Procédé de régulation de vitesse d’un véhicule circulant sur une chaussée à partir d’un véhicule cible.
FR3141666A1 (fr) * 2022-11-03 2024-05-10 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de contrôle d’un système de régulation adaptative de vitesse d’un véhicule changeant de voie de circulation

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4200694B4 (de) * 1992-01-14 2004-04-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeugs
JP3183966B2 (ja) * 1992-04-20 2001-07-09 マツダ株式会社 車両の走行制御装置
GB9226930D0 (en) * 1992-12-24 1993-02-17 Jaguar Cars Cruise control systems for motor vehicles
DE4313568C1 (de) * 1993-04-26 1994-06-16 Daimler Benz Ag Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel durch ein Kraftfahrzeug
JP3431962B2 (ja) * 1993-09-17 2003-07-28 本田技研工業株式会社 走行区分線認識装置を備えた自動走行車両
GB9425096D0 (en) * 1994-12-13 1995-02-08 Lucas Ind Plc Apparatus and method for cruise control
JP3132361B2 (ja) * 1995-03-17 2001-02-05 トヨタ自動車株式会社 車載用レーダ装置
DE19514023A1 (de) * 1995-04-13 1996-10-17 Daimler Benz Ag Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung für ein Kraftfahrzeug

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10338055A (ja) * 1997-06-10 1998-12-22 Nissan Motor Co Ltd 車両用追従走行制御装置
JP2002537542A (ja) * 1997-08-25 2002-11-05 マンネスマン ファウ デー オー アクチエンゲゼルシャフト 制御対象物を突き止めるための方法および装置
JP2002362181A (ja) * 2001-06-01 2002-12-18 Toyota Motor Corp 走行支援装置
JP4543581B2 (ja) * 2001-06-01 2010-09-15 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
JP2009541139A (ja) * 2006-11-15 2009-11-26 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両の速度を制御する方法、及び、車両の速度を制御するための装置
JP4870813B2 (ja) * 2006-11-15 2012-02-08 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両の速度を制御する方法、及び、車両の速度を制御するための装置
US8751134B2 (en) 2006-11-15 2014-06-10 Robert Bosch Gmbh Method and device for regulating the speed of a motor vehicle
JP2016132414A (ja) * 2015-01-21 2016-07-25 株式会社デンソー 車両制御装置
WO2016117602A1 (ja) * 2015-01-21 2016-07-28 株式会社デンソー 車両制御装置及び車両制御方法
JP2017033060A (ja) * 2015-07-29 2017-02-09 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援制御装置
WO2019150454A1 (ja) * 2018-01-31 2019-08-08 住友電気工業株式会社 車線変更の支援装置、決定方法、およびコンピュータプログラム
JP2019137392A (ja) * 2018-02-12 2019-08-22 ハーレー−ダビッドソン・モーター・カンパニー・グループ・エルエルシー 単車用アダプティブクルーズコントロール標的追跡

Also Published As

Publication number Publication date
SE518108C2 (sv) 2002-08-27
JP3961079B2 (ja) 2007-08-15
DE19637245A1 (de) 1998-03-26
SE9703306D0 (sv) 1997-09-12
FR2753418B1 (fr) 1999-11-12
SE9703306L (sv) 1998-03-14
FR2753418A1 (fr) 1998-03-20
US5999874A (en) 1999-12-07
DE19637245C2 (de) 2000-02-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH1095246A (ja) 車両の速度を制御するための方法及び装置
US6653935B1 (en) Method for evaluating objects in the path of a vehicle
US6116369A (en) Adaptive cruise control system
US7177750B2 (en) System for influencing the speed of a motor vehicle
JP3845548B2 (ja) 自動車両の車線変更時の速度及び車間距離のための制御システム
US5529139A (en) Vehicle speed control system
US6094616A (en) Method for automatically controlling motor vehicle spacing
US7774123B2 (en) System for influencing the speed of a motor vehicle
KR100667995B1 (ko) 차량의 예상 코스 영역을 결정하기 위한 방법 및 장치
US7792624B2 (en) Cruise control system
US8165775B2 (en) System and method for controlling running of a vehicle
US6230093B1 (en) Method and device for determining the probable path to be covered by a vehicle
EP1818231B1 (en) Vehicle control system
US8396642B2 (en) Adaptive cruise control system
US8219299B2 (en) Method for speed regulation of a motor vehicle in a complex traffic situation
EP2263926A2 (en) Vehicle operation supporting device and vehicle operation supporting method
EP1065087B1 (en) Automobile running control system for optimum inter-vehicle spacing
US7177749B2 (en) Vehicle driving support apparatus
CN109050531B (zh) 一种巡航车速控制装置及方法
JP5056707B2 (ja) 車速制御装置
JPH0776237A (ja) 自動車の走行制御装置
JP2004352217A (ja) 車両の車間距離制御装置
US7162361B2 (en) System for influencing the speed of a motor vehicle
CN109050528B (zh) 一种弧形道路场景下的巡航车速控制装置及方法
US7831368B2 (en) System for influencing the speed of a motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20040813

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20060817

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20060906

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060922

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20061221

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20061226

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070320

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20070417

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20070516

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110525

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110525

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120525

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130525

Year of fee payment: 6

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees