JPH05210800A - 自動車用障害物センサ - Google Patents
自動車用障害物センサInfo
- Publication number
- JPH05210800A JPH05210800A JP3836392A JP3836392A JPH05210800A JP H05210800 A JPH05210800 A JP H05210800A JP 3836392 A JP3836392 A JP 3836392A JP 3836392 A JP3836392 A JP 3836392A JP H05210800 A JPH05210800 A JP H05210800A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- distance
- signal
- sensor
- automobile
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 至近距離の障害物でも正確に距離が検出でき
るようにする。 【構成】 超音波センサ１で検出された信号により障害
物までの距離を算出する演算処理装置２と、障害物１１
までの距離を警報する警報器３を備えた自動車用障害物
センサにおいて、超音波センサ１より発射され、かつ障
害物１１により発射されてきた超音波信号を受信するま
での時間がある設定値以下の場合、設定値以降に最初に
入力した信号の到達時間より障害物までの距離を演算す
るようにしたもので、至近距離のために実際の障害物検
出信号が残響波に陰ぺいされても、障害物までの距離が
正確に測定することが出来る。
るようにする。 【構成】 超音波センサ１で検出された信号により障害
物までの距離を算出する演算処理装置２と、障害物１１
までの距離を警報する警報器３を備えた自動車用障害物
センサにおいて、超音波センサ１より発射され、かつ障
害物１１により発射されてきた超音波信号を受信するま
での時間がある設定値以下の場合、設定値以降に最初に
入力した信号の到達時間より障害物までの距離を演算す
るようにしたもので、至近距離のために実際の障害物検
出信号が残響波に陰ぺいされても、障害物までの距離が
正確に測定することが出来る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は至近距離の障害物でも
正確に距離が測定できるようにした自動車用障害物セン
サに関する。
正確に距離が測定できるようにした自動車用障害物セン
サに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来自動車に設置されて前方や後方の障
害物を検出する障害物センサには、送信部と受信部が一
体となった一体型の超音波センサがよく使用されてい
る。上記障害物センサは、送信部により送信された超音
波が、障害物により反射されてきたのを受信部により受
信して障害物までの距離を測定するようになっており、
至近距離に障害物があった場合、受信部には図１に示す
ような信号Ｓ１，Ｓ２が入力される。
害物を検出する障害物センサには、送信部と受信部が一
体となった一体型の超音波センサがよく使用されてい
る。上記障害物センサは、送信部により送信された超音
波が、障害物により反射されてきたのを受信部により受
信して障害物までの距離を測定するようになっており、
至近距離に障害物があった場合、受信部には図１に示す
ような信号Ｓ１，Ｓ２が入力される。
【０００３】すなわち送信部より送信され、障害物によ
り反射された超音波は信号Ｓ１として受信部へ入力され
ると共に、このとき反射波の一部がセンサ表面より反射
されて再び障害物に達し、障害物により再反射された超
音波が信号Ｓ２として受信部に入力される。
り反射された超音波は信号Ｓ１として受信部へ入力され
ると共に、このとき反射波の一部がセンサ表面より反射
されて再び障害物に達し、障害物により再反射された超
音波が信号Ｓ２として受信部に入力される。
【０００４】その後さらに車両が障害物に近づくと、は
じめに入力した信号Ｓ１は図２に示すようにセンサの残
響波Ｓに陰ぺいされて二重反射信号Ｓ２のみが検出され
ることになる。
じめに入力した信号Ｓ１は図２に示すようにセンサの残
響波Ｓに陰ぺいされて二重反射信号Ｓ２のみが検出され
ることになる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の障害物セン
サでは、至近距離の障害物を検出すると、実際に障害物
を検出した信号Ｓ１は残響Ｓ３に陰ぺいされてしまい、
二重反射信号Ｓ２を障害物検出信号として障害物までの
距離を算出することがある。その結果障害物までの距離
が実際の２倍あると運転者に誤報する危険があった。こ
の発明は上記不具合を改善する目的でなされたもので、
至近距離の障害物でも正確に距離が検出できるようにし
た自動車用障害物センサを提供することを目的とするも
のである。
サでは、至近距離の障害物を検出すると、実際に障害物
を検出した信号Ｓ１は残響Ｓ３に陰ぺいされてしまい、
二重反射信号Ｓ２を障害物検出信号として障害物までの
距離を算出することがある。その結果障害物までの距離
が実際の２倍あると運転者に誤報する危険があった。こ
の発明は上記不具合を改善する目的でなされたもので、
至近距離の障害物でも正確に距離が検出できるようにし
た自動車用障害物センサを提供することを目的とするも
のである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するために、超音波センサで検出された信号により障
害物までの距離を算出する演算処理装置と、障害物まで
の距離を警報する警報器を備えた自動車用障害物センサ
において、超音波センサより発射され、かつ障害物によ
り反射されてきた超音波信号を受信するまで時間がある
設定値以下の場合、設定値以降に最初に入力信号の到達
時間より障害物までの距離を演算するようにしたもので
ある。
成するために、超音波センサで検出された信号により障
害物までの距離を算出する演算処理装置と、障害物まで
の距離を警報する警報器を備えた自動車用障害物センサ
において、超音波センサより発射され、かつ障害物によ
り反射されてきた超音波信号を受信するまで時間がある
設定値以下の場合、設定値以降に最初に入力信号の到達
時間より障害物までの距離を演算するようにしたもので
ある。
【０００７】
【作用】上記構成により障害物が至近距離にあって実際
の障害物検出信号が超音波残響波に陰ぺいされても、障
害物までの距離を正確に測定することができる。
の障害物検出信号が超音波残響波に陰ぺいされても、障
害物までの距離を正確に測定することができる。
【０００８】
【実施例】この発明の一実施例を図３及び図４を参照し
て詳述する。図３は自動車用障害物センサのブロック
図、図４は同作用説明図を示す。図２において１は自動
車１０の前部に取付けられた送受信部一体型の超音波セ
ンサ、２は演算処理装置（ＣＰＵ）、３は警報器、４は
発信信号発生器を示す。
て詳述する。図３は自動車用障害物センサのブロック
図、図４は同作用説明図を示す。図２において１は自動
車１０の前部に取付けられた送受信部一体型の超音波セ
ンサ、２は演算処理装置（ＣＰＵ）、３は警報器、４は
発信信号発生器を示す。
【０００９】上記演算処理装置２の指令により発信信号
発生器３より発せられた発信信号は、増幅器５により増
幅されて超音波センサ１の送信部より超音波として自動
車の前方へ送信される。また障害物などに反射された反
射波は超音波センサ１の受信部で受信された後増幅器６
及び検波器７を介して比較器８へ送られ、比較器８でマ
スク信号発生器９より発生されるマスク信号と比較され
るようになっている。
発生器３より発せられた発信信号は、増幅器５により増
幅されて超音波センサ１の送信部より超音波として自動
車の前方へ送信される。また障害物などに反射された反
射波は超音波センサ１の受信部で受信された後増幅器６
及び検波器７を介して比較器８へ送られ、比較器８でマ
スク信号発生器９より発生されるマスク信号と比較され
るようになっている。
【００１０】いま図４の（イ）に示すように自動車１０
が壁などの障害物１１より距離ｄ1に達したとする。自
動車１０の前部に取付けられた超音波センサ１より送出
された超音波は障害物１１に反射されてｔ1 時間後に超
音波センサ１に達し、信号Ｓ１が受信される。さらにｔ
1 ’後には超音波センサの前面または自動車１０の前面
で反射された超音波が再び障害物１１に反射されて超音
波センサ１に達し、信号Ｓ1 ’が受信される。これらの
信号Ｓ1 、Ｓ1 ’は検波器７で検波されて、図４の
（イ）に示す波形信号となって比較器８へ入力される。
が壁などの障害物１１より距離ｄ1に達したとする。自
動車１０の前部に取付けられた超音波センサ１より送出
された超音波は障害物１１に反射されてｔ1 時間後に超
音波センサ１に達し、信号Ｓ１が受信される。さらにｔ
1 ’後には超音波センサの前面または自動車１０の前面
で反射された超音波が再び障害物１１に反射されて超音
波センサ１に達し、信号Ｓ1 ’が受信される。これらの
信号Ｓ1 、Ｓ1 ’は検波器７で検波されて、図４の
（イ）に示す波形信号となって比較器８へ入力される。
【００１１】その後図４の（ロ）に示すようにさらに自
動車１０が障害物１１へ接近すると、検波器７の出力は
図４（ロ）に示す波形信号Ｓ2 、Ｓ2 ’となり、残響波
Ｓに接近する。そして図４の（ハ）に示す位置まで自動
車１０が障害物１１に接近すると検波器７の出力は、残
響波Ｓに反射波の信号Ｓ3 が一部重なりかけた波形とな
り、残響波Ｓと反射波の信号Ｓ3 の判別が困難となる。
この時信号Ｓ3 は予め設定された時間Ｔ（残響波の時
間）内にあり、この時の距離ｄ3 は、 ｄ3 ≦ｃｔ3 ／２ となって反射波信号Ｓ3 は必ずしも障害物１１までの距
離を正確に表していない。
動車１０が障害物１１へ接近すると、検波器７の出力は
図４（ロ）に示す波形信号Ｓ2 、Ｓ2 ’となり、残響波
Ｓに接近する。そして図４の（ハ）に示す位置まで自動
車１０が障害物１１に接近すると検波器７の出力は、残
響波Ｓに反射波の信号Ｓ3 が一部重なりかけた波形とな
り、残響波Ｓと反射波の信号Ｓ3 の判別が困難となる。
この時信号Ｓ3 は予め設定された時間Ｔ（残響波の時
間）内にあり、この時の距離ｄ3 は、 ｄ3 ≦ｃｔ3 ／２ となって反射波信号Ｓ3 は必ずしも障害物１１までの距
離を正確に表していない。
【００１２】そこでこのように反射波信号Ｓ3 の時間ｔ
3 が予め設定された時間Ｔにかかり、しかも次の信号Ｓ
3 ’までの時間ｔ3 ’がｔ3 ＝ｔ3 ’／２であることを
確認し、演算処理装置２のメモリへ記憶する。そして次
に信号ｔ3 ’がｔ3 ’≧２×Ｔとなる。ｔ3 ≧Ｔのうち
に障害物までの距離ｄ3 を二重反射信号Ｓ3 ’より演算
処理装置２が次式により演算する。 ｄ3 ＝ｃｔ3 ’／４
3 が予め設定された時間Ｔにかかり、しかも次の信号Ｓ
3 ’までの時間ｔ3 ’がｔ3 ＝ｔ3 ’／２であることを
確認し、演算処理装置２のメモリへ記憶する。そして次
に信号ｔ3 ’がｔ3 ’≧２×Ｔとなる。ｔ3 ≧Ｔのうち
に障害物までの距離ｄ3 を二重反射信号Ｓ3 ’より演算
処理装置２が次式により演算する。 ｄ3 ＝ｃｔ3 ’／４
【００１３】その後図４の（ニ）に示すように自動車１
０がさらに障害物１１に距離ｄ4 まで接近すると、反射
信号Ｓ4 は残響波Ｓに完全に隠れてしまい、検出器７の
出力は図４の（ニ）に示すように信号Ｓ4 ’のみとな
る。この場合図４の（ハ）の状態によりさらに時間ｔ1
が小さくなり続けるので、図４の（ハ）と同様に ｄ4 ＝ｃｔ4 ’／４ から障害物１１までの距離ｄを正確に算出できるように
なる。そして障害物１１までの距離が予め設定された距
離となったときに警報器３により運転者に知らせること
により、障害物１１に衝突することなく自動車を停止さ
せることができる。
０がさらに障害物１１に距離ｄ4 まで接近すると、反射
信号Ｓ4 は残響波Ｓに完全に隠れてしまい、検出器７の
出力は図４の（ニ）に示すように信号Ｓ4 ’のみとな
る。この場合図４の（ハ）の状態によりさらに時間ｔ1
が小さくなり続けるので、図４の（ハ）と同様に ｄ4 ＝ｃｔ4 ’／４ から障害物１１までの距離ｄを正確に算出できるように
なる。そして障害物１１までの距離が予め設定された距
離となったときに警報器３により運転者に知らせること
により、障害物１１に衝突することなく自動車を停止さ
せることができる。
【００１４】
【発明の効果】この発明は以上詳述したように至近距離
の障害物に対しては、二重反射波を利用して障害物まで
の距離を算出するようにしたことから、実際の障害物検
出信号が超音波センサの残響波に陰ぺいされても、障害
物までの距離を正確に測定することができる。これによ
って至近距離の障害物であっても障害物までの距離を運
転者に誤報することがないため、自動車を安全に停車さ
せることができるようになる。
の障害物に対しては、二重反射波を利用して障害物まで
の距離を算出するようにしたことから、実際の障害物検
出信号が超音波センサの残響波に陰ぺいされても、障害
物までの距離を正確に測定することができる。これによ
って至近距離の障害物であっても障害物までの距離を運
転者に誤報することがないため、自動車を安全に停車さ
せることができるようになる。
【図１】従来の自動車用障害物センサの作用説明図であ
る。
る。
【図２】従来の自動車用障害物センサの作用説明図であ
る。
る。
【図３】この発明の一実施例になる自動車用障害物セン
サのブロック図である。
サのブロック図である。
【図４】（イ）ないし（ニ）はこの発明の一実施例にな
る自動車用障害物センサの作用説明図である。
る自動車用障害物センサの作用説明図である。
１ 超音波センサ ２ 演算処理装置 ３ 警報器 １１ 障害物
Claims (2)
- 【請求項１】 超音波センサで検出された信号により障
害物までの距離を算出する演算処理装置と、障害物まで
の距離を警報する警報器を備えた自動車用障害物センサ
において、超音波センサにより発射され、かつ障害物に
より反射されてきた超音波信号を受信するまでの時間が
ある設定値以下の場合、設定値以降に最初に入力した信
号の到達時間より障害物までの距離を演算することを特
徴とする自動車用障害物センサ。 - 【請求項２】 障害物からの反射波信号の受信時間が設
定値以下の場合、設定値以後最初に受信した信号の受信
までの時間を２分した値を障害物との往復に要した時間
として障害物までの距離を算出してなる請求項１記載の
障害物センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4038363A JP2782396B2 (ja) | 1992-01-30 | 1992-01-30 | 自動車用障害物センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4038363A JP2782396B2 (ja) | 1992-01-30 | 1992-01-30 | 自動車用障害物センサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05210800A true JPH05210800A (ja) | 1993-08-20 |
| JP2782396B2 JP2782396B2 (ja) | 1998-07-30 |
Family
ID=12523202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4038363A Expired - Lifetime JP2782396B2 (ja) | 1992-01-30 | 1992-01-30 | 自動車用障害物センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2782396B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7557691B2 (en) | 2005-08-31 | 2009-07-07 | Clarion Co., Ltd. | Obstacle detector for vehicle |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5464999A (en) * | 1977-11-02 | 1979-05-25 | Omron Tateisi Electronics Co | Ultarsonic vehicle detector |
| JPS59218973A (ja) * | 1984-05-15 | 1984-12-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用障害物検知装置 |
| JPH0316680A (ja) * | 1989-06-14 | 1991-01-24 | Nissan Motor Co Ltd | 軽量耐チッピング塗料を含む自動車の塗膜形成方法 |
-
1992
- 1992-01-30 JP JP4038363A patent/JP2782396B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5464999A (en) * | 1977-11-02 | 1979-05-25 | Omron Tateisi Electronics Co | Ultarsonic vehicle detector |
| JPS59218973A (ja) * | 1984-05-15 | 1984-12-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用障害物検知装置 |
| JPH0316680A (ja) * | 1989-06-14 | 1991-01-24 | Nissan Motor Co Ltd | 軽量耐チッピング塗料を含む自動車の塗膜形成方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7557691B2 (en) | 2005-08-31 | 2009-07-07 | Clarion Co., Ltd. | Obstacle detector for vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2782396B2 (ja) | 1998-07-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR950703158A (ko) | 스마트 블라인드 스폿 센서(smart blind spot sensor) | |
| JPS58158573A (ja) | 車両用後方障害物検出方法 | |
| JPH07191138A (ja) | 超音波−距離測定方法及び装置 | |
| WO2000023815A1 (en) | Range measuring system | |
| US20040246169A1 (en) | Target determination apparatus, target judgement apparatus, and determination aid apparatus | |
| JP3296804B2 (ja) | 障害物判定方法 | |
| JP3801076B2 (ja) | 障害物検知装置 | |
| JPH05210800A (ja) | 自動車用障害物センサ | |
| JP3641912B2 (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JP2789437B2 (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JPH08166451A (ja) | 車両用障害物検知装置 | |
| JPS5863876A (ja) | 車両周辺サ−チアイ装置 | |
| JPH07128444A (ja) | 車両用距離測定装置 | |
| JPH07159531A (ja) | 車両の障害物検知装置 | |
| JPH08201514A (ja) | 超音波距離測定装置 | |
| JPH1090407A (ja) | 距離測定装置 | |
| JPH08184666A (ja) | レーダ距離計測装置 | |
| JP3054798B2 (ja) | 超音波センサ | |
| JP2001235543A (ja) | 車載用障害物検知装置 | |
| KR950008250A (ko) | 초음파를 이용한 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법 | |
| JPH0867223A (ja) | 車間距離測定方法 | |
| KR950008251A (ko) | 초음파를 이용한 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법 | |
| JP2555562Y2 (ja) | 障害物検出装置 | |
| JPH07191140A (ja) | 車両の障害物検知装置 | |
| JP2749963B2 (ja) | 超音波パルス式物体検知器 |