JPH02202700A - 衝突防止警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、自車両と前方の物体との距離を測定し、該
距離が安全車間距離より短いときには警報を発する衝突
防止警報装置の改良に関する。

（従来の技術） 従来の衝突防止警報装置としては、例えば特開昭６２−
１３０５００号に記載のものが知られており、車両前方
にレーザ光を送り、反射した光が往復した時間から物体
までの距離を検出するとともに、自車両と検知物体との
距離が安全車間距離より短いときには衝突防止のための
警報を発するよう構成されている。

ところで、カーブ路では第５図に示す如く、リフレクタ
が複数側照べられている。そして、このリフレクタは周
囲のガードレールや木などに比して光に対して強い反射
率を有する。従って、レーザ光を利用したこの種の装置
においては、検知される物体は車両のリフレクタと路側
のリフレクタによるものがほとんどである。このため、
カーブ路走行中においては、路側のリフレクタを障害物
と判断して警報を発することのないようにする必要があ
る。

そこで、上記特開昭６２−１３０５００号に記載のもの
にあっては、以下のように構成されていた。

すなわち、第５図（ａ）の状態では、レーダ車はリフレ
クタ（イ）を検出しているものとする。

この場合、車両がさらに走行を続けて、第５図（ｂ）の
状態になったとき、レーダの検知領域をＳとするとレー
ダ車１０の検出対象は（イ）のリフレクタから（ロ）の
リフレクタに変わる。そして、今この状態におけるリフ
レクタ（イ）までの距離をＲ２、リフレクタ（ロ）まで
のＶ１離をＲ５とする。

第６図には時間の経過に対するリフレクタの検出距離結
果が示されているが、上記の如く、検出対象のリフレク
タが（イ）から（ロ）に変化すると、検出距離はＲ２か
らＲ１に変化している。

ところで、この場合、Ｒ１とＲ２の差Ｌｏは略リフレク
タの設置間隔である。、また、第５図に示す如く、リフ
レクタは等間隔で一定距離毎に並んでいる。

従って、前方の障害物を検出中に一定の距離差（例えば
Ｒ４とＲ２の差であるＬｏ）の距離情報が定期的に検出
される場合（第６図参照）、該検知対象物はリフレクタ
と判別できる。

そこで、この例では、リフレクタ間隔に相当する一定の
基準値Ｒｔｈを設け、ｌＲ＋　　Ｒ２１＞Ｒｔｈとなる
新たな検知物体が検出された場合、検知物体はリフレク
タではなく路上に停止した車両あるいは危険な障害物と
判断して警報を発するよう構成されている。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上記の如き従来装置にあっては、リフレ
クタ間隔に基づく一定の基準値Ｒｔｈを予め設定し、こ
のＲｔｈを障害物有無の判断基準としているので、例え
ばリフレクタ設置間隔がＲｔｈを越える曲線路を走行中
の場合、リフレクタを検知するたびに誤警報を発すると
いう問題点があった。

例えば、Ｒｔｈ＝３０ｍと設定した場合において、実際
にはリフレクタの間隔が法定最大間隔である５０ｍ（交
通工学ハンドブック（１９８４）。

７５８頁参照）の場合等のケースである。

一方、この問題を回避するために基準値ＲｔｈＯ値を法
定最大間隔である５０ｍとすることも考えられるが、こ
の場合距離変化が５０ｍ以内の静止対象物に対しては一
切警報を発しないという問題点がある。

さらに、基準値Ｒｔｈを３０ｍより小さくして、例えば
Ｒｔｈ＝５ｍとすることも考えられるが、この場合、リ
フレクタ間隔が５ｍ以−Ｌの場合、全てのリフレクタに
対して誤警報を発するという問題点がある。

（発明の目的） この発明は、ｌ記問題点に鑑み、リフレクタ間隔にかか
わらず、真の車両前方の障害物だけを正確に検知し、衝
突防止のための警報を発することのできる衝突防止警報
装置を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） Ｌ記目的を達成するために、この発明は第１図のように
構成されている。

同図において、第１の距離検出手段ａでは、所定時間毎
に自車両から検知物体までの距離が検出されている。

安全車間距離算出手段すでは、車両走行中における安全
車間距離が算出されている。

そして、この衝突防止警報装置においては、上記第１の
距離検出手段ａによって検出された検知物体までのＩＩ
ｆｉ離が」−２安全車間距離より小さくなったときには
警報を発するよう構成されている。

また、リフレクタ検出手段Ｃでは、前記第１の距離検出
手段により所定時間毎に検出された距離の差が所定値以
上であることを検出することにより路側のリフレクタが
検出されている。

最小距離情報検知手段ｄでは、リフレクタから自車両ま
での最小距離情報が検知されている。

警報出力停止手段ｅでは、前記リフレクタ検出手段によ
ってリフレクタが検出された場合、一定時間警報出力が
停止されている。

第２の距離検出手段ｆでは、警報出力が停止中の間も検
知物体までの距離が検出されている。

警報出力停止解除手段ｇでは、上記第２の距離検出手段
ｅによって検出される検知物体までの距離が前記最小距
離情報検知手段ｄにより検知された最小距離より小さい
場合、上記警報出力の停止が解除されている。

（実施例の説明） 以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。

第２図は本実施例の基本構成を示すブロック図である。

同図において、レーザ駆動回路１により生成されたレー
ザ光は車両前部に設けられた送光素子２により車両前方
に送光されている。

一方、検知物体からの反射光は、同じく車両前部に設け
られた受光素子３により受光され、レーザ光が送光され
てから受光されるまでの時間Δｔに基づいて距離検出回
路４により検知物体までの距離りが次式により得られて
いる。

Ｌ＝Ｃ・Δｔ／２ （但し、Ｃ＝３．ＯＸＩＯ８ｍ／ｓ） そして、マイクロコンピュータを中心として構成される
警報出力判断回路５では、上記距離検出回路４より検出
される検知物体までの距離情報および車速センサ６から
検出される車速情報に基づいて衝突防止するための警報
を発するか否かの判別がなされるよう構成されている。

以−にが本実施例装置の基本構成であるが、以下本実施
例装置を搭載した車両が、第５図に示す如きカーブ路を
走行中の場合において、路側に設置されたリフレクタを
障害物として誤検出することなく、真の車両前方の障害
物のみを検知しつつ走行する場合の処理手順を第３図の
フローチャートに基づいて説明する。

ところで、この実施例の特徴は、前方にリフレクタが検
出されると、−旦リフレクタフラグを立て、原則として
一定時間（この例では５秒間）、警報を発しないよう構
成されているとともに、もしその間に先行車が急に減速
する等して接近した場合には、警報停止を解除し、警報
を発するよう構成されていることである。

すなわち、プログラムがスタートされると、まず、検知
物体までの距離を距離検出回路４により検出し、この値
を時間微分することにより自車と検知物体との相対速度
ＶＲを算出する（ステップ１００）。

そして、次には車速センサ６からの出力により自車速Ｖ
を検出する（ステップ１０２）。

こうして、検知物体との相対速度ＶＲおよび自車速Ｖが
検出されると、次にこれらの検出結果より検知物体は静
止物か否かを調べる（ステップ１０４）。これは、検知
物体が静止物の場合、相対速度ＶＲと自車速Ｖは等しく
なる一方、検知物体が先行車の場合等であって静止物で
ない場合、相対速度ＶＲより自車速Ｖのほうが大きくな
るので、相対速度ｖＲと自車速Ｖを比較することにより
調べられる。

こうして、検知物体が静止物でない場合（ステップ１０
４でＮＯ）、次に自軍と検知物体との安全車間距離Ｒｓ
を算出する（ステップ１０６）。

ここで、安全車間距離Ｒｓとは、万一前方車が急制動し
ても前方車の減速度α以上の減速度で減速したとき衝突
を避けることができる限界距離をいうものとする。

そして、この安全車間距離Ｒｓは、例えば、自車速をｖ
Ｓ警報認知からブレーキを踏むまでの反応遅れ時間をｔ
ｄ、前方車の減速度をα、相対速度をＶＲとすると、次
式で示すことができる。

Ｒｓ＝Ｖ−ｔｄ＋ＶＲ（２Ｖ−ＶＲ）／２α次に、続く
ステップ１０８では、検知物体までの距離Ｒｉを距離検
出回路４によって検出する。

こうして、安全車間距離Ｒｓおよび検知物体までの距離
Ｒｉが検出されると、次にこれらの検出結果に基づき衝
突防止のための警報を発すべきか否か、すなわちＲｓ≧
Ｒｉであるか否かが調べられる。ここで、警報すべき場
合（ステップ１１０でＹＥＳ）、警報が出力されること
になる（ステップ１１２）。

ところで、ステップ１０４の判断により検知物体が静止
物と判断された場合、すなわち相対速度ＶＲと自車速Ｖ
がほぼ等しい場合（ステップ１０４でＹＥＳ）、静止物
であるリフレクタを障害物として誤検出することのない
よう、以下の処理がなされることになる。

すなわち、まずステップ１１４の処理では、静止物まで
の最小距離情報Ｒ８を記憶する。今これを第４図に基づ
いて説明すると、車両先方に静止物を検出することによ
り実線Ｒの如き折れ線状の距離情報が得られたとすると
、静止物までの最小「「離であるＲｏを最小距離情報と
して検知し記憶することになる（ステップ１１４）。

そして、続くステップ１１６では、距離測定時間間隔内
に５ｍ以上の距離差のある距離情報が検出されたか否か
が調べられる。これは、リフレクタの最小設置間隔は５
ｍであるので、もし検知物体がリフレクタなら５ｍ以上
の距離差があることが検出されるはずだからである。そ
して、第４図においてＬｏが距離差に相当する。

ここで、５ｍ以」二の距離差のある距離情報が検出され
ると（ステップ１１６でＹＥＳ）、検知物体はリフレク
タである可能性があると判別できるので、該警報を発し
ないよう一定時間（５秒間）リフレクタフラグをＯＮす
る（ステップ１１８）。

そして、リフレクタフラグがＯＮされている間は、強制
的に警報の出力が停止される。

一方、ステップ１１６において５ｍ以」二の距離差のあ
る距離情報が検出されない場合（ステップ１１６でＮＯ
）、検知物体は少なくともリフレクタではないと判別さ
れるので、以下ステップ１０６以下の処理を行ない、警
報すべき場合には警報出力を発することになる。

ところで、ステップ１１８の処理によりリフレクタフラ
グがＯＮされると、以後５秒間は原則として警報は発せ
られない。すなわち、再び第４図を用いて説明すると、
ｔａ時においてリフレクタフラグがＯＮされると、５秒
後のｔｃ時までは原則として警報は発せられない。

しかしながら、その間に前方の車が急に減速する場合等
がある。そして、この場合は、リフレクタフラグがＯＮ
されている最中といえども衝突防止の警報を発する必要
がある。

そこで、この実施例では、リフレクタフラグがＯＮされ
ている間も逐次前方の検知物体の距離情報が警報比ツノ
判断回路５に人力されるよう構成されている。そして、
続くステップ１２０の処理では、リフレクタフラグがＯ
Ｎされている間に最小距離情報Ｒｏより小さい検知物体
までの距離情報が検出されたか否かが調べられる（ステ
ップ１２０）。

これは、検知物体がリフレクタであれば最小距離情報Ｒ
ｏより小さい距離情報は検出されないはずであるので、
Ｒｏより小さい距離情報が検出されたか否かを調べるこ
とにより急に減速した車等があるか否かを調べているも
のである。

そして、ここでＲｏより小さい距離情報が検出された場
合、リフレクタフラグをＯＦＦする（ステップ１２２）
。

そして、以下、ステップ１０６以下の処理に進むことに
なる。

すなわち、第４図において、ｔｂ時に最小距離情報Ｒｏ
より小さい距離情報Ｒｂが検出された場合、リフレクタ
フラグは同時にＯＦＦされることになる。

こうして、この実施例では、リフレクタフラグが一旦Ｏ
Ｎされた後も距離データの検出を継続し、障害物の検知
を継続する。

一方、リフレクタフラグがＯＮされている間にＲｏより
小さい距離情報が検出されない場合（ステップ１２０で
ＮＯ）　、リフレクタフラグがＯＮされて５秒経過した
か否かが調べられ（ステップ１２４）　、５秒経過した
場合には（ステップ１２４でＹＥＳ）、リフレクタフラ
グがＯＦＦされることになる（ステップ１２６）。すな
わち、第４図において、最小距離情報Ｒｏより小さい距
離情報Ｒｂが検出されないまま、ｔａ時から５秒経過す
ると、ｔａ時にリフレクタフラグがＯＦＦされることに
なる。

本実施例装置は、上記の如く、曲線路を走行時の検知物
体がリフレクタであると判断されたときは一定時間原則
的に警報出力の発生を停止するとともに警報出力の停止
中も距離情報の収集は継続する。そして、その間に、リ
フレクタ以外の検知物体が検出された場合、以後警報出
力の停止を解除するよう構成したので、警報出力の停止
期間中においても先行車等に対する警報を正確に出力す
ることができることになる。

（発明の効果） 本発明に係わる衝突防止警報装置は、上記の如く、曲線
路を走行中においてリフレクタが検出された場合、一定
時間警報出力を停止するとともにこの間も検知物体まで
の距離検出を継続し、この間に検出される検知物体まで
の距離がリフレクタまでの最小距離より小さい場合、警
報出力の停止を解除するよう構成したので、リフレクタ
間隔にかかわらず、真の車両前方の障害物だけを正確に
検知し、警報を発することができる等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本発明の基
本構成を示すブロック図、第３図は本発明の処理手順を
示すフローチャート、第４図は検知物体までの距離とリ
フレクタフラグの関係を示すタイムチャート、第５図は
曲線路走行中において検出対象リフレクタが移動する場
合の説明図、第６図は第５図において検出対象リフレク
タが移動する場合の検出距離説明図である。 １・・・レーザ駆動回路 ２・・・送光素子 ３・・・受光素子 ４・・・距離検出回路 ５・・・警報出力判断回路 ６・・・車速センサ 特許出願人　日産自動車株式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、所定時間毎に自車両から検知物体までの距離を検出
   する第１の距離検出手段と、 車両走行中における安全車間距離を算出する安全車間距
   離算出手段と、 を有し、上記第１の距離検出手段によって検出された検
   知物体までの距離が上記安全車間距離より小さくなった
   ときには警報を発する衝突防止警報装置において、 前記第１の距離検出手段により所定時間毎に検出された
   距離の差が所定値以上であることを検出することにより
   路側のリフレクタを検出するリフレクタ検出手段と、 リフレクタから自車両までの最少距離情報を検知する最
   少距離情報検知手段と、 前記リフレクタ検出手段によってリフレクタが検出され
   た場合、一定時間警報出力を停止する警報出力停止手段
   と、 警報出力が停止中の間も検知物体までの距離を検出する
   第２の距離検出手段と、 上記第２の距離検出手段によって検出される検知物体ま
   での距離が前記最少距離情報検知手段により検知された
   最少距離より小さい場合、上記警報出力の停止を解除す
   る警報出力停止解除手段と、を有することを特徴とする
   衝突防止警報装置。