JP2020026955A - キャリブレーション装置、キャリブレーション方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1及び図2を参照して、本発明の実施形態に係るキャリブレーションシステム1の構成について説明する。
図3〜図10を参照して、本発明の実施形態に係るキャリブレーション装置40の動作について説明する。具体的には、以下では、キャリブレーション装置40の動作のうちターゲット位置データの抽出処理に関する動作について主に説明する。
本発明の実施形態に係るキャリブレーション装置40の効果について説明する。
10 車両
20,20fc,20fl,20fr,20rc,20rl,20rr センサ
30,30a,30b,30c ターゲット
40 キャリブレーション装置
41 取得部
42 抽出部
43 キャリブレーション部
Claims (9)
- 車両(10)に搭載され前記車両(10)の外部の対象物の前記車両(10)に対する相対位置を検出するセンサ(20)のキャリブレーションを行うキャリブレーション装置(40)であって、
前記対象物は、互いに基準間隔を空けて配置された複数のターゲット(30)を含み、
前記キャリブレーション装置(40)は、
前記車両(10)の走行時に前記センサ(20)により検出された検出データを取得する取得部(41)と、
前記検出データの中から前記ターゲット(30)の相対位置の推移を示すターゲット位置データを前記基準間隔に基づいて抽出する抽出部(42)と、
を備える、
キャリブレーション装置。 - 前記抽出部(42)は、前記検出データに基づいて前記ターゲット(30)の基準時刻での相対位置の候補である複数の位置候補を算出し、前記複数の位置候補の中から前記ターゲット(30)の前記基準時刻での相対位置を前記基準間隔に基づいて特定することによって、前記ターゲット位置データを抽出する、
請求項1に記載のキャリブレーション装置。 - 前記抽出部(42)は、車両進行方向に対応する前記センサ(20)の座標軸の方向における前記対象物の相対位置の推移及び前記車両(10)の車速に基づいて、前記複数の位置候補を算出する、
請求項2に記載のキャリブレーション装置。 - 前記検出データは、前記対象物の検出が行われた時刻と検出された相対位置とが紐付けられている複数の位置データを含み、
前記抽出部(42)は、前記位置データの各々に対応する前記基準時刻での前記座標軸の方向における相対位置の分布を示すヒストグラムを前記車速に基づいて生成し、前記ヒストグラムにおけるピークに対応する相対位置を前記位置候補として算出する、
請求項3に記載のキャリブレーション装置。 - 前記抽出部(42)は、前記座標軸の方向における前記対象物の相対位置の推移に基づいて、前記車速を推定する、
請求項3又は4に記載のキャリブレーション装置。 - 前記検出データは、前記対象物の検出が行われた時刻と検出された相対位置とが紐付けられている複数の位置データを含み、
前記抽出部(42)は、前記位置データの各々に対応する前記基準時刻での前記座標軸の方向における相対位置の分布を示すヒストグラムを前記車速の候補である複数の車速候補の各々について生成することによって、前記車速を推定する、
請求項5に記載のキャリブレーション装置。 - 前記抽出部(42)は、前記検出データの中から前記複数のターゲット(30)の各々の前記ターゲット位置データを抽出する、
請求項1〜6のいずれか一項に記載のキャリブレーション装置。 - 前記複数のターゲット(30)は、車両進行方向に沿って並設されている、
請求項1〜7のいずれか一項に記載のキャリブレーション装置。 - 車両(10)に搭載され前記車両(10)の外部の対象物の前記車両(10)に対する相対位置を検出するセンサ(20)のキャリブレーションを行うキャリブレーション方法であって、
前記対象物は、互いに基準間隔を空けて配置された複数のターゲット(30)を含み、
前記キャリブレーション方法は、
前記車両(10)の走行時に前記センサ(20)により検出された検出データを取得するステップと、
前記検出データの中から前記ターゲット(30)の相対位置の推移を示すターゲット位置データを前記基準間隔に基づいてキャリブレーション装置(40)により抽出するステップと、
を備える、
キャリブレーション方法。
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