KR102523249B1 - 차량 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량 및 차량의 제어방법 Download PDF

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Abstract

개시된 실시예에 따른 차량은, 레버; 상기 레버가 이동하는 각도를 검출하는 자기 센서; 사용자로부터 차선 변경에 관한 설정 정보 및 주행 모드를 수신하는 입력부; 및 상기 검출된 각도, 상기 설정 정보 및 상기 주행 모드 중 적어도 하나에 기초하여 상기 레버의 잠금 여부를 결정하고, 상기 주행 모드 및 상기 차선 변경에 기초하여 상기 레버의 잠금을 해제하는 제어부;를 포함한다.

Description

차량 및 차량의 제어방법{VEHICLE AND CONTROLLING METHOD OF VEHICLE}
개시된 실시예는, 방향 지시등의 제어 및 주행에 필요한 입력을 수신하는 턴 시그널 스위치에 관한 것이다.
자율주행은 운전자가 핸들과 가속페달, 브레이크 등을 조작하지 않아도 위성항법시스템(GPS) 등 차량의 각종 센서로 상황을 파악해 스스로 목적지까지 찾아가는 것을 의미한다.
이러한 자율주행의 기술은 차선을 변경하는 기술을 포함하며, 기술적 연구 이외에도 관련 법규의 제정도 함께 진행 중이다. 구체적으로 현재 논의 중인 자율주행 관련 법규에서는 사용자가 차선 변경에 관한 입력을 단순 인가하는 것 이외에도, 차선 변경이 완료될 때까지 사용자가 계속하여 입력을 인가시켜야 동작이 진행되도록 설정시키는 규정을 포함하고 있다.
개시된 일 측면에 따르면, 자율 주행에서 요구할 수 있는 관련 법규를 충족하면서, 동시에 사용자의 취향 및 현재 주행 중인 차량의 상태에 맞게 조절될 수 있는 턴 시그널 스위치의 설정을 조절함으로써, 안정성 및 사용자의 편의성을 동시에 만족시키는 차량 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.
개시된 실시예에 따른 차량은, 레버; 상기 레버가 이동하는 각도를 검출하는 자기 센서; 사용자로부터 차선 변경에 관한 설정 정보 및 주행 모드를 수신하는 입력부; 및 상기 검출된 각도, 상기 설정 정보 및 상기 주행 모드 중 적어도 하나에 기초하여 상기 레버의 잠금 여부를 결정하고, 상기 주행 모드 및 상기 차선 변경에 기초하여 상기 레버의 잠금을 해제하는 제어부;를 포함한다.
상기 설정 정보는, 미리 설정된 시간 후에 상기 레버를 기준 위치로 이동시키는 제1 설정 정보 및 상기 레버가 검출된 각도에서 상기 레버를 고정시키는 제2 설정 정보를 포함할 수 있다.
상기 주행 모드는, 상기 차량에서 감지된 주변 차량에 기초하여 상기 차선을 변경하는 제1 주행 모드 및 상기 사용자가 조작하는 스터어링 휠의 조향각에 기초하여 상기 차선을 변경하는 제2 주행 모드를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 설정 정보 및 상기 제1 주행 모드에서 상기 차선이 변경되는지 여부를 판단한 후, 상기 레버의 잠금을 해제할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 설정 정보 및 상기 제2 주행 모드에서 상기 차선 변경에 관한 신호를 생성한 후, 상기 레버의 위치를 기준 위치로 변경할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제2 설정 정보 및 상기 제1 주행 모드에서 상기 차선이 변경되는지 여부를 판단한 후, 상기 레버의 잠금을 해제할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제2 설정 정보 및 상기 제2 주행 모드에서 상기 스티어링 휠의 조향각 및 상기 차량의 차속에 기초하여 상기 레버의 잠금을 해제할 수 있다.
상기 레버를 고정시키는 솔레노이드;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 레버가 잠금되도록 상기 솔레노이드를 제어할 수 있다.
상기 입력부는, 작동 각도에 관한 입력을 수신하고, 상기 제어부는, 상기 레버가 이동하는 각도를 상기 작동 각도와 비교할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량이 주행하는 속도에 기초하여 상기 작동 각도를 조절할 수 있다.
개시된 다른 실시예에 따른 차량의 제어방법은, 사용자로부터 차선 변경에 관한 설정 정보 및 주행 모드를 수신하고; 상기 사용자가 이동하는 레버의 각도를 검출하고; 상기 검출된 각도, 상기 설정 정보 및 상기 주행 모드 중 적어도 하나에 기초하여 상기 레버의 잠금 여부를 결정하고; 및 상기 주행 모드 및 상기 차선 변경에 기초하여 상기 레버의 잠금을 해제하는 것;을 포함한다.
상기 레버의 각도가 미리 설정된 각도 이상이면, 풀 턴을 수행하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 설정 정보는, 미리 설정된 시간 후에 상기 레버를 기준 위치로 이동시키는 제1 설정 정보 및 상기 레버가 검출된 각도에서 상기 레버를 고정시키는 제2 설정 정보를 포함하고, 상기 주행 모드는, 상기 차량에서 감지된 주변 차량에 기초하여 상기 차선을 변경하는 제1 주행 모드 및 상기 사용자가 조작하는 스터어링 휠의 조향각에 기초하여 상기 차선을 변경하는 제2 주행 모드를 포함할 수 있다.
상기 해제하는 것은, 상기 제1 설정 정보 및 상기 제1 주행 모드에서 상기 차선이 변경되는지 여부를 판단한 후, 상기 레버의 잠금을 해제하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 해제하는 것은, 상기 제1 설정 정보 및 상기 제2 주행 모드에서 상기 차선 변경에 관한 신호를 생성한 후, 상기 레버의 위치를 기준 위치로 변경하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 해제하는 것은, 상기 제2 설정 정보 및 상기 제1 주행 모드에서 상기 차선이 변경되는지 여부를 판단한 후, 상기 레버의 잠금을 해제하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 해제하는 것은, 상기 제2 설정 정보 및 상기 제2 주행 모드에서 상기 스티어링 휠의 조향각 및 상기 차량의 차속에 기초하여 상기 레버의 잠금을 해제하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 수신하는 것은, 작동 각도에 관한 입력을 수신하는 것;을 포함하고, 상기 잠금 여부를 결정하는 것은, 상기 레버가 이동하는 각도를 상기 작동 각도와 비교하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 차량이 주행하는 속도에 기초하여 상기 작동 각도를 조절하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 수신하는 것은, 상기 차량의 시동이 온된 후, 상기 사용자로부터 차선 변경에 관한 설정 정보 및 주행 모드를 수신하는 것;을 포함할 수 있다.
개시된 일 측면에 따른 차량 및 차량의 제어방법은, 자율 주행에서 요구할 수 있는 관련 법규를 충족하면서, 동시에 사용자의 취향 및 현재 주행 중인 차량의 상태에 맞게 조절될 수 있는 턴 시그널 스위치의 설정을 조절함으로써, 안정성 및 사용자의 편의성을 동시에 만족시킨다.
도 1은 개시된 일 실시예에 따른 턴 시그널 스위치를 포함한 차량의 내부를 도시한 것이다.
도 2는 개시된 실시예에 따른 턴 시그널 스위치의 구성 및 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 개시된 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법에 관한 순서도이다.
도 5는 도 4의 제어방법을 더욱 구체적으로 설명하는 순서도이다.
도 6은 제2 설정 정보에서 차선 변경을 해제하는 기준에 관한 그래프이다.
도 7은 작동 각도의 변경시키는 일 실시예를 설명하기 위한 표이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 개시된 일 실시예에 따른 턴 시그널 스위치를 포함한 차량의 내부를 도시한 것이다.
도 1을 참조하면, 차량(1)의 내부는 대시보드(2), 대시보드(2)에서 연장된 센터페시아(3), 센터페시아(3) 하단에 설치된 기어 봉(4) 및 기어 봉(4)를 포함한 콘솔 박스(5)를 포함할 수 있다.
대시보드(2)는 엔진 등 주행에 필요한 구성을 포함한 공간과 사용자가 착석하는 내부 공간을 구분하고, 계기판(6), 배기구(7), AVN(Audio Vedio Navigation) 장치(8) 및 스티어링 휠(10)등이 마련될 수 있다.
계기판(6)은 차량(1)의 주행 속도, 엔진 회전수 또는 연료 잔량, 주행 가능 거리 등을 표시할 수 있다. 일 예로 계기판(6)은 차륜의 회전 속도를 감지하는 속도 센서(120, 도 3 참조)로부터 수집한 차속을 표시한다. 계기판(6)은 일반적으로 스티어링 휠(10)의 대시 보드(2)의 후면에 설치될 수 있다.
배기구(7)는 공조 장치의 동작에 따라서 일정 온도의 공기를 차량(1) 내부로 배출하는 구성이다. 배기구(7)는 대시 보드(2)의 다양한 위치에 설치 가능하다. 도 1에 도시된 바와 같이 AVN 장치(8)에 포함된 디스플레이(9)의 양 측면에도 설치될 수 있다.
AVN 장치(8)는 사용자에게 라디오, 효과음 및 그 외 다양한 소리를 출력하는 스피커와 동영상이나 정지화상과 같은 다양한 화상을 출력하는 디스플레이 및 목적지까지의 주행 경로를 안내하는 내비게이션 시스템을 통합적으로 관리하는 전자 제어 유닛을 의미한다. 도 1에서는 AVN 장치(8)가 화상을 출력하는 디스플레이(9)만을 도시하였지만, AVN 장치(8)는 차량(1) 내부의 다양한 하드웨어적 장치를 통해 수행한 기능을 출력할 수 있다.
스티어링 휠(10)은 대시 보드(2)에서 운전석(미도시) 부근에 설치될 수 있다.
스티어링 휠(10)은 운전자에 의해 파지되는 림(11) 및 림(11)과 조향을 위해 회전축 상에 위치한 조향 장치(미도시)의 허브(13)를 연결하는 스포크(12)를 포함할 수 있다. 운전자는 림(11) 또는 스포크(12)를 회전시켜 차륜의 진행 방향을 변경시킴으로써 차량(1)을 회전시킬 수 있다.
스포크(12)에는 계기판(6) 및 차량(1)에 포함된 제어 유닛에 입력할 명령을 수신하는 다양한 입력 버튼(111)이 마련될 수도 있다.
허브(13)는 스티어링 휠(10)과 대시보드(2)를 연결하면서, 턴 시그널 스위치(20) 및 와이퍼 스위치(30)를 포함할 수 있다. 여기서 턴 시그널 스위치(20)는 차량(1)의 외부에 마련된 방향 지시등(미도시)의 온, 오프를 제어하기 위한 입력 명령을 수신한다. 또한, 턴 시그널 스위치(20)는 차선을 변경(lane change)하거나 풀 턴(full turn)을 수행하는 자율 주행에 관한 입력 명령을 수신하는 입력부(110, 도 3 참조)의 하드웨어적 장치이다. 턴 시그널 스위치(20)에 관한 설명은 이하의 도 2를 통해 구체적으로 후술한다.
한편, 이하에서 차선 변경(lane change)은 주행 중, 차량(1)이 주행 중이던 차선을 옆 차선으로 변경하는 것을 의미하고, 풀 턴(Full turn)은 차량(1)의 정면이 90도 이상으로 회전하면서 주행하거나 또는 진행 방향을 180도 변경하는 것을 의미한다.
도 2는 개시된 실시예에 따른 턴 시그널 스위치의 구성 및 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 개시된 턴 시그널 스위치(20)는 레버(21), 레버 축(22)과 연결되어 이동한 레버(21)를 고정시켜주는 연결부(23) 및 연결부(23)를 동작시키는 솔레노이드(24) 및 레버(21)가 이동한 각도를 검출하는 자기 센서(25)를 포함한다.
구체적으로 레버(21)는 사용자가 그립을 통해서 상하로 이동시킬 수 있다. 레버(21)는 레버 축(22)와 일체를 이루며, 레버(21) 및 레버 축(22)를 연결하는 연결부(23)에 의해서 상하로 이동한 레버(21)가 고정된다. 즉, 레버(21)는 사용자의 힘에 의해서 가동될 수 있으나, 연결부(23)가 이동한 레버(21)를 지지한다.
솔레노이드(24)는, 내부에 도선을 촘촘하게 원통형으로 말아 만든 것으로, 도선을 통해 전류를 인가하여 자기장을 생성한 후, 이를 전자석으로 이용될 수 있다. 개시된 턴 시그널 스위치(20)는, 전자석 기능을 하는 솔레노이드(24)의 자기장을 연결부(23)에 인가하여 이동한 레버(21)를 고정시킨다.
자기 센서(25)는 이동한 레버(21)의 각도를 검출한다. 개시된 자기 센서(25)는 홀 효과(Hall Effect)를 이용하여 이동한 레버(21)의 위치를 감지하는 홀 센서 및 자기저항(Magnetic Resistance) 센서 IC(Intergrated Circuit) 칩을 이용한 MR센서를 모두 포함할 수 있다. 도 2에서는 자기 센서(25)를 MR 센서로 도시하였지만, 반드시 이에 제한되는 것은 아니다.
자기 센서(25)가 검출한 레버(21)의 이동 각도는 전기적 신호로 변환된 뒤, 제어부(100, 도 3 참조)로 전송된다. 제어부(100)는 자기 센서(25)가 검출한 각도에 기초하여 차선 변경에 관한 입력인지, 풀 턴에 관한 입력인지 여부를 판단한다.
개시된 실시예에 따른 턴 시그널 스위치(20)는 도 2에서 도시된 바와 같이, 작동 각도에 따라 차선 변경에 관한 입력인지 풀 턴에 관한 입력인지 여부를 판단한다.
구체적으로, 제어부(100)는 레버(21)가 기준 위치(26)에서 상하로 6도 이동하면, 차선 변경에 관한 입력으로 판단할 수 있다. 또한, 레버(21)가 기준 위치에서 12도 이동하면, 풀 턴에 관한 입력으로 판단할 수 있다.
일 예로, 차량(1)의 주행 중, 운전자가 기준 위치(26)에서 6도만큼 시계 방향으로 레버(21)를 이동(28 Right Hand Lane change, RF L/C)시키면, 제어부(100)는 차량(1)을 현재 주행하던 차선에서 오른쪽 차선으로 자율 주행시킬 수 있다. 또한, 제어부(100)는 차선을 변경하면서 방향 지시등을 온 시킬 수도 있다.
다른 예로, 차량(1)의 주행 중, 운전자가 기준 위치(26)에서 12도만큼 반시계 방향으로 레버(21)를 이동(29, Left Hand Full Turn, RF F/T)시키면, 제어부(100)는 현재 주행 중인 도로의 상태를 고려한 후, 차량(1)을 좌회전 방향으로 제어할 수 있다.
한편, 레버(21)가 이동하면, 개시된 차량(1)은 솔레노이드(24)를 동작시켜, 레버(21)를 미리 설정된 시간동안 고정시킨다. 미리 설정된 시간이 지나면, 턴 시그널 스위치(20)는 레버(21)를 기준 위치(26)로 복귀시키거나(셀프 리턴 타입), 사용자의 추가적인 입력 전까지 이동된 위치에서 레버(21)를 고정시킬 수도 있다(락 타입). 이러한 제어 방법은, 사용자가 입력하는 설정 정보에 기초하여 결정될 수 있다. 이하에서는 전술한 셀프 리턴 타입을 제1 설정 정보로, 락 타입을 제2 설정 정보로 지칭하여 설명한다.
도 3은 개시된 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 3을 참조하면, 차량(1)은 조향각을 제어하는 사용자의 입력 명령을 수신하는 스티어링 휠(10), 턴 시그널 스위치(20)에 포함된 자기 센서(25), 사용자로부터 입력 정보를 수신하는 입력부(110), 차량(1)의 주행 속도를 검출하는 속도 센서(120), 각종 데이터를 저장하는 저장부(130), 턴 시그널 스위치(20)에 포함된 솔레노이드(24) 및 전술한 구성을 제어하는 제어부(100)를 포함한다.
그리고 개시된 차량(1)은 제어부(100)의 판단 결과에 기초하여 자율 주행을 수행하는 자율 주행 모듈(150)를 더 포함할 수 있다. 스티어링 휠(10)과 솔레노이드(24) 및 자기 센서(25)에 관한 설명 중, 도 1 및 도 2와 중복되는 설명은 생략한다.
입력부(110)는 사용자로부터 설정 정보 및 주행 모드를 포함한 다양한 입력 명령을 수신한다.
구체적으로 설정 정보는 전술한 바와 같이 셀프 리턴 타입(제1 설정 정보) 및 락 타입(제2 설정 정보)과 같은 턴 시그널 스위치(20)의 동작에 관한 명령을 의미한다. 제1 설정 정보가 입력되면, 제어부(100)는 사용자가 레버(21)를 이동시키더라도, 미리 설정된 시간 후에는, 레버(21)를 다시 기준 위치(26)로 이동시킨다. 제2 설정 정보가 입력되면, 제어부(100)는 다른 도면을 통해 설명하는 여러 조건이 만족하는 경우, 레버(21)를 기준 위치(26)로 이동시킨다.
주행 모드는, 차량(1)이 센서로부터 수집한 정보를 기초로 사용자의 상세한 조작 없이 자율적으로 주행하는 자율 주행 모드(이하 제1 주행 모드) 및 사용자의 입력에 의해서 주행하는 수동 주행 모드(이하 제2 주행 모드)로 구분될 수 있다.
제1 주행 모드는, 차량(1)이 사용자의 악셀레이터 조작 없이도, 앞서 주행하는 다른 차량와의 간격을 유지하면서 미리 설정된 일정 차속으로 주행하는 스마트 크루즈 주행, 사이드 차선에서 주행하는 다른 차량을 감지하면서 차선을 변경하는 턴 시그널 주행 등 다양한 자동화 기능을 수행하는 것을 의미한다.
한편, 자율 주행은 자동차공학회(SAE)에서 정의하는 구체적인 주행 단계를 포함한다. 구체적으로 자율 주행은, 운전자를 지원하는 1단계, 2가지 이상의 자동화 기능이 동시에 작동함으로써 운전자의 상시 감독이 필요한 2단계, 차량(1)내 인공지능에 의한 자율 주행이 가능하나, 특정 상황에서는 운전자의 개입이 필요한 3단계, 시내 주행을 포함한 다양한 주행 환경에서 운전자의 모니터링이 필요하지 않은 4단계 및 모든 환경에서 운전자의 개입이 전혀 없는 5단계로 구분된다. 현재 자율 주행에 관한 연구는, 전술한 2단계 및 3단계에 관해서 진행 중이다.
따라서 이하에서 자율 주행이라 함은 2단계 또는 3단계에 포함된 자동화 기능을 수행하는 것을 의미하며, 설정 정보 및 주행 모드는 2단계 또는 3단계에서 사용자가 입력하는 자동화 기능에 관한 입력 정보에 해당한다.
입력부(110)는 스티어링 휠(10) 및 턴 시그널 스위치(20)에 마련된 하드웨어적 구성을 통해서 전술한 설정 정보 및 주행 모드에 관한 입력 명령을 수신한다. 다만, 입력부(110)는 이외에도 각종 버튼이나 스위치, 페달(pedal), 키보드, 마우스, 트랙볼(track-ball), 각종 레버(lever), 핸들(handle)이나 스틱(stick) 등과 같은 하드웨어적인 장치로 마련되어 차량(1)의 내부에 마련될 수 있다.
또한, 입력부(110)는 사용자 입력을 위해 터치 패드(touch pad) 등과 같은 GUI(Graphical User interface), 즉 소프트웨어인 장치를 포함할 수도 있다. 터치 패드는 터치 스크린 패널(Touch Screen Panel: TSP)로 구현되어 디스플레이부와 상호 레이어 구조를 이룰 수 있다. 터치 패드와 상호 레이어 구조를 이루는 터치 스크린 패널(TSP)로 구성되는 경우, 디스플레이로 사용될 수 있다.
속도 센서(120)는 속도 센서(120)는, 차량(1)의 주행 속도(이하 차속)를 측정할 수 있도록 마련된다. 속도 센서(120)는 차속을 측정할 수 있는 다양한 장치를 이용하여 구현 가능하다. 예를 들어, 속도 센서(120)는, 엔진 회전수나 차륜의 회전수를 측정하는 장치, 일례로 엔코더 등을 이용하여 구현될 수도 있다.
실시예에 따라서, 차속은, 속도 센서(120)에 의해 측정될 수도 있으나, 수집된 위치 데이터를 이용하여 검출되는 것도 가능하다. 예를 들어, 제어부(100)는 설정된 시간마다 차량(1)의 위치를 네비게이션 정보에 기록하고, 기록된 복수의 위치의 변화와 시간의 변화를 함께 이용하여 차속을 연산할 수도 있다. 또한, 차속은, 자이로 센서, 요 레이트 센서를 이용하여 획득되는 것도 가능하다.
도 3에서는 센서의 종류를 자기 센서(25) 및 속도 센서(120)만을 도시하였지만, 차량(1)은 개시된 제어방법을 수행하는데 필요한 다양한 센서를 더 포함할 수 있다.
저장부(130)는 입력부(110)가 수신하는 설정 정보 및 주행 모드에 관한 데이터를 저장하고, 속도 센서(120)가 검출하는 현재의 차속을 저장한다. 저장된 데이터는 제어부(100)가 이하에서 후술하는 판단과정에 활용할 수 있도록 제공된다.
또한, 저장부(130)는 일시적으로 사용되는 데이터 이외에도 도 6 및 도 7에서 후술하는 차선 변경의 해제 조건 및 작동 각도에 관한 데이터를 저장한다. 전술한 데이터는 차량(1)의 시동이 온 오프되는지 여부와 관계없이 반영구적으로 저장부(130)에 저장된다.
저장부(130)는 캐쉬(Cache), ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(130)는 제어부(100)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
자율 주행 모듈(150)는 자율 주행을 수행하는 전자 제어 유닛을 포함하며, 제어부(100)의 제어에 의해서 차량(1) 내 여러 하드웨어적 구성을 제어한다.
구체적으로 자율 주행 모듈(150)은 첨단 운전자 지원 시스템(ADAS)를 포함할 수 있으며, 적응형 크루즈 컨트롤, 사각 지대 모니터링, 차선 변경, 나이트 비전, 차선 유지 보조 모듈, 충돌 경고 및 회피와 같은 여러 자율 주행을 수행할 수 있다.
개시된 자율 주행 모듈(150)은 사용자가 입력하는 차선 변경에 관한 입력에 기초하여 주행 중인 차선을 변경할 수 있다. 이 때 자율 주행 모듈(150)은 전방 및 변경할 차선에 주행하는 다른 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 수신한다. 자율 주행 모듈(150)은 수신된 정보에 기초하여 차선 변경 여부를 결정한 후, 결정된 차륜의 조향각 및 차속을 변경하면서 차선을 변경한다. 또한, 자율 주행 모듈(150)은 스티어링 휠(10)를 조작하여 사용자에게 차선 변경이 실행되는 것을 알려줄 수 있다.
한편, 도 3에서는 자율 주행 모듈(150)이 제어부(100)와 독립적인 제어 유닛으로 도시하였으나, 반드시 이에 제한되는 것은 아니다. 즉, 자율 주행 모듈(150)은 자율 주행에 필요한 하드웨어적 구성을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램을 구현하는 프로세서로 구현되는 경우, 제어부(100)와 통합적인 단일 칩으로 구현되는 것도 가능하다.
제어부(100)는 전술한 구성 및 차량(1)의 전반을 제어한다.
개시된 제어부(100)는 입력부(110)가 사용자로부터 차선 변경에 관한 설정 정보 및 주행 모드를 수신한 후, 검출된 각도, 설정 정보 및 주행 모드 중 적어도 하나에 기초하여 레버(21)의 잠금 여부를 결정한다. 또한, 제어부(100)는 주행 모드 및 차선 변경 완료 여부에 기초하여 레버(21)의 잠금을 해제한다.
일 예로, 사용자는 제1 설정 정보(셀프 리턴 타입) 및 제1 주행 모드(자율 주행 모드)를 입력할 수 있다. 제어부(100)는 입력된 데이터를 저장한 후, 차량(1)의 주행 중 사용자가 레버(21)를 통해 입력하는 차선 변경에 관한 입력을 모니터링한다. 만약 레버(21)가 기준 위치(26)에서 상측으로 6도만큼 이동하면, 제어부(100)는 솔레노이드(24)를 구동하여 레버(21)를 이동된 위치에 고정시킨다. 이후, 제어부(100)는 자율 주행 모듈(150)을 제어한다. 자율 주행 모듈(150)은 차량(1)을 주행하던 차선의 오른쪽 차선으로 이동시킨다. 제어부(100)는 자율 주행 모듈(150)로부터 차선의 변경이 완료되었다는 신호를 수신하면, 레버(21)의 잠금을 해제한다.
다른 예로, 사용자는 제1 설정 정보(셀프 리턴 타입) 및 제2 주행 모드(수동 주행 모드)를 입력할 수 있다. 제어부(100)는 차량(1)의 주행 중 사용자가 레버(21)를 통해 입력하는 차선 변경에 관한 입력을 모니터링한다. 만약 레버(21)가 기준 위치(26)에서 상측으로 6도만큼 이동하면, 제어부(100)는 방향 지시등을 온시키고, 레버(21)는 차선 변경의 판단 없이, 기준 위치(26)로 다시 이동한다.
한편, 전술한 실시예에서는 사용자의 입력을 통해서 제1 주행 모드가 설정되는 것으로 설명하지만, 반드시 이에 제한되는 것은 아니다. 일 예로, 내비게이션 정보에 기초하여 현재 차량(1)이 고속도로를 주행하면서 동시에 차속이 미리 설정된 속도 이상이면, 제어부(100)는 제2 주행 모드를 제1 주행 모드로 변경할 수도 있다. 이 경우, 제어부(100)는 운전자에게 모드 변경에 관한 상태 변화를 인지시키기 위한 인터페이스를 출력할 수 있다.
제어부(100)가 수행하는 제어방법은, 이하 도 4 내지 도 5를 통해서 구체적으로 후술한다.
한편, 제어부(100)는 차량(1)내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
도 3에서 도시된 차량(1)의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수도 있다.
차량(1)은 도 3에서 전술한 구성 이외에도 도시하지 않은 다른 구성요소를 더 포함할 수 있으며, 이하의 제어방법을 수행할 수 있는 구성요소를 모두 포함할 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법에 관한 순서도이다.
도 4를 참조하면, 차량(1)은 사용자에 의해서 시동이 온 된다(200).
시동이 온 된 후, 차량(1)은 사용자로부터 입력을 수신한다(210).
구체적으로 차량(1)은 사용자로부터 설정 정보 및 주행 모드를 수신한다. 차량(1)은 시동이 오프되거나 다른 설정 정보를 수신하기 전까지 입력된 설정 정보 및 주행 모드에 기초하여 레버(21)의 잠금 및 해제 여부를 결정한다.
또한, 입력부(110)는 설정 정보 및 주행 모드 이외에도 작동 각도 및 차속에 연관되어 변경되는 작동 각도에 관한 입력을 더 수신할 수도 있다.
여기서 작동 각도는 레버(21)에 의해 차선 변경 및 풀 턴으로 인식할 수 있는 최소한의 각도를 의미한다. 예를 들어 미리 설정된 차속(31KPH 내지 70KPH)에서 차선 변경으로 판단되는 작동 각도가 6도라면, 차속이 40KPH 로 주행 중 레버(21)가 6도만큼 이동해야 차량(1)은 차선 변경을 수신한 것으로 판단한다.
차량(1)은 주행 중, 레버(21)가 이동하는 각도를 검출한다(220).
일 예에 따라 레버(21)는 사용자의 입력에 의해서 기준 위치(26)에서 상하로 이동할 수 있다. 그러나 반드시 실시예에 이에 한정되는 것은 아니고, 레버(21)는 기준 위치(26)에서 운전석 또는 대시보드(2) 방향으로 이동할 수도 있다.
차량(1)은 설정 정보 및 주행 모드에 기초하여 레버(21)의 잠금 여부를 결정한다.
일 예로, 레버(21)가 기준 위치(26)에서 6도만큼 이동하면, 차량(1)은 차선 변경에 관한 입력이 수신된 것으로 판단할 수 있다. 사용자가 미리 제1 설정 정보 및 제1 주행 모드를 입력한 경우, 차량(1)은 레버(21)를 이동된 위치에서 고정시킬 수 있다. 그러나 제1 설정 정보 및 제2 주행 모드가 입력된 경우, 차량(1)은 레버(21)를 잠금시키지 않고, 미리 설정된 시간 후에 기준 위치(26)로 이동시킬 수 있다.
한편, 차량(1)이 레버(21)를 기준 위치로 이동시키는 것은, 솔레노이드(24)를 제어하여 수행할 수 있다. 구체적으로 레버(21)의 잠금을 결정한 경우, 차량(1)은 솔레노이드(21)를 구동시켜 레버(21)를 고정시킨다. 솔레노이드(21)를 구동시키지 않은 경우, 레버(21)은 연결부(23)의 하드웨어적 장치에 의해서 제어 신호없이 자동으로 기준 위치(26)로 이동할 수 있다.
잠금을 수행한 후, 차량(1)은 다시 주행 모드 및 차선 변경에 기초하여 레버(21)의 잠금을 해제한다(240).
일 예로, 레버(21)의 잠금은, 제1 설정 정보-제1 주행 모드, 제1 설정 정보-제2주행 모드, 제2 설정 정보-제1 주행 모드 및 제2 설정 정보-제2 주행 모드에서 수행될 수 있다.
차량(1)은 제1 설정 정보-제1 주행 모드, 제2 설정 정보-제1 주행 모드에서 자율 주행 모듈(150)이 제어하는 제어 방법에 기초하여 사용자의 스티어링 휠(10)의 조작없이도 차선을 변경할 수 있다. 자율적인 차선 변경이 완료되면, 차량(1)은 레버(21)의 잠금을 해제한다.
만약 제2 설정 정보-제2 주행 모드가 입력된 경우, 차량(1)은 사용자의 스티어링 휠(10)의 조작에 의해서 차선 변경을 판단한다. 구체적으로 차량(1)은 내비게이션 정보 등에 기초한 차속과 조향각 센서 변화량과 관계에서 차선 변경 여부를 판단한다. 이에 관한 구체적인 설명은 도 6을 통해서 후술한다.
도 5는 도 4의 제어방법을 더욱 구체적으로 설명하는 순서도이다.
도 5를 참조하면, 차량(1)은 사용자로부터 입력된 설정 정보 및 주행 모드에 기초하여 이하의 제어방법을 구분하여 실행한다.
구체적으로 차량(1)은 사용자로부터 제1 설정 정보(셀프 리턴 타입)을 수신할 수 있다(300). 또한, 차량(1)은 사용자로부터 제1 주행 모드(자율 주행 모드)를 수신할 수 있다(310).
일 예로, 자율 주행 모드는, HDA(Highway Driving Assist) 모드일 수 있다. 사용자가 입력부(110)를 통해 HDA모드를 입력하면, 차량(1)은 자율 주행 모듈(150)를 제어하여 차간 거리 제어 기능(Advanced Smart Cruise Control, ASCC) 및 차선유지기능(Lane Keeping Assist System. LKAS)와 같은 자동화 기능을 수행할 수 있다.
자율 주행 모드로 주행 중, 차량(1)은 사용자가 레버(21)를 조작하는지 여부를 판단할 수 있다(311).
도 2에서 전술한 바와 같이, 사용자는 기준 위치(26)에서 미리 설정된 각도(일 예로, 6도)만큼 레버(21)를 이동시킬 수 있다. 차량(1)은 레버(21)가 이동한 각도에 기초하여 차선 변경에 관한 입력이 수신된 것으로 판단할 수 있다.
만약 레버(21)의 조작이 없다면, 차량(1)은 계속하여 자율 주행 모드로 고속도로를 주행할 수 있다.
만약 레버(21)의 조작을 감지하면, 차량(1)은 솔레이노이드(24)를 구동한다(312).
도 2에서 전술한 바와 같이, 솔레노이드(24)는 이동된 레버(21)를 고정시킨다. 차량(1)은 솔레노이드(24)를 구동시켜 레버(21)를 잠금시킨다(313).
자율 주행 기술에 대한 연구가 진행되면서, 사용자의 안전을 보장하기 위한 연구도 함께 진행 중에 있다. 개시된 차량(1)은 사용자가 제1 설정 정보(셀프 리턴 타입)을 입력하더라도, 제1 주행 모드(자율 주행 모드)에서 레버(21)를 고정시킴으로써, 사용자가 차선 변경이 완료까지 계속하여 레버(21)를 잡고 있어야 하는 불편함을 감소시키고, 안정적인 차선 변경이 가능하게 한다.
차량(1)은 현재 주행 중인 차선에서 사용자가 입력한 방향의 차선으로 차선을 변경한다. 차량(1)은 외부에 마련된 센서 및 내비게이션 위치 정보로부터 현재 차선의 변경이 완료되었는지 여부를 판단한다(314).
만약 차선 변경이 완료되지 않으면, 차량(1)은 계속하여 레버(21)를 고정시킨다.
만약 차선 변경이 완료되면, 차량(1)은 솔레노이드(24)를 구동시켜 레버(21)의 잠금을 해제한다(315).
잠금이 해제된 레버(21)는 사용자의 별도의 입력 없이도, 기준 위치(26)로 이동한다.
한편, 사용자는 제1 설정 정보(셀프 리턴 타입)를 입력하면서 제2 주행 모드(수동 주행 모드)를 입력할 수 있다(320).
차량(1)은 제2 주행 모드에 따라 사용자의 스티어링 휠(10)의 조작에 의해서 차륜을 제어한다. 차량(1)은 주행 중, 레버(21)의 조작 여부를 모니터링한다(321).
만약 레버(21)가 조작되면, 차량(1)은 방향 지시등을 온 시키고, 레버(21)가 조작된 각도와 관련된 방향 지시등의 신호를 생성한다(322).
움직인 레버(21)는 사용자의 별도의 입력 없이도, 미리 설정된 시간 후에 다시 기준 위치(26)로 이동된다.
차량(1)은 사용자로부터 제2 설정 정보(락 타입)을 수신할 수 있다(400). 또한, 차량(1)은 사용자로부터 제1 주행 모드(자율 주행 모드)를 수신할 수 있다(410).
자율 주행 모드로 주행 중, 차량(1)은 사용자가 레버(21)를 조작하는지 여부를 판단할 수 있다(411).
만약 레버(21)의 조작이 없다면, 차량(1)은 계속하여 자율 주행 모드로 고속도로를 주행할 수 있다.
일 예로, 사용자는 레버(21)를 기준 위치(26)에서 하측으로 6도만큼 이동시킬 수 있다. 차량(1)은 현재 주행 중인 차선의 왼쪽 차선으로 차선 변경을 수행하는 입력임을 확인한다.
레버(21)의 조작과 함께 차량(1)은 솔레이노이드(24)를 구동한다(412). 차량(1)은 솔레노이드(24)를 구동시켜 레버(21)를 잠금시킨다(413).
차량(1)은 현재 주행 중인 차선에서 사용자가 입력한 방향의 차선으로 차선을 변경한다. 차량(1)은 외부에 마련된 센서 및 내비게이션 위치 정보로부터 현재 차선의 변경이 완료되었는지 여부를 판단한다(414).
만약 차선 변경이 완료되지 않으면, 차량(1)은 계속하여 레버(21)를 고정시킨다.
만약 차선 변경이 완료되면, 차량(1)은 솔레노이드(24)를 구동시켜 레버(21)의 잠금을 해제한다(415).
이와 달리, 사용자는 제2 설정 정보(락 타입)을 입력하면서, 제2 주행 모드(수동 주행 모드)를 입력할 수 있다(420).
차량(1)은 사용자의 입력 정보에 따라서 차선 변경에 관한 입력이 수신되더라도, 레버(21)를 계속하여 고정시킨다. 또한, 차량(1)은 레버(21)의 잠금을 해제하기 위해서 이하의 제어방법을 수행한다.
구체적으로, 차량(1)은 주행 중, 사용자가 레버(21)를 조작하는지 여부를 판단할 수 있다(421).
만약 레버(21)의 조작이 없다면, 차량(1)은 계속하여 사용자의 스티어링 휠(10)의 조작에 따라 주행한다.
만약 레버(21)가 조작되면, 차량(1)은 방향 지시등 제어 및 신호를 생성한다(422).
이와 함께 차량(1)은 제2 설정 정보(락 타입)에 기초하여 솔레노이드(24)를 구동한다(423). 솔레노이드(24)가 구동되면, 레버(21)는 이동된 위치에서 잠금된다(424).
차량(1)은 제2 설정 정보가 입력되더라도, 차선 변경이 해제되었는지 여부를 판단한다(425).
즉, 자율 주행 모드가 아닌 수동 주행 모드에서 차량(1)은 차선 변경이 완료되었는지 여부를 판단하기 어렵다. 따라서 차량(1)은 스티어링 휠(10)의 조향각 및 차량(1)의 현재 주행 중인 속도(차속)에 기초하여 레버(21)의 잠금 해제 여부를 결정한다.
차량(1)은 차속에서 일정한 각도 이상의 조향각이 검출되는 경우에만, 차선 변경이 해제된 것으로 판단할 수 있다. 이에 관한 구체적인 설명은 도 6을 통해서 후술한다.
차선 변경이 해제된 것으로 판단되면, 차량(1)은 솔레노이드(24)를 제어하고, 고정된 레버(21)의 잠금을 해제한다(426).
도 6은 제2 설정 정보에서 차선 변경을 해제하는 기준에 관한 그래프이다.
X축은 현재 주행 중인 차속을 나타내고, Y축은 조향각 센서가 검출하는 조향각을 나타낸다. 구체적으로 차속은 속도 센서(120) 또는 내비게이션 정보에 기초하여 판단되는 속도일 수 있다. 조향각은 스티어링 휠(10)의 조향각 또는 스티어링 휠(10)의 꺾는 각에 대해 차륜이 꺽이진 각을 측정하는 센서의 검출값일 수 있다.
도 6을 참조하면, 차량(1)은 차속이 10KPH에서 조향각이 45도 이상이면, 차선 변경이 해제되었다고 판단할 수 있다. 차선 변경이 해제되면, 차량(1)은 고정된 레버(21)의 잠금을 해제한다.
다른 예로, 차량(1)은 차속이 30KPH에서 조향각이 20도 이상이면, 차선 변경이 해제되었다고 판단할 수 있다.
즉, 개시된 차량(1)은 차속이 올라갈수록 레버(21)의 잠금을 해제하는 기준, 즉 조향각의 변화량을 작게 설정하여 레버(21)의 잠금을 해제시킨다.
도 7은 작동 각도의 변경시키는 일 실시예를 설명하기 위한 표이다.
차량(1)은 사용자의 성향 및 선호 방식에 따라 다양하게 레버(21)의 작동 각도를 변경시킬 수 있다. 여기서 작동 각도는 레버(21)가 이동하는 각도로, 차량(1)이 풀 턴이 아닌 차선 변경을 입력으로 판단할 수 있는 최소 각도를 의미한다.
도 7을 참조하면, 차량(1)은 손가락이 짧은 사용자를 고려하여, 작동 각도를 변경시킬 수 있다. 만약 작동 각도가 6도로 설정된 경우, 차량(1)은 사용자의 입력에 의해서 작동 각도를 4.5도로 변경할 수 있다. 사용자의 입력은 저장된 후, 다음 주행에서 레버(21)가 4.5도만큼 이동하면, 차선 변경에 관한 제어방법을 수행한다.
차량(1)은 주행 중에서도 작동 각도를 변경시킬 수 있다. 구체적으로 고속 주행에서는 운전자가 레버(21)를 이동시키기 위한 손의 이동을 최소화시키는 것이 안전에 도움이 된다. 따라서 차량(1)은 차속을 저속(30KPH 이하), 보통 (31KPH-70KPH) 및 고속 (71KPH 이상)으로 구분하고, 구분된 현재 주행하는 차속에 따라서 작동 각도를 가변시킬 수 있다.
전술한 사용자의 입력과 조합하여, 차량(1)은 손이 작은 사용자가 차속에 따라 가변하는 작동 각도를 또 다시 변경시키도록 설정할 수도 있다. 일 예로, 차량(1)은 고속 (71KPH 이상)에서 작동 각도를 5도로 설정하더라도, 사용자의 조절에 의해서 작동 각도를 3.5도로 변경하여 설정할 수 있다. 이 후 차량(1)은 75KPH로 주행 중, 사용자가 레버(21)를 3.5도 이동시키더라도 차선 변경이 입력된 것으로 판단할 수 있다.
한편, 도 7의 실시예는 일 예에 불과하고, 다양하게 실시예를 더 포함할 수 있다.
이를 통해서 개시된 차량(1)은 자율 주행에서 요구할 수 있는 관련 법규를 충족하면서, 동시에 사용자의 취향 및 현재 주행 중인 차량의 상태에 맞게 조절될 수 있는 턴 시그널 스위치의 설정을 조절할 수 있다. 이를 통해서 차량(1)은 안정성 및 사용자의 편의성을 동시에 만족시킨다.
1: 차량 2: 대시보드
10: 스티어링 휠 20: 턴 시그널 스위치
30: 와이퍼 스위치 100: 제어부

Claims (20)

  1. 레버;
    상기 레버가 이동하는 각도를 검출하는 자기 센서;
    사용자로부터 차선 변경에 관한 설정 정보 및 주행 모드를 수신하는 입력부;
    상기 검출된 각도, 상기 설정 정보 및 상기 주행 모드 중 적어도 하나에 기초하여 상기 레버의 잠금 여부를 결정하고, 상기 주행 모드 및 상기 차선 변경에 기초하여 상기 레버의 잠금을 해제하는 제어부;를 포함하되,
    상기 설정 정보는, 미리 설정된 시간 후에 상기 레버를 기준위치로 이동시키는 제1설정 정보 및 상기 레버가 검출된 각도에서 상기 레버를 고정시키는 제2설정 정보를 포함하며 상기 제1설정 정보 및 상기 제2설정 정보는 사용자가 선택할 수 있는 차량.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 주행 모드는,
    상기 차량에서 감지된 주변 차량에 기초하여 상기 차선을 변경하는 제1 주행 모드 및 상기 사용자가 조작하는 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 상기 차선을 변경하는 제2 주행 모드를 포함하는 차량.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 설정 정보 및 상기 제1 주행 모드에서 상기 차선이 변경되는지 여부를 판단한 후, 상기 레버의 잠금을 해제하는 차량.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 설정 정보 및 상기 제2 주행 모드에서 상기 차선 변경에 관한 신호를 생성한 후, 상기 레버의 위치를 기준 위치로 변경하는 차량.
  6. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 설정 정보 및 상기 제1 주행 모드에서 상기 차선이 변경되는지 여부를 판단한 후, 상기 레버의 잠금을 해제하는 차량.
  7. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 설정 정보 및 상기 제2 주행 모드에서 상기 스티어링 휠의 조향각 및 상기 차량의 차속에 기초하여 상기 레버의 잠금을 해제하는 차량.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 레버를 고정시키는 솔레노이드;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 레버가 잠금되도록 상기 솔레노이드를 제어하는 차량.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 입력부는,
    작동 각도에 관한 입력을 수신하고,
    상기 제어부는,
    상기 레버가 이동하는 각도를 상기 작동 각도와 비교하는 차량.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 주행하는 속도에 기초하여 상기 작동 각도를 조절하는 차량.
  11. 사용자로부터 차선 변경에 관한 설정 정보 및 주행 모드를 수신하고;
    상기 사용자가 이동하는 레버의 각도를 검출하고;
    상기 검출된 각도, 상기 설정 정보 및 상기 주행 모드 중 적어도 하나에 기초하여 상기 레버의 잠금 여부를 결정하고; 및
    상기 주행 모드 및 상기 차선 변경에 기초하여 상기 레버의 잠금을 해제하는 것;을 포함하되,
    상기 설정 정보는, 미리 설정된 시간 후에 상기 레버를 기준위치로 이동시키는 제1설정 정보 및 상기 레버가 검출된 각도에서 상기 레버를 고정시키는 제2설정 정보를 포함하며 상기 제1설정 정보 및 상기 제2설정 정보는 사용자가 선택할 수 있는 차량의 제어방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 레버의 각도가 미리 설정된 각도 이상이면, 풀 턴을 수행하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 주행 모드는,
    상기 차량에서 감지된 주변 차량에 기초하여 상기 차선을 변경하는 제1 주행 모드 및 상기 사용자가 조작하는 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 상기 차선을 변경하는 제2 주행 모드를 포함하는 차량의 제어방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 해제하는 것은,
    상기 제1 설정 정보 및 상기 제1 주행 모드에서 상기 차선이 변경되는지 여부를 판단한 후, 상기 레버의 잠금을 해제하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  15. 제 13항에 있어서,
    상기 해제하는 것은,
    상기 제1 설정 정보 및 상기 제2 주행 모드에서 상기 차선 변경에 관한 신호를 생성한 후, 상기 레버의 위치를 기준 위치로 변경하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  16. 제 13항에 있어서,
    상기 해제하는 것은,
    상기 제2 설정 정보 및 상기 제1 주행 모드에서 상기 차선이 변경되는지 여부를 판단한 후, 상기 레버의 잠금을 해제하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  17. 제 13항에 있어서,
    상기 해제하는 것은,
    상기 제2 설정 정보 및 상기 제2 주행 모드에서 상기 스티어링 휠의 조향각 및 상기 차량의 차속에 기초하여 상기 레버의 잠금을 해제하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  18. 제 11항에 있어서,
    상기 수신하는 것은,
    작동 각도에 관한 입력을 수신하는 것;을 포함하고,
    상기 잠금 여부를 결정하는 것은,
    상기 레버가 이동하는 각도를 상기 작동 각도와 비교하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  19. 제 18항에 있어서,
    상기 차량이 주행하는 속도에 기초하여 상기 작동 각도를 조절하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  20. 제 11항에 있어서,
    상기 수신하는 것은,
    상기 차량의 시동이 온된 후, 상기 사용자로부터 차선 변경에 관한 설정 정보 및 주행 모드를 수신하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
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