JPH03224860A - 目標スリップ率推定装置 - Google Patents
目標スリップ率推定装置Info
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- JPH03224860A JPH03224860A JP2018251A JP1825190A JPH03224860A JP H03224860 A JPH03224860 A JP H03224860A JP 2018251 A JP2018251 A JP 2018251A JP 1825190 A JP1825190 A JP 1825190A JP H03224860 A JPH03224860 A JP H03224860A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 14
- YNFYCBDMMKUYKX-UHFFFAOYSA-N THTA Chemical compound OC(=O)CC1CCCS1 YNFYCBDMMKUYKX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
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- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はアンチロックブレーキ制御、トラクション制御
等のために目標となるスリップ率を推定する目標スリッ
プ率推定装置に関し、特に、車両の旋回時における運動
状態から求められる車輪と路面の摩擦係数に基づいて目
標スリップ率を設定する目標スリップ率推定装置に係る
。
等のために目標となるスリップ率を推定する目標スリッ
プ率推定装置に関し、特に、車両の旋回時における運動
状態から求められる車輪と路面の摩擦係数に基づいて目
標スリップ率を設定する目標スリップ率推定装置に係る
。
アンチロックブレーキ制御やトラクション制御等のため
には、目標となるタイヤと路面のスリップ率を得る必要
がある。例えば、滑りやすい路面等の発進、走行時の加
速においては、駆動輪に伝達されるトルクを制御してい
るが、この種のトルク制御では、駆動輪の空転を検知し
、エンジンの発生トルクを低減させることにより、スリ
ップ率を前辺て設定された目標スリップ率に収束させて
いる。この目標スリップ率は、雪路（低摩擦路）等、あ
る路面に適するように設定されている。
には、目標となるタイヤと路面のスリップ率を得る必要
がある。例えば、滑りやすい路面等の発進、走行時の加
速においては、駆動輪に伝達されるトルクを制御してい
るが、この種のトルク制御では、駆動輪の空転を検知し
、エンジンの発生トルクを低減させることにより、スリ
ップ率を前辺て設定された目標スリップ率に収束させて
いる。この目標スリップ率は、雪路（低摩擦路）等、あ
る路面に適するように設定されている。
ところで、上記のものは目標スリップ率がある一つの路
面に適するものに設定されている。ところが、高摩擦係
数の路面、低摩擦係数の路面等路面状態の相違により最
も効率の良い目標スリップ率は異なる。このため、目標
スリップ率をある路面に適するものに設定しておくと、
他の路面には適さなくなる課題がある。
面に適するものに設定されている。ところが、高摩擦係
数の路面、低摩擦係数の路面等路面状態の相違により最
も効率の良い目標スリップ率は異なる。このため、目標
スリップ率をある路面に適するものに設定しておくと、
他の路面には適さなくなる課題がある。
本発明は車両の旋回時における運動状態に着目して摩擦
係数を推定し、この摩擦係数から種々の状態の異なる路
面に応じた効率の良い目標スリップ率を求めることがで
きる目標スリップ率推定装置を提供しようとするもので
ある。
係数を推定し、この摩擦係数から種々の状態の異なる路
面に応じた効率の良い目標スリップ率を求めることがで
きる目標スリップ率推定装置を提供しようとするもので
ある。
本発明は上記目的を達成するために、従動輪の回転速度
を検出する従動輪センサと、従動輪の回転速度から車体
速を演算する従動輪演算手段と、上記左右従動輪の回転
速度から車体の回転速度を求めるヨーレート演算手段と
、車体の操舵角を検出する操舵角センサと、上記操舵角
と車体速から規範ヨーレートを求める規範ヨーレート演
算手段と、上記ヨーレート及び規範ヨーレートから横す
べり率を求める横すべり率演算手段と、車両旋回時の中
心方向への加速度を検出する加速度センサと、上記横す
べり率及び中心方向への加速度から車輪と路面の摩擦係
数を求める摩擦係数演算手段と、摩擦係数から最適な目
標スリップ率を演算する目標スリップ率演算手段とを備
えて構成された。
を検出する従動輪センサと、従動輪の回転速度から車体
速を演算する従動輪演算手段と、上記左右従動輪の回転
速度から車体の回転速度を求めるヨーレート演算手段と
、車体の操舵角を検出する操舵角センサと、上記操舵角
と車体速から規範ヨーレートを求める規範ヨーレート演
算手段と、上記ヨーレート及び規範ヨーレートから横す
べり率を求める横すべり率演算手段と、車両旋回時の中
心方向への加速度を検出する加速度センサと、上記横す
べり率及び中心方向への加速度から車輪と路面の摩擦係
数を求める摩擦係数演算手段と、摩擦係数から最適な目
標スリップ率を演算する目標スリップ率演算手段とを備
えて構成された。
本発明を図面に示された一実施例に基づいて説明する。
第１図は回路構成を示すブロック図、第２図は車両旋回
時における加速度検出の説明図である。
時における加速度検出の説明図である。
まず、第２図を用いて本発明の詳細な説明する。
通常、車両Ｃが速度Ｖ、半径Ｒの定常円旋回をしている
ときは、車両Ｃにはに−Ｖ／Ｒ（ｋは定数）の大きさの
中心方向の加速度が働き、これは車両Ｃに搭載した横Ｇ
センサ４の検出値と一致する。ところが、低摩擦係数の
路面の場合には、車両Ｃの軌跡Ｔは膨らみ横力が小さく
なるため、両者は一致しなくなる。本発明は、このヨー
レートのずれの割合と横Ｇセンサ４から得られる加速度
αＧとから摩擦係数μを推定し、この摩擦係数μに基づ
いて目標スリップ率ＴＳを求めるようとするものである
。
ときは、車両Ｃにはに−Ｖ／Ｒ（ｋは定数）の大きさの
中心方向の加速度が働き、これは車両Ｃに搭載した横Ｇ
センサ４の検出値と一致する。ところが、低摩擦係数の
路面の場合には、車両Ｃの軌跡Ｔは膨らみ横力が小さく
なるため、両者は一致しなくなる。本発明は、このヨー
レートのずれの割合と横Ｇセンサ４から得られる加速度
αＧとから摩擦係数μを推定し、この摩擦係数μに基づ
いて目標スリップ率ＴＳを求めるようとするものである
。
さて、車両には、駆動輪及び従動輪にそれぞれ車輪速セ
ンサＬｌ、２．２が設けられている。
ンサＬｌ、２．２が設けられている。
また、操舵装置には操舵角ＴＨＴＡを検出する操舵角セ
ンサ３が設けられている。また、車体の適宜位置には車
体の横方向の加速度αＧを検出する横Ｇセンサ４が設け
られている。
ンサ３が設けられている。また、車体の適宜位置には車
体の横方向の加速度αＧを検出する横Ｇセンサ４が設け
られている。
上記駆動輪に設けられた車輪速センサ１．１により得ら
れるデータＦｌ（ＶＷＲｌＶＷＬ）はＬＰＦ５．５を介
して駆動輪速演算回路６に入力される。駆動輪演算回路
６は入力されたデータＦ１（ＶＷＲ，ＶＷＬ）から駆動
輪速ＶＷを演算する。
れるデータＦｌ（ＶＷＲｌＶＷＬ）はＬＰＦ５．５を介
して駆動輪速演算回路６に入力される。駆動輪演算回路
６は入力されたデータＦ１（ＶＷＲ，ＶＷＬ）から駆動
輪速ＶＷを演算する。
求められた駆動輪速■Ｗのデータはスリップ率演算回路
７に出力される。
７に出力される。
また、上記従動輪に設けられた車輪速センサ２．２によ
り得られたデータＦ２ （ＶＶＲ，ＶＶＬ）、Ｆ３ （
ＶＶＲ，ＶＶＬ）はＬＰＦ５．５を介して車体速演算回
路８及びヨーレート演算回路９に入力される。車体速演
算回路８では入力されたデータＦ２ （ＶＶＲ，ＶＶＬ
）から車体速ＶＶを演算し、車体速■ｖのデータを上記
スリップ率演算回路７に出力するとともに規範ヨーレー
ト演算回路１０に出力する。また、ヨーレート演算回路
９では入力されたデータＦ２ （ＶＶＲ１■ＶＬ）から
ヨーレートＹを演算し、横すべり率演算回路１１に出力
する。
り得られたデータＦ２ （ＶＶＲ，ＶＶＬ）、Ｆ３ （
ＶＶＲ，ＶＶＬ）はＬＰＦ５．５を介して車体速演算回
路８及びヨーレート演算回路９に入力される。車体速演
算回路８では入力されたデータＦ２ （ＶＶＲ，ＶＶＬ
）から車体速ＶＶを演算し、車体速■ｖのデータを上記
スリップ率演算回路７に出力するとともに規範ヨーレー
ト演算回路１０に出力する。また、ヨーレート演算回路
９では入力されたデータＦ２ （ＶＶＲ１■ＶＬ）から
ヨーレートＹを演算し、横すべり率演算回路１１に出力
する。
上記スリップ率演算回路７では駆動輪速演算回路６及び
車体速演算回路８から入力したデータにより、式（ＶＷ
−ＶＶ）／ＶＷを用いてスリップ率Ｓを演算し、演算結
果を駆動力コントローラ１２に出力する。
車体速演算回路８から入力したデータにより、式（ＶＷ
−ＶＶ）／ＶＷを用いてスリップ率Ｓを演算し、演算結
果を駆動力コントローラ１２に出力する。
また、上記規範ヨーレート演算回路１０では車体速演算
回路８及び操舵角センサ３から入力したデータＦ３ （
ＶＶ、ＴＨＴＡ）から規範ヨーレートＷを演算し、演算
結果を上記横すべり率演算回路１１に出力する。
回路８及び操舵角センサ３から入力したデータＦ３ （
ＶＶ、ＴＨＴＡ）から規範ヨーレートＷを演算し、演算
結果を上記横すべり率演算回路１１に出力する。
横すべり率演算回路１１ではヨーレート演算回路９及び
規範ヨーレート演算回路１０から入力したデータ（Ｙ、
Ｗ）に基づき式（１−Ｙ／Ｗ）を用いて横すべり率βを
演算し、演算結果を摩擦係数演算回路１３に出力する。
規範ヨーレート演算回路１０から入力したデータ（Ｙ、
Ｗ）に基づき式（１−Ｙ／Ｗ）を用いて横すべり率βを
演算し、演算結果を摩擦係数演算回路１３に出力する。
上記摩擦係数演算回路１３には横Ｇセンサ４がらのデー
タαＧがＬＰＦ４ａ及びＡ／Ｄコンバータ４ｂを介して
入力している。この摩擦係数演算回路１３では横Ｇセン
サ４及び横すべり率演算回路１１からのデータ（αＧ、
β）に基づいて弐ｋ・αＧ／β（ｋは定数）を用いて摩
擦係数μを演算し、演算結果を目標スリップ率演算回路
１４に出力する。目標スリップ率演算回路１４では摩擦
係数演算回路１３からのデータＦ４（μ）により目標ス
リップ率ＴＳを演算し、上記駆動力コントローラ１２に
出力する。
タαＧがＬＰＦ４ａ及びＡ／Ｄコンバータ４ｂを介して
入力している。この摩擦係数演算回路１３では横Ｇセン
サ４及び横すべり率演算回路１１からのデータ（αＧ、
β）に基づいて弐ｋ・αＧ／β（ｋは定数）を用いて摩
擦係数μを演算し、演算結果を目標スリップ率演算回路
１４に出力する。目標スリップ率演算回路１４では摩擦
係数演算回路１３からのデータＦ４（μ）により目標ス
リップ率ＴＳを演算し、上記駆動力コントローラ１２に
出力する。
かかる構成において、駆動輪車輪速センサ１．１により
検出される駆動輪の回転速度データＦ１（ＶＷＲ，ＶＷ
Ｌ）は駆動輪速演算回路６に入力されて駆動輪速ＶＷが
演算され、演算結果ＶＷはスリップ率演算回路７に入力
される。また、従動輪車輪速センサ２．２により検出さ
れる従動輪の回転速度データＦ２ （ＶＶＲ１■■Ｌ）
は車体速演算回路８及びヨーレート演算回路９に入力さ
れる。
検出される駆動輪の回転速度データＦ１（ＶＷＲ，ＶＷ
Ｌ）は駆動輪速演算回路６に入力されて駆動輪速ＶＷが
演算され、演算結果ＶＷはスリップ率演算回路７に入力
される。また、従動輪車輪速センサ２．２により検出さ
れる従動輪の回転速度データＦ２ （ＶＶＲ１■■Ｌ）
は車体速演算回路８及びヨーレート演算回路９に入力さ
れる。
車体速演算回路８で前述の従動輪の回転速度データＦ２
を基に求められた車体速■Ｖはスリップ率演算回路７及
び規範ヨーレート演算回路１０に出力される。ヨーレー
ト演算回路９で従動輪の回転速度データＦ２を基に求め
られたヨーレートＹは、横すべり率演算回路１１に出力
される。
を基に求められた車体速■Ｖはスリップ率演算回路７及
び規範ヨーレート演算回路１０に出力される。ヨーレー
ト演算回路９で従動輪の回転速度データＦ２を基に求め
られたヨーレートＹは、横すべり率演算回路１１に出力
される。
また、規範ヨーレート演算回路１０には上記した車体速
演算回路８からの車体速ＶＶに加えて操舵角センサ３か
らのデータＴＨＴＡも加入される。
演算回路８からの車体速ＶＶに加えて操舵角センサ３か
らのデータＴＨＴＡも加入される。
そして、駆動輪演算回路６及び車体速演算回路８からの
データを入力したスリップ率演算回路７では、スリップ
率Ｓが演算されて、演算結果が駆動力コントローラ１２
に出力される一方、車体速演算回路８及び操舵角センサ
３からデータＦ３（ＶＶ、ＴＨＴＡ）を入力した規範ヨ
ーレート演算回路１０では、規範ヨーレートＷが演算さ
れ、横すべり率演算回路１１に出力される。横すべり演
算回路１１では式（１−Ｙ／Ｗ）を用いて横すべり率β
が演算され、演算結果を摩擦係数演算回路１３に出力す
る。摩擦係数演算回路１３には横Ｇセンサ４からのデー
タαＧも入力しており、この横Ｇセンサ４からのデータ
αＧ及び横すべり率演算回路１１からのデータβから弐
ｋ・αＧ／βによりタイヤと路面の摩擦係数μが演算さ
れ、演算結果は目標スリップ率演算回路１４に出力され
る。
データを入力したスリップ率演算回路７では、スリップ
率Ｓが演算されて、演算結果が駆動力コントローラ１２
に出力される一方、車体速演算回路８及び操舵角センサ
３からデータＦ３（ＶＶ、ＴＨＴＡ）を入力した規範ヨ
ーレート演算回路１０では、規範ヨーレートＷが演算さ
れ、横すべり率演算回路１１に出力される。横すべり演
算回路１１では式（１−Ｙ／Ｗ）を用いて横すべり率β
が演算され、演算結果を摩擦係数演算回路１３に出力す
る。摩擦係数演算回路１３には横Ｇセンサ４からのデー
タαＧも入力しており、この横Ｇセンサ４からのデータ
αＧ及び横すべり率演算回路１１からのデータβから弐
ｋ・αＧ／βによりタイヤと路面の摩擦係数μが演算さ
れ、演算結果は目標スリップ率演算回路１４に出力され
る。
目標スリップ率演算回路１４では入力されたデータＦ４
（μ）から目標スリップ率ＴＳが演算され、演算結果は
駆動力コントローラ１２に出力される。
（μ）から目標スリップ率ＴＳが演算され、演算結果は
駆動力コントローラ１２に出力される。
駆動力コントローラ１２では目標スリップ演算回路１４
からのデータＴＳ及びスリップ率演算回路７からのデー
タＳに基づいて、スリップ率Ｓが目標スリップ率ＴＳに
収束するように制御を行う。
からのデータＴＳ及びスリップ率演算回路７からのデー
タＳに基づいて、スリップ率Ｓが目標スリップ率ＴＳに
収束するように制御を行う。
これにより、特に氷雪路等摩擦係数の小さい路面での発
進、加速性能の向上が図られる。なお、駆動力の制御と
しては燃料噴射量の低減、点火時期の調整等がある。
進、加速性能の向上が図られる。なお、駆動力の制御と
しては燃料噴射量の低減、点火時期の調整等がある。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、タイ
ヤと路面の摩擦係数を車両の旋回時の運動状態における
ヨーレートと規範ヨーレートのずれの割合と、横Ｇセン
サから得られる中心方向の加速度とから推定し、この摩
擦係数に基づいて目標スリップ率を推定するので、路面
状況に適合したもっとも効率のよい目標スリップ率を設
定することができる。
ヤと路面の摩擦係数を車両の旋回時の運動状態における
ヨーレートと規範ヨーレートのずれの割合と、横Ｇセン
サから得られる中心方向の加速度とから推定し、この摩
擦係数に基づいて目標スリップ率を推定するので、路面
状況に適合したもっとも効率のよい目標スリップ率を設
定することができる。
図面は本発明に関する目標スリップ率推定装置の一実施
例を示し、第１図は回路構成を示すブロック図、第２図
は車両旋回時における加速度検出の説明図である。 （主要部分を示す図面の簡単な説明） １．１．２．２・・車輪速センサ ３・・操舵角センサ ４・・横Ｇセンサ６・・駆動
輪演算回路 ７・・スリップ率演算回路 ８・・車体速演算回路 ９・・ヨーレート演算回路 １０ ・ １１ ・ １２ ・ １３ ・ １４ ・ 規範ヨーレート演算回路 横すべり率演算回路 駆動力コントローラ 摩擦係数演算回路 目標スリップ率演算回路
例を示し、第１図は回路構成を示すブロック図、第２図
は車両旋回時における加速度検出の説明図である。 （主要部分を示す図面の簡単な説明） １．１．２．２・・車輪速センサ ３・・操舵角センサ ４・・横Ｇセンサ６・・駆動
輪演算回路 ７・・スリップ率演算回路 ８・・車体速演算回路 ９・・ヨーレート演算回路 １０ ・ １１ ・ １２ ・ １３ ・ １４ ・ 規範ヨーレート演算回路 横すべり率演算回路 駆動力コントローラ 摩擦係数演算回路 目標スリップ率演算回路
Claims (1)
- 従動輪の回転速度を検出する従動輪センサと、従動輪
の回転速度から車体速を演算する従動輪演算手段と、上
記左右従動輪の回転速度から車体の回転速度を求めるヨ
ーレート演算手段と、車体の操舵角を検出する操舵角セ
ンサと、上記操舵角と車体速から規範ヨーレートを求め
る規範ヨーレート演算手段と、上記ヨーレート及び規範
ヨーレートから横すべり率を求める横すべり率演算手段
と、車両旋回時の中心方向への加速度を検出する加速度
センサと、上記横すべり率及び中心方向への加速度から
車輪と路面の摩擦係数を求める摩擦係数演算手段と、摩
擦係数から最適な目標スリップ率を演算する目標スリッ
プ率演算手段とを備えて構成されたことを特徴とする目
標スリップ率推定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018251A JP2711740B2 (ja) | 1990-01-29 | 1990-01-29 | 目標スリップ率推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018251A JP2711740B2 (ja) | 1990-01-29 | 1990-01-29 | 目標スリップ率推定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03224860A true JPH03224860A (ja) | 1991-10-03 |
| JP2711740B2 JP2711740B2 (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=11966464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018251A Expired - Lifetime JP2711740B2 (ja) | 1990-01-29 | 1990-01-29 | 目標スリップ率推定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2711740B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000127939A (ja) * | 1998-10-22 | 2000-05-09 | Toyota Motor Corp | 制動トルク制御装置 |
| JP2007223389A (ja) * | 2006-02-22 | 2007-09-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の状態推定及び制御装置 |
| JP2007223388A (ja) * | 2006-02-22 | 2007-09-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の状態推定及び制御装置 |
| JP2018043720A (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | Ntn株式会社 | 滑り抑制制御装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60248466A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制動力制御装置 |
| JPS63126818U (ja) * | 1987-02-10 | 1988-08-18 | ||
| JPS6416460A (en) * | 1987-07-10 | 1989-01-19 | Mazda Motor | Slip controller for automobile |
| JPH01103564A (ja) * | 1987-10-16 | 1989-04-20 | Nippon Denso Co Ltd | 車両走行安定化制御装置 |
| JPH023511A (ja) * | 1988-06-10 | 1990-01-09 | Nissan Motor Co Ltd | 能動型サスペンション |
-
1990
- 1990-01-29 JP JP2018251A patent/JP2711740B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (5)
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| JPS60248466A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制動力制御装置 |
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| JP2018043720A (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | Ntn株式会社 | 滑り抑制制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2711740B2 (ja) | 1998-02-10 |
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