JPH0516781A - 車輪のスリツプ率制御装置 - Google Patents
車輪のスリツプ率制御装置Info
- Publication number
- JPH0516781A JPH0516781A JP3203899A JP20389991A JPH0516781A JP H0516781 A JPH0516781 A JP H0516781A JP 3203899 A JP3203899 A JP 3203899A JP 20389991 A JP20389991 A JP 20389991A JP H0516781 A JPH0516781 A JP H0516781A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slip ratio
- brake pressure
- steering wheel
- controller
- wheel angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の走行条件に応じて横力と前後力とを最
適な状態に保つようにする。 【構成】 ハンドル角を検出するハンドル角センサー１
とブレーキ圧を検出するブレーキ圧センサー２とを備
え、これら両信号をもとにして、スリップ率を調整す
る。例えば、ハンドル角が大きいときに、ブレーキ圧が
それほど高くなければ横力を極端に重視したスリップ率
を特定し、ハンドル角が小さくて、ブレーキ圧が高いと
きには、前後力を極端に重視したスリップ率を特定す
る。
適な状態に保つようにする。 【構成】 ハンドル角を検出するハンドル角センサー１
とブレーキ圧を検出するブレーキ圧センサー２とを備
え、これら両信号をもとにして、スリップ率を調整す
る。例えば、ハンドル角が大きいときに、ブレーキ圧が
それほど高くなければ横力を極端に重視したスリップ率
を特定し、ハンドル角が小さくて、ブレーキ圧が高いと
きには、前後力を極端に重視したスリップ率を特定す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両のスリップ率を
制御して、安全な走行を実現するための制御装置に関す
る。
制御して、安全な走行を実現するための制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】これまでに知られている従来のものとし
て、アンチロック・ブレーキ・システムやトラクション
・コントロール・システムなどがある。これらのもの
は、車速ｖと車輪速ωとを検出して、図２に示すよう
に、車輪前後力と横力の両方が確保できるようにスリッ
プ率ｓを制御する構成にしている。そして、駆動時のス
リップ率ｓは、ｓ＝（Ｒω−ｖ）／Ｒωで計算される。
ただし、Ｒは車輪の有効半径である。また、制動時のス
リップ率ｓは、ｓ＝（ｖ−Ｒω）／ｖで計算される。
て、アンチロック・ブレーキ・システムやトラクション
・コントロール・システムなどがある。これらのもの
は、車速ｖと車輪速ωとを検出して、図２に示すよう
に、車輪前後力と横力の両方が確保できるようにスリッ
プ率ｓを制御する構成にしている。そして、駆動時のス
リップ率ｓは、ｓ＝（Ｒω−ｖ）／Ｒωで計算される。
ただし、Ｒは車輪の有効半径である。また、制動時のス
リップ率ｓは、ｓ＝（ｖ−Ｒω）／ｖで計算される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のようにした従来
の装置では、スリップ率が、前後力と横力が、最大の60
％〜80% 程度のレベルになるような範囲に設定されるも
ので、そのれを車両の走行条件に応じて変化させること
ができなかった。そのために、例えば、前後力は不要で
あるが横力を最大にしたいときや、横力はそれほど必要
ないけれど、前後力を最大にしたいといった要求に答え
られず、その分、操安性も劣るといった問題があった。
この発明の目的は、車両の走行条件に応じて最適なスリ
ップ率を設定できる装置を提供することである。
の装置では、スリップ率が、前後力と横力が、最大の60
％〜80% 程度のレベルになるような範囲に設定されるも
ので、そのれを車両の走行条件に応じて変化させること
ができなかった。そのために、例えば、前後力は不要で
あるが横力を最大にしたいときや、横力はそれほど必要
ないけれど、前後力を最大にしたいといった要求に答え
られず、その分、操安性も劣るといった問題があった。
この発明の目的は、車両の走行条件に応じて最適なスリ
ップ率を設定できる装置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、ハンドル角
を検出するハンドル角センサーと、ブレーキ圧を検出す
るブレーキ圧センサーと、これらハンドル角センサーと
ブレーキ圧センサーの出力信号に応じて、最適スリップ
率を演算するコントーラと、このコントローラの出力信
号に応じて所定のアクチュエータを動作させるアクチュ
エータドライバとを備え、上記コントローラは、ハンド
ル角が大きいかハンドル角速度が速いとき、横力重視の
スリップ率を設定し、ブレーキ圧が高いときかブレーキ
圧増加率が高いとき、前後力重視のスリップ率を設定す
る構成にした点に特徴を有する。
を検出するハンドル角センサーと、ブレーキ圧を検出す
るブレーキ圧センサーと、これらハンドル角センサーと
ブレーキ圧センサーの出力信号に応じて、最適スリップ
率を演算するコントーラと、このコントローラの出力信
号に応じて所定のアクチュエータを動作させるアクチュ
エータドライバとを備え、上記コントローラは、ハンド
ル角が大きいかハンドル角速度が速いとき、横力重視の
スリップ率を設定し、ブレーキ圧が高いときかブレーキ
圧増加率が高いとき、前後力重視のスリップ率を設定す
る構成にした点に特徴を有する。
【０００５】
【作用】この発明は、上記のように構成したので、ハン
ドル角やハンドル角速度を基準にして横力を算定し、ブ
レーキ圧やブレーキ圧増加率を基準にして前後力（制動
力）を算定する。そして、それらのパラメータを基準に
して、横力と前後力とを制御する。
ドル角やハンドル角速度を基準にして横力を算定し、ブ
レーキ圧やブレーキ圧増加率を基準にして前後力（制動
力）を算定する。そして、それらのパラメータを基準に
して、横力と前後力とを制御する。
【０００６】
【発明の効果】この発明の車輪のスリップ率制御装置に
よれば、その時々の走行条件に応じて、横力を大きくし
たり前後力を大きくしたりできので、その操安性が著し
く向上する。
よれば、その時々の走行条件に応じて、横力を大きくし
たり前後力を大きくしたりできので、その操安性が著し
く向上する。
【０００７】
【実施例】図１に示した実施例は、ハンドル角センサー
１とブレーキ圧センサー２とから出力された信号をコン
トローラ３に入力する。そして、このコントローラ３の
演算結果であるスリップ率ｓに基づいて、アクチュエー
タドライバ４が動作する構成にしている。
１とブレーキ圧センサー２とから出力された信号をコン
トローラ３に入力する。そして、このコントローラ３の
演算結果であるスリップ率ｓに基づいて、アクチュエー
タドライバ４が動作する構成にしている。
【０００８】上記コントローラ３は次のように機能す
る。すなわち、ハンドル角が大きいか、あるいはハンド
ル角速度が大きい場合には、大舵角転舵または急転舵の
状態なので、このときには当然に大きな横力を必要とす
る。そこで、コントローラ３は横力を重視したスリップ
率を演算して出力する。
る。すなわち、ハンドル角が大きいか、あるいはハンド
ル角速度が大きい場合には、大舵角転舵または急転舵の
状態なので、このときには当然に大きな横力を必要とす
る。そこで、コントローラ３は横力を重視したスリップ
率を演算して出力する。
【０００９】一方、ブレーキ圧が高いか、ブレーキ圧の
増加率が大きい場合には、フル・ブレーキ又は急ブレー
キの状態でなので、このときには当然に大きな制動力を
必要とする。そこで、コントローラ３は前後力を重視し
たスリップ率を演算して出力する。そして、このスリッ
プ率ｓは、次のようにして演算される。
増加率が大きい場合には、フル・ブレーキ又は急ブレー
キの状態でなので、このときには当然に大きな制動力を
必要とする。そこで、コントローラ３は前後力を重視し
たスリップ率を演算して出力する。そして、このスリッ
プ率ｓは、次のようにして演算される。
【００１０】
【式１】
【００１１】次に、この実施例の作用を説明する。車両
の走行中に、例えば、ハンドルを大きく切ったとする
と、そのハンドル角をセンサー１が検出してコントロー
ラ３に伝達する。このとき、ブレーキ圧がそれほど高く
なければ、コントローラ３は、横力を極端に重視したス
リップ率を演算して出力する。反対に、ハンドル角が小
さくて、ブレーキ圧が高いときには、前後力を極端に重
視したスリップ率を演算して出力する。
の走行中に、例えば、ハンドルを大きく切ったとする
と、そのハンドル角をセンサー１が検出してコントロー
ラ３に伝達する。このとき、ブレーキ圧がそれほど高く
なければ、コントローラ３は、横力を極端に重視したス
リップ率を演算して出力する。反対に、ハンドル角が小
さくて、ブレーキ圧が高いときには、前後力を極端に重
視したスリップ率を演算して出力する。
【００１２】いずれにしても、ハンドル角やブレーキ圧
に基づいて、それらの最適なスリップ率をコントローラ
３が演算して、その信号を出力するので、図２に示すよ
うに、その制御範囲が従来の装置に比べて極端に広くな
る。
に基づいて、それらの最適なスリップ率をコントローラ
３が演算して、その信号を出力するので、図２に示すよ
うに、その制御範囲が従来の装置に比べて極端に広くな
る。
【図１】回路図である。
【図２】タイヤ力とスリップ率との相関関係を示したグ
ラフである。
ラフである。
１ ハンドル角センサー ２ ブレーキ圧センサー ３ コントローラ ４ アクチュエータドライバ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 ハンドル角を検出するハンドル角センサ
ーと、ブレーキ圧を検出するブレーキ圧センサーと、こ
れらハンドル角センサーとブレーキ圧センサーの出力信
号に応じて、最適スリップ率を演算するコントーラと、
このコントローラの出力信号に応じて所定のアクチュエ
ータを動作させるアクチュエータドライバとを備え、上
記コントローラは、ハンドル角が大きいかハンドル角速
度が速いとき、横力重視のスリップ率を設定し、ブレー
キ圧が高いときかブレーキ圧増加率が高いとき、前後力
重視のスリップ率を設定する構成にした車輪のスリップ
率制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3203899A JPH0516781A (ja) | 1991-07-18 | 1991-07-18 | 車輪のスリツプ率制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3203899A JPH0516781A (ja) | 1991-07-18 | 1991-07-18 | 車輪のスリツプ率制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0516781A true JPH0516781A (ja) | 1993-01-26 |
Family
ID=16481561
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3203899A Pending JPH0516781A (ja) | 1991-07-18 | 1991-07-18 | 車輪のスリツプ率制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0516781A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006176046A (ja) * | 2004-12-24 | 2006-07-06 | Honda Motor Co Ltd | 車両用ブレーキ装置 |
| CN114855900A (zh) * | 2022-06-15 | 2022-08-05 | 山推工程机械股份有限公司 | 一种装载机控制方法及装载机 |
-
1991
- 1991-07-18 JP JP3203899A patent/JPH0516781A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006176046A (ja) * | 2004-12-24 | 2006-07-06 | Honda Motor Co Ltd | 車両用ブレーキ装置 |
| JP4602069B2 (ja) * | 2004-12-24 | 2010-12-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両用ブレーキ装置 |
| CN114855900A (zh) * | 2022-06-15 | 2022-08-05 | 山推工程机械股份有限公司 | 一种装载机控制方法及装载机 |
| CN114855900B (zh) * | 2022-06-15 | 2023-12-05 | 山推工程机械股份有限公司 | 一种装载机控制方法及装载机 |
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