JPH0674982U - 対物距離計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 距離計測された物体を同一物体か異物体かを
識別し、各物体ごとに重心位置が計測できるようにす
る。 【構成】 スキャナ１２の位置データ出力から物体の重
心位置Ｇｍ（ｋ）を算定するとともに、前回走査時の物
体の重心位置Ｇｎ（ｋ−１）に前回走査時の物体の相対
速度Ｖｎ（ｋ−１）と相対加速度αｎ（ｋ−１）とを加
算して今回走査時の重心位置を推定し、今回走査時の重
心位置Ｇｍ（ｋ）と推定重心位置Ｇｎ（ｋ−１）＋Ｖｎ
（ｋ−１）＋αｎ（ｋ−１）との差分が所定の誤差Ｈｎ
内にあるかどうかを判断することにより、距離計測対象
が同一物体であるか異物体であるかを識別し、物体ごと
に重心位置を正確に計測する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、距離計測された物体について、相対速度と相対加速度を加味して 同一物体か異物体かが識別できるようにした対物距離計測装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

図４に示す対物距離計測装置１は、車間距離計測用として車両２に装備された ものであり、スキャナ３から一定角度範囲を走査しながら光や超音波或いは電磁 波等の測距信号を前方に送信し、前方車両４，５の後部反射板（リフレクタ）或 いはガードレール等の障害物で反射された測距信号を受信し、受信方位θと送受 信間時間差Ｔとから前方の物体の位置を極座標出力する構成とされている。スキ ャナ３は、一定の時間間隔で測距信号を送信しながら一定角度範囲を繰り返し走 査し、送受信間時間差すなわち測距信号が対象物体から反射されて戻るまでの往 復時間Ｔを検出する。検出された送受信間時間差Ｔは、測距信号の速度Ｖを乗算 され、乗算結果を１／２倍することで対象物体までの距離Ｌ（＝ＶＴ／２）が求 められる。前方物体は、多くの場合、前を行く車両４或いは５であり、従ってス キャナ３の出力から走査範囲内にある車両４，５までの距離データを得ることが できる。このため、こうした車間距離データを監視し、安全な車間距離が保たれ なくなったときに、異常接近を警告したり自動制動をかけて衝突防止に役立てた りすることができる。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

上記従来の対物距離計測装置１は、前方の車両４又は５で反射された測距信号 を受信したスキャナ１２から前方車両までの距離Ｌと方位角度θが時々刻々と得 られる。従って、同一車両から得られる極座標データ（Ｌ，θ）を例えば直交２ 軸成分に分解し、各軸ごとの平均値や最大最小値差からそれぞれ車両の重心位置 と車幅を常時把握することができる。ただし、自車の前方を走る車両が進路変更 したり、別の車両が前方に割り込んできたりした場合、それまで前方車両として 認識していた物体が、距離的には若干の変動を伴うだけで別個の物体に置き換わ ったり、或いは計測対象物体が完全に切り替わらないまでも、複数の車両や障害 物がスキャナ１２の走査範囲内に同時に含まれるようになることもある。こうし た場合、従来の対物距離計測装置１は、それまでと全く別の物体や或いは複数の 物体を同一物体と錯覚して、継続的に重心位置や車幅を算定してしまうため、処 理しようとする距離データのなかに混入する外乱データに気付かず、外乱データ が含まれる距離データの平均値をもって前方物体の重心位置を割り出してしまう 結果、重心位置の誤差が極端に増えて、計測精度の異常な低下を招くことがある といった課題を抱えていた。

【０００４】 また、こうした問題に対処するため、距離計測中の物体について、計測のつど 直前の相対速度を利用して物体重心位置の次の移動位置を推定し、推定された重 心位置と現実に計測された重心位置との差が、あらかじめ指定された所定の誤差 範囲内にある場合に限り同一物体であると認定し、正規に重心位置を計測すると いった補償対策を施した対物距離計測装置も提案されている。しかし、このもの は、自車と前方車両の直前の相対速度だけで重心位置を予測する方法であるため 、相対速度の時間変化率すなわち相対加速度がかなり大きいような場合は、前回 計測された重心位置に前回の相対速度をそのまま加算しただけの推定重心位置と 、実際の重心位置との間に大きな隔たりが生じやすく、同一物体を異物体である と誤判定したり、或いは異物体を同一物体であると誤判定したりすることがある といった課題があった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

この考案は、上記課題を解決したものであり、一定の時間間隔で測距信号を送 信しながら一定角度範囲を繰り返し走査し、距離計測対象となる物体で反射され た前記測距信号の受信方位と送受信間時間差とから前記物体の位置データを出力 するスキャナと、該スキャナの位置データ出力から前記物体の重心位置を算定す る重心位置算定回路と、該重心位置算定回路が算定した前回走査時の物体の重心 位置に前回走査時の物体の相対速度と相対加速度とを加算して今回走査時の重心 位置を推定し、該推定重心位置と前記重心位置算定回路が算定した今回走査時の 物体の重心位置との差分が所定の誤差範囲内にあるかどうかを判断して、距離計 測対象が同一物体であるか又は異物体であるかを識別する物体識別器とを具備す ることを特徴とするものである。

【０００６】 また、この考案は、前記重心位置算定回路に、少なくとも前記スキャナの１回 の走査で得られる位置データ出力及び該位置データ出力に基づいて算定した前回 走査時と前々回走査時の物体の重心位置とを保持するメモリ手段が接続してあり 、前記物体識別器が、前回走査時と前々回走査時の重心位置の差分をもって前回 走査時の物体の相対速度を算定する相対速度算定回路と、該相対速度算定回路が 算定した前々回走査時の物体の相対速度を保持するバッファメモリと、前回走査 時と前々回走査時の物体の相対速度の差分をもって前回走査時の物体の相対加速 度を算定する相対加速度算定回路と、前回走査時の物体の重心位置に前回走査時 の物体の相対速度及び前回走査時の相対加速度とを加算することにより今回走査 時の物体の重心位置を推定する重心位置推定回路と、前記推定重心位置と前記重 心位置算定回路が今回走査時に算定した物体の重心位置との差分をとり、この差 分があらかじめ指定された所定の誤差範囲内にあるときに同一物体であると認定 し、そうでないときは異物体であると認定する位置照合回路とを具備すること、 或いはまた前記位置照合回路が、前記誤差範囲として前記前回走査時の相対速度 にほぼ比例する範囲を設定すること等を特徴とするものである。

【０００７】

【作用】

この考案は、スキャナの位置データ出力から物体の重心位置を算定するととも に、前回走査時の物体の重心位置に前回走査時の物体の相対速度と相対加速度と を加算して今回走査時の重心位置を推定し、該推定重心位置と前記重心位置算定 回路が算定した今回走査時の物体の重心位置との差分が所定の誤差範囲内にある かどうかを判断して、距離計測対象が同一物体であるか又は異物体であるかを識 別し、物体ごとに重心位置を正確に算定する。

【０００８】

【実施例】

以下、この考案の実施例について、図１ないし図３を参照して説明する。図１ は、この考案の対物距離計測装置の一実施例を示す概略ブロック構成図、図２は 、図１に示した対物距離計測装置の重心位置算定動作を説明するためのフローチ ャート、図３は、図１に示した対物距離計測装置による物体識別原理を説明する ための計測例を示す図である。

【０００９】 図１に示す対物距離計測装置１１は、自車の前方に存在する複数の車両や障害 物等の物体を、物体ごとに正確に重心位置が計測できるよう構成したものであり 、スキャナ１２と、スキャナ１２の位置データ出力から物体の重心位置を算定す る重心位置算定回路１３と、距離計測対象が同一物体であるか又は異物体である かを識別する物体識別器１４とから構成される。なお、ここで扱う重心位置は、 前方物体から得られる複数の位置データのうち、互いに一定距離圏内にある位置 データで構成される多角形の幾何学的中心を指すものであり、各位置データの重 みを「１」とし、それぞれのＸ軸成分とＹ軸成分を単純平均することにより得ら れる位置データによって与えられる。

【００１０】 スキャナ１２は、一定角度範囲を走査しながら測距信号を送信するとともに、 物体で反射された測距信号を受信し、受信方位θと送受信間時間差Ｔとから物体 位置を極座標出力する。１５は、測距信号送受信回路であり、制御回路１６によ り一定角度範囲を走査制御され、車両前方に向けて測距信号を送信したときに前 方物体で反射されて戻った測距信号を受信する。測距信号送受信回路１５は、制 御回路１６が指定するタイミングで反時計方向への走査を開始し、走査開始と同 時に計数回路１７の計数値を零リセットし、また測距信号の受信時点でラッチ回 路１８に対してラッチ指令を発する。計数回路１７は、周期τのクロック信号に 同期して歩進計数を行うため、ラッチ回路１８がラッチした計数値は続くデータ 処理回路１９において送受信間時間差Ｔに換算される。すなわち、計数回路１７ の計数値Ｎに周期τを乗じた値が送受信間時間差Ｔ（＝Ｎτ）であり、送受信間 時間差Ｔに測距信号の速度Ｖを乗じ１／２倍することで、物体までの距離Ｌ（＝ ＶＴ／２）が算定される。従って、物体位置は、受信方位θと距離Ｌとで規定さ れる極座標データ（Ｌ，θ）としてスキャナ１２から出力される。

【００１１】 重心位置算定回路１３は、スキャナ１２から逐次得られる複数の極座標データ （Ｌ，θ）を、まず Ｘ＝Ｌｃｏｓθ Ｙ＝Ｌｓｉｎθ のごとく直交座標系に座標変換し、座標変換された位置データ（Ｘ，Ｙ）を外付 けの一対のフレームメモリ１３ａ，１３ｂに書き込む。フレームメモリ１３ａ， １３ｂは、偶数回又は奇数回の走査に対応して交互に位置データを取り込むため 、一方のフレームメモリ１３ａ（１３ｂ）が位置データを取り込んでいる最中に 、他方のフレームメモリ１３ｂ（１３ａ）から格納済みの位置データを読み出し 、重心位置の算定に供することができる。重心位置は、互いに一定距離圏内にあ る位置データどうしを集めてグループ化し、前述のごとく、グループを単位にＸ 軸とＹ軸の軸成分ごとに平均値演算により算定される。また、算定された重心位 置は、算定に必要な位置データを読み出し終えたばかりのフレームメモリ１３ａ 又は１３ｂに書き込まれ、次回の書き込み時まで後述する物体識別用に保存され る。すなわち、例えばフレームメモリ１３ａに対し今回走査時の物体の重心位置 Ｇｍ（ｋ）を書き込む時点では、フレームメモリ１３ａには前々回走査時の物体 の重心位置Ｇｎ（ｋ−２）が保存されており、今回と前々回の間に行われた前回 走査時の物体の重心位置Ｇｎ（ｋ−１）は他方のフレームメモリ１３ｂに保存さ れることになる。なお、添え字ｍは今回の走査対象となる物体のグループ番号を 指し、添え字ｎは前回までの走査対象となった物体のグループ番号を指す。従っ て、添え字ｍが添え字ｎに一致するかどうかは、物体識別の結果に依存する。

【００１２】 物体識別回路１４は、相対速度演算回路２０とバッファメモリ２０ａと相対加 速度演算回路２１と重心位置推定回路２２及び位置照合回路２３とから構成され 、前回走査時の物体の重心位置に前回走査時の物体の相対速度と相対加速度とを 加算して今回走査時の重心位置を推定し、この推定重心位置と重心位置算定回路 １３が算定した今回走査時の物体の重心位置との差分が所定の誤差範囲内にある かどうかを判断する。具体的には、相対速度演算回路２０は、重心位置の時間変 化率すなわち前回走査時と前々回走査時の重心位置の差分Ｇｎ（ｋ−１）−Ｇｎ （ｋ−２）をもって前回走査時の相対速度Ｖｎ（ｋ−１）を算出し、算出された 前回走査時の相対速度Ｖｎ（ｋ−１）をバッファメモリ２０ａに格納する。一方 また、相対加速度演算回路２１は、相対速度の時間変化率すなわち前回走査時の 物体の相対速度とバッファメモリ２０ａが保持する前々回走査時の物体の相対速 度との差分Ｖｎ（ｋ−１）−Ｖｎ（ｋ−２）をもって相対加速度αｎ（ｋ−１） を算出する。また、重心位置推定回路２２は、前回走査時の物体の重心位置Ｇｎ （ｋ−１）に前回走査時の物体の相対速度Ｖｎ（ｋ−１）及び前回走査時の相対 加速度αｎ（ｋ−１）とを加算することにより今回走査時の物体の重心位置を推 定する。位置照合回路２３は、前記推定重心位置と重心位置算定回路１３が今回 走査時に算定した物体の重心位置との差分をとり、この差分があらかじめ指定さ れた所定の誤差Ｈｎの範囲内にあるときに同一物体であると認定し、そうでない ときは異物体であると認定する。

【００１３】 以下、対物距離計測装置１１の動作につき、図２を参照して説明する。

【００１４】 まず最初にステップ（１００）において、走査回数を示す数ｋを１としたのち 、続くステップ（１０１）において、重心位置算定回路１３がスキャナ１２が出 力する位置データを取り込む。次に、ステップ（１０２）において、互いに一定 範囲内に存在する位置データどうしをまとめてグループ化し、続くステップ（１ ０３）において、グループごとに平均値演算により重心位置Ｇｍ（ｋ）を算定す る。そして、Ｘ，Ｙ軸成分ごとの平均値演算による重心位置算定がすべてのグル ープの位置データに対してなされると、判断ステップ（１０４）を経由してステ ップ（１０５）に移行する。

【００１５】 ステップ（１０５）では、まずｍ＝１が指定され、続くステップ（１０６）に おいても、同様にｎ＝１が指定される。ただし、相対速度の演算には少なくとも ２個の位置データが、また相対加速度の演算には少なくとも３個の位置データが 必要であるため、後続の相対速度演算ステップ（１０７）や相対加速度演算ステ ップ（１０８）が実質的に実行されるのは、走査回数を示すｋの値が２又は３を 越える時点となる。

【００１６】 ステップ（１０７）では、相対速度演算回路２０が、前回と前々回の各走査で 得られた位置データＧｎ（ｋ−１）とＧｎ（ｋ−２）との差をとり、以下の算式 に従って得られた前回走査時の相対速度Ｖｎ（ｋ−１）をバッファメモリ２０ａ に格納する。

【００１７】 Ｖｎ（ｋ−１）＝Ｇｎ（ｋ−１）−Ｇｎ（ｋ−２） さらに、ステップ（１０８）では、相対加速度演算回路２１が、前回走査時の 相対速度Ｖｎ（ｋ−１）とバッファメモリ２０ａから読み出した前々回走査時の Ｖｎ（ｋ−２）との差をとり、以下の算式に従って前回走査時の相対加速度αｎ （ｋ−１）を求める。

【００１８】 αｎ（ｋ−１）＝Ｖｎ（ｋ−１）−Ｖｎ（ｋ−２） そして、ステップ（１０９）において、重心位置推定回路２２が前回走査時の 相対速度Ｖｎ（ｋ−１）に応じた推定誤差Ｈｎを定め、位置照合回路２３に設定 する。この推定誤差Ｈｎは、相対速度Ｖｎ（ｋ−１）の関数であり、ここでは相 対速度Ｖｎ（ｋ−１）に比例的に変化する適宜次数の関数が用いられるが、相対 速度Ｖｎ（ｋ−１）と推定誤差Ｈｎとを１対１で対応させて表に収めたルックア ップテーブルを用いることも可能である。

【００１９】 ステップ（１０９）に続くステップ（１１０）では、重心位置推定回路２２が 推定した推定重心位置Ｇｎ（ｋ−１）＋Ｖｎ（ｋ−１）＋αｎ（ｋ−１）を、位 置照合回路２３が今回走査時の重心位置Ｇｍ（ｋ）と比較する。すなわち、それ らの差Ｇｎ（ｋ−１）＋Ｖｎ（ｋ−１）＋αｎ（ｋ−１）−Ｇｍ（ｋ）と推定誤 差Ｈｎとを照合し、 ｜Ｇｎ（ｋ−１）＋Ｖｎ（ｋ−１）＋αｎ（ｋ−１）−Ｇｍ（ｋ）｜＜Ｈｎ かどうかを判断する。

【００２０】 その結果、判断ステップ（１１０）における判断が肯定された場合は、図３に 示したように、同一物体であることが判るため、続くステップ（１１１）におい て、前々回走査時の重心位置Ｇｎ（ｋ−２）と前回走査時の重心位置Ｇｎ（ｋ− １）を、それぞれ前回走査時の重心位置Ｇｎ（ｋ−１）と今回走査時の重心位置 Ｇｍ（ｋ）で置換し、さらに、次のステップ（１１２）において別の物体の重心 位置計測に移行するよう、グループ番号ｍを１だけシフトする。

【００２１】 一方、判断ステップ（１１０）における判断が否定された場合は、次の判断ス テップ（１１３）において、すべての重心位置Ｇ１（１）〜Ｇｎ（ｋ−１）につ いて照合が完了したかどうかが判断される。そして、照合未了データが残ってい る場合は、ステップ（１１４）において番号ｎを１だけシフトしてステップ（１ ０７）に戻るが、同一グループ内のすべての重心位置について照合が完了した場 合には、ステップ（１１５）において重心位置Ｇｍ（ｋ）は異物体に関する重心 算位置であると判断し、ステップ（１１２）に移行する。

【００２２】 対象物体を切り替えるステップ（１１２）に続く判断ステップ（１１６）にお いて、すべての物体に関する最新の重心位置Ｇ１（ｋ），Ｇ２（ｋ）．．．，Ｇ ｍ（ｋ）が求められたことが判明すると、最後の判断ステップ（１１７）におい て、１回の走査期間Ｔｓが経過したかどうかの判断が行われ、判断肯定結果を受 けるステップ（１１８）において走査回数ｋを１だけシフトしたのち、ステップ （１０１）に戻る。

【００２３】 このように、対物距離計測装置１１は、スキャナ１２の位置データ出力から物 体の重心位置Ｇｍ（ｋ）を算定するとともに、前回走査時の物体の重心位置Ｇｎ （ｋ−１）に前回走査時の物体の相対速度Ｖｎ（ｋ−１）と相対加速度αｎ（ｋ −１）とを加算して今回走査時の重心位置を推定し、今回走査時の重心位置Ｇｍ （ｋ）と推定重心位置Ｇｎ（ｋ−１）＋Ｖｎ（ｋ−１）＋αｎ（ｋ−１）との差 分が所定の誤差Ｈｎ内にあるかどうかを判断することにより、距離計測対象が同 一物体であるか異物体であるかを識別する構成としたから、前回走査時の物体の 重心位置Ｇｎ（ｋ−１）に前回走査時の物体の相対速度Ｖｎ（ｋ−１）を加算す るだけで今回走査時の重心位置を推定する方式に比べ、より高い精度をもって今 回走査時の重心位置を推定することができる。従って、特に前方車両との間の車 間距離が刻々と変動する車載用の対物距離計測装置等に好適であり、またスキャ ナ１２の走査対象が異物体に遷移したことを明瞭に把握することができるため、 複数物体を同一物体と錯覚して距離計測対象となる物体の重心位置を誤算定する といった不都合を排除し、物体ごとに正確に重心位置の計測が可能である。

【００２４】 また、スキャナ１２の出力に基づいて距離計測対象となる物体の重心位置を算 定するさいに、走査のつど得られる重心位置Ｇｎ（ｋ）について、逐次差分演算 を繰り返すことで相対速度Ｖｎ（ｋ）が得られ、またこれと並行して相対速度に 対して逐次差分演算を繰り返すことで相対加速度αｎ（ｋ）が得られるため、前 回及び前々回の２回分の重心位置を格納しておくフレームメモリ１３ａ，１３ｂ 及び前々回の相対速度を格納しておくバッファメモリ２０ａと、相対加速度算定 のための演算とが必要にはなるが、２種類の逐次差分演算により得られる相対速 度Ｖｎ（ｋ）と相対加速度αｎ（ｋ）をもって正確な重心位置の推定が可能であ り、さらにまた重心位置推定回路２２による重心推定は短時間で行われるため、 推定重心位置と現実の重心位置との照合結果を出すにも時間がかからず、従って 時々刻々と変化する距離計測対象の変化に即応して物体識別が可能である。

【００２５】 さらにまた、位置照合回路２３が、前回走査時の相対速度Ｖｎ（ｋ−１）にほ ぼ比例する誤差Ｈｎを設定する構成としたから、相対速度が大きくなるほど推定 誤差も増大することを考慮し、実情に則した同一物体判断処理が可能であり、ま た逆に相対速度が小さな場合には、推定誤差範囲を狭めることで重心位置推定精 度を高め、互いに至近距離にある複数物体を明確に識別し、障害物への異常接近 を未然に防止したり、衝突防止に役立てたりすることができる。

【００２６】

【考案の効果】

以上説明したように、この考案は、スキャナの位置データ出力から物体の重心 位置を算定するとともに、前回走査時の物体の重心位置に前回走査時の物体の相 対速度と相対加速度とを加算して今回走査時の重心位置を推定し、該推定重心位 置と前記重心位置算定回路が算定した今回走査時の物体の重心位置との差分が所 定の誤差範囲内にあるかどうかを判断して、距離計測対象が同一物体であるか又 は異物体であるかを識別し、物体ごとに重心位置を正確に算定する構成としたか ら、前回走査時の物体の重心位置に前回走査時の物体の相対速度を加算するだけ で今回走査時の重心位置を推定する方式に比べ、より高い精度をもって今回走査 時の重心位置を推定することができ、従って特に前方車両との間の車間距離が刻 々と変動する車載用の対物距離計測装置等に好適であり、またスキャナの走査対 象が異物体に遷移したことを明瞭に把握することができるため、複数物体を同一 物体と錯覚して距離計測対象となる物体の重心位置を誤算定するといった不都合 を排除し、物体ごとに正確に重心位置の計測が可能である等の優れた効果を奏す る。

【００２７】 また、この考案は、重心位置算定回路に、少なくとも前記スキャナの１回の走 査で得られる位置データ出力及び該位置データ出力に基づいて算定した前回走査 時と前々回走査時の物体の重心位置とを保持するメモリ手段を接続し、物体識別 器に、前回走査時と前々回走査時の重心位置の差分をもって前回走査時の物体の 相対速度を算定する相対速度算定回路と、該相対速度算定回路が算定した前々回 走査時の物体の相対速度を保持するバッファメモリと、前回走査時と前々回走査 時の物体の相対速度の差分をもって前回走査時の物体の相対加速度を算定する相 対加速度算定回路と、前回走査時の物体の重心位置に前回走査時の物体の相対速 度及び前回走査時の相対加速度とを加算することにより今回走査時の物体の重心 位置を推定する重心位置推定回路と、前記推定重心位置と前記重心位置算定回路 が今回走査時に算定した物体の重心位置との差分をとり、この差分があらかじめ 指定された所定の誤差範囲内にあるときに同一物体であると認定し、そうでない ときは異物体であると認定する位置照合回路とを設けて構成したので、スキャナ の出力に基づいて距離計測対象となる物体の重心位置を算定するさいに、走査の つど得られる重心位置について、逐次差分演算を繰り返すことで相対速度が得ら れ、またこれと並行して相対速度に対して逐次差分演算を繰り返すことで相対加 速度が得られるため、前回及び前々回の２回分の重心位置を格納しておくメモリ 手段及び前々回の相対速度を格納しておくバッファメモリと、相対加速度算定の ための演算とが必要にはなるが、２種類の逐次差分演算により得られる相対速度 と相対加速度をもって正確な重心位置の推定が可能であり、さらにまた重心位置 推定回路による重心推定は短時間で行われるため、推定重心位置と現実の重心位 置との照合結果を出すにも時間がかからず、従って時々刻々と変化する距離計測 対象の変化に即応して物体識別が可能である等の効果を奏する。

【００２８】 さらにまた、位置照合回路が、前回走査時の相対速度にほぼ比例する誤差範囲 を設定するよう構成したから、相対速度が大きくなるほど推定誤差も増大するこ とを考慮し、実情に則した同一物体判断処理が可能であり、また逆に相対速度が 小さな場合には、推定誤差範囲を狭めることで重心位置推定精度を高め、互いに 至近距離にある複数物体を明確に識別し、障害物への異常接近を未然に防止した り、衝突防止に役立てたりすることができる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の対物距離計測装置の一実施例を示す
概略ブロック構成図である。

【図２】図１に示した対物距離計測装置の重心位置算定
動作を説明するためのフローチャートである。

【図３】図１に示した対物距離計測装置による物体識別
原理を説明するための計測例を示す図である。

【図４】従来の対物距離計測装置の一適用例を示す図で
ある。

【符号の説明】

１１ 対物距離計測装置 １２ スキャナ １３ 重心位置算定回路 １３ａ，１３ｂ フレームメモリ（メモリ手段） １４ 物体識別器 １５ 測距信号送受信回路 １６ 制御回路 １７ 計数回路 １８ ラッチ回路 １９ データ処理回路 ２０ 相対速度演算回路 ２０ａ バッファメモリ ２１ 相対加速度演算回路 ２２ 重心位置推定回路 ２３ 位置照合回路

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 一定の時間間隔で測距信号を送信しなが
   ら一定角度範囲を繰り返し走査し、距離計測対象となる
   物体で反射された前記測距信号の受信方位と送受信間時
   間差とから前記物体の位置データを出力するスキャナ
   と、該スキャナの位置データ出力から前記物体の重心位
   置を算定する重心位置算定回路と、該重心位置算定回路
   が算定した前回走査時の物体の重心位置に前回走査時の
   物体の相対速度と相対加速度とを加算して今回走査時の
   重心位置を推定し、該推定重心位置と前記重心位置算定
   回路が算定した今回走査時の物体の重心位置との差分が
   所定の誤差範囲内にあるかどうかを判断して、距離計測
   対象が同一物体であるか又は異物体であるかを識別する
   物体識別器とを具備することを特徴とする対物距離計測
   装置。
2. 【請求項２】 前記重心位置算定回路は、少なくとも前
   記スキャナの１回の走査で得られる位置データ出力及び
   該位置データ出力に基づいて算定した前回走査時と前々
   回走査時の物体の重心位置とを保持するメモリ手段が接
   続してあり、前記物体識別器は、前回走査時と前々回走
   査時の重心位置の差分をもって前回走査時の物体の相対
   速度を算定する相対速度算定回路と、該相対速度算定回
   路が算定した前々回走査時の物体の相対速度を保持する
   バッファメモリと、前回走査時と前々回走査時の物体の
   相対速度の差分をもって前回走査時の物体の相対加速度
   を算定する相対加速度算定回路と、前回走査時の物体の
   重心位置に前回走査時の物体の相対速度及び前回走査時
   の相対加速度とを加算することにより今回走査時の物体
   の重心位置を推定する重心位置推定回路と、前記推定重
   心位置と前記重心位置算定回路が今回走査時に算定した
   物体の重心位置との差分をとり、この差分があらかじめ
   指定された所定の誤差範囲内にあるときに同一物体であ
   ると認定し、そうでないときは異物体であると認定する
   位置照合回路とを具備することを特徴とする請求項１記
   載の対物距離計測装置。
3. 【請求項３】 前記位置照合回路は、前記誤差範囲とし
   て前記前回走査時の相対速度にほぼ比例する範囲を設定
   することを特徴とする請求項２記載の対物距離計測装
   置。