JPH089286B2 - 車高制御装置 - Google Patents
車高制御装置Info
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- JPH089286B2 JPH089286B2 JP61314796A JP31479686A JPH089286B2 JP H089286 B2 JPH089286 B2 JP H089286B2 JP 61314796 A JP61314796 A JP 61314796A JP 31479686 A JP31479686 A JP 31479686A JP H089286 B2 JPH089286 B2 JP H089286B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
- B60G2400/252—Stroke; Height; Displacement vertical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
- B60G2500/30—Height or ground clearance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/60—Signal noise suppression; Electronic filtering means
- B60G2600/602—Signal noise suppression; Electronic filtering means high pass
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/60—Signal noise suppression; Electronic filtering means
- B60G2600/604—Signal noise suppression; Electronic filtering means low pass
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/24—Steering, cornering
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車両の高さを制御する車高制御装置の改
良に関し、特に、うねり路及びボトミング路を走行した
ときの車高制御の精度を向上させるようにした車高制御
装置に関する。
良に関し、特に、うねり路及びボトミング路を走行した
ときの車高制御の精度を向上させるようにした車高制御
装置に関する。
従来の車高制御装置としては、例えば、特開昭53−51
823号公報に記載されたものがある。
823号公報に記載されたものがある。
この従来装置は、車体がノーズダイブするブレーキ
時、車体に前後加速度が作用して車体がスカット又はノ
ーズダイブする加減速時、及び車体に横加速度が作用し
て車体がロールする旋回時には、車高制御動作を禁止す
るものである。
時、車体に前後加速度が作用して車体がスカット又はノ
ーズダイブする加減速時、及び車体に横加速度が作用し
て車体がロールする旋回時には、車高制御動作を禁止す
るものである。
しかしながら、このような従来の車高制御装置にあっ
ては、ブレーキ時、加減速時及び旋回時には車高制御動
作を禁止するものではあるが、うねり路走行中等におい
て車体がバネ上共振周波数付近で共振して上下方向に周
期的に大きく揺動したり、あるいはボトミング路走行を
したために車体が上下方向に急激に揺動した場合には、
車高制御動作が禁止にならなかったため、このようなう
ねり路やボトミング路を走行したときには車高制御が不
正確な状態で終了してしまうという問題点があった。
ては、ブレーキ時、加減速時及び旋回時には車高制御動
作を禁止するものではあるが、うねり路走行中等におい
て車体がバネ上共振周波数付近で共振して上下方向に周
期的に大きく揺動したり、あるいはボトミング路走行を
したために車体が上下方向に急激に揺動した場合には、
車高制御動作が禁止にならなかったため、このようなう
ねり路やボトミング路を走行したときには車高制御が不
正確な状態で終了してしまうという問題点があった。
この発明は、このような従来の問題点に着目してなさ
れたもので、うねり路やボトミング路を走行したときの
車高制御の精度を向上させるようにした車高制御装置を
提供することを目的とするものである。
れたもので、うねり路やボトミング路を走行したときの
車高制御の精度を向上させるようにした車高制御装置を
提供することを目的とするものである。
そこで、この発明の車高制御装置は、第１図に示すよ
うに、流体を供給・排出可能な流体室を有するサスペン
ション装置と、圧力流体を供給可能な流体供給源と、車
高を検出する車高検出手段と、該車高検出手段により検
出された車高値を予め設定された目標車高領域又は目標
車高値と比較判定する車高判定手段と、該車高判定手段
の判定結果に応じて、前記検出された車高値が前記目標
車高領域内に収まるように又は前記目標車高値に一致す
るように前記流体室に前記流体供給源から流体を供給し
又は該流体室から流体を排出する車高制御手段とを備え
た車高制御装置において、前記車高検出手段で検出した
車高値に含まれるバネ上共振周波数近傍成分を抽出する
フィルタ手段と、該フィルタ手段で押出した前記車高値
のバネ上共振周波数近傍成分を基準レベルと比較してう
ねり路走行時のバネ上共振状態であるか否かを判定する
うねり路走行判定手段と、前記車高検出手段で検出した
車高値に基づいて車高変化速度を算出する車高変化速度
算出手段と、該車高変化速度算出手段の車高変化速度を
基準レベルと比較してボトミング路走行状態であるか否
かを判定するボトミング路走行判定手段と、前記うねり
路走行判定手段でうねり路走行状態であると判定された
ときに前記車高制御手段の車高制御動作を中断させ、且
つ前記ボトミング路走行判定手段でボトミング路走行状
態であると判定されたときに前記車高制御手段の車高制
御動作を所定保持時間の間中断する車高制御中断手段と
を備えたことを特徴とするものである。
うに、流体を供給・排出可能な流体室を有するサスペン
ション装置と、圧力流体を供給可能な流体供給源と、車
高を検出する車高検出手段と、該車高検出手段により検
出された車高値を予め設定された目標車高領域又は目標
車高値と比較判定する車高判定手段と、該車高判定手段
の判定結果に応じて、前記検出された車高値が前記目標
車高領域内に収まるように又は前記目標車高値に一致す
るように前記流体室に前記流体供給源から流体を供給し
又は該流体室から流体を排出する車高制御手段とを備え
た車高制御装置において、前記車高検出手段で検出した
車高値に含まれるバネ上共振周波数近傍成分を抽出する
フィルタ手段と、該フィルタ手段で押出した前記車高値
のバネ上共振周波数近傍成分を基準レベルと比較してう
ねり路走行時のバネ上共振状態であるか否かを判定する
うねり路走行判定手段と、前記車高検出手段で検出した
車高値に基づいて車高変化速度を算出する車高変化速度
算出手段と、該車高変化速度算出手段の車高変化速度を
基準レベルと比較してボトミング路走行状態であるか否
かを判定するボトミング路走行判定手段と、前記うねり
路走行判定手段でうねり路走行状態であると判定された
ときに前記車高制御手段の車高制御動作を中断させ、且
つ前記ボトミング路走行判定手段でボトミング路走行状
態であると判定されたときに前記車高制御手段の車高制
御動作を所定保持時間の間中断する車高制御中断手段と
を備えたことを特徴とするものである。
車高検出手段により検出された車高値は、車高判定手
段により予め設定された目標車高領域又は目標車高値と
比較判定され、車高判定手段の判定結果に応じて、検出
された車高値が目標車高領域内に収まるように又は目標
車高値に一致するように、車高制御手段により、サスペ
ンション装置の流体室に流体供給源から流体が供給され
又は流体室から流体が排出される。
段により予め設定された目標車高領域又は目標車高値と
比較判定され、車高判定手段の判定結果に応じて、検出
された車高値が目標車高領域内に収まるように又は目標
車高値に一致するように、車高制御手段により、サスペ
ンション装置の流体室に流体供給源から流体が供給され
又は流体室から流体が排出される。
そして、車高検出手段で検出した車高値に含まれるバ
ネ上共振周波数近傍成分をフィルタ手段で抽出し、抽出
したバネ上共振周波数近傍成分をうねり路走行判定手段
で基準レベルと比較判定して、バネ上共振周波数近傍成
分が基準レベル以上であるときに、うねり路走行中であ
ると判定し、車高制御中断手段により車高制御手段によ
る車高制御動作が中断される。
ネ上共振周波数近傍成分をフィルタ手段で抽出し、抽出
したバネ上共振周波数近傍成分をうねり路走行判定手段
で基準レベルと比較判定して、バネ上共振周波数近傍成
分が基準レベル以上であるときに、うねり路走行中であ
ると判定し、車高制御中断手段により車高制御手段によ
る車高制御動作が中断される。
また、車高変化速度算出手段で、車高検出手段で検出
した車高値に基づいて車高変化速度を算出し、この車高
変化速度をボトミング路走行判定手段で、基準レベルと
比較して、車高変化速度が基準レベル以上であるとき
に、ボトミング路走行中であると判定し、車高制御中断
手段により車高制御手段による車高制御動作が所定保持
時間の間中断される。このため、ボトミング路走行時に
車高調整の禁止・許可が繰り返されてハンチング状態と
なることを確実に防止する。
した車高値に基づいて車高変化速度を算出し、この車高
変化速度をボトミング路走行判定手段で、基準レベルと
比較して、車高変化速度が基準レベル以上であるとき
に、ボトミング路走行中であると判定し、車高制御中断
手段により車高制御手段による車高制御動作が所定保持
時間の間中断される。このため、ボトミング路走行時に
車高調整の禁止・許可が繰り返されてハンチング状態と
なることを確実に防止する。
以下、この発明の一実施例を図面を参照して説明す
る。
る。
まず構成を説明する。
なお、車高制御の作動媒体としては、本実施例では通
常の空気を使用しているが、これに限定されるものでは
なく、空気以外の気体あるいは油その他の液体等、適宜
の流体を使用することができる。
常の空気を使用しているが、これに限定されるものでは
なく、空気以外の気体あるいは油その他の液体等、適宜
の流体を使用することができる。
第２図において、まず空気系統を説明すると、1a,1b
は車体（図示しない）と後左右輪との間に介装されたサ
スペンション装置であり、このサスペンション装置1a,1
bは、空気室2a,2bとショックアブソーバ3a,3bとを含
む。空気室2a,2bは、車体とショックアブソーバ3a,3bと
の間を上下方向に伸縮自在に包囲する例えばゴム等から
なる弾性体4a,4bによって形成される。
は車体（図示しない）と後左右輪との間に介装されたサ
スペンション装置であり、このサスペンション装置1a,1
bは、空気室2a,2bとショックアブソーバ3a,3bとを含
む。空気室2a,2bは、車体とショックアブソーバ3a,3bと
の間を上下方向に伸縮自在に包囲する例えばゴム等から
なる弾性体4a,4bによって形成される。
５は空気室2a,2bに空気を供給するリザーバタンク、
６は空気室2a,2b又はリザーバタンク５に空気を供給す
るコンプレッサ、７はコンプレッサ６からの空気を除湿
するためのドライア、８はリザーバタンク圧逆流防止の
ためのチェックバルブである。
６は空気室2a,2b又はリザーバタンク５に空気を供給す
るコンプレッサ、７はコンプレッサ６からの空気を除湿
するためのドライア、８はリザーバタンク圧逆流防止の
ためのチェックバルブである。
９はリザーバタンク５と空気室2a,2bとの間に設けら
れた給気バルブ、10a,10bは各空気室2a,2bの入口側に設
けられた給排バルブ、11はコンプレッサ６の出口側に設
けられた排気バルブであり、各バルブ9,10a,10b.11はバ
ルブを開閉する電磁ソレノイド12,13a,13b.14を有す
る。
れた給気バルブ、10a,10bは各空気室2a,2bの入口側に設
けられた給排バルブ、11はコンプレッサ６の出口側に設
けられた排気バルブであり、各バルブ9,10a,10b.11はバ
ルブを開閉する電磁ソレノイド12,13a,13b.14を有す
る。
次に電気系統を説明すると、16は後輪側の車高を検出
する車高センサ、17はリザーバタンク５の内圧を検出す
る圧力スイッチであり、この圧力スイッチ17は、リザー
バタンク５の内圧が設定値以上の高圧であるときにはオ
ン、設定値より低い低圧であるときにはオフとなる信号
を出力する。
する車高センサ、17はリザーバタンク５の内圧を検出す
る圧力スイッチであり、この圧力スイッチ17は、リザー
バタンク５の内圧が設定値以上の高圧であるときにはオ
ン、設定値より低い低圧であるときにはオフとなる信号
を出力する。
18はバッテリ、19はリレー、20はコンプレッサ６を駆
動するためのモータである。
動するためのモータである。
21はコントローラであり、このコントローラ21は、マ
イクロコンピュータ22と、電磁ソレノイド12,13a,13b,1
4を駆動する駆動回路23,24,25と、リレー19を駆動する
駆動回路26とを含んで構成される。
イクロコンピュータ22と、電磁ソレノイド12,13a,13b,1
4を駆動する駆動回路23,24,25と、リレー19を駆動する
駆動回路26とを含んで構成される。
マイクロコンピュータ22はインタフェース回路27と演
算処理装置28とRAM,ROM等の記憶装置29とを含んで構成
され、インタフェース回路27には、車高センサ16及び圧
力スイッチ17が接続されるとともに、駆動回路23〜26が
接続される。
算処理装置28とRAM,ROM等の記憶装置29とを含んで構成
され、インタフェース回路27には、車高センサ16及び圧
力スイッチ17が接続されるとともに、駆動回路23〜26が
接続される。
演算処理装置28はインタフェース回路27を介して車高
センサ16及び圧力スイッチ17の出力信号を読み込み、こ
れらに基づいて後述する演算その他の処理を行う。ま
た、記憶装置29はそれらの処理の実行に必要な所定のプ
ログラムを記憶しているとともに、演算処理装置28の処
理結果等を逐次記憶する。
センサ16及び圧力スイッチ17の出力信号を読み込み、こ
れらに基づいて後述する演算その他の処理を行う。ま
た、記憶装置29はそれらの処理の実行に必要な所定のプ
ログラムを記憶しているとともに、演算処理装置28の処
理結果等を逐次記憶する。
次に上記実施例の動作を説明する。
イグニッションスイッチがオンになると、コントロー
ラ21の電源が投入され、車高センサ16及び圧力スイッチ
17の信号がマイクロコンピュータ22のインタフェース回
路27に供給される。
ラ21の電源が投入され、車高センサ16及び圧力スイッチ
17の信号がマイクロコンピュータ22のインタフェース回
路27に供給される。
第３図は、マイクロコンピュータ22において実行され
る処理の手順を示す。
る処理の手順を示す。
同図において、ステップでは、車高センサ16の検出
信号から車高値ｈを読み込む。
信号から車高値ｈを読み込む。
本実施例においては、基本的に、ステップで読み込
んだ車高値ｈを、記憶装置29の所定の記憶領域に予め記
憶してある目標車高領域又は目標車高値と比較判定し、
車高値ｈが目標車高領域内に収まっている又は目標車高
値に一致している場合は車高非制御とし、車高値ｈが目
標車高領域又は目標車高値より低ければ車高を上昇させ
る制御を行い、また車高値ｈが目標車高領域又は目標車
高値より高ければ車高を下降させる制御を行って、車高
値ｈが目標車高領域内に収まるように又は目標車高値に
一致するように車高制御を行っている。
んだ車高値ｈを、記憶装置29の所定の記憶領域に予め記
憶してある目標車高領域又は目標車高値と比較判定し、
車高値ｈが目標車高領域内に収まっている又は目標車高
値に一致している場合は車高非制御とし、車高値ｈが目
標車高領域又は目標車高値より低ければ車高を上昇させ
る制御を行い、また車高値ｈが目標車高領域又は目標車
高値より高ければ車高を下降させる制御を行って、車高
値ｈが目標車高領域内に収まるように又は目標車高値に
一致するように車高制御を行っている。
ここで、車高を非制御とする場合は、第２図におい
て、インタフェース回路27から駆動回路23に「Ｌ（ロー
レベル、又は論理値“0"）」の制御信号を供給し、電磁
ソレノイド12を非励磁状態にして給気バルブ９を閉じ、
インタフェース回路27から駆動回路24に制御信号「Ｌ」
を供給し、電磁ソレノイド13a,13bを非励磁状態にして
給排バルブ10a,10bを閉じ、インタフェース回路27から
駆動回路25に制御信号「Ｌ」を供給し、電磁ソレノイド
14を非励磁状態にて排気バルブ11を閉じ、さらに、イン
タフェース回路27から駆動回路26に制御信号「Ｌ」を供
給し、リレー19をオフにし、モータ20を停止してコンプ
レッサ６を停止する。
て、インタフェース回路27から駆動回路23に「Ｌ（ロー
レベル、又は論理値“0"）」の制御信号を供給し、電磁
ソレノイド12を非励磁状態にして給気バルブ９を閉じ、
インタフェース回路27から駆動回路24に制御信号「Ｌ」
を供給し、電磁ソレノイド13a,13bを非励磁状態にして
給排バルブ10a,10bを閉じ、インタフェース回路27から
駆動回路25に制御信号「Ｌ」を供給し、電磁ソレノイド
14を非励磁状態にて排気バルブ11を閉じ、さらに、イン
タフェース回路27から駆動回路26に制御信号「Ｌ」を供
給し、リレー19をオフにし、モータ20を停止してコンプ
レッサ６を停止する。
また、車高を上昇させる制御を行う場合は、インタフ
ェース回路27から駆動回路24に「Ｈ（ハイレベル、又は
論理値“1"）」の制御信号を供給し、電磁ソレノイド13
a,13bを励磁状態にして給気バルブ10a,10bを開くととも
に、圧力スイッチ17の出力がオンであるか又はオフであ
るかを調べることによって、リザーバタンク５の内圧が
予め設定された所定圧力より高いか否かを調べ、内圧が
高ければリザーバタンク５の蓄圧により、内圧が低けれ
ばコンプレッサ６を駆動することにより、行われる。
ェース回路27から駆動回路24に「Ｈ（ハイレベル、又は
論理値“1"）」の制御信号を供給し、電磁ソレノイド13
a,13bを励磁状態にして給気バルブ10a,10bを開くととも
に、圧力スイッチ17の出力がオンであるか又はオフであ
るかを調べることによって、リザーバタンク５の内圧が
予め設定された所定圧力より高いか否かを調べ、内圧が
高ければリザーバタンク５の蓄圧により、内圧が低けれ
ばコンプレッサ６を駆動することにより、行われる。
リザーバタンク５の蓄圧により車高を上昇させる場合
は、インタフェース回路27から駆動回路23に制御信号
「Ｈ」を供給し、電磁ソレノイド12を励磁状態にして給
気バルブ９を開く。こうすると、リザーバタンク５から
空気が空気室2a,2bに供給されて、車高が上昇してい
く。
は、インタフェース回路27から駆動回路23に制御信号
「Ｈ」を供給し、電磁ソレノイド12を励磁状態にして給
気バルブ９を開く。こうすると、リザーバタンク５から
空気が空気室2a,2bに供給されて、車高が上昇してい
く。
また、コンプレッサ６の駆動により車高を上昇させる
場合は、インタフェース回路27から駆動回路27に制御信
号「Ｈ」を供給し、リレー19をオンにし、モータ20を駆
動してコンプレッサ６を駆動する。こうすると、コンプ
レッサ６から空気が空気室2a,2bに供給されて、車高が
上昇していく。
場合は、インタフェース回路27から駆動回路27に制御信
号「Ｈ」を供給し、リレー19をオンにし、モータ20を駆
動してコンプレッサ６を駆動する。こうすると、コンプ
レッサ６から空気が空気室2a,2bに供給されて、車高が
上昇していく。
さらに、車高を下降させる制御を行う場合は、インタ
フェース回路27から駆動回路24に制御信号「Ｈ」を供給
して給排バルブ10a,10bを開くとともに、インタフェー
ス回路27から駆動回路25に制御信号「Ｈ」を供給し、電
磁ソレノイド14を励磁状態にして排気バルブ11を開く。
こうすると、空気室2a,2bから給排バルブ10a,10b及び排
気バルブ11を経て空気が外界に排出されて、車高が下降
していく。
フェース回路27から駆動回路24に制御信号「Ｈ」を供給
して給排バルブ10a,10bを開くとともに、インタフェー
ス回路27から駆動回路25に制御信号「Ｈ」を供給し、電
磁ソレノイド14を励磁状態にして排気バルブ11を開く。
こうすると、空気室2a,2bから給排バルブ10a,10b及び排
気バルブ11を経て空気が外界に排出されて、車高が下降
していく。
第３図に戻って、上記のような基本的な車高制御を行
いながら、ステップにおいて、ステップで読み込ん
だ車高値ｈを、カットオフ周波数f1の循環形デジタルロ
ーパスフィルタＡに通してh1を得、次いでステップに
移行して、ステップで得られたh1の値をカットオフ周
波数f2の循環形デジタルハイパスフィルタＢに通してh2
を得る。すなわち、バネ上共振周波数をf0としたとき、
f2＜f0＜f1を満たすように、カットオフ周波数f1,f2を
選定すれば、h2は車体の上下方向の振動成分の中のバネ
上共振周波数付近の振動成分を取り出したものとなる。
いながら、ステップにおいて、ステップで読み込ん
だ車高値ｈを、カットオフ周波数f1の循環形デジタルロ
ーパスフィルタＡに通してh1を得、次いでステップに
移行して、ステップで得られたh1の値をカットオフ周
波数f2の循環形デジタルハイパスフィルタＢに通してh2
を得る。すなわち、バネ上共振周波数をf0としたとき、
f2＜f0＜f1を満たすように、カットオフ周波数f1,f2を
選定すれば、h2は車体の上下方向の振動成分の中のバネ
上共振周波数付近の振動成分を取り出したものとなる。
ここで、循環形デジタルローパスフィルタＡの作成方
法の概略を説明すると、２次のバタワース（Butterwort
h）フィルタの伝達関数は、 で与えられ、これを双一次変換すると、 となる。ただし、パラメータは、 で与えられる。ここで、f1＝4Hz、サンプル周波数Ｔ＝
0.1msとすると、 ΩＣ＝２π×４［rad/sec］ となり、 a1＝0.265 a2＝0.184 b0＝b2＝0.362 b1＝0.725 となる。車高値ｈとフィルタＡを通したh1に対して、
（１）式より、 が成立するから、これを変形すると、 ｈ（ｎ）＝b0h1（ｎ）＋b1h1（ｎ−１） ＋b2h1（ｎ−２）−a1h1（ｎ−１） −a2h2（ｎ−２） で表される循環形デジタルローパスフィルタＡが得られ
る。
法の概略を説明すると、２次のバタワース（Butterwort
h）フィルタの伝達関数は、 で与えられ、これを双一次変換すると、 となる。ただし、パラメータは、 で与えられる。ここで、f1＝4Hz、サンプル周波数Ｔ＝
0.1msとすると、 ΩＣ＝２π×４［rad/sec］ となり、 a1＝0.265 a2＝0.184 b0＝b2＝0.362 b1＝0.725 となる。車高値ｈとフィルタＡを通したh1に対して、
（１）式より、 が成立するから、これを変形すると、 ｈ（ｎ）＝b0h1（ｎ）＋b1h1（ｎ−１） ＋b2h1（ｎ−２）−a1h1（ｎ−１） −a2h2（ｎ−２） で表される循環形デジタルローパスフィルタＡが得られ
る。
また、循環形デジタルハイパスフィルタＢについて
は、（２）式に対して、 と変換することにより、得られる。
は、（２）式に対して、 と変換することにより、得られる。
次いでステップに移行して、ステップで得られた
バネ上共振周波数付近の振動成分の振動レベルh2に対し
て、適当な係数αを選定して|h2|の移動平均値、 h3（ｎ）＝（１−α）h3＋α|b2| をとって平滑化したものをh3（ｎ）とする。
バネ上共振周波数付近の振動成分の振動レベルh2に対し
て、適当な係数αを選定して|h2|の移動平均値、 h3（ｎ）＝（１−α）h3＋α|b2| をとって平滑化したものをh3（ｎ）とする。
次いでステップに移行して、この値h3（ｎ）を記憶
装置29の所定記憶領域に予め記憶してある基準レベルh0
と比較し、h3（ｎ）≧h0である場合は、車両はうねり路
走行等においてバネ上共振を起こしており、周期的な上
下振動が大きいと判定して、前述した基本的な車高制御
動作を中断して車高非制御とする。h3（ｎ）＜h0である
場合は、車両はそのようなバネ上共振を起こしていない
と判定して、そのような車高制御の中断を行わない。
装置29の所定記憶領域に予め記憶してある基準レベルh0
と比較し、h3（ｎ）≧h0である場合は、車両はうねり路
走行等においてバネ上共振を起こしており、周期的な上
下振動が大きいと判定して、前述した基本的な車高制御
動作を中断して車高非制御とする。h3（ｎ）＜h0である
場合は、車両はそのようなバネ上共振を起こしていない
と判定して、そのような車高制御の中断を行わない。
次いでステップに移行して、ステップで読み込ん
だ車高値ｈ現在の値と、記憶装置29の所定記憶領域に更
新記憶してある100ms前の車高値との差をとり、かつそ
の差値を10倍にして、１秒当たりの車高変化速度hVを算
出し、次いでステップに移行して、車高変化速度hVの
絶対値を記憶装置29の所定記憶領域に予め記憶してある
基準レベルhV0と比較し、|hV|≧hV0である場合は、車両
はボトミング路走行等において急激な車高変化が発生し
ていると判定して、基本的な車高制御動作を中断する。
この中断動作は、|hV|≧hV0の間は中断動作を継続し、
かつ|hV|＜hV0となった以後保持時間Ｔの間は中断動作
を保持する。ステップで|hV|＜hV0である場合は、車
両はそのような急激な車高変化が発生していないと判定
して、そのような車高制御中断を行わない。
だ車高値ｈ現在の値と、記憶装置29の所定記憶領域に更
新記憶してある100ms前の車高値との差をとり、かつそ
の差値を10倍にして、１秒当たりの車高変化速度hVを算
出し、次いでステップに移行して、車高変化速度hVの
絶対値を記憶装置29の所定記憶領域に予め記憶してある
基準レベルhV0と比較し、|hV|≧hV0である場合は、車両
はボトミング路走行等において急激な車高変化が発生し
ていると判定して、基本的な車高制御動作を中断する。
この中断動作は、|hV|≧hV0の間は中断動作を継続し、
かつ|hV|＜hV0となった以後保持時間Ｔの間は中断動作
を保持する。ステップで|hV|＜hV0である場合は、車
両はそのような急激な車高変化が発生していないと判定
して、そのような車高制御中断を行わない。
第４図は、車高制御動作の第１の具体例として、うね
り路走行をした場合を示す。
り路走行をした場合を示す。
同図において、走行中に車高値ｈが目標車高値より高
く、従って車高制御がオンになっている状態で、時刻t1
〜t5までの間うねり路走行をしたものである。
く、従って車高制御がオンになっている状態で、時刻t1
〜t5までの間うねり路走行をしたものである。
従来装置においては、うねり路走行に入った時刻t1の
直ぐ後の時刻t3に車高値ｈが目標車高値に一致し、その
時刻t3に車高制御がオフとなった。このため、うねり路
を走り抜けた時刻t5以降に以前としてΔｈの車高差が残
っているため、車高制御が再度要求されるまでの間はこ
の車高差Δｈがそのまま残存し、従って車高制御の精度
がよくないものであった。
直ぐ後の時刻t3に車高値ｈが目標車高値に一致し、その
時刻t3に車高制御がオフとなった。このため、うねり路
を走り抜けた時刻t5以降に以前としてΔｈの車高差が残
っているため、車高制御が再度要求されるまでの間はこ
の車高差Δｈがそのまま残存し、従って車高制御の精度
がよくないものであった。
これに対してこの発明では、バネ上共振周波数付近の
振動成分h2を抽出し、それを移動平均した値h3（ｎ）が
所定の基準レベルh0以上となった時刻t2から、h3（ｎ）
＜h0となった時刻t4までの間車高制御を中断し、そし
て、その中断動作が終了した時刻t4以降に基本的な車高
制御をオンとして再開するため、時刻t4以降に車高差Δ
ｈを解消する車高制御が行われて、車高制御の精度が向
上する。
振動成分h2を抽出し、それを移動平均した値h3（ｎ）が
所定の基準レベルh0以上となった時刻t2から、h3（ｎ）
＜h0となった時刻t4までの間車高制御を中断し、そし
て、その中断動作が終了した時刻t4以降に基本的な車高
制御をオンとして再開するため、時刻t4以降に車高差Δ
ｈを解消する車高制御が行われて、車高制御の精度が向
上する。
第５図は、車高制御動作の第２の具体例として、ボト
ミング路走行をした場合を示す。
ミング路走行をした場合を示す。
同図において、走行中に車高値ｈが目標車高値より高
く、従って車高制御がオンになっている状態で、時刻t1
〜t4までの間ボトミング路走行をしたものである。
く、従って車高制御がオンになっている状態で、時刻t1
〜t4までの間ボトミング路走行をしたものである。
従来装置においては、ボトミング路走行に入った時刻
t1の直ぐ後の時刻t3に車高値ｈが目標車高値に一致し、
その時刻t3に車高制御がオフとなった。このため、ボト
ミング路を走り抜けた時刻t4以降に以前としてΔｈの車
高差が残っているため、車高制御が再度要求させるまで
の間はこの車高差Δｈがそのまま残存し、従って車高制
御の精度がよくないものであった。
t1の直ぐ後の時刻t3に車高値ｈが目標車高値に一致し、
その時刻t3に車高制御がオフとなった。このため、ボト
ミング路を走り抜けた時刻t4以降に以前としてΔｈの車
高差が残っているため、車高制御が再度要求させるまで
の間はこの車高差Δｈがそのまま残存し、従って車高制
御の精度がよくないものであった。
これに対してこの発明では、車高変化速度hVを検出
し、その絶対値が所定の基準レベルhV0以上となった時
刻t2から車高制御を中断し、|hV|＜hV0となった後保持
時間Ｔの間はその中断動作を保持し、保持時間Ｔだけ保
持した時刻t5以降は、中断動作を解消しかつ基本的な車
高制御をオンとして再開するため、時刻t5以降に車高差
Δｈを解消する車高制御が行われて、車高制御の精度が
向上する。
し、その絶対値が所定の基準レベルhV0以上となった時
刻t2から車高制御を中断し、|hV|＜hV0となった後保持
時間Ｔの間はその中断動作を保持し、保持時間Ｔだけ保
持した時刻t5以降は、中断動作を解消しかつ基本的な車
高制御をオンとして再開するため、時刻t5以降に車高差
Δｈを解消する車高制御が行われて、車高制御の精度が
向上する。
以上説明した実施例において、車高制御を中断するか
否かを決定するための揺動状態量として、バネ上共振周
波数付近の振動成分によりうねり路走行等におけるバウ
ンシング振動状態を、また車高変化速度値によりボトミ
ング路走行等におけるボトミング振動状態をそれぞれ検
出するものを例示したが、揺動状態量はこれに限定され
るものではなく、ボトミング振動については、車高変化
加速度を検出し、あるいは、本出願人の出願に係わる特
開昭60−183211号公報に開示されているように車高変位
量を検出して、これを基準レベルと比較判定するように
してもよい。
否かを決定するための揺動状態量として、バネ上共振周
波数付近の振動成分によりうねり路走行等におけるバウ
ンシング振動状態を、また車高変化速度値によりボトミ
ング路走行等におけるボトミング振動状態をそれぞれ検
出するものを例示したが、揺動状態量はこれに限定され
るものではなく、ボトミング振動については、車高変化
加速度を検出し、あるいは、本出願人の出願に係わる特
開昭60−183211号公報に開示されているように車高変位
量を検出して、これを基準レベルと比較判定するように
してもよい。
また、作動流体として通常の空気を使用したものを例
示したが、前述したように、この発明はこれに限定され
るものではなく、空気以外の気体や油その他の液体等、
適宜の流体を使用することができる。
示したが、前述したように、この発明はこれに限定され
るものではなく、空気以外の気体や油その他の液体等、
適宜の流体を使用することができる。
また、車高制御を実行する車輪位置として後２輪位置
を車高制御するものを例示したが、これに限定されるも
のではなく、前２輪位置のみ制御するもの、あるいは４
輪位置全てを制御するもの等に対しても、この発明を適
用できる。また、それらの複数車輪位置の車高制御は、
相互に独立して行ってもよいし、全ての車輪位置につい
て同時に一緒に行ってもよい。
を車高制御するものを例示したが、これに限定されるも
のではなく、前２輪位置のみ制御するもの、あるいは４
輪位置全てを制御するもの等に対しても、この発明を適
用できる。また、それらの複数車輪位置の車高制御は、
相互に独立して行ってもよいし、全ての車輪位置につい
て同時に一緒に行ってもよい。
また、第１図乃至第３図において、車高センサ16は車
高検出手段の具体例を、ステップ〜の処理がフィル
タ手段の具体例を、ステップの処理がうねり路走行判
定手段の具体例を、ステップの処理がボトミング路走
行判定手段の具体例を、ステップ及びの処理が車高
制御中断手段の具体例を、それぞれ示す。
高検出手段の具体例を、ステップ〜の処理がフィル
タ手段の具体例を、ステップの処理がうねり路走行判
定手段の具体例を、ステップの処理がボトミング路走
行判定手段の具体例を、ステップ及びの処理が車高
制御中断手段の具体例を、それぞれ示す。
また、コントローラとしてマイクロコンピュータを使
用して構成したものを示したが、これに代えて、加算回
路、減算回路、掛算回路、割算回路、絶対値回路、指令
値設定回路、比較回路、論理回路、タイマ回路、フィル
タ回路等の電子回路を組み合わせてコントローラを構成
することも可能である。
用して構成したものを示したが、これに代えて、加算回
路、減算回路、掛算回路、割算回路、絶対値回路、指令
値設定回路、比較回路、論理回路、タイマ回路、フィル
タ回路等の電子回路を組み合わせてコントローラを構成
することも可能である。
以上説明したように、この発明の車高制御装置は、車
高検出手段により検出された車高値が予め設定された目
標車高領域内に収まるように又は目標車高値に一致する
ように車高を制御する車高制御前記車高検出手段で検出
した車高値に含まれるバネ上共振周波数近傍成分を抽出
するフィルタ手段と、該フィルタ手段で押出した前記車
高値のバネ上共振周波数近傍成分を基準レベルと比較し
てうねり路走行時のバネ上共振状態であるか否かを判定
するうねり路走行判定手段と、前記車高検出手段で検出
した車高値に基づいて車高変化速度を算出する車高変化
速度算出手段と、該車高変化速度算出手段の車高変化速
度を基準レベルと比較してボトミング路走行状態である
か否かを判定するボトミング路走行判定手段と、前記う
ねり路走行判定手段でうねり路走行状態であると判定さ
れたときに前記車高制御手段の車高制御動作を中断さ
せ、且つ前記ボトミング路走行判定手段でボトミング路
走行状態であると判定されたときに前記車高制御手段の
車高制御動作を所定保持時間の間中断する車高制御中断
手段とを備えた構成としたため、うねり路走行中におい
て車体がバネ上共振周波数近傍で共振して上下方向に大
きく揺動したり、あるいはボトミング路走行時に車体が
急激に上下方向に揺動した場合には、車高制御の許可・
禁止を繰り返してハンチング状態となることなく確実に
車高制御動作が中断されることになり、この結果、車高
値が基準レベル範囲内で且つ車高変化速度が基準レベル
未満に収まったときに初めて車高制御を行うことにな
り、車高制御の精度が向上するという効果が得られる。
高検出手段により検出された車高値が予め設定された目
標車高領域内に収まるように又は目標車高値に一致する
ように車高を制御する車高制御前記車高検出手段で検出
した車高値に含まれるバネ上共振周波数近傍成分を抽出
するフィルタ手段と、該フィルタ手段で押出した前記車
高値のバネ上共振周波数近傍成分を基準レベルと比較し
てうねり路走行時のバネ上共振状態であるか否かを判定
するうねり路走行判定手段と、前記車高検出手段で検出
した車高値に基づいて車高変化速度を算出する車高変化
速度算出手段と、該車高変化速度算出手段の車高変化速
度を基準レベルと比較してボトミング路走行状態である
か否かを判定するボトミング路走行判定手段と、前記う
ねり路走行判定手段でうねり路走行状態であると判定さ
れたときに前記車高制御手段の車高制御動作を中断さ
せ、且つ前記ボトミング路走行判定手段でボトミング路
走行状態であると判定されたときに前記車高制御手段の
車高制御動作を所定保持時間の間中断する車高制御中断
手段とを備えた構成としたため、うねり路走行中におい
て車体がバネ上共振周波数近傍で共振して上下方向に大
きく揺動したり、あるいはボトミング路走行時に車体が
急激に上下方向に揺動した場合には、車高制御の許可・
禁止を繰り返してハンチング状態となることなく確実に
車高制御動作が中断されることになり、この結果、車高
値が基準レベル範囲内で且つ車高変化速度が基準レベル
未満に収まったときに初めて車高制御を行うことにな
り、車高制御の精度が向上するという効果が得られる。
第１図はこの発明の車高制御装置の基本構成を示すブロ
ック図、第２図はこの発明の一実施例の構成図、第３図
はマイクロコンピュータにおいて実行される処理の手順
を示すフローチャート、第４図は上記実施例の動作の第
１具体例を示すタイムチャート、第５図は上記実施例の
動作の第２具体例を示すタイムチャートである。 1a,1b……サスペンション装置、2a,2b……空気室、５…
…リザーバタンク、６……コンプレッサ、９……給気バ
ルブ、10a,10b……給排バルブ、11……排気バルブ、16
……車高センサ、17……圧力スイッチ、20……モータ、
21……コントローラ、22……マイクロコンピュータ、23
〜26……駆動回路、27……インタフェース回路、28……
演算処理装置、29……記憶装置。
ック図、第２図はこの発明の一実施例の構成図、第３図
はマイクロコンピュータにおいて実行される処理の手順
を示すフローチャート、第４図は上記実施例の動作の第
１具体例を示すタイムチャート、第５図は上記実施例の
動作の第２具体例を示すタイムチャートである。 1a,1b……サスペンション装置、2a,2b……空気室、５…
…リザーバタンク、６……コンプレッサ、９……給気バ
ルブ、10a,10b……給排バルブ、11……排気バルブ、16
……車高センサ、17……圧力スイッチ、20……モータ、
21……コントローラ、22……マイクロコンピュータ、23
〜26……駆動回路、27……インタフェース回路、28……
演算処理装置、29……記憶装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−37515（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−226313（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−120613（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】流体を供給・排出可能な流体室を有するサ
スペンション装置と、圧力流体を供給可能な流体供給源
と、車高を検出する車高検出手段と、該車高検出手段に
より検出された車高値を予め設定された目標車高領域又
は目標車高値と比較判定する車高判定手段と、該車高判
定手段の判定結果に応じて、前記検出された車高値が前
記目標車高領域内に収まるように又は前記目標車高値に
一致するように前記流体室に前記流体供給源から流体を
供給し又は該流体室から流体を排出する車高制御手段と
を備えた車高制御装置において、 前記車高検出手段で検出した車高値に含まれるバネ上共
振周波数近傍成分を抽出するフィルタ手段と、該フィル
タ手段で押出した前記車高値のバネ上共振周波数近傍成
分を基準レベルと比較してうねり路走行時のバネ上共振
状態であるか否かを判定するうねり路走行判定手段と、
前記車高検出手段で検出した車高値に基づいて車高変化
速度を算出する車高変化速度算出手段と、該車高変化速
度算出手段の車高変化速度を基準レベルと比較してボト
ミング路走行状態であるか否かを判定するボトミング路
走行判定手段と、前記うねり路走行判定手段でうねり路
走行状態であると判定されたときに前記車高制御手段の
車高制御動作を中断させ、且つ前記ボトミング路走行判
定手段でボトミング路走行状態であると判定されたとき
に前記車高制御手段の車高制御動作を所定保持時間の間
中断する車高制御中断手段とを備えたことを特徴とする
車高制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61314796A JPH089286B2 (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | 車高制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61314796A JPH089286B2 (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | 車高制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63166612A JPS63166612A (ja) | 1988-07-09 |
| JPH089286B2 true JPH089286B2 (ja) | 1996-01-31 |
Family
ID=18057703
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61314796A Expired - Fee Related JPH089286B2 (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | 車高制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH089286B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100432898B1 (ko) * | 2000-12-26 | 2004-05-22 | 주식회사 만도 | 차고 유지 시스템 |
| KR100829031B1 (ko) | 2006-07-25 | 2008-05-16 | 주식회사 만도 | 전자 제어 현가 장치 및 그 차고 제어 방법 |
| JP4539694B2 (ja) | 2007-08-28 | 2010-09-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車高調整装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59120613U (ja) * | 1983-02-01 | 1984-08-14 | 三菱自動車工業株式会社 | 車高調整装置 |
| JPS60226313A (ja) * | 1984-04-24 | 1985-11-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両におけるサスペンシヨン制御装置 |
| JPS6137515A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-22 | Nissan Motor Co Ltd | 路面判断装置 |
-
1986
- 1986-12-26 JP JP61314796A patent/JPH089286B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63166612A (ja) | 1988-07-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |