JPS62131813A - 自動車用サスペンシヨン制御装置 - Google Patents
自動車用サスペンシヨン制御装置Info
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- JPS62131813A JPS62131813A JP26926185A JP26926185A JPS62131813A JP S62131813 A JPS62131813 A JP S62131813A JP 26926185 A JP26926185 A JP 26926185A JP 26926185 A JP26926185 A JP 26926185A JP S62131813 A JPS62131813 A JP S62131813A
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- ultrasonic
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
- B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は自動車用サスペンション制御装置に係り、特に
自動車の走行中に前方の路面状況に応じて車体へのショ
ックを緩和するに好適な自動車用サスペンション制御装
置に関する。
自動車の走行中に前方の路面状況に応じて車体へのショ
ックを緩和するに好適な自動車用サスペンション制御装
置に関する。
従来の自動車用サスペン７ヨン制御装置では、九とえば
特開昭６０−５９６号に記載のように車速セフ？よりの
車速信号に基づく車輪速度の微分値の示す車輪加減速度
から路面の凹凸状態を判別し、これによりサスペンショ
ンの堅さを最適に制御しようとしている。しかしながら
このような従来装置では、車体にショックを受けてから
ショックアブソーバを制御しようとしている定め、ショ
ック状態が長時間つづくときには有効であっても、短時
間の場合には制御装置の応答特性が制御時間を遅らせて
効果を失うなどの点について配慮されていない。
特開昭６０−５９６号に記載のように車速セフ？よりの
車速信号に基づく車輪速度の微分値の示す車輪加減速度
から路面の凹凸状態を判別し、これによりサスペンショ
ンの堅さを最適に制御しようとしている。しかしながら
このような従来装置では、車体にショックを受けてから
ショックアブソーバを制御しようとしている定め、ショ
ック状態が長時間つづくときには有効であっても、短時
間の場合には制御装置の応答特性が制御時間を遅らせて
効果を失うなどの点について配慮されていない。
本発明の目的は前方の路面状、態を事前に感知して車体
のショックを確実に緩和できる自動車用サスペン７ヨン
制御装置全提供するにある。
のショックを確実に緩和できる自動車用サスペン７ヨン
制御装置全提供するにある。
本発明は、自動車に装着し定超音波式凹凸（物体）感知
装置で予め設定し之所定距離の前方路面上検出範囲内の
凹凸状態を事前に検出するとともに、車速セッサで検出
した車速に基づきショックアブソーバの応答時間および
超音波式凹凸感知装置の感知時間を勘案した待ち時間の
制御タイミングを求め、上記凹凸状態の検出レベルの大
小に応じてショックアブソーバの堅さの緩和制御を上記
凹凸の自動車前輪到達寸前から後輪通過までの期間に行
なうようにした自動車用サスペンション制御装置である
。
装置で予め設定し之所定距離の前方路面上検出範囲内の
凹凸状態を事前に検出するとともに、車速セッサで検出
した車速に基づきショックアブソーバの応答時間および
超音波式凹凸感知装置の感知時間を勘案した待ち時間の
制御タイミングを求め、上記凹凸状態の検出レベルの大
小に応じてショックアブソーバの堅さの緩和制御を上記
凹凸の自動車前輪到達寸前から後輪通過までの期間に行
なうようにした自動車用サスペンション制御装置である
。
以下に本発明の一実施例を第１図ないし第５図により説
明する。
明する。
第１図は本発明による自動車用サスペンション制御装置
の一実施例を示す実装配置である。第１図において、Ｉ
Ｉ／′ｉ自動車Ａの前部に所定角度に装着した超音波式
前方凹凸（物体）感知装置、２は車速センサ、３はマイ
クロコンピュータ構成のコントロールユニット、４１は
前輪Ｂ １のサスペンションＣ１の７ヨツクアプソーハ
、 ４２ｆｌｆｆ１輪Ｂ２のサスペンションＣ２のショ
ックアブソーバ。
の一実施例を示す実装配置である。第１図において、Ｉ
Ｉ／′ｉ自動車Ａの前部に所定角度に装着した超音波式
前方凹凸（物体）感知装置、２は車速センサ、３はマイ
クロコンピュータ構成のコントロールユニット、４１は
前輪Ｂ １のサスペンションＣ１の７ヨツクアプソーハ
、 ４２ｆｌｆｆ１輪Ｂ２のサスペンションＣ２のショ
ックアブソーバ。
５は前方の前輪Ｂ１から所定距離りの検出範囲の路面上
にある凹凸（物体）である。
にある凹凸（物体）である。
第２図（ａ）、 （ｂｌはそれぞれ第１図の超音波式前
方凹凸感知装置１の前面図、側断面図である。第２図（
ａ）、 （ｂ） において、１１は送波センサ、１２
け受信センナ、１３は増幅器、１４は検波回路、１５は
発振器である。第３図は第１図の装置の回路ブロック図
である。第３図において、第１図および第２図と同一符
号は同一部分を示し、ａは発振器１５の出力の送波信号
、Ｃは増福器１３の出力の受波信号（反射波）、ｄＩ／
ｉ検波回路の出力の検波ｍ号、ｆｉコントロールユニッ
ト３の出力の制御信号である。
方凹凸感知装置１の前面図、側断面図である。第２図（
ａ）、 （ｂ） において、１１は送波センサ、１２
け受信センナ、１３は増幅器、１４は検波回路、１５は
発振器である。第３図は第１図の装置の回路ブロック図
である。第３図において、第１図および第２図と同一符
号は同一部分を示し、ａは発振器１５の出力の送波信号
、Ｃは増福器１３の出力の受波信号（反射波）、ｄＩ／
ｉ検波回路の出力の検波ｍ号、ｆｉコントロールユニッ
ト３の出力の制御信号である。
第４図は第１図ないし第３図の各部の動作改形例図であ
る。第４図において、ａは送信信号ａの波形、ｂは路面
上の凹凸５の形状、Ｃは受波信号（反射波）Ｃの波形、
ｄは検波信号ｄの波形、、ｅは制御信号の待ち時間Ｔ１
１など、ｆは制御信号ｆの波形を示す。第４図により第
１図ないし第３図の各部の動作を説明する。まず超音波
式前方凹凸感知装置１は第１図のように自動軍人の前部
に予め設定した前輪Ｂ１から距離りの前方路面上の検出
範囲に向けて所定角度に装着されている。自動車Ａの走
行中に超音波式前方凹凸感知袋ｆ１の送波セッサ１１か
らは、発振器１５からの送波信号ａ（第４図ａ）による
超音波が上記の前方路面上の検出範囲に向けて送波され
る。その前方路面上の検出範囲内に凹凸５（第４図ｂ）
があると、その大きさに比例した反射波が戻ってくる、
この反射波を受波センサス２で受けると検出範囲内に凹
凸５のある時刻の受波信号（反射波）Ｃのレベルも大き
くなる（第４図Ｃ）。しかしこの受波信号ｃｈ超音波の
信号（ｌｉｉｌ波数）成分を含んでいるため、これを検
波回路１４で検波して凹凸５による変化分だけの検波信
号ｄ （第４図ｄ）をとりだす。
る。第４図において、ａは送信信号ａの波形、ｂは路面
上の凹凸５の形状、Ｃは受波信号（反射波）Ｃの波形、
ｄは検波信号ｄの波形、、ｅは制御信号の待ち時間Ｔ１
１など、ｆは制御信号ｆの波形を示す。第４図により第
１図ないし第３図の各部の動作を説明する。まず超音波
式前方凹凸感知装置１は第１図のように自動軍人の前部
に予め設定した前輪Ｂ１から距離りの前方路面上の検出
範囲に向けて所定角度に装着されている。自動車Ａの走
行中に超音波式前方凹凸感知袋ｆ１の送波セッサ１１か
らは、発振器１５からの送波信号ａ（第４図ａ）による
超音波が上記の前方路面上の検出範囲に向けて送波され
る。その前方路面上の検出範囲内に凹凸５（第４図ｂ）
があると、その大きさに比例した反射波が戻ってくる、
この反射波を受波センサス２で受けると検出範囲内に凹
凸５のある時刻の受波信号（反射波）Ｃのレベルも大き
くなる（第４図Ｃ）。しかしこの受波信号ｃｈ超音波の
信号（ｌｉｉｌ波数）成分を含んでいるため、これを検
波回路１４で検波して凹凸５による変化分だけの検波信
号ｄ （第４図ｄ）をとりだす。
この検波信号ｄを次のコントロールユニット３に入力し
、ここで凹凸５の大きさに対応したショックを緩和する
のに最適な制御信号ｆ（第４図ｆ）を作るとともに、車
速センサ（車速計）２からの車速信号をコントロール３
に入力し、制御信号ｆをショックアブソーバ４１．４２
へ出力する制御タイミング（待ち時間Ｔｇ ） （第４
図ｅ）を演算する。このようにした得られたコントロー
ルユニット３の出力の制御信号ｆによりショックアブソ
ーバ４１．４２の堅さく減衰力）を制御してサスペンシ
ョンの堅さを最適にする。
、ここで凹凸５の大きさに対応したショックを緩和する
のに最適な制御信号ｆ（第４図ｆ）を作るとともに、車
速センサ（車速計）２からの車速信号をコントロール３
に入力し、制御信号ｆをショックアブソーバ４１．４２
へ出力する制御タイミング（待ち時間Ｔｇ ） （第４
図ｅ）を演算する。このようにした得られたコントロー
ルユニット３の出力の制御信号ｆによりショックアブソ
ーバ４１．４２の堅さく減衰力）を制御してサスペンシ
ョンの堅さを最適にする。
第５因は第１図ないし第４図のコノトロールユニット３
の制御動作フローチャートである。次に第５図のフロー
チャートを用いて本装置の自動車走行中のショックを緩
和する制御動作について説明する。いま自動車Ａの走行
中に予め前輪Ｂ１からの距離りに設定した検出範囲の前
方路面上の凹凸５の有無を超音波式凹凸感知装置１によ
り感知させてその出力信号（検波信号）ｄを取り込み、
凹凸５のあるときにはその大きさを読みとり予め設定し
た値と比較して凹凸５の大きさを判別し、判別結果に応
じてショックアブソーバ４１．４２の堅さく減衰力）の
Ｈ（ハード）かＭ（メディアム）かＳ（ソフト）レンジ
を選択設定する制御信号ｆを求める。ついでこのときの
車速Ｖを車速センナ２からの車速信号から求め、前輪Ｂ
１から設定した検出位置−までの走行所要時間Ｔｓ
（第４図ｅ）を次式より求める。
の制御動作フローチャートである。次に第５図のフロー
チャートを用いて本装置の自動車走行中のショックを緩
和する制御動作について説明する。いま自動車Ａの走行
中に予め前輪Ｂ１からの距離りに設定した検出範囲の前
方路面上の凹凸５の有無を超音波式凹凸感知装置１によ
り感知させてその出力信号（検波信号）ｄを取り込み、
凹凸５のあるときにはその大きさを読みとり予め設定し
た値と比較して凹凸５の大きさを判別し、判別結果に応
じてショックアブソーバ４１．４２の堅さく減衰力）の
Ｈ（ハード）かＭ（メディアム）かＳ（ソフト）レンジ
を選択設定する制御信号ｆを求める。ついでこのときの
車速Ｖを車速センナ２からの車速信号から求め、前輪Ｂ
１から設定した検出位置−までの走行所要時間Ｔｓ
（第４図ｅ）を次式より求める。
Ｔｓ ＝ Ｌ Ｘ ３６００／ ｖ −
（１）ここでＶは車速、Ｌは前輪Ｂ１から検出位置の凹
凸５までの距離である。さらに前方路面上の凹凸５を前
輪Ｂｌが通過する直＃にショックアブソーバ４１．４２
を確実に制御できる制御信号ｆの待ち時間ＴＩ （第４
図ｅ）を次式より求める。
（１）ここでＶは車速、Ｌは前輪Ｂ１から検出位置の凹
凸５までの距離である。さらに前方路面上の凹凸５を前
輪Ｂｌが通過する直＃にショックアブソーバ４１．４２
を確実に制御できる制御信号ｆの待ち時間ＴＩ （第４
図ｅ）を次式より求める。
Ｔ ｍ ＝ Ｔ ｇ （Ｔム＋Ｔｏｌ ・・
・（２）念だしＴＡｒｉショツクアプンーパ４１．４２
のアクチュエータの余裕をみ几応答時間、ＴＤは超音波
式凹凸感知装置１の感知時間で、なおＴｏ＝２Ｌ／ｃ（
ｃは音速）である。ついで超音波式凹凸感知装置１の送
波信号ａによる送波センサ１１からの送波時期より待ち
時間ＴＨの経過後に、制御信号ｆｆショックアブンーバ
４１．４２のアクチュエータに送って、ショックアブソ
ーバ４１．４２の堅さく減衰力）を選択設定し定最適レ
ンジ（ＭまたＦｉｓレンジ）に制御する。その後に路面
上の凹凸５を後輪Ｂ２が通過し終える時間Ｔｃ （第
４図ｆ）を前輪Ｂ１と後輪Ｂ２の距離ＬＯとしく１）式
を応用して簡単に求め、この時間Ｔｃを制御信号ｆの信
号期間Ｔｃとして、その時間Ｔｃの経過後にはショック
アブソーバ４１．４２の堅さく減衰力）を元の堅さのＨ
レンジに戻す。このようにして路面上の凹凸５によるシ
ョックを緩和するのにｉＪなｌｌｊにサスペンションＣ
１，Ｃ２のブヨツクアブソーバ４１．４２を確実に制御
できる。
・（２）念だしＴＡｒｉショツクアプンーパ４１．４２
のアクチュエータの余裕をみ几応答時間、ＴＤは超音波
式凹凸感知装置１の感知時間で、なおＴｏ＝２Ｌ／ｃ（
ｃは音速）である。ついで超音波式凹凸感知装置１の送
波信号ａによる送波センサ１１からの送波時期より待ち
時間ＴＨの経過後に、制御信号ｆｆショックアブンーバ
４１．４２のアクチュエータに送って、ショックアブソ
ーバ４１．４２の堅さく減衰力）を選択設定し定最適レ
ンジ（ＭまたＦｉｓレンジ）に制御する。その後に路面
上の凹凸５を後輪Ｂ２が通過し終える時間Ｔｃ （第
４図ｆ）を前輪Ｂ１と後輪Ｂ２の距離ＬＯとしく１）式
を応用して簡単に求め、この時間Ｔｃを制御信号ｆの信
号期間Ｔｃとして、その時間Ｔｃの経過後にはショック
アブソーバ４１．４２の堅さく減衰力）を元の堅さのＨ
レンジに戻す。このようにして路面上の凹凸５によるシ
ョックを緩和するのにｉＪなｌｌｊにサスペンションＣ
１，Ｃ２のブヨツクアブソーバ４１．４２を確実に制御
できる。
以上のように本発明の自動車用サスペンション制御装置
によれば、路面上の凹凸状況を事前に感知することによ
りショックアブソーバの堅す（減衰力）の設定を前輪の
凹凸通過直前に制御できる之め、車体のショックを確実
に緩和できる効果がある。
によれば、路面上の凹凸状況を事前に感知することによ
りショックアブソーバの堅す（減衰力）の設定を前輪の
凹凸通過直前に制御できる之め、車体のショックを確実
に緩和できる効果がある。
＠１図は本発明による自動車用サスペンション制御装置
の一実施例を示す実装配置図、第２（ａ）。 Φ）は第１図の超音波式凹凸感知装置の前面図、側断面
図、第３図は第１図のサスペンション制御装置の回路ブ
ロック図、第４図ｔｉ第１図ないし第３図の各部の動作
波形図、第５因は第１図ないし第３図のコントロールユ
ニットのｆｌｌｌ（１１１動作７１：ｌ−４ヤードであ
る。 １・・・超音波式凹凸（物体）感知装置、２・・・車速
セフ”ｊ（車速計）、３・・・コントロールユニット、
４１・・・前輪のショックアブソーバ、４２・・・後輪
の７ヨツクアブソーパ、５・・・路面上の凹凸。
の一実施例を示す実装配置図、第２（ａ）。 Φ）は第１図の超音波式凹凸感知装置の前面図、側断面
図、第３図は第１図のサスペンション制御装置の回路ブ
ロック図、第４図ｔｉ第１図ないし第３図の各部の動作
波形図、第５因は第１図ないし第３図のコントロールユ
ニットのｆｌｌｌ（１１１動作７１：ｌ−４ヤードであ
る。 １・・・超音波式凹凸（物体）感知装置、２・・・車速
セフ”ｊ（車速計）、３・・・コントロールユニット、
４１・・・前輪のショックアブソーバ、４２・・・後輪
の７ヨツクアブソーパ、５・・・路面上の凹凸。
Claims (1)
- １、自動車の走行中に前方所定距離の路面上検出範囲の
凹凸状態を検出する超音波式凹凸物体感知装置と、上記
凹凸状態に応じた検出信号レベルに基づきショックアブ
ソーバの堅さを制御する制御信号を作成するとともに、
車速センサで検出した車速に基づきショックアブソーバ
の応答時間および超音波式凹凸物体感知装置の感知時間
を勘案して自動車の前輪が上記凹凸位置に到達すべき寸
前から後輪が該凹凸位置を通過すべき制御期間を求め、
上記制御信号により上記制御期間にショックアブソーバ
を制御するコントローラユニットとから成る自動車用サ
スペンション制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26926185A JPS62131813A (ja) | 1985-12-02 | 1985-12-02 | 自動車用サスペンシヨン制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26926185A JPS62131813A (ja) | 1985-12-02 | 1985-12-02 | 自動車用サスペンシヨン制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62131813A true JPS62131813A (ja) | 1987-06-15 |
Family
ID=17469886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26926185A Pending JPS62131813A (ja) | 1985-12-02 | 1985-12-02 | 自動車用サスペンシヨン制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62131813A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4032713A1 (de) * | 1989-10-17 | 1991-04-25 | Mitsubishi Electric Corp | Ultraschallsensor zur hinderniserfassung |
| DE4035215A1 (de) * | 1989-11-06 | 1991-05-08 | Mitsubishi Electric Corp | Ultraschallsensor zur hinderniserfassung |
| DE4119494A1 (de) * | 1990-06-19 | 1992-01-09 | Mitsubishi Motors Corp | Aufhaengungs-regelsystem fuer ein kfz |
| JPH0420809U (ja) * | 1990-06-12 | 1992-02-21 | ||
| DE4130713A1 (de) * | 1990-09-17 | 1992-03-19 | Mitsubishi Motors Corp | Aktive fahrzeugaufhaengung |
| DE4130877A1 (de) * | 1990-09-18 | 1992-03-19 | Mitsubishi Motors Corp | Steuerung fuer eine aktive fahrzeugaufhaengung |
| JPH04176722A (ja) * | 1990-11-09 | 1992-06-24 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用サスペンション制御装置 |
| JPH05262118A (ja) * | 1992-03-17 | 1993-10-12 | Toyota Motor Corp | ショックアブソーバの減衰力制御装置 |
| WO2005014315A1 (de) * | 2003-08-12 | 2005-02-17 | Continental Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zur verbesserung des fahrkomforts von kraftfahrzeugen |
-
1985
- 1985-12-02 JP JP26926185A patent/JPS62131813A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4042575C2 (de) * | 1989-10-17 | 1996-05-30 | Mitsubishi Electric Corp | Ultraschallsensor zur Hinderniserfassung |
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| DE4035215C2 (de) * | 1989-11-06 | 1994-11-24 | Mitsubishi Electric Corp | Ultraschallsensor zur Hinderniserfassung |
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| US5450322A (en) * | 1990-06-19 | 1995-09-12 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Suspension control system for automotive vehicle |
| DE4119494A1 (de) * | 1990-06-19 | 1992-01-09 | Mitsubishi Motors Corp | Aufhaengungs-regelsystem fuer ein kfz |
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| DE4130713C2 (de) * | 1990-09-17 | 1997-01-09 | Mitsubishi Motors Corp | Aktive Fahrzeugaufhängung |
| DE4130877A1 (de) * | 1990-09-18 | 1992-03-19 | Mitsubishi Motors Corp | Steuerung fuer eine aktive fahrzeugaufhaengung |
| JPH04176722A (ja) * | 1990-11-09 | 1992-06-24 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用サスペンション制御装置 |
| JPH05262118A (ja) * | 1992-03-17 | 1993-10-12 | Toyota Motor Corp | ショックアブソーバの減衰力制御装置 |
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