KR0167921B1 - 저주파 속도 센서 신호를 활용한 후륜 조향 시스템 - Google Patents

저주파 속도 센서 신호를 활용한 후륜 조향 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 트랜스미션에 장착되어 있는 속도 신호를 활용하여 속도에 따라 카운팅되는 펄스의 수에 따라 제어 게인을 변환시켜서 저속에서의 주행 불안정 특성이 없어지도록 하는 저주파 속도 센서 신호를 활용한 후륜 조향 시스템에 관한 것으로, 트랜스미션에 장착된 속도 센서는 회전당 4 펄스로 작동되고 100 msec 동안의 속도 펄스를 카운팅하여 카운팅 넘버가 4 이상이면 속도 및 가속도 제한을 그대로 행하고 카운팅 넘버가 4 이하이면 속도 및 가속도 제한을 반으로 낮추어 모터의 응답성을 낮춘다.

Description

저주파 속도 센서 신호를 활용한 후륜 조향 시스템
제1도는 본 발명의 후륜 조향 시스템이 적용된 차량의 개략도.
제2도는 본 발명의 후륜 조향 시스템의 제어 구성도.
제3도는 본 발명의 후륜 조향 시스템의 제어 흐름도.
제4도는 본 발명의 후륜 조향 시스템의 플로우차트.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 스티어링 센서 2 :속도 센서
3 : 후륜 조항 시스템 4 : 후륜 조향각 센서
5 : ECU 6 : 앰프
본 발명은 차량의 트랜스미션에 장착되어 있는 속도 신호를 활용하여 속도에 따라 카운팅되는 펄스의 수에 따라 제어 게인을 변환시켜서 저속에서의 주행 불안정 특성이 없어지도록 하는 저주파 속도 센서 신호를 활용한 후륜 조향 시스템에 관한 것이다.
4륜 조향 시스템은 후륜을 차량의 전륜각, 차속에 따라 조타함을 통해 저속에서 차량의 조종성과 고속에서 차량의 주행 안정성을 추구하는 첨단기술 시스템이다.
후륜 조향 각도는 차량 속도에 맞추어 저속에서는 역상, 고속에서는 동상으로 상이 변환되어야 한다.
차량의 속도를 측정하기 위해서 트랜스미션에 장착되어 있는 속도계 및 거리 적산계용 속도 센서의 신호를 사용하나 그 펄스의 주파수대가 제어용으로 활용하기에 너무 저주파이다. 예를 들면, 속도 센서가 회전당 4 펄스로 작동되면 차량의 속도가 60Km/h 일 때 약 40Hz 이고 차량의 속도가 120Km/h 일때는 약 80Hz 이다.
따라서 100msec 마다 카운팅되는 속도 펄스를 주파수로 환산하여 즉, 펄스수/ 0.1sec 로 환산하여 이것을 다시 속도 신호로 변환한다. 그러나 마이컴 상에서는 100msec 마다 속도값이 변환되기 때문에 제어 시스템은 급작스레 조향각을 변환시키므로 저속에서는 제어계가 불안해지는 현상이 발생한다. 이를 극복하기 위해서 높은 주파수의 신호를 발생하는 별도의 센서를 장착하는 방법이 있으나 비용 절감의 측면에서 좋지 못한 방법이다.
본 발명의 목적은 상기와 같은 단점을 해결하기 위해서 트랜스미션에 장착되어 있는 속도신호에 따라 제어 게인을 변환시켜서 저속에서의 주행성이 양호해지는 저주파수 속도 센서 신호를 활용한 후륜 조향 시스템을 제공하고자 하는 것이다.
본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 하기에 설명한다.
제1도에는 본 발명의 후륜 조향 시스템이 적용된 차량이 도시되는데, 전륜의 스티어링에는 스티어링 센서(1)가 장착되고 트랜스미션에는 속도센서(2)가 장착되어 있다. 스티어링 센서(1)가 장착되고 트랜스미션에는 속도센서(2)가 장착되어 있다. 한편 후륜에는 후륜 조향 시스템(3)과 후륜 조향각 센서(4)가 장착되어 있다. 스티어링 센서(1)와, 속도 센서(2)의 신호는 ECU(5)로 입력되고 ECU(5)는 후륜 조향 시스템(3)을 제어하여 후륜 조향 각도를 변환한다.
제2도에는 본 발명의 후륜 조향 시스템의 제어 구성도가 도시되는데, ECU(5)는 주 제어기로 80C196과 부 제어기로 LM628의 2가지 프로세서로 구성된다. 주 제어기는 목표 후륜 조타각 제안 및 전체 시스템을 지배하고 부 제어기는 PIP 제어 구현 및 모터의 각속도, 각기속도 제한기능을 가진다.
ECU(5)는 PWM신호를 앰프(6)로 보내고 이 신호는 후륜 조향 시스템(3)의 후륜 조향각 센서(4)는 실제의 조타각을 ECU(5)로 피드백 한다.
제3도에는 본 발명의 후륜 조향 시스템의 제어 흐름도가 도시되는데, 스티어링 센서(1)의 신호와 속도 센서(2)의 신호가 ECU(5)의 주 제어기로 입력되고 주 제어기에는 목표 후륜 조타각 제안이 이루어지며 이 값과 후륜 조향각 센서(4)의 신호가 가감되어 부 제어기와 앰프(6)를 거쳐 후륜 조향 시스템(3)에 입력되고 후륜 조향 시스템(3)은 목표 후륜 조타각이 이루어질 때까지 조타각 변환을 행한다.
제4도는 본 발명의 후륜 조향 시스템의 플로우차트가 도시되는데, 트랜스미션에 장착된 속도 센서(2)는 회전당 4 펄스로 작동되고 100msec 동안의 속도 펄스를 카운팅하여 카운팅 넘버가 4 이상이면 속도 및 가속도 제한을 그대로 행하고 카운팅 넘버가 4 이하이면 속도 및 가속도 제한을 반으로 낮추어 모터의 응답성을 낮춘다. 카운팅 넘버 4인 경우는 차속이 30 Km/h 이다. 얻어진 속도 및 가속도 제한은 제어 명령에 사용된다.
본 발명의 저주파 속도 센서 신호를 이용한 후륜 조향 시스템은, 속도에 따라 제어 게인을 변환시켜 저속에서의 주행 불안정특성이 없어지게하며 저속에서는 제어 특성이 떨어져도 차향의 동적 거동에 미치는 영향이 작기 때문에 문제가 없고 기존 센서의 저주파성으로 인한 제어의 불안을 극복할 수 있는 효과를 제공한다.

Claims (1)

  1. 스티어링 센서(1)와 속도 센서(2)의 신호는 ECU(5)로 입력되고 ECU(5)는 후륜 조향 시스템(3)을 제어하여 후륜 조향 각도를 변환하는 후륜 조향 시스템에 있어서,
    속도 센서(2)는 100 msec 동안의 속도 펄스를 카운팅하여 카운팅 넘버가 4 이상이면 속도 및 가속도 제한을 반으로 낮추어 모터의 응답성을 낮추게하는 저주파 속도 센서 신호를 이용한 후륜 조향 시스템.
KR1019960008936A 1996-03-29 1996-03-29 저주파 속도 센서 신호를 활용한 후륜 조향 시스템 KR0167921B1 (ko)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100469057B1 (ko) * 2002-10-18 2005-02-02 현대모비스 주식회사 조향감 보존기능이 구비된 횡측외력억제 조향 장치

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KR100469057B1 (ko) * 2002-10-18 2005-02-02 현대모비스 주식회사 조향감 보존기능이 구비된 횡측외력억제 조향 장치

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